Figura 2

De acuerdo con las entradas y salidas del primer tanque se tiene,

𝑑 h1
𝐶1 =𝑢− 𝑥2 (1)
𝑑𝑡
Donde,

h1
𝑥2 = (2)
𝑅1

Sustituyendo esta expresión en la primera,

𝑑 h 1 h1
𝑢 ( 𝑡 )=𝐶1 + (3)
𝑑𝑡 𝑅1

De forma similar, para el segundo tanque se tiene,

𝑑 h2
𝐶2 + 𝑦=𝑥2 (4)
𝑑𝑡
Donde,

h2
𝑦= (5)
𝑅2
Reemplazando (5) y (3) en (4),

𝑑 h 2 h2 h 1
0=𝐶 2 + − (6)
𝑑𝑡 𝑅2 𝑅1
Las ecuaciones que representan el comportamiento de este sistema hidráulico son,

𝑑 h1 h1
𝑢 ( 𝑡 )=𝐶1 +
𝑑𝑡 𝑅1
𝑑 h 2 h2 h 1
0=𝐶 2 + −
𝑑𝑡 𝑅2 𝑅1
Modelo eléctrico circuito 2

Al sustituir las siguientes expresiones en (3),

𝑢 ( 𝑡 )=𝑖 ( 𝑡 )
𝑑 h1 𝑑 𝑣1
𝐶1 =𝐶1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
h1 𝑣 1
=
𝑅1 𝑅1

Se obtuvo,
 𝑑 𝑣1 𝑣1
𝑖 ( 𝑡 )=𝐶 1 +
𝑑𝑡 𝑅 1
Reescrito de otra manera,

𝑖 ( 𝑡 )=𝑖 𝐶 +𝑖 𝑅
1 1

Además, de forma similar al resultado anterior, sustituyendo las siguientes expresiones en (6),

𝑑 h2 𝑑 𝑣2
𝐶2 =𝐶 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
h2 𝑣 2
=
𝑅2 𝑅 2
h1 𝑣 1
=
𝑅1 𝑅1

Se obtuvo,

𝑑 𝑣2 𝑣2 𝑣1
0=𝐶 2 + −
𝑑𝑡 𝑅2 𝑅 1

Reescrito de otra manera,

𝑖 𝑅 =𝑖 𝐶 +𝑖 𝑅
1 2 2

Utilizando las ecuaciones,

𝑖 ( 𝑡 )=𝑖 𝐶 +𝑖 𝑅
1 1

𝑖 𝑅 =𝑖 𝐶 +𝑖 𝑅
1 2 2

Se generó el siguiente gráfico,

Figura 4

De acuerdo con el grafico, para tanque de la izquierda se tiene,

𝑑 h1 h1 −h 2 h1
0= 𝐴1 + + (7)
𝑑𝑡 𝑅1 𝑅3

De forma similar, para el tanque de la derecha,

𝑑 h 2 h 2 − h1 h 2
𝑞𝑖𝑛 = 𝐴2 + + (8)
𝑑𝑡 𝑅1 𝑅2

Por lo cual, las ecuaciones que modelan el funcionamiento de este sistema son,
 𝑑 h1 h1 −h 2 h1
0= 𝐴1 + +
𝑑𝑡 𝑅1 𝑅3
𝑑 h2 h2 − h1 h 2
𝑞𝑖𝑛 = 𝐴2 + +
𝑑𝑡 𝑅1 𝑅2

𝑑 h2 h2 − h1 h 2
𝑞𝑖𝑛 = 𝐴2 + +
𝑑𝑥 𝑅1 𝑅2

Modelo eléctrico circuito 4

Utilizando un cambio conveniente de notación en la ecuación (7),

𝑑 h1 h1 −h 2 h1
0= 𝐴1 + +
𝑑𝑡 𝑅1 𝑅3
𝑑 h1 h2 −h 1 h1
0= 𝐴1 − + (9)
𝑑𝑡 𝑅1 𝑅3
Donde,

𝑑 h1 𝑑 𝑣1
𝐴1 =𝐶 1 (10)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
h2 − h1 𝑣2 −𝑣 1
= (11)
𝑅1 𝑅1
h1 𝑣 1
= (12)
𝑅3 𝑅 3

Al sustituir (10), (11) y (12) en (9),

𝑑 𝑣 1 𝑣 2 − 𝑣1 𝑣 1
0=𝐶 1 − + (13)
𝑑𝑡 𝑅1 𝑅3

Reescrito de otra manera,

𝑖 𝑅 =𝑖 𝐶 +𝑖 𝑅 (14)
1 1 3

Además, de forma similar al resultado anterior, sustituyendo (15), (16) y (17) en (8),

𝑞𝑖𝑛 =𝑖 ( 𝑡 ) (15)

h2 𝑣 2
= (16)
𝑅2 𝑅 2
𝑑 𝑣2 𝑑 𝑣2
𝐴2 =𝐶 2 (17)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Se obtiene,
 𝑖 ( 𝑡 )=𝑖 𝐶 +𝑖 𝑅 +𝑖 𝑅 (18)
2 2 1

Utilizando las ecuaciones (14) y (18) se obtuvo el siguiente modelo equivalente,