Simbología y variables del sistema

M
m
b
L
I
F (u)
x
phi

Simbología y variables del sistema

Simbolo Descripción
M Masa carro
m Masa péndulo
b Coeficiente de fricción del carro
L Longitud de péndulo a su centro de masa
I Momento de masa inercial péndulo
F (u) Fuerza aplicada al carro
y (llamado x en el código) Desplazamiento carro
α (llamado phi en el código) Ángulo péndulo
 Simbología y variables del sistema
Masa carro 0.5 kg
Masa péndulo 0.2 kg
Coeficiente de fricción del carro 0.1 N/m/sec
Longitud de pénudlo a su centro de masa 0.3 m
mass moment of inertia of the pendulum 0.006 kg.m^2
force applied to the cart (Entrada N
Desplazamiento carro
Ángulo péndulo

ariables del sistema

Valor Unidad
0.5 kg
0.2 kg
0.1 N/m/sec
0.3 m
0.006 kg.m^2
N
 Coeficientes
Coeficiente Datos mínimos Coeficientes mínimo Porcentaje Datos filtro de Filtro de
real cuadrados cuadrados de error Kalman kalman
a3 -4.06933637 4.06929779 -4.06929779 0.000948% 4.06929226534 -4.0692922653
a2 6.12906512 -6.12867737 6.12867737 0.006326% -6.1289200878 6.1289200878
a1 -4.05067904 4.04998779 -4.04998779 0.017065% 4.05052190298 -4.050521903
a0 0.99095029 -0.990661621 0.990661621 0.029131% -0.9908941284 0.9908941284
b3 0.00171003 0.00171003109 0.00171003109 0.000064% 0.00171003109 0.0017100311
b2 -0.00181103 -0.00181087852 -0.00181087852 0.008364% -0.0018109569 -0.0018109569
b1 -0.00179522 -0.00179526955 -0.00179526955 0.002760% -0.0017952443 -0.0017952443
b0 0.00170486 0.00170479715 0.00170479715 0.003687% 0.00170476331 0.0017047633
Promedio error 0.008543% Promedio error
Porcentaje de
error
0.001084%
0.002366%
0.003879%
0.005667%
0.000064%
0.004038%
0.001354%
0.005671%
0.003016%
 Datos Coeficientes
Coeficiente mínimos mínimo Porcentaje de Datos filtro de Coeficientes Filtro Porcentaje de
real cuadrados cuadrados error Kalman de kalman error
a3 -4.06933637 1.75 -1.75 56.995445% 2.3232322 -2.323232244662 42.908818%
a2 6.12906512 0.625 -0.625 110.197314% -0.7696843 0.7696842762264 87.442061%
a1 -4.05067904 -1.625 1.625 140.116731% -1.2919259 1.291925858438 131.894056%
a0 0.99095029 0.5625 -0.5625 156.763695% 0.7393520538 -0.739352053779 174.610408%
b3 0.00171003 -0.00570582 -0.00570582 433.667830% -0.0057058189 -0.005705818938 433.667768%
b2 -0.00181103 -0.00634766 -0.00634766 250.499992% -0.0042568687 -0.004256868721 135.052358%
b1 -0.00179522 0.00568029 0.00568029 416.411916% 0.0056802158 0.0056802158 416.407783%
b0 0.00170486 0.0065918 0.0065918 286.647584% 0.0042378841 0.0042378841101 148.576664%
Promedio error 231.412563% Promedio error 196.319989%