PID

Controlar una variable

Que le entra a un set point, la lectura de mi sensor de temperatura, si por ejemplo es

15 grados, y el set point está a 15,5grados hay una diferencia 0,5 grados que es la info
que llega a mi regulador.

Detecta este error y aplica una acción sobre el sistema, es decir,el regulador actúa
sobre un actuador (que puede ser una válvula, sobre un variador(impulsión)etc.

Es necesario introducir en el regulador una serie de parámetros para que funcione de

manera correcta y cada tipo de regulación (Derivativa, Proporcional e Integral) afecta
de manera diferente para poder llegar a la regulación necesaria del sistema.

Estos parámetros son:

El parámetro kp, está en la acción integral y en la acción derivada, por lo tanto una
regulación como mínimo tiene que tener acción proporcional.

¿Cómo actúa cada una de estos parámetros sobre el sistema?

La acción proporcional por ejemplo es un “todo-nada” sobre el sistema, si voy en un

coche y quiero subir la velocidad, acelero al máximo para poder llegar cuanto antes a
esa velocidad, con la máxima potencia posible.

La acción integral realiza una acción sobre el sistema, sabiendo que si el proporcional
actúa de manera única, el coche al llevar inercia se pasará del valor deseado, el control
integral, “aprende” y una vez que se ha pasado del punto de consigna, decide que para
no pasarse tanto de la velocidad (por la inercia del coche) a medida que va llegando a
una cierta velocidad, tiene que suministrar menos potencia y por tanto en un tiempo
determinado ir disminuyendo la potencia que suministra.

La acción derivativa, es una predicción, de actuación según la proporcional que se ha

tenido en el sistema, o según la proporcional e integral que ha tenido el sistema, es
decir, si la proporcional se pasa del set point 15%, la PI un 5%, predice que esto va a
pasar, y entonces regula la tendencia del sistema a sobrepasarse y lo ajusta al mínimo
valor posible de error según lo que ha pasado antes y ha podido observar.

Por otro lado la acción integral cuanto mas tiempo sea, menor será la acción de esta
parte del regulador sobre el sistema, de igual forma si en el derivativo es más grande la
acción de esta parte del regulador será importante en el proceso.
Cuanto mayor será la acción integral (es decir menor tiempo Ti), la señal va a tardar
menos tiempo en estabilizarse, pero va a producir oscilaciones más grandes (mucha
diferencia al principio del periodo de actuación como en el proporcional), de manera
contraria si la acción integral es pequeña, tarda más tiempo, y las oscilaciones son más
pequeñas hasta conseguir la consigna.

Tiene que haber un equilibrio entre que no oscile mucho el proceso al estabilizarse
junto con que no tarde mucho tiempo en conseguirlo.

El PD solamente afecta a la amortiguación del sistema, y por tanto no se puede

asegurar al no tener control integral, que el punto se quede en la consigna (no muy
utilizado)
Realización de PID con tia portal S7-1200

Abrimos la configuración del bloque PID COMPACT

Aquí podemos ver el tipo de variable que nosotros vamos a controlar, podemos elegir
la unidad con la que queremos controlar esa variable, por ejemplo si quisiéramos
medir presión.
En los parámetros de entrada y salida lo dejamos como Input y Output
Estos ajustes tienen que ir acorde con el rango de trabajo del sensor que mide la
variable que nosotros vamos a medir para poderla comparar con el set point,
En ajustes avanzados:

En el caso de que tuviéramos un error, que el PID compact me da un error, tenemos la

opción de inhabilitar el pid, mantener el valor que se tenga en el proceso mientas
tengamos el error, o bien configurar un valor para que , al menos, este en el tanto por
ciento de trabajo que nosotros ajustemos.

CONFIGURAR LAS VARIABLES PROPORCIONAL, INTEGRAL Y DERIVATIVA.

O mediante:

PID Compact
Control params
Definimos si queremos Gain, Ti o Td

Esto hace que a través de otra variable podamos configurar desde el Hmi lo valores
para el PID

Parámetros de Pid

Creamos una variable que se llame set point donde introduciré el valor que quiero,
variable tipo real, tipo memoria global.

En input introducimos la variable asociada a la medición analógica del parámetro que

queremos controlar(temperatura, presión, caudal etc)
Y en el Output la variable que es la que accionará el actuador necesario para este
control, esta variable puede ser escalada y normalizada para que actúe sobre una
salida analógica en el caso que haga falta.