UNIVERSIDAD POPULAR AUTÓNOMA DEL ESTADO

DE PUEBLA

CAMPUS: Central

MODALIDAD: Presencial

DEPARTAMENTO de MATEMÁTICAS

Cálculo de varias variables MAT 113 - 03

COMPORTAMIENTO Y OPTIMIZACIÓN EN
DISTANCIAS DE UNA MÁQUINA DE ENSAMBLAJE

26260041 - Raúl Jiménez Alanis - Ing. Mecatrónica

26260138 - Sergio Hernández Lecona - Ing. Mecatrónica
24100613-Hannia Itzel Martell Angel-Ing. Biónica

Nombre del profesor

Julio Alberto Villavicencio Diaz

Primavera 2022, 10 de mayo del 2022

Introducción
La utilidad del cálculo de varias variables es demasiado grande, su uso va desde las
matemáticas aplicadas hasta procesos referentes a la industria. Esto debido a que
permite la interpretación y solución de situaciones que exigen el uso de funciones de
dos o más variables. Lo anterior significa que podemos ver su comportamiento en el
espacio, medir máximos y mínimos para optimizar operaciones, identificar las tasas de
cambio y su dirección, entre otras muchas aplicaciones. Sin embargo, muchas de estas
aplicaciones tienen su fundamento en la derivada, la cual será un herramienta bastante
útil a lo largo de este proyecto.
En este escrito, el cálculo de varias variables se utilizará como instrumento en un caso
ligado a la industria automotriz, midiendo la distancia entre una máquina de ensamblaje
y las piezas a trabajar. Para ello se decidió programar el comportamiento de los
diferentes puntos de interés que participan en la medición, estableciendo la posición
inicial de la máquina. Cabe recalcar que esta máquina de ensamblaje se encuentra en el
mismo plano en el que recogerá y ensamblará las piezas por lo cual los cálculos se
manejan en 2D. Estos cálculos permiten optimizar las distancias así como medir los
cambios que se realizan en el plano, además de determinar su posición con el objetivo
de que no interfiera con algún otro proceso. Todo lo anterior se realizará con el fin de
desarrollar los conocimientos adquiridos en la materia, utilizando distintos métodos
revisados durante el curso y demostrando que con el cálculo de varias variables se
pueden conseguir los resultados deseados. Este proyecto abarca el desarrollo
matemático que se siguió para la realización del objetivo, así como a las conclusiones
que llegamos como equipo.

Desarrollo Matemático
Tal como se planteó en la introducción, se decidió tomar como base un problema
relacionado con la industria automotriz. Una máquina de ensamblaje requiere de las
distancias entre esta y las piezas que se desean ensamblar, por lo que es necesario
utilizar la fórmula de distancia entre dos puntos:
2 2
𝑑= (𝑥2 − 𝑥1) + (𝑦2 − 𝑦1)

Cabe recalcar que la máquina funciona sobre un plano, por lo que solo son necesarias
dos variables. Ahora bien, la maquinaria se encuentra en la posición (30,20), debido a
normas de ergonomía y seguridad, las cuales prohíben que esta se encuentre en el
origen, es decir, en la esquina del área de trabajo. Debido a esto, las distancias serían
definidas por la siguiente ecuación:
2 2
𝑑= (𝑥𝑜 − 30) + (𝑦𝑜 − 20)

A partir de aquí se implementó un programa que permite calcular las distancias entre la
máquina y cualquier otro punto. Dicho programa fue escrito en lenguaje C + +,
utilizando el software Dev-C + +. Para la realización de este código primero fueron
necesarios dos arreglos numéricos, cada uno necesario para almacenar los valores de x y
y que el usuario debe ingresar. Después, a través de un ciclo y con la ecuación antes
mencionada, se llenó una matriz, fungiendo ésta como una tabla de valores. Finalmente,
la matriz se mandó a imprimir en pantalla, teniendo como resultado la tabla que se
muestra a continuación. En la sección de anexos se colocarán capturas de pantalla de
dicho código.
Los resultados obtenidos del programa se muestran en la tabla a continuación. La
máquina de ensamblaje cuenta con una resolución de 0.001 cm, por lo que los valores
de la tabla también cuentan con ese número de decimales. Los valores para x y para y se
ingresaron de tal forma que simularán con exactitud las mediciones que se realizan en la
realidad. A partir de esto, se plantean problemas que se piensan resolver utilizando el
cálculo de varias variables.

a) Funciones de varias variables

En la fábrica de automóviles se busca incorporar una nueva máquina de
ensamblaje en el proceso, sin embargo se necesita medir la distancia que existe
entre la máquina actual y la pieza a colocar, esto con el objetivo de identificar la
posible área de trabajo previniendo cualquier obstrucción. Obtener la distancia si
la máquina se encuentra en la posición (30,20) y la pieza en (105,50).
Solución:
Debido a que no está en la tabla previamente programada se opta por interpolar.
El procedimiento para interpolar es el siguiente:
𝑦 = (𝑥 − 𝑥1)/(𝑥2 − 𝑥1) * (𝑦2 − 𝑦1) + 𝑦1

2
𝑦 = (105 − 100)/(110 − 100) * (85. 440 − 76. 158) + 76. 158 = 80. 799 𝑐𝑚

Valores en x Valor en 50

x1 = 100 y1 = 76.158

x = 105 y = 80.799

x2 = 110 y2 = 85.440
 Además de la interpolación se compara con la fórmula de distancia sustituyendo
los datos. Se sabe que la fórmula para medir distancia es:
2 2
𝑑= (𝑥 − 𝑥𝑜) + (𝑦 − 𝑦𝑜) .

2 2 2
Sustituyendo la fórmula queda: 𝑑 = (105 − 30) + (50 − 20) = 80. 777 𝑐𝑚
Este resultado es diferente al obtenido mediante la interpolación por -0.029,
aunque no es mucha la diferencia es importante identificarla.

b) Dominio
Los encargados del área de ensamblaje buscan conocer los alcances y
coordenadas posibles de programar en las máquinas así como identificar aquello
que no es posible de programar en la máquina correspondiente. Identificar el
dominio de la función si el área donde trabaja es de 3x2 metros
Solución:
Es importante reconocer que los valores menores a cero no entran en el área de
trabajo ya que se cuenta con un origen y fuera de este la máquina interferiría con
otros procesos. Además de esto no puede rebasar los 300 cm en el eje x y 200
cm en el eje y por lo cual el dominio o valores posibles a programar son:
2
𝐷: {(𝑥, 𝑦) ϵ 𝑅 | 0 ≤ 𝑥 ≤ 300 ∩ 0 ≤ 𝑦 ≤ 200}

c) Límite de varias variables.

Es necesario que la máquina coloque una pieza del tablero ubicada en (90,50)cm
sin embargo el área está congestionada por lo cual cuenta con poco movimiento
para maniobrar, es por eso que se decidió ver cómo cambia la distancia que
recorre si se mueve solamente en “x” a partir de 90 cm.
Solución:
Si la coordenada en “x” es 90 cm mientras “y” se mantiene constante en 50 cm.
Cuánto cambiaría la distancia si se aumenta 1 cm en x, para esto se calcula la
derivada la siguiente derivada con ayuda de la tabla y los siguientes límites:
[𝑑(90+ℎ) − 𝑑(90)]
lim ℎ
ℎ → 90

Cabe aclarar que h sería el cambio en x, se mide tanto con un aumento como un
decremento
 [𝑓(90+ℎ,50) − 𝑓(90,50)]
lim ℎ
ℎ → 90

[𝑑(100) − 𝑔(90)] (76.158−67.082)

lim 10
= 10
= 0. 9076
ℎ → 90

Se sustituyen los valores dependiendo de las coordenadas, en este caso el

aumento menos la original y se divide entre el cambio que se produjo
[𝑑(80)−𝑔(90)] (58.31−67.082)
lim −10
= −10
= 0. 8772
ℎ → 90

De igual forma se sustituyen los valores del decremento.

(0.9076+0.8772) 2
En promedio: 2
= 0. 8922 𝑐𝑚

Este último permite un cálculo más preciso gracias al promedio por el aumento
así como el decremento. No significa que sea una regla sino que es un estimado.
Finalmente se obtiene que por cada cm que se mueva sobre el eje “x” desde 90 y
2
manteniendo constante los 50 cm en “y” aumentará la distancia en 0.8922 𝑐𝑚

d) Derivadas parciales.
Se busca automatizar el proceso de medición de la máquina de ensamblaje, por
lo que ahora la medición varía respecto a un tiempo t. Se tiene que la distancia
𝑐𝑚 𝑐𝑚
en x varía 2 𝑠
, a diferencia de la distancia en y que cambia 1.5 𝑠
respecto a
la variable t. Se desea encontrar cuánto cambia la distancia total entre la
máquina de ensamblaje y las piezas a ensamblar justo en el centro del área de
trabajo.
Solución:
Para resolver este problema es necesario aplicar la regla de la cadena, en este
caso sería de la siguiente manera:

Al derivar parcialmente respecto a una variable se toma la otra variable como

constante. Siguiendo este principio, las derivadas respecto a x y a y quedarían de
la siguiente forma:
 El problema nos indica que el punto de interés es el centro del área de trabajo, es
decir el punto (150,100), por lo cual este se evalúa en las ecuaciones anteriores

Ahora se sustituyen estos cálculos en la regla de la cadena, al igual que los datos
que el problema nos ha dado

Esto quiere decir que en el centro del área de trabajo, la distancia entre la
máquina y las piezas cambia a una tasa de 2.496 𝑐𝑚/𝑠.

e) Planos tangentes.
Se desea encontrar la ecuación del plano tangente a la gráfica de la distancia si la
pieza se encuentra en el punto (80,105).
Solución:
Para encontrar la ecuación del plano tangente, primero se tiene que reescribir la
ecuación
2 2 2 2
𝑑= (𝑥 − 30) + (𝑦 − 20) → 𝑊 = (𝑥 − 30) + (𝑦 − 20) − 𝑑

Ahora se calculan las derivadas parciales y con ellas se forma el vector gradiente

Ahora se evalúa en el punto dado

 Ya con esto se procede a escribir la ecuación del plano tangente
0. 507(𝑥 − 80) + 0. 862(𝑦 − 105) = 0
0. 507𝑥 + 0. 862𝑦 = 131. 07

Figura 1. Plano tangente

f) Derivadas direccionales.
Se desea conocer la razón de cambio de la distancia entre la última coordenada
registrada por la máquina de ensamble, la cual fue en el punto (90,75) y una
pieza en colocada en la dirección indicada por θ = π/5 con respecto a la
horizontal.
Solución:
Lo primero que se tiene que hacer es encontrar el vector unitario de la dirección
dada. Para esto, se utiliza un poco de trigonometría. Se sabe que la componente i
se rige por la identidad cos, mientras que la componente j se rige por sen.
Entonces, el vector quedaría así

Ahora bien, se desea conocer el vector unitario, por lo que se necesita dividir el
vector v entre su magnitud.
 Lo siguiente que se hace es calcular el vector gradiente de la función, en este
caso de la fórmula de distancia. Sin embargo, hay que recordar que la ecuación
primero se tiene que reescribir de la siguiente manera
2 2 2 2
𝑑= (𝑥 − 30) + (𝑦 − 20) → 𝑊 = (𝑥 − 30) + (𝑦 − 20) − 𝑑

Ahora se evalúa el punto dado en el vector gradiente.

Finalmente se obtiene la derivada direccional multiplicando el vector unitario

por el gradiente evaluado, como se muestra a continuación

Esto quiere decir que si la máquina se mueve en dirección de θ = π/5, la

distancia aumentará 0.994 cm.

g) Gradiente
Respecto al inciso anterior, determine la dirección de máximo y mínimo cambio
con sus respectivos valores.
Solución:
Para determinar el vector gradiente tenemos la siguiente fórmula

Lo primero a realizar es determinar la fórmula con el punto dado por la fórmula

con lo que tenemos
2 2 2 2
𝑑= (𝑥 − 30) + (𝑦 − 20) → 𝑊 = (𝑥 − 30) + (𝑦 − 20) − 𝑑
Después de esto sacamos el vector gradiente de nuestra ecuación, a partir de las
derivadas parciales ya calculadas con anterioridad
 Una vez calculadas las derivadas parciales de cada componente, tenemos el
vector gradiente, como se muestra a continuación

Lo que queda es evaluar el punto que nos dio el problema dentro del vector
gradiente, con lo que obtenemos el siguiente vector

Al tener nuestro vector ya evaluado en el punto de interés, lo siguiente es

determinar la magnitud de nuestro vector para obtener nuestros valores máximos

Y finalmente para calcular los mínimos lo que resta es cambiar los signos de
nuestro vector y la magnitud del mismo

Podemos concluir que el máximo cambio es de 1.000072 y el mínimo es de

− 1. 000072

Problema de aplicación
Debido a la alta demanda de los automóviles, se implementarán nuevas líneas de
ensamblaje y se optimizarán las ya existentes para ocupar el menor espacio posible
dejando libres las áreas. Es por esto que se busca optimizar el área de trabajo de una
máquina de ensamble a lo largo del espacio cuyo brazo se encuentra por 40 cm por
encima del suelo, sin embargo el sistema de coordenadas en z comienza en el brazo por
lo cual sus coordenadas en el sistema serán (30,20,0), la forma de optimizar esta área de
trabajo es delimitarla con un cono para trabajar los más herméticamente posible por lo
cual se busca la menor distancia desde el brazo hasta el cono así como las coordenadas
2 2 2
del punto con menor distancia la función del cono es representada por 𝑧 = 𝑥 + 𝑦

h) Máximos y mínimos
2 2 2
𝑑= (𝑥 − 30) + (𝑦 − 20) + (𝑧 − 0)
Como primer paso se simplifica la ecuación elevando ambos lados al cuadrado
2
solamente que 𝑑 tendrá el nombre de L. Esto es posible gracias a que se buscan
los puntos más alejados y cercanos por lo cual los puntos con distancia máxima
y mínima serán los mismos con o sin radical.
2 2 2
𝐿 = (𝑥 − 30) + (𝑦 − 20) + (𝑧 − 0)
2 2 2 2 2
𝐿 = 𝑥 − 60𝑥 + 30 + 𝑦 − 40𝑦 + 20 + 𝑧
2
Después de desarrollar los binomios se sustituye la 𝑧 por la restricción para
obtener los puntos dentro del cono.
2 2 2 2
𝐿 = 𝑥 − 60𝑥 + 1300 + 𝑦 − 40𝑦 + 𝑥 + 𝑦
2 2
𝐿 = 2𝑥 − 60𝑥 + 2𝑦 − 40𝑦 + 1300
Una vez se sustituye, se procede a realizar las derivadas parciales tanto en x
como en y, estas derivadas se igualarán a cero para encontrar los puntos críticos
donde pueden estar los máximos y mínimos.
𝐿𝑥 = 4𝑥 − 60 𝐿𝑦 = 4𝑦 − 40
𝑥 = 15 𝑦 = 10
𝐿𝑥𝑥 = 4 𝐿𝑦𝑦 = 4 𝐿𝑥𝑦 = 0
Además de las derivadas parciales se vuelve a derivar tanto x como y
aumentando la derivada parcial de x con respecto a y. Estas derivadas servirán
para identificar los máximos y mínimos por medio del criterio de la D
sustituyendo la fórmula
2 2 2 + +
𝑧 = 15 + 10 ⇒ 𝑧 = −
325 ≈ −
18. 0278
2
𝐷 = 𝐿𝑥𝑥 · 𝐿𝑦𝑦 − [𝐿𝑥𝑦] = 4 · 4 − 0 = 16
La ubicación de la coordenada z se encuentra con los valores críticos
sustituyendolos en la fórmula del cono y con el criterio de la D que es mayor a 0
se determina que se trata de un máximo o mínimo, finalmente para completar
este criterio como Lxx es mayor a 0 se trata de un mínimo solamente que la
menor distancia tiene 2 direcciones que son las siguientes
 P1 = (15, 10, 18.0278)
P2 = (15,10,-18.0278)
Una vez se consigue la ubicación del mínimo se procede a calcular la distancia
2 2 2
la cual es: 𝑑 = (15 − 30) + (10 − 20) + (18. 0278 − 0) = 25. 49 𝑐𝑚
Es por eso que 25.49 sería la menor distancia que tendría que recorrer el brazo
para llegar al cono

i) Multiplicadores de Lagrange
2 2 2
𝑑= (𝑥 − 30) + (𝑦 − 20) + (𝑧 − 0)
Al igual que en el caso anterior, elevar la ecuación al cuadrado en ambos lados
es posible ya que los puntos no serán alterados con o sin el radical. Además, esto
2
facilita el manejo de la ecuación. De esta forma, 𝐿 = 𝑑 .
2 2 2
𝐿 = (𝑥 − 30) + (𝑦 − 20) + (𝑧 − 0)
2 2 2 2
𝐿 = 𝑥 − 60𝑥 + 60 + 𝑦 − 40𝑦 + 𝑧 + 1300
2 2 2
A partir de aquí se tienen dos funciones, L y la ecuación del cono 𝑧 = 𝑥 + 𝑦 ,
2 2 2
la cual funge como restricción. Si se reescribe quedaría como 𝑔 = 𝑥 + 𝑦 − 𝑧
Entonces se utiliza la fórmula de los multiplicadores de Lagrange:

Al realizar la igualación, se genera un sistema de ecuaciones:

Teniendo λ =− 1, se procede a sustituir en x y en y:

Ahora se sustituyen estos valores en la restricción:

 Por lo tanto, se consiguen los puntos P1(15, 10, 18.0278) y P2(15, 10, -18.0278).
Al sustituir en la fórmula de distancia se vuelve indistinto el signo de z, por lo
que quedaría:
2 2 2
𝑑= (15 − 30) + (10 − 20) + (18. 0278 − 0) = 25. 49 𝑐𝑚
Lo siguiente es determinar si se trata de un mínimo o un máximo, esto se hace a
partir de una comprobación. Se tienen que elegir un par de números que respeten
la restricción, en este caso: 𝑥 = 3, 𝑦 = 4, 𝑧 = 5.
2 2 2
𝑑= (5 − 30) + (4 − 20) + (5 − 0) = 31. 78 𝑐𝑚
Como se puede apreciar, el resultado encontrado es un mínimo, lo cual es lo que
se buscaba desde un principio. La distancia mínima que el brazo tiene que
recorrer para llegar al cono es de 25.49 cm.

Conclusiones
Raúl Jiménez Alanis:
En conclusión la industria automotriz crece día con día por lo cual es importante
mejorar los procesos de ensamblaje así como disminuir los tiempos para una producción
en masa capaz de hacer accesible un automóvil. Los procesos de ensamblaje con la
llegada de las máquinas se han optimizado en gran medida, sin embargo como
ingenieros es nuestro deber guiar, programar y revisar que estos procesos sigan su curso
e incluso encontrar áreas de oportunidad. En este proyecto mediante un simulador se
determinaron las diferentes distancias que tiene que recorrer un brazo de ensamblaje
para llegar a una pieza, parte de este proceso es disminuir e identificar los cambios de
distancia con respecto al cambio de cada variable por lo cual las derivadas parciales
facilitan estos cálculos con la capacidad de estimar la tasa de cambio al modificar una
variable mientras otra permanece constante. Conceptos como dominio, gradiente y
planos tangentes permiten una mejor conceptualización a la hora de resolver, una vez se
calculan, el dominio nos identifica los valores posibles a programar dentro de una
máquina mientras que el gradiente nos indica la dirección de máximo cambio.
Finalmente se puede observar con el problema de aplicación la integración de cada
concepto previamente visto, una problemática real dentro de una empresa puede ser
desafiante, sin embargo se cuentan con herramientas capaces de optimizar la distancia
entre el brazo de una máquina de ensamblaje y la pieza para reducir tiempos, esta
información calculada presenta información para la toma de decisiones como la posible
ubicación de piezas, recorte de áreas entre otras muchas decisiones capaces de optimizar
el proceso con base en los previamente calculado.
Hannia Itzel Martell Angel:
Dentro de este proyecto podemos encontrar la mayoría de los temas vistos en el curso,
con lo que podemos decir que todos los temas anteriores pueden estar relacionados con
una misma aplicación. De igual forma con cada uno de los cálculos obtenidos se pueden
tomar decisiones importantes dentro de una industria. Finalmente en la industria estas
tomas de decisiones pueden influir para reducir costos y maximizar ganancias, he ahí la
importancia de los temas anteriores.

Sergio Hernández Lecona:

El cálculo de varias variables es una herramienta que se puede utilizar para un sinfín de
aplicaciones. Su uso va desde la obtención de tasas de cambio hasta el poder optimizar
ciertas funciones o procedimientos. Para este proyecto, el cálculo multivariable nos
sirvió para describir el comportamiento de la distancia entre una máquina de ensamblaje
y las piezas a ensamblar, en ciertos casos específicos. Como se puede observar, es una
situación que puede ocurrir en el día a día, sobre todo en el área de la industria
automotriz. Y es lo que se trata de demostrar en este escrito, la amplia versatilidad y
utilidad con la que esta materia cuenta. Para realizar los cálculos se usaron diversos
temas vistos durante el curso, tales como dominio, derivadas parciales, derivadas
direccionales, gradiente, multiplicadores de Lagrange, entre otros. Todos los problemas
que se plantearon fueron resueltos de manera exitosa, además que se incluyó una
pequeña conclusión o interpretación por cada uno de ellos. A pesar de todo, el proyecto
fluyó con normalidad y los resultados fueron los esperados, al menos, no divergen de lo
que supondría la lógica. Se buscaron ejercicios de un grado de dificultad no mayor al
visto en clase, además que se trató de hacerlo lo más interesante posible. considero que
este escrito refleja las cualidades que un buen ingeniero debe tener, como lo es siempre
buscar las soluciones más sencillas y rápidas, sin dejar a trás la calidad del trabajo,
buscando nuevas soluciones a los problemas que se presentan tanto en el ámbito laboral
como en el día a día.

Referencias
- Introducción a las derivadas parciales. (s/f). Khan Academy. Recuperado el 11
de mayo de 2022, de
https://es.khanacademy.org/math/multivariable-calculus/multivariable-derivative
s/partial-derivative-and-gradient-articles/a/introduction-to-partial-derivatives
- (S/f). Auting.com. Recuperado el 11 de mayo de 2022, de
https://auting.com/es/maquinas-ensambladoras/
- Stewart. (2018). CÁLCULO TRASCENDENTES TEMPRANAS. s/l:
CENGAGE. https://intranetua.uantof.cl/estudiomat/calculo3/stewart.pdf
Anexos
Capturas de pantalla del código necesario para generar la tabla