DISEÑO DE MECANISMOS

UNIDAD V
PROF E SOR LUIS MÉ NDE Z
INTRODUCCIÓN
Hasta ahora se han analizado básicamente mecanismos existentes. En el capítulo
anterior se exploraron métodos para determinar el desplazamiento de un
mecanismo donde se conocen las longitudes de sus eslabones. Comparado con
este análisis, el diseño de un mecanismo es la tarea opuesta, es decir, se conoce el
movimiento deseado y se deben determinar la forma y las dimensiones del
mecanismo.

El objetivo de un diseñador debería ser utilizar el mecanismo más simple capaz de

efectuar la tarea deseada. Por tal razón, los mecanismos de manivela-corredera y
de cuatro barras son muy favorecidos. Este tema se enfoca en estas dos clases de
mecanismos.
 Muchos mecanismos que producen movimiento reciprocante se
diseñan para generar movimiento simétrico, es decir, las
características del movimiento de la carrera hacia afuera son
idénticas a las de la carrera hacia adentro.
Con frecuencia tales mecanismos realizan trabajo en ambas
direcciones. El mecanismo de un motor de gasolina y de los
limpiadores del parabrisas son ejemplos de mecanismos
equilibrados cinéticamente.

Sin embargo, otras aplicaciones de diseño de máquinas requieren

RAZÓN DE una velocidad promedio diferente entre la carrera de avance y la
TIEMPO carrera de retorno. Estas máquinas normalmente producen trabajo
solamente en la carrera de avance, de modo que la carrera de
retorno necesita ser tan rápida como sea posible, para que el mayor
tiempo de operación esté disponible para la carrera de trabajo.
Las máquinas cortadoras y empacadoras son ejemplos de estos
mecanismos de retorno rápido. Una medida de la acción de retorno
rápido de un mecanismo es la razón de tiempo Q la cual se define
como:

𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑟𝑎 𝑚á𝑠 𝑙𝑒𝑛𝑡𝑎

𝑄= ≥1
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑟𝑎 𝑚á𝑠 𝑟á𝑝𝑖𝑑𝑎
El ángulo de desequilibrio 𝛽 es una propiedad que relaciona la geometría de un mecanismo
específico con el tiempo de la carrera. Dicho ángulo se relaciona con la razón de tiempo Q de la
manera siguiente:

180° + 𝛽
𝑄=
180° − 𝛽

Se replantea para obtener el ángulo de desequilibrio como:

𝑄−1
𝛽 = 180°
𝑄+1
Por consiguiente, en la síntesis dimensional de un mecanismo, la razón de tiempo deseada se
convierte en una restricción geométrica necesaria a través del ángulo de desequilibrio 𝛽.
El tiempo total del ciclo del mecanismo es:

∆𝑡𝐶𝑖𝑐𝑙𝑜 = 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑟𝑎 𝑚á𝑠 𝑙𝑒𝑛𝑡𝑎 + 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑟𝑎 𝑚á𝑠 𝑟á𝑝𝑖𝑑𝑎

Para mecanismos que son impulsados a velocidad constante por un actuador que gira, la
velocidad requerida de la manivela, 𝜔𝑀𝑎𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑎, se relaciona con el tiempo del ciclo de la siguiente
manera:
𝜔𝑀𝑎𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑎 = ∆𝑡𝐶𝑖𝑐𝑙𝑜 −1
Problema Ejemplo 1
Se va a diseñar un mecanismo de retomo rápido,
donde la carrera de avance debe consumir 1.2
segundos y la carrera de retorno, 0.8 segundos.
Determine la razón de tiempo, el ángulo de
desequilibrio, el tiempo del ciclo y la velocidad a
la cual debería impulsar el mecanismo.
Solución
1. Calcule la razón del tiempo y el ángulo de desequilibrio.
La razón de tiempo se determina con la ecuación siguiente:

Tiempo de la carrera más lenta 1.2 segundos

Q= = = 1.5
Tiempo de la carrera más rápida 0.8 segundos

El ángulo de desequilibrio resultante se calcula con la ecuación siguiente:

𝑄−1 1.5 − 1
𝛽 = 180° = 180° = 36°
𝑄+1 1.5 + 1
2. Calcule el tiempo del ciclo del mecanismo.

El tiempo total de la carrera de avance y la de retomo es:

𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠ൗ
∆𝑡𝐶𝑖𝑐𝑙𝑜 = 1.2 + 0.8 = 2.0 𝑟𝑒𝑣𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛

3. Calcule la velocidad requerida de la manivela.

Como un ciclo de operación de la máquina implica tanto la carrera de avance

como la de retomo, el tiempo para que la manivela complete una revolución
también es de 2.0 segundos. La velocidad requerida de la manivela, 𝜔𝑀𝑎𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑎
se determina como:

1 60 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
𝜔𝑀𝑎𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑎 = ∆𝑡𝐶𝑖𝑐𝑙𝑜 −1
= = 0.5 𝑅𝑒𝑣 ൗ𝑠 = 30 𝑅𝑒𝑣ൗ𝑀𝑖𝑛
Τ
2 𝑠 𝑟𝑒𝑣 1 𝑀𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜
DIAGRAMAS DE TIEMPO
Los diagramas de tiempo se usan con frecuencia en el
proceso de diseño de un mecanismo, como ayuda en la
sincronización del movimiento entre mecanismos. Por
ejemplo, cuando se utilizan dos mecanismos para
transferir paquetes de una banda transportadora a
otra, un mecanismo eleva un paquete de la
transportadora inferior, en tanto que el otro
mecanismo empuja el paquete hacia la transportadora
superior, mientras el primero permanece inmóvil.
Luego, ambos mecanismos regresan a la posición inicial
y ejecutan otro ciclo.
Los diagramas de tiempo que se usan para sincronizar
el movimiento de mecanismos múltiples, por lo
general suponen aceleración constante. Mientras que
los valores de la aceleración real producida en el
mecanismo podrían ser muy diferente (como se
mostrara en otros capítulos), el supuesto de
aceleración constante genera ecuaciones polinomiales
de la velocidad y la posición en función del tiempo.
Suponiendo aceleración constante, la gráfica de
velocidad-tiempo muestra únicamente líneas rectas.
El desplazamiento se relaciona con la velocidad máxima, la aceleración y el tiempo mediante las
siguientes ecuaciones:

1
∆𝑅 = 𝑣𝑝𝑖𝑐𝑜 ∆𝑡
2

1 2
∆𝑅 = 𝑎 ∆𝑡
4
Problema Ejemplo 2
El proceso de inserción del mango de un cojinete requiere que una transportadora se mueva 8 pulgadas en 0.4
segundos y que se detenga mientras el cojinete se presiona hacia un alojamiento sobre la transportadora.

El cojinete debe viajar 4 pulgadas para encontrar el alojamiento y, luego, se presiona 2.0 pulgadas hacia el
alojamiento. La carrera de presión completa deberla
tomar 0.6 segundos y el retorno 0.4 segundos, mientras la transportadora está funcionando.
a) Determine la razón de tiempo, el tiempo del ciclo y la velocidad del motor del mecanismo de presión.
b) Elabore los diagramas de tiempo de sincronización.

c) Calcule la velocidad pico y la aceleración del alojamiento de la transportadora.

d) Determine la velocidad pico y la aceleración del movimiento de presión del cojinete.

e) Calcule la velocidad pico y la aceleración del retomo después de presionar el cojinete.

f) Optimice el movimiento de modo que la aceleración máxima de cualquier parte sea menor de 1g (1g=
386.4 in/𝑠 2 ).
1. Calcule la razón de tiempo, el tiempo del ciclo y la velocidad de la manivela.

La razón de tiempo se determina con la siguiente ecuación:

Tiempo de la carrera más lenta 0.6 segundos

Q= = = 1.5
Tiempo de la carrera más rápida 0.4 segundos

El tiempo total de la carrera de avance y la de retomo es:

segundosൗ
∆t Ciclo = 0.6 + 0.4 = 1.0 revolución
Como un ciclo de operación de la máquina requiere tanto la carrera de avance como el
retorno, el tiempo para que la manivela complete una revolución es de 1.0 segundo. La
velocidad requerida de la manivela se determina de la manera siguiente:

1 60 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
𝜔𝑀𝑎𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑎 = ∆𝑡𝐶𝑖𝑐𝑙𝑜 −1
= = 1.0 𝑅𝑒𝑣 ൗ𝑠 = 60 𝑅𝑒𝑣ൗ𝑀𝑖𝑛
1 𝑠Τ𝑟𝑒𝑣 1 𝑀𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜
2. Elabore los diagramas de tiempo.
Se construyeron los diagramas de tiempo que se muestran en la figura:
3. Calcule los parámetros de movimiento del alojamiento sobre la transportadora.

Las magnitudes estimadas de velocidad y aceleración del alojamiento sobre la transportadora son:

∆𝑅 8.0 𝑝𝑢𝑙𝑔𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑃𝑢𝑙𝑔𝑎𝑑𝑎𝑠

𝑣𝑝𝑖𝑐𝑜 =2 =2 = 40.0 ൗ𝑆𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
∆ 𝑡1 0.4 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

∆𝑅 8.0 𝑝𝑢𝑙𝑔𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑖𝑛ൗ

𝑎=4 = 4 = 200.0 𝑠2
∆ 𝑡12 (0.4 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠)2
4. Calcule los parámetros de movimiento de la carrera de retorno de presión sobre el cojinete.

Las magnitudes estimadas de velocidad y aceleración de la carrera de retorno de presión sobre el

cojinete son:

∆𝑅 −6.0 𝑝𝑢𝑙𝑔𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑃𝑢𝑙𝑔𝑎𝑑𝑎𝑠

𝑣𝑝𝑖𝑐𝑜 =2 =2 = −30.0 ൗ𝑆𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
∆ 𝑡1 0.4 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

∆𝑅 −6.0 𝑝𝑢𝑙𝑔𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑖𝑛ൗ

𝑎=4 2 =4 = −150.0 𝑠2
∆ 𝑡1 (0.4 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠)2
5. Calcule los parámetros de movimiento de la carrera de trabajo de presión sobre el cojinete.

Las magnitudes estimadas de velocidad y aceleración de la carrera de trabajo de presión sobre el

cojinete son:

∆𝑅 6.0 𝑝𝑢𝑙𝑔𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑃𝑢𝑙𝑔𝑎𝑑𝑎𝑠

𝑣𝑝𝑖𝑐𝑜 =2 =2 = 20.0 ൗ𝑆𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
∆ 𝑡1 0.6 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

∆𝑅 6.0 𝑝𝑢𝑙𝑔𝑎𝑑𝑎𝑠
𝑎=4 2 = 4 2
= 66.67 𝑖𝑛ൗ𝑠 2
∆ 𝑡1 (0.6 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠)
6. Optimice el movimiento
La mayor magnitud de aceleración es de 200 in/𝑠 2 = 200/386.4 = 0.517 g, correspondiente al
alojamiento del transportador.
El movimiento se puede optimizar e incrementar la producción, sustituyendo a= 386.4 in/𝑠 2 (1g)
en la ecuación siguiente, para obtener un tiempo de movimiento menor en la transportadora.

Manteniendo igual la razón de tiempo, la carrera reducida de la presión sobre el soporte se

determina replanteando la ecuación:

∆𝑡2 = 𝑄∆𝑡1 = 1.5 0.288 𝑠 = 0.432 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

La velocidad incrementada de la manivela se determina con la siguiente ecuación:

−1 −1
1
𝜔𝑀𝑎𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑎 = ∆𝑡𝐶𝑖𝑐𝑙𝑜 = 0.288 + 0.432
0.720 𝑠Τ𝑟𝑒𝑣

60 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
𝜔𝑀𝑎𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑎 = 1.389 𝑅𝑒𝑣ൗ𝑠 = 83.3 𝑅𝑒𝑣ൗ𝑀𝑖𝑛
1 𝑀𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜
 Diseño: Mecanismos de Manivela-Corredera
Muchas aplicaciones requieren una máquina con
movimiento de deslizamiento lineal reciprocante
de una componente. Los motores de gasolina y los
compresores necesitan que un pistón se mueva
una distancia precisa, llamada carrera, conforme
la manivela gira en forma constante
El diseño de un mecanismo de manivela-corredera
en línea implica la definición de la longitud
adecuada de los dos eslabones, L2 y L3, para
lograr la carrera deseada, ΔRmax.
 Mecanismos de Manivela-Corredera en línea
Un mecanismo de manivela-corredera en línea tiene el
pivote de la manivela en el mismo eje de deslizamiento del
perno del pistón. En la figura 5.3 se ilustra un mecanismo
de manivela-corredera en línea.
La carrera Rmax se describe como la distancia lineal que
recorre el eslabón que se desliza entre las posiciones
extremas.
Como el movimiento de la manivela (L2) y el brazo conector
(L4) es simétrico en relación con el eje de deslizamiento, el
ángulo de la manivela requerido para realizar la carrera de
avance es el mismo que el requerido para el retomo.
Como regla práctica general, el brazo conector debería ser
por lo menos tres veces mayor que la longitud de la
manivela.
 Mecanismos de Manivela-
Corredera descentrado
Aquí se introduce la distancia del descentrado. Este descentrado L1
es la distancia entre el pivote de la manivela y el eje de
deslizamiento.
Con la presencia del descentrado, el movimiento de la manivela y el
brazo conector deja de ser simétrico en relación con el eje de
deslizamiento, de modo que el ángulo de la manivela requerido
para efectuar la carrera de avance es diferente del ángulo de la
manivela necesario para el retorno.
En la figura 5Sa, se observa que A, C1, y C2 no son colineales. Por
consiguiente, la carrera de un mecanismo de manivela-corredera
con descentrado siempre es mayor del doble de la longitud de la
manivela.
EL diseño de un mecanismo de manivela-corredera requiere el
cálculo del descentrado (la distancia L1) y las longitudes de los dos
eslabones, L2 y L3, para obtener Rmax.
Método grafico

Mecanismos de Manivela-
Corredera descentrado
Mecanismos de Manivela-
Corredera descentrado
Método analítico
 Diseño: Mecanismos de Manivela-Balancín
Este mecanismo es común en muchas aplicaciones
donde se requieren oscilaciones repetitivas. Es
parecido al manivela-corredera por el ángulo de
desplazamiento y al manivela-corredera con
descentrado por ser un mecanismo de retorno
rápido.

Relaciones de tiempo que se aplican al

mecanismo: Esta figura muestra la geometría de un mecanismo
manivela-balancín.

->
(Q = razón de tiempo)
Movimiento del mecanismo

Este video muestra el movimiento de un mecanismo

Manivela-Balancín
 Ojo: La longitud radial
entre las dos
posiciones extremas

Pasos para el diseño

es el doble de la
longitud de la
manivela.

Paso 1: Elegir ubicación del pivote.

Paso 2: Decidir longitud del balancín.
Paso 3: Dibujar puntos extremos del
movimiento del balancín.
Paso 4: Dibujar línea "M" y "N" y
decidir su intersección (pivote de la
manivela).
Paso 5: Dibujar manivela (se toma
en cuenta distancia radial de C1 a
C2).
Paso 6: Unir Biela-Manivela
Esta figura muestra la geometría de un mecanismo
manivela-balancín.
Relaciones resultantes de la construcción del
mecanismo:
DISEÑO DE MECANISMOS DE MANIVELA-
CEPILLO
En la figura de la derecha se muestra un mecanismo de
manivela-cepillo que tiene la capacidad para razones
de tiempo más altas. Se le llama así por su uso en
máquinas cepilladoras limadoras de metal, donde una
carrera de corte lento va seguida por un retorno rápido
cuando no se efectúa trabajo. El diseño de un
mecanismo de manivela-cepillo implica la obtención de
la longitud adecuada de los tres eslabones principales
{L1, L2 y L3)para lograr la carrera deseada.
DISEÑO DE MECANISMOS
DE MANIVELA-CEPILLO
El procedimiento gráfico de síntesis de un mecanismo de
manivela-cepillo es como sigue:
❑ Construir una línea cuya longitud sea igual a la carrera
deseada. Los puntos extremos se identifican como D1 y D2 ,
como se indica en la figura de la derecha.
❑Construir una línea inclinada a partir de D1 y otra a partir de
D2 con un ángulo igual a β/2.
❑La intersección de las dos líneas inclinadas ubica el pivote
del balando, el punto A. La línea entre los puntos A y D1 o
entre A y D2 representa el balancín y se designa como L3.
DISEÑO DE MECANISMOS DE MANIVELA-
CEPILLO
❑Dibujar una línea perpendicular a la línea D1D2 a
través de A. Esta línea se identifica como la línea P.
❑El pivote de la manivela, el punto C, se ubica en
cualquier lugar de la línea P. La distancia entre los
puntos A y C representa la bancada γ se designa como
L1.
❑Dibujar una línea perpendicular a la línea AD1 a
través del punto C La intersección se designa como B1.
La línea B1C representa la manivela y se designa como
L2. De manera similar, se dibuja una línea
perpendicular a la línea AD2 a través del punto C. La
intersección se designa como B2.
DISEÑO DE MECANISMOS
DE MANIVELA-CEPILLO
La longitud de L4,se hace igual a un valor adecuado para que
se ajuste a la aplicación. Como en los mecanismos de
manivela-corredera, las longitudes más grandes reducirán las
aceleraciones máximas.
Observamos que el pivote de la manivela, el punto C, se ubica
a lo largo de la línea P, de modo que es posible diseñar un
número infinito de mecanismos funcionales. Una L1 más
grande producirá una manivela L2 más grande, la cual
presentará menos fuerza en la unión B, aunque mayores
velocidades de deslizamiento. Es común colocar y seleccionar
el punto C cerca de la mitad de la línea P.
DISEÑO DE MECANISMOS
DE MANIVELA-CEPILLO
Se pueden agregar analíticos para analizar el
triángulo, al generar expresiones para las
longitudes de los eslabones L2 y L3 y en
función de la carrera, el ángulo de
desequilibrio β y la longitud L1 de la bancada
seleccionada. Como se mencionó, L4 debería
ser tan grande como lo permita la aplicación.
MECANISMO PARA MOVER UN
ESLABÓN ENTRE DOS POSICIONES

En las máquinas que manipulan materiales, resulta común

tener un eslabón que se mueve de una posición cualquiera a
otra. Cuando se especifican dos posiciones para un eslabón,
los problemas de diseño que se generan se conocen como
síntesis de dos posiciones. La tarea se realiza girando un
eslabón alrededor de un punto pivote único, o bien, usando
el acoplador de un mecanismo de cuatro barras.
Síntesis de dos posiciones
con un eslabón que pivota

La figura de la derecha ilustra dos puntos, A y B.

que se encuentran sobre un eslabón común y se
mueven de A1B1 a A2B2. Se podría diseñar un
solo eslabón para generar este desplazamiento.
El problema se reduce a la obtención del punto
pivote de este eslabón y al ángulo que debe girar
para obtener el desplazamiento deseado.
Mecanismo para mover un
eslabón entre tres posiciones
En algunas máquinas que manipulan materiales, se desea
mover un eslabón entre tres posiciones. Cuando se
especifican tres posiciones para un eslabón, los problemas
de diseño o que se generan se conocen como síntesis de tres
posiciones. Generalmente no es posible utilizar un solo
eslabón que pivote en la síntesis de tres posiciones. Esta
tarea se realiza con el acoplador de un mecanismo de cuatro
barras.
La figura 5.10ª muestra dos
puntos, A y B, que permanecen
sobre un eslabón y se mueven de
A1B1 a A2B2 a A3B3. Se deben
determinar las longitudes
adecuadas de los cuatro eslabones
y la ubicación de los puntos
pivote, de modo que el acoplador
produzca el desplazamiento
deseado.
EL PROCEDIMIENTO GRÁFICO PARA
DISEÑAR UN MECANISMO DE
CUATRO BARRAS PARA LA SÍNTESIS
DE TRES PUNTOS ES COMO SIGUE:
CONSTRUIR CUATRO LÍNEAS QUE CONSTRUIR UNA BISECTRIZ
UNAN A1 CON A2, B1CON B2, A2 PERPENDICULAR A A1A2, UNA
CON A3 Y B2 CON B3. BISECTRIZ PERPENDICULAR A
B1B2,UNA BISECTRIZ
PERPENDICULAR A A2A3 Y UNA
BISECTRIZ PERPENDICULAR A B2B3.
LA INTERSECCIÓN DE LA BISECTRIZ
PERPENDICULAR A A1A2 YL A
BISECTRIZ PERPENDICULAR A A2A3
UBICA UN PUNTO PIVOTE, EL CUAL
SE MUESTRA COMO EL PUNTO C EN
LA FIGURA 5.10B.
La intersección de la bisectriz perpendicular a B1B2 y la
bisectriz perpendicular B2B3 ubica el otro punto pivote. Este
se muestra como el punto D en la figura 5.10b.
La longitud de los dos eslabones que pivotan se determina
midiendo las longitudes A1C y B1D con la escala adecuada,
como se indica en la figura5.7c. El eslabonamiento completo
se ilustra en la figura 5.10c.
Defectos de circuito y de
ramificación
Como se vio en el capítulo 4, los circuitos de ensamble son
todas las configuraciones posibles que pueden producir los
eslabones de un mecanismo sin desarmar las uniones. La figura
4.24 presenta dos circuitos de ensamble para un mecanismo de
cuatro barras. Cuando se sigue el procedimiento de las
secciones 5.5 y 5.6, es posible que una posición se encuentre en
un circuito de ensamble diferente, como las demás posiciones.
Esto se conoce como defecto de circuito, lo cual es un error
grave en el diseño de un mecanismo. Una vez que se sintetiza
un mecanismo de cuatro barras, se debería efectuar un análisis
de posición para verificar que la posición meta se logre a partir
de la configuración inicial sin desarmar las uniones.
Ocurre un defecto de ramificación cuando el mecanismo alcanza
una posición de bloqueo entre posiciones meta A diferencia del
defecto de circuito, un defecto de ramificación depende de la
selección del eslabón impulsor. En una configuración de bloqueo,
el mecanismo se bloquea y el eslabón impulsor es incapaz de
actuar. El defecto de ramificación quizá no sea un error grave en
el diseño , si un eslabón alterno se activa para impulsar el
mecanismo entre las posiciones meta.