iCub

Ir a la navegación
Ir a la búsqueda

iCub es un robot humanoide de código abierto de un metro de altura para la

investigación de la cognición social e inteligencia artificial.

Fue diseñado por el Consorcio RobotCub de varias universidades europeas y

construido por el Instituto italiano de Tecnología, y ahora está apoyado por otros
proyectos como ITALK.1 El robot es de código abierto, con el diseño del hardware,
del software y la documentación, todo liberado bajo la licencia GPL. El nombre es
un acrónimo parcial, cub viene de Cuerpo Universal Cognitivo (Cognitive Universal
Body en inglés). La financiación inicial para el proyecto fue de 8.5 millones de
euros de Unit E5 – Robótica y Sistemas Cognitivos - del Sépitmo Programa de
Framework de la Comisión Europea, y esto duró 65 meses, desde el 1 de septiembre de
2004 hasta el 31 de enero de 2010.

La motivación detrás del fuerte diseño humanoide es la hipótesis de la cognición en

el cuerpo (embodied cognition en inglés), que el robot pueda moverse y ser
manipulado como un humano juega un rol importante en el desarrollo de la cognición
humana. 2 Un bebé aprende muchas habilidades cognitivas por interaccionar con su
entorno y otros humanos utilizando sus extremidades y sentidos, y consiguientemente
su modelo interno del mundo es en gran parte determinado por la forma del cuerpo
humano. El robot fue diseñado para probar esta hipótesis permitiendo escenarios de
aprendizaje cognitivo para ser actuados como una reproducción aproximada del
sistema perceptivo y articulado de un niño pequeño de modo que podría interaccionar
con el mundo en la misma manera que cualquier niño puede hacer. 3
Índice

1 Especificaciones
2 Capacidades de iCub
3 iCubs por el mundo
4 Véase también
5 Referencias
6 Enlaces externos

Especificaciones
Un iCub en una demostración en vivo haciendo gestos faciales.

Las dimensiones del iCub son similares a un niño de 3 años y medio de edad. El
robot está controlado por un control incorporado PC/104 el cual se comunica con los
actuadores y sensores utilizando Bus CAN.

Utiliza articulaciones impulsadas por tendones para la mano y para el hombro, con
los dedos flexionados con tendones cableados recubiertos con teflón, funcionando
dentro de tubos recubiertos de teflón, y empujando unos resortes. Los ángulos de
las articulaciones están medidos utilizando sensores de Efecto Hall con un diseño
personalizado y el robot puede estar equipado con sensores de torsión. Las puntas
de los dedos pueden estar equipados con sensores táctiles, y se está desarrollando
una distribución de piel sensible.

La biblioteca de software está en gran parte escrita en C++ y utilizaYARP para la

comunicación externa vía Gigabit Ethernet con software externo que implementa la
funcionalidad de nivel más alto, el desarrollo del cual ha sido llevado a cabo por
el Consorcio de RobotCub.4 El robot no fue diseñado para operación autónoma, y por
tanto no incluye baterías internas o los procesadores requeridos para su función—en
cambio un cable umbilical proporciona energía y una conexión de red.
En su versión final, el robot tiene 53 grados de libertad organizados de la manera
siguiente:

7 en cada brazo.
9 en cada mano (3 para el pulgar, 2 para el índice, 2 para el dedo corazón, 1
para la pareja de los dedos anular y dedo meñique, 1 para el aducción/abducción).
6 en la cabeza (3 para el cuello y 3 para las cámaras).
3 en el torso y cintura.
6 en cada pierna.

La cabeza tiene cámaras estéreo en una montura giratoria donde los ojos estarían
localizados en el mismo lugar que en los humanos y los micrófonos en los lados.
También tiene líneas de LEDs rojos representando la boca y las cejas, montados
detrás del panel de la cara para hacer expresiones faciales.

Desde que los primeros robots fueron construidos, el diseño ha experimentado varias
revisiones y mejoras, por ejemplo manos más pequeñas y más hábiles; unas piernas
más robustas y ligeras con articulaciones capaces de realizar ángulos más grandes,
la cual cosa les permite andar en vez de solo gatear.56
Capacidades de iCub
iCub en una exhibición en 2014

El iCub ha demostrado que tiene capacidades para realizar las siguientes acciones
de manera satisfactoria, entre otras:

Gatear, utilizando guías visuales con marcadores ópticos en el suelo.7

Solucionar laberintos en 3D complejos.89
Tiro con arco, lanzando flechas con un arco y aprendiendo para dar en el centro
del objetivo.1011
Expresiones faciales, permitiendo a iCub expresar sus emociones.12
Control de fuerza.13
Coger objetos pequeños, como pelotas, botellas de plástico, etc.14
Evitar colisiones en entornos no estáticos, es decir, que están en cambio.
También evita colisiones entre partes de su cuerpo.151617

iCubs por el mundo

Un iCub montado en un soporte.

Estos robots fueron construidos por el Istituto Italiano di Tecnologia (IIT) en

Genoa y son utilizados por una pequeña pero animada comunidad de científicos que
utilizan el iCub para estudiar la cognición social en sistemas artificiales. Hay
aproximadamente treinta iCubs en varios laboratorios, principalmente en la Unión
europea pero también hay uno en los Estados Unidos.18 El primer investigador en
América del Norte que fue aceptado para recibir un iCub fue Stephen E. Levinson,
para estudios de modelos computacionales del cerebro y mente y adquisición de
lenguaje.19

Los robots están construidos por IIT y cuestan alrededor de 250,000 euros, cada
cual según la versión del mismo.2021 La mayoría del soporte financiero proviene de
la unidad de la Comisión Europea E5 o del Istituto Italiano di Tecnologia (IIT)
mediante el recientemente creado Departamento de Facilidad de iCub.22 El desarrollo
y construcción de iCub en IIT es parte de una película documental independiente
llamado Plug & Pray, el cual fue lanzado en 2010.
Véase también

Android
Inteligencia artificial
Cyborg
Robótica
Referencias

«An open source cognitive humanoid robotic platform». Official iCub website.
Consultado el 30 de julio de 2010.
«iCub, el robot que ayuda a entender a los humanos | Navegante | elmundo.es».
www.elmundo.es. Consultado el 28 de diciembre de 2020.
20minutos (12 de mayo de 2012). «El niño robot iCub, androide del futuro, ha
aprendido a tocar un instrumento y quiere componer». www.20minutos.es - Últimas
Noticias. Consultado el 28 de diciembre de 2020.
. PerMIS’08. 2008.
«Wayback Machine». web.archive.org. 20 de julio de 2011. Archivado desde el
original el 20 de julio de 2011. Consultado el 3 de febrero de 2021.
June, Laura (12 de marzo de 2010). «iCub gets upgraded with tinier hands, better
legs». Engadget. Consultado el 30 de julio de 2010.
«https://www.youtube.com/watch?v=JRqdIFCIZd8». iCub crawling video on YouTube.
Consultado el 19 de marzo de 2011.
. AAAI Spring Symposium 2013 : Designing Intelligent Robots : Reintegrating AI II.
«https://www.youtube.com/watch?v=78u8FkVc3Jc». iCub maze solving video on YouTube.
Consultado el 29 de septiembre de 2013.
. IEEE International Conference on Humanoid Robots, (Humanoids 2010).
«https://www.youtube.com/watch?v=QCXvAqIDpIw». iCub archery video on YouTube.
Consultado el 19 de marzo de 2011.
«https://www.youtube.com/watch?v=qsrs0e_9iX8». iCub facial expressions video on
YouTube. Consultado el 19 de marzo de 2011.
«https://www.youtube.com/watch?v=sUErJodlPtQ». iCub force control video on YouTube.
Consultado el 19 de marzo de 2011.
«Toward Intelligent Humanoids». iCub manipulating a variety of objects. Archivado
desde el original el 10 de marzo de 2014. Consultado el 22 de julio de 2013.
. 9th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics
(ICINCO).
. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2012).
. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2013).
«Conoces al robot iCub controlado por IA». REVISTA DE ROBOTS. 3 de noviembre de
2020. Consultado el 28 de diciembre de 2020.
«Humanoid Robot Learns Like a Child». Discovery News. Consultado el 11 de febrero
de 2013.
«XE: (EUR/USD) Euro to US Dollar Rate». www.xe.com. Consultado el 20 de noviembre
de 2015.
«http://www.icub.org/bazaar.php». iCub website. Archivado desde el original el 17
de febrero de 2018. Consultado el 30 de julio de 2010.

«The iCub humanoid robot project». Istituto Italiano di Tecnologia (IIT).

Consultado el 1 de enero de 2018.

Enlaces externos

Nosengo, Nicola (27 de agosto de 2009). «Robotics: The bot that plays ball».
Nature 460 (7259): 1076-8. PMID 19713909. doi:10.1038/4601076a. Consultado el 30 de
julio de 2010. - Nature article about the iCub.
Canal de YouTube/Youtube - un canal de YouTube/Youtube sobre el iCub.
iCub Presentaciones - del Humanoid simposio de robótica 2010.
IROS'10 - Vídeos y taller en iCub búsqueda (2010).
Hacia Inteligente Humanoids - el vídeo que muestra capacidades actuales del
iCub (2012)
RobotCub Consortium
the iCub project

Control de autoridades
 Proyectos Wikimedia Wd Datos: Q1653368 Commonscat Multimedia: ICub / Q1653368

Categorías:

Robots de código abiertoCiencia y tecnología de EuropaRobots humanoides bípedos

Menú de navegación

No has accedido
Discusión
Contribuciones
Crear una cuenta
Acceder

Artículo
Discusión

Leer
Editar
Ver historial

Portada
Portal de la comunidad
Actualidad
Cambios recientes
Páginas nuevas
Página aleatoria
Ayuda
Donaciones
Notificar un error

Herramientas

Lo que enlaza aquí

Cambios en enlazadas
Subir archivo
Páginas especiales
Enlace permanente
Información de la página
Citar esta página
Elemento de Wikidata

Imprimir/exportar

Crear un libro
Descargar como PDF
Versión para imprimir

En otros proyectos

Wikimedia Commons

En otros idiomas

Deutsch
English
‫فارسی‬
Français
 Italiano
Português
Русский

Editar enlaces

Esta página se editó por última vez el 23 dic 2022 a las 20:25.
El texto está disponible bajo la Licencia Creative Commons Atribución Compartir
Igual 3.0; pueden aplicarse cláusulas adicionales. Al usar este sitio, usted acepta
nuestros términos de uso y nuestra política de privacidad.
Wikipedia® es una marca registrada de la Fundación Wikimedia, Inc., una
organización sin ánimo de lucro.

Política de privacidad
Acerca de Wikipedia
Limitación de responsabilidad
Versión para móviles
Desarrolladores
Estadísticas
Declaración de cookies

Wikimedia Foundation
Powered by MediaWiki