Parametrización de

curvas
Integrales de linea

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 Curvas en el espacio
En el espacio, una curva se define por el corte
de dos superficies.

La forma más general de dar una superficie es mediante la relación

f (x, y, z) = 0

La primera expresión puede considerarse un caso particular de esta definición

que permite –al menos de forma implicita- definir la función z = Φ(x, y)

2

 Superficies
Una forma simple de definir una superficie en el espacio
es mediante una relacion
z = Φ(x, y)
que establece el valor de una de las coordenadas en
función de las otras dos.

La forma más general de dar una superficie es mediante la relación

f (x, y, z) = 0

La primera expresión puede considerarse un caso particular de esta definición

que permite –al menos de forma implicita- definir la función z = Φ(x, y)

Ejemplos

Plano: x+ y+ z=µ
Esfera de radio a
x2 + y 2 + z 2 = a2
centrada en el origen

Paraboloide de revolución: x2 + y 2 = αz

3

 Curvas en el espacio
En el espacio, una curva se define por el corte
de dos superficies.
f1 (x, y, z) = 0
f2 (x, y, z) = 0

Así por ejemplo, la interseción de un cilindro

con un plano, define una elipse.

4

 Parametrización de una curva
Sea t un parámetro definido en un intervalo [a,b],
entonces la función
f!(t) = f1 (t)!ux + f2 (t)!uy + f3 (t)!uz (1)




donde fi(t) (i=1,3) son funciones escalares, define un punto del espacio para cada valor del
parametro t en el intervalo [a,b].

Suponiendo ! que las funciones fi(t) son continuas –al variar infinitesimalmente t, la variación de
la función f (t ) también es infinitesimal- al ir variando t en el intervalo la funcion describe una
curva en R3.
Se dice que la equación (1) es entonces una parametrizacion de la curva dada.
La
! parametrización de una curva no es única.
Así, por ejemplo
f!(θ) = a cos(θ)!ux + a sin(θ)!uy + 2a!uz , 0 ≤ θ ≤ π
!
!
f (t) = t!ux + a2 − t2 !uy + 2a!uz ; −a ≤ x ≤ a

describen una semicircunferencia de radio a en

el plano z=2

5

Ejemplos en 2D:

el arco de parábola y = 2x 2 ,x " [#2 ,2 ]

puede parametrizarse como

! ! 2! " x =t
f (t ) = tux + 2t u y las componentes # 2
! ! $ y = 2t
donde t " [#2 ,2 ]

! !
!

En este caso la variable x hace el papel de parametro.

6

Ejemplos en 2D:
y


La circunferencia x 2 + y 2 = a 2

puede parametrizarse como

! ! ! t
 x

! f (t ) = a cos(t )ux + a sin(t )u y
donde 0 " t < 2#

!
! y

x2 y2
La elipse 2
+ 2 =1
a b
puede parametrizarse como
t
 x

! ! !
f (t ) = a cos(t )ux + b sin(t )u y
!
donde 0 " t < 2#

!
!
7

Ejemplo en 3D:
linea recta en R3: z


$x = x 0 + "t
&
% y = y 0 + #t
&z = t y0

' x0
 y


donde x0 y y0 son las coordenadas del x


punto donde la recta corta el plano XY
(z=0)
!
esta parametrización no es única.
La parametrización más general es !
! x = x0 + ! ' t
# !
" y = y0 + ! ' t
# !
$ z = z 0 + ! ' t

!
Obviamente ambos parámetros t y t - y las constantes α, β, γ y α , β , γ - son diferentes.

8

!
Ejemplo en 3D:
la linea helicoidal

" x =t
$
# y = cos(t )
$ z = sin(t )
%

!
! ! ! !
f (t ) = tux + cos(t )u y + sin(t )u z

9

Problema:
Calcular la ecuacion paramétrica de la curva definida por el corte de la superficie
cilíndrica x2+ y2=4 con el plano z+2x+2y=5 .

Los puntos del cilindro se pueden escribir en función

de un parámetro t y de la altura z

"x = 2 cos(t )
$
# y = 2 sin(t ) 0 & t < 2'
$ z
%

Si imponemos la condición de que

! tambien esten en el plano z+2x+2y=5 


# x = 2 cos(t )
%
$ y = 2 sin(t ) 0 ' t < 2(
%z = 5 " 4 cos(t ) " 4 sin(t )
&

La parametrizacion de esa elipse es

!
f!(t) = 2 cos(t)!ux + 2 sin(t)!uy + [5 − 4 cos(t) − 4 sin(t)]!uz 10

Tangente a una curva
Sea
una
curva
C
en
R3,
definida
paramétricamente


f!(t) = f1 (t)!ux + f2 (t)!uy + f3 (t)!uz

El
vector
tangente
en
el
punto
arbitario
r(t)
de
la

curva
está
definido
por
la
ecuación


T! (t) = f1! (t)!ux + f2! (t)!uy + f3! (t)!uz

y
donde
fi’(t)
(j=1,3),
representa
la
derivada
de
la

funcion
respecto
el
parámetro


11

 Demostración
!
Sea r ( x , y ,z ) un punto de la curva: z


!r(t) = x(t)!ux + y(t)!uy + z(t)!uz d!r

!r(t)
! = f1 (t)!ux + f2 (t)!uy + f3 (t)!uz
!r(t + dt)
Para calcular la tangente nos desplazamos
infinitesimalmente por la curva. La variacion del
y

punto, d! r , correspondiente a dt es: x

d!r = dx!ux + dy!uy + dz!uz
= df1 (t)!ux + df2 (t)!uy + df3 (t)!uz

El vector d!
r es tangente a la curva.
Construimos ahora un vector finito (no infinitésimal como d!
r ).

d!r dx dy dz
= !ux + !uy + !uz
dt dt dt dt
df1 (t) df2 (t) df3 (t)
= !ux + !uy + !uz
dt dt dt

d!r
Nótese que ell vector no es necesariamente unitario.
dt
12

El vector unitario !
uT (t), tangente a la curva en en !r(t)

f1! (t)u!x + f2! (t)u!y + f3! (t)u!z

!uT (t) = ! !
[f1 (t)]2 + [f2! (t)]2 + [f3! (t)]2

13

Problema
C1 f!(t) = cos(2πt)!ux + sin(2πt)!uy + t!uz
Se tienen dos curvas
C2 !g (w) = w!ux + w!uz

1. Comprobar que se cortan en el punto P (1,0,1)

2. Calcular el ángulo que forman sus tangentes en ese punto.

El punto P pertenece a la curva C1:

componente x
 1 = cos(2πt) ⇒ t = n (entero)

n t=1
componente y 
 0 = sin(2πt) ⇒ t = (entero)
2
componente z 
 1 = t

y también a la curva C2:

componente x
 w=1
componente y 
 0≡0 w=1
componente z 
 w=1

El punto P (1,0,1) pertenece a ambas curvas a valores de los parametros

t=1
w=1
14

Curva C1 f!(t) = cos(2πt)!ux + sin(2πt)!uy + t!uz

df1 (t) df2 (t) df3 (t)

T!1 (t) = !ux + !uy + !uz = −2πsin(2πt)"ux + 2πcos(2πt)"uy + "uz
dt dt dt
El vector tangente unitario

−2πsin(2πt)!ux + 2πcos(2πt)!uy + !uz 2π!uy + !uz

!u1 (t) = ! t = 1 ⇒ !u1 (t) = !
1 + (2π)2 1 + (2π)2

Curva C2 !
g (w) = w!ux + w!uz
dg1 (w) dg2 (w) dg3 (w)
T!2 (t)
(ω)= !ux + !uy + !uz = !ux + !uz
dw dw dw
El vector tangente unitario
1
!u2 (w) = √ [!ux + !uz ] Constante como corresponde a una recta
2
Finalmente el angulo θ entre ambos vectores es !
u1 !u2 =| !u1 || !u2 | cos(θ) = cos(θ)
1
cos(θ) = !
2[1 + (2π)2 ]
15

 Curvas abiertas y cerradas
Sea una curva C definida de forma paramétrica !
r(t)

!r(t) = f1 (t)!ux + f2 (t)!uy + f3 (t)!uz donde 
 a ≤ t < b

Se dice que C es cerrada si verfica !

r(t = a) = !r(t = b) z


!r!r(a)
(b) y

x


16

Cálculo de la longitud de un arco de curva
Sea
una
curva
C
en
R3,
definida
paramétricamente 



f!(t) = f1 (t)!ux + f2 (t)!uy + f3 (t)!uz donde
 a ≤ t < b

Para calcular la longitud de la curva en el intervalo [a,b], C


dividimos el intervalo en n arcos definidos por los valores,
t0, t1, t2 … tn .
Las coordenadas del punto k-simo (Pk ) y del punto
siguiente (Pk+1) son PPkk+1



Pk = f!(tk ) ≡ [f1 (tk ), f2 (tk ), f3 (tk )]
Pk+1 = f!(tk+1 ) ≡ [f1 (tk+1 ), f2 (tk+1 ), f3 (tk+1 )] ΔLk


Por lo tanto, la longitud ΔLk del del segmento que une PPk‐1
k



ambos puntos
∆Lk =| f!(tk+1 ) − f!(tk ) |
!
= [f1 (tk+1 ) − f1 (tk )]2 + [f2 (tk+1 ) − f2 (tk )]2 + [f3 (tk+1 ) − f3 (tk )]2
n "
!
= ∆f1 (tk )2 + ∆f2 (tk )2 + ∆f3 (tk )2
k=1

donde
 ∆fj (tk ) = fj (tk+1 ) − fj (tk ), j = 1, 3

17

La longitud de la poligonal
n
! n "
!
Lpolig = ∆Lk = ∆f1 (tk )2 + ∆f2 (tk )2 + ∆f3 (tk )2
k=1 k=1

en el limite n → ∞ coincide con la longitud de la curva. C


En el limite n → ∞ , el intervalo entre puntos
∆tk = tk+1 − tk → 0
es infinitesimal, asi que podemos calcular la longitud del PPi
k+1

intervalo k-esimo aproximando el incremento de las
coordenadas:
∆fj → dfj = fj! dt (j = 1, 3)
PPi‐1k


!
∆Lk = ∆f12 + ∆f22 + ∆f32

lim∆t→0 ! !
dL = df12 + df22 + df32 =| (f1! )2 + (f2! )2 + (f3! )2 dt |

Se elige la determinacion de la raiz cuadrada que hace que la longitud sea positiva.

La longitud total de la curva es la suma de las longitudes de todos los intervalos

n ! b "
! lim∆t→0
Lpolig = ∆Lk L =| (f1! )2 + (f2! )2 + (f3! )2 dt |
a 18

k=1
Aquí hemos utilizado dos conceptos básicos del calculo
diferencial

Es la magnitud –en nuestro caso un número real- que hace proporcionales la variacion
de la funcion y la de la variable
∆f = f ! ∆t

(se sobreentiende que es en el límite ∆t → 0).

!
f (ζ)dζ
D
donde el tanto el dominio D, como la función f
y la variable pueden ser cualquiera.
La integral es el resultado de las siguientes operaciónes:
1.- Dividir el dominio de integracion en pequeños elementos Δζ .
2.- En cada elemento –ζk– de la partición calcular el valor de la función f(ζ) en un punto
interior.
3.- El valor de la integral es la suma de las contribuciones de todas las particiones
! "
f (ζ)dζ = lim∆ζ→0 f (ζk )∆ζk
D k

volveremos a esta definición más adelante. 19


Ejemplo: Longitud del arco de la parábola y=x2 entre el origen y un punto arbitrario

Podemos parametrizar la parábola simplemente como

!r(t) = f1 (t)!ux + f2 (t)!uy = t!ux + t2 !uy

y

de forma que
f1 (t) = t
f2 (t) = t2

la longitud del arco entre el origen (t=0) y un punto !

r(t) dado
por el valor t del parámetro es
x
 ! t"
L =| (f1! )2 + (f2! )2 dt |
0
! t"
=| 1 + 4t2 dt |
0
If t>0 podemos tomar la determinacion positiva de la raiz
1 !
= [2t 1 + 4t2 + arcsinh(2t)]
4

20

Ejemplo: Longitud de una elipse
x2 y2
La elipse + 2 =1
y
 a2 b

puede parametrizarse como

b
 !r(t) = a cos(t)!ux + b sin(t)!uy
t
 x

donde 0 " t < 2 #
a


!
sea a>b
!
a 2 − b2
dL = a 1 − 2
cos2 (t) dt
a
! 2π "
a 2 − b2 2 a 2 − b2
L=a 1− 2
cos (t) dt = 4aE( )
0 a a 2

donde E(x) es una funcion llamada Integral Elíptica de Segundo Tipo

21

Problema propuesto

z

Se tiene una curva helicoidal.
En paramétricas se escribe como
x = acos(2πt)
y = asin(2πt)
z = αt
donde α es una constante

y
 Calcular la longitud del arco entre el punto (a,0,0)

(t=0) y un punto arbitratrio dado por el parametro t.

Calcular la longitud correspondiente a una

x
 espira.

Comprobar que en el caso α=0 se recupera la

expresion de la circunferencia

22

 !
f (!r)dl
C z

En este caso el dominio de integracion es una curva C.
El procedimiento para ‘obtener’ la integral es el mismo visto antes: ∆lk

1.- Dividir la curva en pequeños elementos ∆lk

definidos en!rkel punto . y

x

2.- En cada elemento de la partición calcular el C

valor de la función f en un punto interior del elemento

3.- El valor de la integral es la suma de las contribuciones de todas las particiones

! "
f (!r)dl = lim∆l→0 f (!rk )∆lk
c k

Dependiendo de si la función f es escalar o vectorial, así como de la posibilidad de considerar

el vector d!l se pueden tener diferente tipos de integrales.
Las más interesantes son:
f (!r) un campo escalar y dl también escalar. El cálculo de la longitud de una curva es un
ejemplo. !
f!(!r) un campo vectorial y d!l también vector. En este caso se define la integral: f!(!r)d!l
llamada circulación del campo (es un escalar). c
Esta integral se llama circulación del campo f!(!
r) sobre la linea C
23

 Sea una curva C definida de forma paramétrica

!r(t) = f1 (t)!ux + f2 (t)!uy + f3 (t)!uz donde 
 a ≤ t < b

Se pueden definir otras integrales asociadas a esa curva

z

! ! x(b) !r(a)
f (!r)dx = f [x(t), y(t), z(t)]dx C

C x(a)
! x(b) x(b)
dx
= f [x(t), y(t), z(t)] dt
x(a) dt y

x(a)
!r(b)
x

! ! y(b)
f (!r)dy = f [x(t), y(t), z(t)]dy
C y(a)
! y(b)
dy
= f [x(t), y(t), z(t)] dt
y(a) dt
! ! z(b) ! z(b)
dz
f (!r)dz = f [x(t), y(t), z(t)]dz = f [x(t), y(t), z(t)] dt
C z(a) z(a) dt

24

 Ejemplo: Integral de linea de un campo escalar

Sea el campo escalar

V (!r) = x2 + y 2 + z 2
z
 (1,1,2)

donde x, y, z son las coordenadas de !
r
!
Calcular la integral V (!r)dl a lo largo de la recta C que
C

(0.0.0)
 une los puntos (0,0,0) y (1,1,2)

y

x

x=t
1.  Parametrizamos la linea de integración C: !
r = x!ux + y!uy + z!ux y=t
z = 2t
2. Cálculo de la longitud de arco dl correspondiente a un dt
! √
! 2 ! 2 ! 2
dl = (f1 ) + (f2 ) + (f3 ) dt = 6dt
3. Cálculo del campo en el punto !
r(t)
V (!r) = x2 + y 2 + z 2 = 6t2
4. Cálculo de la integral:
!
√ ! 1
2
√
V (!r)dl = 6 6 t dt = 2 6
C 0
25

Ejemplo: Integral de linea de un campo escalar V (!r) = x2 + y 2 + z 2
!
Calcular la integral V (!r)dl
C
z
 (1,1,2)

a lo largo de la curva formada por los dos segmentos de recta:
C1 que une los puntos (0,0,0) y (1,1,0) y C2 que une este punto
C2
 con (1,1,2)

1er Tramo (0,0,0) y (1,1,0)

(0.0.0)
 x=t
y
 1.  Parametrizacion !r = t!ux + t!uy y=t
x
 C1

(1,1,0)
 z=0
2. Cálculo de la longitud de arco dl
! √
dl = (f1! )2 + (f2! )2 + (f3! )2 dt = 2dt

3. Cálculo del campo en el punto !

r(t) V (!r) = x2 + y 2 + z 2 = 2t2

4. Cálculo de la 1ª!integral: ! 1
2
√ 2√
V (r)dl = 2t 2dt = 2
C1 0 3

26

 2º Tramo (1,1,0) y (1,1,2)

1.  Parametrizacion
(1,1,2)

x=1
!r = !ux + !uy + t!uz , 0 < t < 2 y=1
C2
 z=t

(0.0.0)
 2. Cálculo de la longitud de arco dl

y
 !
x
 C1

(1,1,0)
 dl = (f1! )2 + (f2! )2 + (f3! )2 dt = dt

r(t) V (!r) = x2 + y 2 + z 2 = t2
3. Cálculo del campo en el punto !

4. Cálculo de la 2ª !integral: ! 2
8
V (r)dl = t2 dt =
C2 0 3

La integral total
! √
2
V (r)dl = (4 + 2)
C1 ∪C2 3
27

Ejemplo: Circulación de un campo vectorial (2D)
! (!r) = −y!ux + x!uy
Sea el campo vectorial F

Calcular la circulación de este campo en la

circunferencia de radio unidad, recorrida en el sentido y

positivo (antihorario)
C
 d!r

1.  Parametrizamos la linea de integracion C: t


x

x = cos(t)
!r(t) = x!ux + y!uy 0 < t ≤ 2π
y = sin(t)

2. Cálculo del vector tangente d!

r correspondiente a un dt
d!r = [−sin(t)!ux + cos(t)uy ]dt
3. Cálculo del campo en el punto !
r(t)
F! (!r) = −y!ux + x!uy = −sin(t)!ux + cos(t)!uy

4. Cálculo de la integral:
! ! 2π
F! (!r)d!r = [−sin(t)!ux + cos(t)!uy ][−sin(t)!ux + cos(t)!uy ]dt = 2π
C 0

28

Ejemplo: Circulacion a lo largo de una curva
(1,1,2)
 Sea el campo vectorial F ! (!r) = k!r , donde k es una constante.
!
z

Se pide calcular la circulacion W = F! (!r)d!r
C
donde C es el segmento de la curva
!r(t) = t!ux + t!uy + 2t2 !uz , 0 ≤ t ≤ 1
(0.0.0)

d!r y
 que corresponde al arco de parábola representada
x
 en la figura.
F! [!r(t)]

1. Cálculo de d!
r d!r(t) = [!ux + !uy + 4t!uz ]dt

! (!r)d!r
2. Calculo del producto F
! (t) = k[t!ux + t!uy + 2t2 !uz ]
Sobre
la
linea
:
 F

F! (!r)d!r = k[t!ux + t!uy + 2t2 !uz ][!ux + !uy + 4t!uz ]dt = k[2t + 8t3 ]dt
esta es la contribucion del intervalo dt a la circulación.
3. La circulación a lo largo de toda la linea:
! ! 1
W = F! (!r)d!r = k [2t + 8t3 ]dt = k[t2 + 2t4 ] |10 = 3k
C 0

29

 F! (!r) = k!r
Calcular
la
circulación
de
la
función
























a
lo
largo
de

z
 (1,1,2)
 la
recta
que
une
el
origen
con
el
punto

P
(1,1,2)


Se
puede
definir
como
el
corte
de
dos
planos

x+y−z =0
x=y
x=t
(0.0.0)

y
 que
sugiere
la
parametrización:
 y=t
x

z = 2t
Por
lo
tanto:

!r(t) = t!ux + t!uy + 2t!uz , 0 ≤ t ≤ 1
1. Cálculo de d!
r d!r = [!ux + !uy + 2!uz ]dt

! (!r)d!r
2. Calculo del producto F

! (t) = k[t!ux + t!uy + 2t!uz ]

Sobre
la
linea
:
 F

F! d!r = k[t!ux + t!uy + 2t!uz ][!ux + !uy + 2!uz ]dt = 6ktdt

3. La circulación a lo largo de toda la linea:

! ! 1
W = F! (!r)d!r = 6k tdt = 3kt2 |10 = 3k
C 0
30

Problemas propuestos:

Calcular la circulación de los siguientes campo definido en R2:

F!1 (!r) = −y!ux + x!uy
F!2 (!r) = !r = x!ux + y!uy
y

A lo largo de las siguientes curvas:
C1

1º Semicircunferencia de radio unidad, que une los
puntos (1,0) y (-1,0) en sentido positivo (antihorario)
(‐1,0)
 (1,0)
 x

y

(1,1)


2º La poligonal de la figura
C2


(‐1,0)
 (1,0)
 x

C3

y


3º El arco de parábola y = 1 − x2

(‐1,0)
 (1,0)
 x

31

Problemas propuestos:

Calcular la circulación del campo definido en R3:

! r) = −y!ux + x!uy
H(!
a lo largo del primer ciclo de la curva helicoidal definida paramétricamente como

!r(t) = a cos(2πt)!ux + a sin(2πt)!uy + t!uz

32

Problemas propuestos:

Sea C la circunferencia en el plano XY, de radio a y

z
 r0 ≡ (0, 0, z0 )
centro en el origen, y un punto arbitrario !
en el eje Z
!r0
1.  Calcular la la integral de linea
z0 !
dr
C | !r − !r0 |
donde dr =| d!
r|
!r y

x

d!r
2. Calcular el vector definido por la siguiente la integral
de linea !
!r − !r0
dr
C | !r − !r0 |
3. Calcular el escalar definido por la siguiente la integral de linea
!
!r − !r0
d!r
C | !r − !r0 |

4. Calcular el vector definido por la siguiente la integral de linea

!
!r − !r0
d!r ×
C | !r − !r0 |3
33

Problemas propuestos:

Sea C la curva en paramétricas

!r(t) = cos(t)!ux + sin(t)!uy + sin(t)!uz , 0 ≤ t ≤ 2π

Calcular las siguientes integrales

!
(xdy − ydx)
C

!
(xdz − zdx)
C

y la circulación !
!rd!r
C

34