Identificación de Sistemas

Dr. Angel Ernesto Rubio Rodríguez

DIEE-UBB
aerubio@ubiobio.cl
 Identificación de Sistemas
• Conf. #2. Métodos clásicos de ID
– Clasificación de los métodos de ID
– Métodos clásicos de ID

• Bibliografía:
– Identificación y control adaptativo. Capítulo 1.
(Alberto Aguado)
 Identificación de Sistemas
• Objetivos
– Clasificar los diversos métodos de identificación
– Familiarizarse con los llamados métodos clásicos
de identificación
 Identificación de Sistemas
• Conf. #2. Métodos clásicos de ID
– Clasificación de los métodos de ID
– Métodos clásicos de ID
 Clasificación…
• Identificación experimental:
– El sistema se somete a una serie de experimentos
que permiten obtener el modelo a partir de la
correlación de las señales de entrada y salida.

u(t) G(s) y(t)

???

u  u k u k  1 u k  n 
T
ym b0  b1 z 1 
G z   
y   y k  y k  1 y k  n  u 1  a1 z 1 
T
 Clasificación…
• Teniendo en cuenta las medidas disponibles y
la forma de aplicación:

– Métodos que utilizan la respuesta ante señales de

ensayo típicas (barrido de frecuencia, entrada
paso)
 Clasificación…
• Teniendo en cuenta las medidas disponibles y
la forma de aplicación:

– Métodos que utilizan medidas históricas del

funcionamiento de la planta (cuando no se
pueden realizar ensayos sobre la misma)
 Clasificación…
• Teniendo en cuenta las medidas disponibles y
la forma de aplicación:

– Métodos de identificación en línea (cuando se

pueden obtener buenos resultados sin perturbar
significativamente las condiciones de trabajo)
 Clasificación…
• Teniendo en cuenta las medidas disponibles y
la forma de aplicación:

– Métodos de identificación en tiempo real (cuando

la planta admite ser excitada sin peligro de
deterioro)
 Clasificación…
• En función del modelo que se pretenda
obtener:

– Identificación de modelo no paramétrico: Como

resultado se obtienen, por ejemplo, las curvas de
módulo y fase de la respuesta en frecuencia de la
planta y las curvas de la respuesta al paso o al
impulso, de la misma.
 Clasificación…
• En función del modelo que se pretenda
obtener:

– Identificación de modelo paramétrico: Como

resultado se obtienen los valores numéricos de los
parámetros del modelo.
 Clasificación…
• Los métodos paramétricos se basan en la
estimación de los parámetros que minimizan
un índice que exprese la discrepancia entre el
modelo y el sistema real. Ej.:
tf N
J   e t W e t dt   e k Wek 

T
   T

k 0
to
 
 

contínuo discreto

• Este índice es función de la “distancia de

salida” o la “distancia de predicción”.
 Clasificación…
• Distancia de salida: Diferencia entre la salida
real y la salida del modelo.
• Ej.: para un modelo de primer orden en
ecuaciones recurrentes:
ym b b z 1
  1
u z  a 1 a z

ym k   b uk  1  a ym k  1
 Clasificación…
• Distancia de salida: Diferencia entre la salida
real y la salida del modelo.
• Ej.: para un modelo de primer orden en
ecuaciones recurrentes:

ym k   b uk  1  a ym k  1

ek   yk   ym k 
 Clasificación…
• Distancia de predicción: Diferencia entre la
salida real y la salida predicha utilizando las
mediciones anteriores.
• Ej.: Para un modelo similar al anterior:

yˆ k   b uk  1  a yk  1

eˆk   yk   yˆ k 
 Clasificación…
• Una propiedad importante del índice J que
facilita su minimización, es la linealidad del
error con relación a los parámetros.

Ej.: El error de salida no varía linealmente

respecto al parámetro a:

b u k  1
ek   yk   ym k   yk   1
1 a z
 Clasificación…
• Una propiedad importante del índice J que
facilita su minimización, es la linealidad del
error con relación a los parámetros.

Ej.: El error de predicción varía linealmente

respecto al parámetro a:

eˆk   yk   yˆ k   yk   b u k  1  a yk  1 

 yk   a yk  1  b u k  1
 Clasificación…
• Medidas y Aplicación
– Rpta. ante señales típicas
– Medidas históricas
– ID en línea
– ID en tiempo real
• Modelo
– No paramétrico (Rpta. temporal y en frecuencia)
– Paramétrico (Minimizando índice en función de
error de predicción)
 Identificación de Sistemas
• Conf. #2. Métodos clásicos de ID
– Clasificación de los métodos de ID
– Métodos clásicos de ID
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• Consiste en aplicar una señal tipo escalón a la
entrada de la planta y analizar la respuesta en
la salida.
• Un escalón puede lograrse tras la apertura o
cierre rápido de una válvula o un interruptor.
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• El escalón ideal tiene un tiempo de subida
nulo lo cual es imposible en la práctica.
• Pero si el tiempo de subida real es mucho
menor que el período de la mayor frecuencia
de interés de la planta, el error resultante es
despreciable.
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• Respuesta de un sistema de primer orden con
retardo (PORT):
KU
 tL

1

0.8 y t   K U 1  e T 

0.63 K U 0.6  
L s
0.4
Ke
0.2 Y s   U s 
0
T s 1
0 1 2 3 4 5 6 7
L T
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• Respuesta de un sistema de primer orden con
retardo (PORT):
Los parámetros L y T se miden
KU 1
directamente en la gráfica y K
0.8
se calcula según:
0.63 K U 0.6

0.4

K
Yss  Y0 
0.2
U
0
0 1 2 3 4 5 6 7
L T
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• En la práctica es más frecuente una curva con
la siguiente forma:
Para determinar los
KU 1
parámetros del modelo PORT
0.8
equivalente, se resuelve:
0.63 K U 0.6
T
0.4 T28  L 
0.28 K U 0.2 3
0
0 2 4 6 8 10 12
T63  L  T
T28 T63
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• En la práctica es más frecuente una curva con
la siguiente forma:
Para determinar los
KU 1
parámetros del modelo PORT
0.8
equivalente, se resuelve:
0.63 K U 0.6

0.4
T  T63  T28  3
0.28 K U 0.2 2
0
0 2 4 6 8 10 12
L  T63  T
T28 T63
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• En la práctica es más frecuente una curva con
la siguiente forma:
KU 1 OjO: los tiempos T28 y T63 se
0.8
miden a partir del instante en
0.63 K U 0.6
que comienza el paso
incluyendo el retardo que
0.4
tenga la planta.
0.28 K U 0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
T28 T63
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• En la práctica es más frecuente una curva con
la siguiente forma:
KU 1
El tiempo de establecimiento,
0.8
se puede medir y, si la
hipótesis de que es un sistema
0.6
de 1er orden, es correcta,
0.4
debe ser aproximado a:
Ts  L  4 T
0.2

0
0 2 4 6 8 10 12

Ts
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• Si se sabe (hipótesis) que el sistema es de
2do orden sobreamortiguado:
1

0.8

K e L s
0.6 Ti
Gs  
T1s  1T2 s  1
Punto de
inflexión
0.4

0.2

0
0 2 4 6 8

L Tb Tc Ta
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• Si se sabe (hipótesis) que el sistema es de
2do orden sobreamortiguado:
1 Deben cumplirse las relaciones
0.8
(Smith):
x
Ti Tc
 1  x  x 1 x  x
0.6
Punto de

0.4
inflexión
Ta
0.2 T1 
x 
0
0 2 4 6 8 T2   T1 , T2
L Tb Tc Ta
T1  T2  Tc 
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• Si se sabe (hipótesis) que el sistema es de
2do orden sobreamortiguado:
1

0.8
La solución de este sistema de
ecuaciones está ya graficado
0.6 Ti
Punto de
inflexión
en una curva de T1,2 / Ta en
0.4
función de Tc / Ta
0.2

0
0 2 4 6 8

L Tb Tc Ta
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• Si se sabe (hipótesis) que el sistema es de
2do orden sobreamortiguado:
1 Entrando con Tc / Ta
0.8
se determina T1,2 / Ta
0.6 Ti
Punto de
inflexión
0.4

0.2

0
0 2 4 6 8

L Tb Tc Ta
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• Si se sabe (hipótesis) que el sistema es de
2do orden subamortiguado:
K n e  L s
1.4 2

Mp
1.2 Gs   2
s  2  n s  n
2
1

0.8

0.6
– Mp: Sobreimpulso
0.4 – Tr: Tiempo de subida
0.2
– Tp: Tiempo pico
0
0 2 4 6 8 10 12
– Ts: Tiempo establecimiento
L Tr Tp Ts
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• Si se sabe (hipótesis) que el sistema es de
2do orden subamortiguado:
K n e  L s
1.4 2

Mp
1.2 Gs   2
s  2  n s  n
2
1

0.8

0.6
– OjO: Los tiempos Tr, Tp y Ts se
0.4
miden a partir de que comienza
0.2 a reaccionar la planta sin incluir
0
0 2 4 6 8 10 12
el retardo.
L Tr Tp Ts
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• Si se sabe (hipótesis) que el sistema es de
2do orden subamortiguado:
K n e  L s
1.4 2

Mp
1.2 Gs   2
s  2  n s  n
2
1

0.8

0.6
– El retardo L, en esta
0.4
aproximación, hay que estimarlo
0.2 visualmente.
0
0 2 4 6 8 10 12

L Tr Tp Ts
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• Si se sabe (hipótesis) que el sistema es de
2do orden subamortiguado:
K n e  L s
1.4 2

Mp
1.2 Gs   2
s  2  n s  n
2
1

0.8

0.6

K
Yss  Y0 
U
0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12

L Tr Tp Ts
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• Si se sabe (hipótesis) que el sistema es de
2do orden subamortiguado:
d  n 1   2

   n
 d 
  tan  
1

 
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• Si se sabe (hipótesis) que el sistema es de
2do orden subamortiguado:
 
Tr 
d

Tp 
d
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• Si se sabe (hipótesis) que el sistema es de
2do orden subamortiguado:    / 1 2 
Mp  e ( / d )  e  
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• Si se sabe (hipótesis) que el sistema es de
2do orden subamortiguado:
4
Ts  (banda del 2%)
 n
3
Ts  (banda del 5%)
 n
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• Si se sabe (hipótesis) que el sistema es de
2do orden subamortiguado:
1.4

1.2
– Midiendo Tp y Ts se puede
Mp
1 determinar Ϛ y ωn
0.8
resolviendo:
0.6
 4
0.4 Tp  Ts 
0.2 d  n
0

d  n 1   2
0 2 4 6 8 10 12

L Tr Tp Ts
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• Si se sabe (hipótesis) que el sistema es de
2do orden subamortiguado:
1.4

1.2
– Midiendo Tp y Ts:
Mp
1
4 Tp
 
 Ts 
0.8
2
0.6  16 Tp 2

0.4

4
n 
0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
 Ts
L Tr Tp Ts
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• Si se sabe (hipótesis) que el sistema es de
2do orden subamortiguado:
1.4

1.2
– Midiendo Tp y Mp también
Mp
1 se puede determinar Ϛ y ωn
0.8
resolviendo: 
0.6
 
d

0.4
Tp  Mp  e
0.2 d
0
0 2 4 6 8 10 12

L Tr Tp Ts d  n 1   2    n
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• Si se sabe (hipótesis) que el sistema es de
2do orden subamortiguado:
1.4

1.2
– Midiendo Tp y Mp:
 ln Mp 
Mp
1

0.8  
0.6
 2  ln Mp 2
0.4


n 
0.2

Tp 1  
0
0 2 4 6 8 10 12 2
L Tr Tp Ts
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• Si se sabe (hipótesis) que el sistema es de
2do orden subamortiguado:
1.4

1.2
– Por último, midiendo el
KU 1 tiempo que tarda en
0.8
alcanzar el 20% y el 60%
0.6 K U 0.6
0.4
(Método de Meyer)
0.2 K U 0.2
0
0 2 4 6 8 10 12

L T2 T6
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• Si se sabe (hipótesis) que el sistema es de
2do orden subamortiguado:
1.4

1.2
– Se usa:
KU 1
(Meyer)
0.8

0.6 K U 0.6
0.4

0.2 K U 0.2
0
0 2 4 6 8 10 12

L T2 T6
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• Para sistemas aperiódicos de orden superior:

– Se puede hacer la siguiente aproximación (Strejc):

K K
Gs   
T1 s  1T2 s  1...Tn s  1 T s  1n
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• Para sistemas aperiódicos de orden superior:
Td Te
Con la siguiente tabla se
KU 1
determina y valida n:
0.8

0.6
n 1 2 …
Punto de
inflexión Ta / Tb 0 0.104 …
BKU 0.4
Te / Tb 1 0.736 …
0.2
B 0 0.264 …
0
0 2 4 6 8 10 12

Ta Tb Tc
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• Para sistemas aperiódicos de orden superior:
Td Te
Con esta otra se determina y
KU 1
valida T:
0.8

0.6
n 1 2 …
Punto de
inflexión Ta / T 0 0.282 …
BKU 0.4
Tb / T 1 2.718 …
0.2
Td / T 0 1 …
0
0 2 4 6 8 10 12 Te / T 1 2
Ta Tb Tc
 Métodos…
Tablas de Strej:
• Determinación y validación de n:

• Determinación y validación de τ:
 Métodos…
Análisis de la respuesta al paso escalón:
• Estos métodos permiten una primera
aproximación al modelo paramétrico de la
planta.
• Con ellos se puede sintetizar algunos
controladores (Ziegler-Nichols).
• Permiten tener una primera idea del ancho de
banda de la planta.
 Métodos…
• Identificación por respuesta al paso de
sistemas de
– 1er orden
– 2do orden sobre y sub amortiguados
– Orden superior
 Resumen
• Vimos la clasificación de los diversos métodos
de identificación según la señal disponible y
forma de aplicación y según el modelo que se
obtiene.
• Se familiarizaron con la identificación por
respuesta al paso y su importancia.
 Conclusiones
• La identificación por respuesta al paso
permite una primera aproximación al modelo
paramétrico de la planta y será de gran
utilidad para el diseño de los experimentos
con vistas a obtener un modelo más preciso.
• Pero se basan en elementos de medición que,
en muchos casos son subjetivos (pto. De
inflexión), y no tienen un fundamento
estadístico.
 Avance…
• Próxima clase en el Lab:
– Identificación por respuesta al paso