El combate de robots ha recorrido un largo camino desde sus orígenes.

El padre fundador de la
El deporte es Marc Thorpe. Se le ocurrió la idea de un combate robótico mientras experi

mentaba con conectar un tanque de control remoto a su aspiradora para hacer limpieza de la
casa más divertida. Después de unos años dedicados a desarrollar las reglas de un juego
donde dos robots se batían en duelo frente a una audiencia en vivo, se creó un nuevo deporte:
Guerras de robots. El primer evento oficial de robots de combate se llevó a cabo en Fort
Mason Center en San Francisco. Fue un enorme éxito. Desde que Robot Wars apareció por
primera vez en escena, miles de personas han participado en la construcción de robots de
combate, y millones han visto y animado a sus bots favoritos. Muchos concursos de robots de
combate nuevos: como BattleBots, Robotica y BotBash, por nombrar algunos, se han
engendrado de la competencia original de Robot Wars.

Capítulo 1: Bienvenido a la competencia Robots

Este deporte se ha vuelto tan popular, de hecho, que muchos robots se han vuelto mejores
conocido que sus creadores humanos. Por ejemplo, devotos seguidores del combate robótico.
están familiarizados con constructores tan famosos como Carlo Bertocchini, Gage Cauchois, y
Jamie Hyneman, pero los robots de estos hombres: riesgo biológico (en la imagen de la Figura
1-1), Vlad el Empalador y Blendo, respectivamente, ahora son nombres muy conocidos entre
los millones de personas que ven BattleBots en televisión. Los diversos eventos de combate
robótico han visto muchos tipos diferentes de máquinas, desde robots ligeros con tracción en
dos ruedas a motores de gasolina con tracción en seis ruedas pesos superpesados. Incluso los
robots andantes, más conocidos como StompBots, han entrado en el caos. Probablemente el
StompBot más conocido es el Mechadon superpesado de seis patas construido por Mark
Setrakian. Setrakian tiene Incluso construyó un robot serpiente súper pesado. Aunque sus
robots inusuales no han ganó cualquier evento, todos han sido logros de ingeniería
sobresalientes y grandes complacientes a la multitud. Las armas de estos robots van desde
simples cuñas y picos hasta pinchazos. lanzas, martillos y hachas, mazas y garras giratorias,
tenazas trituradoras hidráulicas, y amolar hojas de sierra de todo tipo, tamaño y color. El
poder destructivo de estas armas se ha utilizado para todo, desde raspar la pintura de un
robot rival para abollar placas de aluminio, perforar agujeros a través de titanio y kevlar,
rasgar de todo el blindaje de otro robot y desintegrando completamente a un oponente de
un solo golpe.

Uno de los robots más destructivos que ha visto el deporte hasta la fecha es Blendo. Esta
girando robot, más comúnmente conocido como un robot de clase SpinBot, destruyó
totalmente a muchos de sus oponentes en cuestión de segundos. Tenía tal fuerza destructiva
que una vez se le prohibió continuar compitiendo en un concurso y fue automáticamente
declarado co-campeón de ese evento.

Hoy en día, la mayoría de los robots de combate se controlan a distancia; pero en los primeros
años de Robot Guerras, hubo varios robots de combate totalmente autónomos. Estos robots
corrieron completamente por su cuenta, utilizando microcontroladores internos y
computadoras para cerebros y sensores para encontrar y atacar a sus oponentes. Mucha gente
piensa que es autónomo Los robots de combate serían demasiado lentos para competir
porque requerirían demasiado tiempo para localizar y atacar a un oponente. Sin embargo, este
no es siempre el caso.

El campeón de 1997 Robot Wars Autonomous Class, Thumper (construido por Bob Gross),
ganó un partido en 10 segundos. Eso es Thumper en la Figura 1-2.
Hoy en día, la mayoría de los robots de combate autónomos se encuentran en eventos de
sumo de robots, donde dos bots intentan encontrarse y empujarse fuera de un ring de sumo.
En este evento, Los bots no pueden destruirse entre sí. Los constructores de sumo se
enfrentan a un desafío único, mientras diseñan sus bots para "ver" a su oponente y empujarlos
fuera del ring antes siendo expulsados ellos mismos. Este concurso se ha vuelto cada vez más
popular En los últimos años, están apareciendo nuevos eventos de sumo en todo el mundo.

En el pasado, las divisiones de competencia consistían en hombre contra hombre o equipo de

hombres. versus equipo de hombres (seamos realistas, comenzó como un deporte dominado
por hombres). Fuerza, La velocidad, la agilidad, la resistencia y la estrategia fueron los únicos
factores que determinaron la ganador o perdedor. Gracias al combate de robots, este ya no es
el caso. En el robot las competencias, el ingenio, la creatividad y la inteligencia ahora
gobiernan el juego. No más son “atletas” masculinos de 6 pies 5 pulgadas y 240 libras que
dominan el juego. A Una niña de 10 años con excelentes habilidades de ingeniería ahora puede
derrotar a una exprimidora de 250 libras.

El apoyador de la NFL y una persona en silla de ruedas pueden correr en círculos alrededor de
un juego olímpico. medallista de oro. El combate de robots ha nivelado el campo de juego para
que cualquiera pueda competir contra cualquiera en igualdad de condiciones.

¿Qué es un robot?

Ahora que ha decidido construir un robot, probablemente esté sentado de vuelta

preguntándose en qué te has metido. "¿Qué es un robot?" te preguntas a ti mismo.
Sorprendentemente, hay muchas definiciones, dependiendo de a quién le pregunte. El robot
Institute of America, un grupo de robótica industrial, da la siguiente definición: “Un robot es
un manipulador reprogramable y multifuncional diseñado para mover material, piezas,
herramientas o dispositivos especializados a través de variables programadas mociones para
la realización de una variedad de tareas ". Estas personas, por supuesto, son pensando solo en
robots que realizan tareas de fabricación. Ahora que está completamente confundido, el
Webster's New World Dictionary define robot como “cualquier mecánico antropomórfico que
se construya para realizar tareas manuales de rutina trabajo para seres humanos, o cualquier
dispositivo mecánico operado automáticamente, especialmente por control remoto, para
actuar de una manera aparentemente humana ". Mmm. Ahora parece que estamos hablando
de robots formados por humanos, como en el películas, o podría ser la descripción de una
lavadora, o tal vez el espacio El "brazo robótico" de Shuttle. ¿De dónde viene el término
"robot"? En la década de 1920, un dramaturgo checo con el nombre de Karel Capek escribió
una obra corta titulada R.U.R., que significa Universal Robots de Rossum. La palabra robot
proviene de la palabra checa robota, lo que significa siervo o esclavo contratado. En la obra de
Capek, los robots se encendieron sus maestros, que se convirtió en un tema en muchas
películas e historias en años, robots que le hacen cosas malas a la gente. Solo en películas más
recientes tienen robots hacerse amigos de los humanos y empezar a hacer cosas malas a otros
robots. Hasta el día de hoy, aquellos en el campo de la robótica todavía discuten sobre qué
constituye exactamente un robot. Mucha gente piensa que si una máquina no tiene algún tipo
de inteligencia (es decir, un microcontrolador en el interior), no es un robot. Algunos pueden
mirar hacia abajo sus narices y afirman que solo una máquina con varios brazos impulsada por
un procesador Pentium 4 con 512 megas de RAM y alimentado por 100 sensores es realmente
un robot. Aquellos en La NASA podría sentir lo mismo sobre el brazo de Canadá de la estación
espacial. Toda esta discusión realmente no importa, porque todo el mundo tiene su propia
definición de lo que es robot es, y todo el mundo tiene razón. Lo que sea que elijas llamar
robot es un robot.

Competiciones de robots de combate

Antes de comenzar a hablar sobre los tipos de competencias de robots, cubramos una breve
historia de los hechos que dieron origen a este deporte. Se han organizado concursos de
robots desde finales de la década de 1980, y desde entonces han ido creciendo rápidamente.
El seguimiento es una breve historia de algunos de los concursos de robots más populares en
la actualidad. Hay muchas otras competiciones además de las que se enumeran aquí, y hay
nuevas apareciendo cada año.

Finales de la década de 1980 El concurso de sumo de robots autónomos y de control remoto

es inventado por Hiroshi Nozawa de Fujisoft ABC, Inc., en Japón.

1989 El inventor y empresario Dean Kamen funda FIRST. Esta organización sin fines de lucro,
"For Inspiration and Recognition of Science y tecnología ”, empareja a niños en edad escolar
con ingenieros locales para construir proyectos robóticos.

1992 Marc Thorpe descubre que sus experimentos con la construcción de un aspiradora con
control de radio para ayudar con las tareas del hogar se puede convertido en un nuevo
deporte llamado Robot Wars.

1992 FIRST Robotics organiza su primera competencia con 28 equipos de escuelas secundarias.

1994 Marc Thorpe crea Robot Wars. Esta es la primera gran competición donde los robots se
enfrentan entre sí en una arena frente a una audiencia. El primer evento se lleva a cabo en
Fort Mason Center en San Francisco.

1997 Mentorn Broadcasting produce una serie de seis episodios de Robot Wars para la
televisión de la BBC en el Reino Unido.

1997 BotBash, un evento similar al Robot Wars original, celebra su primer evento en Phoenix,
Arizona.

10 de marzo de 1999: Trey Roski y Greg Munson fundan BattleBots en San Francisco.

14 de agosto de 1999 BattleBots organiza su primer evento en Long Beach, California, con 70
robots compitiendo.

29 de enero de 2000 BattleBots aparece en la televisión de pago por visión y transmite el

segundo evento BattleBots de noviembre de 1999.

23 de agosto de 2000 BattleBots comienza a transmitirse como una serie de televisión en

Central de la comedia. El programa rápidamente se dispara en calificaciones y termina su
primera temporada como uno de los programas más populares de la televisión por cable.

2 de abril de 2001 BattleBots registra más de 650 robots en su primavera de 2001

competencia.

4 de abril de 2001 Robotica comienza a transmitirse como serie de televisión en el canal de

aprendizaje. Las primeras indicaciones muestran que el programa está un éxito entre los
espectadores.
20 de agosto de 2001 El nuevo Robot Wars Extreme Warriors, un spin-off de Robot Wars, se
estrena como una nueva serie de televisión en TNN.

Como puede ver, la historia del combate de robots es relativamente corta en comparación con
béisbol o fútbol, pero todos los deportes tienen que empezar por algún lado. Con su corriente
tasa de crecimiento, no pasará mucho tiempo antes de que se convierta en uno de los
deportes más populares en el mundo. Como con cualquier juego, existen diferentes reglas y
objetivos para cada evento. Siguiente son breves descripciones de algunos de estos concursos.
Los detalles exactos de los eventos. debe obtenerse directamente de los organizadores del
evento.

BattleBots

BattleBots es probablemente el evento de robótica más popular en los Estados Unidos. A gran
base de fans se ha ido acumulando desde que estas competiciones comenzaron a transmitirse
en la televisión por cable. BattleBots es un concurso de lucha a muerte por eliminación única
en el que un robot intenta destruir a otro en un período de tiempo de 3 minutos. Si uno de los
robots se convierte en incapacitado durante 30 segundos continuos, o es destruido, ese robot
pierde el partido. Si ambos robots todavía están peleando al final del período de tiempo de 3
minutos, el robot ganador se declara por la cantidad de puntos que anotó. Hay tres oficiales
jueces que otorgan hasta 5 puntos cada uno por agresividad, daño y estrategia, para un total
de 45 puntos. El robot con más puntos gana la partida.

Si su robot tiene la suerte de sobrevivir al partido, solo tiene 20 minutos para someterse a
cualquier reparación antes del próximo partido. Si el robot se enfrenta a otra pelea pronto
después y no se puede reparar en el marco de tiempo de 20 minutos, debe perder el derecho a
próximo partido.

La arena principal de BattleBots se llama BattleBox. Con un peso de 35 toneladas, este

"Caja" consiste en un piso de acero que mide 48 pies por 48 pies y paredes que se elevan 24
pies elevado. Las paredes del BattleBox están hechas de Lexan (un policarbonato) que varían
en espesor desde una pulgada en la base de las paredes hasta 3/16 pulgadas en la parte
superior. Hay dos puertas de entrada de 8 pies por 8 pies donde los robots ingresar. Dentro de
BattleBox hay un conjunto de peligros y armas, que son como sigue:

 Sierras de matar Estas son sierras SystiMatic con punta de carburo de 20 pulgadas de
diámetro cuchillas que pueden cortar prácticamente cualquier material. Pueden surgir
con muchas libras de fuerza, lanzando fácilmente un peso superpesado de 340 libras
robots en el aire.
 Pulverizadores Estos monstruosos martillos de aluminio se utilizan para aplastar
cualquier desafortunado robot que se mete debajo de ellos.
 Las competiciones Hell Raisers BattleBots ocasionalmente emplean estos
Placas de 4 pies que se mueven hacia arriba 6 pulgadas, causando estragos en el
movimiento de un robot.
 Varillas de ariete Las varillas de ariete son un conjunto de seis lanzas con punta de
carburo que dispara a 6 pulgadas del piso de BattleBox con más de 60 libras de fuerza.
Spike Strip Alrededor del perímetro del BattleBox hay una tira de 180 picos, cada uno de 1
pulgada de diámetro y 3 pulgadas de largo, que apuntan hacia el centro del BattleBox.

El vórtice Este es un disco de 3 pies de diámetro que hará girar al robot si rueda sobre el
vórtice.

Los Augers Estos enormes

Hay cuatro clases de peso diferentes para BattleBots con ruedas, como se muestra en

Tabla 1-1.

8 Construye tu propio robot de combate

FIGURA 1-3

Tracción en dos ruedas,

empuñando púas

Trituradora de dedos

construido por

Christian Carlberg.

Más que máximo

Ligero 25 libras 60 libras

Peso medio 60 libras 120 libras

Peso pesado 120 libras 220 libras

Peso superpesado 220 libras 340 libras

Los robots que caminan obtienen una bonificación adicional de aumento de peso del 20 por
ciento, por lo que el peso las clases para los robots que caminan son 72 libras para los pesos
ligeros, 144 libras para los pesos medianos, 264 libras para pesos pesados y 408 libras para
pesos superpesados.

Todos los detalles sobre BattleBots, incluidas las reglas y regulaciones, se pueden que se
encuentra en línea en www.battlebots.com

Guerras de robots

Robot Wars es donde empezó todo: dos robots luchando a muerte. A principios días de Robot
Wars, había una arena llena de peligros, incluidos picos, zumbidos sierras y una bola de boliche
oscilante. Los robots que luchan en esta competencia tuvieron que Evite los peligros mientras
ataca a los oponentes. No solo hubo control remoto robots luchando, también había máquinas
autónomas compitiendo. Desde que Robot Wars se mudó al Reino Unido en 1997, el evento ha
cambiado bastante.
Antes de que los bots tengan la oportunidad de ir a la gran pelea, ahora tiene que pasar una
serie de pruebas de carrera de obstáculos. Estos obstáculos incluyen choques a través de
paredes de ladrillo, trepando por los tambaleantes, pasando entre dos paredes con púas,
evitando péndulos grandes, derribando grandes tambores metálicos, y alejarse de los pozos de
fuego. Para que los eventos sean un poco más desafiantes, los robots concursantes deben
competir con bots de "casa" cuyo objetivo principal es destruir cualquier cosa lo
suficientemente tonta como para venir cerca de ellos.

El robot doméstico más pequeño es Shunt. Con 231 libras, esta potencia puede tira de un Land
Rover y empuña un hacha mortal. Dead Metal, con un peso de 247 libras., es muy eficaz en el
uso de su sierra circular y pinzas mortales. El titaniumarmored de 256 libras Matilda empuña
una motosierra en su trasero, y el sargento de 264 libras Golpear con su lanzallamas mortal
puede cocinar a su víctima cuando queda atrapada en su tenazas delanteras. Finalmente, está
Sir Killalot, con un peso enorme de 617 libras. Su pinza Las garras pueden atravesar la
armadura más resistente y luego levantar a una víctima desventurada de 220 libras. para ser
arrojado al pozo de fuego. Los afortunados ganadores de las pistas de obstáculos pueden pasar
a mejores y más grandes peleas. A continuación se muestra una lista de tres de los eventos
más populares que los bots deben pasar competencias más avanzadas de Robot Wars, antes
de pasar a la ronda final:

Pinball

En el torneo de pinball, los bots deben navegar por un campo y golpear ciertos objetos, cada
uno de los cuales vale un número diferente de puntos. El bot con más puntos gana el torneo.
Los bots obtienen 5 puntos por golpear barriles, 10 puntos por la multibola, y 5 puntos por
cada multibola en el foso. Cruzar la rampa es vale 20 puntos, atravesar la puerta del automóvil
vale 25 puntos y moverse la esfera que sale del pozo vale 25 puntos. Golpear a Matilda y al
sargento Bash los objetivos vigilados valen 50 puntos cada uno, y pasar a Dead Metal hasta su
objetivo vale 75 puntos. Todo esto debe lograrse en 5 minutos.

Sumo

El evento de sumo se lleva a cabo en un anillo elevado, y el robot concursante se enfrenta a un

robot de la casa. Este es un evento cronometrado para ver cuánto tiempo puede permanecer
un bot en el ring antes siendo empujado por el robot de la casa. La mayor parte del tiempo, el
robot doméstico gana este evento, pero de vez en cuando un retador tendrá éxito en empujar
un bot de la casa para su perdición. El bot con más tiempo en el ring de sumo gana ese evento.

Fútbol

Robot Soccer es un evento en el que dos bots intentan empujar una bola blanca hacia el otro.
El bot de Ahouse se coloca en la arena para ayudar en el juego. "Assist" es un término relativo
porque los bots de la casa tienden a capturar la pelota, dejando los otros dos bots para luchar.
Una vez que expira el límite de tiempo, un juez determina qué robot es el ganador.

Robot Wars tiene varios otros eventos que son menos comunes, uno de los cuales es el Ajuste
de cuentas. En esta competencia, si tu bot tiene rencor a otro bot, incluido un bot de la casa,
tiene la oportunidad de luchar contra ese bot uno a uno. Otro evento es el partido de Tag
Team, donde dos bots se unen contra otros dos bots. Un evento popular es el Tug-Of-War,
donde un robot concursante se adjunta a un bot de la casa a través de una cuerda. Entre los
dos bots hay un pozo. Como habrás adivinado, el concursante bot debe tirar del otro bot al
pozo. Otro evento popular es el Melee. Aquí, tres o más robots luchan entre sí y el último en
pie gana. el cuerpo a cuerpo. (BattleBots tiene un evento similar al Melee, que se llama Robot
Retumbar.

Diez razones principales por las que falla un robot

Al diseñar su bot, piense en lo que puede salir mal durante un concurso y luego diseña tu
creación para que estas cosas no salgan mal. Muchos bots pierden partidos no porque sean
derrotados por los oponentes, sino porque algo se rompió. A continuación se muestra un lista
de las 10 fallas más comunes observadas en la robótica de combate, todas las cuales deben ser
considerado en su proceso de diseño:

1. Cables sueltos, especialmente conexiones de control de radio y batería

2. Carga incorrecta o uso de baterías de capacidad insuficiente

3. Controladores de velocidad demasiado pequeños para manejar los requisitos de corriente

del motor

4. Motores, transmisión y baterías mal montadas

5. Correas y cadenas que se caen

6. Sobrecalentamiento de motores

7. Interferencia de radiocontrol

8. Cortar y romper sujetadores

9. Uso de controladores de velocidad de motor caseros

10. Las ruedas se dañan por armas o peligros, o se atascan debido a que el cuerpo se dobla
sobre ellas.

Pruebas, pruebas, pruebas

Una de las principales razones por las que los nuevos bots fracasan en su primer concurso es la
falta de pruebas. A menudo, los creadores de bots pasan todo su tiempo construyendo el bot y
no dan suficiente tiempo para pruebas adecuadas. Algunos bots se completan la noche
anterior al concurso, y los constructores simplemente esperan que funcione durante el evento
real. Deberías permitir en al menos un mes para probar su bot. Debes probar a fondo el bot en
combate. condiciones, de la forma más realista posible. Pero golpear un bote de basura o una
caja de madera no prueba el bot. Los botes de basura no se defienden. Deberías patear tu bot,
golpear con martillos, voltéelo boca abajo y colóquelo contra una pared sólida. Esperar ver
cómo se rompen las cosas; preferirías que algo se rompa durante la prueba fase que en una
competición. Además, practique la conducción tanto como sea posible. Es mejor practicar
contra otro robot de combate. Como mínimo, consigue un coche R / C barato en una
juguetería local. y practica hacer que tu robot atrape el auto R / C. Necesita saber cómo
rápidamente maniobra su bot. Los coches pequeños de R / C son rápidos y ágiles. Si puedes
consistentemente coger un coche R / C que está tratando de evitar ser atrapado, está ganando
una buena conducción habilidades. Recuerde, los puntos de estrategia y agresión
generalmente se otorgan a los mejores conductor. Esta es la razón por la que los bots
veteranos lo hacen mejor que los bots novatos. Son Probado minuciosamente, y los
conductores son conductores excelentes y experimentados.

Seguridad

Antes de comenzar a construir su bot, también debe abordar los problemas de seguridad. Si
tienes visto BattleBots, es probable que haya escuchado a los locutores enfatizar el uso de
anteojos de seguridad y supervisión adecuada. Como adultos, la mayoría de nosotros ya
hemos aprendido los fundamentos de la seguridad en el taller. Pero la construcción de robots
de combate se extiende mucho más allá lo que normalmente se considera un peligro en una
tienda de casa, y las lesiones graves son posible incluso con el robot de combate más pequeño,
tanto en funcionamiento como en construcción proceso. Antes de profundizar en los temas de
seguridad, debemos mencionar la adquisición de conocimientos en el uso de herramientas de
taller. Todo el equipo de seguridad del mundo no te protegerá de prácticas de taller inseguras.
Si no ha recibido instrucciones sobre el uso de herramientas de taller a través de una clase de
taller en la escuela, o mediante la instrucción en su trabajo, debe consultar un amigo o
conocido para instruirlo, o dejar el trabajo a quienes saben cómo hacerlo de forma segura.
¡Esto no se puede afirmar con suficiente fuerza! Una llave del portabrocas que se deja en un
taladro cuando se gira se puede lanzar a alta velocidad a través de gafas de seguridad. Un
ligero deslizamiento con una sierra de cinta puede convertirlo en un Creador de bots de nueve
dedos en una fracción de segundo. El mal uso de una amoladora de banco puede hacer que
una muela explote literalmente en metralla, acribillando su cuerpo, cara, y ojos con cientos de
balas en forma de roca. Una prenda suelta puede ser succionado en un torno de metal en un
segundo, y usted junto con él. Si esto te asusta, entonces los autores hemos hecho nuestro
trabajo aquí. Eres bienvenido. Los anteojos de seguridad son imprescindibles cuando se utiliza
cualquier herramienta eléctrica para cualquier propósito. Incluso el la partícula más pequeña
en su ojo puede arruinar su día, y una partícula de metal que viaja a alta la velocidad puede
destruir su ojo o sus ojos. Compre y use el tipo de vidrio templado bueno con protectores
laterales. Mantenga esos anteojos puestos incluso cuando trabaje con baterías y con cables de
alto amperaje. Una batería de electrolito sellada cuando se cae al suelo puede agrietarse y
salpicar ácido en todas partes. Los cables con chispas pueden hacerle sentir como si colocó su
cara sobre una mesa de soldadura. De acuerdo, lo suficiente sobre estos temas.

Seguridad en el uso de herramientas de taller

Hay muchas herramientas eléctricas disponibles para el experimentador de robots. Uno de los
primeros Los artículos que debe comprar fuera de las herramientas de mano es un taladro de
banco. En si mismo, esta no es una herramienta peligrosa, pero aún puede causar lesiones. Las
correas y poleas en la parte superior, si se deja expuesta, puede provocar lesiones en las
manos. El portabrocas generalmente funciona a una velocidad lo suficientemente baja al
perforar para no causar pedazos de metal voladores, pero el El uso de otras herramientas para
cortar metales puede hacer que el metal vuele por todas partes. De nuevo: usa lentes de
seguridad. Apriete la broca o herramienta de forma segura y luego retire la llave del
portabrocas. Alimentación la herramienta o la mordida en metal lentamente, usando un
lubricante y usando una velocidad más baja para brocas más grandes. Asegúrese de que la
pieza de trabajo esté bien sujeta a la prensa taladradora. mesa para evitar que gire.

Muchos de los mismos consejos de seguridad se aplican a todas las herramientas eléctricas
cuando se trabaja con metal. Tenga cuidado con la ubicación de su mano cuando use la otra
mano para sostener un pieza de trabajo. Las amoladoras de banco, las sierras de cinta para
metal y madera, las enrutadores y las sierras requieren utiliza el sentido común al operar. La
mayoría de las herramientas eléctricas manuales tienen un soplador para enfriar el motor, y
este viento a veces puede soplar astillas y polvo en tus ojos. Tenga siempre a mano un botiquín
de primeros auxilios completo y sepa cómo usarlo.

Las herramientas de taller más grandes, como tornos de metal, fresadoras y las diversas Todos
los tipos de soldadores requieren conocimientos especiales que no pueden obtenerse de
ningún "Manual", y se recomienda que obtenga instrucciones especiales sobre su uso. Los
colegios comunitarios generalmente tienen cursos de taller, e incluso un maquinista local
puede darte ayuda en esta área.

Seguridad con su robot

La seguridad también es fundamental cuando se trata de su bot. Esto no debería

sorprendernos, porque a menudo estas máquinas son guerreros de 350 libras diseñados para
destruir otras máquinas su propio tamaño. Puedes imaginar lo que un bot como este puede
hacerle al tierno. piel de un ser humano. Tenga mucho cuidado cuando encienda su máquina
durante pruebas. Recuerde siempre la ley de Murphy: "Si algo puede salir mal, saldrá mal".

Siempre asuma que cualquier parte de su bot volará en cualquier momento y planifique en
consecuencia. Nunca, nunca opere un robot de combate en presencia de niños. Incluso
aparentemente Una máquina benigna, como una cuña, puede salirse de control y estrellarse
rápidamente alguien, rompiéndose las piernas o haciendo un daño aún peor.

Ninguna cantidad de chalecos antibalas y gafas de seguridad puede proteger a una persona de
una gran pincho que se lanza accidentalmente desde un robot giratorio Brazo de arma
neumática puede desplegarse accidentalmente hacia arriba y cortar la cabeza de una persona.
Arma afilada los bordes aún pueden cortarlo severamente, incluso cuando no esté en medio
de la operación Una línea de gas de 1500 psi puede romperse y moverse como una cobra loca.

Se recomienda el uso de una mascarilla facial completa cuando se trabaja con alta presión.
sistemas neumáticos.

Hay muchas más formas de lesionarse mientras se construye y se opera un combate. robot:
demasiados para enumerarlos. Los autores y el editor de este libro no pueden aceptar
responsabilidad por las lesiones sufridas durante cualquier construcción, prueba o uso del Bot.
Use el sentido común, luego planifique y luego trabaje con cuidado y lentamente. Cuidado
para otros. Cuando trabaje en su bot, asegúrese de que las baterías estén desconectadas. Y
sobre todo, nunca dejes un bot funcional desatendido. Si sigues estos simples sugerencias de
seguridad, no debe lesionarse. Guarde el "dolor" para el oponente bot en un concurso de
combate!

MATERIALES
Cuando los seres humanos experimentamos una lesión o enfermedad, es frecuentemente
nuestra piel y nuestros huesos que realmente nos mantienen juntos. Piel cuidadosamente
aplicada los injertos después de una quemadura o lesión grave pueden significar la diferencia
entre la vida y muerte. Del mismo modo, si has visto un coincidente de combate de robot,
sabes que un robot está condenado si su piel es arrancada por un oponente. Lo mismo sigue
por el fracaso de sujetadores para un conjunto de ruedas, un arma o un sistema interno
estratégico. Si alguna

De estos se arranca en la arena, es probable que el robot sea más probable que pierda el
partido.

La información en este capítulo le ayudará a tomar sus propias decisiones sobre ¿Qué técnicas
de materiales y construcción utilizará después de una consideración reflexiva?

De los muchos tipos de elementos y sujetadores disponibles. Cada material tiene un La mejor
aplicación. Antes de comenzar a construir, debe buscar especificaciones en Catálogos de
proveedores y utilice prácticas de diseño lógico en el diseño y construcción de tu robot de
combate. Usa el sentido común. Habla con amigos que han hecho mecánico diseño. Mire los
diseños exitosos y determine lo que hizo el diseño.

Trabaja tan bien, o lo que causó que otros fallaran. No tenga miedo de pedirle consejo a otros.
Ponte en Internet y conversa con los que han construido un robot similar a lo que Tienes en
mente.

Metales y materiales

Cuando piensas en la durabilidad, probablemente pienses en los metales primero. Sin

embargo, algunos

De los más nuevos plásticos ofrecen muchas ventajas sobre los metales cuando se trata de
construir.

Plásticos de alta resistencia

Con una resistencia al impacto virtualmente inigualable, una excelente estabilidad

dimensional, y la claridad de cristal, la resina de policarbonato lexan sigue siendo uno de los
populares.

Tipos de materiales para uso en robots de combate. El producto es un termoplástico único que
combina altos niveles de propiedades mecánicas, ópticas, eléctricas y térmicas.

Los productos estructurados de GE son uno de los proveedores líderes de material de hoja
Lexan.

Lexan 9034 a los diseñadores de robots, algunos de los cuales lo utilizaron inmediatamente en
sus creaciones como armadura protectora o material espaciador. Demostración técnica Se
exhibieron videos y se pusieron a disposición hojas de especificaciones de productos. Incluso el
BattleBox fue diseñado con cuatro "capas" de protección usando Lexan material para evitar
que los robots mortales y las piezas voladoras hieran a los espectadores. Incluso esto El
material no es impermeable a todo tipo de daños, ya que una gran parte de uno de los Lexan
Los paneles tenían un gran trozo arrancado por un robot descarriado en un partido reciente. tu
El proveedor local de plásticos puede tener el material a mano, puede solicitarlo o puede
indicarle la división de Productos Estructurados de GES (www.gestructuredproducts.com) más
cercana a usted.

Metales

A pesar de Lexan y otros materiales, los metales son el material de elección para la mayoría de
los robots estructuras y armaduras, y numerosos tipos de metales están disponibles para
robots construcción. Si bien los experimentadores más nuevos a menudo se limitan a usar solo
aquellos materiales que pueden encontrar en la ferretería local, tienda de excedentes o
depósito de chatarra, Recomiende el uso de materiales de la más alta calidad que pueda
conseguir construye tus robots de combate. (El Apéndice B al final de este libro señalará
proveedores que pueden ayudarlo a obtener los mejores materiales).

Las empresas de suministro de metal están disponibles en las ciudades más grandes, pero
muchos robots potenciales Los constructores no están familiarizados con el mejor metal y
materiales para usar para un tipo en particular de proyecto. Aunque no cubrimos cerámicas,
plásticos y compuestos modernos en este capítulo, hay una plétora de opciones alternativas
como estas disponibles.

La palabra fuerte aplicada a las diversas características de durabilidad de los metales y los
materiales a menudo se utilizan incorrectamente. Por ejemplo, en lugar de buscar un metal
fuerte, podría querer un metal para un diseño de arma en particular que pueda tomar mucha
flexión después de ser golpeado y no romperse, y encontrará que una pieza de acero para
resortes funciona bueno para eso. Otra parte de su robot puede requerir una varilla rígida, y
usted selecciona una aleación de acero inoxidable. Los cubos de las ruedas deben ser ligeros,
resistentes y fáciles de mecanizar.

en su pequeño torno, por lo que selecciona la aleación de aluminio 7075. Dos bonitas piezas de
el latón parece funcionar bien como disipadores de calor para los motores de transmisión. que
encuentra en un patio de excedentes está destinado a ser la sub-piel de su robot, a ser
cubierto por una hoja de acero inoxidable 304 adherida a ella. Todos estos materiales tienen
su fortalezas y debilidades.

Aluminio

El aluminio es probablemente el material estructural más popular utilizado en experimentos

construcción de robots. Ofrece buena resistencia, aunque ciertamente no es tan resistente
como acero. Sus mejores características son su capacidad de mecanizado, su disponibilidad y
su peso ligero. Es posible que pueda ir a un depósito de chatarra y pedir aluminio, y el El
vendedor le llevará hasta un montón de metal retorcido. Ingrese un suministro de metal casa,
y se le preguntará "qué aleación, qué temperamento y desea o extruido? ”- y una serie de
otras preguntas. Las geometrías extruidas incluyen ángulos barras en forma de T, barras en
forma de T, vigas en I, canales en C y cuadrados y rectangulares tubería. Puede elegir entre al
menos nueve aleaciones de aluminio comunes: 1100, 2011, 2017, 2024, 3003, 5052, 6061,
6063 y 7075. Si esa lista hace que su giro de la cabeza, agregue a eso numerosos
temperamentos para cada una de las aleaciones. No te desesperes, porque aunque cada una
de estas aleaciones tiene una aplicación donde se adapta mejor, discutiremos solo los pocos
que parecen ser los mejores para los robots, teniendo en cuenta lo bien que puede
mecanizarlo, su costo y su disponibilidad.
La aleación 6061 con un temperamento de T6 parece ser una de las más versátiles y fáciles
tipos de aluminio disponibles para hojas. Esta popular aleación de aluminio viene en hojas de
1/32 pulgada (0,032 pulgada) a varias pulgadas de espesor (la versión más gruesa se llama
placa en lugar de hoja) y puede tener un tamaño de hasta 48 por 144 pulgadas.

Esta aleación está disponible en depósitos de excedentes aeroespaciales, casas de suministro

de metales y mejores ferreterías especializadas, y es bastante bueno para cubrir la piel del
robot y Excelente para estructuras internas. Suelda, taladra y rosca bien. La aleación 6061
también viene en material de ángulo extruido, que es útil para sujetar dos piezas de material
de hoja juntos en ángulos rectos para las estructuras. La aleación 6063 es similar a la 6061,
pero ofrece mejor resistencia a la corrosión para aplicaciones húmedas. La aleación 7075 es
una de las aleaciones de aluminio más duras y es un material ideal para mecanizado de piezas
de alta tensión. Es popular en la producción aeronáutica y aeroespacial. Eso también viene en
hojas templadas en T6 y es una buena piel de robot. 7075 puede ser se encuentran en la
mayoría de las casas de metal y los depósitos de excedentes aeroespaciales. Alloy 2024 es otra
“aleación de grado aeronáutico que ofrece alta resistencia y es bastante mecanizable. 2024-T3
(T3 es un número de temple) viene en material extruido como como rondas y cuadrados. Alloy
2011 también es fácil de mecanizar y viene en rondas.

y culata hexagonal. Probablemente sea el mejor para roscar y mecanizar en un torno y

fresadora. Los ejes, ejes y elementos similares de los robots se pueden hecho de esta aleación.
Las aleaciones de aluminio son fáciles de fresar, cortar y perforar, pero la aplicación cuidadosa
de El fluido de corte para estas operaciones será de gran ayuda para sus operaciones de
mecanizado.

Esto es especialmente importante en el roscado de aluminio. Roscado de fluidos utilizados

para taladrar y no se debe utilizar roscado de aceros. AlumiTap y compuestos especiales
diseñados para el aluminio debe ser el único tipo utilizado. Esto también se aplica al corte de
agujeros grandes. con un cortador de moscas o en aserrado con una sierra de cinta. Como
siempre, usa un buen par de gafas o una mascarilla al mecanizar cualquier material.

El aluminio, al igual que el acero inoxidable, requiere talentos y equipos especiales. para soldar
correctamente. Ambos requieren lo que comúnmente se conoce como soldadores de
alimentación de alambre, también llamados soldadores MIG (gas inerte de metal) o soldadores
TIG (gas inerte de tungsteno).

Es posible que haya visto variedades más baratas de este tipo de soldadores en herramientas
de tasa de corte catálogos o tiendas. Esta es un área donde más dinero significa un mejor
trabajo y recortes esquinas solo para tener un soldador MIG le costará al final con pobres y
débiles soldaduras. Si quieres ahorrar dinero, acude a un taller de soldadura especializado en
aluminio.

y soldadura de acero inoxidable y haga que un profesional lo haga bien la primera vez.

Lo que pagará por el trabajo le costará mucho menos de lo que podría pagar por un

TIG o MIGwelder baratos, y no tendrá que pasar por una curva de aprendizaje y lidiar con las
articulaciones que pueden fallar. La soldadura se cubre más extensamente más adelante en
este capítulo en la sección "Soldadura, Uniones y Fijaciones".
Acero inoxidable

Ciertamente, el aluminio no es el único material disponible para la construcción de robots, y

nadie puede decir que es el mejor material estructural para todas las aplicaciones. Acero
inoxidable es popular para muchas aplicaciones con construcción de robots, especialmente
para robots resistentes usos de la piel. La aleación 304 es una de las formas más populares de
estas aleaciones y es Se utiliza en muchas aplicaciones donde es mejor la chapa de acero
formada, como para fregaderos (y conchas de robot). Por lo general, viene en hojas de 36 por
36 pulgadas desde 0.024 pulgadas hasta varias pulgadas de espesor. Suelda bien, siempre que
tenga un buen sistema de soldadura TIG.

Nuevamente, le recomendamos que haga que su soldadura sea realizada por un experto que
se ocupa de con acero inoxidable, como los soldadores profesionales que elaboran alimentos
equipo.

La chapa de acero inoxidable suele ser reconocida por alguien que no conoce metales como un
metal "similar al acero" que es débilmente magnético o totalmente no magnético, aunque
algunas aleaciones de acero con alto contenido de níquel son magnéticas. Las aleaciones de
acero inoxidable contienen hierro como elemento básico más una pequeña cantidad de
carbono. También contienen el elemento cromo y a veces se les llama acero cromado. Al
menos una docena de aleaciones pueden también contienen varias cantidades de níquel,
cobalto, titanio, tantalio, manganeso, molibdeno, silicio e incluso azufre que confieren
propiedades específicas a las diferentes aleaciones para usos particulares. La propiedad más
deseada del acero inoxidable es su resistencia a la corrosión y el óxido. Los aceros inoxidables
suelen clasificarse en tres grupos: austeníticos, martensíticos, y aleaciones de endurecimiento
por precipitación. Las aleaciones de acero inoxidable austenítico son bajas en carbono. a base
de níquel añadido para mejorar la trabajabilidad. Están endurecidos por trabajo en frío. y son
ligeramente magnéticos. Tienen una excelente resistencia a la corrosión y son soldada
fácilmente. Los tipos de aleación 304 / 304L son algunas de las aleaciones más populares y se
soldados, y estos se utilizan ampliamente en equipos de procesamiento de alimentos. Esta
aleación se puede comprar como material redondo de 1/8 de pulgada a varias pulgadas de
diámetro en 3 a Longitudes de 6 pies. Las hojas están disponibles desde 0.024 pulgadas hasta
varias pulgadas de espesor, y en Tamaños desde 12 por 12 pulgadas hasta 36 por 96 pulgadas.
Suelda bien con un buen TIG sistema de soldadura y un buen soldador profesional. Otra
aleación útil en esta serie, tipo 347, tiene agregado de tantalio y cobalto para mayor dureza y
se usa como maquinable rondas y en recipientes a presión.

Los aceros inoxidables martensíticos no son populares en la mayoría de las aplicaciones de

robots porque de su menor resistencia a la corrosión y escasa soldabilidad. El tipo 440C es un
aleación que se utiliza en engranajes, cojinetes y ejes. Está disponible como stock redondo y
puede ser tratado térmicamente. (El tratamiento térmico se realiza para cambiar las
propiedades mecánicas de el metal.) Es duro, dando buena resistencia al desgaste y a la
abrasión.

Los aceros inoxidables de endurecimiento por precipitación son particularmente útiles para
aplicaciones después del tratamiento térmico. Tipos de aleación 17-4, también conocidos
como tipo 630, y 15-5 son las aleaciones más populares de este grupo. Uno de sus mayores
usos es para resortes, pero también encuentra usos en engranajes y ejes. Está disponible en
stock redondo desde 3/16 a 4 pulgadas de diámetro.

Acero dulce y laminado en frío

El acero laminado en frío estándar se utiliza con frecuencia en la construcción de robots,
especialmente en máquinas de combate estilo robot. Esto puede ser como el ángulo 1011
galvanizado extruido utilizado para la construcción de bases o armas, o se puede utilizar como
material laminado para diversas aplicaciones. La aleación 1018 es probablemente el mejor
acero para soldar y mecanizar. Sencillo el acero, si no está protegido, tiene la mala costumbre
de oxidarse, incluso en el aire. Es más difícil de mecanizar y sierra que el aluminio, pero es más
resistente para la mayoría de las aplicaciones.

La mayor parte del acero laminado en frío en stock no está galvanizado y es ideal para soldar.
Estas aleaciones también son propensas a oxidarse, lo que puede causarle mucho dolor
después del robot. esta completado. Una vez completada la estructura de su robot, ya sea
mediante soldadura o tornillos y tuercas, es una buena idea pulir la estructura con chorro de
arena e inmediatamente cúbralo con un conservante como anodizado o una fina película
plástica conformada. Esta protegerá las superficies y permitirá conexiones eléctricas a tierra
rápidas y seguras en partes de la estructura, siempre que el revestimiento se elimine en el
punto eléctrico de contacto. El pulido con chorro de arena es particularmente importante
antes de soldar, y más mano Puede ser necesario limar para preparar las superficies a soldar.

La mayoría de las aleaciones de acero más blandas, como el acero laminado en frío, son fáciles
de mecanizar, aunque no tan fácil como el aluminio o el latón. Se recomiendan velocidades de
perforación más lentas, que se pueden encontrar en la mayoría de los manuales de taller,
como el de Maquinaria Manual, o en las tapas de muchos índices de ejercicios. Mantenga la
operación bien lubricada con un fluido de corte de buena calidad. Debe tener cuidado de
alimentar taladros, fresas, y hojas de sierra lentamente hasta el metal. Como se mencionó
anteriormente, siempre use un buen par de gafas o mascarilla al mecanizar cualquier metal.

Latón

El latón es otra aleación que tiene aplicaciones útiles en robótica, particularmente en

máquinas más pequeñas. La mayoría de las aleaciones de latón son fáciles de mecanizar. El
material de la hoja de aleación 260 es fácilmente disponible en tamaños de hasta 24 por 96
pulgadas, y en espesores de 0,10 a 0,250 pulgadas. La aleación 360 es otra aleación de latón
que llevan muchas casas de suministro de metal.

También se le llama latón de mecanizado libre y, como su nombre lo indica, es mejor para
mecanizar de piezas pequeñas, accesorios, cubos y artículos similares.

El latón también tiene la excelente propiedad de poder ser soldado con herramientas para el
hogar sencillas y fáciles de obtener. El económico estilo Bernz-o-matic La antorcha manual se
puede utilizar para soldar latón (y accesorios de bronce) con aleaciones similares. los Puede ser
necesario el uso de una antorcha Presto-lite más grande para soldar hojas más grandes de
material.

que se llevan el calor demasiado rápido. Se puede usar un soldador grande o una pistola de
soldar para soldar pequeñas piezas de latón, pero no deben usarse en alta resistencia. áreas o
donde pueda haber un choque.

Muchas tiendas de pasatiempos tienen secciones extruidas de latón en miniatura de 12 y 36

pulgadas longitudes ideales para la construcción de pequeños robots. Vienen en cuadrados,
rectangulares, Tubos hexagonales y redondos que encajan estrechamente entre sí para
aplicaciones telescópicas, así como canales, secciones sólidas y láminas. Los tamaños varían de
1/32 a aproximadamente 1/2 pulgada. Tenga en cuenta, sin embargo, que el latón tiene una
mala relación resistencia-peso, y es por lo tanto, no es una buena opción para la mayoría de las
aplicaciones de combate.

Titanio

El titanio se está utilizando cada vez más en robots de combate. Aunque "más pesado" que el
aluminio en una proporción de 1,7: 1, no se compara con el aluminio ni con ningún otro metal,
para esa materia. Utilizado durante mucho tiempo por los militares para armaduras ligeras y
motores a reacción. partes, está encontrando usos para aplicaciones de consumo como robots
de combate. Se derrite a una temperatura de casi 1000 grados centígrados más alta que el
aluminio, y puede Resisten la deformación y la flexión mucho mejor que esa aleación o la
mayoría de los aceros. Su El principal inconveniente es su costo extremadamente alto y la
dificultad de mecanizar y formar, pero se está volviendo más popular para tantos usos que el
costo está disminuyendo rápidamente.

La aleación de titanio 6AL-4V es un metal de alta resistencia de uso general que está disponible
en barras redondas y chapas planas. Como ocurre con todas las aleaciones de titanio, requiere
paciencia. en mecanizado. Se necesita abundante lubricante y velocidades de alimentación
lentas. Los 40.000 La aleación de límite elástico psi es una aleación más fácil de mecanizar.
Cada uno se puede encontrar en longitudes de 3 y 6 pies y diámetros de 1/8 a 2-1 / 2 pulgadas.

Uso de material de metal extruido para la estructura del robot

Al discutir los muchos tipos y aleaciones de metales disponibles para la construcción de robots,
mencionamos las muchas formas en las que está disponible el metal. Pensamiento cuidadoso
en El diseño puede hacer uso de estas formas no solo para aumentar la integridad estructural
de la robot, sino para simplificar la construcción. El coautor Pete Miles hizo uso de una amplia
pieza de aluminio de canal C para formar los lados de su robot Live Wires. Esta pieza más
pesada de metal preformado no sólo ofreció una resistencia lateral mucho mayor desde
posible pinchazo por el arma de un oponente, pero le ofreció una simple y segura manera de
sujetar las placas superior e inferior para formar la estructura general. Figura 9-1 muestra
cómo las extrusiones de canal C se pueden utilizar como estructuras de robot externas.

La forma más común de forma estructural extruida es el ángulo, o en forma de L, pedazo de

metal. Estas formas se pueden utilizar de dos formas diferentes para lograr una robusta y
estructura robusta para su robot. Cada uno de los lados del marco del robot se puede construir
de piezas cortadas para formar los bordes. Si alguno de los metales se va a soldar, individual
las soldaduras de los extremos no tendrán suficiente resistencia sin la ayuda de un "refuerzo"
soldado en las esquinas. Estas piezas triangulares de metal añaden una fuerza tremenda a la
estructura general. La Figura 9-2 ilustra una disposición simple de cartela.

Las extrusiones en ángulo no son el único método utilizado para unir piezas de hoja. acciones
entre sí. Tubos cuadrados y rectangulares extruidos e incluso varios Los tamaños de canal en C
ofrecen los mismos bordes a los que puede unir hojas de papel. El canal C está disponible en
espesores de 1 pulgada a 15 pulgadas. Al seleccionar las extrusiones Para ser utilizado, debe
recordar que el stock debe tener paredes del apropiado espesor para el robot que está
creando, es decir, lo más grueso posible. usted ganar poco peso para obtener la mayor
resistencia a la flexión.
Como se mencionó, la mayoría de los diseñadores de robots se han basado en el ángulo de
acero común. piezas de hierro para formar una estructura de robot. Este es un enfoque
excelente, siempre que Tenga cuidado de examinar las rutas de carga encontradas en el robot
mientras opera en el entorno de batalla. No es necesario entrar en un estrés complejo y
estructural.

programa de análisis para determinar las posibles rutas de carga dentro de la estructura
general del robot. Por ejemplo, si espera encontrar una carga extrema de un tipo de arma que
golpea hacia abajo en el centro de su robot, puede considerar colocando una columna tubular
central dentro del robot para ayudar a transferir cargas a la base. Un excelente libro sobre
estructuras y cómo se doblan cuando se cargan es Diseño de Piezas soldadas, de Omer
Blodgett.

Operaciones generales de mecanizado

Cuando se trata de construir su robot, tenga en cuenta algunas "reglas de oro":

Mantenga sus herramientas afiladas, lubrique las operaciones de corte, sujete su pieza de
trabajo y si es posible, utilice siempre gafas de seguridad y utilice el sentido común para la
seguridad en el taller.

La perforación de orificios más grandes en metales más duros, como el acero, requiere
velocidades más lentas y lubricación continua con Tap Magic, Rapid Tap o productos similares.
Aluminio cortar y roscar requiere diferentes lubricantes, como Tap Magic para aluminio.

Recuerde que lijar, pulir y limar metales más blandos como el aluminio puede "cargar" su
papel de lija o rueda, así que planifique en consecuencia. Vas a Sorpréndase con lo que puede
mecanizar y construir en una tienda para el hogar con un hogar simple. herramientas y un
poco de ingenio.

Herramientas que puede necesitar para construir robots

Ciertamente no necesita un taller de máquinas equipado con un fresado de primera línea.

máquina (más de $ 5000), una soldadora de arco helicoidal, una sierra de cinta de metal de 16
pulgadas con soldador de cuchillas y un torno de máquina modelo de piso de 12 por 36
pulgadas para construir un competitivo robot de combate. Contratar el mecanizado complejo
puede ahorrarle mucho dinero sobre la compra de estas máquinas herramienta. Necesita una
cierta cantidad de básicos herramientas para poder construir la estructura del robot, perforar
agujeros y aplicar sujetadores, sin embargo. Después de un poco de experiencia, es posible
que desee comprar energía más especializada y herramientas manuales.

Obviamente, un conjunto de herramientas manuales básicas como destornilladores, llaves de

boca, llaves de tubo y varios alicates es imprescindible. La mayoría de los mecánicos de
automóviles domésticos ya tenga un gran comienzo en muchas de las herramientas manuales
necesarias. Las herramientas adicionales que podrían Se consideran imprescindibles las
herramientas de manipulación de metales como limas y desbarbado herramientas para alisar
bordes ásperos, escofinas para desbastar agujeros y ranuras, pasadores punzones para insertar
y quitar pasadores, y un buen juego de brocas.

Los índices de perforación vienen en varios tamaños y calidades. El primer juego puede ser
fraccional juego de taladros de acero de alta velocidad. Un mejor conjunto es un conjunto
numerado más grande con letras adicionales brocas incluidas. La mayoría de los tamaños que
utilizará se encuentran entre el 1 y el 60.

Tamaños. Un juego de 60–80 se usa solo para perforar agujeros diminutos. Los tamaños con
letras se utilizan para tamaños mayores de un cuarto de pulgada. Es posible que desee saltar
por unos dólares extra para Compre un juego de brocas de nitruro de titanio que duren mucho
más. Como encuentras tu más usado taladros que comienzan a desafilarse, también puede
comprar un afilador de brocas.

Por supuesto, para usar los taladros se necesita un motor de taladro. Si tiene un presupuesto
limitado, podría considerar comprar un buen taladro inalámbrico como los fabricados por
Makita, Bosch, o DeWalt. Estas herramientas pueden servirle bien durante la construcción y
luego más tarde en las áreas traseras de los diversos sitios de competencia donde la
electricidad puede no estar disponible.

Solo para trabajos pequeños, puede considerar un juego de taladros de alta velocidad Dremel.
La próxima herramienta eléctrica debe ser una pequeña taladradora de sobremesa utilizada
para perforar múltiples capas y mantenga todos los agujeros perpendiculares a la superficie
que está perforando. Estos pueden ser que se encuentran en algunas de las tiendas de
herramientas de importación a precios bajos: $ 40 o menos.

muchas ventajas sobre un taladro manual. Se puede utilizar con un cortador de moscas para
cortar. grandes agujeros en chapa de metal, y puede manejar brocas más grandes que no se
pueden acomodar en un taladro de mano más pequeño. Se pueden utilizar otros accesorios
para pulir, lijado, desbarbado y esmerilado. Un consejo útil al perforar varias piezas que que
deben sujetarse juntos es perforar un conjunto de orificios y colocar los sujetadores antes
perforando el siguiente agujero. Esto asegurará que todos los conjuntos de orificios se
mantengan alineados.

si algo se resbala un poco durante la construcción. El corte de metal siempre se puede lograr
con una sierra para metales, pero los cortes más grandes pueden ser agotador si se hace a
mano. Algunos constructores han utilizado una sierra de sable de mano equipada con una
cuchilla de corte de metal de dientes finos para cortar piezas grandes de chapa gruesa. A La
mejor manera de hacerlo es usar una sierra recíproca como la Sawzall, que puede rasgar a
través de láminas de metal, barras, extrusiones tubulares y tuberías con bastante facilidad.
Metal Las sierras de cinta pueden ser bastante caras, pero puede comprar una sierra de cinta
para metal hecha para materiales en stock por menos de $ 200. Estas sierras pueden cortar en
horizontal o vertical posiciones y se puede equipar con una pequeña mesa para guiar
pequeñas piezas de metal a cortar.

Las lijadoras de banco ayudan a que los bordes de metal sean uniformes y lisos, y una
amoladora de banco es útil para trabajar con encofrado de metales. Herramientas manuales
neumáticas como taladros, impacto Las llaves y las lijadoras son económicas y ofrecen un
enfoque diferente de la energía. instrumentos. Las herramientas para trabajar la madera,
como enrutadores, cepillos y sierras para madera, ayudan a formar piezas de trabajo. Un buen
tornillo de banco es útil para sujetar cualquier tipo de pieza de trabajo.

A medida que se vuelva más competente en el trabajo con metal, probablemente querrá para
comprar más herramientas. En lugar de invertir en herramientas eléctricas más grandes,
podría considerar comprar herramientas para ayudarlo en el proceso de construcción y
esperar una máquina más grande compras de herramientas. Se ha dicho que "nunca se
pueden tener demasiadas abrazaderas" y esto ciertamente se aplica a la construcción de
estructuras metálicas. Las abrazaderas son útiles para sostener piezas juntas mientras las
perfora y atornilla, o incluso para soldarlas. los Las abrazaderas C estándar de 3, 4 y 6 pulgadas
pueden servir para muchos propósitos. Varias barras grandes abrazaderas o abrazaderas estilo
mueble pueden ayudar a mantener juntas piezas estructurales grandes mientras se abrocha.

Sí, puede terminar gastando mucho en herramientas; pero despues de que la batalla termine y
tu están listos para construir esa nueva máquina, sus herramientas lo estarán esperando.
Cuídate de sus herramientas y ellos se ocuparán de usted. Recuerda siempre, seguridad para ti
y los que están cerca es muy importante al utilizar cualquier herramienta.

Soldadura, unión y sujeción

No vamos a contarle todo lo que hay que saber sobre los sujetadores en estas pocas páginas.

o darle un curso en Fasteners 101. El catálogo de suministros industriales de McMaster Carr

tiene más de 250 páginas de sujetadores a la venta. Ni siquiera podemos decirte cuál El
sujetador particular es el mejor para su proyecto de robot en particular porque hay tantas
variedades de los diseños de robots se construyen para muchos propósitos. Intentaremos
enumerar y describir aquellos sujetadores que han demostrado ser útiles en proyectos de
robots en los que hemos estado involucrados con o que han tenido comentarios positivos.

Diseño estructural para la colocación de sujetadores

Antes incluso de diseñar el diseño y determinar dónde necesita los sujetadores, debe necesita
tener una idea de las rutas de carga que están presentes en las operaciones normales del
robot, como comentamos anteriormente para los miembros estructurales. Tú determinas una
ruta de carga examinando todos los lugares posibles donde se puede colocar una carga, y
luego determinar qué piezas de estructura podrían transferir esa carga.

Cuando su robot se sienta en un banco de trabajo o en un taller, debe soportar muy poco
peso; pero una vez que un robot comienza a operar dentro y fuera de la arena, el estrés se
acumula, especialmente en un robot de combate. No necesita análisis complejos de elementos
finitos o fallas. software de análisis de modo para determinar trayectorias de carga y análisis
de tensión. Usted puede Imagine que el robot estuviera hecho de palos y cartón y se sujetara
con tachuelas y considere esto: "¿Qué pasaría si presiono aquí o lo golpeo? ¿aquí?" Es posible
que desee construir un modelo de madera de balsa y cartón.

para determinar dónde es posible que desee colocar los filetes soldados o los soportes de
soporte.

Algunas de las fallas de un robot de combate ocurren como resultado de una falla estructural.
diseño. La piel del robot se despega porque el diseñador no contempló todo de las áreas de
estrés potencial. Una soldadura se rompe, un tornillo se corta por la mitad o un arma se suelta
y vuela por la arena solo para que el robot se deshabilite debido a un desequilibrio condición.
Un diseñador ve a su robot aplastado por un arma porque un miembro se sujetó con remaches
baratos y electrónicos por valor de $ 2000 frito en el corto resultante.

Una vez que haya resuelto todo el diseño de su robot, puede empezar a pensar sobre las
mejores formas de montarlo. Si está construyendo un robot de combate, palabras como Me
vienen a la mente frases fuertes, duras, resistentes y similares. Tu creación lo hará deja tu
taller y entra en un campo de batalla hostil donde todos los oponentes están tratando de
romperlo en pedazos, sin mencionar la arena en sí misma con sus muchos peligros. Su
máquina tiene que resistir muchos abusos.

Si observa un equipo todoterreno pesado, verá que su robustez no viene de sujetadores, pero
de construcción de acero pesado. Las máquinas grandes pesan muchos toneladas, muy por
encima incluso del robot más pesado. Las piezas forjadas y fundidas de acero pesado están
soldadas juntos o conectados por pernos y pasadores enormes. Los robots de batalla
contienen baterías pesadas, armas y motores y tienen una cantidad mínima de masa para
aplicar a estructuras necesidades. Es importante un diseño cuidadoso con métodos de sujeción
fuertes pero ligeros.

Soldadura por arco, MIG y TIG

Las soldaduras parecen ser lo primero que viene a la mente cuando se considera la robustez de
un robot construcción. Puede construir con éxito un robot perfectamente soldado y probarlo
en su camino de entrada, lanzando hábilmente su bote de basura lleno de cien libras de basura
y tirar todo el bote al jardín del vecino. Giras el robot en un serie de círculos de victoria y gritar:
“¡Sí! ¡Estoy listo!" En tu primera pelea, sin embargo, te enfrentas a una máquina hecha de
acero implacable y golpea tontamente a tu robot. Varias soldaduras se parten y tu robot cojea
hacia una esquina, de fumar. "¿Qué pasó", preguntas? Piensa en la prueba de funcionamiento.
El aluminio delgado o el bote de basura de prueba de plástico cedió fácilmente cuando te
golpeaste, y no luchar. Una mejor prueba hubiera sido tener a su vecino, que todavía está un
poco molesto contigo por todo el lío en su jardín, lleva un mazo a tu robot. Algunos
constructores de robots domésticos pueden tener una soldadora MIG barata disponible para
soldar aluminio y posiblemente una soldadora de gas o de arco para trabajos en acero. El
oxiacetileno y soldador de arco estándar que compró en la ferretería del almacén grande son
cuidadores, pero el soldador MIG / TIG que elija no debería ser barato, como se mencionó más
temprano. Los soldadores MIG y TIG no utilizan una varilla de soldadura con un revestimiento
que se quema proteger la junta como en un soldador de arco; en su lugar, utilizan un gas
inerte que fluye de un boquilla para bañar la junta caliente y protegerla de la contaminación
del oxígeno atmosférico. Este gas, que suele ser argón, helio o, a veces, nitrógeno seco,
proviene a través de un regulador y una manguera conectados a la boquilla o pistola de
soldadura. En el MIG, un El alambre de soldadura de un carrete en la soldadora se alimenta a
través del centro de la pistola. El alambre se selecciona para el tipo particular de metal que se
está soldando. Un gatillo en el arma se alimenta el alambre a la unión se suelda a una
velocidad controlada por la persona que suelda. los El resto del sistema es similar a un
soldador de arco estándar, un transformador que alimenta una alta Corriente y voltaje más
bajo al cable que forma un arco con el metal que se está soldando.

En la soldadura TIG, se monta una pequeña varilla de tungsteno dentro de la pistola de

soldadura. Alambres de diversa composición y grosor se alimentan a mano y se mezclan en la
piscina de metal creado por el calor, o arco, de la varilla de tungsteno caliente.

Otras unidades de soldadura alimentadas por alambre en realidad derriten el alambre para
formar un filete de metal del alambre. Algunos tipos de sistemas de soldadura, como arcos de
plasma y heli-arc sistemas, se utilizan para juntas especiales de alta resistencia, pero
generalmente son inaccesibles para la mayoría de los constructores de robots. Las soldaduras
se ven muy bien y se mantienen firmes cuando el soldador es un profesional y puede hacer un
soldadura suave y sin costuras a lo largo de la unión de dos piezas de metal. Un soldado
correctamente La estructura del robot suele ser mucho más robusta que una similar
atornillada. Aficionados que construyen robots generalmente tienen talentos que se ejecutan
más en lo mecánico o electrónico áreas, y pueden ser buenos soldadores aficionados.
Soldaduras en la hoja más ligera El metal utilizado en los robots no siempre es tan fuerte como
parece y puede romperse. cargas de choque.

Las soldaduras también tienen otra característica negativa, ya que son difíciles de reparar,
especialmente en el campo. Podría pensar que simplemente volver a soldar la misma
soldadura rota lo reparará cuando el metal se derrita en la costura. Pero puede haber tenido
lugar una oxidación invisible, o puede haber entrado algo de líquido en la grieta de la
soldadura, y la reparación resultante será pobre, en el mejor de los casos. A menos que tenga
una camioneta móvil grande llena de soldadores y herramientas en el sitio, manejadas por un
equipo de mecánicos, su mejor opción es usar algunas tipo de sujetadores extraíbles para unir
su bot. Soldaduras, cuando correctamente hechos, son a menudo los mejores y, a veces, la
única forma de unir dos piezas de metal; pero los experimentadores caseros deberían
concentrarse en tuercas, pernos y tornillos.

Tornillos, pernos y otros sujetadores

Los sujetadores como tornillos, pernos y remaches tienen la capacidad de ceder un poco
cuando están estresados y aún conservan su fuerza de sujeción. Esto puede parecer una
debilidad cuando, en de hecho, es una fortaleza. Por supuesto, la capacidad de quitar
fácilmente un sujetador para desmontar una parte de su robot para reparación o reemplazo
no tiene precio en el campo de batalla. Una regla general para pernos y tornillos para metales
es que el grosor del material que tiene los hilos roscados debe tener al menos cuatro veces el
grosor de el paso del hilo (o la longitud de cuatro hilos). Todas las cargas en un tornillo de
máquina o El perno está soportado por los primeros cuatro hilos. El resto de los hilos no son
compatibles.

cargas hasta que el sujetador comience a estirarse. Cuando utilice tornillos en materiales
delgados, El diámetro del tornillo o perno de la máquina debe seleccionarse en función del
grosor de el material en el que se atornillan, no solo el diámetro del sujetador. La mayoría de
los sujetadores que comúnmente pensamos en la construcción de robots son tornillos, pernos
y remaches, con las tuercas y arandelas necesarias. Muchos otros tipos de sujetadores y
muchas variedades de los sujetadores mencionados anteriormente, como pasadores de
chaveta, ciegos o Remaches "pop", clavos, varillas roscadas, tornillos de fijación, anillos de
retención, etc.

También es importante. Todos estos son sujetadores de construcción mecánicos importantes,

pero nos centraremos en los pernos y los tornillos autorroscantes y mecánicos para la
construcción de nuestro robot. Si busca en los catálogos de suministros industriales, verá
artículos que a veces se enumeran como pernos, y otras veces llamados tornillos. Por el bien
del argumento, llamaremos el subproceso elementos que generalmente requieren un
destornillador o una llave Allen para instalar tornillos y los otros elementos que generalmente
requieren una llave para instalar los pernos. Generalmente, tornillos son de la variedad más
pequeña de 4 a 40 e incluso más pequeñas, de aproximadamente 1/4 a 20 de tamaño. Los
pernos son más grandes. (Más sobre estos tamaños un poco más adelante). Se utilizan dos
tipos de tornillos en la construcción del robot que implica la fijación al metal: la chapa o
autorroscante tornillo que se parece a un tornillo de madera, y el tornillo de máquina que
normalmente utiliza una tuerca para completar la fijación. Por supuesto, puede perforar y
tocar un agujero en una pieza de metal e inserte el tipo de tornillo que normalmente usa una
tuerca para sujetar piezas de metal juntas.

El tornillo de máquina está disponible en numerosas configuraciones; algunos son tan similares
que la mayoría de la gente no puede diferenciarlos. El tornillo de máquina de cabeza redonda
probablemente el más común y tiene una cabeza parcialmente esférica que encaja
completamente en la parte superior de la pieza de metal a la que está sujeta. El tornillo de
máquina de cabeza plana es una variación común que es similar a la cabeza redonda pero
ligeramente aplanada. El tornillo de cabeza plana requiere un orificio avellanado y la cabeza
del tornillo de cabeza redonda está hundida en el metal con la parte superior al ras del metal.

El tornillo de cabeza ovalada es una combinación de la cabeza plana, ya que está avellanado, y
una cabeza de sartén que no esté al ras. Estos tornillos suelen ser de los más comunes.
Variedad de cabeza ranurada o Phillips, con muchas disponibles con casquillos hexagonales
para Llaves Allen. Se pueden utilizar muchos otros tipos de tornillos para seguridad y otros
propósitos, que no cubriremos aquí.

A menos que tenga acceso a sujetadores de calidad aeroespacial, cuando necesite seleccionar
tornillos de máquina para la construcción de robots, sus mejores fuentes son su local ferretería
más grande o tal vez una tienda de excedentes. Muy a menudo, encontrará que Los tornillos
de cabeza redonda no son de la mejor calidad. Su acero puede ser de menor calidad. y los
tornillos tienden a romperse fácilmente. Tampoco son los mejores sujetadores para sujetar los
robots "pelan" a la estructura interna, ya que sobresalen fuera de la piel y puede ser golpeado
por un arma oscilante.

Tornillos de máquina de cabeza plana que se pueden avellanar en la protección de un robot. la

piel suele ser la mejor. Están hechos de un acero de mayor calidad, generalmente Acero
inoxidable 18-8 u otras aleaciones de acero, y las mejores variedades son de Phillips escribe.
Taladre el orificio central y luego avellane el orificio para aceptar el hueco.

cabeza del tornillo. Perforar a la profundidad correcta requiere un poco de práctica, y el uso Se
recomienda el uso de una taladradora porque la mayoría tiene topes ajustables para mantener
al operador por hacer el agujero demasiado profundo.

El avellanado que se usa generalmente para tornillos de cabeza plana es de 82 grados, y puede
Compre combinaciones de taladro / avellanadora en lugares de suministro de herramientas
más grandes y por correo catálogos. La mayoría de los experimentadores encuentran que un
avellanador de tres o cuatro flautas con un diámetro de media pulgada funciona bien con
aluminio. Una mala característica con el uso tornillos de cabeza plana con orificios avellanados
es la posibilidad de que sean demasiado profundos y arruinando ese lugar para sujetarlo. Otra
mala característica es que avellanada Los tornillos para metales de cabeza plana proporcionan
el menor "poder de sujeción" debido al borde débil del agujero avellanado. Sin embargo,
cuando están correctamente mecanizados, estos tornillos parece ser el mejor para
aplicaciones externas de piel de robot.

La mayoría de los tornillos de cabeza también son uno de los tipos de tornillos más fuertes.
Son sobre el la misma resistencia que el hardware de "grado 8". Tornillos de cabeza plana en
lugar de cabeza plana Se pueden usar tornillos para metales cuando la cabeza del tornillo que
sobresale no es un problema. los El tipo de unidad hexagonal para tornillos de cabeza es la
variedad más común porque un Allen La llave puede usar mucho torque para apretar. No
encontrará una amplia variedad de gorra tornillos en una ferretería pequeña, pero los
proveedores más grandes tendrán una buena selección para su proyecto.

El tornillo de máquina de cabeza plana parece ser el mejor para el montaje estructural interno.
La mayoría de las mejores variedades están hechas de acero inoxidable 18-8 y son de Phillips.
escribe. Este tornillo tiene un excelente poder de sujeción debido a la cabeza grande y al plano
más grande. área que toca el metal. El tornillo de máquina de cabeza plana, así como el de
cabeza redonda, puede usar una arandela para aumentar el área de sujeción y, por lo tanto, la
resistencia a la tracción (la capacidad del tornillo para evitar que se estire o se tire fuera del
agujero).

Todos los tipos de tornillos mencionados aquí tienen roscas que están a lo largo del toda la
longitud del vástago o parcialmente cerca del final. Cualquiera de los dos tipos funcionará
normalmente bien para la mayoría de las aplicaciones de robots. 6-32, 8-32, 10-32 y 1 / 4-20.
Esto es lo que significan estos números: El 6-32 significa tamaño de tornillo número 6, o 0.138
pulgadas de diámetro con 32 roscas por pulgada. Esto es un rosca gruesa para este tamaño de
tornillo; lo mismo ocurre con un tornillo del nmero 8, pero una rosca fina es utilizado en un
tornillo número 10. En los tamaños de 1/4 de pulgada, 1 / 4-20 es grueso y 1 / 4-28 es multa.
Los tornillos se vuelven mucho más pequeños, como un 0-80, que tiene un diámetro de 0.060
pulgadas con 80 hilos por pulgada, o incluso tan pequeños como el tamaño 000, o 0.034
pulgadas de diámetro. Si está pasando por un excedente de casa y encuentra una buena
compra en tornillos y pernos, asegúrese de ubicar las tuercas adecuadas para ellos porque, por
ejemplo, un La tuerca de 1 / 4-20 no encaja en un perno o tornillo de 1 / 4-28. Los pernos son
generalmente más grandes y rango de 1 / 4-20 o 28 a 1/2 pulgada o más. Los tornillos y pernos
métricos se están volviendo cada vez más populares, especialmente en automóviles, y se
designan en milímetros o fracciones de los mismos; Sin embargo, tenga cuidado de no mezclar
los dos tipos, ya que uno no encajará en el otro. Anteriormente mencionamos la resistencia a
la tracción como la capacidad del tornillo para soportar estirarse antes de romperse, pero la
resistencia al corte es probablemente la más importante calidad de un tornillo de máquina en
la mayoría de las aplicaciones mecánicas de robots. Alto cizallamiento fuerza es la capacidad
del vástago del tornillo para resistir la acción de cizallamiento, no la capacidad del tornillo para
pellizcarse por la mitad o doblarse hasta que se rompa. Mano Los engarzadores para
terminales de cable a menudo contienen cortadores de tornillo que permiten a una persona
atornille un tornillo 4-40 a 10-32 y luego córtelo a la longitud deseada.

En un combate típico de robots de combate, un robot puede ser golpeado repetidamente por
el oponente. arma (s) hasta que sus miembros internos literalmente comiencen a cortar la
sujeción tornillos por la mitad. Muchos tornillos de acero dulce comprados en pequeños
paquetes de plástico en ferretería Las tiendas pueden fallar fácilmente en la prueba de
resistencia al corte. Debes prestar mucha atención a el tipo de acero utilizado en los tornillos.
Seguramente pagará más por acero inoxidable 18-8 tornillos de acero, o los tornillos de
aleación de acero aún más caros; pero gran construcción robótica, especialmente los robots de
combate, requiere fuerza extra.

Ahora que tiene una buena idea de qué sujetador está usando en qué partes de su robot,
asegúrese de instalarlos correctamente. Si está perforando varios agujeros en varios piezas de
metal que utilizan varios sujetadores para mantenerlos juntos, sujete el piezas de metal juntas
y taladre el primer agujero a través de todas las piezas de metal. Insertar su sujetador a través
del agujero y apriete una tuerca en él. Haga esto con cada nuevo agujero. De esta manera, las
piezas de metal tendrán conjuntos de orificios que coincidan con precisión. No dude en usar
arandelas en cada lado de la combinación de tuerca / perno o tuerca / tornillo para distribuir la
carga, especialmente con metales más blandos como el aluminio y latón. Utilice una arandela
de seguridad, cuando corresponda, como una arandela dividida típica, en lugar de que las
arandelas interiores o exteriores de uso más ligero.

que una arandela estándar es útil para unir objetos, como una polea unida al cuerpo de tu bot.
En áreas de su robot donde la vibración puede ser un problema grave, como un combate
robot, se prefiere el uso de una contratuerca. Estos tipos de nueces ofrecen resistencia a
atornillar al apretar, pero también ofrecen resistencia a desenroscarse durante vibración.
Algunas contratuercas obtienen su resistencia a la unión por estar ligeramente deformadas
(aplastadas), mientras que otras usan un inserto de plástico que resiste el desenroscado. En
Además, se pueden aplicar líquidos especiales como Loctite a las nueces para evitar que de
venir desenroscado en el momento equivocado.

El uso de una llave dinamométrica es común en el montaje y reparación de motores de

automóviles. pero rara vez se necesita para determinar el apriete de los pernos en la
construcción de robots. los El tipo de llave dinamométrica grande con barra de flexión
generalmente se encuentra en rangos demasiado altos para los pernos utilizado incluso en los
robots más grandes, pero el tipo de clic de llaves dinamométricas puede ser útil en patrón de
apriete multibolt El patrón de pernos con un apriete conocido distribuye mejor cargas en la
estructura. En la mayoría de los casos, acostumbrarse a apretar todos los pernos después del
montaje o las reparaciones es más que suficiente para la mayoría de los diseños. El uso de un
ayuda de una llave dinamométrica fijada a un valor que haya determinado a partir de la
experimentación.

Tornillos autorroscantes o para chapa

Como se mencionó anteriormente, un tornillo autorroscante se parece mucho a un tornillo

para madera, pero el El primero está diseñado para metal y es el tipo de tornillo que se ve en
el hogar común.

equipo electronico. Las roscas son gruesas como un tornillo para madera, pero generalmente
el la conicidad del tornillo cambia al final y se estrecha rápidamente. Esto permite persona que
ensambla el artículo para iniciar el tornillo fácilmente en el orificio piloto; entonces se
convierte en más apretado a medida que el tornillo corta el metal. Muchas veces, estos
tornillos tienen una cabeza hexagonal para un destornillador y una ranura para un
destornillador. Las versiones más largas también son cónicas pero tienen dos muescas en la
parte inferior para ayudar a cortar el metal como un taladro (de ahí el apodo autorroscante).
Este tipo de tornillos no se recomiendan para ningún tipo de robot de combate. BattleBot que
requiere mucha vibración, especialmente si tienes que quitarlo e insertarlo ellos varias veces.

Remaches ciegos y pop

Los remaches parecen un método de sujeción fuerte, y realmente lo son. Se ven muy bien en
aviones y tanques, e incluso en robots. Cuando la gente finalmente decide ir al "Ruta de
remaches", hay preguntas sobre cómo instalar remaches. La mayoría de los constructores
finalmente decide usar el remache ciego o pop. Pero usar estos remaches es un gran error,
especialmente en robots de combate. Los remaches, al igual que las soldaduras, son bastante
permanentes, lo que dificulta, si no imposible, para cambiarlos en el campo. Si tiene que quitar
un remache, debe perforarlo. hacia fuera, dejando trozos de acero o virutas de aluminio
escondidos en las esquinas de la chasis, listo para colarse en su electrónica en el momento
equivocado. Más pop los remaches que se encuentran en las ferreterías típicas están hechos
de aluminio; y aunque basicamente “Permanentes”, son la forma más débil de unir dos piezas
de metal.

Tienen poca resistencia al cizallamiento, incluso las variedades de acero dulce. Cuando la
herramienta de remache tira del pasador para hacer que el remache se deforme y llene el
agujero, el pasador se rompe por la mitad una vez finalizada la operación. Aunque un remache
sostiene dos piezas de metal juntas, la otra pieza del pasador de metal puede soltarse durante
la vibración y rebotar en el interior del robot. El aeroespacial de mayor potencia ”- Los
remaches ciegos de calidad también tienen esta pieza adicional de pasador que puede causar
problemas. La mejor recomendación es olvidarse del pop y otros tipos de remaches ciegos
para construcción de robots.

Remaches de impacto estándar

Probablemente haya visto remaches de impacto estándar en aviones y tanques; estos son
incluso más difícil de instalar que los remaches ciegos o pop. Requieren un pesado trozo de
metal en un lado del remache y un martillo para golpear el otro lado. En aviones de la Segunda
Guerra Mundial, Los equipos de construcción a veces usaban a una persona pequeña para
trepar dentro del ala para sostener la pieza de metal como remache fue martillada.
Construcción de puentes de uso frecuente remaches calientes que se hincharían dentro de un
agujero y agarrarían el remache. Las tiendas modernas usan un prensa hidráulica literalmente
para aplastar el remache. Estas cosas son difíciles de eliminar si necesita reparaciones o
comete un error en la construcción. Olvídate de ellos.

En caso de duda, constrúyelo fuerte

Un viejo dicho de ingeniería, "En caso de duda, constrúyalo fuerte", nos recuerda que si cree
que alguna estructura no será lo suficientemente fuerte para el combate, constrúyala más
fuerte con más material. Si tiene alguna duda sobre si una técnica en particular o el diseño
puede fallar en condiciones extremas, probablemente fallará. Estas construyendo una
máquina para operar en un entorno tan duro como el espacio profundo o el fondo del mar.

Otra cosa que toma por sorpresa a la mayoría de los constructores de robots es el peso final de
su robot. Al construir su robot, tenga en cuenta que su robot siempre pesar más después de
construirlo de lo que pensaba originalmente. Toma este factor en consideración cuando se
encuentre en la fase de diseño preliminar. Créanos, usted Prefiero agregar peso a un robot en
la competencia que tener que perforar agujeros en su precioso máquina de combate en una
fecha posterior para reducir su peso.

MOTORES

La construcción de un robot requiere que tome muchas decisiones, desde el tipo de sensores
que usarás para el color que pintarás. Algunas de estas decisiones son trivial, mientras que
otros harán o deshacerán su robot. Una decisión en el La categoría decisiva son los motores,
no solo para decidir cuáles usará, sino determinar cómo optimizará su rendimiento.
La mayoría de los robots utilizan la misma clase de motor: corriente continua de imán
permanente (PMDC) motor. Estos motores de uso común son bastante económicos y
relativamente fácil de controlar. Hay otros tipos de motores eléctricos disponibles, como
bobinado en serie. motores de CC de campo, motores paso a paso y motores de corriente
alterna (CA), pero esto El libro discutirá solo motores de tipo PMDC. Si desea obtener más
información sobre otros tipos de motores, consulte su biblioteca local o Internet para obtener
esa información.

Algunos robots de combate usan motores de combustión interna, pero son más comúnmente
utilizado para impulsar las armas que para conducir los robots, en gran parte porque el interno
El motor de combustión gira solo en una dirección. Si está utilizando un interno motor de
combustión para impulsar el robot, su robot requerirá una transmisión que Puede cambiar a
marcha atrás o utilizar un sistema de accionamiento de motor hidráulico. Con motores
eléctricos, sin embargo, la dirección del robot se puede invertir sin una transmisión.

Muchos robots de combate combinan los dos y utilizan motores eléctricos para conducir el
robot sistema y motores de combustión interna para accionar las armas. Otro uso para
motores de combustión interna es impulsar una bomba hidráulica que impulsa el robot y / o
opera las armas.

Dado que la mayoría de los robots utilizan motores PMDC, la mayor parte de la discusión en
este capítulo se centrará en motores eléctricos. Al final de este capítulo hay una breve
discusión de motores de combustión interna.

Conceptos básicos del motor eléctrico

Porque la velocidad del robot, la capacidad de empuje y los requisitos de potencia son
directamente relacionado con el rendimiento del motor, una de las cosas más importantes
para entender a medida que diseña su nuevo robot, es cómo funcionarán los motores. En la
mayoría de los diseños de robots, los motores imponen las mayores limitaciones al diseño.

Los motores de corriente continua (CC) tienen dos características únicas: la velocidad del
motor es proporcional al voltaje aplicado al motor y al par de salida (es decir, la fuerza que
produce la rotación) del motor es proporcional a la cantidad de corriente que el motor está
consumiendo de las baterías. En otras palabras, cuanto más voltaje le suministre al motor, más
rápido irá; y cuanto más torsión aplique a la motor, más corriente consumirá.

Las ecuaciones 1 y 2 muestran estas relaciones simples:

RPM= Kv Volteos

Torque= Kt Amperios

Las unidades de Kv son RPM por voltio y Kt son oz.-in. por amperio (o pulg.-lb. por amperio). El
par está en oz.-in. y las RPM son revoluciones por minuto. Kv se conoce como la velocidad del
motor constante, y Kt se conoce como la constante del par motor. Estas ecuaciones se aplican
al motor "ideal". En realidad, existen ciertas ineficiencias en todos los motores que alteren
estas relaciones. La ecuación 1 muestra que la velocidad del motor no se ve afectado por el par
aplicado en el motor. Pero todos sabemos por experiencia que la velocidad del motor se ve
afectada por el par motor aplicado, es decir, que desacelerar. Todos los motores tienen una
cantidad única de resistencia interna que da como resultado una pérdida de voltaje dentro del
motor. Por lo tanto, el voltaje neto que el motor ve de las baterías se reduce
proporcionalmente por la corriente que fluye a través del motor.

La ecuación 3 muestra el voltaje efectivo que realmente usa el motor. Ecuación 4 muestra la
velocidad efectiva del motor.

Vmotor= Vin – Iin*R

Rpm= Kv Vmotor = Kv (Vin – Iin*R)

Donde Vin es el voltaje de la batería en voltios, Iin es el consumo de corriente del motor en
amperios, R es la resistencia interna del motor en ohmios, y Vmotor es el motor efectivo
voltaje en voltios. Se puede ver fácilmente en la Ecuación 4 que a medida que aumenta la
corriente (al aumentar el par aplicado), el voltaje neto disminuye, disminuyendo así el
velocidad del motor. Pero la velocidad sigue siendo proporcional al voltaje aplicado al motor.

Con todos los motores, se necesita una cantidad mínima de energía solo para que el motor
funcione empezar a girar. Esta energía tiene que superar varias pérdidas internas "por
fricción". A Se requiere una cantidad mínima de corriente para arrancar el motor. Una vez esto
se alcanza el umbral, el motor comienza a girar y rápidamente saltará hasta la velocidad
máxima basada en el voltaje aplicado. Cuando no hay nada adherido al eje de salida, esta
condición se conoce como la velocidad sin carga y esta corriente es conocida como la corriente
sin carga. La ecuación 5 muestra el par real en función de el consumo de corriente, donde I0 es
la corriente sin carga en amperios. Tenga en cuenta que el motor entrega sin par en la
condición sin carga. Otra cosa interesante a tener en cuenta aquí es que al observar la
Ecuación 4, el voltaje también debe exceder la corriente sin carga multiplicado por la
resistencia interna para que el motor comience a girar.

Torque= Kt (Iin – Io)

Algunos motores anuncian su velocidad sin carga y no su corriente sin carga. Si el

Las especificaciones del motor enumeran la resistencia interna del motor, la corriente sin carga

se puede determinar a partir de la ecuación 4.

Con estas ecuaciones, así como la relación de transmisión, el tamaño de la rueda y el

coeficiente de fricción entre las ruedas y el piso, puede determinar qué tan rápido se moverá
el robot y cuánta fuerza de empuje tendrá el robot. (¿Cómo se determina realmente esto se
explicará en el Capítulo 6.) Si desea que el robot vaya más rápido, puede

Haga funcionar los motores a un voltaje más alto o elija una reducción de engranaje más baja
en el Sistema de manejo.

La ecuación 5 es una ecuación importante para conocer y comprender, porque tienen un

efecto directo sobre el tipo y tamaño de las baterías que necesitará. Reorganizando esta
ecuación, los requisitos de consumo de corriente de sus baterías pueden ser determinado. La
ecuación 6 muestra esta nueva relación.

Iin= Io + Toeque/Kt

Para cualquier par o fuerza de empuje dados, los requisitos de corriente de la batería pueden
ser calculado. Para las situaciones más desfavorables, detener los motores consumirá el
máximo corriente de las baterías. La ecuación 7 muestra cómo calcular la corriente de
bloqueo, donde Istall es la corriente de bloqueo en amperios. Las baterías deben tener el
tamaño adecuado para poder entregar esta cantidad de corriente. Las baterías que entregan
menos corriente seguirán funcionando, pero no obtendrá todo el potencial de rendimiento de
los motores. Algunos constructores a propósito

Reducir el tamaño de la batería para limitar la corriente y ayudar a los motores y la electrónica.
sobrevivir, y otros lo hacen simplemente porque se han quedado sin peso prestación.
Para algunos motores, la corriente de bloqueo puede ser de varios cientos de amperios.

Motores de alto rendimiento

Si aún no está satisfecho con el rendimiento de su motor (y el dinero no es objeto), es posible

que desee comprar un motor de alto rendimiento. Alto rendimiento Los motores tienen una
diferencia importante (y varias menores) de los motores, en una palabra, eficiencia. Hemos
estado discutiendo motores con 50 a Eficiencias del 75 por ciento. Ese es el rango de motores
de imán de ferrita de regular a muy bueno.

Cuando nos acercamos a los imanes de tierras raras, entramos en un reino completamente
nuevo de rendimiento. Las cifras de eficiencia para la gama de motores pequeños de imanes
de tierras raras de aproximadamente el 80 al 90 por ciento.

Los imanes de tierras raras están hechos de aleaciones de cobalto o neodimio. los Los campos
magnéticos son tan poderosos que en realidad son peligrosos de manejar. Un momento la
falta de atención puede resultar en un enamoramiento desagradable ya que su dedo queda
atrapado entre ellos y un trozo de metal perdido. La ventaja adicional de los imanes de
aleación de cobalto es que Son resistentes a la desmagnetización, no importa cuánto voltaje
bombees o qué tan caliente se pone. Los motores con imanes de tierras raras funcionan
mucho más fríos que la ferrita motores. Mientras funciona en condiciones ideales de
funcionamiento, un motor de ferrita gira alrededor del 33 por ciento de la energía que
consume en calor, mientras que el motor de tierras raras desperdicia solo entre el 10 y el 20
por ciento de la electricidad con la que lo alimenta.

Otra clase de motor de alto rendimiento es el motor PMDC sin escobillas. Las escobillas de un
motor ordinario pueden ser la fuente de varios problemas: chispas y causan interferencias de
radio, son una fuente de fricción y desgastan fuera. Los motores sin escobillas tienen sensores
que detectan la posición relativa del rotor.

a los devanados. Esta información se envía miles de veces por segundo a un controlador
especial que energiza los devanados en el momento óptimo en cada revolución del motor. En
un motor sin escobillas, los devanados están estacionarios y los imanes giran, exactamente lo
contrario de un motor convencional. Esta configuración es capaz de velocidades mucho más
altas. Puedes conseguir motores que giren a 50.000 RPM o más. El principal inconveniente de
los motores de alto rendimiento es que son significativamente más caros que los motores
normales.

Fuentes de motor

Puede adquirir motores eléctricos de dos formas: puede adquirirlos de un motor fabricante o
tienda minorista, o puede rescatarlos de otros equipos. Muchos constructores de robots usan
motores recuperados porque generalmente cuestan menos del 20 por ciento del costo original
de comprar un motor nuevo. Apéndice B en este libro enumera las fuentes para obtener
motores de robot.

Las empresas de robótica están comenzando a vender motores diseñados específicamente

para robots de combate. Por ejemplo, el Magmotor de 3.9 caballos de fuerza vendido por http:
//www.RobotBooks.com se ha convertido en el motor estándar utilizado en varios campeones

BattleBots. La Figura 4-6 muestra una fotografía del motor.

Debido a que los motores eléctricos son tan comunes, se pueden encontrar fácilmente.
Algunos de los Los mejores lugares para obtener buenos motores eléctricos son bicicletas
eléctricas, scooters eléctricos y ciclomotores, coches eléctricos para niños donde los niños
viajan y conducen, modelo eléctrico automóviles y aviones, motores de pesca por curricán,
motores de limpiaparabrisas, motores de ventanas eléctricas, Se pueden usar cerraduras de
puertas eléctricas e incluso motores de asientos de automóviles eléctricos.

Algunas personas incluso han utilizado motores de arranque de automóviles y motocicletas y

cabrestantes desde la parte delantera de una camioneta o desde un remolque de barco.

Probablemente los dos mejores lugares para obtener motores eléctricos son las sillas de
ruedas eléctricas. y taladros / destornilladores inalámbricos de alta potencia. Las ventajas de la
eléctrica motores de silla de ruedas son que ya vienen con una caja de cambios de alta calidad,
y el eje de salida tiene un buen juego de cojinetes de soporte. Dependiendo del tipo de motor
que obtiene, puede conectar directamente las ruedas del robot a la salida eje de estos
motores. Varias empresas venden motores para sillas de ruedas reacondicionados. Uno Uno
de los mejores lugares para obtener estos motores es National Power Chair (http: // www.
npcinc.com). La Figura 4-7 muestra un motor de silla de ruedas.

Los motores de taladro inalámbrico son excelentes motores para accionar pequeñas y
medianas robots. Algunos robots pesados han utilizado con éxito motores de perforación
inalámbricos, que son pequeños y compactos, y pueden ofrecer una gran cantidad de par y
velocidad para su tamaño mediante el uso de engranajes planetarios. Una de las otras ventajas
de usar un taladro inalámbrico motores es que ya vienen con un juego de baterías de alta
capacidad y batería cargadores. Esto casi se convierte en un paquete todo en uno para
construir robots de combate.

Los inconvenientes de utilizar motores de perforación inalámbricos son que no existe una
forma sencilla de montar los motores en el robot; no tienen cojinetes de eje de salida para
soportar cargas laterales; y el eje de salida está roscado, lo que dificulta la colocación de
cualquier cosa lo. La mejor manera de usarlos es hacer un acoplamiento y fijarlo directamente
a la Eje de salida roscado. A continuación, el acoplamiento se fija directamente a un cojinete
eje o eje. La Figura 4-8 muestra el motor eléctrico, la caja de cambios y el embrague de un
Taladro inalámbrico Bosch de 18 voltios reconfigurado en una caja de engranajes de robot
para impulsar dos ruedas dentadas.

Motores de combustión interna

No todos los robots usan motores eléctricos para impulsar y accionar las armas. Algunos
robots utilice motores de combustión interna para realizar esta importante tarea. Estos
motores son mucho más pequeños que los que se encuentran en los automóviles y
generalmente se obtienen a partir de gasolina- cortadoras de césped eléctricas,
motocultivadores o incluso desmalezadoras. La densidad de energía de gasolina es
aproximadamente 100 veces mayor que la de las baterías, y esto hace que la gasolina una
fuente atractiva para impulsar grandes robots de combate. Por el contrario, la gasolina
también El factor principal para no seleccionar este método de alimentación es inflamable y
peligroso.

La Figura 4-9 muestra un corte de 119 cc, refrigerado por aire, de dos ciclos, alimentado por
gasolina.

visto por Partner Industrial Products. Esta sierra, equipada con una sierra de 14 pulgadas de
diámetro espada, se usó como el arma principal en el campeón superpesado de Coolrobots
Esbirro.

Debido a que la mayoría de los robots de combate usan motores eléctricos, este libro no
entrará en detalles.

de cómo utilizar motores de combustión interna en robots de combate. Leyendo el reglas y

regulaciones de la competencia BattleBots, obtendrá una buena comprensión de lo permitido
y no permitido con motores de gasolina. Los elementos clave para un robot de gasolina es
poder controlar el motor si está al revés hacia abajo, asegurándose de que el combustible no
gotea y que el flujo de combustible permanece constante en el entorno áspero y discordante,
y que puede acelerar la velocidad hacia arriba y hacia abajo como sea necesario. Muchos de
los esquemas de seguridad y rendimiento de la gasolina serán similares a los de los modelos de
aviones de gasolina de alta potencia. Buen candidato Los motores de gasolina para robots de
combate son motores de motosierra, porque tienen un carburador que puede funcionar en
todas las posiciones.

Dado que los motores de combustión interna operan en una sola dirección, una transmisión
que tiene marcha atrás debe utilizarse si se utilizan motores de gasolina para impulsar el robot.
Si el motor se utiliza para impulsar una bomba hidráulica, la bomba debe tener un válvula
solenoide para invertir la dirección del fluido hidráulico. Probablemente el mas El uso común
de los motores de gasolina es impulsar armas giratorias porque estos las armas giran en una
sola dirección.

Para obtener más información sobre cómo usar un motor de combustión interna en un
combate robot, hable con otros constructores de robots que los hayan utilizado y lea sobre
cómo utilizar motores grandes en modelos de aviones.

Conclusión

Los motores son los músculos de tu robot. Entendiendo cómo funcionan los motores y cómo
llevarlos a sus límites, podrá determinar el motores, los tipos de baterías y los controladores
de velocidad electrónicos del tamaño adecuado para tu robot. Al construir tu robot de
combate, los motores suelen ser los primer componente principal que se selecciona. A veces,
los motores se seleccionan en función en los objetivos de rendimiento, y otras veces los robots
se construyen alrededor de un conjunto de motores que ya tienes. Ambas son formas
aceptables de construir robots de combate competitivos.
Comprender cómo funciona la corriente en los motores le ayudará a determinar qué tipo de
batería que necesitará. El capítulo 5 cubrirá cómo determinar el tamaño de la batería que
necesitará para un robot. Comprender qué tan rápido gira un motor y la cantidad de torque
que pueden generar los motores lo ayudará a determinar qué tipo de reducción / transmisión
de velocidad que el robot necesitará para alcanzar los objetivos deseados.

El capítulo 6 trata este tema. Entendiendo cómo se relacionan el voltaje y la corriente entre sí,
se puede determinar el tipo correcto de controlador de velocidad.

El capítulo 7 discutirá cómo seleccionar el tamaño adecuado controlador de velocidad.

Entender cómo el calor puede destruir los motores le ayudará Evite fusiones accidentales.

Antes de seleccionar un motor, debe comprender cómo se presentan los temas en Los
capítulos 3 al 7 se relacionan entre sí. Ahora bien, esto no es necesario; de hecho, muchos
constructores de robots simplemente eligen un motor y construyen un robot a su alrededor. Si
son suerte, todo sale bien. Sin embargo, la mayoría de los constructores de robots aprenden
de la manera más difícil, ya que las cosas se rompen porque inadvertidamente empujaron
componentes sus capacidades. La forma en que elijas construir tu robot depende totalmente
de ti.

Ubicación de los componentes de locomoción

La mayoría de los robots de combate son bastante simples, internamente. Consisten en una
fuente de energía, un juego de baterías; motores para las ruedas; un receptor de sistema
radiocontrolado (R / C); controladores para tomar una señal R / C del receptor y enviar energía
a los motores; y los actuadores de un sistema de armas, si son necesarios en su diseño. Otros
componentes aparecen en varios diseños de robots, como microcontroladores para procesar
entrantes datos a señales de modulación de ancho de pulso, convertidores CC a CC,
ventiladores para enfriar controladores, y así sucesivamente, pero estos son generalmente
más pequeños y se pueden colocar en lugares ajustados.

La ubicación de los motores impulsores principales es la preocupación más crítica en la

ubicación de grandes subsistemas de robots. Por lo general, estos motores son bastante
grandes. El otro grande Los subsistemas, como las baterías y los controladores, se pueden
ubicar "siempre que sea posible".

Los motores deben estar cerca de las ruedas y su posición y orientación es fundamental. Muy a
menudo se montan en la parte más baja del robot. Los motores deben estar posicionado con
precisión, especialmente si se utilizan una serie de engranajes para transmitir la potencia a las
ruedas, y las cadenas o engranajes deben estar alineados en el mismo plano que el sistema de
ruedas.

Montaje de los motores

El montaje de los motores en cualquier aplicación es importante, pero los robots de combate
están presentes. otra magnitud de problemas para sus motores. Los motores están intentando
arrancarse de sus soportes en condiciones de torque extremas. En el Al mismo tiempo, sus
soportes se agitan tan intensamente que los tornillos de montaje se puede cortar por la mitad.
Por lo tanto, debe diseñar su robot para manejar tales extremos.
Muy a menudo, un motor DC que puede encontrar en un catálogo excedente tiene varios
agujeros en la cara frontal donde se encuentra el eje de salida. Usando estos agujeros de
montaje para atornillar el motor a una placa está bien para los tipos de aplicaciones para las
que el El motor fue diseñado originalmente, pero el uso de estos orificios puede no ser
adecuado para una situación extrema.

en robots de combate. Para determinar si estos orificios son adecuados, es posible que
necesite someter el motor / soportes de montaje a una prueba de impacto. La gran masa
inercial de el motor puede simplemente cortar los tornillos mientras golpea el ensamblaje en
su garaje suelo. Desafortunadamente, es posible que deba utilizar un "easy-out" para eliminar
el resto porción de los tornillos. Use su juicio aquí.

Estás en una situación mucho mejor si tus motores tienen un montaje de brida alrededor del
cara frontal del motor. Si necesita más fuerza, puede perforar la rosca agujeros y haga agujeros
más grandes para pernos pasantes de alta resistencia. Una base con bridas El montaje se
puede encontrar en algunos motores más antiguos. Los motores con brida ofrecen una mayor
método de resistencia de montaje en comparación con el método de orificio frontal roscado.

Otro método a utilizar para montar motores es asegurar la cara con el existente orificios de
montaje a un soporte de motor que ha fabricado, y luego asegure la parte posterior parte del
motor con varias abrazaderas de alta resistencia y un bloque mecanizado en que para
descansar el motor. Utilice abrazaderas de manguera de alta resistencia que tengan tornillo —
no los tipos de “metal de olla” que se encuentran en algunas abrazaderas de manguera. Esta
sujeción trasera evitará que el motor pesado se mueva. Vea la Figura 6-4.

Consideraciones térmicas para el motor

Uno de los inconvenientes de utilizar un voltaje superior al recomendado en un motor de CC es

la posibilidad de sobrecalentamiento. A pesar de que los combates de combate generalmente
duran solo un pocos minutos, el calor intenso acumulado en un motor puede destruirlo. Esto
no es un poder problema de transmisión, pero ciertamente es una consideración creciente.
Algunos motores usan un ventilador en un extremo para aspirar aire para enfriar, pero la
acción intermitente del motor puede significar que el motor está cocinando con su calor
acumulado mientras está apagado. Usted debe También recuerde que los devanados que se
calientan están en la armadura, que es la componente que está aislado de la carcasa, por lo
que los disipadores de calor no son tan efectivos como uno podría pensar. Si la armadura se
calienta demasiado, puede comenzar a desintegrarse, tirando piezas de alambre por todo el
interior del motor. Si eso sucede, te espera un mal día.

¿Cómo puedes mantener fríos estos motores? Si ha hecho funcionar el motor en su banco
mientras está bajo carga y ha notado que la carcasa se calienta mucho, puede quiere montarlo
en un bloque de aluminio mecanizado para absorber y conducir el exceso calor lejos del motor.
Algunos competidores también han utilizado un pequeño soplador para fuerza el aire a través
del motor para aumentar el ventilador. Haga funcionar el ventilador incluso cuando el motor
está apagado para continuar el proceso de enfriamiento tanto como sea posible.

Métodos de transmisión de energía

En capítulos anteriores, varios métodos para interconectar los motores con el

Se han discutido ruedas. En los métodos de transmisión directa, el motor o motorreductor

El eje de salida está conectado directamente a las ruedas (consulte la Figura 6-5).

Los métodos de transmisión indirecta incluyen una cadena, una correa e incluso una serie de
acoplamientos flexibles.

Las siguientes secciones discutirán varios sistemas de transmisión por cadena y correa.

Hay disponibles numerosos tipos de acoplamientos de eje flexibles, como juntas universales,

acoplamientos de corte, acoplamientos de araña, acoplamientos de rejilla, acoplamientos de

compensación, acoplamientos de cadena,

acoplamientos de engranajes y manguitos, acoplamientos de fuelle y acoplamientos de viga

helicoidal.

La principal ventaja de estos acoplamientos de eje es que pueden conectar dos ejes

que están ligeramente desalineados. La Figura 6-6 muestra un acoplamiento flexible Lovejoy. A

El acoplamiento de Lovejoy es un acoplamiento de araña. Vienen con tres partes diferentes:

dos

cuerpos y una araña. Los cuerpos del eje vienen con diferentes diámetros de agujero para que

Se pueden acoplar diferentes diámetros de eje. El material de la araña está hecho

de uretano, Hytrel o caucho. La selección del material de la araña se basa en

las aplicaciones para las que se utilizará el acoplamiento.

Para robots de alta potencia, diseño cuidadoso de los componentes y ubicaciones de montaje

será necesario para minimizar la desalineación del eje.

INDICE DEL LIBRO

Ruedas: un método probado y verdadero de locomotión, 47.

Tipos de dirección, 47

Configuraciones de ruedas, 50

Selección de ruedas para su robot de combate, 51

Neumáticos, 53.

Montaje y soporte de las ruedas y los ejes, 54.

Tipos de tracción en las ruedas, 57

Protegiendo las ruedas de tus robots, 59

Selección de motor y rendimiento 61.

Conceptos básicos del motor eléctrico, 62

Determinar las constantes del motor, 67

PODER Y CALOR, 68

Motores de alto rendimiento, 73

Fuentes motoras, 74

Motores de combustión interna, 76

Conclusión, 77

5 Es todo sobre el poder 79

Requisitos de energía de la batería, 80

Medición de dibujar corriente de la batería, 80

Conceptos básicos de la capacidad de la batería, 83

Prevención de la muerte temprana de la batería, 84

Dimensionamiento por un tiempo de ejecución de 6 minutos, 85

Comparando las capacidades de tiempo de ejecución de SLA, NICAD y NiMH, 86

Requisitos de cableado eléctrico, 91

Tipos de baterías, 92

Ácido plomo sellado, 93

Níquel Cadmio (Nicad), 95

Hidruro de níquel metal (NiMH), 97

Alcalino, 98

Ion de litio, 99

Instalación de las baterías: accesible vs. no reccesible, 100

6 Transmisión de potencia: Obteniendo poder a sus ruedas 103

Conceptos básicos de transmisión de energía, 106

Torque, 109

Fuerza, 109

Ubicación de los componentes de la locomotión, 112

Montaje de los motores, 112

Consideraciones térmicas para el motor, 113.

Conjuntos de engranajes de montaje, 122

Asegurando engranajes a los ejes, 122

7 Controlando tus motores 127

Control de relevo, 128

Postes y tiros, 128.

Contenidos vii

Calificaciones actuales, 129

Cómo funciona todo juntos, 132

Conceptos básicos de control de velocidad variable, 139

Velocidad de control = voltaje de control, 140

Controladores de velocidad electrónicos comerciales, 143

8 controlando de forma remota su robot 157

Controles tradicionales de R / C, 158

La interfaz del controlador de R / C, 159

El servo R / C, 160

Canales de control, 160

Frecuencias de control de radio, 162

Soy, FM, PCM y interferencia de radio, 167

Modulación de amplitud, 167

Modulación de frecuencia, 167

Interferencia de radio y control confiable, 170

Radio a interferencia de radio, 172

Antenas y blindaje, 173.

Colocación de la antena, 174

Innovación Primer controlador de robots ISAAC y otros módems de radio, 175

Módems de radio, 178

Cumplimiento de Failsafe, 179

9 Material de robot y técnicas de construcción 183.

Metales y materiales, 184.

Plásticos de alta resistencia, 184

Metales, 185
Operaciones generales de mecanizado, 193.

Herramientas que es posible que necesite construir robots, 193

Soldadura, unión y cierre, 195.

Diseño estructural para la colocación de sujetadores, 195.

En caso de duda, construirlo STOUT, 201

10 sistemas de armas para su robot 203

Estrategia de armas y eficacia, 204.

Bots de RAM, 205

Bots de cuña, 208

Bots de levantador, 210

Lanzadores, 212

Bots de sujeción, 215

Thwack Bots, 217

Bots thead Thwack, 219

Bots Spinner, 220

Saw Bots, 222

Spinner vertical, 224

Bots de batería, 226

Bots de martillo, 228

VIII construye tu propio robot de combate

Bots de triturador, 231

Bots de lanza, 233

Observaciones de cierre sobre armas, 236.

10 sistemas de armas para su robot 203

Estrategia de armas y eficacia, 204.

Bots de RAM, 205

Bots de cuña, 208

Bots de levantador, 210

Lanzadores, 212

Bots de sujeción, 215

Thwack Bots, 217

Bots thead Thwack, 219

Bots Spinner, 220

Saw Bots, 222

Spinner vertical, 224

Bots de batería, 226

Bots de martillo, 228

VIII construye tu propio robot de combate

Bots de triturador, 231

Bots de lanza, 233

Observaciones de cierre sobre armas, 236.

11 robots autónomos 239

Usando sensores para permitir que su robot vea, escuche y sentir, 241

Sensores pasivos, 242

Sensores activos, 243

Sensores térmicos, 246

Sensores de inclinación, 247

Sensores de golpe, 248

Sensores de implementación en robots de combate, 248.

SENSIÓN: Es un mundo ruidoso por ahí, 249

Técnicas para mejorar la entrada del sensor, 249

Target semiautónomo y seguimiento de armas, 250

Armas semiautonómicas, 251.

Implementación de seguimiento de objetivos semiautónomos, 251.

Seguimiento de objetivos semiautónomos con

Distancias constantes de pie, 252

Seguimiento de objetivos autónomos, 253

Clase de robot totalmente autónoma, 253.

Más información, 257.

12 Brains robot 259

Conceptos básicos del microcontrolador, 260

Sello básico, 264

Tronco cerebral, 266

Tablero práctico, 267

Botboard, 267

Otros microcontroladores, 267

Aplicaciones de microcontrolador, 268

The Robo-Goose, 268

El error del tronco cerebral, 270

1BDI, un robot autónomo, 271

El Rover, teleoperado con comentarios, 272

Resumen, 273

13 Robot Sumo 275

Cómo se procede un partido de sumo, 278

La especificación del anillo Sumo, 280

Mini Sumo, 281

Modificación de un servo R / C para rotación continua, 281

Construyendo un mini sumo, 284

Mini conjunto de cuerpo de sumo, 284

Mini Sumo de control remoto, 285

Mini Sumo autónomo, 286

Detector de borde, 286

Detector de objetos, 290

Integración del sensor, 293

Mejoras de rendimiento, 297

Varios Mini Robots Sumo, 297.

Clase de Sumo de Robot Internacional, 299

Motores, 299

Controladores de motor, 299

Detectores de rango ultrasónico, 300

Detectores de rango de infrarrojos, 301

Sistemas de búsqueda y visión de rango láser, 301

Algoritmos avanzados de software, 301

Mejoras de tracción, 302

Proveedores de Parte Robot, 302

Eventos anuales de Sumo Robot, 303

14 robots de la vida real: lecciones de los constructores de veteranos 305

Ronni Katz-Building Mask Toy, 306

Paso 1: Investigación, 306

Paso 2: Concepción, 308

Paso 3: Construyendo el bot, 310

Paso 4: Creación de armas y armadura, 311

Palabras finales, 315

Pete Miles-Building Live Wirles, 316

Paso 1: Hacer el boceto, 316

Paso 2: Asegurando los motores, 316

Paso 3: Añadiendo ruedas, 317

Paso 4: Añadiendo carcasas de motor y controladores, 317

Paso 5: Diseño y Modelado, 319

Paso 6: Corredor, 321

Paso 7: Construyendo el marco, 322.

Paso 8: Agregar un arma, 324

Finalmente: el show, 325

15 después de la palabra 329

El futuro del combate de robots, 330.

Una electrónica de prototipos 335.

Breadboarding y uso de tableros de prototipos para circuitos electrónicos, 336

Prototipado de envoltura de alambre, 337

Soldadura para robots, 337.

Placas de circuito impresas de soldadura, 338

Cables de soldadura, 339

Conectores de soldadura, 339

Conectores de estilo engarzado, 339

Sensibilidad estática, 340.

B recursos y referencias 343

Sitios web de competición de robots, 344

Fuentes de motor eléctricas, 344

Proveedores de batería, 346

Vendedores de controlador de velocidad electrónica, 346

Vendedores del sistema de control remoto, 347

Proveedores de sistemas mecánicos, 347

Proveedores de electrónica, 348

Proveedores de Microcontrolador, 350

Libros de referencia, 350

Organizaciones de robótica, 351

Otros recursos de robótica, 352

C fórmulas ondicas 355

Distancias de la línea central de la unidad de la cadena, 356

Distancias de la línea central del cinturón de tiempo, 357

V-cinturones, 357

Puntos para ganar

Alucobon

Baterías dar concepto