ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA

2º Grados “Industriales”, curso 2014-2015

PRÁCTICAS DE LABORATORIO - INFORME DE PRÁCTICAS

Práctica 3.
Modelado y control de sistemas dinámicos secuenciales

Realice las actividades propuestas a continuación

Apellidos Nombre
Martos Pérez Ramón
Roda Sánchez Víctor Manuel

Actividad 1. Configuración de Autómatas Programables

En este ejercicio se propone la elección de un autómata programable para la

implementación de un determinado proceso industrial. Para conocer las necesidades del
mismo, debe descargar el archivo ejer_bloqueII disponible en el Aula Virtual y que se
encuentra accesible junto a este documento. Una vez descargado el archivo, lo debe
ejecutar en Matlab

Usando como parámetro su número de DNI sin letra. Por ejemplo:

>> ejer_bloqueII (77154304)

A lo que obtendrá como resultado los siguientes datos:

Entradas digitales:

104

Salidas digitales:

71

Entradas analógicas:

Salidas analógicas:

Memoria de CPU (kB):

24

Comunicaciones por bus de campo (Profibus, MOdbus, etc.)

Es necesario que se adapte a la Norma IEC-1131 y se pueda programar en los 5 lenguajes

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En base a ellos y, tomando como referencia la lista de fabricantes que se comentan en el

Tema 5 de la asignatura excepto los de Schneider Electric, seleccione y configure de
forma razonada un autómata con todos sus elementos (CPU, fuente de alimentación,
tarjetas de entrada/salida, comunicaciones etc.) que cumpla con las especificaciones
indicadas.

Para estas especificaciones hemos decidido dirigirnos al siguiente catálogo de Siemens:

https://www.automation.siemens.com/salesmaterial-
as/catalog/es/simatic_st70_complete_spanish_2011.pdf

Del cual hemos determinado los siguientes elementos:

-fuente de alimentación:

SIMATIC S7-1200 PM 1207→REF: 6EP1 332-1SH71 pag: 264

-CPU:

SIMATIC S7-1200 1211C→ REF: CPU 1211C DC/DC/READY pag: 158

-módulos:

Módulo de E/S digitales SM 1223→ REF: SM 1223 DI 16X24 VDC pag: 219

QI 16X24 VDC

Tendríamos que poner 7 de estos para poder disponer de las entradas y salidas digitales que se
nos proponen.

Módulo de E/S analógicas SM 1234→ REF: SM 1234 AI4 x 13bit pag: 232

AQ 2 x 14bit

Tendríamos que poner 4 de estos para poder disponer de las entradas y salidas analógicas que
se proponen

-comunicación

Communication Module CM 1241→ REF: CM 1241 RS485 pag: 250

- Software para controladores SIMATIC

STEP 7 Professional pag: 1220

Aunque al poner 7 módulos de entrada-salida digitales y 5 de analógicas se nos quedan

bastantes salidas y entradas sin usar, hemos pensado que puede ser más viable de esta
manera.

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Actividad 2. Modelado e implementación de un sistema de un sistema de control

secuencial

1. Analice el sistema dinámico secuencial industrial que le ha sido asignado por el

profesor e indique todas las variables que lo definen (entradas, salidas y auxiliares)

En el análisis dinámico del sistema a tratar hemos tenido en cuenta las siguientes variables:

Entradas
Sensor de presencia en entrada [S_E]
Sensor de presencia en salida [S_S]
Sensor fin de carrera de la entrada abierta [S_FC_BE_A]
Sensor fin de carrera de la entrada cerrada [S_FC_BE_C]
Sensor fin de carrera de la salida abierta [S_FC_BS_A]
Sensor fin de carrea de la salida cerrada [S_FC_BS_C]
Pulsador emergencia salida [P_S]
Pulsador emergencia entrada [P_E]
Interruptor general [I]

Salidas
Semáforo verde [S_V]
Semáforo rojo [S_R]
Apertura de barrera de entrada [A_BE]
Apertura de barrera de salida [A_BS]
Cierre de barrera de entrada [C_BE]
Cierre de barrera de salida [C_BS]
Activación de alarma en entrada [AC_AL_E]
Activación de alarma en salida [AC_AL_S]

Auxiliares
Temporizador de entrada [TEMP_1]
Temporizador de salida [TEMP_2]
Contador de coches [CONT]

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2. En caso de que haya realizado alguna modificación al sistema propuesto para mejorar
su comportamiento o comprensión, justificando sus decisiones.

Hemos tenido que poner sensores de final de carrera en los finales de cada barrera, con el fin
de saber si están abiertas o cerradas, es decir hemos tenido que colocar 4 sensores en total,
también hemos tenido que poner dos alarmas y dos pulsadores de emergencia, una para la
entrada y otro para la salida, por el hecho del modelado que hemos realizado del sistema.

3. Modele el comportamiento del proceso asignado mediante una red de Petri,

justificando la misma

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Lista de acciones que se realizan en la red de petri:

Lugar Descripción
L0 Estado de reposo
L1 Espera de coche en la entrada
L2 Espera de coche en la salida
L3 Abrir barrera entrada
L4 Abrir barrera salida
L5 Salto del temporizador de entrada
L6 Salto del temporizador de salida
L7 Cerrar barrera de entrada
L8 Cerrar barrera de salida
L9 Activar alarma de entrada
L10 Activar alarma de salida
L11 Activación del contador
L12 Semáforo en verde
L13 Semáforo en rojo

Transición Descripción
T1 Sensor entrada del garaje
T2 Sensor de salida del garaje
T3 sensor de fin de carrera barrera entrada abierta no se activa
T4 Sensor fin de carrera de barrera de entrada abierta activo
T5 Sensor de fin de carrera de barrera de salida abierta activo
T6 Sensor de fin de carrera de barrera de salida abierta no se activa
T7 Se cumple el tiempo de permanecer abierta la barrera de entrada
T8 Contador distinto de 15 coches
T9 Contador igual a 15 coches
T10 Se cumple el tiempo de permanecer abierta la barrera de salida
T11 sensor de fin de carrera barrera entrada cerrada no se activa
T12 Sensor fin de carrera de barrera de entrada cerrada activo
T13 Sensor de fin de carrera de barrera de salida cerrada activo
T14 Sensor de fin de carrera de barrera de salida abierta no se activa
T15 Pulsador de emergencia de entrada
T16 Pulsador de emergencia de salida

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Ahora vamos a describir la red de Petri:

En primer lugar partimos del reposo, y el sistema se activa cuando se activa un interruptor
general que a efectos de programación por el tipo de autómata del que disponemos no lo
hemos podido implementar, ya que el número de entradas y salidas es limitado, una vez que el
sistema se ha iniciado, se desplaza el toquen hacia esperar a que llegue un coche a la entrada o
a la salida [L1 Y L2], una vez que se detecta algún vehículo en la entrada o en la salida [T1 y T2]
abrimos la barrera de entrada o de salida [L3 Y L4], dependiendo de don se halla detectado el
vehículo, el sistema seguirá evolucionando hasta que se delecten los sensores de fin de carrera
de barreas abierta [T4 Y T5], en caso de que no se detecten dichos sensores [T3 Y T6] una vez
que se ha activado la barrera de subida, el sistema entrara en emergencia [L9 Y L10] hasta que
un operario active el pulsador para rearmar el sistema [T15 Y T16] y en caso de que si se
detecten los sensores de fin de carrea, el sistema lanzara los temporizadores correspondientes
para cada caso [L5 Y L6], cuando se cumpla el tiempo establecido en los temporizadores, el
sistema procederá a cerrar la barrera correspondiente[L7 Y L8], el sistema evolucionara hasta
que se detecte el sensor de fin de carrera de la bajada de la barrera correspondiente[T12 Y
T13] en ese caso se mandara la señal de activación al contador de vehículos [L11] que es un
contador que incrementa cuando detecta la barrera de entrada, y decrementa cuando detecta
la barrea de salida y el sistema volverá al inicio; en el caso de que no se detectara el final de
carrera del sistema correspondiente [L11 Y L14] volvería a entrar en emergencia hasta que un
operario vuelva a rearmar el sistema [T15 Y T16], de la salida del contador podemos tener que,
o bien el número total de vehículos sea distinto de 15 [T8] en tal caso el sistema pondrá el
semáforo verde[L12] y volverá a comprobar si hay vehículos en la entrada o en la salida [T1 Y
T2] o bien el número de vehículos sea igual a 15 en tal caso el sistema pondrá el semáforo en
rojo [L13] y volverá a comprobar si hay coches en la salida[T2], ya que en esta situación no se
permite la entrada de más vehículos al garaje.

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4. Implemente el controlador del proceso industrial asignado en el autómata

programable en los lenguajes de la norma IEC-1131 lista de instrucciones y SFC.

Implementación en IL

Vamos a describir el proceso de configuración en IL de nuestro proceso secuencial:

Lo primero que hemos hecho ha sido generar un nuevo proyecto y crear una configuración
valida del autómata a utilizar:

Una vez que hemos seleccionado el autómata que necesitamos, elegimos los módulos que
vamos a necesitar para las entradas y salidas analógicas y digitales, en nuestro caso no
hemos necesitado ninguna entrada ni salida analógica, pero hemos puesto el modulo ya
que en los autómatas del laboratorio estaba instalado.

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Para poner los distintos módulos buscamos en la parte inferior izquierda en los apartados
donde pone analógico y binario: y configuramos los mismos módulos que hay configurados
en el laboratorio:

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Una vez configurado el autómata, vamos a proceder a declarar las variables que
intervienen en el proceso seleccionado, las cuales hemos descrito con anterioridad y ahora
las metemos en el autómata inicializándolas con una dirección específica diferenciando
entre entradas y salidas, las variables que no tiene dirección las usa el autómata
internamente para la realización de alguna operación:

Una vez inicializadas las variables elementales, vamos a pasar a declarar los contadores y
temporizadores presentes en el sistema, el tipo de temporizadores y contadores utilizados
en este proceso y la explicación de cada entrada/salida del bloque contador y temporizador
es la siguiente:

-El contador que hemos utilizado para llevar el control de los coches que entran y salen del
garaje es de el tipo CTUD que sirve para hacer un cuenteo progrsevio y regresivo, sus valores
de entradas y salidas son los siguientes:

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El funcionamiento del contador es el siguiente:

En caso de señal "1" en la entrada R se asigna el valor "0" a la salida CV. En caso de señal
"1" en la entrada LD se asigna el valor de la entrada PV a la salida CV. Con cada paso de "0"
a "1" en la entrada CU, el valor de CV aumenta en 1. Con cada paso de "0" a "1" en la
entrada CD se reduce el valor de CV en 1. En caso de señal simultánea "1" en la entrada R y
LD, la entrada R resulta ser dominante. Si CV ≥ PV, la salida QU se establece en "1". Si CV ≤
0, la salida QD se convierte en "1".

-los temporizadores que hemos utilizados para controlar el tiempo que esta la barrera
abierta de entrada y salida son del tipo TON, sus valores de entrada/salida son los
siguientes:

El funcionamiento del temporizador es el siguiente:

Una vez explicado todos los bloques que hemos utilizado, vamos a proceder a explicar
cómo declararlos en IL:

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Para declarar las variables auxiliares, simplemente en la pantalla de variables elementales,

en la parte de arriba donde están las pestañas hay una pestaña que dice “Bloque de
funciones” cuando entramos en esa pestaña, simplemente vamos poniendo el nombre a
cada tipo de variable auxiliar y del tipo que es.

Una vez inicializado todo las variables y auxiliares a considerar en este proceso, vamos a
proceder a realización del programa que ejecutara los comandos y bloques de
instrucciones según la red de Petri que hemos realizado:

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En esta sección vamos a resetear o setear aquellos lugares que cuando iniciamos el
proceso tengan que estar a 0 o activados, como en el caso del lugar donde se activa el
semáforo en verde, ya que tenemos que inicializarlo para que puedan acceder o salir
coches, el primer comando que ponemos es el LD %S13 el cual es un bits de sistema que
indica el primer ciclo después de la puesta en RUN, la comunicación del autómata de la
modalidad STOP a RUN se indica al establecer el bit de sistema %S13 en 1, este bits vuelve
a ponerse a 0 al final de primer ciclo de la tarea MAST en la modalidad de ejecución.

Ahora vamos a proceder a crear otra sección, la cual va ser la encargada de evaluar cada
una de los lugares y transiciones de la red de Petri modelada anteriormente, la
programación en nuestro caso es la siguiente:

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Ahora vamos a crear otra sección para implementar lo que sucede en cada uno de los
lugares donde se llama a un contador o a un temporizador:

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Una vez creadas todas las secciones y programado todos los contadores y temporizadores
vamos a proceder a ejecutar el programa en modo simulación, para ello vamos a tener que
crear una tabla de animación, antes de proceder a este paso vamos a comprobar que el
programa no tenga ningún error:

Como podemos observar al comprobar el programa no tiene ningún tipo de error, con lo
cual podemos proceder a crear una tabla de animación para ejecutarlo en modo
simulación, para ello vamos a seguir los siguientes pasos:

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Pinchamos en tabla de animación, creamos una nueva tabla de animación con el nombre
de “GARAJE”, damos a aceptar, una vez creada la animación, tenemos que seleccionar las
instancias que vamos a simular, es decir, tenemos que decirle al programa las variables
que van a intervenir en la simulación.

Una vez realizado esto, vamos a realizar los siguientes pasos:

Ponemos el autómata en modo simulación.

Conectamos el programa con el “autómata”.

Una vez conectado con el autómata, tenemos que transferir el proyecto del programa al
autómata.

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Pinchamos en “transferir”.

Pinchamos en “Regenerar todo, después transferir”.

Directamente cuando pinchamos, nos vamos a l atabla de animación y nos aparece la siguiente
pantalla:

Cuando aparece esta ventana, simplemente tenemos que dar al botón “RUN” y cuando se esté
ejecutando el programa vamos forzar los valores de los sensores para ir ejecutando el
programa descrito por el enunciado proporcionado. En nuestro caso también hemos probado
el programa en modalidad estándar con el autómata real y la tarjeta de memoria.

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Implementación en SFC

INICIO

TRUE

L1 L2

S_E S_S

L3 L4

S_FC_BE_A NOT S_FC_BE_A NOT S_FC_BS... S_FC_BS_A

L5 L6

T1C T2C

L7 L8

NOT S_FC_BE... S_FC_BE_C S_FC_BS_C NOT S_FC_BS_C

L9 L10

L11
P_1 P_2

L12 L13

Para la implementación en grafcet lo primero que hacemos es declarar las variables de

entrada y salida, así como las variables del contador (CTUD ascendente/descendente).etc.

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Una vez hecho todo esto procedemos a dibujar la red de Petri como hemos adjuntado
anteriormente, dibujada ya la red procedemos a designarles las variables correspondientes
a cada objeto. A cada lugar se le asigna su variable correspondiente e igualmente se hace
con las transiciones.

Posteriormente programamos cada una de las acciones creadas, por ejemplo

- En la memoria L3 (LD TRUE) se activa abertura de barrera de entrada (ST A_BE),

luego pasa a la memoria L5 (LD TRUE) que se activa el temporizador de entrada (ST
AUX_TEMP1).
- En la memoria L7 (LD TRUE) se cierra la barrera de entrada tras haber acabado el
tiempo de apretura (L5) que sería (ST C_BE).
- En la memoria L9 (LD TRUE) se activaría una alarma si la barrera no se cerrase (NO
L7) y seria (ST AC_AL_E).
- Si la barrera se cierra correctamente se activa la memoria L11 (LD TRUE) que es la
activación del contador (ST AUX_CONT).
- En la memoria L12 (LD TRUE) es el semáforo verde, se activa si el contador está por
debajo de 15 (ST S_V), si el contador es igual a 15 salta a la memoria L13 (LD TRUE)
semáforo rojo (ST S_R)
- Una vez que pasen por los semáforos se devuelven a la memoria L3 en el caso de
que haya plazas o a la memoria L4 haya o no plazas de estacionamiento.

La otra rama se implementa de la misma manera a esta.

Hecho esto creamos una tabla de animación con todas las variables utilizadas y en
modo simulación conectamos con el PLC y probamos nuestro programa.

 Cuando hemos implementado el problema en SFC no hemos tenido problema

alguno de hecho el programa no daba ningún tipo de error indicando que todo
estaba bien, el programa solo ha sido probado en modo simulación.

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