Sensores y Control Digital Con Indice 2021

I.E.S.
Patraix Vicenta Ferrer Escrivà Tema:sensores y control digital
SENSORES Y CONTROL DIGITAL

TECNOLOGÍA INDUSTRIAL II
Contenido
0.-EL MUNDO DIGITAL: UN MUNDO DE 0’s Y 1’................................................................................................ 3
0.1-TECNOLOGÍA DIGITAL Y TECNOLOGÍA ANALÓGICA ................................................................................ 3
0.2.- EVOLUCIÓN DE LA TECNOLOGÍA DIGITAL EN LOS ULTIMOS 40 AÑOS.................................................. 5
1.- EL CÓDIGO DE NUMERACIÓN BINARIO O BASE 2 (BCD) .............................................................................. 7
1.1.- BASES DE CODIFICACIÓN ....................................................................................................................... 7
1.2.-MULTIPLOS DEL BYTE ............................................................................................................................. 9
1.3.- TRADUCCIÓN ENTRE SISTEMAS BINARIO Y DECIMAL ......................................................................... 10
1.3.1.- PASAR DE BINARIO A DECIMAL .................................................................................................... 10
1.3.2.- PASAR DE DECIMAL A BINARIO .................................................................................................... 10
2.- CODIFICACIÓN Y ALMACENAMIENTO DE LA INFORMACIÓN EN BINARIO................................................. 11
2.1- CODIFICACIÓN DE TEXTOS ESCRITOS: EL CODIGO ASCII Y PROCESADORES DE TEXTO ....................... 11
2.2.- CODIFICACIÓN DE IMÁGENES ............................................................................................................. 12
2.3.- CODIFICACIÓN DE AUDIO .................................................................................................................... 14
2.4.- SISTEMAS DE ALMACENAMIENTO DE LA INFORMACIÓN DIGITAL ..................................................... 17
2.5. SISTEMAS DE TRANSMISIÓN DIGITAL ................................................................................................... 18
2.6.-. TÉCNICAS DE CORRECCIÓN DE ERRORES: BIT DE PARIDAD ............................................................... 19
2.7.- TECNICAS DE COMPRESIÓN DIGITAL................................................................................................... 20
3. TRANSDUCTORES Y SISTEMAS DE CONTROL .............................................................................................. 21
3.1 DEFINICIÓN ............................................................................................................................................ 21
3.2 CARACTERÍSTICAS DE LOS TRANSDUCTORES ........................................................................................ 22
4.-DE TEMPERATURA ....................................................................................................................................... 23
4.1.- MECÁNICOS ......................................................................................................................................... 23
4.1.1.-TERMÓMETRO DE CAÑÓN DE VIDRIO .......................................................................................... 23
4.1.2.- ....................................................................................................................................................... 23
4.1.3.- TERMÓMETRO BIMETÁLICO......................................................................................................... 23
4.2 ELÉCTRICOS Y ELECTRÓNICOS ............................................................................................................... 24
4.2.1 TERMOPAR ..................................................................................................................................... 24
4.2.2 RESISTENCIAS TERMOELÉCTRICAS O TERMISTORES NTC Y PTC ..................................................... 25
4.2.3 TERMORRESISTENCIA RTD .............................................................................................................. 25
4.2.4 SEMICONDUCTORES: LM35 ........................................................................................................... 25
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I.E.S.Patraix Vicenta Ferrer Escrivà Tema:sensores y control digital
5.- HUMEDAD .................................................................................................................................................. 26
5.1.- HIGRÓMETRO MECÁNICO ................................................................................................................... 26
5.2 HIGRÓMETRO ELÉCTRICO DE IMPEDANCIA .......................................................................................... 26
6.- CINEMÁTICA ............................................................................................................................................... 26
6.1.-POSICIÓN Y DESPLAZAMIENTO ............................................................................................................ 26
6.2.-VELOCIDAD O TACÓMETROS ............................................................................................................... 31
7.- DINÁMICA................................................................................................................................................... 33
7.1 FUERZAS: CÉLULAS DE CARGA ............................................................................................................... 33
7.2.-PRESIÓN DE GASES Y LÍQUIDOS ........................................................................................................... 35
8.- MAGNITUDES DE LÍQUIDOS ....................................................................................................................... 37
8.1.-CAUDAL ................................................................................................................................................ 37
8.2.-NIVEL DE LÍQUIDOS .............................................................................................................................. 37
9.-LUZ............................................................................................................................................................... 38
10.-CONTROL DE SISTEMAS............................................................................................................................. 39
10.1.- CONTROL EN BUCLE CERRADO. DIAGRAMA DE BLOQUES................................................................ 39
10.2.- CONTROL EN BUCLE ABIERTO ........................................................................................................... 41
10.3.- EJEMPLOS DE ELEMENTOS DE SISTEMAS DE CONTROL .................................................................... 43
11.- MICROPROCESADORES Y MICROCONTROLADORES (PIC’s) ..................................................................... 43
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0.-EL MUNDO DIGITAL: UN MUNDO DE 0’s Y 1’

0.1-TECNOLOGÍA DIGITAL Y TECNOLOGÍA ANALÓGICA
TECNOLOGÍA ANALÓGICA: cualquier técnica que sirva para almacenar y disponer la información mediante
el registro de la variación de alguna magnitud o realidad física cuyas fluctuaciones sigan un patrón
análogo o similar al de la información que se desea comunicar.
EJEMPLO: un reloj de manecillas, la variación en la posición-giro

angular de dos manecillas en función del tiempo que pasa, nos
informa de la hora.
TECNOLOGÍA DIGITAL: toda técnica que sirva para almacenar y disponer la información en forma de 0’s y
1’s (dos estados: 0 o 1, ON /OFF, Encendido o apagado, cargado-descargado, quemado- no quemado,
negro-blanco etc…)
EJEMPLO: un reloj digital, el estado de encendido/apagado de un conjunto de grupos de 7

segmentos luminosos o de cristal líquido en una pantalla, que forman cifras o un código entendible
por el humano, se nos informa de la hora que es.
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EJEMPLOS DE TECNOLOGIAS ANALÓGICAS Y SUS EQUIVALENTES DIGITALES
ANALÓGICO DIGITAL
CARTA MANUSCRITA: mediante la forma de UN EMAIL O DOCUMENTO DE

líneas trazadas sobre un papel en blanco, se TXT,WORD,PDF
pueden comunicar conceptos. Como veremos,
un archivo de
texto escrito
está siempre
almacenado en
forma de 0’s y
1’s de acuerdo
a la codificación
ASCII.
Mediante algún dispositivo computador
se pueden visualizar las letras y caracteres
en una pantalla formada por píxels, cuyo
estado (negro o blanco) dibujan la forma
de las letras. También se puede imprimir y
la impresora imprimirá puntos negros para
formar las letras.
DISCO DE VINILO GRAMOFÓNICO: el relieve UN ARCHIVO MP3:

(montañitas) grabado en el interior de un
pequeño surco sobre una superficie de Todos los
plástico duro (PVC) tiene registrado el perfil archivos de
de onda sonora de una música o grabación
música en
audio. Al deslizar una aguja por encima, ésta
vibra por las irregularidades del relieve y
formato
mediante mp3,
una bobina provienen de
inductora muestreos de sonido real y están
transforma siempre codificados en forma de 0’s y
ese 1’s en memorias (ya veremos cómo se
movimiento hace). La resolución es lo
en una señal suficientemente alta como para que el
análoga de tensión eléctrica variable que oído humano no perciba las
posteriormente es amplificada y escuchada
discontinuidades.
mediante un altavoz.
FOTOGRAFÍA ANALÓGICA: FOTOGRAFÍA DIGITAL:
Una película Hoy en día
fotográfica todos los
teléfonos
impregnada móviles (que
en sustancias son en realidad
químicas un
sensibles a la computador)
incluyen una
luz, registraba la imagen que se cámara digital.
proyectaba sobre ella a través del En este caso la imagen no se proyecta en una
objetivo de una cámara fotográfica. película sino en una matriz de sensores de luz
Posteriormente era necesario llevar a que digitalizan la imagen en forma de un
revelar la película a un laboratorio mosaico de píxels. La información de cada píxel
se almacena en forma de 0’s y 1’s en algún tipo
específico para poder ver la fotografía de memoria.
final. Era necesario terminar todo el
carrete antes de poder revelarlo.
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0.2.- EVOLUCIÓN DE LA TECNOLOGÍA DIGITAL EN LOS ULTIMOS 40 AÑOS

La evolución ha sido simplemente espectacular y rapidísima aunque la gente joven de ahora no es consciente
porque ya ha nacido en un mundo digitalizado. Los principales cambios que se han producido han sido:
1) Reemplazo total y absoluto de aparatos y tecnologías analógicas por sus equivalentes digitales. Antes casi
todo era analógico, y lo digital se limitaba a relojes, calculadoras, videojuegos muy básicos y ordenadores muy
sencillos que casi nadie utilizaba. Ahora todo se codifica en digital : TV, radio, teléfono, comunicaciones, texto,
audio , video, displays, pantallas etc….
2) Imperceptibilidad de la tecnología digital, cada vez más indistinguible de la realidad. Antes era posible
visualizar o adivinar la presencia de los 0’s y 1’s, hoy en día hemos perdido esa percepción debido al alto nivel
de información y resolución que se maneja.
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3) Incremento exponencial de la capacidad de almacenamiento y procesamiento de la información

codificada en digital.
LEY DE MOORE: “aproximadamente cada dos años se duplica el número de transistores que
se pueden integrar en un microprocesador o memoria de idéntico tamaño desde 1970”
Es decir La capacidad de integración de unidades de almacenamiento y procesamiento de la

información (bytes) se duplica cada 2 años desde 1970.
Esto explica por ejemplo tambien que las memorias usb, discos duros etc… cada vez tengan más capacidad de almacenamiento.
En los 90 se medía por Megabytes y ahora se miden en Terabytes. Dentro de unos 10 años se medirán presumiblemente en
Petabytes.
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1.- EL CÓDIGO DE NUMERACIÓN BINARIO O BASE 2 (BCD)

1.1.- BASES DE CODIFICACIÓN
CÓDIGO DECIMAL: es el sistema de numeración en base 10 que usamos los humanos.
Probablemente debido a que tenemos 10 dedos en las manos y nuestros ancestros remotos
empezarían usando los dedos de sus manos para aprender a contar al igual que hacen los niños
pequeños.
Se basa en 10 caracteres: 0 – 1 - 2 - 3 - 4 – 5 – 6 - 7 - 8 - 9
Una vez completadas las 10 primeras cuentas, la siguiente se realiza reiniciando de nuevo la
cuenta pero apuntando un nuevo carácter delante (decenas) que a su vez seguirá la misma cuenta en
vueltas sucesivas:
10- 11 -12-13-14-15-16-17-18-19
Y así sucesivamente en un proceso en el que irán apareciendo centenas millares etc… hasta el
infinito.
CODIGO BINARIO: es un sistema de numeración en base 2 que utilizan las máquinas digitales
(ordenadores, móvil, modem wifi, cámara digital, mp3, DVD etc…) para manejar la información. Y es
el único idioma que entienden.
Se basa en tan solo 2 caracteres: 0 -1
Una vez completadas las dos primeras cuentas (las únicas que coinciden con el sistema
decimal) se realiza reiniciando de nuevo la cuenta pero apuntando un nuevo carácter
delante (decenas) que a su vez seguirá la misma cuenta en vueltas sucesivas: 10-11 Y así
sucesivamente en un proceso en el que irán apareciendo centenas millares etc… hasta el infinito.
BIT: se llama así a la unidad o celda mínima de información que valdra 0 o 1
BYTE: palabra de 8 bits; ejemplo: 0100 0111. Las posiciones de memoria suelen estar organizadas
y reservadas en forma de bytes
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TABLA DE EQUIVALENCIAS DECIMAL BINARIO
DECIMAL BINARIO BYTE CON PUNTITOS (frikis) HEXADECIMAL

0 =20 0 0000 0000  0
1 1 000 0001  1
2 10 0000 0010  2
3 11 0000 0011  3
4 = 22 100 0000 0100  4
5 101 0000 0101  5
6 110 0000 0110  6
7 111 0000 0111  7
8 = 23 1000 0000 1000  8
9 1001 0000 1001  9
10 1010 0000 1010  A
11 1011 0000 1011  B
12 1100 0000 1100  C
13 1101 0000 1101  D
14 1110 0000 1110  E
15 1111 0000 1111  F
16 = 24 10000 0001 0000  10
17 10001 0001 0001  11
18 10010 0001 0010  12
19 10011 0001 0011  13
20 10100 0001 0100  14
21 10101 0001 0101  15
22 10110 0001 0110  16
23 10111 0001 0111  17
24 11000 0001 1000  18
25 11001 0001 1001  19
26 11010 0001 1010  1A
27 11011 0001 1011  1B
28 11100 0001 1100  1C
29 11101 0001 1101  1D
30 11110 0001 1110  1E
31 11111 0001 1111  1F
32 =25 100000 0010 0000  20
33 100001 0010 0001  21
El sistema HEXADECIMAL, es un sistema en base 16 y utiliza 16 caracteres:
0-1-2-3-4-5-6-7-8-9-A-B-C-D-E-F
Permite escribir de una forma más corta las largas cifras digitales
binarias. Observa que un byte (8 bits) equivale a dos subgrupos de 4 bits.
Y cada subgrupo se puede traducir directamente a un carácter
hexadecimal, ahorrando espacio.
En cualquier caso la máquina siempre manejara el número en formato

binario.
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EJERCICIO: traduce la siguiente clave wifi tomada de la etiqueta de un router a formato binario que es el
que entenderá realmente la máquina. ¿De cuántos bytes consta la clave?
1.2.-MULTIPLOS DEL BYTE

La unidad de 1 byte (8 bits) es demasiado pequeña y habitualmente se utilizan múltiplos de dicha cantidad,
de acuerdo con la siguiente tabla:
NOMBRE ABREVIATURA BYTES

Kilobyte KB 103 bytes
Megabyte MB 106 bytes o 103 Kbytes
Gigabyte GB 109 bytes o 103 Mbytes
Terabyte TB 1012 bytes o 103 Gbytes
Petabyte PB 1015 bytes o 103 Tbytes
Exabyte EB 1018 bytes o 103 Pbytes
Zettabyte ZB 1021 bytes o 103 Ebytes
Yottabyte YB 1024 bytes o 103 Zbytes
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1.3.- TRADUCCIÓN ENTRE SISTEMAS BINARIO Y DECIMAL

1.3.1.- PASAR DE BINARIO A DECIMAL
Es un paso relativamente sencillo, se asocia cada cifra binaria con la correspondiente potencia de 2 y se
realiza la suma total de los términos. El resultado será el número equivalente en decimal.
EJEMPLO: pasar a decimal el número binario 0011 0101
1.3.2.- PASAR DE DECIMAL A BINARIO

Es más laborioso y lo mejor es verlo con un ejemplo. La estrategia es realizar sucesivas divisiones por dos y
fijarnos en los restos y el cociente final (que siempre valen 0 o 1) con los cuales se forma la cifra binaria.
EJEMPLOS: pasar los números 327 y 61 a base binaria
EJERCICIOS:
Pasar a decimal: a) 1001 1111 b) 0011 0110 c) 0110 1111
Pasar a binario: a) 41 b) 65 c) 256
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2.- CODIFICACIÓN Y ALMACENAMIENTO DE LA INFORMACIÓN EN BINARIO

La tecnologia digital codifica la información en binario, esto quiere decir que toda información quedará
reducida a una sopa de 0’s y 1’s.
La información que maneja el humano se manifiesta de 3 maneras:
-TEXTO ESCRITO
-AUDIO
- IMAGEN: - FIJA: FOTOGRAFÍA
- PELÍCULA: sucesión de fotografías (fotogramas)
Toda esta información ha de poderse codificar y almacenar en forma de 0’s y 1’s
2.1- CODIFICACIÓN DE TEXTOS ESCRITOS: EL CODIGO ASCII Y PROCESADORES DE

TEXTO
Desde los inicios los caracteres de los textos se codifican mediante el codigo ASCII, que es una tabla que
asocia a cada carácter escrito un byte:
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EJEMPLO: para codificar la palabra Friki sería:
Friki = 0100 0110 0111 0010 0110 1001 0110 1011 0110 1001
El código ASCII es el que utilizan los archivos de texto puro con extensión .txt
PROCESADORES DE TEXTO: los procesadores de texto tipo Word, LibreOffice etc… funcionan de manera
similar, solo que añadiendo más bytes de información extra acerca del formato del carácter, color, tamaño,
estilo, organización de la página etc…
2.2.- CODIFICACIÓN DE
IMÁGENES
Se basa en la partición de una imagen en

píxels, esto es, pequeñas unidades de
información que consisten en un
cuadradito con un color fijo uniforme.
Utilizando pixels de distintos colores es

posible crear una imagen relativamente
cercana a la realidad.
Esta idea ya se explotó en la antigua

Roma con los mosaicos con resultados
sorprendentes.
Una forma de codificar en binario una imagen es indicar mediante números binarios la posición y el color
de cada pixel de la imagen
POSICIÓN: Nº de fila y Nº de columna

COLOR: se define una paleta de colores asociando a cada color un
número binario (por ejemplo con 1 byte se pueden definir
hasta 256 colores)
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PALETA DE 16 COLORES (cada color se representa por 4 bits): está codificado en decimal pero en la
máquina se almacena en binario
PALETA DE 256 COLORES (1 byte): mejor calidad
EJEMPLO: imagen de 32x32 píxeles a 256 colores
El pixel señalado tiene la siguiente codificación:
Fila: 7 = 0000 0111

Columna: 17 = 0001 0001
Color (naranja): 42 = 0010 1010
Si realizamos el mismo proceso con todos los pixels podremos

convertir la imagen en una sopa de bits que se puede
almacenar en una memoria digital.
Los pixels que no tienen color o color uniforme a veces se
pueden prescindir o agrupar en uno (técnicas de compresión de
la imagen)
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Para mejorar la calidad de la imagen hay que usar más pixeles y más colores, pero entonces ocupará más
memoria.
2.3.- CODIFICACIÓN DE AUDIO

Toda información sonora tiene su propio perfil de onda en función del tiempo.
Se puede representar en una gráfica :
Eje x: el tiempo t, cuantas más vibraciones en el tiempo (frecuencia) más agudo suena el
sonido
Eje y: la amplitud de la onda (en acústica de mide en decibelios dB) y tiene que ver con el
volumen
EJEMPLO: PERFIL DE ONDA DE LA NOTA MUSICAL PURA ”LA”
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PERFIL DE ONDA DE UN ARCHIVO DE AUDIO:

- Obtenido de una captura de pantalla de un software para recortar mp3
- Aparecen dos perfiles porque la canción tiene dos canales (estéreo)
-La división de tiempos en el eje x es demasiado amplia y por eso aparecen las ondas muy apretadas. Se
observa una forma irregular de las ondas.
CODIFICACION POR MUESTREO MODULADO POR AMPLITUD DE PULSO (PAM):
1) FRECUENCIA DE MUESTREO: En lugar de tomar toda la señal, tomamos solo unas muestras finitas a
intervalos de tiempo regulares. Se llama frecuencia de muestreo al número de muestras que se toman por
segundo.
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2) RESOLUCIÓN: a continuación se divide el eje de abscisas en partes iguales en un rango que cubra la
máxima amplitud de la onda, y a cada división se le asocia un número binario (en el dibujo está en
decimal, pero en la realidad el dato se almacena en código binario)
En el ejemplo se está usando una resolución de 7 bits ya que 27 = 128
La altura de cada dato muestreado se aproxima al valor entero más cercano y se almacena dicho número
en binario.
OTRO EJEMPLO DE UN MUESTREO APROXIMANDO AL VALOR MAS CERCANO
Está claro que a mayor frecuencia de muestreo y resolución mejor será la calidad del audio e indistinguible
de la realidad para el oído humano, pero también ocupará más memoria.
TEOREMA DE NYQUIST: recomienda que la frecuencia de muestreo sea el doble que la máxima frecuencia
que lleve la onda para que no se note la perdida de calidad. Como el oído humano puede captar sonidos de
hasta como mucho 20.000Hz de frecuencia, por convenio se muestrea siempre a 44100Hz
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2.4.- SISTEMAS DE ALMACENAMIENTO DE LA INFORMACIÓN DIGITAL
Un sistema de almacenamiento digital es cualquier dispositivo capaz de almacenar una sopa de 0’s y 1’s de manera
indefinida.
1) SISTEMAS ÓPTICOS: CD, DVD Y BLUERAY

Se basan en un disco dividido en pequeñas áreas
llamadas sectores o celdillas muy pequeños los cuales
se presentan de dos formas:
- Quemado: se ha vuelto opaco no puede reflejar
la luz 0
- Intacto: puede reflejar la luz como un espejo
1
La lectura y/o escritura del dispositivo óptico se realiza
mediante un rayo de luz láser muy fino capaz de incidir
exactamente en el sector y un sensor que recibe el reflejo si
lo hay, almacenando en un buffer (memoria
temporal) la secuencia, que posteriormente será
interpretada como película y/o audio por el microprocesador del ordenador. Todo ello a una velocidad de vértigo.
2) SISTEMAS MAGNÉTICOS: DISCO DURO MAGNÉTICO

Se basa en un disco o grupo de discos fabricados en material
ferromagnético (magnetizables), dividido en sectores. Cada
uno de estos sectores se carga con un campo magnético
mediante un cabezal móvil provisto de un electroimán potente.
Es el sistema que más capacidad tiene a día de hoy.
Según la orientación de la polaridad con que se cargue el
sector se interpreta como un 0 o un 1.
- Sentido Norte/Sur: 0
- Sentido Sur/Norte: 1
3) SISTEMAS FLASH: PENDRIVE, TARJETAS DE MEMORIA SD Y DISCOS EXTERNOS FLASH
Están basados en unos transistores-condensador miniaturizados en un

circuito integrado llamado memoria, capaces de almacenar carga
eléctrica que se mantiene aunque el dispositivo no reciba energía
eléctrica.
- condensador cargado: 1
-condensador descargado: 0
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2.5. SISTEMAS DE TRANSMISIÓN DIGITAL

Los datos digitales se transmiten en forma de ceros y unos a través de diversas técnicas que permiten
hacerlo a gran velocidad
1) SEÑAL ELÉCTRICA por CABLE: la información de 0 y 1 se transmite en forma de un tren de impulsos

eléctricos (generalmente de tensión) a través de cables conductores de cobre (cables de red o Ethernet)
Por ejemplo un pulso de 3 V equivaldría a un 1 y un pulso de 0V equivaldría a un 0
2) FIBRA ÓPTICA: la fibra óptica es un material polimérico (plástico) transparente que tiene la
particularidad de poder reconducir el camino de la luz a voluntad cuando esta circula por su interior.
La información digital se transmite en forma de un tren de pulsos luminosos (encendido y apagado) que
corresponden a unos y ceros.
Es más rápido, ya que la información viaja a la velocidad de la luz.
Esta técnica óptica también se puede usar para mandos a distancia solo que en este caso la luz no circula
por dentro de un cable de fibra óptica sino que el tren de pulsos de luz (generalmente infrarroja) que emite
el mando a distancia viaja directamente por el aire en línea recta hasta el sensor del aparato a controlar.
Según la tecla pulsada se emite un código diferente que el dispositivo identifica.
3) ONDAS DE RADIO: WIFI , 2G,3G, 4G, 5G, GPS, SATÉLITE, TELEFONÍA MÓVIL. TDT, RADIO DIGITAL…
Generalmente en la frecuencia de onda corta y microondas, tiene la gran ventaja de que es posible tener
varias canales de emisión dentro de una misma frecuencia distinguiéndose cada una mediante un código
identificativo (binario por supuesto) cosa que no sería posible hacer en una transmisión analógica.
Lo cual permite multiplicar muchísimo el número de emisores-receptores en una zona y gracias a eso todos
tenemos nuestro móvil personal, tablet, PC etc…
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Para codificar los ceros y unos hay dos técnicas: FM (frecuencia modulada) y AM (amplitud modulada)
según el parámetro de la onda sobre el que se actúe:
Normalmente se sigue la técnica de subdividir el espacio a cubrir en celdas

o células con una antena emisora cada una. Las frecuencias se comparten
dentro de la misma célula.
2.6.-. TÉCNICAS DE CORRECCIÓN DE ERRORES: BIT DE

PARIDAD
El bit de paridad es una técnica que permite detectar e incluso corregir
errores que se puedan producir durante la transmisión de la información digital (debido a interferencias,
errores, caídas de tensión, averías etc…)
Un error en una transmisión digital solo puede ser que un 1 se haya cambiado a un 0 o viceversa.
Si entendemos la información digital como una matriz o sopa de ceros y unos, podemos definir el bit de
paridad como un bit extra de información que se añada a cada fila y columna de la matriz, y que vale 1 o 0
en función de si el número de unos de dicha fila o columna es par o impar respectivamente.
19
2.7.- TECNICAS DE COMPRESIÓN DIGITAL

Si entendemos la información digital como una matriz o sopa de ceros y unos, podemos fijarnos si existe
una predominancia de ceros o de unos.
De ser así es posible que simplemente almacenando la posición de solo los ceros o unos (lo que menos
haya) en la matriz, sea esta una información que ocupe menos espacio (bits) que almacenar la matriz al
completo.
Por ejemplo en este caso (extremo) es mucho

más inteligente almacenar la información de que
hay un 1 en la fila 3 (011) columna 2(010) y luego
rellenar el resto de ceros que almacenar la matriz
completa
MATRIZ COMPLETA: 8x8 = 64 bits
INFO COMPRIMIDA: hay un 1 en fila3-columna2

 1 011 010  7 bits
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3. TRANSDUCTORES Y SISTEMAS DE CONTROL

3.1 DEFINICIÓN
“Un transductor es un dispositivo que traduce el valor de una magnitud física (magnitud primaria) en otro
valor equivalente de otra magnitud física (magnitud secundaria) que generalmente suele ser:
- Una magnitud mecánica: posición de un indicador, avance de una pieza, palanca etc…
-Una magnitud eléctrica: tensión V, intensidad I o resistencia R “
El transductor se compone de: sensor + acondicionador de señal , aunque a veces pueden formar una
misma unidad
- SENSOR: es el elemento que capta la magnitud física a medir y la transforma en la nueva

directamente en bruto. Se tiene que basar en algún efecto físico conocido(ej: dilatación de los
cuerpos, efecto termopar, efecto piezoeléctrico, efecto fotoeléctrico, comportamiento de los
ultrasonidos, inducción electromagnética, condensador, semiconductores etc…)
- ACONDICIONADOR DE SEÑAL: casi siempre la señal proveniente del sensor en bruto es difícil de
manejar o interpretar directamente, por lo que necesita ser elaborada. El dispositivo que elabora la
señal es el acondicionador:
-En transductores mecánicos: suele ser un mecanismo que permite visualizar la magnitud o
bien crear algún efecto mecánico proporcional con ella (posición, velocidad, fuerza,
aceleración) con algún propósito. EJ: agujas indicadoras, escala graduada de un
termómetro, interruptor magnetotérmico etc…
- En transductores eléctricos: suelen necesitar
- Amplificador: las señales eléctricas de V e I provenientes del sensor, suelen ser de

valor muy pequeño (micro o milivoltios etc…) por lo que necesitan ser amplificadas
mediante algún circuito.
- Calibración o ajuste de cero u offset: las señales del sensor suelen estar sin
calibrar (ejemplo: un sensor de Temperatura, 0V no corresponde a OºC). Esto se
puede solucionar mediante un circuito auxiliar.
NOTA: a menudo una señal mecánica (posición de una aguja, nivel, presión) se puede concatenar con otro sensor que lo
convierta en señal eléctrica a su vez
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3.2 CARACTERÍSTICAS DE LOS TRANSDUCTORES

1) RANGO Y FONDO DE ESCALA: diferencia entre el valor de magnitud mínima y el valor magnitud máxima
en la que puede trabajar el transductor con una calidad y precisión buenas.
El valor de la magnitud máxima que puede medir un transductor se denomina fondo de escala FSO
2) ERROR ABSOLUTO Y ERROR RELATIVO DE UNA MEDICIÓN:
- Absoluto: diferencia entre la medida teórica y la medida real que da un transductor. Como medida
teórica se toma de referencia un patrón (otro transductor que este bien calibrado), o bien se calcula a partir
de una ecuación lineal teórica de funcionamiento, o bien se toman varias medidas y se calcula la media.
Eabsoluto = |Mreal – Mteórica |
-Relativo: también llamado “precisión” o “error sobre fondo de escala”
Erelativo = 100 · (Eabsoluto/FSO)
3) ERROR DE CERO O DE OFFSET: es el error (absoluto o relativo) cuando la magnitud de entrada vale cero.
En general, cuando la magnitud primaria vale cero la secundaria también ha de valer cero.
4) LINEALIDAD:
- En un transductor de calidad se exige que la correspondencia entre la magnitud primaria M1 y la

secundaria M2 sea lineal y que se ajuste a un recta del tipo M2 = K M1 (recta sin ordenada en el
origen  sin error de cero)
- El comportamiento lineal sólo se exige dentro del rango de trabajo
- Error de linealidad: coincide con el error relativo cuando se calcula la medida teórica con la
ecuación lineal teórica.
5) SENSIBILIDAD:
- Capacidad de detectar pequeños incrementos en la magnitud primaria.
- Está relacionada con la constante K de la ecuación lineal.
22
4.-DE TEMPERATURA
4.1.- MECÁNICOS
4.1.1.-TERMÓMETRO DE CAÑÓN DE VIDRIO
EFECTO FÍSICO: dilatación de un fluido por efecto de su estado de temperatura
ESTRUCTURA:
-fluido: mercurio o alcohol coloreado
- ampolla inferior y tubo de vidrio capilar
- escala graduada
VENTAJAS E INCONVENIENTES:
- barato, linealidad y precisión excelentes
- fragilidad, dificultad de lectura
4.1.2.- TERMÓMETRO BOURDON
EFECTO FÍSICO: dilatación de un gas o fluido por efecto de la temperatura
ESTRUCTURA:
- fluido: liquido o gas
- ampolla inferior y tubo flexible enrollado
- mecanismo de aguja indicadora
- buena precisión
- poca linealidad y poco rango
4.1.3.- TERMÓMETRO BIMETÁLICO
EFECTO FÍSICO: diferente coeficiente de dilatación (uno muy alto y otro muy bajo) de dos láminas de metal
pegadas
ESTRUCTURA:
- dos láminas de metales distintos pegadas y enrrolladas, se arquean en función de la T
- mecanismo de aguja indicadora
23
- barato,robusto, sencillo y amplio rango
- precisión y linealidad regular.
4.2 ELÉCTRICOS Y ELECTRÓNICOS

4.2.1 TERMOPAR
- Devuelve una tensión eléctrica V proporcional a la temperatura a medir T (efecto Seebeck)
PRINCIPIO FÍSICO: al unir los extremos de dos metales diferentes, se genera una pequeña diferencia de
potencial V (del orden de mV) en función de la temperatura. El funcionamiento del termopar se basa en
que la movilidad de los electrones es distinta en cada metal.
ESTRUCTURA:
La tensión de Seebeck no puede medirse directamente conectando un voltímetro al termopar formado,

pues los cables del voltímetro forman con los del termopar otra nueva unión termoeléctrica.
Se puede corregir el efecto mediante una temperatura de referencia fija o baño de hielo, o bien mediante
circuitos electrónicos que compensen el efecto (hielo electrónico) y de paso amplifiquen y acondicionen la
señal
- barato, robusto, sencillo, amplio rango y linealidad aceptable
- poca sensibilidad
24
4.2.2 RESISTENCIAS TERMOELÉCTRICAS O TERMISTORES NTC Y PTC
EFECTO FÍSICO: variación de la R de un material en función de la temperatura y en consecuencia caída de
tensión V cuando está en un circuito.
ESTRUCTURA:
- óxidos de ciertos metales: Ni, Mn, Co, Cu …
- NTC : T ↑  R ↓ negative coeficient temperature
- PTC: T ↑  R  positive coeficient temperature
- deben situarse en un circuito de modo que se lea su tensión como parámero de salida, por lo cual
deben ser atravesadas por cierta intensidad I.
- debe evitarse intensidades excesivas para que no se produzca autocalentamiento, lo cual falsearía
los resultados, hay que buscar disposiciones especiales que disminuyan la I (ej: poner otra R fija en paralelo,
en puente, disposiciones especiales…)
- gran sensibilidad, precisión, estabilidad y tamaños variados
- mala linealidad por culpa del autocalentamiento (sigue una función exponencial)
- bajo rango
4.2.3 TERMORRESISTENCIA RTD

EFECTO FÍSICO: cambio de la resistencia de un metal con la temperatura
ESTRUCTURA: es una simple resistencia hecha del metal en cuestión (en general platino, también cobre,
niquel, molibdeno) encapsulado y con un circuito de acondicionamiento. El más común es el Pt100
- muy precisos, amplio rango, lineales,sensibles, sencillo
- caro, tardan mucho en dar respuesta exacta (rigidos), autocalentamiento, menor vida util
4.2.4 SEMICONDUCTORES: LM35

Semiconductores o circuitos integrados que son capaces de medir la temperatura. El LM 35 da una tensión
eléctrica proporcional a la temperatura de una de sus caras. Puede medir incluso temperaturas bajo cero.
Seguir instrucciones de montaje de la hoja de fabricante.
- buena linealidad, precisión , tamaño pequeño, fácil de montar, barato
- bajo rango de temperaturas, hasta 50ºC (no admiten altas temperaturas)
25
5.- HUMEDAD
5.1.- HIGRÓMETRO MECÁNICO
EFECTO FÍSICO: cambio en la longitud de un pelo o fibra orgánica por efecto de la

humedad ambiental (aumenta la longitud hasta un 3% para una humedad del 100%)
ESTRUCTURA:
- Pelo humano o membrana animal tensado
- Mecanismo de palanca con aguja indicadora
5.2 HIGRÓMETRO ELÉCTRICO DE IMPEDANCIA

EFECTO FÍSICO: cambio en la R de un material por efecto de la humedad (la humedad hace
disminuir R por oxidación reversible de un metal)
ESTRUCTURA:
- película delgada de cloruro de litio LiCl sobre un sustrato aislante
- electrodos en los extremos
6.- CINEMÁTICA
6.1.-POSICIÓN Y DESPLAZAMIENTO
Resistivo: potenciómetro
EFECTO FÍSICO: resistencia variable en función del giro del cursor

ESTRUCTURA:
-resistencia en forma de círculo con un contacto (cursor) que se desliza sobre él.
- 3 terminales (es un divisor de tensión):
- 2 extremos fijos: extremo de la R total
- 1 cursor móvil: toma intermedia del divisor de tensión
- los extremos fijos están conectados a una diferencia de potencial fija Vmax y el
extremo móvil (cursor) según su posición barre un rango de 0V (ángulo 0) a Vmax
(ángulo máximo)
- También existen potenciómetros multivuelta
- También existen potenciómetros lineales en los que el cursos se desplaza en línea
recta
26
Capacitivo: condensador variable
EFECTO FÍSICO: capacidad variable de un condensador en función del grado de penetración de un material
dieléctrico (aislante) entre sus armaduras (variación de la permeabilidad eléctrica del dieléctrico)
𝐴
𝐶= 𝜀
𝑑
ESTRUCTURA:
- Un condensador con el dieléctrico o las armaduras móviles en la dirección de la longitud a medir

(lineal o angular)
- Una circuitería auxiliar que permita tratar, visualizar o aprovechar el cambio en la capacidad del
condensador en forma de magnitud eléctrica variable de V o I
Inductivo: transformador diferencial LVDT
EFECTO FÍSICO variación de la tensión de salida de un transformador en función del grado de penetración
de un núcleo de hierro móvil entre las dos bobinas (variación de la permeabilidad magnética del núcleo)
ESTRUCTURA
- Un transformador con dos secundarios en oposición (bobinas enrolladas al revés una de la otra),
de modo que cuando el núcleo está totalmente centrado la tensión eficaz de salida es cero, y
cuando está desplazado tiene un cierto valor.
- sólo puede trabajar con tensiones alternas
- Lineal, preciso y sensible
- necesita un circuito acondicionador de la salida ya que esta es senoidal y de pequeño

valor
- Rango pequeño: desplazamientos de hasta 30 cm
27
- sufre interferencias en entornos con ruido electromagnético
Fotoeléctrico:
EFECTO FÍSICO
- Efecto fotoeléctrico: formación de una tensión V por efecto de la luz que incide sobre el material de una
célula fotoeléctrica
- Reflexión de la luz en los cuerpos
ESTRUCTURA
- El sensor contiene en sí mismo:
- emisor de luz: bombilla, led (lo más frecuente ahora), laser. Puede ser luz infrarroja que es
invisible para el ojo humano
- array células fotoeléctricas: varias células fotoeléctricas puestas en línea, una de ellas
recogerá el haz reflejado
- Según la célula o células que hayan sido excitadas por al haz de luz reflejado, se puede calcular la distancia
a la que se encuentra el objeto por triangulación
- Un circuito auxiliar traduce el valor de distancia en un valor de tensión eléctrica según las células
excitadas.
- linealidad y precisión aceptables
- no requieren contacto físico con el objeto
- el rango de funcionamiento ha de estar comprendido entre 10 y 80 cm, debido a problemas de dispersión

de la luz y del límite de la longitud d
- si se usa laser se pueden alcanzar largas distancias, (del orden de 50m) gracias a que la luz laser apenas
sufre dispersión en el haz
- no detecta cuerpos negros
28
Ultrasonidos
EFECTO FÍSICO: el sonido de alta frecuencia tiene la propiedad de reflejarse (rebotar) perfectamente en los
objetos sólidos.
ESTRUCTURA:
- emisor de ultrasonidos: emite un pulso de ultrasonidos
- receptor de ultrasonidos: micrófono sensible a los ultrasonidos que recoge el eco reflejado
-circuito procesador de la señal que convierte en un valor equivalente de V la distancia a que se

encuentra el objeto.
En función del tiempo en que tarda en ir y venir el sonido (se mide mediante un circuito temporizador) y
teniendo en cuenta que la velocidad del sonido es 343,5 m/s, se puede calcular la distancia a la que se
encuentra el objeto.
- linealidad y precisión excelentes y mejor que el fotoeléctrico (salvo el láser)
- no requiere contacto físico con el objeto
- rango de funcionamiento: 10 a 80 cm
- caro
PRESENCIA
Este tipo de sensores son del tipo todo/nada, es decir, informan de si hay un objeto o no lo hay, sin entrar
en mediciones. Su salida es una señal digital 0 o 1.
Final de carrera o microinterruptores
- Son un interruptor o conmutador accionado mediante algún mecanismo de presencia (palanca, rodillo,
etc…)
- Precisan del contacto físico con el objeto a detectar
- Al accionarse conectan o desconectan un circuito que realiza una labor determinada
29
Inductivos
EFECTO FÍSICO: Los detectores de proximidad inductivos se basan en el fenómeno de amortiguamiento

(pérdidas) que se produce en un campo magnético oscilante de una bobina a causa de las corrientes
inducidas (corrientes de Foucault) en materiales situados en las cercanías.
Dicho material debe ser metálico o conductor (para que se generen corrientes en su interior por
inducción). Si además es ferromagnético se acentuará la sensibilidad.
ESTRUCTURA:
- bobina y núcleo (electroimán) que funcionan con corriente variable (oscilante ,alterna etc)
- circuitería auxiliar que genera una señal ante la proximidad del objeto, cuando detecta que los campos
magnéticos de la bobina han cambiado
Capacitivos
EFECTO FÍSICO: se basan en la variación de la capacidad de un condensador que se forma de la siguiente

manera:
- Armadura 1: un electrodo de metal circular llamado electrodo activo
-Armadura 2 : un electrodo central llamado tierra
- Dieléctrico: el aire más el objeto que se aproxima, el cual hace variar la permeabilidad del
dieléctrico y por tanto la capacidad del condensador (aumenta)
- Vale para objetos metálicos y no metálicos
- Necesita un circuito auxiliar que genere una señal cuando detecte el objeto
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ESTRUCTURA:
VENTAJAS: muy baratos
INCONVENIENTES: solo funcionan a distancias muy cortas (1 o 2 cm)
Fotoeléctricos: barrera fotoeléctrica
- Es un sensor fotoeléctrico en el que el emisor y el receptor están enfrentados
- Cuando un objeto pasa entre ellos se interrumpe el haz de luz y se detecta su presencia
INCONVENIENTE: necesita cableados separados, una manera de resolverlo es usando un fotoeléctrico

normal con emisor y receptor integrados en el mismo cuerpo, y usando en el otro extremo un espejo o
placa catadióptrica (barrera réflex)
6.2.-VELOCIDAD O TACÓMETROS
Capacitivos con contacto
EFECTO FÍSICO: carga y descarga de un condensador giratorio en corriente continua
ESTRUCTURA:
- un condensador giratorio
- dos circuitos:
- uno de alimentación (fuente de tensión continua)
- otro de descarga (una resistencia R)
31
- El condensador se conecta y desconecta alternativamente a los circuitos de carga y descarga de acuerdo
con la velocidad de giro. La carga y descarga genera en bornes del condensador un tren de impulsos de
frecuencia proporcional a la velocidad de giro.
- circuito auxiliar que traduzca la frecuencia en un valor de velocidad de giro
- limitado por la constante de tiempo RC (hay una velocidad máxima que se puede medir)
Capacitivo, inductivo o fotoeléctrico sin contacto
- Se basa en usar un detector de proximidad capacitivo, inductivo o fotoeléctrico enfrentado a un objeto

giratorio y unidos a un contador, que analiza cuántas señales se producen en un segundo y de ahí deducir la
velocidad de giro.
- El objeto ha de tener rugosidades o irregularidades superficiales suficientes, que refleje perturbaciones a

una frecuencia que es función de la velocidad de giro. Se suele usar una marca realizada específicamente
sobre el eje de giro para mayor precisión.
- tienen forma de mando fácilmente portables
- poco precisos si no se usa marca
Encoders
1) INCREMENTAL
Un codificador incremental de rotación está formado por un disco con ranuras radiales ubicadas por lo
general muy juntas en toda su circunferencia, o sino con líneas alternadas en color claro y oscuro, que giran
frente a un fotosensor (o un conjunto de éstos, para más precisión), generando un pulso por cada ranura o
cambio de color.
Un ejemplo típico de este tipo de codificadores se puede ver dentro de los mouses (ratones) de
computadora: pequeños discos con ranuras en cada eje de movimiento. Un circuito lleva la cuenta de los
pulsos, con lo que se puede conocer tanto el ángulo que se ha avanzado como la velocidad de giro
(midiendo el tiempo entre pulsos). Estos codificadores son baratos pero no ofrecen una posición absoluta
(como el potenciómetro), ya que el disco es igual en toda su circunferencia y no hay manera de saber
dónde está ubicado (en qué ángulo absoluto) el eje. Habitualmente, se debe proveer al sistema de una
manera de ubicarse en una posición cero, y de ahí en adelante contar pulsos hacia adelante o hacia atrás.
32
2) ABSOLUTO
Los codificadores absolutos ópticos funcionan con un concepto similar al de los tipos incrementales,
sólo que poseen un disco con un dibujo complejo, distribuido en anillos concéntricos que representan
los bits de una palabra binaria. Deben tener un detector óptico por cada uno de estos anillos. Por
ejemplo un disco con 8 anillos (como el de la figura), tendrá una resolución de 8 bits, o sea que podrá
dividir su circunferencia en 256 porciones (más de 1 grado, si hablamos de ángulo). Un disco con más
anillos concéntricos ofrecerá más bits de resolución y dará un dato de posición angular más preciso.
7.- DINÁMICA
7.1 FUERZAS: CÉLULAS DE CARGA
Galgas extensiométricas
EFECTO FISICO: cambio en la resistencia eléctrica R de un metal por efecto del sometimiento al mismo
a una fuerza mecánica
ESTRUCTURA:
- filamento de metal con forma laberíntica (devanado) pegada sobre un soporte de papel o plástico
(baquelita)
- el soporte se pega a algún tipo de barra o viga (antes de cargarla) de la cual se desea conocer la
tensión (tracción o compresión) a la que está sometida
- debe colocarse en un circuito de modo que se lea su caída de potencial como parámetro de salida (ej
en paralelo con otra resistencia, en puente…)
33
- se usan a menudo para controlar las fuerzas de las columnas y vigas de estructuras y edificios, y en las
balanzas electrónicas de laboratorio
- son muy precisas
-aguantan mucha fuerza (toneladas)
Piezoeléctricos
EFECTO FÍSICO: efecto piezoeléctrico, una red cristalina sometida a una tensión mecánica genera una
diferencia de potencial V en sus extremos (cuarzo, turmalina)
VENTAJAS: no experimentan elongación, alcanzan altas fuerzas
APLICACIÓN A MÁQUINAS DE ENSAYOS DE TRACCIÓN:
En la máquina de ensayo de tracción es necesario medir la fuerza a la que está sometida la probeta. Esto se
hace con una célula de carga que es una pieza bastante voluminosa situada en la parte inferior y /o
superior de la máquina y a la cual se le engancha la probeta mediante una mordaza o a veces enroscándola
directamente. Gracias a que las células de carga piezoeléctricas no tienen casi elongación, no afecta a la
medición de la elongación de la probeta.
34
Dinamómetros y balanzas
De sobra conocidos, son baratos aunque bastante menos precisos
Celdas de carga neumáticas e hidráulicas
Se emplea un piston con cilindro ciego (sin válvula de entrada ni salida de fluido) sobre el cual se aplica la
fuerza
Se mide la presión del fluído mediante un manómetro el cual nos da una medida de la fuerza (se calcula
multiplicando por la sección del cilindro)
7.2.-PRESIÓN DE GASES Y LÍQUIDOS

Manómetro de mercurio
EFECTO FÍSICO: presión equivalente al peso de la altura de una columna de mercurio
ESTRUCTURA:
- un tubo hueco y transparente en forma de U lleno de mercurio
- un extremo se fija a una presión de referencia o bien se deja al aire (presión atmosférica)
- el otro extremo se introduce en el medio fluido del cual se desea medir la presión
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- se establece un desnivel ∆h entre las dos ramas de la U, cuya altura en forma de columna
de líquido es proporcional a la diferencia de presiones según la fórmula:
P = ρg∆h (ρ = densidad del mercurio)
- se le puede acoplar un sensor de distancia (ultrasonidos, fotoeléctrico etc…) y de esa

manera convertir la altura de la columna de mercurio en una señal eléctrica
Tubo de Pitot: aplicación para medir la velocidad de los

aviones o de un fluido en movimiento
- es bastante preciso
- es frágil
Tubo de Bourdon, fuelles y diafragmas
EFECTO FÍSICO: en gases, transformación de la presión de un gas en volumen al expadirse
ESTRUCTURA:
-Tubo Bourdon: tubo flexible que se desenrrolla  movimiento circular
-Fuelles y diafragmas movimiento lineal (el fuelle tiene más recorrido)
- Los movimientos circular o lineal se pueden asociar a transductores de posición y convertir de esa
manera a magnitudes eléctricas
36
8.- MAGNITUDES DE LÍQUIDOS

8.1.-CAUDAL
Tubo Ventouri
EFECTO FÍSICO: transformación de la velocidad de un fluido en presión al reducir la sección de paso de una
conducción
ESTRUCTURA:
- En medio de una conducción de sección D1 se sitúa una obstrucción de sección más pequeña D2
- Se sitúa un manómetro cuyos extremos se localizan antes y en de la obstrucción respectivamente.

La diferencia en columna de líquido informa de la diferencia de presiones, a partir de la cual, mediante la
ecuación de Bernoulli se puede calcular el caudal.
8.2.-NIVEL DE LÍQUIDOS
Flotador
EFECTO FÍSICO: flotación de los cuerpos al nivel del líquido
ESTRUCTURA:
- Un flotador o boya de corcho unido un indicador por un sistema de palanca o polea, o a

su vez otro transductor de señal eléctrica de desplazamiento
Ultrasonidos
Mismos principios de funcionamiento que el detector de posición por ultrasonidos
37
9.-LUZ
LDR
Son resistencias dependientes de la intensidad luminosa que reciben, por el sulfuro de cadmio que tiene
esta propiedad. Cuanta más luz recibe, menos resistencia tiene.
Fototransistores
Funciona como un transistor solo que en lugar de activarse mediante una corriente de base, se activa
mediante un haz de luz.
1. BUCLES DE CONTROL
38
10.-CONTROL DE SISTEMAS
10.1.- CONTROL EN BUCLE CERRADO. DIAGRAMA DE BLOQUES
El control en bucle cerrado es aquel en el que se controla mediante la señales de entrada externas que
recibe el sistema y al mismo tiempo tiene en cuenta las señales o variables interna. Se dice que el sistema
se autoregula mediante la realimentación. Queremos mantener estable el valor de cierta magnitud de un
sistema (ej: temperatura) y fijarlo en un valor que establecemos como referencia. Cada vez que el valor se
desestabiliza, se detecta atomáticamente este hecho y se ejecuta una acción de regulación que lo devuelva
a la posición inicial.
EJEMPLO: regulación de la temperatura de una habitación mediante un climatizador (aparato de aire

acondicionado)
Señal de referencia: sería la temperatura que deseamos que tenga la habitación y que seleccionamos
con el mando del aparato (ej: 25ºC)
Sensor: cualquier sensor o transductor que mida la temperatura de la habitación y la transforme en
otra señal equivalente con la que podamos trabajar (ej: un termopar, un LM35, un termistor, un
bimetal.. que nos de una señal de voltaje equivalente)
Comparador: un dispositivo (por ejemplo algún circuito electrónico) que compare la señal del sensor
con la fijada como la de referencia, las reste y genere una señal de error. (ejemplo: transistores,
puertas lógicas, circuitos integrados fabricados para ese fin, microcontrolador programable (picaxe,
logo, arduino) etc…)
 Si la señal de error vale cero, es que está todo bien y no hay que hacer nada.
 Si vale distinto de cero significa que no son iguales y hay que iniciar una acción
reguladora.
Ejemplos:
 Un sistema de transistor montado en divisor de tensión con un termistor que se activa

cuando recibe una determinado voltaje umbral en la base del transistor
 Con un LM35 y acoplándole un circuito integrado LM3914, se pueden activar hasta 8 bits de
salida según el nivel de temperatura etc…
39
 Un microcontrolador
 Una computadora con tarjeta de adquisición de datos
Regulador: un dispositivo mecánico, electrónico o computacional o circuito que recibe la señal de error
y genera una señal de regulación de un valor adecuado. A menudo suele ir asociado con el
comparador, es decir forman parte de un mismo circuito.
Cada vez más se utilizan microcontroladores o computadoras que vienen programadas con algún
programa de adquisición tratamiento y emisión de datos. Interaccionan con el exterior mediante
puertos o tarjetas de adquisición de datos que reciben a través de transductores.
Tipos de reguladores:
 TODO O NADA:
 Si Error = 0  Reg =0 , genera una señal nula, OFF, NADA, 0V
 Si Error  0  Reg =1 genera una señal de activación máxima ON,TODO,5V
Ejemplo: el termostato del aparato de un aire acondicionado standard, cuando detecta que
sube la temperatura de la habitación, enciende el aparato y cuando se enfría demasiado lo
desconecta
 PROPORCIONAL o GRADUAL: genera una señal reguladora que es proporcional a la señal de

error, es decir, cuanto más grande es el error mas intensa será la señal de regulación:
Reg = K · Error
Ejemplo: los termostatos de los aires acondicionados inverter en lugar de ser todo o nada, llevan
regulación proporcional. Entonces en vez de encender o apagar el motor del compresor hacen que
gire a mayor o menor velocidad graduando la producción de frío.
Actuador: dispositivo que ejecuta la acción de regulación directamente sobre el sistema a controlar.
A menudo suele incluir previamente un dispositivo de amplificación, ya que las señales de regulación
suelen ser de baja tensión y potencia, mientras que los sistemas a controlar pueden funcionar con grandes
potencias (hornos, motores etc…)
Ejemplo: el motor del compresor del aire acondicionado, accionado mediante relé en el caso todo/nada o
bien mediante circuitería de electrónica de potencia adecuada en el caso del invertir (regulador
proporcional)
EJERCICIO:
No todos los sistemas tienen por qué ser eléctricos o electrónicos. Por ejemplo el sistema de llenado de la
cisterna de un WC es un sistema en bucle cerrado puramente mecánico. Identifica las partes y el tipo de
regulación.
40
10.2.- CONTROL EN BUCLE ABIERTO

Es aquel sistema en que las acciones sobre el proceso solo dependen de las señales de entrada externas,
pero no de las señales o variables internas del proceso, que en ningún caso se controlan ni se miden.
Si ocurriera una perturbación no prevista en el diseño, el sistema se desestabilizaría y no sería capaz de

ajustarse por sí solo.
Ejemplo: Al hacer una tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado de ella misma entrando
una variable (en este caso el grado de tostado que queremos). En definitiva, el que nosotros introducimos
como parámetro es el tiempo. Pero muchas veces la segunda tostada se nos quema aunque seleccionemos
el mismo tiempo de tostado debido a que el aparato ya está caliente previamente. Esto es porque la
tostadora no comprueba la temperatura del sistema ni actúa en consecuencia.
Ejemplo: el encendido y selección de la velocidad de giro de un ventilador común. La velocidad del aire
permanecerá constante independientemente de que haga más o menos calor. Solo depende de la posición
del conmutador seleccionada previamente por el usuario
En consecuencia no hay comparador ni regulador. El sensor sólo interpreta la señal de entrada, pero no lee
ninguna señal interna ni realiza ajustes sobre la marcha.
BUCLE ABIERTO BUCLE CERRADO
- Solo tiene en cuenta variables de entrada, - Tiene en cuenta variables de entrada y

pero no comprueba el estado del sistema variables internas del sistema (comprueba
el estado del sistema continuamente)
- No tiene comparador ni regulador - Tiene todos los elementos de control:

sensor, comparador, regulador, actuador y
proceso
- Ante cualquier perturbación externa o - El sistema es capaz de autoestabilizarse

interna no prevista el sistema se puede ante perturbaciones externas
desestabilizar
- La regulación del sistema es manual y - El sistema es automático, no depende de

depende de las decisiones, la creatividad y la atención de ningún humano. Pero si se
capacidad de reacción de un ser humano presenta una situación no prevista dentro
(en realidad el ser humano hace de bucle de del rango o capacidad de los sensores
control) tampoco podrá actuar. No puede encontrar
soluciones creativas en situaciones o
sistemas complejos.
41
Un ejemplo de sistema de control en bucle cerrado muy sofisticado sería el piloto automático de un avión.
En función de un montón de variables de entrada e internas: (altitud, velocidad, temperatura motores,
posición en la ruta GPS etc….) regula la potencia de los reactores (consumo de combustible) y la posición de
los elementos de estabilización en el aire del aparato (alerones, cola etc…)
En cambio en el momento de aterrizaje y despegue el control pasa en su mayor parte a bucle abierto,
siendo los pilotos humanos los que toman el control de la máquina. Ya que son situaciones en las que las
variables que intervienen son demasiado numerosas e imprevisibles como para poder automatizarlas
mediante una inteligencia artificial a día de hoy.
EN SISTEMAS DIGITALES: hay dos tipos atendiendo a si funcionan en bucle cerrado o abierto
SISTEMA DIGITAL COMBINACIONAL:

 Sistema en bucle abierto
 La función lógica depende exclusivamente de una combinación de variables de entrada (son los
ejercicios de digital trabajados durante el curso) e
 EJEMPLO: la combinación digital para abrir una puerta, cualquiera de los problemas de clase
SISTEMA DIGITAL SECUENCIAL:
 Sistema en bucle cerrado

 La función lógica depende además de las variables de entrada, del valor previo que tenga la
función (variable de estado interno) No hemos hecho ejercicios de este tipo.
 Suelen ser sistemas que están sincronizados mediante una señal de reloj (un tren de pulsos
digitales regular 0,1,0,1,0,1,0,1….) y que actúa como una variable lógica más de entrada que
marca el ritmo del número de veces por segundo (hertzios) en que las variables han de ser
comprobadas.
 EJEMPLOS:
 Un reloj digital o un contador: cada vez que el circuito recibe un pulso de reloj sabe
que tiene que avanzar una cuenta y mostrarla por un display. Sin embargo la cifra a
mostrar depende también de cuál era la cifra mostrada previamente. Si era un 22
ahora tendrá que ser un 23 pero si era un 57 ahora tendrá que ser un 58. Y si era un 59
ahora tendrá que ser un 00.
 Cualquier computador o microprocesador o aparato digital que los lleve: móvil, pc,
reproductor de video, mp3 etc…
42
10.3.- EJEMPLOS DE ELEMENTOS DE SISTEMAS DE CONTROL

 Sensores: todos los vistos en este tema
 Actuadores:
 Motores: uno de los más comunes Ej : aire acondicionado, el motor del compresor es el
elemento que al actuar más o menos influye en la temperatura de la habitación (proceso a
controlar), también velocidad y fuerza de vehículos y máquinas
 Resistencias calefactoras,: actuán sobre la temperaturas de hornos, termos, recintos …
 Cilindros neumáticos o hidráulicos: similar a motores para máquinas
 Electroválvula : grifo o válvula que se abre o cierra con una señal eléctrica, muy común en
electrodomésticos y máquinas que trabajen con agua o fluidos y en depósitos
 Relés: interruptores o conmutadores que se activan con una señal eléctrica
 Electrónica de potencia: amplificadores de corriente, relés de estado sólido… permiten

conectar/desconectar aparatos potentes proporcionando la energía necesaria (tensión e
intensidad)
- Reguladores y/o comparadores: relé (es un todo nada), transistores, puertas lógicas, circuitos
integrados…
A veces el propio regulador es también comparador y actuador al mismo tiempo (ej: placa picaxe
cuando quieres encender un led)
11.- MICROPROCESADORES Y MICROCONTROLADORES (PIC’s)
- Son circuitos integrados (chips) programables capaces de realizar tareas de control (PIC: programable
integrated circuit)
- Realizan las tareas de comparador y regulador del bucle de control cerrado de manera electrónica
- Son programables y por tanto versátiles (se pueden usar para muchas cosas) ya que cargando un
programa informático se puede programar la tarea a realizar
- Cada vez son más baratos cada vez se usan más
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PARTES DE UN MICROCONTROLADOR:
Estas partes hoy en día ya vienen integradas en el propio chip y no son visibles a simple vista
Observa que el microprocesador es una parte del microcontrolador
CHIP MICROCONTROLADOR:
BUFFER DE ENTRADA DIGITAL: es una memoria temporal, en la que se almacenan los datos que se
reciben por los pins de entrada. Estos datos van asociados a algún tipo de sensor que transforme una señal
física exterior en una tensión eléctrica de 0 o 5V (0 o 1) con la que trabajará el chip.
Ej: puede ser un simple pulsador, un sensor de presencia, un fin de carrera… siempre sensores digitales en
plan si/no
MEMORIA FLASH O EPROM: es una memoria permanente (no se borra al apagar) parecido a un pendrive
en la que se carga un programa informático que describe las tareas y operaciones que tiene que realizar el
microprocesador sobre los datos de entrada e internos (bits de programa). El programa se carga a través
del pin correspondiente mediante un cable de datos, y previamente lo ha de programar un programador,
normalmente en un pc ordinario que se conecta al chip con un cable de datos usb.
La memoria FLASH es como las de los pendrives, con lo cual se puede grabar y borrar infinidad de veces
mediante cualquier pc, aunque no durará años grabado.
La memoria EPROM (Erasable Programmable Read-Only Memory ) está pensada para albergar
programas que no van a ser modificados durante un largo período de tiempo (hasta 20 o 30 años).
Aunque se puede borrar y grabar varias veces, solo es posible hacerlo un número muy reducido de veces y
precisa de equipos especiales para hacerlo. Se usa para guardar programas de base de electrodomésticos,
control electrónico de los coches, el programa de arranque del móvil, del pc y diversos aparatos
electrónicos.
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MEMORIA RAM: es una memoria temporal donde el microprocesador almacena datos de variables de
estado interno. También la usa para poder leer cualquier dato y programa mucho más rápidamente que si
lo leyera directamente del buffer o la memoria flash. Es como una especie de bloc de notas que utiliza para
anotar sus datos mientras hace los cálculos. Se borra al apagar el aparato.
BUFFER DE SALIDA DIGITAL: es una memoria temporal donde el microprocesador carga el resultado
definitivo de las operaciones que ha realizado sobre los datos de entrada e internos, de acuerdo con las
instrucciones que le ha indicado el programa informático.
CONVERTIDOR ANALÓGICO/DIGITAL: es un chip capaz de transformar un dato de una magnitud analógica

en un número binario proporcional comprendido en cierto rango (normalmente de 0 a 255). Se usa para
que pueda trabajar con magnitudes físicas que toman más de 2 valores: temperatura, distancia…
Ejemplo: podemos establecer una correspondencia entre temperatura y un número binario de 0 a 255. Por
ejemplo digamos que 0ºC  0 =0000 0000 y que 100º 255 = 1111 1111
Otra temperatura intermedia correspondería a otro número binario 50ºC  127 = 0111 111
MICROPROCESADOR:
- Es la parte más importante de un microcontrolador y la que más trabaja y energía gasta
- Es un circuito constituido por varios millones de transistores que actuando como conmutadores
(on/off) están diseñados para formar entre sí un cierto número de funciones y operaciones lógicas,
siempre en código binario (0=0v y 1= 5v)
- Trabaja sobre los datos de entrada y variables de estado interno almacenada para generar unas salidas,
todo ello en función de las instrucciones de un programa informático.
- Conjunto de instrucciones: cada microprocesador está diseñado para interconectar sus transistores en
función de un conjunto o listado finito de instrucciones que combinadas algunas de ellas entre sí,
forman el programa informático y las cuales el micro sabe interpretar y reaccionar.
Estas instrucciones vienen en lenguaje de programación ensamblador y cada una de estas
instrucciones van asociadas directamente a un código binario. El conjunto de los bits que forman el
programa se llama bits de programa y es lo que lee el microprocesador
El lenguaje ensamblador, aunque utiliza palabras escritas similares a las de cualquier lenguaje de
programación, es poco intuitivo para quien no es experto. Entonces lo normal es utilizar un lenguaje de
alto nivel con un programa compilador.
Un lenguaje de alto nivel a pesar de lo que pueda dar a entender su nombre es un lenguaje para
“tontos”. Es decir, más fácil de entender para que lo pueda programar cualquiera aunque más alejado
del nivel que maneja la máquina. Por ejemplo el diagrama de flujos que usamos en la picaxe es lenguaje
de programación de alto nivel.
Sin embargo, las instrucciones del lenguaje de alto nivel no se corresponden con las instrucciones que
maneja la máquina (lenguaje de bajo nivel o sea ensamblador) y es necesario traducirlas, lo cual lo hace
el programa compilador antes de descargar el programa por el cable de datos (que es el picaxe editor
que usábamos).
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Sensores y Control Digital Con Indice 2021

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1.2.-MULTIPLOS DEL BYTE

NOMBRE ABREVIATURA BYTES

1.3.- TRADUCCIÓN ENTRE SISTEMAS BINARIO Y DECIMAL

EJEMPLO: pasar a decimal el número binario 0011 0101

1.3.2.- PASAR DE DECIMAL A BINARIO

EJEMPLOS: pasar los números 327 y 61 a base binaria

Pasar a decimal: a) 1001 1111 b) 0011 0110 c) 0110 1111

Pasar a binario: a) 41 b) 65 c) 256

2.- CODIFICACIÓN Y ALMACENAMIENTO DE LA INFORMACIÓN EN BINARIO

La información que maneja el humano se manifiesta de 3 maneras:

- IMAGEN: - FIJA: FOTOGRAFÍA

- PELÍCULA: sucesión de fotografías (fotogramas)

Toda esta información ha de poderse codificar y almacenar en forma de 0’s y 1’s

2.1- CODIFICACIÓN DE TEXTOS ESCRITOS: EL CODIGO ASCII Y PROCESADORES DE

Se basa en la partición de una imagen en

Utilizando pixels de distintos colores es

Esta idea ya se explotó en la antigua

POSICIÓN: Nº de fila y Nº de columna

PALETA DE 256 COLORES (1 byte): mejor calidad

EJEMPLO: imagen de 32x32 píxeles a 256 colores

El pixel señalado tiene la siguiente codificación:

Fila: 7 = 0000 0111

Si realizamos el mismo proceso con todos los pixels podremos

2.3.- CODIFICACIÓN DE AUDIO

EJEMPLO: PERFIL DE ONDA DE LA NOTA MUSICAL PURA ”LA”

PERFIL DE ONDA DE UN ARCHIVO DE AUDIO:

- Aparecen dos perfiles porque la canción tiene dos canales (estéreo)

CODIFICACION POR MUESTREO MODULADO POR AMPLITUD DE PULSO (PAM):

En el ejemplo se está usando una resolución de 7 bits ya que 27 = 128

OTRO EJEMPLO DE UN MUESTREO APROXIMANDO AL VALOR MAS CERCANO

2.4.- SISTEMAS DE ALMACENAMIENTO DE LA INFORMACIÓN DIGITAL

1) SISTEMAS ÓPTICOS: CD, DVD Y BLUERAY

2) SISTEMAS MAGNÉTICOS: DISCO DURO MAGNÉTICO

3) SISTEMAS FLASH: PENDRIVE, TARJETAS DE MEMORIA SD Y DISCOS EXTERNOS FLASH

Están basados en unos transistores-condensador miniaturizados en un

2.5. SISTEMAS DE TRANSMISIÓN DIGITAL

1) SEÑAL ELÉCTRICA por CABLE: la información de 0 y 1 se transmite en forma de un tren de impulsos

Por ejemplo un pulso de 3 V equivaldría a un 1 y un pulso de 0V equivaldría a un 0

Es más rápido, ya que la información viaja a la velocidad de la luz.

Normalmente se sigue la técnica de subdividir el espacio a cubrir en celdas

2.6.-. TÉCNICAS DE CORRECCIÓN DE ERRORES: BIT DE

2.7.- TECNICAS DE COMPRESIÓN DIGITAL

Por ejemplo en este caso (extremo) es mucho

MATRIZ COMPLETA: 8x8 = 64 bits

INFO COMPRIMIDA: hay un 1 en fila3-columna2