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Problema 2
Un punto en un sistema de referencia global tiene coordenadas (X, Y, Z) y quiero obtener
las coordenadas en un sistema local con ejes x, y, z orientados como se muestra en la
Figura 1.

Podemos cambiar al sistema de referencia global a uno local mediante:

 Giro R1 una rotación de (90-ϕ) respecto a X
 Giro R2 una rotación de (90+Λ) respecto a Z
Esto se expresa como R1* R2. Lo cual significa: Una rotación R2 del sistema y luego
a este resultado se le rota R1.
Deduzca la matriz de transformación para pasar de este sistema de referencia global a
uno local (Tenga en cuenta el orden de las rotaciones porque no es conmutativo).

Las siguiente son las matrices de transformación para la rotación de un ángulo θ respecto
a los ejes X, Y, Z respectivamente.
Solución problema 2: