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Ingeniería de Control I

3º Grado en Ingeniería de Tecnologías Industriales

Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés

Universidad Carlos III de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 Diseño de PID por el lugar de las raíces – cálculos previos

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Tomando como sistema el motor de las prácticas anteriores y su salida en posición, es decir:

Como la realimentación es unitaria, la función de transferencia en cadena abierta sería:

K ''
G( s) H ( s)=
s(1+ Ts)

Reservados todos los derechos.

Teniendo en cuenta los valores concretos obtenidos en la primera práctica para K'' y T en vuestro
motor, se pide que calculéis el regulador más sencillo para que el sistema tenga:

M p = 0.07
t p= 0.444 s
E p= 0

R(s) = ??

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 Partiendo de los resultados de la práctica 1, asumimos los siguientes valores:

K’’ = 19,12
T = 0,104

Sustituyendo:

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Reservados todos los derechos.
A partir de las especificaciones, se obtiene la posición de los polos dominantes

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 Representamos en lugar de la raíces de G(s)

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
El lugar de las raíces no pasa por la zona especificada

Reservados todos los derechos.

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