Manual de operación

Industrial Robot Controllers

Modelo No. YA series

Modelos:
Para
G Ⅲ Controllers YA-1VA ***
TAWERS (WG Ⅲ ) YA-1WA ***
YA-1TA ***
YA-1UA ***
YA-1HAA ***

Antes de utilizar este producto, lea por favor detalladamente las instrucciones y guarde el manual para un futuro uso.
• Antes de nada, lea las instrucciones de seguridad

OM1009082E16

1303
 Introducción

Introducción
Este manual explica el funcionamiento de los robots
industriales de Panasonic TAWERS G3 usando “Teach
Pendant”.
Seguridad
Primero, por favor comprenda completamente el “Safety
Manual”, que se suministra independientemente, para un
correcto y seguro uso de nuestros robots.
Antes de la operación, Lea este manual para su correcto
funcionamiento. Mantener este manual en un lugar de fácil
acceso y releer cuando sea necesario.
Los procedimientos de operación explicados en este
documento en base a la versión de software 14.**.
Cuando actualice el software, Consulte nuestra oficina
de ventas de servicio técnico si el actual manual que
tiene es aplicable a la versión de software actualizado.
Nota
Una versión superior del software no requiere
necesariamente una revisión del manual a no ser que
los cambis de software originen cambios en los
procedimientos de operación.
Comprueba la versión del software, pulsa el icono
(versión) en el teach pendant.

Símbolos de advertencia para un uso seguro

Cada símbolo describe cosas a ser observado para evitar que usted y otras personas de condiciones peligrosas o daños.
Las siguientes explicaciones de condiciones peligrosas o daños son Los siguientes símbolos indican cosas a
clasificadas en los siguientes tres niveles. ser observadas.
Situaciones peligrosas incluyendo Cosas que no
PELIGRO muerte o daños personales serios son
inminentes.
deben ser
realizadas.
El riesgo potencial de un accidente Cosas que deben ser

AVISO peligroso incluyendo muerte o daños

personales serios es alto.
realizadas.

El riesgo potencial de un accidente Cosas a las que hay

CUIDADO peligroso incluyendo daños leves

personales y/o daños materiales es alto.
que prestar atención.

Descargo de responsabilidad
Panasonic Welding Systems Co., Ltd., (de aquí en • Cualquier problema que surja de, directa o indirectamente
adelante llamado “PWS”) y sus afiliados (incluyendo atribuibles a, fallos de usuario llevar a cabo estrictamente o
cualquier subcontratista, distribuidor o agente) no asumen seguir todas las condiciones e instrucciones contenidas en
este manual de instrucciones, o mal uso del usuario, mal
ninguna responsabilidad de los siguientes supuestos:
manejo, falta de operaciones u operaciones anormales.
• Cualquier problema que surja de este producto o el uso de
• Cualquier problema que surja de, directa o indirectamente este, por una causa distinta a las anteriores pero no atribuible
atribuibles a, el fracaso de usuario para llevar a cabo la a PWS.
instalación normal de los, mantenimientos normales, ajuste • Cualquier reclamación de un tercero que este producto
normal y verificación periódica de este producto. infringe los derechos de propiedad intelectual de dichos
• Cualquier problema que surja de cualquier fuerza mayor, terceros que son causados directamente o indirectamente por
incluyendo pero no limitado a, acto de Dios. el manejo de usuarios de este producto y se relacionan con el
• Cualquier mal funcionamiento o defecto de éste producto que método de producción.
directa o indirectamente, el resultado de un mal
funcionamiento o defecto de una o más piezas o productos
CUALQUIER PÉRDIDA DE BENEFICIOS O
que no son suministrados por PWS. O cualquier problema que
ESPECIALES, INDIRECTO, INCIDENTES O DAÑOS
surja de, directa o indirectamente atribuibles a, la combinación
de éste producto con ningún otro producto, equipo, CONSECUENTES DERIVADOS CON O QUE SURJA DE
dispositivos o software no suministrado por PWS. CUALQUIER MALA FUNCIÓN, DEFECTO U OTRO
PROBLEMA DE ESTE PRODUCTO.
• La descripción de éste manual se basa en los contenidos a partir de marzo, 2013.
• El contenido de este manual está sujeto a cambios sin previo aviso.
• Las instrucciones originales son las de la versión en English.

2 OM1009082E16
Robots Aplicables
Nombre Modelo número Tipo de Tipo de
Manipulador Controlador
YA-1WA*** TM
TAWERS
TA WGIII
(WGIIItype) YA-1TA***
TB

YA-1VA*** TM
TA
YA-1UA***
GIIIcontroller TB GIII
YA-HAA*** HS
YS

OM1009082E16 3

Tabla de contenido
Introducción .................................................................................... 2
1. ESPECIFICACIONES .................................................... 9
1.1 FUNCIONES DE OPERACIÓN ....................................................... 9
1.2 CONTROLES ........................................................................ 10
1.3 APARIENCIA ........................................................................ 10
2. ESTRUCTURA ............................................................11
2.1 IDENTIFICACIÓN DE PARTES ..................................................... 11
2.2 MÉTODO DE TEACHING PLAYBACK ........................................... 11
3. COMO USAR EL TEACH PENDANT .............................12
3.1 FUNCIONES......................................................................... 12
3.1.1 Ruleta y teclas +/- ............................................................ 13
3.1.2 Tecla cambio de ventana ................................................. 13
3.2 CÓMO TRABAJAR EN LA PANTALLA ............................................ 14
3.3 CÓMO CAMBIAR A EJES EXTERNOS (OPCIONAL) ............................ 14
3.4 TECLAS DE FUNCIÓN DE USUARIO ............................................. 15
3.5 ICONOS DE MENÚ ................................................................. 16
3.6 ENTRADA DE VALORES Y CARACTERES ........................................ 17
3.6.1 Entrada de valores numéricos ......................................... 17
3.6.2 Entrada de caracteres ..................................................... 17
3.7 COMPROBACIÓN DE NIVEL DE MEMORIA .................................... 18
3.8 COMO TENER LA INFORMACIÓN DE LA VERSIÓN ........................... 18
4. MODO TEACH ...........................................................19
4.1 CÓMO SE EXPLICAN LOS PROCEDIMIENTOS DE OPERACIÓN .............. 19
4.2 CÓMO ENCENDER LA ALIMENTACIÓN DEL CONTROL ....................... 19
4.3 CÓMO ENCENDER EL SERVO .................................................... 20
4.4 CONFIGURACIÓN DE USER ID PARA LA PRIMERA VEZ ..................... 20
4.5 OPERACIÓN MANUAL ............................................................ 21
4.6 CAMBIAR EL SISTEMA DE COORDENADAS .................................... 22
4.6.1 Iconos y movimientos del robot ....................................... 22
4.7 MOVIMIENTO CUANTITATIVO.................................................. 24
4.7.1 Sistemas de coordenadas disponibles .............................. 24
4.7.2 Preparación ..................................................................... 24
4.7.3 Operación........................................................................ 24
4.8 PROCEDIMIENTO DE PROGRAMACIÓN EN TEACH .......................... 26
4.8.1 Datos de movimiento de robot ........................................ 26
4.9 CREAR ARCHIVO NUEVO ......................................................... 27
4.10 GRABAR PUNTOS ................................................................. 28
4.10.1 Grabando puntos ............................................................ 28
4.10.2 Cambiando puntos .......................................................... 30
4.10.3 Borrado de puntos ........................................................... 30
4.10.4 Comandos de movimiento de cada interpolación ............ 31
4.10.5 Máxima velocidad ........................................................... 31
4.10.6 Como cambiar a velocidad manual.................................. 31
4.10.7 Cálculo de muñeca (CL).................................................... 32
4.11 INTERPOLACIÓN CIRCULAR ...................................................... 33
4.11.1 Procedimiento de Teaching ............................................. 33
4.11.2 ¿Qué es “Interpolación Circular”? .................................... 34
4.12 TEACH DE SOLDADURA (ESPECIFICACIONES.)................................ 36
4.12.1 Alimentación de hilo / Comprobación .............................. 36
4.12.2 Grabar punto de soldadura y aéreos ............................... 37
4.12.3 Configuración de Teach ................................................... 38
4.12.4 Hold y Restart en soldadura............................................. 38
4.12.5 Interpolación “lineal weaving” ........................................ 39
4.12.6 Interpolación “Circular veaving” ...................................... 42
4.13 TRAZADO ........................................................................... 43
4.13.1 Empezar/acabar trazado ................................................. 43
4.13.2 Añadir puntos .................................................................. 43
4.13.3 Cambiar posición de un punto ......................................... 45
4 OM1009082E16
4.13.4 Borrar un punto ...............................................................45
4.13.5 Iconos y posiciones de Robot............................................46
4.14 MOVER EN TRAZADO TRAS EDITAR ........................................... 47
4.15 I/O MONITOR ..................................................................... 49
4.16 PROGRAM TEST ................................................................... 49
4.16.1 Operación ........................................................................50
4.16.2 Override en program test .................................................51
4.16.3 Comprobar trayectoria con program test.........................51
4.17 CONFIGURACIÓN AVANZADA DE TEACH ..................................... 52
4.17.1 Desplazamiento de soldadura ..........................................52
4.17.2 Uso del buffer de desplazamiento ....................................52
4.17.3 Program test ....................................................................53
4.17.4 Configuración de trazado .................................................53
4.17.5 Tecla R-shift y configuración de puntos ............................53
4.17.6 Detección de wire touch en teaching................................54
4.18 EDITAR ARCHIVOS (BASIC OPERATION) ..................................... 55
4.18.1 Abrir un archivo ...............................................................55
4.18.2 Mostrar un archivo en primer plano.................................56
4.18.3 Resetear desplazamiento .................................................56
4.18.4 Añadir un comando de secuencia .....................................57
4.18.5 Cambiar un comando de secuencia ..................................58
4.18.6 Borrar un comando de secuencia .....................................58
4.18.7 Editar la posición de un punto ya grabado .......................58
4.18.8 Ajuste condiciones de soldadura - “Auto-edit of arc start/end
commands” .....................................................................59
4.18.9 Control de pendiente para soldadura ...............................60
4.18.10 Programas de secuencia de incio/fin de soldadura...........60
4.18.11 Orden de fichero ..............................................................60
4.18.12 Salvar un fichero ..............................................................61
4.18.13 Cerrar un fichero ..............................................................61
4.18.14 Transferencia de archivo ..................................................61
4.19 PROPIEDADES DE ARCHIVO ..................................................... 63
4.19.1 Propiedades de archivo ....................................................63
4.19.2 Protección de archivo .......................................................64
4.19.3 Renombrar un archivo .....................................................64
4.19.4 Borrar un archivo .............................................................65
5. MODO AUTO ........................................................... 66
5.1 START ............................................................................... 66
5.1.1 Inicialización al start ........................................................67
5.2 HOLD Y RESTART .................................................................. 67
5.3 EMERGENCY STOP Y RESTART .................................................. 67
5.4 CONDICIONES DE LÍMITE DE OPERACIÓN..................................... 68
5.4.1 Configuración ..................................................................68
5.4.2 Comprobar contenidos bloqueados..................................68
5.4.3 Unidad de programa........................................................69
5.5 OVERRIDE .......................................................................... 69
5.6 FIN DE OPERACIÓN ............................................................... 70
5.7 OPERACIÓN AVANZADA ......................................................... 71
5.7.1 Edición Off-line edit ..........................................................71
5.7.2 Cambio de programa en procesos paralelos.....................71
6. FUNCIONES DE EDICIÓN DE ARCHIVOS .................... 72
6.1 CORTAR ............................................................................. 72
6.2 COPIAR ............................................................................. 72
6.3 PEGAR .............................................................................. 73
6.4 REEMPLAZAR ...................................................................... 74
6.5 EDITAR VARIABLES LOCALES .................................................... 75
6.6 GLOBAL DATA ..................................................................... 76
6.7 OPCIÓN ............................................................................. 76
6.8 CONVERSIÓN ...................................................................... 77
6.8.1 Tipo de conversión ...........................................................77
6.8.2 Configuración ..................................................................77
6.8.3 Transformación espejo.....................................................78
6.9 CONVERSIÓN CON TEACHING .................................................. 80
6.9.1 Procedimiento de ajuste ..................................................80
6.10 COMPENSACIÓN DE TOOL ...................................................... 82
6.10.1 Configuración ..................................................................82
6.10.2 Confirmación de la compensación de tool ........................84
6.11 VARIABLES GLOBALES PARA AJUSTES TCP .................................. 84
 6.12 FUNCIÓN DE POSICIONAMIENTO DE ANTORCHA ........................... 84
6.12.1 Preparación ..................................................................... 84
6.12.2 Operación........................................................................ 85
11. CONFIGURACIÓN AVANZADA ................................ 133
7. VIEW (VISUALIZAR) ..................................................86
7.1 MOSTRAR CAMBIOS ............................................................. 86
7.1.1 Posición ........................................................................... 86
7.1.2 Ángulo de antorcha ......................................................... 87
7.1.3 User IN/OUT .................................................................... 87
7.1.4 Status IN/OUT ................................................................. 88
7.1.5 Variable........................................................................... 88
7.1.6 SHIFT-ON data................................................................. 88
7.1.7 Tiempo acumulado .......................................................... 89
7.1.8 Factor de carga ............................................................... 89
7.1.9 Estado de operación ........................................................ 90
7.1.10 Program call .................................................................... 90
7.2 TIEMPO DE CICLO ................................................................. 91
7.2.1 Configuración .................................................................. 91
7.2.2 Display ............................................................................ 91
7.3 LISTA DE ARCHIVOS ABIERTOS .................................................. 91
7.4 INFORMACIÓN DE SOLDADURA ................................................ 92
7.5 USO DE HILO ....................................................................... 93
8. CONFIGURACIÓN DE VARIABLES ..............................94
8.1 VARIABLES ......................................................................... 94
8.2 GLOBAL VARIABLES ............................................................... 95
8.3 EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE VARIABLES .................................... 96
8.3.1 Byte variables .................................................................. 96
8.3.2 Position variables ............................................................ 97
8.3.3 Rotary/Shift ..................................................................... 98
9. INPUT/OUTPUT SETTINGS ........................................99
9.1 USER INPUT/OUTPUT ........................................................... 99
9.1.1 Terminal de user I/O ........................................................ 99
9.1.2 Procedimiento de configuración ...................................... 99
9.2 STATUS IN/OUT ............................................................... 100
9.2.1 Status INPUT ................................................................. 100
9.2.2 Status OUTPUT .............................................................. 101
9.2.3 Status I/O en terminales de user I/O .............................. 102
10. CONFIGURACIÓN ESTÁNDAR..................................110
10.1 PROGRAM START (ARRANQUE DE PROGRAMA) ......................... 110
10.1.1 Configuración y I/O methodallocation............................. 110
10.1.2 Especificaciones comunes .............................................. 112
10.1.3 Signal ............................................................................ 113
10.1.4 Binary ............................................................................ 114
10.1.5 BCD ............................................................................... 115
10.1.6 Program call .................................................................. 117
10.1.7 Master method ............................................................. 118
10.2 TOOL OFFSET ..................................................................... 119
10.2.1 ¿Qué es tool offset? ....................................................... 119
10.2.2 Definición del tipo XYZ ................................................... 119
10.2.3 Definición del tipo L1 ..................................................... 120
10.2.4 Procedimiento de configuración .................................... 120
10.3 ESTÁNDAR TOOL ................................................................ 121
10.4 AJUSTE DEL TCP (TOOL CENTER POINT) ................................... 121
10.4.1 ¿Qué es ajuste del TCP? ................................................. 121
10.4.2 Procedimiento ............................................................... 121
10.5 DETECCIÓN DE COLISIÓN ...................................................... 124
10.5.1 Configuración de parámetros de carga.......................... 124
10.5.2 Configuración de Collision detect................................... 125
10.5.3 Ejemplo de aplicación .................................................... 126
10.5.4 Parámetros de carga de antorcha estándar................... 127
10.6 MONITOR DE SENSIBILIDAD DE COLISIÓN .................................. 128
10.6.1 Como monitorizar la sensibilidad ................................... 128
10.7 CONFIGURACIÓN SOFT-LIMIT ................................................ 129
10.8 CONFIGURACIÓN DE RULETA ................................................. 129
10.9 CONFIGURACIÓN DE LÍMITE DE VELOCIDAD ............................... 130
10.9.1 Límite de velocidad para Manual/Override.................... 130
10.9.2 Límite de velocidad para ejes......................................... 130
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10.10 SMOOTH ................................................................... 131
10.11 LENGUAJE .................................................................. 132
11.1 LOGIN Y LOGOUT ............................................................... 133
11.2 RT MONITOR .................................................................... 134
11.2.1 ¿Que es el “RT monitor”? ...............................................134
11.2.2 Procedimiento de ajuste de “RT monitor” ......................134
11.3 CUBE MONITOR ................................................................. 135
11.3.1 ¿Que es el “Cube monitor”? ...........................................135
11.3.2 Procedimiento de ajuste de“Cube monitor” ...................135
11.4 E-AXIS RANGE MONITOR .................................................... 136
11.5 AND CONDITION MONITOR ................................................. 137
11.6 CONFIGURACIÓN DE CARPETAS .............................................. 137
11.6.1 Editar carpeta ................................................................137
11.6.2 Carpeta por defecto .......................................................137
11.7 CONFIGURACIÓN DE RESUME................................................ 138
11.8 CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA DE COORDENADAS ...................... 138
11.9 CONFIGURACIÓN DE COORDENADAS DE USUARIO ....................... 139
11.9.1 ¿Qué es sistema de coordenadas de usuario? ................139
11.9.2 Procedimiento de ajuste ................................................139
11.10 COMANDOS FAVORITOS ................................................ 140
11.10.1 Procedimiento de ajuste 1 (Pantalla “Edit favorite ...........
commands”) ..................................................................140
11.10.2 Procedimiento de ajuste 2 (Pantalla “Command” ) .........140
11.10.3 Usar comandos favoritos ...............................................141
11.11 PERSONALIZAR TECLAS DE FUNCIÓN ........................................ 141
11.11.1 Teclas de usuario ...........................................................141
11.11.2 Cambiar y mostrar sistema de coordenadas de usuario .143
11.11.3 Tecla de Robot ...............................................................144
11.11.4 Tecla external axis .........................................................144
11.11.5 Tecla Ctrl........................................................................145
11.12 DESHABILITAR LA EDICIÓN DE PROGRAMAS............................... 146
11.13 SALVAPANTALLAS .............................................................. 146
11.14 VISTA INICIAL EN MODO AUTO ............................................ 147
11.14.1 General ..........................................................................147
11.14.2 Configuración ................................................................147
11.15 ERROR HANDLING .............................................................. 148
11.15.1 ¿Qué es “Error handling”? ..............................................148
11.15.2 Procedimiento de ajuste ................................................149
11.15.3 Operación ......................................................................149
11.15.4 Relaciones con otras funciones ......................................150
11.16 HOT EDIT ......................................................................... 151
11.16.1 ¿Qué es “Hot edit”? ........................................................151
11.16.2 Configuración preliminar ...............................................151
11.16.3 Operación ......................................................................152
11.16.4 Definición de “Coordinate system for shift” ....................153
11.16.5 Relaciones con otras funciones ......................................153
11.17 RESTART TRAS SERVO-OFF .................................................. 154
11.17.1 Resumen ........................................................................154
11.17.2 Configuración ................................................................155
11.18 PREPROCESO DE COMANDOS WAIT / IF ................................. 156
11.18.1 Configuración ................................................................156
11.18.2 Configurar “Preprocess WAIT, IF commands” .....................
individualmente .............................................................156
11.19 PREPROCESO DE COMANDOS SHIFT-ON/OFF ........................ 157
11.19.1 Configuración ................................................................157
11.20 ADVANCED ERROR RECOVERY ................................................ 158
11.20.1 ¿Qué es “Advanced error recovery”? ..............................158
11.20.2 Configuración ................................................................159
11.20.3 Operación ......................................................................159
11.20.4 Como acabar “Advanced error recovery” .......................161
11.20.5 Reiniciar “Advanced error recovery” function.................162
11.20.6 Operación en TEACH durante “Advanced error recovery”162
11.21 IMPORTAR/EXPORTAR COMENTARIOS IO ................................ 163
11.21.1 Resumen ........................................................................163
11.21.2 Terminales disponibles ...................................................163
11.21.3 Formato del archivo .......................................................163
11.21.4 Como importar comentarios I/O ...................................164
11.21.5 Como exportar I/O ........................................................164
11.21.6 Como importar comentarios IO a un control G2/WG.....165
5
 11.21.7 Como exportar comentarios IO a un control G2/WG..... 165
11.22 PROGRAM START METHOD ................................................... 166
11.22.1 Resumen ....................................................................... 166
11.22.2 Procedimiento de ajuste ................................................ 166
11.22.3 Procesamiento de “Close the running program and open ...
the selected program” ................................................... 166
11.22.4 Explicación suplementaria de “Close the running program .
and open the selected program” ................................... 166
11.23 RESTRICCIONES DE MECANISMOS ........................................... 167
11.23.1 Resumen ....................................................................... 167
11.23.2 Procedimiento de configuración .................................... 167
11.23.3 Operación...................................................................... 167
11.23.4 Suplemento ................................................................... 168
12 INFORMACIÓN DEL SISTEMA/BACK UP ..................169
12.1 HISTÓRICO DE ERRORES/ALARMAS ........................................ 169
12.2 BACKUP ........................................................................... 170
12.2.1 Salvar ............................................................................ 171
12.2.2 Cargar ........................................................................... 172
12.2.3 Verificar......................................................................... 172
12.2.4 Backup programa .......................................................... 172
12.2.5 Transporte de datos del backup programado ................ 174
12.2.6 Borrar “Temp folder” .................................................... 174
13 MANAGEMENT SETTINGS (CONFIGURACIÓN DE
ADMINISTRACIÓN) ..................................................175
13.1 SYSTEM SETTINGS ............................................................... 175
13.1.1 Robot settings................................................................ 175
13.1.2 Add optional functions .................................................. 176
13.1.3 Multi-mechanism .......................................................... 176
13.1.4 Multi-welders settings ................................................... 177
13.1.5 Switching welders by the external input ..............................
(sólo controles G3)........................................................ 177
13.1.6 Switching TAWERS characteristics ................................. 178
13.1.7 TAWERS AMP/WFS switching (TAWERS only) ................ 179
13.1.8 External communication (External comm.) function ...... 180
13.2 SYSTEM DATA ADJUSTMENT .................................................. 181
13.3 CONFIGURACIÓN DE USUARIOS .............................................. 182
13.3.1 Elementos...................................................................... 182
13.3.2 “User registration” ........................................................ 182
13.3.3 “Auto login” .................................................................. 183
13.3.4 “Auto logout” ................................................................ 183
13.3.5 Número de User ID ....................................................... 183
13.4 AJUSTE DE ORIGEN ............................................................. 184
13.4.1 Standard position (Robot o External axis) ....................... 184
13.4.2 MDI (Robot o External axis) ........................................... 185
13.4.3 Teaching (Robot o External axis).................................... 185
13.4.4 Multi-rotation (Robot) ................................................... 186
13.5 MEMORY CLEAR ................................................................ 187
13.6 CONFIGURACIÓN DE FECHA ................................................... 187
13.7 AJUSTE DE ORIGEN ON-SITE .................................................. 188
13.8 OPERATION BOX ................................................................ 190
13.9 USE SETTING (CONFIGURACIÓN DE USO) .................................. 190
13.10 TORCH CABLE SETTINGS (CONFIGURACIÓN DE CABLE DE ANTORCHA)191
14 CONFIGURACIÓN DE LA MÁQUINA DE SOLDAR ......192
14.1 CONFIGURACIÓN ................................................................ 193
14.1.1 Añadir una máquina (Sólo G3) ....................................... 193
14.1.2 Renombrar máquina/características ............................. 195
14.1.3 Borrar máquina /Inicializar características .................... 195
14.1.4 Fijar máquina/características por defecto ..................... 195
14.1.5 Ajuste “No arc detection time” ...................................... 195
14.1.6 Especificaciones de soldadura – Número de tabla ..............
(Soldadura CO2/MAG)................................................... 196
14.1.7 Alimentación de hilo con teclas +/- ................................ 198
14.1.8 Output para máquina por defecto ................................. 199
14.1.9 Cambiar máquinas con entrada externa ..............................
(Sólo controles G3) ....................................................... 199
14.1.10 Lift-up (SóloTAWERS)..................................................... 201
14.1.11 Weld monitor ................................................................ 202
14.1.12 TAWERS AMP/WFS (Sólo TAWERS)................................ 203
6 OM1009082E16
14.1.13 TAWERS VALVE 2 configuración ( Sólo TAWERS) ............204
14.1.14 Output de máquina seleccionada ( Sólo TAWERS) ..........204
14.1.15 Referencias unificadas (Pulsado/ No pulsado) ....................
(Sólo TAWERS) ...............................................................205
14.1.16 MAG touch start monitor (Sólo TAWERS)) ......................206
14.1.17 Configuración de Weaving .............................................207
14.2 CONFIGURACIÓN DE MÁQUINA (CO2 /MAG/MIG) ................. 208
14.2.1 Wire/Material/Weld method .........................................208
14.2.2 Adjust value ...................................................................209
14.2.3 Wave adjust data...........................................................210
14.2.4 Unification/Individual ....................................................214
14.2.5 Welding conditions ........................................................214
14.2.6 Inching speed .................................................................214
14.2.7 Arc retry .........................................................................215
14.2.8 Stick release ...................................................................215
14.2.9 Wire auto retract ...........................................................215
14.2.10 Weld start settings .........................................................216
14.2.11 Weld end settings ..........................................................216
14.2.12 Re-start overlap .............................................................216
14.2.13 Tip change time .............................................................217
14.2.14 Weld monitor (Sólo G3)..................................................217
14.2.15 Display weld condition (Sólo TAWERS) ...........................218
14.2.16 Pulse settings .................................................................218
14.2.17 Flying start .....................................................................218
14.2.18 Ext. input Wire/Gas........................................................219
14.2.19 Wire usage monitor output ............................................219
14.2.20 Low pulse settings (Para controles G3)...........................220
14.2.21 Low pulse settings (Para TAWERS) .................................220
14.3 CONFIGURACIÓN MÁQUINA TIG............................................ 221
14.3.1 Mode .............................................................................222
14.3.2 Tablas ............................................................................222
14.3.3 Start method..................................................................222
14.3.4 Detección de contacto de electrode ...............................223
14.3.5 Tip change time .............................................................223
14.3.6 Correction value .............................................................224
14.4 CAMBIAR CONFIGURACIÓN DE MÁQUINA ANALÓGICA ................. 224
14.5 WELD NAVIGATION ............................................................ 225
15 COMMANDS .......................................................... 226
15.1 MOVIMIENTO ................................................................... 226
15.1.1 MOVEC ..........................................................................226
15.1.2 MOVECW .......................................................................226
15.1.3 MOVEL...........................................................................226
15.1.4 MOVELW .......................................................................227
15.1.5 MOVEP ..........................................................................227
15.1.6 WEAVEP.........................................................................227
15.2 INPUT/OUTPUT COMMANDS ................................................ 228
15.2.1 IN ...................................................................................228
15.2.2 OUT ...............................................................................228
15.2.3 PULSE.............................................................................228
15.3 FLOW COMMANDS ............................................................. 229
15.3.1 CALL ...............................................................................229
15.3.2 DELAY ............................................................................229
15.3.3 HOLD .............................................................................229
15.3.4 IF....................................................................................230
15.3.5 INTERLOCK .....................................................................230
15.3.6 JUMP .............................................................................231
15.3.7 LABEL .............................................................................231
15.3.8 NOP ...............................................................................231
15.3.9 PARACALL ......................................................................232
15.3.10 PAUSE ............................................................................232
15.3.11 PREPROC........................................................................232
15.3.12 REM ...............................................................................233
15.3.13 RET ................................................................................233
15.3.14 R_MARK.........................................................................233
15.3.15 RSV_CANCEL ..................................................................233
15.3.16 RSV_PROG .....................................................................234
15.3.17 STOP ..............................................................................234
15.3.18 UNTIL_IP ........................................................................234
15.3.19 WAIT_IP .........................................................................235
15.3.20 WAIT_VAL......................................................................235
15.4 ARITHMETIC OPERATION COMMANDS ..................................... 236
15.4.1 ADD ...............................................................................236
 15.4.2 ATAN ............................................................................. 236
15.4.3 CLEAR ............................................................................ 236
15.4.4 CNVCOORD ................................................................... 236
15.4.5 CNVSET.......................................................................... 237
15.4.6 COS................................................................................ 237
15.4.7 DEC................................................................................ 237
15.4.8 DIV ................................................................................ 237
15.4.9 GETEL ............................................................................ 238
15.4.10 GETPOS ......................................................................... 238
15.4.11 INC ................................................................................ 238
15.4.12 MOD.............................................................................. 238
15.4.13 MUL .............................................................................. 239
15.4.14 SET ................................................................................ 239
15.4.15 SETEL ............................................................................. 239
15.4.16 SIN................................................................................. 239
15.4.17 SQRT.............................................................................. 240
15.4.18 SUB ............................................................................... 240
15.5 WELDING COMMANDS (COMMON USE) .................................. 240
15.5.1 ARC-OFF ........................................................................ 240
15.5.2 ARC-ON ......................................................................... 241
15.5.3 GASDELAYOFF ............................................................... 241
15.5.4 GASVALVE ..................................................................... 241
15.5.5 IF-ARC............................................................................ 241
15.5.6 STICKCHK ....................................................................... 242
15.5.7 TORCHSW...................................................................... 242
15.5.8 WAIT-ARC ...................................................................... 242
15.5.9 WIREFWD ...................................................................... 242
15.5.10 WIRERWD ..................................................................... 243
15.5.11 WLDSPD ........................................................................ 243
15.5.12 WLDSPDSLP ................................................................... 243
15.5.13 WPLS ............................................................................. 243
15.6 WELD COMMANDS (FOR GMAW) ........................................ 244
15.6.1 ADJRST .......................................................................... 244
15.6.2 AMP .............................................................................. 244
15.6.3 ARC-SET ......................................................................... 244
15.6.4 ARCSLP .......................................................................... 245
15.6.5 BBKPULSE ...................................................................... 245
15.6.6 BBKTIME........................................................................ 245
15.6.7 CDM .............................................................................. 246
15.6.8 CRATER.......................................................................... 246
15.6.9 ELI ................................................................................. 246
15.6.10 ENDPLS.......................................................................... 247
15.6.11 FTTLVL ........................................................................... 247
15.6.12 HOTCUR ........................................................................ 247
15.6.13 HOTTM .......................................................................... 247
15.6.14 HOTVLT ......................................................................... 248
15.6.15 IAC................................................................................. 248
15.6.16 IB ................................................................................... 248
15.6.17 IB2 ................................................................................. 249
15.6.18 INIT-IB ........................................................................... 249
15.6.19 INIT-IP ........................................................................... 249
15.6.20 INIT-PCOUNT ................................................................. 249
15.6.21 INIT-PFRQ ...................................................................... 249
15.6.22 IP ................................................................................... 250
15.6.23 I-PFALL .......................................................................... 250
15.6.24 I-PRISE ........................................................................... 250
15.6.25 ISC ................................................................................. 250
15.6.26 ISL1................................................................................ 251
15.6.27 ISL2................................................................................ 251
15.6.28 MTS-CYCLE .................................................................... 252
15.6.29 MTS-ONTM ................................................................... 252
15.6.30 MTS-V ........................................................................... 252
15.6.31 NECKLVL ........................................................................ 252
15.6.32 PCHGSLP........................................................................ 253
15.6.33 PCTRLBLOW .................................................................. 253
15.6.34 PFALL............................................................................. 253
15.6.35 PFRQ ............................................................................. 253
15.6.36 P-HOTTM....................................................................... 253
15.6.37 PMODE.......................................................................... 254
15.6.38 PPEAK............................................................................ 254
15.6.39 PRESP ............................................................................ 254
15.6.40 PRISE ............................................................................. 254
15.6.41 PSTSLP ........................................................................... 254
15.6.42 SP-I ................................................................................ 255
OM1009082E16
15.6.43 SP-T ...............................................................................255
15.6.44 STARTPLS .......................................................................255
15.6.45 STDC_TIME ....................................................................255
15.6.46 TSO ................................................................................255
15.6.47 TSP.................................................................................256
15.6.48 VOLT ..............................................................................256
15.6.49 WIRACDC .......................................................................256
15.6.50 WIRSLDN .......................................................................256
15.6.51 WIRSPDADJ ....................................................................256
15.6.52 WIRSTRACC ....................................................................257
15.6.53 WIRSTRDELAY ................................................................257
15.7 WELD COMMANDS (PARA TAWERS)..................................... 258
15.7.1 ARC-DCT-DELAY .............................................................258
15.7.2 ARC-LIFT ........................................................................258
15.7.3 CRATERSLP.....................................................................259
15.7.4 LPSLP .............................................................................259
15.7.5 PTYPE.............................................................................259
15.7.6 RECVRYVOLT ..................................................................260
15.7.7 STARTSLP .......................................................................260
15.7.8 WFSPEED .......................................................................260
15.8 WELD COMMANDS (FOR LOW PULSE MIG) .............................. 261
15.8.1 LPDELAY.........................................................................261
15.8.2 LPDUTY ..........................................................................261
15.8.3 LPFRQ ............................................................................261
15.8.4 LPLEVEL .........................................................................261
15.8.5 LPLS ...............................................................................261
15.8.6 LPWCOND ......................................................................262
15.9 WELD COMMANDS (FOR TIG WELDING).................................. 263
15.9.1 ACFRQ............................................................................263
15.9.2 ADJRST_TIG ...................................................................263
15.9.3 ARC-SET_TIG ..................................................................263
15.9.4 CHKVOLT........................................................................263
15.9.5 CLEAN ............................................................................264
15.9.6 CRATER_TIG ...................................................................264
15.9.7 HOTTM_TIG ...................................................................264
15.9.8 HOTSLP_TIG ...................................................................264
15.9.9 I-HOT_TIG ......................................................................264
15.9.10 IB_TIG ............................................................................265
15.9.11 IP_TIG ............................................................................265
15.9.12 MIXFRQ..........................................................................265
15.9.13 MIXRATE ........................................................................265
15.9.14 PDUTY_TIG ....................................................................265
15.9.15 PFRQ_TIG.......................................................................266
15.9.16 TIGSLP............................................................................266
15.9.17 WFDSLP .........................................................................266
15.9.18 WMODE_TIG .................................................................266
15.10 LOGIC OPERATION COMMANDS ....................................... 267
15.10.1 AND ...............................................................................267
15.10.2 NOT ...............................................................................267
15.10.3 OR..................................................................................267
15.10.4 SWAP .............................................................................268
15.10.5 XOR................................................................................268
15.11 MOTION ASSIST COMMANDS .......................................... 269
15.11.1 ACCEL ............................................................................269
15.11.2 GOHOME .......................................................................269
15.11.3 LOAD .............................................................................269
15.11.4 SV-SET1..........................................................................270
15.11.5 TOOL..............................................................................270
15.12 SHIFT COMMANDS (OPTIONAL)....................................... 271
15.12.1 RSTALLSFT......................................................................271
15.12.2 SHIFT-OFF ......................................................................271
15.12.3 SHIFT-ON .......................................................................271
15.13 SENSOR COMMANDS (OPTIONAL) ................................... 272
15.13.1 SNSLINE .........................................................................272
15.13.2 SNSSFTLD .......................................................................272
15.13.3 SNSSFT-OFF....................................................................272
15.13.4 SNSSFT-ON.....................................................................272
15.13.5 SNSSFTRST .....................................................................273
15.13.6 SNSSFTSV .......................................................................273
15.14 EXTERNAL AXIS COMMANDS (OPTIONAL) .......................... 274
15.14.1 EAXS_SFT-OFF ................................................................274
15.14.2 EAXS_SFT-ON .................................................................274
15.14.3 VELREF ...........................................................................274
7
 15.14.4 RSTREV .......................................................................... 274
15.15 ARC-ON/ARC-OFF PROGRAMS ................................... 275
15.15.1 CO2/MAG/MIG welding................................................. 275
15.15.2 TIG welding ................................................................... 276
15.15.3 Unusable commands ..................................................... 276

16 ERRORES Y ALARMAS .............................................277

16.1 CÓDIGOS DE ALARMA .......................................................... 277
16.2 CÓDIGOS DE ERROR ............................................................ 286
16.3 CÓDIGOS DE ERROR DE SOLDADURA ........................................ 308
16.4 CÓDIGOS DE ERROR DE SOLDADURA PARA TAWERS .................. 311
16.5 CÓDIGOS DE ERROR DE SOLDADURA PARA “THICK PLATE WELDING” 313
16.6 EXPLICACIÓN SUPLEMENTARIA DE ERRORES Y ALARMAS ............... 314
16.6.1 Remedio para E1050 ..................................................... 314
16.6.2 E7XXX (Load factor error) .............................................. 315
16.6.3 Errores en un punto de singularidad .............................. 315
16.6.4 Como manejar el error “E7003: Overrun” ...................... 316

17 FUNCIONES DE MANTENIMIENTO ..........................317

17.1 FUNCIÓN “TP VERSIÓN AUTO MATCHING” ............................... 317

18 APÉNDICES .............................................................319
18.1 PROGRAMAS DE EJEMPLOS ................................................... 319
18.2 EJEMPLO DE APLICACIÓN DEL COMANDO CNVSET ..................... 325
18.2.1 Como añadir el comando............................................... 325
18.3 EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE TRANSBASE/TRANSBASV ........ 327
18.3.1 Como añadir el comando............................................... 327
18.3.2 Programa ejemplo......................................................... 327
18.3.3 Explicación complementaria .......................................... 328
18.4 EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE STARTSLP/CRATERSLP ............ 329
18.4.1 Como editar parámetros de ajuste fino de soldadura .... 329
18.5 PROGRAMAS EJEMPLO DE PALETIZACIÓN .................................. 331
18.5.1 Ejemplo 1 ...................................................................... 331
18.5.2 Ejemplo 2 ...................................................................... 333
18.6 UN PROGRAMA PARA CALCULAR LA DISTANCIA ENTRE PUNTOS ...... 334
18.6.1 Programa (PtoPlen) ....................................................... 334
18.7 PROGRAMA EJEMPLO DE BÚSQUEDA DE TW ............................. 335
18.8 EJEMPLO DE APLICACIÓN DE EAXS_SFT-ON/EAXS_SFT-OFF... 336
18.8.1 Ejemplo de aplicación 1 ................................................... 336
18.8.2 Ejemplo de aplicación 2 .................................................. 337
18.9 EJEMPLO DE APLICACIÓN DE IF-ARC....................................... 338
18.9.1 Ejemplo de aplicación: ................................................... 338
18.10 EJEMPLO DE APLICACIÓN DEL COMANDO INTERLOCK ......... 339
18.10.1 Como añadir el comando............................................... 339
18.10.2 Programa ejemplo......................................................... 339
18.10.3 Liberar Interlock ............................................................ 340
18.10.4 Explicación complementaria .......................................... 340
18.11 EJEMPLO DE APLICACIÓN DEL COMANDO UNTIL_IP ............ 341
18.11.1 Como añadir el comando............................................... 341
18.11.2 Programa ejemplo......................................................... 341
18.12 COMANDO SV-SET1 ................................................... 342
18.12.1 Ejemplo aplicable .......................................................... 342
18.13 COMO CALCULAR LOS PARÁMETROS DE CARGA (MANIPULADORES
TA/TB) ............................................................................. 343
18.13.1 Fórmula de cálculo de “Inercia” de formas típicas ......... 343
18.13.2 Un ejemplo de cálculo de los parámetros de carga ........ 344
Panasonic Welding Systems Co., Ltd. ......................... 346

8 OM1009082E16
 Especificaciones

1. Especificaciones
1.1 Funciones de operación

Elemento Especificaciones

1. Lineal 4. Weaving
2. Circular PTP 5. Circular weaving

Weaving
Interpolación
• Frecuencia 5 Hz o menos (los 6 ejes)
10 Hz o menos (movimiento harmónico de la
muñeca
• Tiempo parada en centro y los 2 extremos: 0.1 a 9.9 segundos cada uno
Teaching

1. Cartesianas 4. Cilíndricas
Selección de coordenadas 2. Articulares 5. Usuario
3. Tool 6. Proyección de tool

Max. velocidad debe estar dentro del rango de seguridad: 0.01 m/min a 15 m/min.
Teaching
Configuración (Configuración de fábrica: 15 m/min)
velocidad
Auto 0.01 m/min - 180.00 m/min\, 0 % - 100 % (En operaciones articulares)

Secuencia Es posible editar y añadir secuencia desde la operación de teaching

Ruleta Uso de la ruleta (Cantidad por avance ajustable)

Alimentación de hilo Alimentación para sacar y retraer hilo

1. Entradas/Salidas 4. Ajuste fino de soldadura

Edición

Comandos 2. Control de flujo 4. Cálculos aritméticos

3. Soldadura 5. Cálculos lógicos

Añadir, borrar, cambiar, cortar, copiar, pegar y sustituir comandos y puntos de

Funciones de edición
programa

Método de arranque de 1. Programa maestro

programa 2. Selección de programa (por entrada de señal, binario o BCD)
Auto

Condiciones de marcha 1. Límite de velocidad 3. Bloqueo I/O

2. Bloqueo de robot 4. Bloqueo de soldadura

Funciones de reserva Hasta 16 programas mientras está operativo.

OM1009082E16 9
 Especificaciones

1.2 Controles

Elemento Especificaciones

Capacidad de memoria 40 000 puntos

(800 000 puntos: Disponible usando “Additional Memory Function:
Memoria & Display

YA-1UPEM1” (A la venta por separado))

Modos de movimiento 1. Teaching, Edición

2. AUTO

Método de Display 7 pulgadas de TFT color LCD, tipo gráfico

Memoria externa Disponible conectando memoria USB o tarjeta SDHC/SD

(Proporcionado por el cliente)

Memoria externa • 1 ranura para tarjeta SD. (Soporta SDHC/SD estándar)

Comunicación

Interfaz de comunicación • 2 puertos USB (USB2.0 compatible)

Se puede conectar memoria USB y teclado. No es posible conectar
dispositivos conectando un hub.

No extraer la tarjeta o apagar el equipo mientras se están leyendo o escribiendo datos

Atención
en el USB o SDHC.SD. O los dispositivos de memoria pueden corromperse

1.3 Apariencia

Cable dedicado: 10 m
Teach cable
Conexión: Ambos lados; control y teach pendant

Agarrar siempre el cuerpo principal del mando.

NOTA No agarrar por el cable o la fuerza la sufrirá el conector del cable del teach pendant, lo que puede
dañarlo.

10 OM1009082E16
 Estrcutura

2. Estructura
2.1 Identificación de partes
Teach pendant
Robot control
(Nota)
Operation box es estándar solo
Operation box (Nota)
para algunos modelos
específicos, si no es opcional.

Nombre del eje Definición

RT Rotate Turn

UA Upper Arm

FA Front Arm

FA-eje RW Rotate Wrist

RW-eje
BW Bent Wrist

TW Twist Wrist

BW-eje
UA-eje
TW-eje

RT-eje
Robot manipulador

2.2 Método de Teaching Playback

El robot es un robot de repetición de teaching.
Un programa de robot, como un proceso de soldadura,
puede crearse moviendo el brazo. Este proceso
conocido como teaching se puede guardar en el
control.
Ejecutando el programa, el robot ejecuta las
operaciones enseñadas (o repite las series de
operaciones enseñadas) repetidamente. Así, una
soldadura o proceso preciso puede ser ejecutado
continuamente.

OM1009082E16 11
 º

Cómo usar el Teach Pendant

3. Como usar el teach pendant

El teach pendant se usa para manejar el robot en la mayoría de los
casos. Antes de usar el teach pendant, asegúrese de comprender las
funciones y cómo manejar cada control del teach pendant.

3.1 Funciones

1 2 3 4
1 1 1
4 3
2
6

1 1 9
1 0 1
5

(1) Pulsador Start (9) Tecla Cancel

Este pulsador se usa para empezar o reiniciar el robot
en modo automático.
(2) Pulsador Hold
Este pulsador se utiliza para suspender la ejecución
del robot pero manteniendo los servos encendidos.
(3) Pulsador Servo-ON
Este pulsador se usa para dar tensión a los motores.
(4) Pulsador de parada de emergencia
Pulse este pulsador para parar el robot y los ejes
externos inmediatamente apagando los motores.
Girar en sentido horario para liberar.
(5) Ruleta
Este control se usa para controlar los movimientos del
robot, ejes externos y el cursor, la selección de datos
e iconos, y pulsar sobre los botones visuales.
(6) Teclas + / -
Estas teclas se usan para controlar movimientos
continuos del robot, del mismo modo que la ruleta.
Con cierta configuración puede usarse para la
Alimentación de hilo.
(7) Tecla Enter
Esta tecla se usa para guardar un punto salvado,
pulsar el botón de OK en la pantalla o determinar el
dato de entrada.
Esta tecla se usa para cancelar la operación en
curso, o hacer click en el botón de la pantalla.
(10) Teclas de función de usuario
Estas teclas corresponden a los iconos que se
muestran respectivamente sobre ellas. Pulse una de
ellas para ejecutar la función del icono
correspondiente. Se puede configurar las
asignaciones de funciones a estas teclas.
(11) Selector de modo
Un selector de dos posiciones que te permite
elegir el modo de trabajo del robot (Teach o
AUTO), la llave del selector es extraíble.
(12) Teclas de función
Las teclas corresponden a los iconos mostrados a
la izquierda de la pantalla respectivamente, pulse
una tecla para ejecutar la función del icono.
(13) Tecla L
Esta tecla se utiliza para cambiar mecanismos o
mover el cursor en los campos de texto o números.
(14) Tecla R
Esta tecla se usa para desplazar el cursor en los
campos de texto o numéricos. Se utiliza también
para cambiar el intervalo definido para cada giro de
la ruleta.

(8) Tecla Cambio de pantalla (15) Interruptor hombre muerto

Esta tecla se utiliza para cambiar la pantalla activa El servo se apaga cuando ambos interruptores son
entre la barra de menú en la parte superior, ventana liberados o bien cuando uno de ellos se presiona
principal, a la izquierda, y sub-ventanas, a la demasiado fuerte.
derecha.

12 OM1009082E16
 Como usar el teach pendant

3.1.1 Ruleta y teclas +/-

Esta ruleta se utiliza para • Para controlar un movimiento, desplaza
controlar los movimientos del arriba/abajo, Click o presión de ruleta (Ver la tabla
robot, ejes externos y el inferior para detalles)
cursor, selección de datos e
iconos, y hacer click en los • Puedes utilizar también las teclas para
botones de pantalla. realizar el mismo control que la presión de ruleta.
Ruleta
l
Ruleta arriba/abajo • Para mover el brazo o los ejes externos:
Gira la ruleta hacia arriba o Ruleta arriba: dirección (+).
Hacia abajo. Ruleta abajo: dirección (-).
• Para mover el cursor en la pantalla.
• Para seleccionar datos/icono o hacer click en el botón de la pantalla.
Click
Presiona la ruleta ligeramente
hacia la derecha. Especifica el objeto seleccionado y se fija.

Presión de ruleta • Para retener la operación actual del brazo.

Mientras se presiona la ruleta, • Cuanto más se gira la ruleta hacia arriba o abajo, más cambio
While
se pushing
puede girar the wheelhacia
la ruleta to the hay en el movimiento.
arriba o hacia abajo.
• En el momento que paras la pulsación, el robot para su
movimiento en ese momento.
O presiona
• La dirección del movimiento del robot es la misma que en
para hacer la misma operación.
ruleta arriba/abajo.

3.1.2 Tecla cambio de ventana

<Sólo hay una pantalla>
Esta tecla se utiliza para
cambiar la ventana activa Menú está activo
entre la barra de menú, en
la parte superior de la
pantalla, ventana principal
(izquierda) y sub-ventana ① ②

(derecha).

La ventana activa está Ventana está activa

resaltada.
Las teclas del teach
Cambio de
pendant sólo funcionan
ventana sobre la ventana activa.

<Cuando “Principal” y “Sub” ventana se muestran.>

Menú Menú
(ventana principal) (sub ventana)

Principal Sub
window window

OM1009082E16 13
 Como usar el teach pendant

3.2 Cómo trabajar en la pantalla

El teach pendant proporciona una variedad de iconos
que identifican funciones en la pantalla que facilitan el
trabajo. Mueve el cursor al icono que quieres y haz clic
con la ruleta para mostrar los iconos de sub-menús o
cambiar ventanas.

Iconos de función

Iconos de menú

Nombre de ventana

Edición de ventana

Teclas de función Iconos de usuario

3.3 Cómo cambiar a ejes externos (opcional)

Hay dos modos de cambiar la función de las teclas
entre ejes principales del brazo y ejes externos.
Eje externo 1
(1) Pulsa la tecla L para cambiar los iconos de función
de ejes de robot a Ejes externos
(ver figura de la derecha).
Eje externo 2
(2) En la barra de menú, haz click (Robot) (icono de menú)

y luego en (Ejes externos).

Eje externo 3

Eje externo 4

Eje externo 5

Eje externo 6

14 OM1009082E16
 Como usar el teach pendant

3.4 Teclas de función de usuario

Las teclas de función de usuario corresponden a los
iconos mostrados en la zona inferior respectivamente.
Presiona una de las 6 teclas de función de usuario para
ejecutar la función del icono correspondiente. Se puede
personalizar la asignación de funciones a las teclas.
La tecla de cambio para mostrar diferente grupo de iconos
de función se asigna por defecto a la tecla F6.
Las teclas son sensibles al contexto, así los iconos van
cambiando si las operaciones que se están realizando
son distintas.

Usa esta tecla para cambiar página

pages

• Teclas de función y operaciones

Operación F1 F2 F3 F4 F5 F6
No hay fichero abierto Test Hilo/gas
(Robot OFF)
Edición Cambio Cambio modo
Test Hilo/gas Añadir comando
Movimiento Robot OFF pantalla edición Cambio
página
Cambio
Cortar Copiar Pegar
pantalla
Teach Cambio modo
Trazar ON Test Hilo/gas Añadir comando
Movimiento Robot ON edición Cambio
página
Cambiar Cambiar sistema
Trazar ON Soldadura/N
interpolación coordenadas
o arco
Trazar Cambio modo
Trazar Test Hilo/gas Añadir comando
edición Cambio
OFF
página
Cambiar
Trazar Soldadura/N
interpolación
OFF o arco
AUTO Bloquear Override
soldadura

Nota
(1) La tecla Valvula2 (sólo TAWERS)
• En teaching, active la tecla Test hilo/gas, entonces la función
del icono de la tecla muestra el icono de Válvula 2.
• Pulsa el icono. Si la luz del icono es verde entonces la válvula está Valvula2
ON y si la luz del icono es negra, la válvula está OFF.
• La válvula 2 se apaga cuando hay parada de emergencia o se
pone modo AUTO.
• La Válvula 2 se apaga automáticamente un minuto después de
haber sido encendida. Hilo/gas

OM1009082E16 15
 Como usar el teach pendant

3.5 Iconos de menú

En la barra de menú el marco rojo Haz click en la ruleta
alrededor de un icono indica la ubicación para mostrar sub-menú
del cursor, girando ruleta arriba y abajo Haz click para cerrar sub-menú
se mueve el cursor en la barra de menú.
Haz click en un icono para mostrar sub-
menú del icono.

Detén el cursor sobre un icono para ver el

nombre del icono.
Mueve el cursor
arriba para
Haz click cerrar el sub-
para mostrar menú
sus
opciones de
sub-menú.

Detén el cursor sobre el icono

para mostrar el nombre del
icono.

16 OM1009082E16
 Como usar el teach pendant

3.6 Entrada de valores y caracteres

3.6.1 Entrada de valores numéricos
La caja de introducción numérica aparece al hacer click
en un valor que necesita un valor numérico.
(1) Usa las teclas L o R para cambiar el digito en el que
está el cursor.
(2) Mueve ruleta arriba/abajo para cambiar el valor.
(3) Presiona Enter para cerrar la ventana y guardar el
número que has introducido.
(4) Presiona Cancel para cerrar la ventana sin guardar el
valor introducido.

3.6.2 Entrada de caracteres

La caja de introducción de caracteres aparece para
introducirlos. Los iconos de función se cambian para la
introducción de caracteres.

Function Function of the corresponding function

key icon

Borrar.

Espacio. Mayúscula Caja de entrada

Sin usar.

Para introducir mayúsculas.

Minúscula
Para introducir minúsculas.
Número
Para introducir números.
Símbolo
Para introducir símbolos.

Sin usar.

Caracter

SP Espacio
BS Borrar (Un caracter)
Teclas L / Para mover el cursor en la caja de
R entrada.
ENTER Cierra la caja de entrada guardando los
caracteres introducidos.
Cancel Cierra la caja de entrada sin guardar los
caracteres introducidos.

OM1009082E16 17
 Como usar el teach pendant

3.7 Comprobación de nivel de memoria

Este proceso sirve para comprobar la memoria disponible en
el control.

Con la pantalla “System list”, mueve el cursor a Control-

ler y haz click en la ruleta.
Entonces el nivel de memoria; la memoria libre aparece
en la parte inferior de la ventana derecha.

Nota
Si se ha introducido una tarjeta de memoria en el teach
pendant, haz click en SD memory o USB memory, y el
nivel de memoria de la tarjeta de memoria se muestra.

Memoria
level

3.8 Como tener la información de la versión

Para comprobar la versión software del

robot, click en el icono (Versión)

18 OM1009082E16
 Modo TEACH

4. Modo TEACH
Cuando el selector de modo está en la posición
TEACH, es posible crear o editar un programa de
robot usando el teach pendant.

4.1 Cómo se explican los procedimientos de operación

(1) Teach pendant
Click Orden de operación
>> Este símbolo indica la operación con icono.
Haz click en los iconos de la derecha del símbolo de Clic
izquierda a derecha para mostrar el cuadro de diálogo >> Método de inicio del
mostrado debajo de los iconos para continuar a la
k programa
introducción de datos o fijación de parámetros. >> Set Standard
settings

* Si se muestra una lista de iconos, en lugar de cuadro

de diálogo, mira la definición de cada icono, y
selecciona el icono de la operación deseada, para
mostrar el siguiente cuadro de diálogo.
Un ejemplo de cuadro de diálogo.

(2) Cuadro de diálogo

Cuando aparece un cuadro de diálogo, sigue las
instrucciones de la pantalla, tales como completar
parámetros, introducir números, etc. y pulsa click para
actualizar la configuración.
.
Botón Descripción
OK Cierra este cuadro de diálogo y guarda
cualquier cambio que hayas hecho.
Cancel Cierra este cuadro de diálogo sin
guardar los cambios realizados.
Close Cierra este cuadro de diálogo.

4.2 Cómo encender la alimentación del

control
Enciende el selector de encendido del cuadro principal del
control. Entonces, tras completar la comunicación inicial entre
el control y el teach pendant de forma ordenada, el teach
pendant será operativo.

Nota
Tras apagar la fuente del control, asegúrate de dejar
al menos 3 segundos enfriar el control antes de
encenderlo de nuevo.

OM1009082E16 19
 Modo TEACH

4.3 Cómo encender el servo

PELIGRO
Antes de encender el SERVO, asegúrate de que no hay personas en el entorno de
trabajo del robot.

Presiona ligeramente el pulsador de hombre muerto,

entonces el pulsador de servo parpadea.
Nota
Presiona el pulsador de servo, para encender los servos,
entonces la luz del pulsador brillará de forma continua. Si los servos se apagan y se enciende en menos de 1,5
segundos, el mensaje "Retry to turn on servo" (Reintente
Mientras se trabaja en el robot, mantener pulsado el encender servos) se muestra en pantalla. En ese momento
hombre muerto ligeramente. Soltarlo o apretarlo los servos no se encenderán.
demasiado fuerte apaga los servos. En ese caso,
presionar ligeramente de nuevo el hombre muerto y
presionar el botón de servo, para volver a encenderlo.

4.4 Configuración de User ID para la

primera vez Click
Debes hacer login como “robot” para realizar operaciones >> >> User >>Login
de teaching o edición de la configuración del robot. Por ID
defecto está configurado para hacer ese login de fábrica. Set Advanced
Seguir el siguiente procedimiento para hacer login como settings
“robot”.

1) Procedimiento (1) Click “Login”

(1) Click Login.
(2) Escribir “robot” en el campo “User ID”.

O puedes hacer click en el botón Browse para

seleccionar “robot” de la lista de IDs.
(3) Escribir “0000” (cuatro ceros) en el campo “Password”.
(4) Click OK para cambiar el nivel de usuario al robot, el
nivel que te permite operar en modo teaching o
configurar/editar las opciones del robot.
(2) “robot”
Atención
(3) “0000”
La clave “0000” es para el login inicial. Se puede
cambiar si es necesario. (no se puede borrar “robot”.)
Para detalles del “user ID” incluyendo registro y
edición, dirigirse a la sección 13.3 Configuración de
usuarios.
(4) Click
“OK”

20 OM1009082E16
 Modo TEACH

4.5 Operación manual

PELIGRO
Antes de encender el servo, asegurarse de que no hay personas ni objetos que
interfieran en el movimiento del robot en la zona de trabajo.

Puedes usar el teach pendant para operar el robot

manualmente, los movimientos no serán grabados.
Para una operación segura, en modo TEACH, se
puede limitar la velocidad de la herramienta entre 0.01
m/min y 15.00 m/min de rango.

(1) Click en el icono (Robot) para encender el

icono, lo que permite la operación manual del
robot.
(2) Una vez que el icono está encendido, se muestran
los iconos de las funciones para los movimientos del
robot. Pulsa la ruleta arriba/abajo mientras se pulsa
la tecla de función del movimiento deseado, entonces
el robot se mueve de acuerdo a la función
especificada.
Una vez que se suelta la tecla de función, el robot • Cómo funciona la ruleta
para.
(Icono esta ON)
Nota Se mueve el brazo del robot
• La distancia a recorrer por el centro de la herramienta
del robot, se indica en la esquina superior derecha de (Icono esta OFF)
la pantalla. Este valor vuelve a cero una vez que la Se mueve el cursor
tecla de función se suelta.
• El sistema de coordenadas por ejes se establece como
predeterminado si no se especifica de otro modo. (Para
fijar otro sistema distinto al de ejes, mirar la sección
4.6 Cambiar el sistema de coordenadas).

Ruleta arriba/abajo Presionar ruleta o presionar botones

El robot se mueve
correspondientemente a la cantidad
de rotación asignada a la ruleta.
Gira un poco la ruleta para mover el robot a baja velocidad y mucho para
moverlo a alta velocidad
La velocidad de movimiento con las teclas se muestra en el área
superior derecha del teach pendant.

Nota
Usa la tecla R-shift para cambiar el incremento por
avance de ruleta; High, Middle o Low (Alto, medio o
bajo). (Para cambiar la configuración mirar la sección
configuración de ruleta 3.1.1).

OM1009082E16 21
 Modo TEACH

4.6 Cambiar el sistema de coordenadas

Cambiando el sistema de coordenadas, puedes cambiar la
dirección de movimiento del brazo del robot. Hay tres
sistemas de coordenadas disponibles.

Para cambiar el sistema de coordenadas y los

correspondientes iconos de las teclas de función de la Ejes
pantalla; Cartesianas
• Pulsar la tecla L-Shift, o
• Seleccionar uno de los iconos de los sistemas de Tool
coordenadas en la barra de menú.
Cilíndricas

Usuario

Proyección de Tool

4.6.1 Iconos y movimientos del robot

Menú de sistemas de coordenadas de movimiento de robot
Sistema de Dirección de movimiento del
coordenadas brazo del robot
• Controla los movimientos del robot individualmente por ejes.

Ejes

• Controla los movimientos del robot basado en los ejes de coordenadas del robot.

Cartesiano

（Ｗ） （Ｈ）

X Y ツール方向
Direction of tool

* (W) para soldadura y (H) para manipulación.

22 OM1009082E16
 Modo TEACH

• Controla los movimientos del robot según la dirección de las coordenadas de la herramienta/tool.

（Ｗ） （Ｈ）

Tool
（Ｗ） （Ｈ） Tx
Tz Ty

（Ｗ） （Ｈ）

* (W) para soldadura y (H) para manipulación.

• Controla el movimiento del robot basado en el sistema de coordenadas cilíndrico

Cilíndrico (*) Z'

Y'は RT 可動軌跡に接する
.

X Y X' Y'

• Controla el movimiento del robot según el sistema de coordenadas definido por el usuario.
movement based on the coordinate system specified by the user
Zu
Zu

Usuario (*) Xu
Xu
Yu
Yu

• Mueve el robot en la dirección de la proyección de tool en un plano horizontal.

Z
Robot
coordenada
Tool direction

Proyección de
Tool (*)
（Ｗ） （Ｈ）
X
TZ'

TY’ TX’
ツール方向
Direction of tool
Y
* (W) para soldadura y (H) para manipulación.

(*):
Para cambiar a cilíndrico, usuario o proyección de
Tool, es necesario habilitar el sistema de coordenadas
en el cuadro de diálogo “Select coordinate system”
(Seleccionar sistema de coordenadas).

OM1009082E16 23
 Modo TEACH

4.7 Movimiento cuantitativo

Es una función para mover el robot a una distancia
específica (en un punto de vista cuantitativo) en teaching.
Por ejemplo, si quieres mover el robot 30 mm desde la
posición actual, especifica la distancia prevista; “30mm”
en el cuadro de diálogo de configuración, y mueve el
robot manualmente. Entonces el robot automáticamente Movimiento de Robot
hace una parada a 30 mm de la posición de comienzo del
movimiento cuantitativo. Distancia 2
• Sobre la distancia: Distan. 1
Los criterios de distancia/ángulo en este caso es la
distancia o ángulo medido desde la posición desde
dónde comienza el movimiento cuantitativo hasta la Mov. cuantitativo Mov. cuantitativo
posición de parada del robot.
Es posible cambiar la dirección de desplazamiento de (+) a (-) y
viceversa, sin embargo, la “distance” es hasta qué punto
el robot se coloca lejos de la posición de inicio. No es la
distancia total, como “Distances 1 + 2” o “Distance 2”.
Posición inicial del movimiento cuantitativo
4.7.1 Sistemas de coordenadas disponibles
• Joint, Cartesian, Tool, Cylindrical, de usuario y Tool, y
ejes externos.

• Robot esclavo en un sistema de control de robot (6) Suelte la tecla de función izquierda movimiento para
multi-cooperativo. poner fin a la operación.

Nota
4.7.2 Preparación Esta función no permite el movimiento del robot creado
pulsando varias teclas de función izquierda; es decir.
Asignar este icono de la función (movimiento presionando X e Y al mismo tiempo para el movimiento
diagonal.
cuantitativo) para la configuración de teclas de función de
usuario. (Para más información ver sección “11.11
Personalizar teclas de función”).

4.7.3 Operación

(1) Pulsa a la posición donde quieres empezar el

movimiento cuantitativo. Después se muestra el

cuadro de diálogo de ajustes.
(2) Especifica la distancia y el ángulo.
[Distance (Linear motion)]: Distancia de movimiento
lineal (mm).
[Angle (Rotate motion)]: Ángulo de rotación (grados)
(3) Para mover el robot, mantener pulsado el botón de
Icono Movimiento Cuantitativo
movimiento de la izquierda y girar la ruleta o pulsar
las teclas “+”/”-”.
* Se muestra el icono de movimiento cuantitativo
en la pequeña pantalla situada en la parte superior
derecha de la pantalla TP.
• Es posible liberar el jog dial, us jog dial y las teclas
“+”/”-” juntos o cambia la dirección “+”/”-” durante la
operación de movimiento cuantitativo.
• Cualquier operación sin necesidad de pulsar el jog
dial se omite en esta operación.
(4) Soltar la tecla de función de movimiento izquierdo
cancela la operación de movimiento cuantitativo y
muestra el cuadro de diálogo de abajo.
(5) El robot hace una parada a la distancia/ángulos
preestablecidos lejos de la posición inicial.
24 OM1009082E16

<Suplemento>
(1) En el procedimiento anterior (3), se cancela la
operación de movimiento cuantitativo si ocurre una de
las siguientes condiciones. En ese caso, empezar de
nuevo desde el procedimiento (1).
• Presiona esta tecla dos veces, antes de que
el robot empiece el movimiento cuantitativo.
• La tecla de función movimiento izquierdo se suelta
antes de que el robot llegue al punto de destino
prefijado.
• El interruptor de selector de modo está conmutado.
• El robot va a hold (espera), error stop (parada de
error) o condición de parada de emergencia.
• Icono de seguimiento ( ) está encendido.
• Icono de comprobación de Hilo/gas( ) está
encendido.
• El control del Servo está apagado debido al
funcionamiento del interruptor Deadman (Hombre
muerto).
• La alimentación del controlador del robot está
apagada. (Esta función de movimiento cuantitativo no
es compatible por la función Resume).
OM1009082E16
Modo TEACH
(2) Cuando la distancia o el ángulo se establece a “0.0”.
(El robot lo reconoce como la llegada al objetivo
preestablecido.)
(3) Esta operación del movimiento cuantitativo es
aplicable a ejes externos.
(4) En el sistema de la función del movimiento armónico
del eje externo, ejecutar el movimiento cuantitativo
mientras se activa el icono de armonización ( )
que permite al robot moverse en sincronía.
(5) En sistema de control de robot multi-cooperativa,
ejecutar el movimiento cuantitativo mientras se activa
el icono de armonización ( ) permite al robot
moverse en sincronía de acuerdo con el patrón de
seguimiento especificado.
(6) El movimiento cuantitativo puede operar junto con
“Wire touch detection in teaching”.
(7) Mientras se desplaza el robot en la operación de
movimiento cuantitativo, si la velocidad de
desplazamiento excede el límite de velocidad de un
eje, el robot continúa la operación manual a la
velocidad límite independientemente de los ajustes
sin indicar el mensaje de advertencia.
25
 Modo TEACH

4.8 Procedimiento de programación en Teach

Este apartado describe el uso de las funciones existentes en modo “Teach” para crear un programa de movimientos del
robot.

[Diagrama de flujo del método de trabajo]

1. Crea el archivo en el que se guardarán los datos salvados.

2. Realizar el proceso de enseñanza (teaching) para crear el programa.

3. Realizar un trazado para chequear y corregir los datos enseñados durante o después del proceso de
teaching.

4. Usando el editor para completar el programa, añadiendo o modificando los datos necesarios durante
las operaciones de teaching o trazado o después de finalizarlas.

Una vez completado el programa; ejecutar en Modo AUTO.

4.8.1 Datos de movimiento de robot

Los movimientos de los brazos del robot se determinan
registrando datos de posición, llamado “Teaching points”
en el programa. Cada teaching point contiene información
sobre la posición, el método de desplazamiento del robot Interpolación
desde el punto de enseñanza (teaching point) hasta el
PTP (MOVEP)
siguiente punto de enseñanza (teaching point), y con o sin
la operación de welding (soldadura). Joint movement

(Teaching point） (Teaching point）

Linear (MOVEL)
The robot follows a straight path
from a point to the next point.
• <Registro de datos>
• Posición del punto de enseñanza (teaching point)
(datos coordinados). Circular (MOVEC)
The robot follows a circular path
• Velocidad de desplazamiento hacia el punto de determined by 3 teaching points
enseñanza
(teaching point).
Linear weaving (MOVELW)
• Comando de Secuencia (del funcionamiento del The robot follows a zigzag
robot) del punto de enseñanza (teaching point).
course on a straight path.
La operación de welding (soldadura) empieza desde
el punto de enseñanza registrado “Weld point”.

• Método de desplazamiento hacia el punto de

enseñanza Circular weaving (MOVECW)
(teaching point) (Interpolación). The robot follows a zigzag
course on a circular path.

<Notas suplementarias>
Para puntos circulares o de tejido, un comando de movimiento
la interpolación circular o de tejido se registra en todos los
puntos en la sección de interpolación circular o de tejido
(incluyendo los puntos de inicio y de final) para aclarar la
sección a aplicar.

26 OM1009082E16
 Modo TEACH

4.9 Crear archivo nuevo

Antes de realizar el proceso de teaching, es necesario crear un archivo en el cual serán salvados los datos de las
posiciones y los comandos.

Click >> >>

File New

[File name] Inicialmente el sistema da un nombre por

defecto. Este nombre puede ser usado o modificado.
[Tool] Especifica el número de tool (herramienta) en
el cual están guardados los datos de offset del tool
colocado en el manipulador.
[Mechanism] Para sistemas con ejes externos. En
fábrica se fija como “1: Mech 1”. Es posible crear 6
tipos de mecanismos (1 no mechanism). Esto permite
trabajar con más de dos programas al mismo tiempo,
si tienen seleccionado diferente mecanismo o no
mecanismo.

[File type] Especifica un tipo de archivo desde

program, arc start o arc end.
• Program: Un archivo para registrar comandos de
movimiento y comandos de secuencia en el
controlador del sistema.
• Arc start: Un archivo para registrar comandos para
ser llamados por la secuencia de arc start.
Almacenados en la carpeta ArcStart.
(Controller of the system >> Welding >> ArcStart)
• Arc end: Un archivo para registrar comandos para
ser llamados por la secuencia de arc end.
Almacenados en la carpeta ArcEnd.
(Controller of the system >> Welding >> ArcEnd)
[Comment] Introduce el contenido del archivo para
registrar.
[Welder] El número de máquina utilizado en el actual
programa.
* Este elemento de ajuste está disponible cuando
“TAWERS characteristic switching” ha sido
añadido al sistema.
[User coordinates] Un número de coordenadas de
usuario utilizado en el programa actual.
* Este elemento de ajuste no está disponible si
“Switching every program” en “User coordinate
system settings” no ha sido seleccionado.

Nota
Información de coordenadas de usuario se muestra en
la parte superior del programa.
[None]: Coordinadas del robot
[1:USER01]: Número de sistema de coordenadas de
usuario “1”
[2:USER02]: Número de sistema de coordenadas de
usuario “2”
[30:USER30]: Número de sistema de coordenadas de
usuario “30”
User coordinate
* Sólo se muestra “None” si no hay ningún sistema de [USERxx]: “xx” representa el número de coordenadas de
information
usuario especificado.
coordenadas de usuario definido.
[USER?]: Cuando las coordenadas de usuario se
coonvierten en no válidas. Se aplica el sistema de
coordenadas de robot.

OM1009082E16 27
 Modo TEACH

4.10 Grabar puntos

4.10.1 Grabando puntos
El movimiento del brazo es determinado por una sucesión de puntos enseñados “Teaching points” y salvados en
un programa. Cada punto salvado contiene los datos de la orientación del robot y tipo de trayectoria
(interpolación, velocidad, etc.). La interpolación o tipo de trayectoria determinan la forma en que el robot se
desplaza entre el punto anterior y el actual.

Datos que son salvados

1. Posición de punto (datos de coordenadas)

2. Velocidad hasta el punto.
Trayectoria
3. Operaciones a realizar por el Robot en el (Interpolación, velocidad etc.) Toda esta información
punto. (Secuencia de comandos) es salvada con cada
4. Trayectoria hasta el punto (interpolación). punto.
5. Con soldadura o sin soldadura. punto

<Nota:>
Weaving y weaving-circular no están disponibles en
aplicaciones de manipulación.
<Nota>
Normalmente se usa como punto inicial la posición home
del robot manipulador.

<Nota>
Click >> (Edit type) Add Cuando se crea un archivo nuevo, se fija
>> automáticamente en “Add” (añadir).

28 OM1009082E16
 Modo TEACH

1. Activar la lámpara del icono para mover el robot manualmente.

2. Activar la pantalla de edit (edición).
3. Mover el robot hasta la posición inicial y presionar Enter. Aparece el cuadro de diálogo “Add”.
4. Cambiar los campos si es necesario y Pulsar Enter o hacer click en OK para salvar el punto.

Add

robot motion

[Interpolate] Especifica el tipo de interpolación entre los puntos. Por ejemplo, MOVEL indica movimiento lineal.
[Air-cut]: Si el círculo está activado, indica que el movimiento será sin soldadura.
[Weld]: Si el círculo está activado, indica que el movimiento será con soldadura.
[Position name] Permite dar nombre de variable al punto.
[Manual speed] Especifica la velocidad del robot desde el punto anterior al actual.
[Wrist calculation] Normalmente a “0”. Para cálculos especiales 1, 2 o 3. (Este no aparece si el punto es “MOVEP”)
[Smooth level] Normalmente establece “Default”. Si quieres cambiar el nivel de smooth (suavidad) para cada comando de
movimiento, selecciona desde 0 a 10.

< Nota >

• Usa el “Teach advanced settings” ( (+) ) para especificar si mostrar el cuadro de diálogo del comando MOVE
en el momento de grabar un punto. Normalmente se establece para mostrar el cuadro de diálogo de configuración del
comando MOVE si ambas teclas R-shift y ENTER son presionados para registrar un punto. Si sólo se utiliza ENTER para
registrar un punto, el cuadro de diálogo de configuración del comando MOVE no se mostrará.

La configuración predeterminada es “6” (nivel estándar de smooth). Para más información del nivel de smooth, ir a la sección
“10.10 Smooth”

OM1009082E16 29
 Modo TEACH
4.10.2 Cambiando puntos

1 Activa el icono .
2 Realiza un trazado hasta la posición en la que se desea modificar el punto.
3 El cursor en la pantalla indica el paso en el que se va a modificar.
4 Selecciona “Cambiar” como tipo de edición.

Click >> >>

Edit type Change

<Nota>
El icono de tipo de edición “Edit Type”
aparece en la barra de menús. Change

1. Pulsa Enter. Aparece el cuadro de diálogo.

2. Ajusta los parámetros y pulsa OK para modificar
el punto indicado por la posición del cursor.

4.10.3 Borrado de puntos

1. Activa el icono .
2. Realiza un trazado hasta la posición en la que se desea borrar el
punto.
3. El cursor en la pantalla indica el paso en que se va a borrar.
4. Selecciona “Borrar” como tipo de edición.
Delete

<Nota>
El icono de tipo de edición “Edit Type” aparece en la barra de
menús.
5. Pulsar Enter. Aparece el cuadro de diálogo.
6. Pulsa OK para borrar el punto.

Nota
Esta operación (eliminación de un punto) se ejecuta

si el icono (movimiento del robot) está

encendido o no.

30 OM1009082E16
 Modo TEACH

4.10.4 Comandos de movimiento de cada interpolación

Robots soldadura Robots manipulación

Comandos de movimiento Interpolación Comandos de movimiento Interpolación
MOVEP PTP MOVEP PTP
MOVEL Lineal MOVEL Lineal

MOVEC Circular MOVEC Circular

MOVELW Weaving lineal No disponible

MOVECW Weaving circular No disponible

Nota)
Comandos de movimiento para los puntos de amplitud en
las interpolaciones weaving es “WEAVEP”.

4.10.5 Máxima velocidad

La velocidad máxima es común a los manipuladores Speed
TA y TB, que es 180.00 m/min.

4.10.6 Como cambiar a velocidad manual

Determina la velocidad del centro del tool del robot
punto.
Usar los iconos de la barra de menú para cambiar el
rango de velocidades.
LOW = Bajo MIDDLE = Media HIGH = Alta

(1) Click R-Shift key para mostrar el icono.

OM1009082E16 31
 Modo TEACH

4.10.7 Cálculo de muñeca (CL)

Moviendo los tres ejes de la muñeca (ejes RW, BW y TW) hasta cierta posición puede alcanzarse una
“orientación singular del robot”. Esto puede ocasionar un giro brusco de los ejes. Con el fin de evitar en lo posible
este efecto, existen varios tipos de cálculo de interpolación (CL nº).

Cálculo (Aplicación)
0 Calcular automáticamente la interpolación de la muñeca
Basado en la dirección de la antorcha.
1 Aplicable en interpolación circular si el plano del arco
y el vector del tool crean aproximadamente un ángulo
recto (tolerancia: 10 º).
2 Aplicable en interpolación circular si el plano del arco
y el vector del tool no crean un ángulo recto (más de
10º desde el ángulo recto).
3 <Para evitar la orientación singular>

Utilícelo cuando el eje BW sea una orientación singular

Tool
vector
con un grado casi cero. (Es decir, el eje TW y el eje RW
son paralelos). Sin embargo, puede evitar la orientación
singular, ya que los ángulos de unión de los ejes RW, BW y T
TW están distribuidos equi- gularmente, la trayectoria de la
T
Z X
línea del punto central de la herramienta no será recta. Por
lo tanto, es necesario enseñar puntos cercanos entre sí.
Tenga en cuenta que puede no ser posible mantener la
constante de orientación de la herramienta.
4(*1) Calcula la interpolación de muñeca después de asignar El
parámetro UVW, que representa el ángulo de la antorcha,
entre los puntos de enseñanza.

CL #

(*1):
Diferencias entre CL #0 y CL #4.
CL # 4 Se calcula asignando el ángulo de la antorcha. Por lo tanto, <Boxing welding para CL#0 y CL#4>
en la soldadura de una esquina, la operación de soldadura se ejecuta
Movimiento CL#0
manteniendo el ángulo de la antorcha "V" (el ángulo de la superficie
Work Travel the shortest
vertical). (Vea la figura derecha.) path

En general, es mejor utilizar CL#4 para la soldadura de la curva de la

esquina que CL#0.

* Dependiendo de las posiciones de los puntos enseñados, tipo de

interpolación, movimiento cooperativo, etc., CL # 0 podría ser más adecuado Movimiento CL#4
que CL# 4. Compruebe el rendimiento de CL # 0 y CL # 4 mediante la
operación de rastreo y vea qué número CL es adecuado para su aplicación
Torch angle V
CL#4 keeps this angle while welding.

32 OM1009082E16
 Modo TEACH

4.11 Interpolación circular

El control del robot es capaz de seguir trayectorias circulares. La trayectoria circular debe ser creada grabando tres
puntos consecutivos con interpolación circular (MOVEC).

Circular punto
intermedio

MOVEC?
interpolación Intermediate?
Linear
Circular
Circular punto final
punto Inicial
MOVEC? Start? MOVEC ? End?

4.11.1 Procedimiento de Teaching

Circular punto inicial
1. Mueve el robot hasta el punto de inicio del arco. En el menú Interpolation, pulsar Circle, y Pulsar Enter.
2. Aparece el cuadro de diálogo para grabar puntos.
3. Asegúrate que “MOVEC” esta seleccionado como “interpolation type”. Fijar los demás parámetros
del cuadro. Presionar Enter para salvar el punto como inicio de circular.

Circular punto intermedio

1. Mueve el robot hasta el punto intermedio del arco circular y presionar Enter.
2. Aparece el cuadro de diálogo para grabar puntos.
3. Asegúrate que esta seleccionado “MOVEC” como “interpolation type”, Fijar los demás parámetros
del cuadro. Pulsar Enter para salvar el punto como punto intermedio de circular.

Circular punto final

1. Mueve el robot hasta el punto final del arco. Presionar Enter.
2. Aparece el cuadro de diálogo para grabar puntos. Pulsar Enter si no se han de cambiar los
parámetros
* El punto será grabado como punto final de circular si el siguiente punto es salvado con un tipo de
interpolación distinta a la circular.

ERROR: Incomplete teaching of circular interpolation (Interpolación Circular incompleta).

Deben grabarse tres puntos consecutivos como puntos circulares para completar una interpolación circular.
Si son menos de tres puntos (consecutivos), los puntos grabados son cambiados automáticamente en puntos
lineales.

OM1009082E16 33
 Modo TEACH

4.11.2 ¿Qué es “Interpolación Circular”?

El robot calcula el círculo usando los tres puntos y se mueve en una trayectoria circular. Si existe más de un punto
intermedio circular, la trayectoria circular desde el punto actual al siguiente punto será determinada usando el
punto actual y dos puntos circulares consecutivos. Para determinar la trayectoria circular en el punto circular
anterior al punto circular final, los tres puntos consecutivos serán el punto circular anterior, el actual y el final.

b Usar puntos
Usar puntos a, b y c
para calcular interpolación b, c y d

Linear c
interpolación
Usar puntos
a c, d y e Circular
punto final
Circular
punto inicial
d e

Usar puntos
c, d y e

< Nota >

1. Al punto circular inicial se le aplica una Interpolación lineal.
2. Para crear un bucle formado por la combinación de más de una trayectoria circular, grabar un punto
con Interpolación lineal o PTP en el punto de unión entre las dos circulares para separar las dos
trayectorias y después grabar el punto circular inicial de la circular siguiente.

MOVEC
MOVEL/MOVEP
MOVEC
MOVEC

MOVEC

MOVEC

34 OM1009082E16
 Modo TEACH

3. Debido a que la trayectoria circular se crea con tres puntos circulares, si dos de ellos están muy cerca
uno del otro, un pequeño cambio en la posición de cualquiera de ellos, crea un cambio muy importante
en el arco generado.

<Cómo registrar el punto circular arc split-off>

(a) Para registrar el punto split-off point en el modo de edición después de registrar los arcos circulares.
• Abre el archivo en el que quieres trabajar.
• Mueve el cursor al último punto circular de la primera curva, y pulsa OK. Después se muestra el cuadro de
diálogo de configuración del comando MOVEC.
• Marca la casilla de verificación del “Circular arc split-off” y después pulsa OK.
(b) Para registraer el punto circular arc split-off al mismo tiempo que se registran los puntos circulares finales.
• Presiona la tecla R-Shift para registrar el punto circular final. En el cuadro de diálogo de configuración, pulsa el
tipo de interpolación.
• Si el tipo de interpolación es “MOVEC”, la casilla de verificación “Circular arc split-off point” es editable. Marca
la casilla de verificación y registra el punto.

OM1009082E16 35
 Modo TEACH

4.12 Teach de soldadura (Especificaciones.)

Los robots de soldadura disponen de funciones usadas frecuentemente en soldadura para facilitar el
trabajo del operario.

4.12.1 Alimentación de hilo / Comprobación

De gas
Activar la lampara del icono: Wire/gascheck Wire/gas check
usar las teclas de función “wire/inching” y “gas check”.

Teclas Función Función

Al Pulsar la tecla, el motor de arrastre avanza sacando el hilo. Durante los
Wire feed (+) 3 primeros segundos gira a baja velocidad. Entonces la velocidad cambia
a alta.
Al Pulsar la tecla, el motor de arrastre retrocede recogiendo el hilo.
Wire feed (-) Durante los 3 primeros segundos gira a baja velocidad. Entonces la
velocidad cambia a alta.
Cada vez que se pulsa la tecla “gas ON/OFF” el estado cambia. Mientras
Gas check
la lampara está verde, la válvula de gas está abierta.

36 OM1009082E16
 Modo TEACH

4.12.2 Grabar punto de soldadura y aéreos

En el cuadro de diálogo que aparece al grabar los puntos:

1. Activar la opción “Weld” al grabar el punto de inicio
de soldadura y los puntos intermedios.
2. Activar la opción “Air-cut” al grabar el punto final de
soldadura.
WELD

Air-cut

Grabar inicio soldadura Grabar punto intermedio(s) Grabar fin soldadura

1. Mover el robot hasta punto de
inicio de soldadura y Pulsar
Enter. Aparece el cuadro de
diálogo de configuración del
punto.
2. Seleccionar “Weld” en
cuadro de diálogo.
3. Pulsar Enter para salvar el
punto como punto inicial de
soldadura.
Nota)
En el punto inicial de soldadura, se
guardan automáticamente los
comandos de inicio de soldadura;
ARC-SET (corriente, voltaje y
velocidad soldadura) y ARC-ON
(programa que inicia la soldadura
AES).
1. Mover el robot al punto dentro
de la sección de soldadura y
pulsar Enter. Aparece el cuadro
de diálogo de configuración del
punto.
el 2. Comprobar que está activada la
opción “Weld”.
3. Pulsar Enter para salvar el
punto como punto intermedio.
Nota)
Para cambiar los parámetros de
soldadura en el punto intermedio,
salvar nuevos valores para ARC-
SET (cambiar corriente, voltaje y
velocidad), AMP (cambiar corriente)
o VOLT (cambiar voltaje).
1. Mover el robot hasta punto final
de soldadura y Pulsar Enter.
Aparece el cuadro de diálogo de
configuración del punto.
2. Seleccionar “Air-cut” en el
cuadro de diálogo.
3. Pulsar Enter para salvar el
punto como punto final de
soldadura.
Nota)
En el punto final de soldadura, se
guardan automáticamente los
comandos de fin de soldadura;
CRATER (especifica corriente,
voltaje y tiempo de soldadura en el
crater) y ARC-OFF (programa que
finaliza la soldadura).

OM1009082E16 37
 Modo TEACH

4.12.3 Configuración de Teach

Especifica los valores por defecto y los ajustes de soldadura
usados al añadir un nuevo punto en modo “Teach”. Click
>>
More Teach settings
[User Cordinate] Sistema de coordenadas de usuario usado
por defecto al seleccionar el Sistema de coordenadas de
usuario. Un 0 lo deshabilita.
[Speed] Velocidad del robot (High, Middle o Low) que aparece
en el cuadro de diálogo al añadir un punto.
[CL] (Interpolación de la muñeca) 0: cálculo automático
1 a 3: cálculos especiales.
[Weaving pattern] Modelo de weaving por defecto.
[ARCSET No.] Tabla de soldadura por defecto grabada en el
comando ARC-SET al salvar el punto inicio de soldadura.
[ARC-ON file name] Nombre del archivo por defecto grabado
en el comando ARC-ON al salvar el punto inicio de soldadura.
[Process No.(*)] Especifica un proceso de arc start que incluye la
configuración arc retry que se aplicará.
(Rangos de configuración: 0 a 5)

[CRATER No.] Tabla de soldadura por defecto grabada en el

comando CRATER al salvar el punto final de soldadura.
[ARC-OFF file name] Nombre del archivo por defecto
grabado en el comando ARC-OFF al salvar el punto final de
soldadura.

[Process No.(*)] Especifica un proceso de arc end, como

verificación de pegado. (Rango de configuración: 0 a 5).
(*) Process No.: Cambiando el proceso No., puedes especificar
una variedad de procesos de arc start/arc end. Para más
información ir a la sección “14, Configuración de la máquina de
soldar”.

4.12.4 Hold y Restart en soldadura

Cuando se pulsa “Hold” durante la soldadura, el robot
suspende todas las operaciones después de ejecutar los
comandos “CRATER” y “ARC-OFF” salvados en el punto
final de soldadura.
Cuando se reinicia el trabajo, el robot continúa la soldadura
ejecutando el comando “ARC-ON” salvado en el punto inicial
de soldadura.

38 OM1009082E16
 Modo TEACH

4.12.5 Interpolación “lineal weaving”

Dependiendo del modelo de weaving seleccionado, es
necesario grabar como mínimo 4 puntos de weaving:
Punto inicio weaving (MOVELW)
Dos puntos para la amplitud del weaving (WEAVEP).
Punto final weaving (MOVELW).

• Procedimiento

,1 Inicio Weaving
1. En el punto de inicio de weaving, pulsar Enter. Aparece el cuadro de diálogo de configuración
del punto.
2. Selecciona el tipo de interpolación “MOVELW ” y ajusta los parámetros adicionales.
3. Pulsa Enter o click en OK de la pantalla para salvar el punto como inicio de weaving.

,2 Amplitud 1
1. Mueve el robot hasta uno de los puntos que determinen la amplitud del weaving (Amplitude point 1).
2. Pulsa Enter, y aparece el cuadro de diálogo de configuración del punto.
3. Selecciona el tipo de interpolación “WEAVEP” y ajusta los parámetros
adicionales. Pulsa Enter o click en OK de la pantalla para salvar el punto como
Amplitud 1.
,3 Amplitud 2
1. Mueve el robot hasta uno de los puntos que determinen la amplitud del weaving (Amplitude point
2). Grabar el punto de Amplitud 2 de la misma manera que el punto Amplitud 1.
2. Para los modelos de weaving 4 o 5, es necesario grabar puntos de amplitud (3 y 4).

,4 Final weaving
1. Mueve el robot hasta el punto final de weaving y pulsa Enter. Aparece el cuadro de diálogo de
configuración del punto.
2. Fija los parámetros adicionales.
Pulsa Enter o click en OK en la pantalla para salvar el
punto.

Interpolación weaving lineal incompleta

Se deben grabar cuatro puntos weaving (seis para modelos 4 y 5) para completar una interpolación weaving lineal.
Si no se salva alguno de los puntos, aunque los demás puntos estén grabados como weaving, al realizar un
trazado y trabajando en automático, el robot ejecuta los movimientos como si fuese una interpolación lineal.

OM1009082E16 39
 Modo TEACH

Para añadir tramos o secciones de weaving adicionales.

Añadir más puntos weaving “MOVELW” después del punto final del weaving. La amplitud de los tramos de weaving
adicionales es la misma.

Para cambiar la amplitud del weaving en las es adicionales

Grabar nuevos puntos de amplitud (WEAVEP) en la sección de weaving adicional.

<Nota >
Ajustar la frecuencia del weaving en el punto final de weaving. Ajustar el modelo de weaving en el
punto inicial de weaving.Ajustar la velocidad de movimiento en la dirección principal del trazado
en el punto final de weaving.

40 OM1009082E16
 Modo TEACH

Weaving timer
Timer 1
?
Determina cuanto tiempo (en segundos) espera el robot antes de
ir al otro punto de amplitud.
Durante el período especificado por el timer, el robot se mueve en la Trazado principal
S
dirección del trazado principal.

Condiciones
• Para los modelos 1 a 5: [Amplitud Frecuencia] no debe ser superior a 60 mm Hz
• Para el modelo 6: [Angle of swing Frecuencia] no debe ser superior a 125  Hz
• [1/f x (T0 x T1+T2+T3+T4) x A] debe cumplirse.
Donde, f: Frecuencia (en Hz)
T0: Valor de Timer salvado en el punto inicio de weaving.
T1 a T4: Valor de Timer para puntos de amplitud 1 a 4.
A = 0.1 (modelos 1, 2 y 5), 0.75 (modelo 3), 0.15 (modelo 4), 0.05 (modelo 6)

[Weaving direction/Change direction de amplitud]

Especifica como el weaving será manejado con
referencia a la dirección del vector de la línea que une
amplitudes (WEAVEP). Los contenidos de la
configuración se aplica al movimiento hacia la posición
salvada del robot, registrando este ajuste.
* Para los patrones 11 a 15, como son movimientos de
eje - conducido externo, se establece
automáticamente a “Reference to amplitudes”.
* Para los patrones 6 y 16, puesto que son patrones
especiales, Esta función no es aplicable.

Movimientos de “Weaving direction”

Simple weaving Referencia a puntos de amplitud

B1 B1

S E S E

B2 B2

Movimientos de “Change direction of amplitude:

Cambio en el punto de enseñanza En sincronía con la herramienta (tool)

Dirección permanece Dirección de giro en

constante hacia el siguiente sincronía con la
punto. herramienta (tool).

OM1009082E16 41
 Modo TEACH

4.12.6 Interpolación “Circular veaving”

Para crear movimiento weaving circular, son necesarios tres
puntos para determinar una trayectoria circular y dos puntos de
amplitud (WEAVEP).

Circular weaving

MOVECW

• Procedimiento
P1 Punto inicial Weaving circular
1. Fija como tipo de edición “Add”.
2. En el punto inicial de weaving circular, pulsar Enter. Aparece el cuadro de diálogo de configuración
del punto.
3. Selecciona el tipo de interpolación “Circle-Weaving” y ajusta los parámetros adicionales.
4. Pulsa Enter o click en OK de la pantalla para salvar el punto como inicio de weaving circular.
P2 Amplitud 1 Weaving
1. Mueve el robot hasta uno de los puntos que determinen la amplitud del weaving (Amplitude point 1).
2. Pulsa Enter, y aparece el cuadro de diálogo de configuración del punto.
3. Selecciona el tipo de interpolación “WEAVEP” y ajusta los parámetros adicionales.
4. Pulsa Enter o click en OK de la pantalla para salvar el punto como Amplitud 1.
P3 Amplitud 2 Weaving
1. Mueve el robot hasta uno de los puntos que determinen la amplitud del weaving (Amplitude point 2).
2. Graba el punto de Amplitud 2 de la misma manera que el punto Amplitud 1.
P4 Punto intermedio Weaving circular
1. Mueve el robot hasta un punto intermedio de la trayectoria del weaving circular.
2. Pulsa Enter. Aparece el cuadro de diálogo de configuración del punto.
3. Ajusta los parámetros adicionales en el cuadro de diálogo. Pulsa Enter o click en OK de la pantalla
para salvar el punto como punto intermedio del weaving circular.

P5 Punto final del Weaving circular

1. Mueve el robot al punto final del weaving circular, y pulsa Enter. Aparece el cuadro de diálogo de
configuración del punto.
2. Ajusta los parámetros adicionales en el cuadro de diálogo. Pulsa Enter o click en OK de la pantalla
para salvar el punto como punto final del weaving circular.

42 OM1009082E16
 Modo TEACH

4.13 Trazado
El trazado es utilizado para chequear las posiciones y las condiciones grabadas en cada punto del programa. Cuando se
realiza un trazado, es posible modificar los puntos grabados.

4.13.1 Empezar/acabar trazado

Usar el icono de trazado y las funciones de movimiento para trazar los puntos.

Iconos de trazado Función

Inicio El Trazado es posible mientras la lámpara verde está iluminada.

El Trazado esta desactivado mientras la lámpara verde está apagada.
<Nota>
Fin
Es posible finalizar el trazado pulsando la tecla de función situada cerca del
icono de trazado.

Teclas de Función Función

Pulsando y el Jog dial (ruleta) o las teclas +/-, el robot avanza

Trazado (+)
hasta alcanzar el siguiente punto del programa y luego se detiene.
Pulsando y el Jog dial (ruleta) o las teclas +/-, el robot retrocede hasta
Trazado (-)
alcanzar el punto anterior del programa y luego se detiene.

<Nota>
El robot realiza un trazado sólo cuando se pulsa la ruleta (jog dial). Si la ruleta (jog dial) es liberada, el
robot se detiene.

4.13.2 Añadir puntos

El icono de tipo de edición “Edit Type”
aparece en la barra de menús.
1. Activa el icono
2. Realiza un trazado hasta la posición en la que se
desea añadir el punto.
3. El cursor en la pantalla indica el paso en el que
se va a añadir
4. Selecciona “Añadir” como tipo de edición.

5. Pulsa Enter. Aparece el cuadro de diálogo

1
6. Ajusta los parámetros y click en OK para añadir el
punto en la línea siguiente a la posición del cursor
(punto añadido)
2

OM1009082E16 43
 Modo TEACH

[Interpolate] Tipo de interpolación entre puntos. Ejemplo: MOVEL indica movimiento lineal.
[Position name] Nombre de la variable de posición del punto.
[Manual speed] Velocidad del robot desde el punto actual al nuevo punto.
[Wrist calculation] Normalmente a “0”. “1, 2 o 3” para cálculos especiales. (No disponible si el punto es “MOVEP”)

44 OM1009082E16
 Modo TEACH

4.13.3 Cambiar posición de un punto

1. Activa el icono .
2. Realiza un trazado hasta la posición en la que se
desea modificar el punto.
3. El cursor en la pantalla indica el paso en el que
se va a modificar.
4. Selecciona “Cambiar” como tipo de edición

<Nota>
El icono de tipo de edición “Edit Type” aparece en la barra de menús

5. Pulsa Enter. Aparece el cuadro de diálogo

6. Ajusta los parámetros y click en OK para añadir el punto en la línea siguiente a la posición del cursor.

[Interpolate] Tipo de interpolación entre puntos. Ejemplo: MOVEL indica movimiento lineal.
[Position name] Nombre de la variable de posición del punto.
[Manual speed] Velocidad del robot desde el punto actual al nuevo punto.
[Wrist calculation] Normalmente a “0”. “1, 2 o 3” para cálculos especiales. (No disponible si el punto es
“MOVEP”)

4.13.4 Borrar un punto

1. Activa el icono .

2. Realiza un trazado hasta la posición en la que

se desea borrar el punto

3. El cursor en la pantalla indica el paso en que se

va a borrar.

4. Selecciona “Borrar” como tipo de edición.

<Nota>
El icono de tipo de edición “Edit Type” aparece
en la barra de menus.

5. Pulsa Enter. Aparece el cuadro de diálogo.

6. Ajusta los parámetros y click en OK para borrar
el punto.

OM1009082E16 45
 Modo TEACH

4.13.5 Iconos y posiciones de Robot

Mediante los iconos de la pantalla, se puede determinar la posición del robot con respecto a los puntos grabados y la
trayectoria programada

Icono Posición del tool del

Robot Icon for
En el punto robot tool position

Fuera del punto

En la trayectoria

Fuera de la trayectoria.

Ninguna de las anteriores

46 OM1009082E16
 Modo TEACH

4.14 Mover en trazado tras editar

Los ejemplos siguientes muestran el movimiento del robot en trazado avance/retroceso después de editar en
operaciones de trazado

Parar el robot en el punto 4 y editar el punto.

(Indica la posición punto del control del robot después de salir o trazar avance/retroceso)

OM1009082E16 47
 Modo TEACH

• Detener el robot entre los puntos (4 y 5) y editando el punto

(Indica la posición punto del control del robot después de salir o trazar avance/retroceso.)

48 OM1009082E16
 Modo TEACH

4.15 I/O monitor

.
Muestra el estado de las Entradas/Salidas usuario cuando el
robot está en “Hold”. En esta pantalla es posible cambiar el
estado ON/OFF de las salidas.

<Nota >
La función “I/O monitor” está disponible cuando el selector de
modo está en posición TEACH.
1. Colocar el selector de modo en posición.
“TEACH”.

2. Activar el icono y aparece la

ventana “I/O monitor” en la zona derecha de la pantalla.

3. Hacer Click en el icono para mostrar el cuadro de

diálogo

Seleccionar el terminal y cambiar el estado ON/OFF

<Nota>
El robot no mantiene el estado ON/OFF de las salidas del
terminal si el estado de una salida es cambiada usando la
función “I/O monitor” cuando el robot está en “Hold”.

4.16 Program test

Esta función permite ejecutar los programas en
modo “Teach”. Permite chequear la soldadura y
simular la ejecución en automático teniendo en todo
momento el control desde el mando manual.
<Nota>
La ejecución se realiza a una velocidad inferior a la
velocidad en automático.
<Notas suplementarias>
configuraciones “Program test”.
• Si el modo del interruptor se cambia a modo AUTO
durante la realización del test, el modo se cambia a
AUTO en la posición actual y el robot inicia la
operación en modo AUTO desde la posición
actual si se inicia el programa.
• Si el modo se cambia de TEACH a AUTO durante
el test, cambiando de nuevo a modo TEACH no se
reiniciará el test. En este caso, el robot va a modo
normal TEACH.

• Usa “Teach advanced settings” para detallar

OM1009082E16 49
 Modo TEACH

4.16.1 Operación

En el menú bar, activa el icono para traer al robot al estado

de test. Usa las teclas de función y las teclas de función de usuario

para operar.

Teclas función Método de ambas manos Método de una sola mano

(Configuración por defecto) (Ver “Teach Advanced settings.”)
• Pulsa esta tecla junto con el Jog dial o la tecla • Pulsa esta tecla para iniciar y continuar el test.
para iniciar el test. • Mantén la tecla pulsada para continuar el test.
• Manten las teclas pulsadas para continuar el
test.

Pulsa esta tecla para finalizar el test.

Teclas función Usuario

• Si “Arc-test” se establece a “Invalid” en “Teach Advanced settings”, no estará el icono (Arc lock).

• Si el icono (Arc lock) o el icono (Program change) se presiona durante el test, el robot ejecuta
el arc lock mientras continúa el test.
• El test, una vez ejecutándose, no puede ser terminado utilizando una tecla de función de usuario.

• Estado de ejecución de las funciones en la operación de test.

Función Estado ejecución Función Estado ejecución
• Arc retry
Sólo visualización en
• Stick release Ejecutar • Load factor
tiempo real
• Overlap at re-start
(Error sin factor de carga)
• RT monitor
• Cube monitor
Ejecutar • Weld monitor Omitir
• E-Axis Range monitor
• AND condition monitor
No contar el tiempo
• External weld off
Ejecutar • Accumulated time acumulado de
input/output
soldaduradurante el test.
• Weld off key Ejecutar • OPR hold output Omitir
• Hold status output
• Flying start Omitir Omitir
• Running output
• Override Ejecutar

50 OM1009082E16
 Modo TEACH

4.16.2 Override en program test

Pulsa la tecla de función de usuario “F5” (para override),

se enciende la luz del icono del override y se cambian

los iconos de función de usuario a las de override.

<Teclas de función de usuario e iconos para la función override>

Cambia las condiciones de
(F1)
soldadura para el override.
Llave de ajuste para reducir el
(F2)
valor.
Llave de ajuste para aumentar
(F3)
el valor.

Determina si se ha escrito el <Icons

<Iconosfor override
para Ovedrride>
(F4) resultado de la operación override function>
en el programa o no.

Enciende/Apaga la operación de
(F5)
override.

4.16.3 Comprobar trayectoria con program test

Es una función para recorrer en la trayectoria exacta en la <Imagen de smoothing>
operación real a la velocidad establecida para el test. operation>

Cuando se establece un nivel grande como nivel smooth,

el robot pasa una esquina interior alejándose del punto de
esquina, lo que permite al robot moverse alrededor de la
esquina de forma suave manteniendo la velocidad alta.
Cuanto más rápida sea la velocidad de movimiento del A medida que la
robot, más lejos de la esquina pasa la trayectoria. Si el velocidad aumenta, el
robot casi interfiere con una plantilla en la operación de nivel de smooth
rastreo en modo Teach, el robot probablemente interfiere aumenta
con la plantilla en la operación real. Esto es porque en la
operación real (o sin límite de velocidad en el modo
Teach), la velocidad de movimiento del robot podría ser más
rápida que en el modo Teach, por lo tanto la trayectoria se
hace más hacia dentro desde el punto de la esquina.
Para evitar estas diferencias entre en la trayectoria entre la
operación real en modo AUTO y la operación de trazado
(en modo Teach), utiliza esta función de control de
trayectoria. Con esta función, el robot se desplaza
exactamente en la misma misma trayectoria como es la
trayectoria en modo AUTO a la velocidad restringida por el
modo TEACH.

* Para más información, ver la sección “4.17.3

Program test”.

OM1009082E16 51
Modo TEACH

4.17 Configuración avanzada de Teach

Para especificar si se validan funciones avanzadas
individuales. Click
Función >>
Función
Avanzada More Teach
Weld section Cuando el punto arc start se desplaza, Advanced
settings
shift todos los puntos en la sección de soldar se
desplazan automáticamente la misma
cantidad.
Use of shift Una función para determinar si se ejecuta
buffer data el proceso de desplazamiento, como
resultado, en la operación de trazado.
Program test Esta función te permite hacer un test
incluyendo el control de la operación de
soldadura en el estado de ajustes seguros
en modo TEACH.
Trace settings Esta función te permite realizar la operación
de trazado a la velocidad que no sea la
velocidad manual preestablecida.
R-shift key and Especifica el funcionamiento de la tecla y
teach point si se muestra una confirmación en el
settings cuadro de diálogo box cuando se registra
un punto.
Wire touch Esta función es aplicable si el “Touch
detection in sensor (optional function)” o TAWERS-
teaching TIG ha sido añadido.
Una función para parar el robot Cuando al
final de la antorcha toque la pieza de
trabajo.

4.17.1 Desplazamiento de soldadura

[Weld section shift] Desplaza todos los puntos de

una sección de soldadura en función del
desplazamiento del punto inicial de soldadura.

[Valid/Invalid] Activar/desactivar la function.

[Undo all] No desplaza ninguno de los puntos cuando existe
un error de cálculo.
[Convert except…] Desplaza todos los puntos
excepto los que tengan error de cálculo.

4.17.2 Uso del buffer de desplazamiento

Iconos (Estado lámparas) Función

Operación de trazado
(Lámpara verde está usando datros de buffer
encendida) de desplazamiento.

Operación de trazado de
(Light is OFF) puntos.
* configurado de fábrica para “Invalid”.

52 OM1009082E16
 Modo TEACH

4.17.3 Program test

[Method]
Single hand: Inicia el test pulsando sólo la tecla
L-function .
Both hands: Incia el test pulsando la tecla L-function y
Jog dial.
[Arc-test] Especifica si ejecutar realmente la soldadura
(generate arc) (Valid) o no (Invalid).
[Trajectory check] Especifica si aplicar la función de
comprobación de la trayectoria (Valid) o no (Invalid).
* Para más información, ver sección “4.16.3 Comprobar
trayectoria con program test”.
Limit the E-axis speed: Marca la casilla de verificación
para limitar el movimiento del eje externo a la
velocidad de “Limit speed in Teach mode” (Set
>>Management settings >> System >> External axis
>> Settings).

Nota
Mientras un archivo está abierto, aunque se muestre el
cuadro de diálogo de configuración no es posible editar los
ajustes.

4.17.4 Configuración de trazado

[Speed settings]
High/Low: Especifica si hacer la velocidad variable
entre alta y baja, y rangos de velocidad. [0.01-15.00]
[Default cursor position] Selecciona la posición inicial
del cursor desde “MOVE”, “High” o “Low”.
* El tiempo para mover el cursor atrás a la posición
predeterminada es como lo siguiente.
• Cuando un programa está abierto.
• Cuando se cambia el modo de AUTO a
TEACH mientras se mantiene el programa
abierto.
• Cuando el programa se muestra de nuevo usando
la tecla de cambio de ventana.
[Progress CALL,JUMP,IF commands] marca la
casilla de verificación para ejecutar los comandos
CALL, IF y JUMP en la operación de trazado.

4.17.5 Tecla R-shift y configuración de puntos

Especifica si usar sólo la tecla ENTER o la tecla ENTER y
R-shift para registrar un punto para mostrar el cuadro de
diálogo de confirmación o no mostrar el cuadro de diálogo
de confirmación.

[Enter key to add] Si mostrar el cuadro de diálogo de

confirmación cuando se presiona sólo la tecla Enter.

[Use R-shift and Enter keys to add] Si mostrar el

cuadro de diálogo de confirmación cuando se presionan
ambas teclas Enter and R- Shift.

OM1009082E16 53
Modo TEACH

4.17.6 Detección de wire touch en teaching

Nota Esta función es aplicable cuando la función “Touch sensor” (opcional) o TAWERS-TIG ha sido instalada.

[Valid/Invalid] Especifica si se usa (Valid) o no (Invalid) la

función. Cuando la función está habilitada (set to
“Valid”), se añaden los iconos de la función al menú.
[Max. operation speed] Especifica el límite de velocidad
mientras se ejecuta la detección de hilo. Rango: 0.01 a
15.00

Icono (Estado lámpara) Función

(Lámpara Función Wire touch inhabilitada.

apagada)
* Icono está en gris Icono. (El color de la lámpara
cambia con el estado).
Función Wire touch está
(Gris está habilitada pero no activa.
Aparece mensaje
encendido)
Función Wire touch está
activada (no detecta ningún wire
touch.)
(Amarillo está La velocidad de movimiento del
encendido) robot está limitada al valor
prefijado de “Max. operation
speed”.
Se detecta contacto de hilo. La
luz roja está encendida hasta
(Rojo está que el hilo esté separado de la
encendido)
pieza de trabajo.

54 OM1009082E16
 Modo TEACH

4.18 Editar archivos (Basic operation)

Mientras se enseña o se traza un programa, pueden realizarse operaciones de edición del programa de trabajo actual
usando las teclas de función que aparecen en el teach pendant.

Desactivar para editar el archivo en la pantalla del teach pendant (mando manual).

< Nota :>

Las funciones de edición solo son aplicables en los archivos que están abiertos.

4.18.1 Abrir un archivo

El símbolo indica que el programa está protegido

¡Atención!
A pesar de lo especificado, la explicación se
basa en la premisa de que el archivo que se
desea editar esta abierto.

OM1009082E16 55
Modo TEACH

4.18.2 Mostrar un archivo en primer plano

Cuando se abre más de una pantalla, usa esta función para mostrar el archivo especificado en primer plano. Sólo
se puede editar un archivo que aparece en primer plano de pantalla.
Aparece una lista de los archivos abiertos actualmente

Mueve el cursor hasta el archivo que se desea mostrar en

primer plano, y hacer click en OK.

4.18.3 Resetear desplazamiento

Es una función para resetear manualmente los datos
Click
de desplazamiento establecido por comandos.
>>
View Display Shift data SHIFT-ON
(1) Muestra “SHIFT-ON data” o “Sensing data” en el change data
panel derecho de la pantalla, y después
pulsa en

el icono . sobre la pantalla.

(2) Comrpueba las casillas de verificación del tipo de

dato de desplazamientoque quieres resetear.

* Los elementos en el cuadro de diálogo

“Confirm” pueden variar con la configuración
del sistema.

56 OM1009082E16
 Modo TEACH

4.18.4 Añadir un comando de secuencia

1. Mueve el cursor hasta la línea en la que se

quiere añadir una secuencia de comandos.

2. Selecciona “Añadir” como tipo de edición.

<Nota>
El icono de tipo de edición “Edit Type” aparece en la barra de
menús.

3. En el menú de comandos hacer click sobre el tipo de

comando que se desea añadir. (Ejemplo: Añadir un
comando OUT).

4. Aparece el cuadro de diálogo “Command list”.

Hacer click en la secuencia de comandos que se
quiere añadir.

5. Ajusta los parámetros y hacer click en OK.

[OUT No.] Especifica Terminal de salida y el No. de terminal.

Click en Browse para seleccionar de la lista.
[Value] Valor que será sacado.
[Command] Indica el comando seleccionado.
[Group] Grupo al que pertenecen los comandos que aparecen en la lista. Los comandos son agrupados
según su tipo de función.

Tipo Función
Move Assit Comandos adicionales de movimiento del robot.
I/O Control de los terminales de Entrada/Salida.
Flow Control de la ejecución de las secuencias de comandos o condiciona su ejecución.
Welding Control de soldadura.
Arithmetic Operation Cálculo de variables usadas en comandos mediante operaciones aritméticas.
Logic Operation Cálculo de variables usadas en comandos mediante operaciones lógicas.
External Axis Control de los ejes externos (si existen).
Shift Desplazamiento de puntos grabados.
Sensor Control del arc sensor o Spin sensor (opción).

El listado completo de los comandos aparece en el apartado “Secuencias de comandos”.

OM1009082E16 57
Modo TEACH

4.18.5 Cambiar un comando de secuencia

Mueve el cursor a la linea del comando de secuencia que
quieras cambiar, y después cambia el icono. Click
Establece los parámetros y pulsa OK para actualizar el
cambio. >>
(Edit type) Change

• Cuando cambias el comando “CALL” o

“PARACALL”:
Pulsa un comando CALL (o PARACALL) que
quieras cambiar, después en el cuadro de diálogo
de la derecha especifica si quieres mostrar el
programa llamado por el argumento del comando
CALL o si quieres edutar el comando que se
muestra. Selecciona “Command edit.”Y pulsa OK.
Si el comando CALL (o PARACALL) command
se refiere a variables, el programa llamado por el
argumento del comando se muestra sin mostrar
el cuadro de diálogo de la derecha.

4.18.6 Borrar un comando de secuencia

1. Mueve el cursor hasta la línea de comandos de .
secuencia que se desea modificar. Click
2. Seleccionar “Borrar” como tipo de edición. >>
Hacer (Edit type) Delete
3. Colocarse sobre la línea que se desea borrar y
pulsar “ENTER
4. El sistema pide la confirmación para realizar el
borrado
5. Hacer Click en OK para borrar.

4.18.7 Editar la posición de un punto ya

grabado
Es posible cambiar la posición de un punto grabado
introduciendo un valor numérico.

(1) Mueve el cursor al punto que quieres editar, y pulsa

sobre él. Aparece el cuadro de diálogo de “cambio”.
(2) Click en “Position name”. Se muestra los datos de
posición del punto grabado
* Si se incluye un eje externo en el mecanismo, usa las
teclas,

Para cambiar entre robot y eje externo

* Marca la casilla de “Angle” para mostrar los datos de

posición en ángulo.
(3) Introduce los valores deseados, y pulsar OK.

58 OM1009082E16
 Modo TEACH

4.18.8 Ajuste condiciones de soldadura - “Auto-edit of arc start/end commands”

Los robots de soldadura están provistos de comandos

usados frecuentemente en soldadura (secuencias de
inicio/final soldadura) para facilitar la programación. Top of the
program
Arc start point

Cuando se salva un punto como punto de soldadura, las Arc end point
condiciones de soldadura son grabadas automáticamente
en el punto. Las condiciones de soldadura salvadas en
cada punto pueden ser modificadas durante la edición

Cuando el punto P3 (Arc start point) se cambia a un punto “Air-cut”, la secuencia de inicio de arco (que
Ejemplo originalmente estaba bajo el P3) se mueve automáticamente al punto P4, esto significa que P4 se convierte
en el nuevo punto de inicio de arco.

Change to
Air-cut point

Nota: Esta función “Auto-edit de Arc start/end commands” no es aplicable en los siguientes casos.
• Cambios usando la operación “Cut and Paste”.
• Edición de un programa que contiene un comando de soldadura no usado en la máquina
de soldadura por defecto.

Edición de un programa que no ha sido especificado en máquina de soldadura Aplicable

robots Secuencia de comandos usados frecuentemente en soldadura
• por defecto.
Comando Definición Como se fija

ARC-ON Secuencia inicio soldadura. Seleccionar uno de los programas de inicio de soldadura
ArcStart1 a ArcStart5 .
Seleccionar uno de los programas de final de soldadura
ARC-OFF Secuencia final soldadura.
ArcEnd1 a ArcEnd5 .
Especifica los valores de corriente, tensión y velocidad de
ARC-SET Parámetros de soldadura.
soldadura.
Especifica los valores de corriente, tensión y tiempo de
CRATER Parámetros de soldadura del crater.
soldadura en el crater.
AMP Corriente de soldadura. Especifica la corriente de soldadura.
VOLT Tensión de soldadura. Especifica la tensión de soldadura.

<Nota>
Ver la sección “Secuencias ArcStart ArcEnd” para más información sobre las secuencias de comandos.
Ver la sección “Añadir una secuencia de comandos”, “Modificar una secuencia de comandos” o “Borrar una secuencia
de comandos.

OM1009082E16 59
Modo TEACH
4.18.9 Control de pendiente para soldadura
El control de la pendiente hace una transición suave (smooth)
de las condiciones de soldadura y produce un cambio suave
en el cordón de soldadura.
Para más información de comandos, por favor, ir ala sección
“15. Comandos”.

Método Comando Función

soldadura
Comando Slope para las
ARCSLP condiciones de soldadura de arco.
(MAG/MIG)
Transición suave del
CO2 Comando slope para las cordón
MAG LPSLP condiciones de soldadura pulsada
MIG bajo.
(TAWERS solamente)
Comando Slope después del
STARTSLP
inicio de arco. (arc start)
Comando slope antes del final
CRATERSL
de arco. (arc end)
P
Comando slope para las
TIGSLP
condiciones de soldadura TIG.
TIG
Comando slope para la velocidad
WFDSLP
de alimentación de hilo.

4.18.10 Programas de secuencia de incio/fin de soldadura

Cinco programas de la secuencia para welding start (inicio
de soldadura) y welding end (final de soldadura) viene Arc-ON programa ArcStart1 a ArcStart5
establecidos de fábrica. Se almacenan en “Teach settings”
Arc-OFF programa ArcEnd1 a ArcEnd5
en el menú MORE.
Para más información de los programas de secuencia, por
favor ir a la sección “ArcStart o ArcEnd sequence” más
adelante en este documento.

4.18.11 Orden de fichero

Un listado de archivos aparece en la pantalla con la
operación de abrir archivo o también puede ser clasificado
en los siguientes órdenes.

(1) Click en el icono (sort).

(2) Especifica una ordenación y click en OK.

Orden de
Descripción
clasificación
Nombre (A a Z) Ascendente clasificación de los nombres de
archivo(*)
Nombre (Z a A) Descendente clasificación de los nombres de
archivo(*)
Tiempo (Nuevo a En orden de tiempo (desde el más nuevo al
Viejo) antigüo).
Tiempo (Viejo a En orden de tiempo (desde más antigüo al
Nuevo) nuevo).
Tamaño (Pequeño a En orden de tamaño ascendente (pequeño
grande) a grande).
Tamaño (Grande a En orden de tamaño descendiente (grande
pequeño) a pequeño)
* Orden de clasificación ascendente es desde símbolos a números a letras del alfabeto. Mientras que la clasificación
descendente es en el orden contrario; desde letras del alfabeto a números a símbolos.

60 OM1009082E16
 Modo TEACH

4.18.12 Salvar un fichero

Los datos enseñados o editados en un programa, han
de salvarse en un archivo. Si se cierra el archivo sin Click
salvar los datos, se pierden todos los datos enseñados >>
o editados File Save Save as

Save:
Sobreescribe los datos. .

Save as:
Renombra el archivo y lo salva.

4.18.13 Cerrar un fichero

Cerrar el archivo mostrado.

Click
>>

4.18.14 Transferencia de archivo

Guarda los archivos (programas, etc.) en otro directorio o
tarjeta de memoria.
.
Cerrar todos los archivos de programa activos.

1. Selecciona y haz click en el directorio en el que

se encuentra el archivo que se desea
transferir.

2. En la ventana de la derecha aparece el listado de

archivos del directorio.

OM1009082E16 61
Modo TEACH

<Nota>
Si no aparece la opción “External Memory 2”
en el cuadro de diálogo “Select device at
destination”, haz click en el menú View, click
en File list para mostrar el listado de archivos y
repetir el proceso anterior.

Si realizamos un backup en la SD card,

asegurarse de que la SD card no esta protegida
contra escritura

3. Pulsa la tecla Window para activar la ventana.

4. Selecciona el archivo(s) a transferir. Se pueden
seleccionar más de un archivo.
5. Usando “SET ALL” se seleccionan todos los
archivos.
6. Los archivos seleccionados quedan marcados
con “*” a la derecha del nombre.

7. Pulsa F3 (Next). Aparece el cuadro de diálogo

“Select a device at the destination” (seleccionar
destino).
8. Usa la ruleta (jog dial) para seleccionar el destino
(directorio) y pulsar Enter.
9. Aparece el cuadro de diálogo para confirmar la
acción.

Pulsa OK para transferir el archivo(s).

62 OM1009082E16
 Modo TEACH

4.19 Propiedades de archivo

4.19.1 Propiedades de archivo
Proporciona información de archivo, como la fecha de
creación del archivo o el creador. Click
>>
(1) Especifica un archivo del que quieras ver las File Properties Properties
propiedades.
(2) Establecer parámetros
[Program name] Nombre del programa.
[Comment] Comentario. (máx. 30 caracteres).
[Mechanism] Mecanismo.
El cambio del mecanismo soóo es posible para reducir
el número de ejes de la estructura.
[Welder] El número de máquina utilizado en el
programa.
* Este elemento de configuración está disponible
cuando ha sido añadido al sistema “TAWERS charac-
teristic switching”.
[User coordinates] Un número de coordenadas de
usuario utilizado en el programa. Es posible cambiar
los ajustes usando éste cuadro de diálogo.
* Este elemento de configuración no se muestra si
“Switching every program” en “User coordinate
system settings” no ha sido seleccionado.
[Program size] Tamaño del archivo.
[Creator (User ID)] User ID del creador.
[Created] Fecha de creación.
[Modified] Fecha última de modificación.
[Original program] Nombre archivo original si se salvo
usando “save as” o se ha renombrado.
[Program edit] Estado de la protección.
[Protected] Nivel de protección.
* Puedes cambiar el nivel de protección usando éste
cuadro de diálogo.
[OK]: Hacer Click para actualizar el mecanismo.

OM1009082E16 63
 Modo TEACH

4.19.2 Protección de archivo

Te permite poner protección a los archivos. Hay tres
niveles de protección; “Protect all”, “Allow point change
only” y “None.” Click
* Puedes proteger el archivo usando el cuadro de diálogo >>
de configuración “Properties”.
File Properties Protect

<Proceso de configuración>
(1) En la barra de menús, click en “File” y “Properties” y
después click “Protect” para mostrar el cuadro de
diálogo de configuración.
(2) Elige un archivo(s) al que quieras cambiar el nivel
de protección. Después presiona la tecla“F3
(NEXT)”.
(3) Selecciona el nivel de proteción y después click OK.

[Protect All] los archivos está protegidos de cualquier

operación de editar.
[Allow Point Change Only] Solamente se pueden
cambiar datos de posición de puntos grabados. Otro
dato, como los comandos, no pueden cambiarse.
[None] El archivo es totalmente editable (Ninguna
protección).

<Monitor>
Se añade un símbolo para cada nivel de protección en el
extremo izquierdo del nombre del programa protegido en
la pantalla de la lista de archivos.

Símbolo Descripción
X Protección Total Símbolo
+ Cambiar puntos grabados
solamente
(Blank) Ninguna protección

Click Properties Rename

>>
4.19.3 Renombrar un archivo
File
Puede cambiar el nombre de un archivo sin modificar el
contenido del archivo.

(1) Del listado de archivos, seleccione el archivo que se

desea renombrar y a continuación click en OK.
(2) Introducir un nuevo nombre al archivo y click en OK.
* Puede introducir hasta 28 caracteres.

64 OM1009082E16
 Modo TEACH

4.19.4 Borrar un archivo

Puedes eliminar más de un archivo al mismo tiempo.
* Pero una vez borrado no se puede recuperar. Click
. >>
(1) Click en “Controller” en la ventana System para
File Delete
mostrar el listado de archivos.
(2) Con la tecla Window change mueva el cursor a la
ventana de lista de archivos y seleccione el archivo que
se desee eliminar.
“*”Aparece marcado al principio del archivo
seleccionado.
Presiona el botón “Next” F3 para mostrar el listado de
archivos que van a ser eliminados.
(3) Click en Yes para eliminar los archivos mostrados.

OM1009082E16 65
 Modo Auto

5. Modo AUTO
Cuando el Selector de modo está en
posición AUTO, es posible operar un
programa creado en TEACH.

5.1 Start
Hay dos formas de empezar la operación (Iniciar el
Nota
programa): una es usar el pulsador de START del
TEACH PENDANT (que se llama “Manual START”), y Para el método AUTO START consultar la sección “11.22
la otra es enviar una señal desde un dispositivo Program Start Method” .
externo ( lo que se llasma “AUTO START”). Este
document explica el método MANUAL START.

PELIGRO
Antes de comenzar la operación, asegurarse que no hay personas presentes en el
área vallada de seguridad.
El operador tiene que ser capaz de presionar la parada de emergencia en cualquier
momento que observe peligro.

(1) Posiciónate fuera del vallado de seguridad y Operation box

cierra la puerta.
(2) Coloca el selector de MODO en la posición
AUTO.
(3) Si el robot tiene Operation Box, pulsa AUTO
EMG STOP AUTO
(para llevar al robot en modo AUTO).

< Nota >

• El operation Box es opcional para algunos
modelos.
• Para asegurarse la operacoión, la Operation
Box se debe instalar fuera del vallado.

(4) Abre el fichero con el que quieres trabajar.

(5) Enciende el Servo.
(6) Pulsa el botón de Start, entonces el robot
comienza a operar el programa especificado.

<Notas suplementarias>
• El programa comienza donde esté el cursor.
• Cada acción ejecutada se indica a la derecha del
panel en el orden de ejecución.
• Las acciones ejecutadas se indican con un pequeño
retraso porque la ejecución tiene prioridad sobre la
indicación de la misma. A veces, alguna acción
puede no ser indicada si ha pasado el tiempo.

66 OM1009082E16
 Modo Auto

5.1.1 Inicialización al start

Al comenzar un programa varias configuraciones se
inicializan para prevenir la influencia de otros programas. La
• Configuraciones que se inicializan
inicialización se aplica a la configuración mostrada en la Item Inicialización
tabla de la derecha en las siguientes condiciones Pulse settings Resetea a los valores .de la
. Pulse type configuración de la máquina de soldar

Wave adjust * Mirar sección Welder data settings

(1) Sólo se abre el programa objetivo
data (CO2 /MAG/MIG)” .
(2) El programa no se abre con un CALL.
Sensor shift Ejecuta SNSSFT-OFF.
movement No vacía el sensor shift buffer.
Nota
Shift move-
La inicialización se comienza ejecutando el “Begin of Ejecuta SHIFT-OFF.
ment
program” al cominezo del programa. Si las condiciones se
cumplen e independientemente del Start Method o la unidad External axis
Ejecuta: EAXS_SFT-OFF
que vaya a operar. shift movement

5.2 Hold y restart

PELIGRO
Nunca entrar en el área vallada. El robot puede moverse repentinamente desde
donde está en el hold.
Asegurarse que no hay personas u objetos que interfieran con el robot dentro del
entorno de trabajo del robot antes del restart.
• Presionar el pulsador Hold, el robot queda inactivo
mientras los servos quedan encendidos.
Teaching Operación
• Poner el Selector de Modo en Teach para operar el
robot en manual y trazar.
Restart
• Poner el Selector de Modo en Auto y presionar
Start para rearrancar el robot.
Manual
<Notas suplementarias>
Mientras el robot esta en Hold, si mueves el robot Hold
manualmente y luego pones el Selector de Modo en
Auto, el robot muestra un mensaje de aviso.
En ese caso, aceptar el mensaje y nuevamente pulsar
Start, entonces el robot reinicia la operación desde la
posición a la que se ha movido manualmente.
.

5.3 Parada de emergencia y restart

PELIGRO
Llevar el robot a parada de emergencia inmediatamente cuando observas una
condición peligrosa o anormal.
Asegurarse que ninguna persona u objeto interfiera con el robot está en el espacio
de trabajo antes del restart.
.
(1) Pulsar la parada de emergencia para llevar el robot a Nota
parada de emergencia. Se recomienda chequear la posición de reinicio en Teach
(2) Después de resolver el problema, encender el servo y antes de reiniciar el robot.
pulsar Start paraa reiniciar.

OM1009082E16 67
 Modo Auto

5.4 Condiciones de límite de

operación
Se puede ejecutar un programa con algunas limitaciones,
como desactivar ciertas funciones o limitar la velocidad del
robot. Por ejemplo: si marcas la opción Arc lock, el robot
ejecuta la operación sin soldar.

5.4.1 Configuración Click

[Speed] Da prioridad a la velocidad marcada en este >>
cuadro sobre la velocidad fijada en Teaching. Limit
[I/O lock] Desactiva los comandos relacionados con I/O. condit
ion
[Arc lock] Desactiva los comandos de soldadura.
• Do not lock WIREFWD/WIRERWD execution
Marcar la casilla para habilitar los comandos
WIREFWD y WIRERWD, cuando esta activado el
Arc lock. La configuración es útil en caso de
operaciones de corte de hilo cuando se usa el
Touch Sensor. También permite la ejecución de
estos comandos cuando el Arc Test está como
invalido.

[Robot lock] Desactiva los movimientos del robot.

Nota
• Cuando se aplica el robot lock aunque el robot no se
mueve, las funciones de monitor como el Cube monitor
se ejecutan en la posición programada del programa en
ejecución.
Entonces, deshabilitando el robot Lock, recupera los
movimientos y las operaciones basado en el programa
en funcionamiento desde la posición de restart (no desde
la posición programada). Así, el estado de la salida del
monitor en restart puede no coincidir con el del programa
normal
.
• “Robot lock” no se aplica a los ejes externos con la
función “External axis remote control”.

5.4.2 Comprobar contenidos bloqueados

Los elememntos bloqueados y el límite de velocidad se
indican en la barra de estado (parte inferior derecha de la
pantalla). Si no hay elementos bloqueados, la barra de
estado sólo indica el límite de velocidad.
<Ejemplo de indicaciones >
• Lock: I/O Arc Robot 120.00 m/min
I/O lock, arc lock y robot lock. Límite
velocidad 120.00 m/min
• Lock: Arc 30.00 m/min
Arc lock, límite velocidad 30.00 m/min
• Lock:120.00 m/min
No lock, Slímite velocidad 120.00 m/min

Nota
Si el límite de velocidad fijado por esta fiunción es 180
para un robot cuya máxima velocidad es 180, entonces
esta función no aplica límite de velocidad al robot.

68 OM1009082E16
 Modo Auto

5.4.3 Unidad de programa

Una función para especificar el alcance de operación.
Click
Program unit Se detiene tras completer cada
>> o o
programa.
Program Step unit Continuous
Step unit Se detiene tras completar cada paso. unit
Continuous Ejecuta una serie de programas
prefijados y después se detiene.

5.5 Override
Es una función para el ajuste fino de las condiciones de
soldadura, como corriente, voltaje y velocidad. En el • Para override de la velocidad el rango es desde -25%
programa actual mientras se esta ejecutando la a +25% de la velocidad original. .
soldadura. • En las secciones con Weaving el override de la
velocidad esta deshabilitado.
Pulse una tecla de función para el icono de ajuste de la
condición de soldadura que se quiere ajustar.
Icono de ajuste Condición de soldadura Click
(encendido)
Corriente >>
Iconos
Voltaje

Velocidad

Para ajustar el incremento (o decremento) por pulsación

en el icono, pulse la tecla:

para mostrar el cuadro de diálogo.

• Asignando el icono (Override: Automatic

storing) a una tecla de ususario, se puede
especificar si se escriben automáticamente los
resultados del override en el programa o no.
<Override: Automatic storing> iconos y funciones
Iconos Funciones
Refleja el resultado del override en el
programa.
No refleja el resultado del override en el
programa.

< Nota >

• Para reflejar el resultado el icono tiene que estar

encendido antes de ejecutar el override. Y
permanecer en el mismo estado mientras se
ejecuta.
• Si se cambia el icono “Override: Automatic
storing” de

a después del override el resultado no

se reflejará en el programa. .
• Si se cambia el icono “Override: Automatic storing”

De a después de completar el
override el resultado se guardará en el programa

OM1009082E16 69
 Modo Auto

• Proceso para ejecutar override con el vallado

abierto.
(1) Encender el icono de Override.
(2) Mientras se mantiene el hombre mjuerto cambiar Nota
el modo de Auto a Teach con el selector. • *En Teach la velocidad del robot durante el override
(3) Abrir el vallado (entonces la entrada de door stop se esta limitada a la máx. velocidad para Teach.
apaga.) • *Si la máquina esta configurada como “unitary”
(4) Ejecutar override. ajustando la corriente, el voltaje se ajusta
(5) Cerrar el vallado (entonces la entrada de door stop automáticamente en conjunto con el valor de la
se enciende.) corrriente.
(6) Cambiar el selector de modo de Teach a Auto. • Cuando el icono override esta encendido la
(7) Soltar el hombre muerto velocidad de movimiento del robot esta limitada ala
velocidad límite de override prefijada.
(8) Apagar el icono.

5.6 Fin de operación

Para terminar la operacion actual, llevar el robot a Hold y
cerrar el fichero.

70 OM1009082E16
 Modo Auto

5.7 Operación avanzada

Las operaciones avanzadas incuyen cambios en la
pantalla para el programa que esta ejecutándose para
ajuste fino y editar un programa cuando otro esta
ejecutándose.

5.7.1 Edición Off-line edit

Click
“Off-line edit” edita un programa directamente cuando (ON)
>>
otro se esta ejecutando.
Offline File
• y ese efecto se muestra con un mensaje cuando el program.
Open

icono (Off-line) se activa.

• Por esta razón, no hay mensaje de confirmación

para actualizar el programa editado cuando el
programa se cierra.
• Durante la Off line edit. No es posible mover el
robot. Tampoco otras funciones como las
operaciones en Teach.

Pulsar el botón para cambiar el tipo de edición. El

tipo de edición cambia de “Add” a “change” y a “delete”
cada vez.

No es posible editar el programa que esta ejecutándose.

Si se intenta aparece un mensaje para informar de ello.

5.7.2 Cambio de programa en procesos Click

paralelos >>
En la ejecución de programas con el comando Program
PARACALL en Auto, esta función permite cambiar el change
programa mostrado en pantalla entre todos los
programas. El override y el Off line edit se ejecutan en el
programa mostrado.

El nombre de archivo del

programa que se
muestra actualmente

OM1009082E16 71
 Funciones de edición de archivos

6. Funciones de edición de archivos

Mientras se edita un archivo, es necesario desactivar para poder usar el cursor en la pantalla de edición.

6.1 Cortar
Elimina la línea(s) seleccionada y muévela(s) al
portapapeles.

(9) Mover el cursor a la línea que se desea cortar.

Si se quiere cortar más de una, situarse sobre
la primera línea.

En el menú “Edit” seleccionar “Cut”.

Click >> Edit Cut

>>

(10) Seleccionar las líneas (usar la ruleta “jog

dial”) que se quieren cortar. Las líneas
seleccionadas quedan remarcadas.

Hacer click para finalizar la selección.

(11) Aparece un cuadro de diálogo para confirmar la

operación.
[OK] Para cortar los datos remarcadas.
 [Cancel] Cancela la acción.
 [More] Retorna a la pantalla anterior para
 marcar otra línea a cortar.

<Nota>
• El Portapapeles es una memoria temporal de datos usada cuando movemos o copiamos datos.
• Si se desea insertar los datos que se acaban de cortar en una línea o archivo diferente, ejecutar
Paste.
• Los datos del portapapeles deben ser guardados antes de ejecutar de nuevo Cut.

6.2 Copiar
Almacena la línea(s) seleccionada en el portapapeles.

(1) Mover el cursor a la línea que se desea copiar.

Si se quiere copiar más de una, situarse sobre
la primera línea.
(2) En el menú “Edit” seleccionar “Copy”.

Click >> Edit Copy 

>>

(3) Seleccionar las líneas que se quieren copiar.
Las líneas seleccionadas quedan remarcadas.

(4) Hacer click para finalizar la selección.

(5) Aparece un cuadro de diálogo para confirmar la

operación. 
[OK] Para copiar los datos remarcados.
[Cancel] Cancela la acción.

[More] Retorna a la pantalla anterior para marcar
otra línea a copiar.

72 OM1009082E16
 Funciones de edición de archivos
<Nota>

• Si se desea insertar los datos que se acaban de cortar en una línea o archivo diferente, ejecutar
Paste.
• Los datos del portapapeles deben ser guardados antes de ejecutar de nuevo Copy.

6.3 Pegar
Inserta los datos almacenados en el portapapeles por los comandos Copy y Cut.

Mover el cursor hasta la línea donde se quieren insertar los datos. Los datos son insertados debajo de la l ínea
en la que el cursor está posicionado.

Inserta los datos tal y como se

guardaron en el portapapeles.
Click >> Edit Copy Paste
>> >> >>/ Paste
Inserta los datos en orden inverso
de como se guardaron en el
Paste portapapeles.
(Reverse)

<Nota>

• [Paste (Reverse)] Se usa para crear programas que repiten los movimientos en sentido inverso. Se graban
las posiciones de la primera mitad del programa, se copian y se insertan en sentido inverso “Paste
(Reverse)” para completar la segunda mitad del programa.

• Al insertar los datos del portapapeles usando “Paste”, éstos no son borrados del portapapeles y puede ser
pegados tantas veces como se desee.


OM1009082E16 73
 Funciones de edición de archivos

6.4 Reemplazar
Reemplaza datos en un programa.
Click
(1) Selecciona la sección que quieres reemplazar.
>>
[Use jog dial to select] Usar la ruleta para especificar Edit Replace

la sección. El programa se muestra una vez

seleccionado

① Move to the start point

② Click.
③ Move to the end point

④ Click.

(Grupo de elementos)
[Entire program] Reemplaza todos los datos en el
programa
[Specified labels] Usa etiquetas para especificar la
sección a reemplazar. Especificarlas en el cuadro de
diálogo.
* No se puede aplicar para reemplazar comandos.

(2) Seleccionar un grupo de elementos a reemplazar y <Cuadro de diálogo>

mostrar el cuadro de diálogo.

(3) Especificar los datos que se quiere reemplazar

• Cuando “Specified labels” y un grupo distinto de
“command” son seleccionados.
[Type] Seleccionar entre “Add” o “Replace”.
• Add: para especificar una cantidad respecto al original.
• Replace: para especificar un valor con el que reemplazar.
[Replace contents] *
* Los contenidos varían según el elemento
reemplazado.
[Replace section] Este elemento esta disponible si la
conversión esta especificada para “Specified labels”.
Cuando “Specified labels”y el grupo “command” están
seleccionados.

74 OM1009082E16
 Funciones de edición de archivos

[Command to find] Seleccione un método de

búsqueda.
Con argumento: sustituir sólo cuando todos los
argumentos coincidan. Por ejemplo, el mismo
comando de movimiento con diferente CL número o
unidad de velocidad son consideradas como
incompatibles.
Sólo comando:Comprobar el nombre del comando sólo
para determinar si es el comando de destino o no y no
tenga en cuenta todos los valores de configuración de
los argumentos.
[Edit] Edita argumentos de los comandos.
[Change] Cambia el comando. Pulsa el botón,
después “Command group” y despué s”Command”.
[Prompt on replace] Seleccione para mostrar el
mensaje de confirmación de ejecución. (Ver la figura
de la derecha.) La linea donde esta localizado el
cursor es el objetivo de reemplazo.
[Match case] Seleccione para aplicar la distinción a
los casos (distingue las letras mayúsculas de las
minúsculas) si hay cadena de caracteres.
(4) Después de completar la sustitución, se muestra el
cuadro de diálogo de la derecha.
(5) Pulsa “Yes” si desea continuar con la operación
“Replace”.

6.5 Editar variables locales

Es una función para cambiar el nombre y el valor de
una variable local y también para incrementar el Click
número de variables locales a registrar >>
Edit Local
(1) Selecciona un tipo de variable que quieras editar. variables

(2) Introduce un número de variable que se va a

registrar en el cuadro del tipo de variable que desea
cambiar.

OM1009082E16 75
 Funciones de edición de archivos

6.6 Global data

Graba las variables “Robot” y “Position” de las variables
Click
globales utilizadas a lo largo de un programa.
>>
(1) Selecciona “Robot position” o ”Mechanism position.”
Edit Global
(2) Especifique un nombre de variable global. data

<Cómo comprobar las configuraciones>

Se puede comprobar los ajustes moviendo el robot a la
posición registrada en la operación de trazado.

(1) Mover el cursor a la variable.

(2) Activar el icono (trace) , y manten pulsada la

función mientras gira la ruleta o oresiona el botón

, entonces el robot se para en la posición registrada.
< Nota > Si la variable seleccionada se ha especificado como
una variable válida aparece el siguiente cuadro.
• La tecla no se usa en la comprobación.

• La tecla corresponde a la indicación H, M o L

de la parte superdior derecha de la pantalla.

Nota
Para más información sobre las variables, consultar la
sección “8. Configuración de variables”, y para los
mecanismos, consultar el manual del controlador de ejes
externos.
[Apply] Para actualizar los datos.
[Invalid] para invalidar los datos.
[Cancel] para cancelar la acción y cerrar el cuadro.

6.7 Opción
Funciones avanzadas de edición.

[Re-number with the teach point] se usa paera Click

renumerar los puntos del programa en el orden de
>>
ejecución.
<Nota> Edit Option
Esta operación borra los datos de los puntos no usados.
[Conversion] se usa para desplaxzar los puntos de un
programa.
[Conversion with Robot teaching] se usa para hacer
una correction usando el robot
[Compensation of tool] se usa para csambiar a modo
de compensación de tool.
[Global variable for Adjustment of TCP] se usa para
cambiar al modo “Global variable setting for TCP (tool
center point) adjustment”.
[Torch Positioning Function] es una función para hacer
la operacoión del posicionamiento de herramienta usando
la referencia predeterminada del manipulador.

76 OM1009082E16
 Funciones de edición de archivos

6.8 Conversión
6.8.1 Tipo de conversión
Los tipos de conversión incluyendo: “Parallel shift”, “RT
shift”, “Tool pose shift”(*1), “Tool pose distribution”(*2),
“”External axis shift” y “Easy mirror” (*3) están
disponibles.
(*1)
“Tool pose shift” desplaza la postura del tool un
ángulo especificado.
(*2)
“Tool pose distribution” desplaza el ángulo del tool
distribuyéndolo entre el primero y el último ángulo
del tool de una sección especificada.

Postura Objetivo
Postura inicial

(*3 “Easy
mirror” desplaza la imagen reflejada en un
plano que contiene el punto de referencia y el
centro del eje RT.

6.8.2 Configuración
En la pantalla option usar “Conversion”.

(1) Selecciona una función.

(“Parallel shift” en el ejemplo de la figura de la Click
derecha) y pulsa OK. >>
(2) Especifica la sección para la conversión. Edit Option

[Use jog dial to select] Para usar la ruleta para elegir

la sección..
<Cómo especificar la sección con la ruleta>
1. Move the
cursor to the
start point.
2. Click
3. Move the
cursor

4. Click

[Entire program] Aplicar la conversión a todo el

programa.
[Specified labels] usar etiquetas para especificar la
sección a convertir.
* El error de cálculo ocurre cuando un punto esta fuera
del rango del robot después de la conversión.

OM1009082E16 77
 Funciones de edición de archivos

(3) Especificar la cantidad de desplazamiento.

<Cuadro de diálogo de configuración de la
[Conversion] El tipo de conversión es mostrado. cantidad de desplazamiento>

[Save program name] Especifica el nombre del

programa donde quieres guardar el resultado de la
conversión.
[Shift data] Especifica la cantidad de desplazamiento
[Conversion section] Se muestra la sección
específica a convertir.
[Calc. error] Especifica el proceso si ocurre un error de
cálculo.
* El error de cálculo ocurre cuando un punto esta fuera
del rango del robot depués de la conversión.

(4) Se muestra el mensaje para informar del resultado. <Cuadro de diálogo de Confirmación>

Si el punto calculado por la conversion esta fuera del

rango el mensaje se muestra el de la derecha.

En ese caso, el punto de error permanence en la <El mensaje de error>

posición original. Pulsa DETAIL para mostrar la lista de
puntos con error. Todos los puntos no listados se
convirtieron con exito

6.8.3 Transformación espejo

En la pantalla option pulsar “Conversion”. Click

>>
(1) Seleccionar “Easy mirror”. Y pulsar OK.
Edit Option

(2) En el nuevo cuadro mostrado “conversion”

seleccionar el punto de referencia.

[Current position] Desplazamiento basado en el plano

que contiene la posición actual y el centro de RT.
[Position valuable] Desplazamiento basado en el
plano que contiene la variable de robot y el centro de
RT.
[Angle] Desplazamiento basado en el plano que
contiene el angulo RT fijado y el centro de RT.

78 OM1009082E16
 Funciones de edición de archivos

(3) Se muestra el mensaje para informar del <Cuadro de diálogo de confirmación>

resultado.

Si un punto de la conversión esta fuera del rango del

robot se muestra el mensaje de error de la derecha.

En ese caso el punto del error permanence en la

<El mensaje de error>
posición original. Pulsando Detail se muestra la lista de
puntos con error. Todos los puntos que no están en la
lista se han convertido con éxito.

OM1009082E16 79
 Funciones de edición de archivos

6.9 Conversión con teaching

Una conversión para especificar la cantidad de conversión al
robot. La cantidad de conversión se calcula con la diferencia Nueva posición
entre el punto grabado en el programa y el punto nuevo. En
caso de desalineamiento de la pieza o el utillaje se puede
desplazar todo el programa o una parte grabando un punto P01
nuevo.
MOVEL P01 P06
Como se muestra en el ejemplo de la derecha, se mueve el MOVEL P02
cursor al punto P04 y entonces se graba el Nuevo punto P04
P05
MOVEL P03 P02 P03 P04
. MOVEL P04
MOVEL P05 Original
Nota
MOVEL P06 position
• Esta función no se puede usar en un
programa sin mecanismo.
• Esta función no se puede usar en un programa
con robots en multi-cooperación. .

6.9.1 Procedimiento de ajuste

(1) Abrir el programa en el que quieres usar la función. Click
(2) Mover el cursor al punto (MOVE comando) que >>
quieres usar como referencia de la conversión.
Edit Option
(3) Abrir el cuadro de diálogo para configurar.
(a) Seleccionar “Conversion with Robot teaching”, y
pulsar OK.
(b) En el cuadro “Conversion”, seleccionar una
función.
(c) Entonces se muestra el mensaje de
confirmación para la conversión. Pulsar OK.

(4) Mover el robot manualmente a la nueva posición del

punto de referencia que se ha especificado en el (Confirmación mensaje)
procedimiento anterior(2), y pulsar ENTER.

(5) Especificar la sección de conversión.

.
[Entire program] Aplica la conversión a todo el
programa.
[Specified labels] Usa etiquetas para especificar la
sección de la conversión.
[Use jog dial to select] Usa la ruleta para especificar
la sección de la conversión. El programa se muestra
cuando se ha seleccionado.
<Como seleccionar con la ruleta>

① Mover al comienzo
② Click
③ Mover al final
④ Click

80 OM1009082E16
 Funciones de edición de archivos

(6) Fijar los parametros y pulsar OK.

(Ejemplo: Parametros para “Parallel shift”).
[Conversion] tipo de conversión seleccionada en el
procedimiento anterior.
[Save program name] un nombre de programa para
salvbar el programa convertido.
[Shift data] Cantidad de conversión
[Conversion section] seccion donde aplicar la
conversion.
[Calc. error] especifica el tratamiento del error. Si un
Nuevo punto (después de la conversión) esta fuera del
rango del robot es un error de cálculo.
* la conversion calcula los valores desde el punto de
referencia ( En la figura derecha los valores X,Y y Z
son los valores calculados) (cantidad de conversion).

Cuadro de diálogo para “Tool pose shift”

(Shift data) Resultado
Rz

Rt Ry

Ｘ
Ｙ

(7) Se muestra el mensaje para informar del resultado. <Cuadro de diálogo de confirmación>

Si un punto de la conversión esta fuera del rango del

robot se muestra el mensaje de error de la derecha.

En ese caso el punto del error permanence en la <El mensaje de error>

posición original. Pulsando Detail se muestra la lista de
puntos con error. Todos los puntos que no están en la
lista se han convertido con éxito.

OM1009082E16 81
 Funciones de edición de archivos

6.10 Compensación de tool

Cuando se produce una desviación del Tool se puede usar esta función para
calcular la desviación y ajustar las posiciones grabadas en los programas que
usan este Tool según el valor calculado.

<Nota>
• El valor de compensación de Tool es único para cada Tool offset. Por ello,
una vez calculado el valor de compensación de Tool, se aplica a todos los
programas que utilicen el mismo Tool offset.
• El ajuste es efectivo hasta que se realice un nuevo cambio de Tool offset.
• La compensación de Tool puede no ser aplicable dependiendo de la
magnitud de la desviación o cuando existe un desplazamiento de los ejes del Deviaci
Posición
robot. ón
después de
Dependiendo del grado de deformación de Tool, la compensación puede no producirse la
funcionar correctamente, después de realizar una compensación del Tool, desviación Posic
asegurarse de realizar un trazado de los programas para chequear las posiciones ión
del robot antes de ejecutar los programas en automático. grab
ada

6.10.1 Configuración
De la lista de Option, seleccionar “Compensation of
Click
tool” y pulsar OK.
>>
Edit Option

Existen dos métodos de ajustar la compensación de Tool:

1. Punto grabado: Usando un punto grabado de un programa.

2. Variable de robot: Usando una variable de robot.

• Con el método “Punto grabado”, Abrir el programa que

se usa para ajustar la compensación de Tool.

• Con el método “Variable de robot”, Cerrar todos los

programas antes de realizar el ajuste.

Click >> Edit Option

>> 

Seleccionar “Compensation of Tool” y pulsar OK.

3. Aparece un mensaje en pantalla indicando los pasos a

seguir. Pulsar OK.
Mover el cursor hasta la posición grabada (o a la variable en
caso del método de variable de Robot ) que usamos para
calcular la compensación de Tool. Pulsar ENTER.

4. Aparece una pantalla para confirmar la posición del cursor y la acción. Pulsar OK.

82 OM1009082E16

5. Método “Punto grabado”
Mover el robot manualmente y grabar el punto y
pulsar ENTER. El valor de compensación de Tool
es calculado usando el dato de la posición actual y
la posición grabada en el programa.
<Nota:>
Si se produce un error de cálculo, repetir el
procedimiento desde el principio o cambiar los
datos del punto grabado.
6. Pulsar OK en la pantalla para confirmar la compensación de Tool y completar el ajuste.
Nota
En caso de que falle el “tool compensation” repetir el
procedimiento desde el principio o cambiar el criterio.
OM1009082E16
Funciones de edición de archivos
Método “Variable Robot”
Mover el robot manualmente y grabar el punto de
la variable especificada. Pulsar ENTER. El valor
de compensación de Tool es calculado usando el
dato de la posición actual y la posición grabada
en la variable.
<Nota:>
Si se produce un error de cálculo, repetir el
procedimiento desde el principio o cambiar
los datos del punto grabado.
83
 Funciones de edición de archivos

6.10.2 Confirmación de la compensación de tool

Se puede confirmar la finalización de la compensación en
la pantalla comprobando el indicador “Compensated tool” Click
> Tool offset > Tool offset
debajo del nombre de tool en su cuadro (Mirar la figura de >>
la derecha.) Set Robot

6.11 Variables globales para ajustes TCP

Es una operación para registrar los datos de la posición
de la herramienta en una variable global para calcular el
tool offset.

Mirar la sección “10.4 Ajuste del TCP”.

6.12 Función de posicionamiento de

antorcha
Nota Esta función solo es válida para manipuladores TM.

Es una función para fijar la posición de tool usando las

referencias predeterminadas del manipulador.

6.12.1 Preparación
(1) Especifica el valor de Tool Offset de tool a posicionar
(Ver sección “10.2.4 Procedimiento de configuración”. Bloque para
Asegurarse de borrar la compensación de tool si esta posicionamiento
presente.
(2) Mirar la figura de la derecha y preparar los bloques de
posicionamiento del manipulador.

Nota
Dependiendo de la cantidad de desplazamiento antes del
ajuste, los bloques para el posicionamiento pueden
chocar con el tool al llegar al punto de referencia.
Comprobar si colisionan o no trazando y ajustar la fijación <Localización de los bloques de posicionamiento>
de la antorcha si lo hacen.
• Para TM-1100 y TM-1400: ver la figura de arriba.
• Para otro tipo de manipuladores: mirar las
Para más información de la posición de la antorcha, mirar instrucciones del manipulador correspondiente.
en la sección correspondiente en el manual de la antorcha
utilizada. .

84 OM1009082E16
 Funciones de edición de archivos

6.12.2 Operación
(1) Especificar tool para el posicionamiento y pulsar OK.
Entonces se crera automáticamente un programa para
el posicionamiento.
(2) Mover el robot al punto P1 del programa creado
mediante trazado.
* P1 es el punto previo para la operación de
posicionamiento.
(3) Entonces, trazando, mover el robot .a P2 con cuidado
de no chocar con los bloques
* P2 es el punto de posicionamiento.

< Nota >

Si tool colisiona con los bloques de camino a P2,
ajustar la posición de la antorcha.

(4) En P2, apagar el servo y ajustar la posición de la

antorcha para que el TCP coincida con el punto de
referencia del bloque
(5) Entonces, mover el robot a P1.
(6) Cerrar el fichero.
(7) Quitar el bloque de posicionamiento.

Nota
• En caso de no poder mover el robot al punto de
referencia, usar la función de ajuste de TCP para
fijar el correcto tool offset.
• Si no hay un mecanismo que tenga sólo el robot,
se muestra el mensaje de aviso de la derecha
registrar un mecanismo con el robot únicamente
usando algún mecanismo libre.
• El nombre del fichero creado automáticamente es
“Torch positioning function” si el nombre ya existe,
aparece un mensaje preguntando si quiere
sobreescribirlo o no. Pulsa OK para sobreescribir.
Si no quieres sobreescribir el fichero, pulsa cancel
y cambia el nombre del archivo existente.

OM1009082E16 85
 View

7. View (Visualizar)
Esta sección explica las opciones de pantalla
disponibles en el Menú View. El Menú View Botón Descripción
puede ser utilizado en ambos modos (Modo
Cierra la ventana actual.
Teach y Modo AUTO).

/ A la anterior / siguiente página

7.1 Mostrar cambios

7.1.1 Posición
Muestra la posición del robot en coordenadas, ángulos • Cuando el sistema se enciende, se borra la posición de
de ejes o pulsos de encoder. reset. En ese momento, la function resume está
desabilitada aunque la función esté ejecutándose.
(1) Mostrar XYZ.
[XYZ] Posición del robot en el sistema de
coordenadas. Click
[UVW] Orientación delTool. >>
View Display Display XYZ
U: Ángulo de rotación alrededor del eje paralelo al eje Z change position
incluyendo el robot control point mientras mantiene el XYZ
ángulo de V.
V: Ángulo desde la superficie vertical.
W: Ángulo de rotación de la muñeca cuando fijamos la Angle
dirección del tool.
[Length] Distancia directa desde la posición en la que
se ha hecho el reset.
Pulse
[ (Relative)] Cuando el icono está encendido, XYZ
(UVW) usa la posición donde fue reseteado como
origen. Cuando el icono está apagado, XYZ (UVW)
utiliza la posición absoluta como la posición de origen.

[ (Reset)] Pulsar el icono para resetear los datos

de posición. El punto extremo de tool se toma como
punto de origen.
(2) Mostrar ángulo
Ángulo de cada eje; RT, UA, FA, RW, BW, y TW.
(3) Mmostrar pulso Pulse / Pulso
Pulsos de encoder de cada eje; RT, UA, FA, RW, BW, y TW.
<Notas suplementarias> Angle / Ángulo
• Si el TCP no es correcto por un erróneo tool offset,un
golpe de la antorcha u otro motivo, las distancias
mostradas pueden no ser correctas..

• Cuando el icono (Relative) está apagado, la

pantalla muestra la distancia desde el punto de origen
de las coordenadas del robot al TCP.

• Cuando el icono (Relative) está encendido, las

posiciones de ejes externos y robots esclavos se
muestran de modo relativo.
• Si los datos de posición se muestran en más de una
página, el reset borra los datos de todas las páginas.
Excepto, en los sistemas de robots multicooperativos, si hay
un robot esclavo no conectado en el momento del reset, las
coordenadas del robot no se resetean.

86 OM1009082E16
 View

7.1.2 Ángulo de antorcha

Indica el ángulo de la antorcha respecto a la soldadura.
Click
>>
View Display Display Torch
change position

Áng. principal

Áng. de avance/retroceso

7.1.3 User IN/OUT

Muestra el estado ON/OFF de cada puerto de
entradas/salidas. Hay dos formas de mostrarlos; List Click
(Terminal name) y List (detail). >>
View Display In/Out List
change terminal (Terminal name)
Nota
Los terminales encendidos se muestran en verde, y los
apagados en gris.
Lista(Nombre Terminales) List
[JUMP] Pulsar el icono, entonces se mustra una lista (detail)
con los números de terminales para especificar el
destino del salto.
[Output control] Pulsar el icono, entonces se muestra
un cuadro de diálogo para editar el estado de las salidas
a ON/OFF.
[RST] Pulsar el botón para resetear el estado de las
salidas.
[DEC/HEX] Pulsar el icono para cambiar el modo de
mostrar la información entre decimal sin signo, decimal
con signo, o hexadecimal.

Lista (detalle)

OM1009082E16 87
 View

7.1.4 Status IN/OUT

Muestra el estado ON/OFF de entradas/salidas salidas del
sistema Click
>>
Nota
View Display Status
Los terminales encendidos se muestran en verde, y los In/Out
change
apagados en gris.

7.1.5 Variable
Muestra los valores guardados en las variables globales.
Click
* El valor guardado en cada variable se muestra a la >>
derecha de los dos puntos (:) Byte
View Display Display
change variable
<Cuando se selecciona“Byte”>

Integer

Long

Double

7.1.6 SHIFT-ON data

Click
Muestra los resultados de los
>>
Sensing data sensores integrados, por ejemplo
View Display
el touch sensor. Sensor data
change
Muestra la cantidad de
SHIFT-ON data desplazamiento que se está
ejecutando de media con el
comando SHIFT- ON. SHIFT-ON
data

88 OM1009082E16
 View

7.1.7 Tiempo acumulado

Muestra el tiempo acumulado de cada elemento de control
Click
del robot.
>>
[Controller ON time] Tiempo que el control ha estado View Display Accumulate
conectado.
(Tiempo desde que el interruptor está encendido hasta change time
cuando esté apagado).
[Servo ON time] Tiempo que ha estado activado el
servo ON.
[Program running time] Tiempo que se ha estado
ejecutando un programa.
[Arc ON time] Tiempo de soldadura dentro del
programa.

7.1.8 Factor de carga

Muestra el factor de carga de cada eje en la orientación
Click
actual del robot. El valor viene dado en forma de
porcentaje. >>
View Display
Factor de carga de cada eje en la Load factor
Load factor change Load factor
posición actual.
<Cuando se selecciona“Load factor” >
Average Porcentaje de Factor de carga de
load factor cada eje en el programa ejecutado.
Peak Factor de carga máximo de cada Average
load factor eje en el programa ejecutado. load factor

Collision sensi Sensibilidad de colisión, y par de

tivity monitor (*) colisión mientras se maneja el
robot. Peak
load factor

(*):Para
detalles, ver la sección “Collision sensitivity
monitor.” Collision
sens monitor

OM1009082E16 89
 View

7.1.9 Estado de operación

Indica el estado operativo y las ejecuciones programadas.
[Running state] Indica el estado de operación actual. Si el
programa actual llama a otros programas, la estrutura
jerárquica se muestra en distribución de árbol.
[Reserve state] Indica ejecuciones programadas.

Nota
Si se usa el “manual start method”, indica el estado de arranque.

“Running state” “Reserve state”

7.1.10 Program call

Si se usa el “program call method”, identifica y
Click
especifica el programa que va a ejecutarse.
>>
[Set] Del cuadro de diálogo de la selección de View Display Program
programa, especifíca el programa que se va a change call
ejecutar.

Nota
Para “Program call method”, mirar la sección “Program
call method”.

90 OM1009082E16
 View

7.2 Tiempo de ciclo

Mide y muestra el tiempo de ciclo de un programa.

7.2.1 Configuración
Especifica el programa(s) del que mostrar el tiempo de ciclo.
Click
>>
[Browse] Muestra todos los programas disponibles para View Cycle time Cycle time
seleccionar. settings

Nombre programa
Comentarios

7.2.2 Display
Se muestran los tiempos de ciclo de los programas
especificados.
Click
<Suplementario> >>
• Muestra el tiempo de ciclo mientras se ejecuta el View Cycle timeCycle time
programa, esto es, desde que el programa arranqca
hasta que termina. Tiempo total
• Se puede resetear el tiempo de ciclo en cualquier Program name
momento pulsando el botón: (reset). Comments
Tiempo de ciclo
de cada prog.
• Reiniciar desde una parada de emergencia, o error,
no resetea el tiempo de ciclo a cero. Tiempo de arco
de cada progr.
• El tiempo de ciclo de dos programas se muestra en

una página. Pulsando o cambia la vista

de programas.
Reset

7.3 Lista de archivos abiertos Click

Muestra el programa especificado en lo alto de la pantalla. >>
Un programa mostrado se hace editable.
View Window
• Mover el cursor al programa que se quiere llevar a
lo alto de la pantalla, y pulsar OK.

Cada vez que se pulsa el icono (Window), El

programa en lo alto de la pantalla cambia al siguiente
en orden, desde el último programa abierto.

OM1009082E16 91
 View

7.4 Información de soldadura

Indica el estado de la soldadura.
Click
>>
View Arc weld
info.

Icono Visualización en la pantalla y observaciones

Current/
Voltage

Weld input

[Rst]: Presionar para resetear el

valor del tiempo acumulado para
cambio de punta.
TIP
CHANGE

Si el alimentador de hilo tiene una

unidad de control digital (sólo del
tipo 19200 bps), es posible ver el
Monitoring
estado del motor de alimentación.
feeder

92 OM1009082E16
 View

7.5 Uso de hilo

Con TAWERS, es posible mostrar la longitud del hilo
consumido durante la soldadura, que se calcula en base a
las características de la máquina. Click
>>
Se pueden guardar dos tipos de consumo de hilo: uso View Arc weld Wire
info. usage
de hilo A y uso de hilo B.Clic o o para
cambiar entre los dos.

Nota
Se puede encender una salida cuando la longitud de hilo
consumido excede la cantidad prefijada. Para más
información, mirar la sección “Weaving settings”.

• Como hacer reset:

Para resetear el conteo de hilo consumido, pulsar el Rs

del tipo de hilo deseado (A or B) entonces en el cuadro de t
confirmación, marcar las características que se quieren
resetear y pulsar OK. Sólo la longitud seleccionada se
resetea.

Nota
• Usar los valores mostrados en uso de hilo sólo
como guía. Puede haber diferencias con el uso real
de hilo.
• El indicador puede mostrar hasta 999999.99 m. Si
el consumo excede el limite, el contador
permanece en 999999.99 m.

OM1009082E16 93
 Configuración de variables

8. Configuración de variables
8.1 Variables
• Son cantidades capaces de tomar cualquier valor. Este • Es necesario especificar y validar un nombre de
valor puede ser modificado mediante las operaciones variable para cada variable global para que pueda
de sustitución, reemplazo, operaciones aritméticas, usarse en todo el sistema.
operaciones lógicas etc. Realizadas por las secuencias
de comandos. Nota
Es posible nombrar cada variable para distinguirlas entre
• Las variables pueden ser clasificadas en 2 tipos
ellas.
denominados “Variables Locales” que sólo se
pueden usar en un programa y “Variables
Globales” que se usan en todos los programas .

Variable Local Variable Global

1. Sólo pueden ser usadas en un programa. 1. Son comunes para todos los programas.
2. El valor de la variable local se asigna en un 2. El valor de la variable global se mantiene en
programa y no tiene valor (o es diferente) fuera todos los programas.
del programa. 3. Es necesario asignar y registrar un nombre
de variable para cada variable global con el
fin de usarla en todo el sistema.
‘L’ y un identificador son añadidos automáticamente a ‘G’ y un identificador son añadidos
cada nombre de variable local. automáticamente a cada nombre de variable
global.

[nombre variable Local] [nombre variable Global]

L G
Identificador
Identificador Númer o de 3-dígitos B : Byte Por defecto (Auto
B : Byte I : Integer nombre) son 3-dígitos
I : Integer L : Long integer
L : Long integer R : Real number
R : Real number P : Position
P : Position D : 3-Dimensional
A : Robot
· ‘L’ no aparece el identifi cador
es “P”.
· No está seguido necesari amente
por un número de 3-dígitos.
El nombre de la Variable Global (incluyendo el
identificador) puede ser cambiado por un nombre
de 8- caracteres.

Identif. Variable tipo Definición

B Byte
I Entero
L Entero Doble
precisión
R Número Real
P Posición
D 3-dimensional
T Rotary/Shift
1 byte integer (Rango: 0 a 255)
Si la variable representa ON o OFF, se asigna ‘0’ a OFF y ‘1’ a ON.
Entero de 2-byte (Rango: –32768 a 32767)
Entero de 4-byte (Rango: -2147483648 a 2147483647)
Real de 4-byte. Se pueden dar valores decimales. (-99999.99 a +99999.99)
Punto, que incluye posición de los ejes externos.
Datos de posición X, Y y Z, y vector del tool TX y TZ.
Elemento de X, Y y Z
Usa la variable como punto, vector o buffer de desplazamiento.
Una variable para especificar la conversión de rotación/lineal
numéricamente. Utilizar el comando SHIFT-ON para realizar la conversión.

A Robot Punto en el sistema de coordenadas del robot. No incluye la posición de los

ejes externos. Datos de posición X, Y y Z en el sistema de coordenadas del
robot, y vector del tool TX y TZ.
v

94 OM1009082E16
 Configuración de variables

8.2 Global variables

El número de las variables globales pueden cambiarse con
la configuración “Number of global variables”.

Ítem Descripción Nº
Click
GB: 1byte sin >>
Variable de 1-byte entero. 10
signo
Set Variable
GI: 2byte + signo Variable de 2-byte entero. 10

GL:4byte + signo Variable de 4 byte entero. 10

GR:Real number Variable de número Real. 10

GA:Robot type Variable. 50

GP:Position type Variable de posición 50

GD:3D
Variable de 3 dimensiones. 50
(3-Dimensional)
Number of * Seleccionarlo para cambiar el
Global variables* número de variables globales.

• Procedimiento de ajuste
[Variable name] Muestra el nombre de la variable
seleccionada.
[Current value] Muestra el valor actual de la variable
global seleccionada.

OM1009082E16 95
 Configuración de variables

8.3 Ejemplos de aplicación de variables

8.3.1 Byte variables
(1) Grupo de entrada
Una variable de byte que almacena un valor de 8 bits. Cuando un grupo de entradas de 8 bits se recibe en una
variable de byte, los terminales del grupo de entrada se guardan en unos hasta el peso 128 de las variables de byte
como un número binario. El valor es la suma de los digitos cuyo terminal está encendido.

Grupo de entrada 8-bit

D07 D06 D05 D04 D03 D02 D01 D00
128 64 32 16 8 4 2 1 Valor

Ejemplo 1 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF 0

Ejemplo 2 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON 1

Ejemplo 3 OFF OFF OFF ON OFF ON OFF ON 21

Ejemplo 4 OFF ON ON OFF ON OFF ON OFF 106

Ejemplo 5 ON ON ON ON ON ON ON ON 255

Si la variable de byte se usa para un grupo de terminales de 4-bit, los terminales se guardan en unos hasta el peso
8 del byte de la variable. Para las salidas, del 16 al 128 son ignorados. Para entradas del 16 al 128 se tratan como
ceros.

Ignorado Grupo de 4-bit

D03 D02 group
D01 D00
Valor salida 128 64 32 16 8 4 2 1

Ejemplo 1 0 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF

Ejemplo 2 1 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON

Ejemplo 3 21 OFF OFF OFF ON OFF ON OFF ON

Ejemplo 4 106 OFF ON ON OFF ON OFF ON OFF

Ejemplo 5 255 ON ON ON ON ON ON ON ON

96 OM1009082E16
 Configuración de variables

(2) Operación lógica

Es posible utilizar una variable byte en operaciones
lógicas. En ese caso, la operación se ejecuta por cada
bit (digito).
< Nota >
La operación NOT se ejecuta a 8 bits.
Para ejecutar NOT a 4 bits, ejecutar operación AND al
resultado de la operación NOT y 15 (00001111 binario).
Así se consiguen ls valores NOT únicamente de los 4
bits más bajos.

Por ejemplo, las operaciones lógicas de las variables LB001=3 y LB002=10 son

• AND (multiplicación lógica): • XOR (OR exclusiva):

LB001 0000 0011 LB001 0000 0011
LB002 0000 1010 LB002 0000 1010
LB001 AND LB002 0000 0010 =2 LB001 XOR LB002 0000 1001 =9

• OR (AND lógica): • NOT (NOT lógica):

LB001 0000 0011 LB001 0000 0011
LB002 0000 1010 NOT LB001 1111 1100 =252
LB001 OR LB002 0000 1011 = 11

8.3.2 Posición variables

Una variable local se crea cada vez que se enseña al robot
una operación. Como se trata de variables, como P001, P002
y P003 es posible cambiarlos por el resultado de un cálculo y
reutilizarlos. Por ejemplo, después de mover el robot de P001
a P002 a P003 si quieres mover el robot de nuevo a P001, en
lugar de mover el robot a P001 de nuevo, se puede urilizar un
re-registro o una copia del punto enseñado.

1) “Re-registro” de un punto
Después de enseñar el P003, presionar ENTER de
nuevo. Entonces se registra P004.
• Mover el cursor a P004 y hacer click. MOVEL P001, 7.5m/min
• Se muestra el cuadro de diálogo de “Cambio” del MOVEL P002, 7.5m/min
punto. Pulsar el nombre de la posición. MOVEL P003,
• Pulsar Browse. En el cuadro de diálogo pulsar “Local 7.5m/min Punto añadido de nuevo.
variable” y después “P001”. MOVEL P001, 7.5m/min 
Pulsar ENTER para registrar “P001”.

2) “Copiar” el P001
• Después de enseñar el P003, copiar el comando de
movimiento, “MOVEL P001”.
• Mover el cursor a la línea “MOVEL P003” y pegar
los datos. MOVEL P001, 7.5m/min
MOVEL P002, 7.5m/min
MOVEL P003,
Nota 7.5m/min Punto pegado.
• Cuando se copia y pega P001, aunque el nombre la MOVEL P004, 7.5m/min 
variable de la línea pegada es P004, el contenido de
P004 es el mismo que el de P001. Como P004 es una
variable nueva, cambiar los contenidos de P001 no
cambia el contenido de P004.
• Se pueden usar estos metodos de modo creativo.
Usar el método “Re-registro” (y mantener el mismo
nombre de variable) si se quiere aplicar una correción
en lote en el futuro. Usar el método “Copia” si se quiere
tratar el nuevo punto de forma independiente.

OM1009082E16 97
 Configuración de variables

8.3.3 Rotary/Shift
1) Variable Rotary/shift
• Usar el comando SETEL para asignar el valor a la
variable durante la operación.
• Usar el comando GETEL para coger el valor.
Z
Rz
[X, Y, Z] Cantidad de desplazamiento paralelo en cada
dirección (X, Y, Z)
Rx
[Rx, Ry, Rz] Cantidad de desplazamiento rotativo en
Ry
cada dirección (X, Y, Z).
X
Y
Nota
El desplazamiento rotativo gira en orden de Rx a Ry y a Rz.
La dirección y el giro “a derechas” del eje es la dirección (+). Rotation: Rx Rotation: Ry Rotation: Rz
Z Z Z
Ry
R Y Y
Rz
x
Y X X
X
2) Conversión Rotary/shift

Sistema de
Rotary/Shift
coordenadas
ROBOT
TOOL Desplazamiento paralelo o rotativo
basado en ejes X, Y o Z del sistema
USER de coordenadas especificado.
HARMO
Conversión de 3 puntos de la base
USER(3D)
del sistema de usuario.

<USER coordenadas> <USER(3D) coordenadas>

Nota
(2)Rotary shift
• Con los sistemas de coordenadas ROBOT, TOOL,
USER or HARMO, la conversión rotativa se ejecuta Rotary
(1)
después del desplazamiento paralelo.
Parallel shift
shift (2)
• Con el sistema de coordenadas USER (3D), la (1)
conversión rotativa después del desplazamiento Parallel shift
paralelo (parallel shift) utiliza el sistema de
coordenadas de usuario en el que se ha realizado el (1)
Parallel shift
desplazamiento paralelo como punto de origen.

USER USER

<Origen del sistema de coordenadas de usuario:>

Origen: Uno de los tres puntos que define el sistema de
coordenadas de usuario
. Sistema de Sistema de
Eje X: La dirección de la linea que conecta el primero y el coordenadas coordenadas
segundo punto.
Plano X-Y: El plano definido por el primero, el segundo y
el tercer punto.

98 OM1009082E16
 Input/Output settings

9. Input/Output settings
9.1 User Input/Output
1. Se denominan Entradas “Input” a los terminales conectados a otros equipos del sistema que permiten
recibir señales de dichos equipos. Se denominan Salidas “Output” a los terminales conectados a otros
equipos del sistema que permiten enviar señales a dichos equipos.
2. Las Entradas/Salidas de usuario son terminales que el usuario puede conectar libremente con los equipos externos
para recibir o enviar señales desde los programas.
3. Otro tipo de terminales de Entradas/Salidas son los denominados Entradas/Salidas de Status “Status Input/Output”,
donde cada terminal tiene asignada una función determinada.

Tipo de Tipo de
9.1.1 Terminal de user I/O terminal
Descripción
terminal
Descripción

Los terminales de Entradas/Salidas de I1# 1-bit input O1# 1-bit output

usuario se clasifican en 1, 4, 8 y 16-bit de I4# 4-bit input O4# 4-bit output
Entradas/Salidas (multi-terminal).
I8# 8-bit input O8# 8-bit output
I16# 16-bit input O16# 16-bit output

9.1.2 Procedimiento de configuración

1-bit User input Sets 1-bit input terminal. Click

1-bit User output Sets 1-bit output terminal. >>
Set IN/OUT
4-bit User input Sets 4-bit group input terminal.
4-bit User output Sets 4-bit group output terminal.
8-bit User input Sets 8-bit group input terminal.
8-bit User output Sets 8-bit group output terminal.
16-bit User input Sets 16-bit group input terminal.
16-bit User output Sets 16-bit group output terminal.

[Terminal name] Nombre del terminal seleccionado.

[Usage] Muestra la función asignada al terminal.
[Signal logic.] Especifica si se usarán señales con
lógica positiva [Positive] o lógica negativa
[Negative].
[Change terminal group] Pulsar para buscar el
grupo de terminales al que se desea cambiar.
[Hold] Especifica si el terminal de salida mantendrá
el estado ON durante un Hold
[Emergency stop] Especifica si el terminal de salida
mantendrá el estado ON durante una parada de
emergencia.

<User input> <User output>

Nombre
Nombre

1-bit input 4-bit input

1-bit input 4-bit input

OM1009082E16 99
 Input/Output settings

9.2 Status IN/OUT

Son terminales de Entradas/Salidas dedicadas que
permiten enviar señales cuando el robot se encuentra
en un estado determinado o cambiar el estado del robot
en función de las señales recibidas.

9.2.1 Status INPUT

• Entradas de estado dedicadas
Status INPUT Descripción
Activa los motores “Servo-ON” cuando se cumplen las condiciones:
Condición 1: La salida de Status “Ready” esta a ON.
Condición 2: El selector de Modo esta en posición “AUTO” y no existe error.
Condición 3: El Modo de trabajo en automático está configurado como “Auto-
operation”.
Condición 4: El selector de Modo no esta en posición “TEACH” posición por haber
External servo ON
realizado un “Override”.
INPUT
Condición 5: La entrada de “Emergency stop” no está activada ON.

La señal de entrada debe cumplir las condiciones:

La entrada debe activarse ON al menos 0.2 segundos después de que la
salida “Ready” se active ON.
La entrada debe permanecer activada ON durante más de 0.2 segundos.
Cuando el robot está en estado de error, aparece un cuadro de diálogo indicando el
Error release error. Activar esta entrada para cerrar el cuadro de diálogo y la salida de error se
INPUT
Terminales de entrada dedicadas “Status INPUT”

desactiva. La entrada es efectiva si se activa y se mantiene durante más de 0.2

segundos.
Esta señal inicia la ejecución de un programa. Si se está en estado de “Hold”, se
continúa la ejecución.
La entrada es ignorada en las siguientes condiciones.
Start INPUT • Servo-OFF Motores desactivados.
• No está seleccionado modo “Auto-operation”.
• Si existe un Error.
• La entrada de Stop está a ON.
• En estado de “Override”.
Al activar esta entrada se genera un estado de “Hold” en la ejecución del robot.
• Mientras la señal esta activada, no es posible reiniciar la ejecución, ni realizar
operaciones en manual ni trazados de programa.
Stop INPUT
• Tras activarse la señal, el robot permanece en estado de “Hold” aunque la
señal sea desactivada.
• Para continuar las operaciones es necesario activar la entrada de “Start”.
Cambia de modo “Teach” a modo operating “Auto”. Usar esta entrada cuando el
robot está en modo Teach y se desea cambiar a modo operating Auto.
• Cuando la señal de entrada es activada ON, aparece un mensaje indicando
Operating mode que se debe cambiar el selector de modo a modo operating Auto.
INPUT • Cambiar el selector de modo a ‘AUTO’ o desactivar OFF la entrada de
“operating mode” para que desaparezca el mensaje.
• Tener en cuenta que mientras el mensaje permanece en pantalla, el robot
está en estado de error.
Cambia de modo operating Auto a modo Teach. Usar esta entrada cuando el
robot está en modo operating Auto y se desea cambiar a modo Teach.
• Cuando la señal de entrada es activada ON, aparece un mensaje indicando
Teaching mode que se debe cambiar el selector de modo a modo Teach.
INPUT • Cambiar el selector de modo a ‘ TEACH’ o desactivar OFF la entrada de
Teaching mode para que desaparezca el mensaje.
• Tener en cuenta que mientras el mensaje permanece en pantalla, el robot
está en estado de error.

100 OM1009082E16
 Input/Output settings

9.2.2 Status OUTPUT

• Salidas de estado dedicadas
Status OUTPUT Descripción
• La salida se activa cuando se produce una alarma en el robot. (Al mismo
Alarm OUTPUT tiempo se desactivan los motores “Servo- OFF”)
• Si no se apaga el control, la señal de salida permanece activada “ON”.
• La salida se activa cuando se produce un error en el robot.
Error OUTPUT
• La señal se desactiva OFF cuando se resetea el error.
• La salida se activa mientras el robot está en modo operating Auto (incluido
Override.)
Operating • Mientras el modo operating Auto está seleccionado, esta señal permanece
mode OUTPUT activada ON aunque esté activada la entrada ‘Teaching mode’ y aparezca en
Terminales de salida dedicadas “Status OUTPUT”

pantalla el mensaje indicando que se debe cambiar el selector de modo a modo

Teach.
• La salida se activa mientras el robot está en modo Teach (excluyendo
Override.)
Teaching mode • Mientras el modo Teach está seleccionado, esta señal permanece activada
OUTPUT ON aunque esté activada la entrada ‘Operating mode’ y aparezca en pantalla el
mensaje indicando que se debe cambiar el selector de modo a modo operating
Auto.
• La salida se activa ON cuando el robot está preparado para recibir señal de
entrada de Status.
Ready OUTPUT
• La salida se desactiva OFF cuando el robot está en alarma o cuando se ha
recibido una señal de Emergencia.
Servo ON
• La salida se activa ON cuando los motores están activados “Servo-ON”.
OUTPUT
• La salida se activa ON mientras se ejecuta un programa (incluido Override.)
Running • La salida se desactiva OFF cuando el robot está en “Hold” o cuando se ha
OUTPUT recibido una señal de Emergencia. Se vuelve a activar ON cuando se reinicia la
ejecución.
• La salida se activa ON cuando se detienen la ejecución del programa estando
en modo operating Auto.
• La salida se activa ON cuando el robot está en “Hold” debido a un error o
cuando se ha recibido una señal de Emergencia. Se desactiva OFF cuando
Hold status
se reinicia la ejecución.
OUTPUT
• La salida se desactiva OFF cuando el selector de modo está en modo Teac .
Cuando el selector de modo está en modo operating Auto, los motores están
activados “Servo-ON” y el robot está preparado para iniciar la ejecución la
señal se activa ON.
• La salida se activa ON cuando se produce una emergencia y se desactiva OFF
cuando la emergencia desaparece.
Entradas de Status que son asignadas a

• Si el conector de configuración de emergencias está en modo OUTMD0, la

terminales de salida de usuario

señal se desactiva OFF después de que se activen los motores “Servo-ON”.

<Nota:>
Emergency En modo “Teach”, si no está pulsado el Deadman “OFF”, la salida ‘Emergency
stop OUTPUT stop’ de la tarjeta safety y la salida de status “Emergency stop” no se
corresponden una con otra. En este caso, la salida “Emergency stop” de la
tarjeta safety está abierta, y la salida de status “Emergency stop” está
desactivada OFF.
Tanto en modo operating “Auto” como en modo “Teach”, ambas señales de
salida se corresponden si el Deadman está pulsado “ON”.
Pre-set La primera vez que se activan los motores Servo-ON después de encender el
complete control, se realiza un chequeo del estado de todos los encoders moviendo
OUTPUT ligeramente cada eje. Este movimiento es inapreciable. Puede configurarse esta
señal para indicar el fin del proceso.

OM1009082E16 101
 Input/Output settings

9.2.3 Status I/O en terminales de user I/O

(1) Se muestra el cuadro de diálogo “Status input/output”.
Click
>>Status Input/Output
>>
(2) Seleccionar un “Status input/output” para ubicar IN/OUT
Set
en el terminal de usuario de input/output.

Status OUTPUT Descripción

Emergency stop
• La señal de salida se activa con la parada de
output emergencia.
• La señal se apaga cuando se ha quitado la parada
de emergencia.
Nota
en teaching si el hombre muerto esta apagado la
salida de parada de emergencia de la tarjeta de
seguridad y la salida de parada de emergencia de
Status Output no se corresponden. En ese caso, la
salida de parada de emergencia de la tarjeta se abre y
la salida de parada de emergencia de Status se
apaga.
Weld off
Cuando se recibe esta entrada el robot va al estado
“Weld off” y activa la salida. La salida se apaga cuando
se quita el estado “Weld off”

<Notas suplementarias >

No se puede quitar el estado de Weld off” operando el
Teach pendant.

Individual error • La señal de salida se activa cuando se ha producido

output un error específico. Hasta 50 errores pueden ser
asignados.
• La salida se apaga cuando se activa la entrada de
liberación del error o la ventana de mensaje de error
en la pantalla se acepta.
• [Status error output no está activado cuando se
produce un error individual.]: Seleccione para no
activar la salida de error cuando los errores se
especifican como "individual error”.

102 OM1009082E16
 Input/Output settings

Status OUTPUT Descripión

Program reset • Cuando se recibe la entrada, cierra el programa.
input
• La entrada puede recibir bajo las siguientes condiciones.
- El robot está en espera o en estado de parada de emergencia.
- El método de inicio de programa se ajusta a "Auto”.
• En modo automático, si se abre un archivo mientras esta entrada en el estado ON, el archivo
se cierra tan pronto como se abre.
• Durante la operación, si el robot va en un estado de parada con esta entrada, el programa se
cierra al mismo tiempo que se detiene el robot.

OUT-Reset Input Cuando se recibe la entrada la salida de usuario, la

salida reservada del programa y la salida de Strobe se
resetean.

Una vez que se restablecen las salidas, cada terminal

esté en el estado de inicio.

<Notas Suplementarias>
• La entrada sólo es efectiva en modo Auto.
• La entrada no se recibirá, En otras palabras, la
entrada puede ser recibida cuando los programas
estén cerrados después de completar un programa.
• Las salidas de estado, como las destinadas a cubo
monitor o salidas de terminales de usuario, son
capaces de recibir entradas, sin embargo, no se
pueden resetear.

• Para resetear una salida en modo TEACH, click

(reset) en la pantalla “Display I/O terminal”.
Home return
output [Valid/Invalid] Especifica la validez de la función.
[Output terminal] Especifica el nombre de la terminal
de salida ubicada en la terminal de salida de usuario.

Activa la salida especificada cuando el robot llega a la posición inicial después de ejecutar el
comando GOHOME. La salida se apaga cuando el robot se mueve fuera de la posición de inicio.
• Una vez que la salida está activada, la salida permanece encendida aunque el robot entra en
un estado de parada de emergencia.
• La salida se apaga cuando un eje externo que es un componente mecánico del programa
"GOHOME" está en ejecución se mueve fuera de la posición Home.
• “Home return Output” tiene prioridad sobre " I/O lock", es decir, cuando este resultado es
válido, la salida se enciende aunque “I/O lock” está activado.
• Si se ejecuta el comando GOHOME mientras está activo el "Robot lock", la señal se activa
para la salida especificada después de que el robot llega a la posición Home mediante un
procesamiento interno.

OM1009082E16 103
 Input/Output settings

Status OUTPUT Descripción

OPR Hold output
La señal es salida en la terminal asignada sólo cuando
el robot entra en un estado de parada incluyendo
parada de error durante la ejecución de un programa.

<Diferencia de “Hold state output” en el estado de output>

Modo AUTO Ejecutando En hold Tras Fin de

Fichero
Ficheros programa (Error stop) reinici Operació
abierto
cerrados o n
OPR Hold
OFF OFF OFF ON OFF OFF
output
Hold sta-
OFF ON OFF ON OFF OFF
tus output

Ext. re-start input

Si esta entrada se establece en "Válido", reiniciar la
operación después de Hold está disponible sólo dando
señal a la entrada de esta configuración.

<Notas suplementarias (Cuando la entrada se establece en válida.)>

• “Start input” no aplicable en la operación re-start.

• Esta entrada es aplicable sólo en el método de inicio AUTO. La entrada es ignorada en método de
inicio Manual .
• Re-start no se ejecutará cuando “Stop input” esta ON.
• Re-start no se ejecutará en estado override en modo TEACH.
• Re-start no se ejecutará si el programa en hold se ha cerrado.

* En caso de un programa en ejecución en paralelo, el programa reservado después puede volver

a empezar. Por favor, consulte la siguiente figura.
.
（Example 1） （Example 2）
Number select method Prog C Reserve Master method
ProgA Auto open
ProgA END ProgC ProgA
END ProgA
PARACALL
PARACALL
ProgB
ProgB

Hold Re-start
Hold Re-start
Start permission
[Valid]: El inicio de programa Manual y Auto se activa
input
sólo cuando la entrada especificada recibe la entrada
de permiso de inicio.
Si la entrada de permiso de inicio está desactivada
durante la operación de robot, el robot entra en una
parada de error.

104 OM1009082E16
 Input/Output settings

Status OUTPUT Descripción

Restart permis- Una salida para indicar si hay operación después del
sion output estado de espera en modo AUTO o no.
[Valid]: la salida esta activada:
• Cuando el robot empieza en modo Auto.
• Cuando el robot alcanza un punto trazado en
TEACH.
La Salida esta apagada:
• Cuando se cierra el programa en ejecución.
• Cuando se mueve el cursor se edita un comando
o se hace una operación manual en TEACH.
OPR standby
input
PELIGRO
No entrar en el área de seguridad vallada mientras el robot
está en el estado de "Operation stand by". El robot está en
modo de operación durante “Operation standby.

Es una entrada de respeto del medio ambiente.

Desactiva la alimentación del servo y pone el robot en
estado de "Operation stand by". Cuando el robot está en
operation stand by, es posible retomar la operación tras
encender el servo y reiniciar.
[Traveling stop type] Especifica como se mueve el robot
en OPR standby.
• Hold and servo off: Decelerar para parar la
operación y entonces apagar el servo.
• Servo off: Apagar el servo como en una parada de
emergencia.
[With welder unit turned off]
* Disponible sólo en TAWERS.
También apaga la máquina de soldar TAWERS.

Nota
• La OPR standby input no se acepta en modo TEACH.
• Cuando el robot esta en Auto no es posible encender el servo mientras esta entrada está
encendida. (por el procesamiento Software no es posible usar esta entrada como seguridad;
una entrada para prevenir el encendido del servo).
• Con TAWERS cuando el servo esta apagado el alimentador de hilo también esta apagado.

OM1009082E16 105
 Input/Output settings

Status OUTPUT Descripción

Speed limit I/O
Es una entrada para limitar la velocidad de desplazamiento,
mientras que la entrada está activada. Es útil en la operación
"retorno al origen" después de un error. Entonces el robot
puede viajar hacia el origen con seguridad a la velocidad
temporalmente limitada.
• Cuando esta entrada se enciende durante la operación, la
velocidad de desplazamiento del robot se limita a la velocidad
preestablecida. Entonces se activa la salida de límite de
velocidad establecido. Y entonces la velocidad aplicada se
muestra en barra de estado del TEACH Pendant.
• En Teach no se puede limitar la velocidad, y la salida se
apaga.

Nota
• La entrada limita la velocidad a la velocidad prestablecida sólo cuando la entrada esté
encendida. Tan pronto como la entrada está desactivada, el robot se mueve a la velocidad
programada.
• Si la velocidad de viaje real es menor que el límite de velocidad preestablecido, encender esta
entrada no cambia la velocidad.
• Si el límite de velocidad preestablecido es menor que la velocidad real, el robot se detiene por un
momento en el cambio de velocidad, puede afectar al cordón si es durante la operación de
soldadura.
• The “Speed limit output” se enciende cuando esta encendida “Speed limit input”. No tiene nada
que ver con la velocidad.
• La entrada es activada cuando el selector esta en TEACH en la operación override.
• Encender/ apagar esta entrada mientras se suelda para la operación un momento por el tiempo
de cambio de velocidades lo que puede afectar al cordón.
• La entrada es efectiva durante la operación de external axis remote control.
• La entrada es efectiva durante la operación de recuperación de error. .
* Para un sistema que usa un control de robot multi-cooperativa, si “Speed limit input” del robot
maestro esta encendido. La velocidad del robot exclavo también esta limitada durante la conexión.

Error input
Una entrada para llevar el robot a una parada de error
inmediatamente después de la ocurrencia de un error
especificado o problemas en el equipo externo.

• Especificar un error de los códigos: E1910 a E1919.

• Especificar un terminal para ser utilizado como
entrada de error y editar comentarios que se
mostrarán en la ocurrencia del error.
• El elemento; “Skip this error in TEACH mode” es
seleccionable en modo TEACH.

<Notas suplementarias>

• Los errores especificados aquí se registran en “error history” cuando la entrada de error pasa de
Off a ON. Si el error da entradas (por ejemplo, parpadea) varias veces, el error puede ser grabado
en el “error history”.
• Ocurrencia de este error no apaga el servo.
• Operación manual y trazado están disponibles mientras que el error esta ON.
• No empieza un programa si la entrada de error está encendida. Si la entrada de error
permanece encendida, el robot entra en el estado "Error input error".
• Si está activada la entrada de error durante el test del programa, el robot entra en un estado
de error independientemente de la condición de ajuste de "skip this error in Teach mode.”

106 OM1009082E16
 Input/Output settings
Wire output La salida especificada se enciende mientras que el hilo
es alimentado. Esta señal puede ser utilizada para
monitorear el estado de alimentación del hilo. Es
posible especificar terminales de salida para
alimentación de hilo (+) para adelante y hacia atrás (-)
por separado. Especificar la válvula de gas
abierta/cerrada o la antorcha On/Off en sincronización
con el hilo durante la operación.
Nota
Si ninguno de ellos es seleccionado, la salida de cable
puede no activarse aunque el hilo este siendo alimentado.

OM1009082E16 107
 Input/Output settings

Status OUTPUT Descripción

Hold Input Logic Es para utilizar la entrada de “Hold” como normalmente
cerrada
• Seleccione la lógica como lógica positiva o lógica
negativa.

Arc-on output La salida que se activa mientras se esta soldando para

notificar que el arco está encendido.
Seleccionar “Retain the ON state at HOLD” para mantener
la salida activa si el robot va a una parada de “hold”, de
error o de emergencia, durante la operación de soldadura.
La configuración tiene prioridad sobre la configuración de
"Hold" de los ajustes del terminal de I/O del usuario.
<Uso> Selectable
(1) Usar para identificar si el arco Output: ON Output: OFF.
está encendido o no encendiendo la
lámpara externa durante la soldadura.
(2) Usar para mantener el arco encendido
(en lugar de llevar el robot a Hold) Arc start point Weld section Arc end point o
cuando sucede un error ya que parar
el robot en mitad de una soldadura (Arc ON) (Arc OFF)

puede causar un resultado de ,

Soldadura pobre.
(3) Utilizarlo como un dispositivo de
seguridad para llevar al robot a un
estado de error si la barrera está
abierta durante la operación de
soldadura.
En lugar de parar el robot en el punto de arc end,
puedes programar para parar el robot en el
siguiente punto después del arc end; esto es para
mantener la salida Arc-on hasta el siguiente punto
después del Arc end.

<Notas suplementarias>
• Como la salida de "Arc-on" se enciende después de detectar la generación de arco, puede haber
una pequeña demora en encender la salida.
• Si esta salida se utiliza con la función de "Flying start", como la salida de arco condiciona la
generación del arco, el estado de la salida puede ser cambiado un poco antes de que el robot
alcance el punto.
• Mientras el robot está en el estado de Arc-lock, ya que no hay ninguna generación de
arco,Arc-on output no será activida.
• Aunque “Retain the ON state at HOLD” esta activado, Arc-on output se apaga si se cambia a
modo TEACH mientras el robot esta en Hold. En ese momento cambiando el modo a Auto no se
activa la Arc-on Output. Sin embargo, si se ha encendido el icono de override antes de cambiar a
Teach la Arc-on Output se mantiene.
• Cuando “Retain the ON state at HOLD” esté activada, la salida permanece encendida si el robot
va a hold durante la soldadura. En ese momento si hay Arc-lock la salida se apaga. En ese caso,
quitar el Arc-lock no enciende la salida. La salida se enciende en la siguiente generación de
arco.
• Cuando “Retain the ON state at HOLD” esta activada,si la operación se ha forzado a terminar
cerrando el programa el Arc-on Output se apaga.
• En caso que un robot controla varias máquinas al mismo tiempo, tales como la función multi-
soldadora, Arc-on Output se enciende cuando alguna de las máquinas está soldando.
• Aunque “Retain the ON state from the arc end point to the next taught point.” Este activo, si no
hay mecanismos en el programa, Arc-on Outoput se apaga en el punto de Arc end.
• “instantaneous no arc” no apaga el arc-on output, sin embargo, como “instantaneous no arc”
lleva al robot a hold, el estado de arc-on output depende de la configuración de “Retain the ON
state at HOLD”.
• En multi-cooperative robot control, el arc-on output de un robot esclavo depende de la configuración de
un robot esclavo.

108 OM1009082E16
 Input/Output settings

Status OUTPUT Descripción

Battery con- La salida se enciende con el encendido de la máquina
sumed output si la bateria del brazo o un eje externo se ha vaciado.

Normal mode out- • La salida especificada se enciende si el controlador

put comienza en condiciones normales.
• Está apagada si la alarma aparece.
• Corregir el error no desactiva la salida. Está
apagada cuando se apaga.
• Se enciende en el mismo momento que READY
cuando está encendido.
• No se enciende si el controlador está en uno de los
siguientes modos cuando está encendido.
- Encoder reset mode.
- Overrun release mode.
- Skew error recovery mode.
- Forced origin adjust mode.

Warning output La salida se activa cuando aparece un aviso.

La salida permanece encendida mientras se indica el
aviso, y se apaga cuando se quita el aviso.

Nota
La salida no se enciende cuando hay un aviso del
circuito de seguridad como; “Spared Emergency stop”
y “Panel Emergency stop”, y avisos de comandos Hold
o pause se muestran.

Teach Pendant [TEACH mode output]: Una salida cuando el selector

switch status out- de modo del Teach Pendant esta en modo TEACH.
put [AUTO mode output]: Una salida cuando el selector
de modo del Teach Pendant esta en modo Auto
[ ]: Marcar la casilla y los siguientes procesos serán
ejecutados:

(1) En AUTO, si override esta activo, el robot

permanece en Auto aunque se gire el selector a
TEACH.
(2) En Multi-cooperative robot control, si se usa el
icono para poner el robot en modo esclavo,
independientemente del selector de modo del
esclavo se aplicará el modo del maestro.
• Cuando el robot está en “Slave icon auto
connection”, ninguna de las salidas de modo
(TEACH/AUTO) esta activada.
En los casos donde el robot maestro esta
conectado, si el maestro esta en TEACH,
independientemente del selector del esclavo,
el esclavo enciende la salida de TEACH.
Del mismo modo, si el maestro esta en Auto,
el esclavo enciende la salida de Auto.

OM1009082E16 109
 Configuración Estándar

10. Configuración Estándar

10.1 Program start (Arranque de programa)

1. Para ajustar el método de inicio de programa, es necesario asignar al terminal de entrada/salida de usuario el
terminal al cual se transfiere la señal externa de arranque.
2. Existen dos métodos de arranque; “Manual” y “Auto”. En el método “Auto-start”, se pueden configurar dos formas
de selección de programa; “Program select method” y “Master method”.
3. Al seleccionar el método “Auto-start”, no es posible arrancar el robot pulsando Start en el mando manual.
Método Método
Descripción
arranque selección
Se utiliza el pulsador de Start situado en el mando manual para ejecutar los
programas.
Manual

Utiliza una señal de entrada externa para ejecutar los programas.

Master Arranca el programa especificado cuando se recibe la entrada externa “Start”.
Arranca programas cuyo número de programa es 1, 2, 4, 8, 16, 32,64,
Signal
128,256 ó 512.
Auto Para arrancar programas cuyo número de programa es igual a la suma
Program Binary de los números especificados. Es posible arrancar programas del 1 al
Select 999.
Un grupo de cuatro terminales se usa para cada dígito del número de
BCD programa que se quiere arrancar. Es posible arrancar programas del 1 al
399.

<Nota>
Los nombres de los programas han de tener el formato “ProgXXXX.prg” dónde XXXX es el resultado del
cálculo realizado en función de las entradas activadas.

<Ejemplo>
Si el resultado es 16, entonces el nombre del programa será “Prog0016.prg”.

10.1.1 Configuración y I/O method allocation

Permite especificar el método de arranque y asignar
los terminales I/O de usuario que se emplearán para Click
indicar el número de programa y arrancar el >> Método de inicio del
>>
programa. programa
Set Standard
settings
[Start method] Selecciona entre “Manual” o
“Auto”.
[Program select] Selecciona “Program select” o
“Master”.(sólo para método “Auto”).
* Los elementos debajo de esta configuración varían
con la selección de “Program select”.
[Error when Operation unit is not Program •••]
Mark it: Para llevar el robot a error; “E1011 Operation
unit is not ‘Program unit’”, si el programa no es un
programa cuando se intenta arracar o re-arrancar con
“auto program start method”.
Para quitar el error fijar el programa como un
programa.
Blank (no mark): Para operar acorde al programa
prefijado aunque el Program Start method sea Auto.

110 OM1009082E16
 Configuración Estándar

1) Cuando se selecciona “Program select”.

<Program sel. method>

[Method] Selección “Signal”, “Binary” o “BCD”.
[IN/OUT allocation] Asignar terminal I/O.
<Master Program>
[Program name] Especifica el programa Master,
que será llamado con el Top of file input .
[Top of file open input] Una entrada para llamar al
programa master.
* La entrada no funciona en TEACH.
[Top of file output] Especifica una salida para marcar
el comienzo del Master Program cuando el cursor
esta en el comienzo.
* La salida siempre esta a Off en TEACH.

Seleccionar método: Señal, Binario, BCD

< INPUT / ENTRADA> < OUTPUT / SALIDA >

Seleccionar método: Llamada de programa

< INPUT/ ENTRADA > < OUTPUT/ SALIDA >

OM1009082E16 111
 Configuración Estándar

2) Cuando se selecciona “Master method”

<Master method>
[Start file] Especifica el nombre del master program.
[Re-open input] Especifica una entrada que lleva al
robot al estado de espera al inicio del master program
después de haber cerrado el master program. Usar el
botón Browse para mostrar la lista de entradas
seleccionables.
[Top of file open input] Una entrada usada para llamar
al master program.
* No funciona en modo TEACH.
[Top of file output] Especifica una salida que se
activará al comienzo del master program cuando el
cursor esta al comienzo del programa.
* La salida siempre esta apagada en modo TEACH.

Sobre “Top of file open input”

• Cuando el robot está en un estado de hold con archivos abiertos, encender la entrada asignada cierra todos los
archivos abiertos y abre el Master program. El cursor se coloca al principio del programa principal.
• Durante la operación, incluso si la entrada se enciende durante el funcionamiento, la entrada se ignora y no se abre el
programa.
• El start method se establece en "program select", el programa se cierra después del final de la ejecución del
programa. Incluso si previamente se establece un Master program, cambiar el selector de modo TEACH a Auto no
inicia automáticamente el Master program.
• Cuando Start method es Master method, el master program se abre una vez más después del final de la ejecución
del programa. En ese momento, se coloca el cursor al principio del Master program para iniciar el programa. Si se
establece el Master method, el programa se abre automáticamente cambiando de modo TEACH a Auto.

10.1.2 Especificaciones comunes

1. Si un programa es reservado mientras se 4. Cuando un programa seleccionado es

ejecuta otro programa, el programa rechazado, no se activarán las salidas de
reservado será ejecutado automáticamente confirmación de la selección.
después de finalizar la ejecución del programa 5. La entrada de ‘Cancel’ elimina todos los
actual. programas seleccionados excepto el programa
2. Si el resultado excede del rango (1 a 999), que se está ejecutando.
entonces la reserva de programa no será tenido 6. Para chequear el estado de selección
en cuenta. programas, seleccionar el menú
3. Es posible reservar hasta 16 programas. “View” --> “Display change” --> “Operate
(Programas añadidos después del programa state”.
16 no serán tenidos en cuenta.)
7. Es posible eliminar todos los programas
seleccionados durante la ejecución (excepto
en Override) cambiando el selector de modo a
posición ‘TEACH’.

112 OM1009082E16
 Configuración Estándar

10.1.3 Signal
2. El programa seleccionado es ejecutado.
1. Cuando se activa la entrada “Start” ON, se
selecciona el programa cuyo número 3. Con este método, solo se pueden ejecutar programas
corresponde con el número de la entrada de cuyo número sea 1, 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256 y 512
reserva seleccionada.

< Tiempos >

0.2 s or more

Program reserve XXX input

T1

Reserved output XXX

T2 0.5 s T2 0.5 s

Output strobe

Hold status output

Td 0.2 s or more

Start input

Running output
0.2 s or more

Program reserve YYY input T1

Reserved output YYY

Start Prog0XXX. Start Prog0YYY.

Start Prog0XXX.

Nota
Símbolo Descripción
• “XXX” , “YYY” indican el número de reserva de XXX
programa Número de programa elegido; 001, 002,004,
YYY 008, 016, 032, 064, 128, 256 o 512.
(001,002,004,008,016,032,064,128,256 ó 512).
Período para leer “Program reserve input”.
• “La señal de entrada debe permanecer activada T1
Sobre 0.1second.
ON más de 0.2 segundos.
T2 Período para abrir archivo.
• La entrada ‘Start’ no debe ser recibida si no
han transcurrido más de 0.2 segundos desde Retardo no requerido
que se recibió la anterior señal. Td La señal de entrada puede recibirse tras
activarse “Hold status output”.
• Es necesario que transcurran al menos 0.1
segundos desde que se desactiva la salida
’output strobe’ para poder aceptar las entradas de
reserva del siguiente programa.
• Después finalizar el programa actual, el robot
ejecuta automáticamente el siguiente programa
reservado.
• Mantener Output strobe encendido 0.5segundos o
más. Mientras Output strobe esta a On, Input strobe,
program reserve input y cancel input se ignoran.

OM1009082E16 113
 Configuración Estándar

10.1.4 Binary
Cuando se recibe la señal de entrada ‘strobe’, se
calcula el número del programa realizando la suma
binaria de las entradas de reserva de programas.

Ejemplo: (O: Input is ON, Blank: Input is OFF)

Entrada de reserva del programa
Suma Nombre programa
512 256 128 64 32 16 8 4 2 1
O O O O O O O O 999 Prog0999
O O O O 550 Prog0550
O O O 50 Prog0050
O O 17 Prog0017
O 1 Prog0001

< Tabla de tiempo >

0.2 s or more

Program reserve XXX T1

input T1
Reserved output
XXX
T1
Program reserve YYY input T1
Reserved output 0.2 s or more 0.2 s or more
YYY
T2 T2
Input
strobe
Output 0.5 s 0.5 s
strobe
Hold status
Td
output

Start
input

Running output
Start Prog0ZZZ Start Prog0YYY
Start Prog0ZZZ

Nota
Símbolo Descripción
• La señal de entrada debe permanecer
XXX Número de programa elegido; 001, 002,
activada ON más de 0.2 segundos.
YYY 004, 008, 016, 032, 064, 128, 256 o 512.
• La entrada ‘Start’ no debe ser recibida si no
han transcurrido más de 0.2 segundos desde La suma de los números de las entradas
para elegir programa que están
que se recibió la anterior señal. ZZZ
encendidas. (Arriba, la suma de XXX e
• Es necesario que transcurran al menos 0.1 YYY.)
segundos desde que se desactiva la salida Período para leer “Program reserve input”.
’output strobe’ para poder aceptar las T1
Sobre 0.1second.
entradas de reserva del siguiente programa.
T2 Período para abrir archivo
• Después finalizar el programa actual, el
robot ejecuta automáticamente el siguiente Retardo no requerido
Td
programa reservado. La señal de entrada puede recibirse tras
activarse “Hold status output”.
• Mantener Output strobe encendido 0.5segundos
o más. Mientras Output strobe esta a On, Input
strobe, program reserve input y cancel input se
ignoran.
114 OM1009082E16
 Configuración Estándar

10.1.5 BCD

1. BCD es la abreviatura de código binario 3. Es posible usar un selector rotativo en código BCD
decimal. para determinar el número de programa ya que es
muy sencillo de usar.
2. Especifica cada dígito de un número como
un número binario. Usa las entradas de
reserva de programas 1-2-4-8 para el primer
dígito, 16-32-64-128 para el segundo dígito
y 256-512 para el tercer dígito. El número
del programa se calcula realizando la suma
de las entradas que están activadas cuando
se recibe la entrada ‘strobe’.

Ejemplo: (O: Input is ON, Blank: Input is OFF)

Entrada de reserva del programa
512 256 128 64 32 16 8 4 2 1
Suma Nombre de programa
3rd digit 2nd digit 1st digit
200 100 80 40 20 10 8 4 2 1
O O O O O O 399 Prog0399
O O O O 226 Prog0226
O O O 32 Prog0032
O O 11 Prog0011
O 1 Prog0001

< Tabla de tiempo >

Reserved XXX input 0.2 s or more

T1
T1
Reserved XXX output

Program reserve YYY input T1

T1
Program reserve YYY output
0.2 s or more

Input strobe
T2 T2

Output strobe
0.5 s 0.5 s

Hold status output

Td

Start input

Running output

Start Prog0ZZZ. Start Prog0YYY.

Start Prog0ZZZ.

OM1009082E16 115
 Configuración Estándar

<Nota>
• La señal de entrada debe permanecer activada ON
Símbolo Descripción
más de 0.2 segundos.
XXX Número de programa elegido; 001, 002,
• La entrada ‘Start’ no debe ser recibida si no han
004, 008, 016, 032, 064, 128, 256 or 512.
transcurrido más de 0.2 segundos desde que se YYY
recibió laanteriorseñal.
La suma de los números de las entradas
• Es necesario que transcurran al menos 0.1 para elegir programa que están encendidas.
ZZZ
segundos desde que se desactiva la salida ’output (Arriba, la suma de XXX and YYY.)
strobe’ para poder aceptar las entradas de reserva del
siguiente programa.
• Después finalizar el programa actual, el robot Período para leer “Program reserve input”.
T1
ejecuta automáticamente el siguiente programa Sobre 0.1second.
reservado.
T2 Período para abrir archivo

Retardo no requerido.
Td
La señal de entrada puede recibirse tras
activarse “Hold status output”..

116 OM1009082E16
 Configuración Estándar

10.1.6 Program call

Cuando se activa la entrada start, el programa previamente
asignado al terminal de entrada se reserva.
Por favor consulte la sección 7.1.10.
Una vez recibida start, el robot inicia el programa reservado.

< Tabla de tiempo >

0.2 s or more

Station A:
T1
Program reserve XXX input
Station A:
Reserved output XXX
T2 0.5 s T2 0.5 s

Output strobe

Hold status output

Td 0.2 s or more

Start input

Running output
0.2 s or more

Station B
T1
Program reserve YYY input
Station B
Reserved output YYY

Reserve ProgAAAA Reserve ProgBBBB

Start ProgAAAA

Nota
• La señal de entrada debe permanecer activada ON
más de 0.2 segundos
Símbolo Descripción
• La entrada ‘Start’ no debe ser recibidasi no han ProgAAAA Programa asignado estación A
transcurrido más de0.2 segundos desde que se
recibió laanteriorseñal. ProgBBBB Programa asignado estación B

• Es necesario que transcurran al menos 0.1 Período para leer “Program

T1
segundos desde que se desactiva la salida ’output reserve input”.Sobre 0.1second.
strobe’ para poder aceptar las entradas de reserva del T2 Período para abrir archivo
siguiente programa.
Retardo no requerido.
• Después finalizar el programa actual, el Td La señal de entrada puede recibirse
robot ejecuta automáticamente el siguiente tras activarse “Hold status output”.
programa reservado.
• Mantener Output strobe encendido 0.5segundos
o más. Mientras Output strobe esta a On, Input
strobe, program reserve input y cancel input se
ignoran.

OM1009082E16 117
Configuración Estándar

10.1.7 Master method

Automáticamente se inicia el programa registrado como
Master program.

• Cuando el selector se coloca en AUTO, el programa • Después de completar el programa, se reabre el

predeterminado se abre y entra en ready-to-start programa posicionando el cursor al principio del Master
state. program.
• Después activar la entrada Start para iniciar el Master
program.

< Tabla de tiempo >

AUTO
Mode select
switch TEACH
T1
Open
Master
program
Close
Hold status
output Td 0.2 s or more

Start
input
Running
output

Nota
Símbolo Descripción
• La señal de entrada debe permanecer activada ON
más de 0.2 segundos. Suma el tiempo que tarda para cambiar el
modo de TEACH a AUTO y el tiempo que
• El tiempo que tarda para cambiar de TEACH a AUTO tarda en abrir el master program.
con el selector de modo, varía con el estado en modo T1
TEACH. El tiempo para abrir el master program El tiempo de cambia varía con el estado en
depende del tamaño del programa. modoTEACH, como programa de edición.

• Cuando se cierra el master program, el programa El tiempo para abrir el master program
permance cerrado.En tal caso, para abrir el depende del tamaño del programa.
programa, es necesario establecer un “re-open
No se requiere tiempo de retardo.
input”. El “re- open input” arranca el master program Td
desde el principio. La entrada Start se puede recibir una vez
que se ha activado “Hold status output”.
• Éste método maestro es útil para un método de inicio
complejo, como un conector. Utiliza los comandos flow
para escribir las condiciones de start en el master
program, después puedes editar libremente las
condiciones, tales como iniciar el programa individual
utilizando comandos de secuencia, método de
interlocking, y criterios de las condiciones de inicio,
sobre el teach pendant.

118 OM1009082E16
 Configuración Estándar

10.2 Tool offset

10.2.1 ¿Qué es tool offset?

• Se denomina Tool (herramienta) al elemento • Si el Tool offset no se ajusta correctamente, el
final colocado en la muñeca del robot. En robot no puede controlar la velocidad de la
nuestro caso sería la antorcha de soldadura. trayectoria del extremo del Tool o realizar
correctamente los movimientos de interpolación
• Tool offset es la dimensión del punto de control (lineal, weaving, etc).
de orientación de Tool que está fijado a la
brida del eje TW del robot, para ser usado • Un Tool offset incorrecto causa movimientos no
como antorcha de soldadura o garra. Es decir, deseados cuando se mueve manualmente el robot
dimensiones y orientación de Tool. usando el sistema de coordenadas Tool.
• El robot calcula la posición de este punto de • El robot puede manejar hasta 30 valores de Tool
control (punto final de Tool) y la dirección de offset y cambiar de uno a otro durante la ejecución,
Tool (la dirección de movimiento en el sistema si es necesario.
de coordenadas Tool) basado en los valores
fijados. Nota
Puedes cambiar el número de tool offsets en la configuración
de “System data adjustment”. (Ajuste de rango: 1 a 30).

10.2.2 Definición del tipo XYZ

Se utilizan 6 parámetros, X, Y, Z, Tx, Ty, Tz, para
determinar el Tool offset.

• La posición del punto de control es determinada por los

parámetros X, Y,Z tomados a partir del centro del sistema de
coordenadas situado en el centro de la brida (ver la figura de
la izquierda) y cuyo origen es el centro de rotación del eje
TW. Fz Fy
. Fx
X
Control
point

Y Z

• La dirección de las coordenadas Tool se ajusta con los

1. (Tx)
X- axis rotation
parámetros Tx, Ty, Tz y se determina por la rotación de Flange
los ejes X, Y, Z en la dirección de Tx, después en Ty y coordinate
finalmente en Tz. system
Tz Ty
2. (Ty)
Y- axis
Tx rotation

Y
3. (Tz)
Z Z- axis rotation
X
Direction of tool

OM1009082E16 119
Configuración Estándar

10.2.3 Definición del tipo L1

Se usan 5 parámetros, L1, L2, L3, L4 y TW, para
determinar el tool offset. TW rotation
Cuando el eje BW está a –90, definir el punto de center
intersección del eje RW y del eje TW como “punto P”
y el plano sobre el cuál el punto de control se
desplaza moviendo solamente el eje TW es el “plano Flange
Q”. Y definir el plano perpendicular al plano Q, sobre el surface
que existe el punto de intersección del centro de
rotación TW y el plano Q. Plane of L1,
L2 and L3
L1 Distancia (en milímetros) entre el punto P y el
plano Q.
＋
L2 Distancia (en milímetros) entre el punto de contro T Plane
y el centro de rotación TW W Q
L3 Distancia (en milímetros) entre el centro de
rotación del eje TW y el punto de Point
intersección de la extensión de la superficie P
de la brida y la extensión de la dirección de
Tool. L3
L4 Distancia (en milímetros) entre el punto de control
y el plano R.
TW Ángulo (en grados) formado por Tool L
1
respecto a la posición de TW=0.
Control
point

* Para más detalles de cada parámetro, consulte el L

L２
manual del equipo aplicado. L 4
2

10.2.4 Procedimiento de configuración

Sitúa manualmente el robot en una posición similar a la
mostrada en el apartado anterior. Click
[Tool name]: Nombre de Tool que se usará para >> Tool >> Tool
>>
offset offset
identificar a cada Tool. (Máximo 20 caracteres). Set Standard
settings
[L1 form]: Selecciona esta opción para definir un Tool
tipo L1 e introducir los parámetros en los casilleros
adicionales. Desactivar esta opción para aplicar Tool tipo
XYZ.
[Safety holder]: Especifica si el robot debe estar en el
estado [Hold] o en el estado [Servo OFF] cuando se
active la señal safety holder.

*Default: Pulsa este botón para restablecer los valores

configurados del tool offset que vienen por
defecto en fábrica.

120 OM1009082E16
 Configuración Estándar

10.3 Estándar tool

Click
>> Tool >> Standard tool
Especifica el Tool que será usado por defecto al crear un >> offset
programa nuevo. Este Tool aparece inicialmente cuando Set Standard
se crea un programa nuevo. settings

[Standard tool]: Especifica el Tool por defecto.

10.4 Ajuste del TCP (Tool center point)

10.4.1 ¿Qué es ajuste del TCP?

Esta función permite calcular el valor de offset de
Tool introduciendo la posición específica del punto
central de Tool (TCP) (punta de la antorcha).
Es necesario grabar seis posiciones de Tool, hay tres
posiciones en el plano X-Z de las coordenadas de Tool
y tres posiciones en el plano X-Y de las coordenadas de
Tool.
Nota
• Es necesario disponer de un útil de ajuste que
pueda definir una única posición. (Ver la figura) Grabar 3 posiciones Grabar 3 posiciones
En el plano X-Z del Tool En el plano X-Ydel Tool
• Esta función no calcula el valor de TW
(ángulo de montaje de Tool). Es necesario
ajustar primero el valor correcto de TW. 
• Para la segunda posición, situar el Tool de
forma que coincidan la dirección de útil de
ajuste y el centro de rotación del eje TW.
* Por favor, prepare una plantilla que pueda especificar la
posición de un punto grabado como las figuras anteriores. .

10.4.2 Procedimiento

1) Register TCP data

(1) Cerrar todos los programas activos antes de realizar
Click
el ajuste. De la lista de opciones, Seleccionar
“Variable global for Adjustment of TCP” . >>

Edit Option

OM1009082E16 121
Configuración Estándar

(2) Selecciona el Tool que se desea ajustar.

(3) Aparece el listado de variables del robot en la

pantalla. Registra la primera posición. Position 1: Alinee las direcciones de tool (dirección de
• Para grabar la primera posición en el plano X-Z avance de hilo) y la plantilla de ajuste.
de Tool se ha de alinear la dirección del Tool
(Dirección de la antorcha) y el útil de ajuste. Se
refiere a la figura “Position 1” a la derecha.) Tool
direction
• Mueve el cursor hasta una variable de robot
no definida y pulsar ENTER.

(4) Para diferenciar el dato del resto de variables,

(Vista lateral) (Vista frontal)
asignarle un nombre introduciéndolo en la
casilla “variable name” y pulsar OK.

(5) Para grabar la segunda posición.

• Para grabar la segunda posición en el plano X-
Z de Tool, mover el eje Y del sistema de
coordenadas Tool hasta alinear la dirección
del útil de ajuste y el centro de rotación del eje
TW..
<Nota>
Sólo debe moverse el eje Y del sistema de Position 2: Paralelice las direcciones de ajuste de la
plantilla y el centro del eje TW.
coordenadas Tool.
TW axis
Mueve el cursor a la variable que se quiera grabar center
como segunda posición y presiona ENTER.

(6) Para grabar la tercera posición en el plano X-Z de

Tool, rotar nuevamente el eje Y.
(7) Para la cuarta posición, registrar la misma posición (Vista lateral) (Vista frontal)
como la primera posición.
Position 4: Alinee las direcciones de tool (dirección de avance
(8) Para la quinta y secta posición, grabar las posiciones de hilo) y la plantilla de ajuste. (Igual posición 1).
en el plano X-Z de la coodeanada de Tool.
<Nota>
Para grabar las posiciones 5 y 6, sólo debe
moverse el eje Z del sistema de coordenadas Tool.

(9) Pulsa para cerrar la lista de variables

del robot. (Vista lateral) (vista frontal)
Parece un cuadro de diálogo para confirmar los
ajustes. Pulsa OK.

2) Calculate TCP offset value

(1) Se muestra el cuadro de diálogo de ajuste de TCP.
Click
Si todas las posiciones se han grabado
>> >> ajustar TCP
correctamente, los nombres de las variables
aparecen indicadas en las casillas P1 a P6. Set Standard
settings

(2) Pulsa “Calc”.

(3) Pulsa “OK”.

122 OM1009082E16
 Configuración Estándar

(4) Aparece un cuadro de diálogo para

confirmar los ajustes. Pulsa Yes para
completar el ajuste.

(5) Comprueba los valores de ajuste de Tool offset

<Antes> <Después>

OM1009082E16 123
Configuración Estándar

10.5 Detección de colisión

Esta es una función para detener el movimiento del robot
Nota
instantáneamente por medio de nuestra detección de
colisión de base cinemática. El robot va simultáneamente Esta función se proporciona con el objetivo de minimizar el
a un estdo controlable de flexibilidad (flex mode) para impacto de una colisión. No asegura la evitación de daños
aliviar el impacto de la colisión, que, como resultado, a equipos.
minimiza el daño al equipo.

PELIGRO
No entrar en el área de seguridad vallada mientras el robot está en funcionamiento.
Esta función no es una función que garantiza la seguridad personal.

10.5.1 Configuración de parámetros de carga

Configurar correctamente los parámetros de carga. Si los
Click
parámetros de carga no se configuran correctamente, el robot
>> >> Parámetros de carga
puede detectar erróneamente colisión o el brazo del robot
puede dar la vuelta para arriba después de la colisión. Set Standard
settings

(1) Seleciona un número de parámetro de carga(*)de la lista

en el panel izquierdo, y establece los parámetros.
[Default]] Pulsa para que aparezca el cuadro de diálogo
“Standard load setting”. (Abajo a la izquierda en la figura
derecha.)
[Collision sensitivity] Pulsa para establecer la sensibilidad
de colisión. Rango de configuración: [0.0 a 100.0] % (100
% para el nivel más sensible.)

(2) Establece los parámetros y pulsa OK.

Nota
Ajustar la sensibilidad de colisión más alta no sólo
aumenta la sensiblidad de detección de colisión sino que
también aumenta la flexibilidad del modo de flexión
después de la colisión. Por lo tanto, la distorsión del
equipo causada por la colisión puede ser relevada.

(*) Sobre “Load parameter numbers”

No. Contenidos
1 Standard load parameters
Standard load parameters
with peripherals that are our
2
standard torch and wire
feeder.
They are factory set to the
3-6
load parameters of [1] or [2]
Sensibilidad (Configuración de fábrica)
Aunque la colisión detectada es efectiva, no hay casi ninguna
0%
flexibilidad.
Bajar la sensibilidad si se produce una detección falsa bajo las
siguientes condicione.
• Cable de antorcha torcido o contacto de cable de la antorcha.
• Iniciar la operación inmediatamente sin calentamiento en un
ambiente de temperatura fría.
RT, UA, FA: 20 % • En la operación weaving, los valores grandes se ajustan a la
RW, BW, TW: 80 % frecuencia y al ancho.
• En la función Arc-lift, los valores grandes se ajustan a “up
width” y/or “Lift-down time”.
• Existe orientaión singular en el movimiento programado.
• Se ha instalado una carga distinta de nuestro equipo estándar
al robot. (Corregir los parámetros de carga.)
Si quieres incrementar la semnsibilidad de colisión, utiliza uno de los números de
parámetros ”3” a “6” de acuerdo con la carga aplicada y ajustar correctamente los
parámetros de carga.

124 OM1009082E16
 Configuración Estándar

Nota
• Si la sensibilidad de carga es mayor que lo que Ocurre el error “E7053: Collision detect hold limit error”
debería ser debido a parámetros de carga y se apaga la alimentación del servo).
incorrectos, o si no se puede actualizar la
• En climas fríos, pueden ocurrir detecciones de colisión
configuración de carga en el programa (LOAD
falsos en la puesta en marcha inicial de la jornada.
comando) cuando la masa en la punta del robot
Aunque la temperatura ambiente se calentara más si la
cambia significativamente por una operación de
temperatura en el interior del robot es baja, la viscosidad
abrir/cerrar en las pinzas o similar, la compensación
de la grasa es alta. La grasa gruesa hace que se
de la gravedad en modo flex puede no funcionar
ponga una carga adicional sobre el motor, dando por
correctamente, como resultado, el robot pierde su
resultado la detección de colisiones falsos. Si ocurre,
equilibrio de gravedad. Ten en cuenta que una vez
ejecute la operación de calentamiento o disminuye la
que el robot pierde su equilibrio de gravedad, el
sensibilidad.
robot puede estar continuamente en movimiento
incluso después de pasar el punto de colisión. (Si el
robot pasa el punto de colisión significativamente,

10.5.2 Configuración de Collision detect

Después de ajustar o cambiar los parámetros de carga y
Click
la sensibilidad de la colisión, Comprueba para estar >> Parámetros de carga
seguros que las funciones de detección de colisión >>
(Número de carga estándar)
funcionan correctamente en el programa. Set Standard
settings
• Para cambiar el número de parámetro de carga,
cambia el “Standard Load No.” en el cuadro de
diálogo de configuración “Collision detect” y pulsa
OK.
• Incluso si el “Standard Load No.” ha mostrado ya
en la pantalla el número de carga estándar que
quieres cambiar, pulsa OK para confirmar el
valor de ajuste.

[Collision ease at Safety holder input] Poner a “Valid”

si quieres detectar una colisión y aplicar el proceso de
detección de colisión cuando se activa la entrada
safety holder.
[Servo mode after collision detect]
Servo OFF: Después de reducir la velocidad debido a Nota
la detección de una colisión, el robot entra en modo Para ”Collision ease at Safety holder input”, utiliza la
flex y luego detiene el servo motor en entrada safety holder. Antes de la operación, comprobar
aproximadamente 0.5 segundos. para estar seguros la conexión de safety holder.
Hold: después de reducir la velocidad después de una
detección de colisión, el robot va a estado de hold en
modo flex.
[Standard Load No.] Especifica el número de
parámetro de carga para ser aplicado cuando el
comando LOAD no se ejecuta. (Cuando el comando
LOAD se ejecuta, el último número especificado del
parámetro de carga se aplica.)

OM1009082E16 125
Configuración Estándar

10.5.3 Ejemplo de aplicación

CUIDADO
Configurar correctamente los parámetros de carga. Si los parámetros de carga no se
configuran correctamente, el robot detecta erróneamente colisiones o el brazo del robot se
vuelve para arriba después de la colisión. Antes de la operación, compruebe los parámetros
de carga una vez más.

(1) Si ocurre una colisión

Nota
Ocurre el error “E7050: Collision detected **”.
En el caso de cambiar la carga aplicada al brazo debido al
(“**”representa el eje colisionado.)
cambio de herramienta o similar, es necesario cambiar el
(2) Restaurar el robot colisionado número de parámetro de carga. Usa el comando LOAD
El robot entra en el modo flex. Para salir del modo para cambiar los parámetros de carga.
Flex, apaga la alimentación del servo. Si “Servo
mode after collision detect” se pone a “Servo OFF”, el
robot automáticamente sale del modo Flex cuando el
servo se apaga.
(3) Apaga la alimentación del servo y enciéndelo de
nuevo.
(4) Mueve el robot manualmente, después reinicia el
programa.

126 OM1009082E16
 Configuración Estándar

10.5.4 Parámetros de carga de antorcha estándar

(1) Antorcha estándar:
Consulta la siguiente tabla y especifica la
configuración dela antorcha estándar (largo o corto).
(2) Antorcha con especificaciones especiales:
Aplica los parámetros de carga descritos en las
instrucciones de funcionamiento del soporte de
antorcha aplicado.
(3) Con MAG Force:
Consulta el “Load parameters for MAG force” en la
siguiente tabla e introduce los parámetros de carga
respectivamente.
(4) Cómo calcular los parámetros de carga
Ver “Appendix: un ejemplo de calcular parámetros de
carga” en este documento.

Parámetros estándar de carga de la antorcha

Tipo de Configuración estándar Parámetros de carga para MAG force

Antorcha de Antorcha
(Short / Long)
Mass 2.79 kg
Offset X 66.9 mm
Y -1.0 mm
390 mm Z 120.3 mm
1 Long
Inertia X 0.00608 kg•m2
45º
Y 0.03942 kg•m2
Z 0.03397 kg•m2
Mass 2.60 kg
Offset X 50.5 mm
Y -0.7 mm
340 mm Z 121.2 mm
2 Long
45º Inertia X 0.00957 kg•m2
Y 0.02486 kg•m2
Z 0.01802 kg•m2
Mass 2.51 kg
Offset X 49.0 mm
Y -0.8 mm
290 mm Z 121.8 mm
3 48º Short
Inertia X 0.00802 kg•m2
Y 0.02457 kg•m2
Z 0.01744 kg•m2
Mass 2.51 kg
Offset X 99.0 mm
Y -1.6 mm
350 mm Z 109.1 mm
4 Short
45º Inertia X 0.00551 kg•m2
Y 0.02509 kg•m2
Z 0.02020 kg•m2
Mass 2.60 kg
Offset X 106.7 mm
Y -1.5 mm
400 mm Z 110.7 mm
5 Short
45º
Inertia X 0.00562 kg•m2
Y 0.03234 kg•m2
Z 0.02735 kg•m2

OM1009082E16 127
Configuración Estándar

10.6 Monitor de sensibilidad de colisión

Ajustar la sensibilidad de la colisión demasiado alto puede Carga, instalación y similar. Tales datos pueden utilizarse
causar falsa detección de colisión. Ajustar la sensibilidad para comprobar la validez de los parámetros de carga
de la colisión demasiado bajo puede conducir a una para la detección de colisiones y también para revisar la
operación falsa, ya que puede fallar al detectar la colisión configuración.
rápidamente.
Este monitor de sensibilidad de colisión es útil ya que
indica el valor asignable (“Recommended”) de la
sensibilidad de colisión en la condición de funcionamiento
actual del robot, incluyendo el programa de movimiento,
10.6.1 Como monitorizar la sensibilidad
(1) Especifica las condiciones, como velocidad y nivel de
suavidad, correctamente.
Click
(2) Instala la carga, incluyendo el equipamiento de hilo y
>>
el ángulo de montaje TW, correctamente.
View Display Load factor Collision
(3) Establece el número de carga e introduce los
parámetros de carga.
change Sens monitor
Y la sensibilidad de colisión aplicada correctamente.
Utiliza el número de carga estándar o el comando
LOAD para especificar el número de carga aplicado..
(La configuración del comando LOAD tiene prioridad
sobre la configuración del número de carga estándar).
En el caso de instalar la carga por primera vez,
establecer la sensibilidad de colisión para todos los
ejes a 0 %.
(4) Abre el monitor de sensibilidad de colisión y pulsa

(5) Ejecutar todos los programas de movimientos que

será utilizados. (Utiliza programas reales y repítelos. Nota
No es necesario ningún programa especial de
• Para evitar una detección falsa de colisión cambiando
prueba.) Es preferible ejecutar los programas de
movimiento con muchos ciclos de movimiento. significativamente la sensibilidad de colisión, los valores
de sensibilidad de colisión “Recommended” están
(6) Muestra la pantalla “Collision sensitivity monitor”. limitados a [Set value + 30] % máx. Si [Set value + 30]
Consulta la pantalla “Recommended” values on the se indica como valor “Recommended”, puede haber
“Collision sensitivity monitor” y vuerlve a introducir más espacio para aumentar la sensibilidad de la
los valores de sensibilidad. colisión. Resetea el monitor de sensibilidad de colisióny
<Collision sensitivity> ejecuta el programa de nuevo.
[Recommended] Valor asignable de la sensibilidad de • Los valores de“Collision sensitivity” indicado en la
colisión calculada en base al par de colisión. pantalla pueden ser actualizados cuando se especifica
[Set value] Valor de ajuste actual de la sensibilidad de un número de carga o cuando un comando LOAD se
colisión. ejecuta nuevamente. El valor de la “Collision torque”
[Collision torque] Detectado el par de colisión máx. indicado en la pantalla puede ser actualizado solamente
* Rst: Haga clic en él para restablecer los valores en la con un valor superior al indicado actualmente a menos
pantalla. que sean reajustados (haciendo clic en el icono de
“Recommended” valor Ajuste reset). Esto es, cuando un número de carga se
especifica nuevamenteo cuando un comando LOAD se
Más bajo que “Set value” Disminuir la sensibilidad ejecuta de nuevo si un valor del nuevo “Collision torque”
(valor de ajuste).
es más pequeño que el de la pantalla, el valor en la
Más alto que “Set value” Incrementar la sensibilidad pantalla permanece inalterado.
(valor de ajuste). • Si la sensibilidad de colisión está al 80% o superior,
Nota también se vuelve sensible a los cambios ambientales,
• No cambia los valores fijados como como la temperatura y edad, en otras palabras, puede
“Recommended” para la sensibilidad de colisión detectar erróneamente los cambios ambientales como
automáticamente. colisión. Por lo tanto, se recomienda revisar
• En caso de que haya más de una carga, definir los periódicamente la sensibilidad de colisión recomendada
parámetros de carga apropiada para cada carga. utilizando este “Collision sensitivity monitor”.
• Cuando se detecta una colisión, disminuir la • Los valores de ajuste se mantienen a pesar de apagar
sensibilidad de colisión del eje colisionado y luego la alimentación o se ejecuten otros programas. Es
controla la sensibilidad de colisión en el punto de necesario borrar los datos actuales pulsando reset y
colisión para comprobar la sensibilidad de colisión establecer nuevos valores si se cambia la carga
“Recommended” una vez más. instalada, los parámetros de carga, la sensibilidad de
colisión u otras condiciones.

128 OM1009082E16
 Configuración Estándar

10.7 Configuración Soft-limit

El rango de movimiento de cada eje puede ser limitado
Click
por software. A este límite se le denomina“Soft-limit”. >> Soft-limit
>>
Introduce el rango de movimiento (Minimo/Máximo) de Set Standard
cada eje. settings
Pulsa “Default” para establecer los rangos para todos los
ejes al máximo para el modelo aplicado.

10.8 Configuración de ruleta

”Jog” es un modo de funcionamiento que permite
Click
mover el robot a impulsos o saltos. El cuadro de
>> >> Jog
diálogo “Jog settings” permite ajustar la distancia que
el robot se desplaza cuando se mueve la ruleta (jog Set Standard
dial). settings

[Cartesian] Especifica el movimiento en cartesianas

del robot para un incremento del jog-dial.
[Rotational] Especifica el movimiento de rotación
del robot para un incremento del jog-dial.

OM1009082E16 129
Configuración Estándar

10.9 Configuración de límite de velocidad

10.9.1 Límite de velocidad para Manual/Override

Especifica la velocidad máxima del robot trabajando en
manual. También especifica la velocidad máxima en la Click >>velocidad >>TCP velocidad
punta de la herramienta y parte de la mecánica (tool >> límite límite
mounting part) en el procedimiento override.
Set Standard
También especifica el limite de velocidad de los ejes settings
externos durante el override.

[Manual /Override speed limit]] Especifica la

velocidad máxima trabajando en manual mientras
override está ON
Rango: “0-12.5” en % o “0-15.00” en m/min
* Los rangos pueden variar con el manipulador y
controlador de robot aplicado.
[Set the limit for override separately] Marca la casilla
de verificación para limitar la velocidad de los ejes
externos al valor de la configuración “Limit speed in
TEACH mode” cuando el override está On.
Para obtener más información, consulte las instrucciones
del controlador del eje externo.

Nota
No hay límite de velocidad del eje externo si el eje externo
no esta incluido en el sistema.

10.9.2 Límite de velocidad para ejes

Especifica la velocidad máxima para cada eje.
Click >>velocidad >>Joint
Especifica un porcentaje de la velocidad máxima del
motor. >> límite velocidad límite
Set Standard
[Speed limit] Porcentaje de la velocidad máxima del settings

motor.
[Re-trace speed] Límite de velocidad al reiniciar
después de realizar un “Hold”.
[Trace limited] Especifica la validez realizando
trazados.
[Warning hold] Selecciona “Valid” para generar un
“Hold” cuando se sobrepasan los límites. Selecciona
“Invalid” para continuar el movimiento a la velocidad
límite cuando ésta ha sido sobrepasada.
[Default] Restablece los valores ajustados por defecto
de fábrica.

130 OM1009082E16
 Configuración Estándar

10.10 Smooth
Especifica cómo de “suave” (smooth) hace el robot un
Click
giro en la esquina cuando el nivel de “suavidad”(smooth) >> Nivel estándar de
en un comando de movimiento se establece en “Default” >> Smooth
Viene de fábrica ajustado a “6”. Set Standard
settings
• Cuando el nivel de smoth Taught point
es ‘0’, el robot se mueve
hasta el punto grabado Smooth level = 0
(en la esquina), por lo
tanto, parece como si el
robot hiciera una breve
parada en la esquina.

• Un nivel de smoth alto

implica un movimiento
más suave en las
esquinas pero también
un mayor alejamiento del Aumento
punto originalmente nivel
programado. smooth

<Notas suplementarias>
• El nivel de suavidad especificado en un
comando de movimiento tiene prioridad : P003
sobre el valor por defecto. (El nivel de MOVEL P002 (default) Level=default
suavidad específico es aplicado en un MOVEL P003 (8) Level=default
comando mode). MOVEL P004 (default)
La figura de la derecha muestra un ejemplo :
de la trayectoria del robot cuando el nivel de Level=8
suavidad “default” es especificado en P002
P004
MOVEL P002 y P004 mientras el nivel de
suavidad “8” es especificado en MOVE
P003.

OM1009082E16 131
Configuración Estándar

10.11 Lenguaje

El cuadro de diálogo “Language” permite especificar Click

el idioma usado en menú , cuadros de diálogo, >>Lenguaje
>>
etc.(Japonés, Ingles, etc.).
Set Standard
[Language] Especifica el idioma que se utilizará en la settings
pantalla.
Se muestra una lista de idiomas seleccionables.
[Select Language] Selecciona una combinación de
idiomas que se utilizará.

< Nota >

Para cambiar el idioma se necesita apagar y
encender la alimentación.

Nota
• Después de seleccionar un idioma y pulsar OK, si
el mensaje “Message file version is old. Some
message is not correctly displayed.” aparece, la
versión del archivo del mensaje es más antigüa que
la versión del software del teach pendant. En este
caso, algunos mensajes no podrán ser mostrados
en el lenguaje específico o pueden ser confusos.
Por favor, consultar a los representantes de
Panasonic.

• Después de encender el interruptor de

alimentación, si uno de los siguientes mensajes
aparecen en la panatalla, por favor, consultar a los
representantes de Panasonic.

(a) “There is no message file. TP is displayed in

English.”
El mensaje se muestra en inglés si no hay ningún
archivo de mensaje del idioma seleccionado. Y el
lenguaje del teach pendant se convierte en inglés.

(b) “Message file version is old. Some message is

not correctly displayed.”
Este mensaje se muestra si la versión del archivo
de mensaje del lenguaje específico es antigüo. En
este caso, algunos mensajes pueden no ser
mostrados en el lenguaje especificado o pueden
ser confusos.

132 OM1009082E16
 Configuración avanzada

11. Configuración avanzada

11.1 Login y Logout

Por iniciar sesión con el ID de usuario registrado,
Click
puedes registrar los datos de los programadores, y con
>> >> User >>Login
el nivel de usuario registrado, puedes estratificar la ID
configuración del robot y la protección de los
Set Advanced
programas existentes, y luego administrarlos. settings
(1) Pulsa Login.
(2)-a (2)-b

(2) En el cuadro de diálogo “LOGIN”, introducir el ID de

usuario. (Hay dos formas.)
(a) Entrada directa.
• Campo de entrada, escribe el ID de usuario
previamente registrado en el “ID de usuario".
• Pulsa OK.

(b) Selecciona uno de la lista de los IDs previamente

registrados.
• Pulsa Browse para mostrar el cuadro de
diálogo “Select user ID”.
• Selecciona uno de la lista. Y pulsa OK.

(3) Después escribe la contraseña y pulsa OK para

iniciar sesión.

(4) Para terminar con el sistema de robot (después de

completar el trabajo) Pulsa Logout.

OM1009082E16 133
Configuración avanzada

11.2 RT monitor

AVISO
Nunca entrar en el área de seguridad de las barreras aunque el robot esté detenido por esta función.
Tomar medidas para que los operarios sepan que el robot está detenido por la función “RT monitor”.

11.2.1 ¿Que es el “RT monitor”?

• Crea un área de seguridad alrededor del robot
monitorizando la posición en grados de eje RT.
Se puede ajustar el área de monitorización en
función de las necesidades.
• Las funciones de RT monitor, son:
(a) Activa una señal de salida mientras el robot
está dentro del área de monitorización
especificada.
(b) Informa a los dispositivos externos de que el
robot está dentro del área de monitorización
especificada.
Ejemplo de aplicación:
Evitar que dos robots trabajen en el área al mismo
tiempo.
En la figura de abajo, cuando el robot de la
izquierda está en el área monitorizada, la salida
RT monitor está activada.
Conectando el terminal de salida RT monitor de
este robot a la entrada RT monitor del robot de la
derecha, el robot derecho se detendrá en los
límites del área monitorizada.

<Notas suplementarias>
• Utilice esta función para evitar la colisión cuando
varios robots se utilizan y puede haber
interferencia dependiendo de la dirección a la que Stop
apunten los robots.
• Utiliza esta función en un sistema donde un
transportador está situado cerca del robot. Con
esta función, puedes parar o recudir la velocidad
del transportador Cuando el robot se enfrenta a
una dirección específica, o puedes desactivar el Monitoring
robot para moverlo hacia el transportador mientras Output ON area Input ON
el transportador esté en funcionamiento.

11.2.2 Procedimiento de ajuste de “RT monitor”

* Se pueden especificar dos ajustes diferentes de “RT
monitor” (RT01 y RT02).
Click
[Valid/Invalid] Válida/Inválida la función. >> Area >>RT
>> monitor monitor
[Face/Side]
Set Advanced
• Face: Monitoriza dentro del área marcada. settings
• Side: Monitoriza fuera del área marcada en el
campo de trabajo del robot.
[Auto re-start] Esta opción permite reiniciar
automáticamente la ejecución si la señal de
entrada se desactiva cuando el robot está
esperando en el límite del área de
monitorización especificada.
[Error-stop in Teach mode] Marca la casilla de
verificación para especificar si se va a parar el robot o
no cuando la entrada está activada y el robot entra en
el área de supervisión TEACH.
[Settings] Especifica el área de monitorización .
[Input terminal] Cuando la entrada especificada es
activada, el robot se detiene en el límite del área de
monitorización especificada.
[Output terminal] Esta salida permanece activada
mientras el robot está dentro del área de
monitorización especificada.

134 OM1009082E16
 Configuración avanzada

11.3 Cube monitor

AVISO
Nunca entrar en el área de seguridad de las barreras aunque el robot esté detenido por esta función.
Tomar medidas para que los operarios sepan que el robot está detenido por la función “Cube monitor”.

11.3.1 ¿Que es el “Cube monitor”?

• Verifica si el centro de Tool del robot está dentro
del área de monitorización especificada. Ejemplo de aplicación:
• Se determina una zona cúbica del espacio como
Usa esta función para que dos robots puedan
zona de monitorización. Se denomina “Cube
compartir la misma zona de trabajo.
monitor”.
En la figura el robot de la izquierda está dentro
• Esta función verifica los movimientos del centro de del área monitorizada, la salida Cube monitor
Tool (posición de la punto de la antorcha) para está activada. Conectando el terminal de salida
evitar posibles colisiones entre los robots cuando de monitorización del robot de la izquierda con
más de uno utiliza la misma zona de trabajo. el terminal de entrada de Monitorización del
• Funcionamiento de Cube monitor : robot de la derecha, el robot de la derecha se
detendrá en el límite del área monitorizada .
(a) La función activa una señal de salida
mientras el robot está dentro del área de
monitorización especificada .
(b) El robot se detiene en el límite del área de
monitorización especificada cuando se
activa una entrada externa.
• Puede especificar el número de zonas de
Stop

monitorización. (Ver la sección “13.2 System data

adjustment” para más detalles.)
Monitoring area
Output ON Input ON

11.3.2 Procedimiento de ajuste de“Cube monitor”

* La salida especificada está activada mientras el robot está
en el área de monitor prefijado independientemente de la
modalidad.
Click >> Area >>Cube
monitor monitor
>>
Set Advanced
[Valid/Invalid] Válida/Inválida la función. settings
[Auto re-start] Esta opción permite reiniciar
automáticamente la ejecución si la señal de entrada se
desactiva cuando el robot está esperando en el límite del
área de monitorización especificada.
[Error-stop in Teach mode] Marca la casilla de verificación
para especificar si hay que parar el robot o no cuando la
entrada esta activada y el robot entra en el área de
supervisión en modo TEACH.
[Input terminal] Cuando la entrada especificada es
activada, el robot se detiene en el límite del área de
monitorización especificada.
[Output terminal] Esta salida permanece activada
mientras el robot está dentro del área de monitorización
especificada.
[P1/P2] Esquinas opuestas del área de monitorización
cúbica.

OM1009082E16 135
Configuración avanzada

11.4 E-Axis Range Monitor

• Es una función para activar una salida cuando un eje
externo se coloca dentro de un área específica.
• Como monitor RT y monitor Cube, es posible llevar
Click >> Area >>E-Axis Range
el robot a una parada de error antes de que el eje
externo entre en el área especificada. >> monitor Monitor
Set Advanced
• Puedes especificar el número de áreas de settings
monitoreo. (Ver la sección “13.2 System data
adjustment” para más información.)

[Monitoring] Especifica si se aplica esta función válida

(Valid) o no válida (Invalid).
[Ext Axis] Especifica un eje externo a monitorear.
[Range] Especifica el rango de monitorización.
(Introducir un número más pequeño al introducido en el
cuadro de la izquierda).
[Multi rotation] Marca la casilla de verificación para
habilitar la multi rotación.
[Auto re-start] Marca la casilla de verificación para
especificar si volver a iniciar el funcionamiento
automáticamente o no, Si la señal de entrada está
apagada cuando el robot ha estado en el estado
preparado justo antes de entrar en la zona de
monitorización por la señal de entrada.
[Error-stop in Teach mode] Marca la casilla de
verificación para especificar si hay que parar o no el
robot cuando la entrada está activada y el robot entra
en la zona de monitorización en modo TEACH.
[Input terminal] Especifica una entrada que detiene al
robot en el límite del área de monitorización cuando la
entrada está activada.
[Output terminal] Especifica un terminal de salida
que permanece en estado ON mientras el robot
esta en la zona de monitorización.
*Multi rotación: Es una función para determinar si está o no un posicionador de tipo de múltiple rotación dentro de la
zona de monitorización con ángulo aparente, esto es, el ángulo desde la posición de grado cero (0)
hasta la posición aparente, no el actual ángulo de rotación.
Los siguientes son todos dentro del rango si el rango de monitor se establece en “0 to 90” grados.

0° 45° 0° 405° 0° －315°

270° 90° 270° 90° 270° 90°

180° 180° 180°

Nota
• Esta función no es aplicable en el caso de no estar
conectados los ejes externos.
• Si [Error-stop en modo Teach ] se aplica y el robot
es llevado a una parada de error, el “Error output
(status output)” está activado en modo TEACH.

136 OM1009082E16
 Configuración avanzada

11.5 AND condition monitor

• Esta función enciende una salida si todas las
condiciones de una combinación de funciones de Click >> Area >>AND condition
monitorización (RT monitor, Cube monitor y E-Axis >> monitor monitor
Range monitor) están cumplidas. Set Advanced
Settings
• También es posible traer al robot a una parada de
error introduciendo una señal externamente si se
cumplen las condiciones.
[Monitoring] Especifica si se aplica esta función válido
(Valid) o no válido (Invalid).
[AND condition] Especifica [Tipo de monitor de zona],
[Número de zona] y [Encendido /Apagado
(Dentro/Fuera de la zona)].
[Auto re-start] Marca la casilla de verificación para
especificar si volver a reiniciar el funcionamiento
automáticamente o no, si la señal de entrada esta
apagada cuando el robot ha estado en el estado de
preparado antes de entrar en la zona de monitorización
por la señal de entrada.
[Error-stop in Teach mode] Marca la casilla de
verificación para especificar si para el robot o no
cuando la entrada esta a ON y el robot entra en la zona
de monitorización en modo TEACH.
[Input terminal] Especifica una entrada que para al
robot en el límite de la zona de monitorización cuando
la entrada esta a ON.
[Output terminal] Especifica un terminal de salida
que permanece en estado de ON mientras el robot
esta en la zona de monitorización.
Click
>> >> Configuración de carpetas
11.6 Configuración de carpetas Set Advanced
settings
Esta función permite definir el directorio que se usa por
defecto para guardar los programas creados en modo
“Teach”.

Selecciona “Edit folder” o “TP edit environment”.

11.6.1 Editar carpeta

Sobre las teclas de función F1 y F3 aparecen los
siguientes iconos.
Pulsa la tecla de la función en la que desea trabajar.

Crear un directorio dentro del

directorio seleccionado.
Renombrar el directorio
seleccionado.

Borrar el directorio
seleccionado.

• Pulsa Cancel para finalizar.

11.6.2 Carpeta por defecto

[Folder of teach program] Especifica el directorio
en el que se guardan los programas y desde
donde son abiertos.

OM1009082E16 137
Configuración avanzada

11.7 Configuración de Resume

Esta función permite recuperar los ajustes activos al
encender el control (power ON) después de un corte de
Click
alimentación (power OFF).
>> >> Resume
.
Set Advanced
settings
[Use resume] Activar la función “resume”.
[Use resume after alarm condition] Marca la casilla de
verificación para que haga el resumen después del
encendido tras una alarma. Esto es, Si la casilla de
verificación está vacía, La función resume no se aplica
cuando se enciende la alimentación después una condición
de alarma.

Nota
• La función “Resume” cuando la alimentación está
apagada en modo AUTO y vuelve de nuevo en modo
AUTO sin cambios de modos. Si el modo ha sido
cambiado antes de restaurar la alimentación. El
“Resume” no funciona.

• En el caso de que ocurra “A5000 System alarm” o

“A5010 Abort”, o en el caso de que ocurra “Encoder
error” o “Battery error” cuando se restablece la
alimentación, el “Resume” no funciona como datos la
operación de resume quizás este dañada o puede
funcionar mal.

• A menos que se cierre el cuadro de mensaje de alarma

“The robot was in an alarm condition when power was
turned off.” el servo en ON o el reinicio no se ejecutará.

11.8 Configuración del sistema de

coordenadas
Esta función determina el sistema de coordenadas usado
Click
cuando se trabaja con el robot desde el Teach pendant.
>> >> Seleccionar coordenadas
[Cartesian] Sistema de coordenadas Cartesianas . Set Advanced
settings
[Absolute]: Sistema de coordenadas Absolutas.
[Relative]: La dirección de X-Y es relativa ala dirección RT.
[Cylindrical] Sistema de coordenadas cilíndricas .
[User coordinate:] Sistema de coordenadas de usuario .
• Switching every program:
Marque la casilla de verificación para permitir especificar un
número de coordenadas de usuario en una base del
programa.
< Nota >
• Cuando se abre un programa con un sistema de
coordenadas de usuario diferente, el sistema de
coordenadas se cambia para adaptarse al recién
abierto programa.
• Con las operaciones siguientes, puedes cambiar el
sistema de coordenadas manualmente.
•
A) Usa cuadro “Teach settings”.( > )
B) Utilizar una tecla de función de usuario.
[Tool projection coordinate:] Marca para activar el sistema
de coordenada de proyección de Tool.

138 OM1009082E16
 Configuración avanzada

11.9 Configuración de coordenadas de usuario

11.9.1 ¿Qué es sistema de coordenadas de usuario?
Es un sistema de coordenadas que puede ser definido por el
usuario.
Por ejemplo, si se usa un utillaje, se puede definir un
sistema de coordenadas basado en la superficie del útil y
Zu
trabajar con el robot en el sistema de coordenadas definido.
Que puede mejorar la eficiencia en el trabajo. P3 Yu

Un sistema de coordenadas de usuario se define con

tres puntos, P1, P2 y P3. Dónde,
P1
• P1: Origen del sistema de coordenadas de usuario.
• P1P2: Dirección de eje X (Xu-axis). P2
Xu
• P1P2P3: Plano X-Y del sistema de coordenadas de usuario.
• El eje Z del sistema de coordenadas de usuario (Zu-axis) es
un eje perpendicular al plano Xu-Yu (mano derecha.

11.9.2 Procedimiento de ajuste

[P1] Especifica el punto origen del sistema de
coordenadas de usuario.
[P2] Especifica un punto para definir la dirección del eje
X desde el origen (P1). Click >> User coordinate
[P3] Junto con P2, especifica el plano X-Y. >>
[Browse] Selecciona P1, P2 o P3, pulsa este botón Advanced
Set
para seleccionar los valores de X, Y y Z usando la settings
lista de puntos globales.
[Clear] Pulsa para cancelar los ajustes realizados en el
sistema de coordenadas de usuario.
[OK] Pulsa para guardar los ajustes realizados en el
sistema de coordenadas de usuario.

<Notas complementarias>
• Para asegurar la precisión al definir el sistema, estar
seguro de que los puntos grabados están lo más
separados posible.
• Las posiciones P1-P2-P3 determinan la dirección del
eje Y y del eje Z.
• Asegurarse de que los puntos son los correctos para
conseguir el resultado deseado

Z
Y

3 3
1 1

2 2
X

1 1
Y
2 2
3 X
3
Z

OM1009082E16 139
Configuración avanzada

11.10 Comandos favoritos

Es una función para registrar los comandos más utilizados
en el grupo de comandos “favoritos”.

11.10.1 Procedimiento de ajuste 1 (Pantalla “Edit favorite

commands” )
(1) En la pantalla “Edit favorite commands”, pulsar Click
>> Comandos favoritos
añadir. Entonces se muestra la lista de >>
comandos.
Advanced
(2) Mover el cursor al comando Set settings
que se quiere añadir al
grupo de favoritos y pulsar
OK..
(3) Entonces aparece la
pantalla “Edit favorite
commands” con los
comandos seleccionados
en la lista.

• Como quitar un comando del grupo

En la pantalla “Edit favorite commands”, mover el cursor al
comando que se quiere eleminar, y hacerlo mediante el
botón “Delete”.

11.10.2 Procedimiento de ajuste 2 (Pantalla

“Command” )
(1) Mientras se muestra el comando buscado en la

pantalla , pulsar la tecla de usuario “F1” para

(Favorite).

(2) Entonces se muestra el mensaje de confirmación.

Click en Yes para añadir el comando al grupo de favoritos.

140 OM1009082E16
 Configuración avanzada

11.10.3 Usar comandos favoritos

Desde la pantalla de la lista de comandos del grupo
“Favorite”, seleccionar el comando que se quiere añadir Click
al programa y pulsar OK.
>>
Add Edit favorite
command command
* No hay comandos en la lista del grupo de favoritos en la
primera puesta en marcha del robot.

11.11 Personalizar teclas de función

11.11.1 Teclas de usuario
Es una función para cambiar la configuración de las
teclas de función F1 a F6 en la parte baja del teach Click >> Key >>User function
pendant.
>>
(1) Seleccionar el tipo de operación (Edit, Teach, o customize keys
Auto) del grupo de teclas de función sobre las que Set Advanced
quieres trabajar, y pulsar OK. settings

[Edit] Teclas de función que se muestran en la

operación de editar. (Cuando la tecla de movimiento
de robot está a OFF).
[Teach] Teclas de función que se muestran en modo
TEACH (Cuando la tecla de robot está ON).
[Auto] Teclas de función a mostrar en modo AUTO.
(2) Marcar la check-box del número de página (P1 a P5)
que quieres editar, pulsar el botón “Edit” de la página.
(El ejemplo de la figura de la derecha muestra
cuando quieres editar P2.)
[F1 - F6 iconos] Cuando la check-box de una página
está marcada, se muestran los iconos asignados en ese
momento a la página.
[Edit] Pulsar para mostrar el cuadro de configuración
para personalizar las teclas de función de la página.
(3) Entonces se muestra el cuadro de diálogo
“Customize Function keys”.
Para cada tecla de función, especificar la función
deseada de la lista. (Para la lista de funciones, mirar
“Lista de funciones asignables a cada tipo de
operación”
(4) Pulsar OK para mostrar el cuadro de diálogo previo.

Nota
En caso de usar más de una página para teclas de
función (P2, P3...), asignar “Change page” a una de las
teclas de función (F1 - F6) en cada página (en la figura de
la derecha la función de cambio de página se asigna a
F6). Si la función “Change page” no se asigna en una
página, no es posible mostrar los iconos de la página
previa o siguiente.

OM1009082E16 141
Configuración avanzada

Lista de funciones asignables a cada tipo de operación

EDIT (Robot move key: OFF) TEACH (Robot move key: ON) AUTO

(None) (None) (None)

Change page Change page Change page

Window Trace Arc lock

Wire/gas check Program test XYZ

(Edit type) Wire/gas check Angle

Add command (Edit type) Display I/O terminal

Cut Change Robot E-Axis (*2) Display status IN/OUT

Copy Select coordinate system Current/Voltage

Paste Interpolation Weld input

Paste (Reverse) Speed Accumulate time

Teach settings Add command Operate state

Option Air-cut/Weld Sensor data(*1)

Replace Teach settings SHIFT-ON data

Save Save Program files

Program files Program files Recent files

Recent files Recent files Close

Close XYZ Weld condition

XYZ Angle Override: Automatic storing

Angle Display I/O terminal

Display I/O terminal Display status IN/OUT

Display status IN/OUT Select mechanism(*2)

Ctrl key Harmo-coordinate sys.(*3)

Weld condition Harmonious

User coordinate

Ctrl key

Quantitative move

Weld condition

Interlock release

Relative position movement(*4)

142 OM1009082E16
 Configuración avanzada

(*1)
<Nota> : Disponible con la opción “Touch sensor”.
(*2): Disponible con la opción “External axis” o “Multi-cooperative robot control”.
(*3)
: Disponible con la opción “Harmonic movement”.
(*4)
: Disponible con la opción “Multi-cooperative robot”.

11.11.2 Cambiar y mostrar sistema de coordenadas de usuario

Cambia el número de sistema de coordenadas de usuario
y muestra los datos de coordenadas basados en el
sistema de coordenadas de usuario.

1) Cómo cambiar los números de coordenadas de usuario

Nota
Con el icono (Robot motion) encendido, pulsar
• Cada vez que se pulsa la tecla de función, el número
la tecla de función de “Change page” hasta que el de coordenadas de usuario se incrementa en uno hasta
el más alto. Entonces vuelve a “0” y repite. Por ejemplo
icono (user coordinate) aparece.
si los sistemas de usuario son 1 y 2, cada vez que se
pulsa, se muestran los numeros “0”, “1” y “2” de uno en
Entonces pulsar la tecla (user coordi- nate). uno en ese orden y entonces vuelven a “0” para
repetirlos.
• El número “0” es para el sistema de coordenadas del
robot.

2) Cómo mostrar datos de coordenadas

Mostrar el cuadro de diálogo “User coord.”.

Click
>>
* El icono (User coord.) no está activo si el View Display Display User
change position coord.
sistema de coordenadas de usuario no está
habilitado.
User coordinate number
* El número “0” es para el sistema de coordenadas del
robot.

“User coordinate”
icon

OM1009082E16 143
Configuración avanzada

11.11.3 Tecla de Robot

Es una función para cambiar el sistema de coordenadas
Click >> Key >>Robot
de la tecla de función para los movimientos de muñeca.
>> customize move key
De la lista, seleccionar el movimiento de muñeca del Set Advanced
sistema de cordenadas que quieres cambiar. settings

* La figura de la derecha es una configuración para

cambiar el movimiento de muñeca del sistema de
coordenadas cartesiano, al sistema de coordenadas
“tool”.

11.11.4 Tecla external axis

Es una función para cambiar la posición de las teclas de Click >> External axis
>> Key
los ejes externos. (Esta función sólo se aplica cuando >> customize key
hay ejes externos).
Set Advanced
Seleccionr una página para especificar las posiciones. La settings
configuración está disponible desde “PAGE 2”.
[I a VI] Especificar el número de eje externo que
quieres asignar.

<Un ejemplo de aplicación>

En un sistema con 2 sets de posicionadores de 2 ejes,
Cambiar la posición de las teclas de ejes externos como se
indica, para facilitar las operaciones:
Seleccionar
［I］ ［II］ ［III］ ［IV］ ［V］ ［VI］ una página

PAGE2 G1 G2 - G3 G4 -

144 OM1009082E16
 Configuración avanzada

11.11.5 Tecla Ctrl

Es una función para cambiar las salidas de estado
durante el teaching. Se pueden fijar cinco tipos de control
(Ctrl1 a Ctrl5) con las teclas de función.

1) Configuración
Para usarlo, seguir los siguientes pasos:
(1) Especificar una salida a controlar con una Ctrl key.
(2) Colocar la Ctrl key en una tecla de usuario. Click
>> Key >>Ctrl key
>> customize
<Procedimiento> Advanced
Set
(1) Especificar una salida. settings
• Mostrar el cuadro de diálogo de Ctrl key (ver la figura <Cuadro de diálogo de configuración de teclas Ctrl>
de la derecha).
• A la izquierda, seleccionar una Ctrl key (Ctrl 1 a Ctrl
5) con la que se quiere trabajar.
• Fijar parámetros en panel derecho y pulsar OK.
[Valid/Invalid] Especificar si se aplica la función (Valid)
o no (Invalid).
[Output terminal] El número de salida cuyo estado se
cambia con la operación de Ctrl key.
[Browse] Pulsar para mostrar una lista de salidas para
seleccionar sobre ella.

(2) Coloca la Ctrl key en una tecla de usuario.

Mirar la sección “11.11.1 User function keys” y colocar
la(s) Ctrl key(s) (Ctrl 1 a Ctrl 5).

< Nota >

“Ctrl key” Se puede ubicar en “EDIT” o “TEACH.” No
se puede ubicar en “AUTO.”

2) Un ejemplo de aplicación
• Muestra la página de las teclas de función de usuario
donde se han colocado las Ctrl keys.
• Presiona la tecla de función correspondiente a la Ctrl
key que se quiere activar. Cada vez que la tecla se
pulsa, el icono y el estado de la salida cambia (de ON a
OFF o de OFF a ON).
* Estado y apariencia de la Ctrl Key:

ON Lámpara encendida.

OFF Lámpara apagada

<Notas suplementarias>
• Las Ctrl keys no están disponibles en modo AUTO.
• Cuando la Ctrl key esta sombreada , no está
• En caso de parada de emergencia, el icono de Ctrl key y
disponible. Es por una de las siguientes razones: el estado real de la salida pueden no coincidir.
• Ctrl key está configurada como “Invalid.” • El estado de la lámpara del icono de Ctrl key tiene la
• La salida está configurada como “0: None.” lógica de la salida, que depende de qué lógica se ha
• La salida de la Ctrl key está usada actualmente especificado en la configuración de esa salida.
para salida de estado o monitor. (Durante la salida
de estado o la operación de monitor, no se puede
cambiar el estado de la salida.)

OM1009082E16 145
Configuración avanzada

11.12 Deshabilitar la edición de

programas
Es una función para deshabilitar la edición de Click
programas en el teach pendant en todos los programas. >> >> Deshabilitar edición de
programas
Set Advanced
• Program edit disable: settings

[All disable] Deshabilitar en todos los programas.

[Position enable] Sólo son editables los programas
de posición.
[All enable] Todos los programas son editables.

< Nota >

“All enable” no incluye los ficheros protegidos. Esos
ficheros permanecen como no editables.

• Si los datos y el programa tiene distintos

mecanismos:
[Disable paste] Deshabilita copiar y pegar de
comandos entre programas con distintos mecanismos.
[Disable opening of the file] Deshabilita la apertura de
los ficheros cuyo mecanismo ha cambiado.
[Set all-0-angle point as an error] Deshabilita los
comandos de movimiento a los puntos donde el ángulo
de todos ls robots es 0 grados. <Mensaje de confirmación >
* Si la estructura del mecanismo se cambia y se Disable paste” a ON
añade un robot, se registra un punto con los ejes
del robot a 0 grados por conveniencia. Si se
selecciona este elemento, la ejecución de la
grabación de este punto esta prohibida.

Los tres elementos de configuración son efectivos en Cancelar pegar.

la configuración inicial.
Disable paste” a OFF
Cuando se intenta una operación de copiar o pegar
entre programas con diferentes mecanismos, se
muestra un mensaje de confirmación. El mensaje
varía con la configuración de “Disable paste”.

Yes: No:
Pegar. Cancelar pegar.

11.13 Salvapantallas
Es una función para apagar la pantalla después de un
tiempo especificado sin operaciones, para prolongar la
vida del LCD. Click
El rango es de 10 a 120, con incrementos de 10. >> >> Salvapantallas
Set Advanced
[Invalid] No apaga la pantalla a pesar de no realizar settings
operaciones.
[Monitor on when error occur] Marca el cuadro para
encender la pantalla si ocurre un error con la pantalla
apagada.

146 OM1009082E16
 Configuración avanzada

11.14 Vista inicial en modo AUTO

11.14.1 General
Es una función para especificar la pantalla que será
mostrada inicialmente a la derecha del panel cuando el en Auto, “Weld conditions” que muestra la corriente y voltaje
selector de modo está en AUTO. se muestra automaticamente.
Por ejemplo, si se quiere monitorizar las condiciones de
soldadura mientras el robot está operando, seleccionar
aquí “Current/Voltage”. Así siempre que el selector esté

11.14.2 Configuración
Click
En la pantalla de advanced settings, seleccionar “Initial
display in Auto” y pulsar OK. >> >> Vista inicial en modo Auto
[Initial display in Auto] Selecciona el estado que se
quiere mostrar inicialmente de la lista (ver tabla).
Set Advanced
settings
[Display timing] Selecciona el momento en el que se
quiere mostrar la pantalla especificada.
• Power ON only: La pantalla especificada se muestra
sólo cuando la alimentación se pone a ON.
En ese momento (cuando se enciende la alimentación)
si el modo es Teach, la pantalla inicial especificada no
se mostrará.
• Power ON and mode change to Auto: La pantalla
inicial especificada se muestra cuando la alimentación
se pone a ON y cuando el selector de modo cambia de
Teach a Auto.

Lista de pantalla

Estado Elementos de pantalla Nota

Running state El nombre del programa en ejecución, si es un

programa llamado, entonces muestra la
relación con el programa llamado.

Current/Voltage Los valores de corriente y voltaje fijados y

medidos.

XYZ Posición de la antorcha; XYZ y orientación de la

antorcha; UVW.

Angle Ángulo de cada eje de robot.

Display I/O terminal Estado de entradas y salidas de usuario

Display status IN/OUT Entradas y salidas de estado

Weld input Entradas y salidas de estado de soldadura

Sensing data Resultado del touch sensor (cantida de Se muestra cuando la opción
desplazamiento) touch sensor option está activa.

SHIFT-ON data Cantidad de desplazamiento ejecutada por el

comando SHIFT-ON

Accumulate time Tiempo encendido del control, del servo, de

programas en ejecución y de arco.

Program call El programa que se va a llamar por el método de Solo se muestra cuando
auto start “Program call”. “Program call” está
seleccionado.

OM1009082E16 147
Configuración avanzada

11.15 Error handling

AVISO
Asegurarse que no hay personas presentes en el vallado de seguridad antes de encender la
entrada de the error handling. El robot comienza el movimiento de error handling
inmediatamente después de que la entrada de error handling se enciende.

11.15.1 ¿Qué es “Error handling”?

Una función que se activa por una entrada externa
cuando el robot tiene una parada por error de soldadura,
como “no arc”, durante la operación de soldadura.
Cuando se ejecuta esta función, el robot
Retracción
automaticamente retrae la herramienta (antorcha de automática
soldadura) en la dirección de tool a la distancia fijada
desde la posición actual (dónde ocurre el error). Cuando
Reanuda la operacion
se reinicia tras quitar la causa del error de soldadura, el
Tras quitar la causa del
robot mueve la antorcha de nuevo al punto donde la error de soldadura.
operación se suspendió, para reanudar la operación de
soldadura.

• Con esta función, es posible mover el robot a una

Error de soldadura!
posición para cambiar la punta u otro trabajo causado
por el error de soldadura, sin cambiar a modo teach
usando el teach pendant.
• Esta función es aplicable independientemente de la
interpolación aplicada en la soldadura.
• La función es aplicable a los errores de soldadura.
(Errores cuyo codigo comienza con “W” y el número de
código “W**”, donde “**” representa un número.)
• La función no es aplicable con un error ocurrido en el
estado de parada.

<Estado de I/O >

La siguiente figura muestra el estado de cada I/O cuando
la función error handling está encendida.

Retracción Error corregido, y

reanudación.

Ocurre el error
de soldadura Fin Vuelta al punto
Retracción donde ocurre el error

ON
Retraction start OFF
input
ON
Retracted output OFF

ON
Hold status output
OFF
ON
Error output OFF

148 OM1009082E16
 Configuración avanzada

11.15.2 Procedimiento de ajuste

De la lista de funciones
avanzadas, seleccionar “Error Click
Han- dling”. >> >> Error Handling
Set Advanced
[Valid/Invalid]: Seleccionar si settings
habilitar o no la función “Error
handling”.
[Move distance]: Fija una distancia desde el punto donde
sucede el error al punto al que se mueve el robot en la
dirección del tool con movimiento lineal. (Rango: 1 - 200
mm.)
[Input to escape]: Fija una entrada (de usuario) para
ejecutar la función de “error handling”.
El robot comienza la función error handling cuando la
entrada especificada aquí se enciende.
[Completion output]: Fija una salida (de usuario) para
indicar la finalización del movimiento de retracción.
Y se apaga cuando el robot abandona la posición de
retracción.
Seleccionar “0: None” si no es necesaria la salida.

11.15.3 Operación
Aquí se muestra el procedimiento de operación de “Error
handling” usando un ejemplo cuando el robot va a una
parada por error de soldadura, como no arco o contacto
de antorcha. ¡Error de
soldadura!
Nota
No cerrar el cuadro de diálogo.
Por favor tener en cuenta que la función de error handling
no se ejecutará si el cuadro de diálogo se cierra.

(1) Comprobar que el robot no interfiere con el utillaje o

el entorno cuando hace retracción.
(2) Enciende la entrada seleccionado para la función de “Mover distancia”
error handling.
Entonces, el robot hace un movimiento de retracción.
La velocidad está limitada a 10 m/min o el límite de Retracción
velocidad, el que sea más bajo.

Cuando el robot alcanza la posición, la salida de Encender

usuario fijada se enciende. “User input”
(Si la salida es “0”, no hay salida.)
(3) Quitar la causa del error de soldadura.

(4) Pulsar el botón START para reanudar la operación.

La salida se apaga y el robot vuelve al punto donde

ha ocurrido el error, para reanudar la operación de
soldadura. Las condiciones de soldadura previas al
error son las que se retoman.

Reanudar
soldadura

OM1009082E16 149
Configuración avanzada

11.15.4 Relaciones con otras funciones

Función Respuesta de la función “Error Handling”
Arc overlapping El robot realiza el proceso de solapamiento cuando se reanuda la
operación después del proceso de error handling.
Resume Si la función resume está activada en el proceso de retracción, la
retracción se ignora incluso si la entrada asignada está activa tras
encender de nuevo la alimentación. El robot reanuda la operación tras
retornar al punto donde sucedió el error.
* El robot reanuda la operación de la misma forma si la función
resume está encendida después de la retracción o durante el
proceso de reinicio.
External axis harmonic Si la función “Error handling” se usa en la sección donde ésta función
se aplica, sólo el robot realiza la retracción, pero no el eje externo. (El
eje externo mantiene la posición actual.)
Multi-cooperative robot control Con esta función, no se aplica “Error Handling”.
RT Monitor / Si el monitor está activo en el proceso de retracción o reinicio, la
Cube Monitor función monitor tiene prioridad (sobre error handling) y detiene el
robot.

Nota
(1) Asegurarse que el robot no interfiere con el utillaje o
entorno de trabajo en la zona de retracción antes de
reanudar la operación.
(2) Incluso si el hilo y la zona de trabajo están fundidos,
el robot comienza la retracción cuando la entrada
asignada está a ON cuando el robot está en estado
de error de soldadura.
(3) Esta función de “error handling” sólo es aplicable
cuando el robot tiene una parada de error de soldadura.
Si la operación del robot se detiene por otros motivos,
como hold o un error distinto a los de soldadura, esta
función no actua incluso aunque la entrada esté a ON.
(4) Si el cuadro de diálogo del error se cierra, la función
de error handling se considera como inválida. Así,
aunque la entrada esté encendida, no funcionará.
(5) Si la entrada asignada está encendida cuando ocurre
el error de soldadura, el robot no realizará la
retracción. En ese caso, llevar la entrada a OFF y a
ON de nuevo.
(6) Si la entrada asignada se pone a ON de nuevo
durante el movimiento de retracción, el robot no
repetirá el proceso de retracción.
(7) La salida de retracción se pone a ON sólo cuando el
robot alcanza la posición preestablecida. La salida no
se pondrá a ON si el robot hace una parada de HOLD
o una parada de error durante la retracción.
(8) El movimiento de retracción se interrumpirá con las
siguientes operaciones. En ese momento con la
operación de restart, el robot se mueve al punto
donde ocurrió el error y reanuda la operación.
• El robot tiene una parada de hold o una parada de
emergencia en el proceso de retracción.
• El robot tiene parada de error como “soft-limit error”
en el proceso de retracción.
• Si se ejecuta una operación manual cuando el robot
está en alguno de los estados anteriores.
(9) El robot reanuda el programa desde la posición
retraida sin volver al punto donde ocurrió el error si
las siguientes operaciones se ejecutan en el proceso
de esta función.
• Mover el robot a un punto mediante trazado.
• Se abandona un punto grabado.
(10) Esta función no trabaja si el error ocurre durante el
test de un programa.

150 OM1009082E16
 Configuración avanzada

11.16 Hot edit

11.16.1 ¿Qué es “Hot edit”?
Es una función para ejecutar un desplazamiento paralelo
o ciertos puntos de soldadura sin detener la operación del
robot.
Con esta función, es posible aplicar un desplazamiento a
un programa en ejecución. Así, se puede corregir la
desviación de una soldadura causada por la desviación de
la pieza o un error de teaching, sin parar la linea de
producción.

Se puede elegir la dirección del desplazamiento paralelo

del sistema de coordenadas del robot, del tool o de un
sistema de usuario fijado. Se puede especificar la máxima
cantidad hasta 9.99 mm en un desplazamiento.
Nota
• No es posible usar esta función en un mecanismo sin
robot, o en un mecanismo con robot esclavos.
• En un mecanismo con robot y ejes externos, esta
función no desplaza la posición de los ejes externos.

<Tiempos para ejecutar el proceso de desplazamiento>

• Si el programa seleccionado no se está ejecutando:
El proceso de desplazamiento se ejecuta inmediatamente.

• Si se selecciona un programa en ejecución:

El proceso de desplazamiento es ejecutado cuando el
robot llega al primer punto de arc start después de la P001
ejecución de la función “Hot edit”. Si ve necesario
desplazar el punto para empezar el proceso de
desplazamiento, el robot se mueve a la posición
desplazada después de ejecutar el proceso de P002 P002’
desplazamiento en el lugar original del punto. En el
caso de la figura de la derecha (P002 es el punto
original del proceso de desplazamiento y P002’ es la
posición desplazada de P002), el robot se mueve a
P002’ desde P002.

11.16.2 Configuración preliminar

Fijar la validez de la función Hot Edit y la cantidad máxima Click
a desplazar en cada desplazamiento. >> Hot edit
>>
Set Advanced
settings
[Valid/Invalid] Especifica si usar esta función (Valid) o
no (Invalid).

* Cuando se fija a “Invalid”, el icono no se

mostrará en AUTO.

[Maximum shift data] Fija el rango: 0.01-9.99 (Unidad:

mm).

OM1009082E16 151
Configuración avanzada

11.16.3 Operación

En modo AUTO, click desde el menú.

(1) Seleccionar el programa al que se quiere aplicar la

función de hot edit.
Todos disponibles, esté en ejecución o no.

(2) Seleccionar una linea de soldadura que tiene los

puntos que se quieren desplazar.

<Soldaduras en la que no se aplica>

- Soldaduras que usa variables globales para los
puntos.
- Soldaduras en sección de movimiento “harmonic”.

: Muestra la siguiente página.

: Muestra la página previa.

(3) Seleccionar los puntos para el desplazamiento.

[Select all]: Selecciona todos los puntos.
[Cancel all]: Desmarca todos los puntos.

: Muestra la siguiente página.

: Muestra la página previa.

(4) Seleccionar un sistema de coordenadas para usar

como referencia del desplazamiento(*), e introducir
los datos de desplazamiento. Entonces pulsar OK
para comenzar el proceso de desplazamiento.

(*):
Para detalles mirar “11.16.4 Definition of “Coordinate
sys- tem for shift””.
• Sistema de coordenadas de usuario: Sólo los
números grabados aparecen como disponibles.

(5) Tras actualizar los datos de desplazamiento, se

muestra la pantalla de la derecha.

[Yes]: Seleccionar para mostrar el cuadro de dialogo

de la soldadura (la pantalla del procedimiento
anterior(2)) para especificar una soldadura en el
mismo programa.
[No]: Seleccionar para terminar la función Hot edit.

Nota
La función “Hot end” no se puede aplicar en las operaciones
de offline edit.

152 OM1009082E16
 Configuración avanzada

11.16.4 Definición de “Coordinate system for shift”

• Cartesian: Sistema de coordenadas del robot. Dirección Z
Cuando se selecciona “Cartesian”, los puntos se desplazan
en la dirección X, Y y Z de las coordenadas cartesianas
fijadas del robot, como la figura de la derecha.

Dirección X Dirección Y

• Tool: Sistema de coordenadas del tool.

Cuando se selecciona “Tool”, los puntos son desplazados
en la dirección X, Y y Z del sistema de coordenadas del tool
como la figura de la derecha.
Si se cambia el número de tool del programa, se aplica el
nuevo número de tool.
Y dirección:
(Ejemplo) TOOL 1:TOOL01 Dirección perpendicular a
O MOVEL P003 este papel, hacia el lector.
TOOL 2:TOOL02
O MOVEL P004
e MOVEL P005 (Arc start)
O MOVEL P006 (Arc end) Dirección Z Dirección X
En el programa de arriba, el sistema de coordenadas del
tool No.2 se usa para desplazar P005 y P006.

• User: Sistema de coordenadas de usuario. Dirección Z

Cuando se selecciona “User’s”, los puntos son
desplazados en la dirección X, Y y Z del sistema de
coordenadas designado con referencia a la pieza de
soldadura, como en la figura de la derecha.
Como el desplazamiento tiene lugar en el sistema de
coordenadas de la pieza, es fácil identificar las Dirección X
direcciones X, Y y Z. Dirección Y

11.16.5 Relaciones con otras funciones

Función Respuesta de la función “Hot Edit”

Arc retry
Flying start:
Multi-cooperative robot control
Twin harmonic operating
External axis harmonic movement
Arc retry se ejecuta en el punto de arc start después de completar el
desplazamiento del Hot edit.
Flying start no funciona durante el período desde la designación del
programa hasta el final de la función Hot edit.
Un programa con robots esclavos no se puede seleccionar.
Un cordón de soldadura con comandos tipo harmonic no se puede
seleccionar.

OM1009082E16 153
Configuración avanzada

11.17 Restart tras Servo-OFF

11.17.1 Resumen
El smooth se aplica a nuestro robot cuando el brazo
gira a un punto en esquina, para realizar movimientos
suaves y de alta velocidad.
Punto Punto
Cuando el robot se reinicia tras una parada de
emergencia durante un smooth, el robot considera que ha
pasado por el punto de la esquina, y ejecuta la operación
siguiente, del punto posterior al punto de la esquina,
desde el punto de reinicio.
En ese caso, Si hay utillaje cerca de la esquina, el robot Smooth
puede chocar con el utillaje de camino al siguiente punto. (Ver
el “Ejemplo 1” en la siguiente tabla.)

Esta función se ofrece para evitar esa interferencia

dejando al robot moverse al punto grabado más cercano Punto
al punto de parada, y entonces reiniciar la operación.

Ejemplos de operaciones de restart después de una parada de emergencia durante smooth en la esquina B.
Método “Toward the next point ” Método “Toward the nearest point” (Por defecto)
El robot se mueve al punto más cercano desde el
El robot se mueve directamente al punto C ya que el
punto de parada (punto B en la figura de abajo)
robot considera que ha pasado por el punto B.
para reiniciar la operación.

B B
C C

② Restart ② Restart

Ejemplo 1 Jig Jig

① Emergency stop ① Emergency stop

A A

B B
② Restart C ② Restart C

Ejemplo 2 Jig Jig

① Emergency stop ① Emergency stop

A A

154 OM1009082E16
 Configuración avanzada

11.17.2 Configuración
Seleccionar “Restart after Servo-OFF.” Especificar los
parámetros y pulsar OK. Click
>> >>Restart after Servo-OFF
[Next point (at running speed)]: Seleccionarlo para Set Advanced
settings
mover el robot al siguiente punto para el restart (Método
convencional).
[Near point (at speed specified below)]: Seleccionarlo
para mover el robot al punto más cercano para el restart.
[Move speed]: Especifica la velocidad del robot hasta el
punto más cercano grabado. (0.01 - 15.00 m/min)

Nota
• Si la velocidad grabada es menos que el valor de
“Move speed” especificado aquí, se aplica la velocidad
grabada.
• Si se ejecuta una parada de emergencia en una
soldadura, se aplica el método de “Next point” es el
utilizado independientemente de la configuración.
• Si el modo es TEACH después de una parada de
emergencia, el robot reanuda la operación ejecutando el
comando donde está posicionado el cursor. (Esto es, en
medio del programa es posible).

OM1009082E16 155
Configuración avanzada

11.18 Preproceso de comandos WAIT / IF

Es una función para pre-procesar los comandos WAIT_IP,
Nota
WAIT_VAL o IF y pasar por el punto sin esperar el tiempo
prefijado si se satisface la condición en el tiempo de pre- El tiempo de procesamiento cambia si está función se
proceso. Puede reducir el tiempo de ciclo. habilita. Asegurarse de hacer las suficientes
verificaciones del proceso antes de usar esta función.

<Ejemplo: En el momento del pre-proceso del comando:>

• Si se satisface la condición, el robot :
Preprocessing No satisfecho
pasa de largo por P2. MOVEL P1
MOVEL P2 Re-process
• Si no se satisface la condición, el robot
P1
procesa de nuevo el comando en P2, WAIT_IP i1#001=ON T=0.00
es decir, espera a una entrada en P2. MOVEL P3 Satisfecho
: P2 P3

11.18.1 Configuración
Marcar el cuadro de “Preprocess WAIT, IF commands”
para habilitar esta función.
Click
>> >>Through point process
Nota
Set Advanced
• Como esta función no re-examina la condición en el settings
punto si la condición se satisface en el momento del
pre-proceso, por ello, la función no es útil en un punto
con un cambio en la entrada inmediatamente anterior al
punto.
• El “Smooth” se aplica cuando el robot pasa por el punto
grabado.
• Para ejecutar el comando sin aplicar esta función sin
pre-procesado) mientras esta función está activa,
insertar un comando DELAY delante del comando
WAIT o IF.
[Default] Reset a los valores de fábrica (OFF)
• Si 17 o más comandos WAIT y/o IF (en total) se
escriben entre dos puntos, el pre-procesado del
comando no se ejecutará incluso aunque esté
habilitado en las configuraciones.

11.18.2 Configurar “Preprocess WAIT, IF commands” individualmente

Usando el comando PREPROC, es posible aplicar la
función “Preprocess WAIT, IF command” a ciertos puntos
específicos.
Nota
Dependiendo de las condiciones (por ejemplo, que haya
un delay, que no se cumpla el WAIT, que haya un JUMP,
etc.), el robot puede parar instantáneamente en el punto
grabado.

<Ejemplo>
Si se quiere pre-procesar los comandos entre ciertos :
comandos de movimiento, añadir el comando MOVEL P1
PREPROC ON al comienzo del grupo de comandos. MOVEL P2
En el programa de la derecha, los comandos que PREPROC ON
siguen a PREPROC ON, IF I1#001=ON• • •
IF I1#001=ON• • • SET LI001=0, SET LI001=0
Son pre-procesadas. MOVEL P3
:

156 OM1009082E16
 Configuración avanzada

11.19 Preproceso de comandos SHIFT-

ON/OFF
El robot hace una parada instantánea en un punto con los
comandos SHIFT-ON o SHIFT-OFF. Sin embargo, si esta
función está activada, el robot reconoce esos puntos
como puntos pre-procesados, en otras palabras, el robot
funciona pre-procesando los comandos incluyendo
SHIFT-ON/OFF de esos puntos sin hacer parada.

11.19.1 Configuración
Marcar la casilla de “Preprocess SHIFT-ON/OFF
commands” para habilitar esta función. Click
[Default]: Esta función está fijada a OFF de fábrica. >> >>Through point process
Set Advanced
settings

• Si algún comando de operación aritmética se graba en

el mismo punto, antes del punto de SHIFT-ON, el robot
hace una parada en el punto independientemente de la
configuración de esta función.
(Ejemplo) MOVEL
SETEL GD.X GD001 = 1.00
SHIFT-ON GD001

Estos comando de operación aritmética son ADD, SUB,

MUL, DIV, SET, SETEL, CNVSET(*), CLEAR y [Default] Reset a la configuración de fábrica (OFF)

GETPOS(*).
（(*): Para los comandos CNVSET y GETPOS, el robot
hace una parada instantánea incluso si los comandos
son añadidos después del comando SHIFT-ON.)

• El robot hace una parada incluso si la variable del

comando de la operación aritmética no se usa para el
comando SHIFT- ON. Para evitar esta situación, editar
el programa para que la suma de cálculos de variables
GD o GT para SHIFT-ON del punto grabado, se haga
antes de que se ordene el comando SHIFT-ON.

OM1009082E16 157
Configuración avanzada

11.20 Advanced error recovery

11.20.1 ¿Qué es “Advanced error recovery”?
Una función que permite al robot automáticamente la
recuperación de la condición de error o salir de la
posición prefijada (“marked step”) para una recuperación
fácil en el caso de error de soldadura. Esta función puede
reducir el tiempo y la carga de trabajo requerida para
solventar un error.
Nota
Mientras se ejecuta la función de “advanced error
recovery”, no se pueden usar las siguientes funciones.
• Error handling
• Resume
<Observaciones de uso >
• Esta función se puede adaptar a otros usos, por
ejemplo, se puede usar para evitar cierta sección
de soldadura o zona de soldadura y continuar
soldando desde la siguiente sección de soldadura.
• Es posible saltar el proceso de recuperación y
reiniciar la operación de soldadura, así, se pueden
saltar puntos de soldadura donde ocurre el error y
moverse al siguiente punto para continuar con la
soldadura.
• Mientras el robot está en proceso de recuperación
de error, es posible cambiar a modo TEACH para
realizar operación manual o alimentar hilo. (No es
posible trazar o editar programas.)

• Movimientos básicos
(1) Cuando ocurre un error de soldadura mientras se
ejecuta un programa, el robot hace una parada de
error de soldadura.
(2) El robot escapa al punto grabado previamente
(“marked step” (*1)) con back-step(*2) o forward-
step(*3).
El robot para en “marked step”, o ejecuta el
programa especificado (*4) y se detiene en marked
step.
(3) Con la entrada externa, el robot sigue la trayectoria (4)Vuelta al punto del
(3)Recupera
del programa hacia atrás al punto donde ocurrió el error.
error de soldadura.
(4) Entonces, el robot reinicia la operación.
(5)Restart

(*1) Una posición de escape durante el (2)Back stepping

Marked step proceso de recuperación.
Usar comando R_MARK para fijarlo.
(1)Error
(*2) Movimientos del robot en la trayectoria
Back-step hacia el comienzo del programa.
(*3) Movimientos del robot en la trayectoria
Forward-step hacia el final del programa.
(*4)Programa Un programa de recuperación, como
especificado cambio de punta o limpieza de
boquilla, registrado previamente.

• La función no se puede usar bajo las siguientes

condiciones.
• El mecanismo del programa es sólo de ejes externos.
• La función de “multi-cooperative robot control” o de “twin
harmonic operating” se está ejecutando.
• El sensor shift o un desplazamiento con el comando
SHIFT-ON se está ejecutando.
• El desplazamiento basado en “arc sensor” o “auto
extensión” se está ejecutando.
• La función “Advanced error recovery” está como
“Invalid”.
• El error no es materia de la función “Advanced error
recovery”. (Para detalles, ver la configuración de
parámetros (“Use of recovery function”) en la siguiente
sección.
• No hay comando R_MARK guardado en la trayectoria
(ni back-step ni forward-step).
• Uno de los siguientes comandos existen entre la
posición del error y el comando R_MARK: CALL,
GOHOME, JUMP, HOLD, PAUSE, RSTREV, TCHSNS y
SHIFT ON/OFF.
• Override u offline edit están ejecutándose.
• El programa es llamado por un comando
PARACALL, cuyo mecanismo contiene un eje
externo en la operación.

158 OM1009082E16
 Configuración avanzada

11.20.2 Configuración
1) Configuración parámetros
De la lista de advanced settings, seleccionar “Advanced
error recovery”.
Completar los parámetros del cuadro de diálogo y pulsar Click
OK. >> >>Advanced error recovery
Set Advanced
[Valid/Invalid] Seleccionar si la función está activa o settings
no.
[Input for • • • /Output for • • •] Especificar una
entrada/salida para cada uno.
[Speed limit] Especificar el límite de velocidad durante
el proceso de recuperación.
[Use of recovery function]
Only welding error: La función sólo se aplica a
errores de soldadura (códigos que empiezan con “W”).
Any ‘hold’ situation: La función es aplicable a todos
los errores.

En caso de error de “Stick” o “Stick time out”:

Si el robot se para por error de “Stick” o “Stick time out”,
el robot ejecuta una comprobación de hilo antes de
comenzar el proceso de recuperación. Si el error de hilo
se sigue detectando, el robot hace una parada de error.
Si la configuración de “Re-start” del “Stick release” se ha
configurado como válida, entonces el robot ejecuta la
operación de stick release.

2) Configuración de “Marked step”

Grabar el comando R_MARK.
• Con el programa en el que se quiere aplicar la función
de advance error recovery, se graba el comando
R_MARK en el punto al que quieres mover el robot
para el proceso de recuperación en caso del error
especificado. (El robot realmente escapa al punto
grabado del primer comando MOVE después del
comando R_MARK hacia el comienzo del programa,
(en dirección back-step).
Para los detalles de la configuración, referirse a la sección
“Flow commands”.)
• Si se quiere ejecutar un programa de recuperación, como
limpieza de tobera o corte de hilo en el paso marcado
“marked step”, introducir el programa como argumento del
CALL en el comando R_MARK.
• Los comandos PARACALL, STOP o GOHOME no se
pueden utilizar en el programa de recuperación. Si se
ejecutan aparece el mensaje de aviso “E1380: The
command which cannot be executed.”.

11.20.3 Operación
Esta sección explica la operación con un programa de
ejemplo utilizando la función advanced error recover
cuya configuración para “Use of recovery function” es
“Only welding error”.

(1) Cuando ocurre un error de

Dirección
soldadura, el robot hace una
P1 P2
parada.
En el estado de error, el robot P9 P10
determina que paso tomar, “back- Forward-stepping
step” o “forward-step” y entonces P3
Back-stepping
activa la correspondiente señal. P8
Comando R_MARK R_MARK
Back-step: Usado para escapar al (Marked step) P4 (Marked step)
P5 P6 P7
“marked step” hacia el comienzo (ARC-ON) error (ARC-OFF)
del programa.
Forward-step: Usado para escapar al “marked step”
hacia el final del programa. (Usarlo si se quiere saltar
la sección de soldadura en la que ha ocurrido el error
y continuar la operación desde la siguiente
soldadura).

OM1009082E16 159
Configuraciones avanzadas

•Notas suplementarias de “Back-step” y “Forward-step”

• Sólo mueven al robot al marked step en el camino
principal en la dirección especificada. Incluso si
hay una sección de weaving en el camino al
marked step, el robot no ejecuta el weaving.
• El robot se mueve a la velocidad marcada en el
comando MOVE. Incluso cuando el robot está en
una soldadura, se aplica la velocidad guardada en
el comando MOVE (No la velocidad marcada en
las condiciones de soldadura.) Si la velocidad del
comando MOVE excede el límite de velocidad (de
la configuración de “Advanced error recovery”
settings) la velocidad se limita al límite de
velocidad marcado.
• La operación “Restart” no está disponible mientras
el robot está parado después del “Back-
step”/”Forward- step”. Para reiniciar el robot en ese
momento, detener la función “Advanced error
recovery”.
• “Back-step” no será ejecutado si no hay un
comando R_MARK grabado en la trayectoria
hacia el comienzo del programa. En ese caso
Se muestra el error “E1360: R_MARK command
does not exist”.
• “Forward-step” no será ejecutado si no hay un
comando R_MARK grabado en la trayectoria
hacia el final del programa. En ese caso aparece
el error “E1360: R_MARK command does not
exist”.
• Para detener el “Back-step” durante el camino,
hacer un HOLD. Apagar la entrada “Back-step” no
detiene la operación “Back-step”.
Para reiniciar la operación “Back-step”, encender
la señal de “Back-step” una vez más.
Para llevar al robot a la posición de parada por
error, encender la señal “Input for returning to
stop point”. (Lo mismo para "Forward-step”.)
• Mientras se pausa la operación “Back-step”,
encender la señal “Forward-step” no cambia la
operación a “Forward-step”.
(Lo mismo para “Forward-step”.)

• El robot alcanza el “marked step”. (En este

Dirección
ejemplo el robot realiza la operación
P1
“Back-step”.) P2
P9 P10
Concretamente, el robot realmente escapa
al punto grabado del primer comando P3 Back-stepping
MOVE después del comando R_MARK P8
Comando R_MARK
hacia el comienzo del programa. (Marked step) P7
P4 P5 P6
Si no hay un comando MOVE entre el (ARC-ON) (ARC-OFF)
error
comando R_MARK y el comienzo del
programa, el robot para en el último
(* Comando R_MARK entre P3 y P4.)
comando MOVE antes de alcanzar el
comando R_MARK.

• Una vez que el robot empieza la operación “Back-step”,

la salida “Output for recovery function status” se activa.

• La señal “Output for recovery function status” se apaga

completando o parando el proceso de recuperación.

• Se muestra el mensaje “Error recovery function is

executing” abajo a la derecha en la pantalla. El
mensaje se muestra hasta que la operación se
detiene.

• Una vez llegado al “marked step”,

Dirección
el robot ejecuta el programa <Comando CALL>
El robot ejecuta un programa, y
P1 P2
seleccionado en el argumento del luego se detiene en “marked step”. P9 P10
CALL, y se detiene en el “marked
step”. <”NOP” > El robot P3
para en “marked Back-stepping
Mientras el robot está detenido en step” P8
“marked step”, se activa la señal P4
Comando R_MARK P6 P7
“Output for being the marked step”. (Marked step) (ARC-ON)
P5
(ARC-OFF)
error

•Notas suplementarias del comando “R_MARK”
• Si el robot está en HOLD mientras se ejecuta el
programa llamado del comando R_MARK,
encender la entrada “Back-step” para reiniciar la
operación. Ejecutar la operación restart no reinicia
la operación. Para reiniciar el programa original,
detener el proceso de recuperación y reiniciar la
operación.

160 OM1009082E16
 Configuración avanzada

• El programa llamado se ejecuta a la velocidad del
comando MOVE especificado en el programa.
• El robot se mueve desde el “marked step” al
comienzo del programa llamado con la
interpolación y velocidad especificados en el
comando MOVE.
Asegurarse que el robot no interfiere con el
utillaje ni el entorno de trabajo.
• Después de volver al “marked step”, si el robot se
mueve manualmente, encender la entrada “Back-
step” para volver a llevar el robot al “marked
step”.

(2) Encender la señal “Input for

returning to the stop point”. Dirección
P1 P2
El robot vuelve a la posición donde P9 P10
paró por el error para terminar la
función “Advanced error recovery”. P3
Vuelta
P8

Comando R_MARK P4 P6 P7
P5
(Marked step) (ARC-ON) (ARC-OFF)
error

•Notas suplementarias de “Returning to the stop

point”
• Sólo mueve el robot al punto de parada.
• El robot se mueve a la velocidad fijada en el
comando MOVE. Si la velocidad del comando
MOVE (de la configuración de “Advanced error
recovery”) excede el límite de velocidad, la
velocidad se limita al límite de velocidad.
• Incluso si hay una sección de weaving en el
camino al punto de parada, el robot no ejecuta la
operación de weaving.
• Apagar la entrada “Returning to the stop point” no
detiene la operación “Returning to the stop point”.
Para parar la operación, hacer un HOLD.
Para reanudar la operación “Returning to the stop
point”, encender de nuevo la señal “Returning to
the stop point”.
• Mientras se ejecuta el programa llamado por el
comando R_MARK, la entrada de “Returning to
the stop point” está deshabilitada.

(3) Reiniciar para continuar el programa.

11.20.4 Como acabar “Advanced error recovery”

Es posible terminar la función de “Advanced error
recovery” durante el proceso de recuperación. Una vez que
el proceso de recuperación se ha terminado, no es posible
reanudar el proceso.
Procedimiento:
Ejecuta una de las siguientes operaciones parando el
proceso de recuperación:
• Encender la entrada “Input for ending recovery function”.
• Con el teaching pendant,
De la barra de menú, pulsar el icono “Input for ending recovery func-

tion” .

•Notas suplementarias en el proceso de finalización

• No es posible forzar la parada del programa
principal en ejecución mientras se está ejecutando
la función “Advanced error recovery”.
• Para forzar la parada del programa principal,
terminar la función “Advanced error recovery” y
entonces forzar la salida del programa.

OM1009082E16 161
Configuraciones avanzadas

11.20.5 Reiniciar “Advanced error recovery” function

Los movimientos del robot después del reinicio varía con
el modo en el que ha terminado la función como sigue:
Condición cuando se terminó la función. Movimientos tras el reinicio

1 Cuando el robot está en HOLD durante la El robot reanuda la operación desde la que fue pausado. Por
operación de “Back- step” o “Forward-step”. ejemplo, en el caso de que la función terminó en una posición
entre el P4 y el P5 durante la operación “Back-step”, si el robot
se ha reiniciado después de una operación manual, el primer
2 Cuando el robot está detenido en “marked step”. movimiento del robot es a P5.
Direccion
③ Manual operacion ④ Re-start
P1 P2
P9 P10
②Fin ①Pausado en
3 Cuando el robot está en HOLD mientras vuelve al P3 back-ste pp

punto de parada por error. Comando R_MARK

P8

(Marked step )
P4 P6 P7
(ARC-ON) P5 (ARC-OFF)
error

4 Cuando el robot está en HOLD, mientras se El robot no ejecuta la parte pendiente del programa llamado por
ejecuta el programa del CALL. CALL.
El robot primero retorna al “marked step” y entonces comienza
con el comando inmediatamente posterior a R_MARK.

11.20.6 Operación en TEACH durante “Advanced error recovery”

Es posible cambiar el modo a TEACH y mover el robot
manualmente.
Sin embargo, los contenidos del programa no se mostrarán.
• Tipos de operación manual
Disponible

• Operación manual (excepto el trazado)

• Sacar hilo y comprobación de gas
• I/O monitor (Cambiar estado y reset de salidas)
• Cambiar la visualización

No disponible
• Trazar
• Editar
• Operaciones con el cursor

162 OM1009082E16
 Configuraciones avanzadas

11.21 Importar/exportar comentarios IO

11.21.1 Resumen
• “IO comment import” es una función que facilita el
cambio de configuración de los terminales I/O, tales
como el nombre y el comentario, usando un fichero csv
(variables separadas por coma: un archivo de texto que
usa comas para separar variables) creados en un PC.
Con esta función, los nombres y los comentarios de los
terminales de I/O pueden ser fijados fácilmente en la
instalación.
• “IO comment export” es una función para exportar los
datos de los terminales de I/O, como los nombres y los
comentarios a la tarjeta de memoria como un fichero csv.
Esta función es útil para hacer una copia de la
configuración I/O de un robot en otro robot.

11.21.2 Terminales disponibles

Input (Entradas): 1-bit, 4-bit,8-bit, 16-bit

Output (Salidas): 1-bit, 4-bit,8-bit, 16-bit

11.21.3 Formato del archivo

Una línea por cada configuración. Separando cada dato,
como nombre de configuración, nombre del terminal y Ejemplo
comentario, con una coma (,).
; Input terminals
• Nombre de configuración: I1#0001, Auto start terminal 1,
El nombre se distingue por software, así, es necesario I1#0002, Auto start terminal 2,
seguir las siguientes reglas: (Snip)
• El nombre debe estar escrito en caracteres de 1-byte. I1#0040, Auto start terminal 40,
• El nombre debe estar escrito en el siguiente formato. I4#0001, Auto start terminal1,
(Snip)
I1#0001 I4#0010, Auto start terminal 10,
Terminal #: Un número de 4 dígitos o I8#0001, Auto start terminal 1,
menor, incluyendo el “0”.
(Snip)
Terminal tamaño: 1: 1-bit, 4: 4-bit, 8: 8-bit, 16:16-bit
I8#0005, Auto start terminal 5,
I16#0001, Auto start terminal 1,
Terminal tipo: I: Input, O: Output,
I16#0002, Auto start terminal 2,

• Nombre del terminal: I16#0003, Auto start terminal 3,

Hasta 20 bytes. ; Output terminals

O1#0001, Auto start terminal 1,
• Línea de comentario: O1#0002, Auto start terminal 2,
(Snip)
Comenzar la línea con punto y coma (;), entonces la O1#0040, Auto start terminal 40,
línea se reconoce como comentario, y se salta en el O4#0001, Auto start terminal1,
proceso de importación.
(Snip)
Este formato es útil para mantener el fichero limpio.
O4#0010, Auto start terminal 10,
O8#0001, Auto start terminal1,
Nota (Snip)
Si un fichero que contiene mayor número de O8#0005, Auto start terminal 5,
características que las especificadas es importado, los O16#0001, Auto start terminal 1,
caracteres después del número especificado, son O16#0002, Auto start terminal 2,
ignorados. O16#0003, Auto start terminal 3,

OM1009082E16 163
Configuraciones avanzadas

11.21.4 Como importar comentarios I/O

(1) Salvar el archivo creado en la tarjeta de memoria.
(2) Insertar la tarjeta de memoria en el teach pendant del
robot elegido (El robot a recibir la configuración). Click >>IO comment import export
(3) De la opción de menú de “Advanced settings”,
>>
seleccionar “IO comment import export”, entonces, se
Set Advanced
muestra un cuadro de diálogo. Seleccionar “IO settings
comment import”.
(4) Seleccionar la tarjeta de memoria, y entonces
especificar el archivo de configuración a importar.
(5) El mensaje de importación completada se muestra
para informar de la finalización de la operación de
importación.
Nota
• En caso de que el fichero creado contenga un error, en
lugar de parar el proceso de importación, salta la línea
con error y va a la siguiente línea para seguir con el
proceso. A la vez se muestra el siguiente mensaje.

El número de línea del mensaje representa la línea con

error. Si varias líneas contienen errores, se muestra el
número menor de las líneas con error.
• Los errores más probables son los siguientes:
(a) El número de terminal excede el rango.
(b) El formato del nombre de configuración es erróneo.
(c) La coma no está en un carácter de 1-byte.
• Si un nombre de configuración está duplicado, se utiliza
el contenido de la última línea con la información.

11.21.5 Como exportar I/O

(1) Salvar el fichero creado en la tarjeta de memoria. Click >>IO comment import export
(2) Insertar la tarjeta de memoria en el teach pendant del >>
robot deseado (el robot a aplicar la configuración). Set Advanced
settings
(3) Del menú de “Advanced settings”, seleccionar “IO
comment import export”, entonces, aparece un cuadro
de diálogo. Seleccionar “IO comment export”.
(4) Seleccionar la tarjeta de memoria, y especificar el
nombre del fichero, y entonces pulsar OK.
El nombre por defecto es “IOdata.txt”. Cambiar el
nombre si es necesario.
(5) Se muestra el mensaje de la exportación completada
para informar del fin de la operación de exportación.
Nota
En caso de memoria insuficiente o tarjeta de memoria
protegida, el fichero de datos de configuración no se
salvará y aparecerá el mensaje “Failed the file save
process. Please save the file once again.”.

164 OM1009082E16
 Configuraciones avanzadas

11.21.6 Como importar comentarios IO a un control G2/WG

Es posible importar comentarios de I/O exportados de un El formato de los comentarios antes y después de la
control G2/ WG a un control G3/WG. importación es como sigue:
Formato de comentarios I/O de control G2/WG Nombre del terminal del control G3/WG
(Antes de importar) (Después de importar)
“Setting name”, “Terminal name” (hasta 8 bytes),

“Comments” (hasta 20 bytes) Terminal name+(espacio de 1 byte)+Comment
(Hasta 20 bytes)
Nota
Si “Terminal name+ (espacio de 1 byte)+Comments” excede
los 20 bytes, los contenidos del byte 21 en adelante se borran.

(Ejemplo)
Comentarios I/O de control G2/WG “Terminal name” A ser fijado en control G3/WG
Setting name, Terminal name, Comment Setting name Nombre del terminal y comentario
I1#001, AAAA, BBBBBBBB  I1#0001 AAAA BBBBBBBB
 1234 567890123456789
* Como la longitud total del string (incluyendo el
O1#001, 1234, 56789012345678901234  O1#0001
espacio de 1 byte) del nombre del terminal
 excede los 20, el carácter 21 en adelante son
 ignorados.
 HI1#001, X, Y * Como las entradas de alta velocidad no existen en controles
 G3/WG, no se importan los comentarios.



11.21.7 Como exportar comentarios IO a un control G2/WG

Para importar los comentarios I/O (nombre del terminal)
exportados de un control G3/WG, es necesario cambiar el
formato del comentario al del control G2/WG usando un
PC como se indica a continuación.
Un ejemplo de los cambios:
Usando los comentarios de I/O del control G3/WG:
•Puntos para el cambio I1#0001, ABCDEFGHIJKLMNOPQR,
(1) Cambiar la longitud del número de terminal del nombre de
I1#001, ABCDEFGHIJKLMNOPQR,
configuración: De 4 dígitos a 3 dígitos.
(2) Cambiar la longitud del nombre del terminal:
I1#001, ABCDEFGH,
De 20 bytes a 8 bytes.
(3) Añadir un comentario (hasta 20 bytes) después de la coma, si I1#001, ABCDEFGH, IJKLMNOPQR,
es necesario.
(4) Añadir comentario de I/O de los terminales de alta velocidad, si I1#001, ABCDEFGHIJKLMNOPQR,
es necesario. HI1#001, 1234, 5678

Nota
Como en el procedimiento para importar comentarios de
I/O a un control G2/WG, revisar las instrucciones de
operación (manual de uso) de los controles G2/WG.

OM1009082E16 165
Configuraciones avanzadas

11.22 Program start method

11.22.1 Resumen
Es una configuración para determinar el proceso de
“program start select input” (entradas para arranque de
programa) aceptado mientras se mantiene el programa que
se está ejecutando; Si se reserva el programa
seleccionado y se continúa el programa actual, o se
cierra el programa actual y se abre el programa
seleccionado.

11.22.2 Procedimiento de ajuste Click >> Function >> Program start

En el cuadro de diálogo “Function customize”, >>
customize method
seleccionar “Program start method” y pulsar OK.
[Only the program reserve] Una vez que se acepta el Set Advanced
“program start select input”, el programa seleccionado settings
se reserva. El programa comenzará tras terminar el
programa actual.

[In hold state, close the running program and •••] Una
vez que se acepta el “program start select input”, el
programa actual se cierra y comenzará el programa
seleccionado.

La configuración de fábrica es “Only the program

reserve”.

11.22.3 Procesamiento de “Close the running program and open the selected program”
(1) Mientras el programa en ejecución (Prog0001) está
en hold, una entrada para reservar programa del
Start input
programa seleccionado (Prog0002) se activa desde
un dispositivo externo.
(2) El programa actual (Prog0001) se cierra. Start Program0002
(3) El programa seleccionado (Prog0002) se abre. Stop
(4) Cuando se reinicia la operación, el programa Programa
seleccionado (Prog0002) comienza. ejecutándose
Program0001 Program0002
Nota
Mantener la señal de start encendida durante 0.2
Prog0002
segundos o más. program reserve
input
0.2 segundos o más

11.22.4 Explicación suplementaria de “Close the running program and open the selected
program”
• El robot acepta la entrada de reserva de programa y
selecciona un programa cuando la salida “Hold status
output” está a ON.
• Mientras un programa está en hold, si se activa una
entrada de reserva del mismo programa que se está
ejecutando, el robot comienza el programa pausado
desde el principio.
• Si el selector de modo del teach pendant se cambia de
Teach a Auto, incluso si la entrada de reserva de
programa está a ON antes de cambiar el selector a
AUTO, la entrada se ignora.
Así no será especificado un programa nuevo.
• Cuando se especifica una salida de strobe, si la entrada
de reserva de programa se pone a ON mientras la
salida de strobe está a ON (durante unos 0.5
segundos), la entrada es ignorada y no será
especificado un nuevo programa.
• Si se activa la entrada de reserva de programa mientras
el programa se ejecuta (no en HOLD), la entrada es
ignorada y no será especificado un nuevo programa. El
programa no será reservado.

166 OM1009082E16
 Configuraciones avanzadas

11.23 Restricciones de mecanismos

11.23.1 Resumen
Una función para especificar como cambiar el mecanismo
operativo, y también a qué robot será aplicado después de
cambiar de nuevo a modo AUTO.

11.23.2 Procedimiento de configuración

[Restrict the L-shift key operation to the pages •••]
• Seleccionar para restringir la operación de L-shift Click >> Operational mechanism
key operation a la hora de cambiar la unidad de restriction
>>
mecanismo actual. Advanced
Set
• Si la casilla está vacía, todos los mecanismos son settings
accesibles a ser mostrados con la operación L-
shift.
[By switching to Teach mode, the left function •••]
• Seleccionar y así cuando el modo vuelve a Teach,
las teclas de función de la izquierda indican las
teclas de movimiento en la primera página. (Si el
mecanismo tiene el robot (master) se muestran las
teclas de función del master robot).
• Si la casilla está vacía, cuando se vuelve al modo
Teach, las teclas de función de la izquierda
muestran las últimas mostradas en modo Teach.

Sobre “Restrict the L-shift key operation to the pages •••”

Con el mecanismo actual (Casilla: marcada) Todos los mecanismos (Casilla: Vacia)
Click izda
Master Salve Master Salve

Cambio
dentro de la
unidad de
mecanismo.

Click izda

11.23.3 Operación
Cuando la operación de tecla L-shift key está restringida
(la casilla de “Restrict the L-shift key operation•••” está
marcada), especificar la unidad de mecanismo deseada
entre “Robot”, “External axis” y “RobotA”.
Robot (Master)

Nota External axis

• Asignando el icono “Change Robot E-axis” a una tecla RobotA (Slave)
de usuario (Mirar “Customize function keys”), la
Teclas de función
operación de cambio de mecanismo se hace más fácil.
• “External axis” y “RobotA” pueden no estar indicados,
Teclas de usuario
dependiendo de la estructura del mecanismo.

OM1009082E16 167
Configuraciones avanzadas

11.23.4 Suplemento
• Para el menú de mecanismo, independientemente de la
configuración, sólo se muestran iconos de mecanismos
operativos seleccionables. Por ejemplo, si el Indica número de mecanismo
mecanismo del programa actual tiene sólo “Robot”
(master), sólo el icono de “Robot” (master) se muestra y
es seleccionable. Cambia el mecanismo operativo

• Después de cambiar entre mecanismos operativos, las

teclas de función de la izquierda indican la primera
página de la lista de teclas disponibles. (No mantiene la
indicación previa.)
• En sistemas con “harmonious”, si el icono
“harmonious” está encendido, el icono del número de
mecanismo se muestra en la barra de menú.
También muestra los iconos de mecanismos
operativos, así es posible cambiar entre distintos
mecanismos operativos.
Cambia mecanismo
• Los momentos para cambiar las teclas de función
de la izquierda a “Robot (Master)” cuando se
vuelve al modo TEACH son,
- Cuando el modo cambia de AUTO a TEACH,
- Cuando se completa el program test, o
- Cuando se termina el modo de configuración de
variable global.

168 OM1009082E16
 Información del sistema/Back up

12 Información del sistema/Back up

12.1 Histórico de Errores/Alarmas

(1) Desde el cuadro de diálogo “Error/Alarm history”,
selecciona “Error history” o “Alarm history”.
Click
Selecciona un tipo de historial.
Con especificaciones estándar, hasta 40 errores >>
relacionados y 20 alarmas relacionadas para “Main”, Set Error/Alarm
“Servo” and “Welder” pueden ser almacenados history
respectivamente.
:
Tipos de Errors/alarms:
ALL Muestra todos los tipos
Main Software principales relaciones.
Servo Servo relacionados.
Welder Welder relacionados.

< Nota >

Puede cambiar el número de errores/alarmas en la
lista de su historial con el cuadro de diálogo “System
data adjustment” (Bajo configuración de
administración).

[Program] El nombre del programa en el que el

error/alarma ha ocurrido.
[Position] El nombre del punto guardado en el que el
error/alarma ha ocurrido.
<Historial Alarmas>
<Sobre el nombre del programa y el nombre de
posición>
• Prioridad para salvar el historial de error/alarm:
1. Programa que incluye los ejes principales (master
robot)
2. Programa que incluye el robot esclavo.
3. Programa que incluye ejes externos.
4. Programa con ningún eje (no mecanismo).
En el caso de múltiples programas no-
mechanism, guardar programas en orden
cronológico inverso (desde el último ejecutado).
• El historial de error/alarm con el nombre de posición
“Begin of Program” en la “Position” indica un <Historial Errores>
error/alarma que se ha producido antes de iniciar el
programa.
• Para un error/alarm que ha ocurrido después del
regreso del programa llamado y antes de empezar la
operación del programa original, la “R: (Called program
name)” es guardado como el nombre de posición.
• Para un error/alarm que ha ocurrido antes de ejecutar
algún programa, ningún programa ha sido operado
todavía, “E:” es guardado como nombre “Program” y
ningún nombre de posición (blank).
• Para un error/alarm que ha ocurrido después de
completarse o cerrarse un programa, “E: (los últimos
nombres de programa ejecutados)” y “el nombre de la
última posición del programa” son guardados.
• En modo teach, “T: (el último nombre de programa

OM1009082E16 169
Información del sistema/Back up
settings
12.2 Backup
Es recomendable hacer una copia de seguridad de los
Click
programas y ajustes guardados en el control en una
tarjeta de memoria SD o memoria USB. Puedes >>
rápidamente reconstruir la memoria desde un backup en Set Backup
caso de un fallo de memoria.

Primero, necesitas insertar una tarjeta de memoria SD en

la ranura de una tarjeta de memoria SD o una tarjeta de
memoria USB en el puerto USB del teach pendant. (Por
favor, consulte las instrucciones del controlador del
robot.)

Nota
• Antes de hacer una copia de seguridad en una tarjeta
de memoria SD, Asegúrese de que la tarjeta SD está
en condiciones de "posible escritura".
• Backup son datos que contienen información
importante de sus equipos e instalaciones. Por favor,
guarda los archivos de backup con cuidado de no
modificar intencionadamente o dañarlos, copiándolos a
otro medio. (Con archivos dañados, no es posible
reconstruir la memoria en el robot).
• No ofrezca los datos del backup con un tercero.
Puede analizarse el contenido de los datos de backup. Save Realiza un salvado o copia de
seguridad de los datos
• No retires la tarjeta SD o la tarjeta de memoria USB
especificados en el directorio.
del teach pendant mientras transfiere un dato. Si lo
Load especificado
Carga . de seguridad desde
la copia
retira, el archivo puede ser dañado. El robot no
funciona correctamente con archivos dañados. el directorio especificado.
Verify Verifica la copia de seguridad y los
datos de la memoria del robot
después de realizar un salvado o
una carga.

170 OM1009082E16
 Información del sistema/Back up

12.2.1 Salvar
Guarda una copia de seguridad de un dato específico en
un archivo específico.

[All data] Salva todos los datos del control.

[Individual data] Se especifican individualmente
los datos a salvar. (Ver la tabla de abajo)
Teach program All teach programs.
ArcStart y ArcEnd programas
Weld file para soldar.
Function data 1 Datos de configuración
(Model- estándar dependen del
dependent data) modelo aplicado.
• Límite suave.
• Parámetro de carga.
• Tool offset
Function data 2 Siguientes datos de
(Model-independent configuración.
data) • Ajustes estándar
(excluyendo los elementos
de configuración anterior)
• Ajustes avanzados
• Entradas/Salidas
• Variables
• Ajustes de tiempo de ciclo
• Más opciones de menú
Weld settings Datos de ajuste“Weld”.
Product data(*) • Datos de ajuste
“Management settings”
(exceptuando datos
originales de robot).
• Historial Error/alarma
Origin data Datos de posición de origen
(Posición de referencia y valor
de corrección de origen) del
robot y ejes externos.

Nota
• (*): No es posible cargar la configuración “Date”.
• (*):
De los datos de configuración "System", Los
datos de las funciones opcionales al sistema no
se cargarán a menos que sean funciones válidas
en el controlador.
• Los datos anteriores están en “Product data”.
• La copia de seguridad de “Maintenance data”
será automáticamente guardada mediante la
ejecución de la operación de backup. Sin
embargo, la carga de estos datos está disponible
sólo por ingenieros de servicio.

OM1009082E16 171
Información del sistema/Back up
settings
12.2.2 Cargar
Se carga una copia de seguridad de un dato específico a un
archivo específico.

• [Same name file]:

[Skip]: No carga los archivos que tengan el mismo
nombre que uno existente en memoria.
[Replace]: Carga todo los archivos existentes en la
copia de seguridad. Los que tienen el mismo
nombre los sobrescribe.
[Replace (All files)]: Reemplazar los datos del archivo
Teach si el archivo del mismo nombre (incluidos los
protegidos) han sido previamente cargados.

12.2.3 Verificar
Verifica que la copia de los datos están guardados en la
tarjeta de memoria y los datos en el controlador.

Aparece el cuadro de diálogo para especificar un archivo a

un nombre de archivo “Save to” (similar a la de “Save”).
Especifica un nombre de archivo y pulse OK. Después,
pedirá que confirmes si desea verificar la copia de seguridad
después de copiar.

12.2.4 Backup programa

Es una copia para hacer un backup de los datos en el
controlador de la tarjeta de memoria SD localizada en el
controlador de la main CPU sobre una base regular.

Esta función ayuda a traer de vuelta el sistema cerca de la

última condición con bastante facilidad en caso de fallo de
sistema.

• Configuraciones
* Login como nivel “System”.
[Scheduled backup] Especifica si se usa la función
(Valid) o no (Invalid).
[Schedule] Especifica intervalos de backup.
Seleccione diariamente o semanalmente.
Después especifica el tiempo para ajustes “Daily” y día
para ajustes “Weekly”.
[Maximum number] Especifica el número de
generación de las copias de backup.

172 OM1009082E16
 Información del sistema/Back up

• Condiciones de ejecución
El backup planificado se ejecuta automáticamente en el <Mostrar mientras se ejecuta el backup>
preset time/day si las siguientes condiciones se cumplen.
• La alimentación del controlador del robot está a ON.
• El robot está en modo AUTO.
• El teach pendant no está en uso.
* Por favor, tenga en cuenta que el backup
planificado se ejecuta incluso cuando el robot está
en funcionamiento.
• Carpeta de Backup
Un backup de datos se almacena en una carpeta creada
en la carpeta “Scheduled Backup” en la tarjeta de
memoria SD en el controlador de la main CPU. El nombre
del archivo se compone de “fecha de la ejecución”+
"nombre del modelo del robot ”+“número de producción.”
Si el número de carpeta en la carpeta Scheduled Backup Scheduled Backup
ha alcanzado el “Maximum number” fijado, el backup es
20101103_TA1400WG3_2010033 1
ejecutado después de eliminar la carpeta más antigua de
la carpeta de backup planificados. 20101104_TA1400WG3_2010033  2
Nota 20101105_TA1400WG3_2010033  3
(1) El backup no será ejecutado si el robot está en
alguna de las siguientes condiciones.
1 Fecha de creación del Backup en 3 Noviembre, 2010.
• Mientras opera el teach pendant. Fecha de creación del Backup en 4 Noviembre, 2010.
2
• La alimentación del controlador del robot está a
3 Fecha de creación del Backup en 5 Noviembre, 2010.
OFF.
• El interruptor de selección de Modo está en modo
TEACH.
• La lámpara del icono de Override está a ON.
• La lámpara del icono de Off-line edit está a ON.
• Un cuadro de diálogo, como “Limit condition” y
“File open” está en la pantalla.
• En una condición de error (un cuadro de
mensaje de error está en la pantalla.)
(2) El robot entra en un estado de error durante la
operación de un backup en las siguientes
condiciones.
• No existe la tarjeta de memoria SD o la tarjeta de
memoria SD es retirada durante la operación del
backup.
• Fallo al eliminar una carpeta/archivo antiguo.
• La tarjeta de memoria se queda sin espacio
durante la operación de backup.
• Tarjeta de memoria SD está protegida contra
escritura.

Nota
• En caso de que el robot vaya a una parada de error
debido a la discontinuidad de la alimentación o durante
la operación de backup, una carpeta que comienza con
”Temp_Make” o “Temp_Del” puede ser creada en la
carpeta Scheduled Backup en la tarjeta de memoria
SD. No intente cargar los archivos de backup en la
carpeta ya que son datos incompletos.
• Asegurarse de usar una tarjeta de memoria SD/SDHC
formateada, “SD formatter” para formatear una tarjeta
de memoria SD para un backup planificado para un
acceso óptimo a la tarjeta de memoria SD.
En general, el sistema de archivo de memoria SD
formateado, con un formateo estándar de ordenador no
obedece con la tarjeta de memoria SD estándar.
Descargar el “SD formatter” desde la web de Panasonic;
http://panasonic.jp/support/global/cs/sd/download/

OM1009082E16 173
Información del sistema/Back up
settings
12.2.5 Transporte de datos del backup
programado <Datos transferidos en la memoria externa>
Es una función para transferir los datos de backup Scheduled Backup
almacenados en la tarjeta de memoria SD localizado en la
20101103_TA1400WG3_2010033
main CPU a una memoria externa, como una memoria
USB y una memoria SD, conectado al teach pendant. Con 20101104_TA1400WG3_2010033
esta función es posible coger los datos del backup sin 20101105_TA1400WG3_2010033
quitar la tarjeta de memoria SD de la main CPU.

Mediante la ejecución de la función, la carpeta

“Scheduled Backup” se crea automáticamente en la
memoria externa conectada al teach pendant, y una copia
de los datos de backup es almacenado en la carpeta.

<Procedimiento>
(1) Seleccionar “Scheduled backup data Transport”.

(2) Después selecciona un dato backup para transferir.

[ALL] Para transferir todos los datos de backup en la
tarjeta de memoria SD.
[Individual] Seleccionar un dato específico de backup
en la tarjeta de memoria SD.

(3) A continuación, en el siguiente cuadro de diálogo,

Seleccionar una memoria externa, los datos del
backup se transfieren a ella.

12.2.6 Borrar “Temp folder”

Durante la operación del backup, Si el robot hace un final
anormal debido a la discontinuidad de la alimentación,
para la operación o algo similar, las carpetas de los datos
de backup en proceso se almacenan con nombres que
empiezan con “Temp”, como “Temp_Make” y “Temp_Del”
pueden ser almacenados en la carpeta
“ScheduledBackup”. Tener dichas carpetas “Temp” en la
carpeta “Scheduled- Backup” puede causar escasez de
memoria de la tarjeta de memoria SD. Esta función
consiste en eliminar las carpetas “Temp” de la carpeta
“ScheduledBackup”. Una vez ejecutado, eliminar todas
las carpetas denominadas “Temp_(something)”.

<Procedimiento>
Selecciona “Scheduled backup ‘Temp folder’
remove”. Después, en el cuadro de diálogo
mostrado seleccionar “Yes”.
Nota
Si se muestra el mensaje “Scheduled backup is skipped.
Available SD memory is low.”, elimina las carpetas
“Temp” con esta función. (el proceso puede tomar varios
minutos para completarse).

174 OM1009082E16
 Management settings

13 Management settings
(Configuración de
administración) Click
>> System
13.1 System settings >>
Set Management
La función “System settings” permite configurar todos
settings
los equipos que componen el sistema, incluyendo el
robot. La configuración de la conexión del robot, ejes
externos y equipamiento opcional puede ser
chequeada, cambiada o cancelada.
Nota Click “+” + Robot + Robot
+ Mechanism Edit
Para más detalles de los ajustes de función del + Property
equipamiento opcional, incluyendo ejes externos, por + Mechanism
favor, consulte las instrucciones de los equipos
opcionales.

<Notas suplementarias>
• “+”a la izquierda de cada elemento, indica que el
elemento contiene un sub-elemento(s). Pulsando
sobre “+”se despliega el sub-elemento(s)
• Pulsando sobre “–”a la izquierda del elemento, oculta
los sub-elemento(s).
• Para eliminar un ítem
Si “Delete” se proporciona como sub-elemento,
selecciónelo para eliminar el elemento.

[Add(standard)] [Add(option)] Muestra cuadro de

diálogo de configuración para añadir un elemento.

13.1.1 Robot settings

Permite configurar el tipo de instalación del robot
(estándar, en pared, en ángulo o ceiling (colgado)).
Click “Edit”
En la pantalla “System”, selecciona Edit debajo de
Robot para mostrar el cuadro de diálogo de configuración
del robot
[Type] Tipo de manipulador .
[Mounting] Tipo de instalación. (standard, wall,
angle, ceiling).

< Nota >

Para robot de tipo ceiling, se muestra “Ceiling” ya que
el tipo de instalación viene establecido de fábrica a
“Ceiling". No se puede cambiar la configuración.
[Tilt angle] Especifica el ángulo si el robot está
instalado en un plano inclinado.

OM1009082E16 175
Management settings

13.1.2 Add optional functions

Permite realizar las configuraciones necesarias cuando
se añade una unidad opcional.

(1) Sobre la pantalla “System”, pulsa sobre

“Add(option)” para mostrar el cuadro de diálogo de
“Add option”.
(2)
(3) Especifica el elemento que se desea añadir y pulsar
“OK” para registrarlo.

Nota
Las siguientes funciones son proporcionadas como
funciones standard que hay que añadir al sistema
mediante el botón “Add (standard)”.

• Multi-welders (Sólo para controladores G3). (Multi-máquina)

• Input for switching welders. (Entrada para cambio de máquina de
soldar)
• TAWERS characteristic switching. (Conmutación característica
TAWERS)
• Multi-mechanism. (Multi-mecanismo)
• External comm. (External communication) (Comunicación Externa)

13.1.3 Multi-mechanism
Una función para operar con múltiples mecanismos
Click
usando el comando PARA- CALL. >> System
>>
<Proceso de configuración> Set Management
settings
Sobre la pantalla “System”, pulsar el botón
“Add(standard)”. Después seleccionar “Multi-
mechanism” de la lista.

176 OM1009082E16
 Management settings

13.1.4 Multi-welders settings

No es posible utilizar ambas funciones “Multi-welders” y “Switching welders by the
external input” al mimso tiempo. Si una de las funciones ha sido añadida, no es posible
Nota
añadir la otra función. Si se intenta, aparece un mensaje de aviso y la función que se
intentó añadir más tarde, no se añadirá.
Con esta función, cuando cambias a otro programa, se • Con el cuadro de diálogo “New”
aplica la máquina registrada en el programa. Click
>>
Nota File New
Esta función no es aplicable en las siguientes condiciones. (El
“Multi-welders” no es seleccionable.)
• Se utiliza un controlador de tipo WG.
• Se utiliza un robot Multi-cooperative.
• Se aplica la función “Input for switching welders”.
No es posible utilizar “Input for switching welders” y “Multi-
welder” al mismo tiempo.

• Procedimiento
(1) En el cuadro de diálogo “System”, pulsa el botón
“Add(standard)”.
Selecciona “Multi-welders” de la lista. • Con el cuadro de diálogo “Property”
(2) Especifica una máquina con el cuadro de diálogo de Click
archivo “New” o el cuadro de diálogo “Properties”.
>>
File Properties

Nota
• Seleccionar la máquina desde la máquina por defecto.
• Asegúrate de agregar “Multi-welders” a la lista de sistemas
para habilitar los ajustes del cuadro de diálogo “Welder” en
“New” and “Properties”.

13.1.5 Switching welders by the external input (sólo controles G3)

No es posible utilizar ambas funciones “Multi-welders” y “Switching welders by the
external input” al mismo tiemposi una delas funciones ha sido añadidano es posible
Nota
añadir la otra función. Si se intenta, aparece un mensaje de aviso y la función que se
intentó añadir más tarde, no se añadirá.

Esta función es para cambiar la máquina de soldadura por

defecto a la máquina de soldadura específica por una
entrada externa.
• Procedimiento
(1) En la pantalla “System” (Set>Management set-
tings>System), pulsar en el botón “Add(standard)”.
(2) Después seleccionar “Switching welders by the external
input” de la lista, y pulsar OK.
* Una de las funciones es añadir a la lista en la pantalla
de sistemas, el “Input for switching welders” se
muestra en la lista de configuración Arc welding
machine.

OM1009082E16 177
Management settings

13.1.6 Switching TAWERS characteristics

Nota Esta función sólo esta disponible cuando se utiliza TAWERS.
Con TAWERS, es posible especificar hasta cinco características Click
de soldadura. Con esta función, puedes cambiar las >> System
características durante el proceso. También puedes consultar las >>
características de soldadura aplicadas actualmente. (Para más Set Management
información, por favor consultar la sección “14.1.14 Selected settings
welder output (TAWERS solamente).”
• Proceso de configuración
(1) En la pantalla “System”, pulsar “Add(standard)”. Después
seleccionar “TAWERS characteristics switching”, y pulsar
OK para añadir la función a la pantalla system.
(2) Para cada programa, especifica un número de característica
de la máquina de soldar cómo número de máquinas de
soldar. Para especificar o cambiar el número de la máquina
en el programa, usa el elemento de configuración; Welder,
en el cuadro de configuración “New” o “Property” del menú
archivo.
(3) Si “Welder” se establece a “No select”, las características de
la soldadura no serán cambiadas. Las características de
soldadura aplicadas en el programa recientemente se
ejecutan. Al conectar la alimentación, El robot hace
movimientos basados en la configuración “Weld1”. Cuando
se establece a “No select”, “Weld?” se indica al principio del
programa.
Nota
• Los programas creados antes de añadir esta función
“TAWERS characteristics switching” están considerados como
“No select”. Para aplicar las características de soldadura “Weld1” al
programa ésta ha sido establecido a “No select”, pulsa Edit
de bajo “TAWERS characteristics switching” en la pantalla
Nuevo
System. En el cuadro de diálogo siguiente, marca la check-
box del “The weld properly ‘No select’ (Weld?) siempre
especifica el ‘Weld1’.”

• En caso de ejecutar el comando PARACALL(es decir, Propiedades

ejecución paralela de programas), ajusta las características de
soldadura de uno de los programas seleccionados a “No
select”.
En la ejecución de programas paralelos, las características de
soldadura del programa se aplican después de ser ejecutado.
• [Applied to the MAG/TIG switch]
Un elemento de ajuste para una función opcional “TAWERS-
TIG”.
• Cuando [Error stop when the welder property is ‘No select’
(Weld?)] es seleccionado (configuración predeterminada), si
la operación de soldadura se intenta utilizar un programa cuya
máquina se establece a “No select”, el robot hace una parada
de error.
Si un programa cuya máquina se establece a “No select” se
intenta abrir en modo teach mode o en la operación de edición Indicación de la máquina seleccionada
fuera de línea, se muestra el mensaje de aviso “TAWERS
characteristic switching es válido, pero el tipo de máquina no
está seleccionado.
Por favor seleccionar el tipo de máquina.“.

• Cómo resetear
Para inutilizar esta función, elimina la función de la lista de la
pantalla de “System”. En la pantalla “System”, selecciona
el sub- menú “Delete” bajo la función eliminar.

178 OM1009082E16
 Management settings

13.1.7 TAWERS AMP/WFS switching (TAWERS only)

Nota Esta función sólo esta disponible cuando se utiliza TAWERS.

Es posible cambiar el tipo de parámetro de condición de

soldadura entre “Welding current y welding voltage” (AMP
VOLT) y “Wire feed speed y welding voltage” (WFS
VOLT). También es posible cambiar la unidad de
configuración de la velocidad de alimentación de hilo
a“inch”.

• Configuración
(1) En la pantalla ‘System’, pulsar Add. Y en el cuadro
de diálogo ‘Add option’, seleccionar “TAWERS
AMP/WFS switching” y pulsar OK para mostrar el
elemento de ajuste: “TAWERS AMP/WFS switching”,
la pantalla ‘System’.
(2) En la pantalla ‘System’, pulsa el submenú de
“TAWERS AMP/WFS switching“: “Edit”, y después
selecciona “Valid”.
Nota
Usa el menú “Welder settings” para especificar el tipo de
parámetro de condición de soldadura.

[AMP/WFS Switching]
Especifica si quieres hacer la función válida o no válida.

El icono “AMP/WFS Switching”: se muestra sólo

cuando se establece a “Valid”. Cuando se establece a
“Invalid”, el cambio no estará disponible ya que no se
mostrará el menú.

• Cómo resetear
Para inutilizar esta función, selecciona el submenú de
“TAW- ERS AMP/WFS switching“: “Delete”, en la pantalla
‘System’.

OM1009082E16 179
Management settings

13.1.8 External communication (External comm.) function

Es una función para salvar y cargar una copia de backup por
la conexión del robot y un PC con Ethernet.

Junto con un software opcional para TAWERS; la función

de gestión de datos de soldadura (YA-1TPWY), es
posible salvar los datos de soldadura almacenados en el
robot a un PC.

* Para usar la función de comunicación externa, se necesita

el “Integrated PC tool software” (se vende por
separado).

• Proceso de configuración
(1) Añade la función “External communication” ala la lista
en la pantalla System.
Pulsa Add (standard) en la pantalla System y
selecciona “External communication”, luego pulsa OK.
(2) Establecer la dirección IP, máscara de subred y otros
ajustes necesarios. Para más información de los
ajustes necesarios, por favor consultar las
instrucciones de operación de “Integrated PC tool
software.”

< Nota >

Preguntar al administrador de red que se va a utilizar
para los detalles de configuración de la comunicación.

• Especificaciones de la comunicación externa

Ítem Especificaciones
Estándares IEEE802.3/IEEE802.3u
Automatically set by means of
automatic negotiation.
Modo de
(Basically, 10BASE-T•100BASE-
Comunicación
TX/Half Duplex or 10BASE-
T•100BASE-TX/Full Duplex)
Connector: RJ-45
Interfaces de
Cable: Category 5 o higher.
Comunicación
(Customer preparation)

< Nota >

Utilizar cable de par trenzado en ambientes con ruido
puede causar un problema de comunicación. Asegurar
de utilizar cable STP (shielded twisted pair – par
trenzado apantallado) cable (un cable del tipo de
supresión de ruido). (Recomendación: LD-CTS series,
product of ELECOM)

180 OM1009082E16
 Management settings

13.2 System data adjustment

Especifica el número de datos de sistema a utilizar.

Elementos ajustables
Valor Valores
Elemento
estándar posibles Click
>> System data adjustment
Mechanism 7 7-30 >>
Tool offset 10 10-30 Set Management
settings
Cube monitoring 4 4-10
Ext-Axis range monitoring 4 4-20
GB variable 10 10-999
GI variable 10 10-999
GL variable 10 10-999
GR variable 10 10-999
GA variable 50 50-999
GP variable 50 50-999
GD variable 50 50-999
GT variable 10 10-999
Error history (Main) 40 40-100
Error history (Servo) 40 40-100
Error history (Weld) 40 40-100
Alarm history (Main) 20 20-100
Alarm history (Servo) 20 20-100
Alarm history (Weld) 20 20-100
User information 10 10-99
Welding condition table 10 10-50

Nota
Los datos de sistema no se pueden ajustar en las siguientes
condiciones.
• En la configuración “Mechanism”, si el número de
mecanismos a fijar es menor que el número de
mecanismos usados en el sistema.
• Si el número de tool offset a fijar es más pequeño que el
número de tool especificado como tool estándar.
• En la configuración “Cube monitoring” y “Ext-Axis range
monitoring”, si el número de datos a fijar es más pequeño
que el número de monitores efectivos.
• En “User information”, si el número de datos de
información de usuario es más pequeño que el número
registrado de usuarios.

OM1009082E16 181
Management settings

13.3 Configuración de usuarios

• El robot esta diseñado para administrar a los usuarios
de robot de forma individual.
Nota
• Al registrar un usuario individual (User ID), es posible
mantener registros de cada dato del programa, como Solo usuarios nivel System administradores pueden
quién es el creador del programa. fijar, borrar o cambiar parámetros.

• Mediante el establecimiento de niveles de usuario,

puedes estratificar la configuración del robot y la
protección de los programas existentes, y Atención
administrarlos.
• Por favor, asegúrate de recordar tu ID de
Nivel usuario Descripción Rango operación
usuario y contraseña.
Operador Operadores Robot Operación Robot
• Evitar contraseñas que pueden ser fácilmente
Personas a cargo Enseñanza adivinadas.
Programador
de la enseñanza operación Robot
• Para prevenir el abuso del ordenador , se
Operación Robot recomienda cambiar la contraseña regularmente.
Administradores de
Sistema Enseñanza
sistemas de robots
Configuración
Robot

13.3.1 Elementos
Los elementos establecidos son los siguientes.
Click
Establecer Descripción >> User management
Elemento >>
Registro Registrar un nuevo usuario de Set Management
Usuario robot. Modificar datos de usuarios settings
registrados.
Automáticamente iniciar sesión en el
Ingreso
ID de usuario especificado cuando la
Automático
alimentación está encendida.
Automáticamente cambia el nivel de
operador después de cierto período
Desconexión de tiempo en estado no
automática operacional. Esta configuración es
para evitar que otro usuario use su
ID de usuario.
Número de Cambia el número de ID de usuario
configuración de registrado. (Rango configuración: 10
ID de usuario a 99)

13.3.2 “User registration”

Consulta la siguiente tabla y presiona la tecla de función
de la operación deseada.

F1 Nuevo registro
Cambia los datos Usar cuadro de
F2 registrados (contraseña, diálogo “User
nivel usuario, y etc.) registration”
Casilla de confirmación,
F3 Eliminar una ID de pulsar OK para eliminar
usuario la ID de usuario.

La ID de usuario registrado aparece en la lista de IDs de

usuario que se muestra pulsando Browse. *
Una vez se haya registrado el ID de usuario, puedes
seleccionar la ID de usuario de la lista y después Input “F1”
introducir la contraseña para acceder.

182 OM1009082E16
 Management settings

13.3.3 “Auto login”

[Auto login] Especifica si se usa la función (valid) o no
(invalid).
[Display login screen at power on] Selecciona para
mostrar el cuadro de diálogo de acceso cuando la
alimentación se activa.
[Auto login in user ID before the power off]
Seleccione para iniciar sesión automáticamente en el
ID de usuario utilizado antes de apagar el equipo.
[Auto login in specific user ID] Selecciona para iniciar
sesión automáticamente en el ID de usuario
especificado. (Seleccionable cuando la “Auto login” no
está establecida.)
[Specific user ID] Seleccione esta opción para cambiar
el ID de usuario especificado.

13.3.4 “Auto logout”

[Auto logout function] Seleccione válido para cambiar
automáticamente el nivel de operador después de un
cierto período de tiempo de estado no operativo.
[No-operation time until auto logout] Un período de
tiempo para monitorizar el estado no operativo.

13.3.5 Número de User ID

Se muestra el cuadro de diálogo “System data
adjustment”. A continuación puedes cambiar el número
de ID de usuario registrado consultar la sección “13.2
System data adjustment”.

OM1009082E16 183
Management settings

13.4 Ajuste de origen

Esta función permite ajustar el origen mecánico de
Click
cada eje del manipulador para hacerlo coincidir con el >> Origin position
origen del control. >>
Set Management
Nombre del menú Ajuste settings
Especifica la posición estándar
Standard position
(ángulo) en el momento de la
(Robot)
configuración de pulso del
encoder del motor robot.
Especificar la posición estándar
Standard position (ángulo) en el momento de la
(External axis) configuración de pulso encoder
del motor externo del eje.
Utilizar MDI (valor numérico de
entrada) para especificar el pulso
MDI (Robot)
del encoder del motor robot en la
posición estándar.
Utilizar MDI (valor numérico de
MDI entrada) para especificar el pulso
(External axis) del encoder del motor del eje
externo en la posición estándar.

Muestra el pulso del encoder del

Teach Nota Para finalizar los ajustes
motor del robot en la posición
(Robot)
estándar para especificar.
Click
Muestra el pulso del encoder del
Teach >>
motor del eje externo en la posición
(External axis) File Close
estándar para especificar.
Muestra los datos de múlti- rotación
Multi--rotation
del pulso del encoder del motor del
(Robot)
robot en la posición estándar a
especificar.

13.4.1 Standard position (Robot o External axis)

Posición estándar (Robot) Posición estándar (Eje externo)

Con los manipuladores HS y YS, el valor de “BW” es cero

(0).

• Introducir los nuevos valores de ajuste y pulsar “OK” para actualizar los valores

184 OM1009082E16
 Management settings

13.4.2 MDI (Robot o External axis)

Ajustar los pulsos de encoder de cada eje especificando
los “Pulsos angulares” en la columna de la izquierda y
las “revoluciones” en la columna de la derecha del
asterisco.
MDI (Robot) MDI (Eje Externo)

13.4.3 Teaching (Robot o External axis)

Esta función es de gran utilidad cuando algún eje se ha
descorregido y es necesario ajustar de nuevo su posición.
El procedimiento es el siguiente
(1) Marca la casilla de verificación del eje deseado, y pulsa
Next. A continuación se muestra el cuadro de diálogo de
configuración para mostrar la pantalla.
(2) Mueve el robot o el eje externo al origen manualmente
y, pulsa ENTER para actualizar los valores.

Teach (Eje principal) Teach (Eje externo)

Nota
• For TM manipulator users: • For HS and YS manipulator users:
Si deseas ajustar el eje TW al origen Si desea ajustar los ejes TW y BW individualmente,
individualmente, es necesario mover el eje BW a la es necesario mover los siguientes ejes de la muñeca
primera posición estándar. a su posición estándar.
• Eje TW: Ejes RW y BW a la posición estándar.
• Eje BW: Eje RW a la posición estándar.

OM1009082E16 185
Management settings

13.4.4 Multi-rotation (Robot)

1) Acerca del menú de ajuste multi rotación
• Después de ejecutar el reajuste del enconder debido a
Nota
un error de la batería por ejemplo, restaura la posición
original manteniendo el resto y los datos de rotación Esta función “multi-rotation (Robot)” no es aplicable si
múltiple son divididos por 360 y el resto se reinician. se reemplaza el motor cambiando la posición del motor
reemplazado.
• Este modo especifica los datos de rotación múltiple de
los datos de origen. Como el ángulo aparente de datos
se incrementa o disminuye por números enteros
múltiples de 512 (y 2 048 pulsos con TM, HS y YS
manipuladores), Asegúrate de comprobar la diferencia
entre los datos actuales del ángulo aparente y los datos
de ángulo aparente antes de la instalación con las
indicaciones de la pantalla (Consulta la sección
siguiente para más detalles), y mueve el robot a la
posición de las marcas originales, y entonces fijar la
posición.

2) Procedimiento
(1) En el origen del modo de ajuste, selecciona “Multi-
rotation (Robot)”, a continuación se muestra un cuadro
de mensaje explicando la función.

(2) Pulsa OK, a continuación se muestra un cuadro de

diálogo.
Seleccionar los ejes para reajuste de origen y pulsa
“Next” para mostrar el ajuste original en pantalla.

• El indicador que está a la derecha de la pantalla de

ajustes originales indica el grado o la diferencia
entre los datos de ángulo aparente del origen
anterior y de la posición actual.
Indicador
Indicator Grado de diferencia
Green ±64 pulsos o menos
Yellow ±65 a 128 pulsos
Gray ±129 pulsos o más

(3) Actualizar los datos.

• Mueve el eje seleccionado a la posición donde
coinciden las marcas de origen visualmente.
• Ajustar la posición del eje para que el indicador del
eje seleccionado se convierta en verde.
• Realice lo anterior para todos los ejes.
• Una vez más, visualmente compruebe si las
marcas de origen coinciden con las de todos los
ejes y luego presiona ENTER para actualizar los
valores.
< Nota >
Si alguno de los indicadores no están en verde cuando
presionas ENTER, aparece el mensaje que se muestra
a la derecha y los datos no se actualizan.

186 OM1009082E16
 Management settings

13.5 Memory clear

Esta función elimina los datos guardados en el control.
Click
Use este función para borrar todos los archivos que no >> Memory clear
son necesarios o antes de actualizar el software. >>
Set Management
Nota settings
Esta operación no se puede deshacer.
Es recomendable hacer una copia de seguridad (backup)
antes de ejecutar la operación de limpieza de memoria.

[File clear] Borra todos los programas.

[All Clear] Borra configuraciones del sistema,
setup y programas.

13.6 Configuración de fecha

El cuadro de diálogo “Date settings” permite ajustar los
valores de la fecha y hora del reloj interno del robot. Click
>> Configuración fecha
>>
Set Management
settings

OM1009082E16 187
 Management settings

13.7 Ajuste de origen On-site

* Esta función es aplicable a manipuladores TM, TA y * Mirar el manual del manipulador para la configuración de
TB. los pines.
Es una función para ajustar los datos de origen basado en
el ajuste de los pines incluidos en el manipulador.
Nota
Antes de usar esta función, realizar lo siguiente:
• Desconectar todos los cables del tool incluyendo el
cable de antorcha.
• Chequear que los parámetros están establecidos Click
correctamente. >> On-site origin adjust
>>
<Procedimiento>
(1) Marcar la casilla de los ejes que se quieren
ajustar. Pulsar Next, se muestra el cuadro de diálogo Set Management
“On-site origin adjust”. settings
[Flex parameter (%)] Especifica el nivel de esfuerzo
para el ajuste por pin del ajuste de origen on-site
(normalmente 100 %) Cuanto más pequeño es el
valor, más fuerte es el contacto de los pines.
• Solo se hace ajuste de origen en los ejes marcados.
< Nota >
La función de ajuste de origen no es aplicable al eje
TW de los manipuladores TA, ya que el pin no se
puede colocar en el eje.
• Las siguientes tablas muestran los ángulos de cada
eje en la operación “On-site origin adjust”. Para los
ejes que pueden interferir con el utillaje, cambiar el
ángulo para evitar por adelantado la interferencia.
• En caso de aplicar el ajuste de origen al eje TW de la
serie TM, es necesario ajustar el eje BW a la vez que
el TW.

Manipulador Eje RT UA FA RW BW TW
Ángulo pos Ready -38.00 -37.27 -7.00 18.60 -107.30 -13.3
TM1400
TM1100 Ángulo posición pin -27.18 -40.27 13.99 21.60 -104.30 -16.3
Ángulo confirmación -24.18 -43.27 16.99 24.60 -101.30 -19.3

Ángulo pos Ready 17.00 -27.00 -5.74 -5.00 -12.52 -

TA1000 Ángulo posición pin 13.84 -30.02 -8.74 2.92 -9.52 -
Ángulo confirmación 10.84 -33.02 -11.74 5.92 -6.52 -

Ángulo pos Ready 17.00 -27.00 -5.74 18.00 -12.52 -

TA1400 Ángulo posición pin 13.84 -30.02 -8.74 25.42 -9.52 -
Ángulo confirmación 10.84 -33.02 -11.74 28.42 -6.52 -

Ángulo pos Ready -59.34 -14.00 3.00 32.00 -36.00 -

TA1600
TA1800 Ángulo posición pin -62.34 -24.83 0.00 35.00 -32.80 -
TA1900
Ángulo confirmación -65.34 -27.80 -3.00 38.00 -29.80 -

Ángulo pos Ready 17.00 -27.00 -27.00 10.00 -37.00 -5.00

TB1400 Ángulo posición pin 13.84 -30.02 -30.00 2.00 -34.19 -7.55
Ángulo confirmación 10.84 -33.02 -33.00 -1.00 -31.19 -10.55

Ángulo pos Ready -59.34 -14.00 8.00 10.00 -37.00 -5.00

TB1800 Ángulo posición pin -62.34 -24.83 5.00 2.00 -34.19 -7.55
Ángulo confirmación -65.34 -27.80 2.00 -1.00 -31.19 -10.55

＊ Para comprobar el tipo de manipulador pulsar.

188 OM1009082E16
 Management settings

(2) Seguir las instrucciones mostradas en la parte baja

izquierda del cuadro de diálogo.
* Para quitar “On-site origin adjust” en medio del
proceso de ajuste, pulsar “Close” en el menú “File”.

Instrucción

<Operación> <Instrucción>
1)Comprobar y confirmar que no hay pines de ajuste Seleccionar ejes a mover a la posición Ready.
preparados. Encender el servo y pulsar “Start” en el Pulsar el botón start del TP
teach pendant. sin preparar los pines de ajuste.

2)Colocar los pines de ajuste. Buscar los pines de ajuste.

Entonces pulsar “Start” en el teach pendant. Preparar los pines de ajuste,
y pulsar el botón start del TP.

3)Pulsar el botón “Start” en el teach pendant. Búsqueda exitosa.

Pulsar el botón start del TP para
retornar los ejes a la posición Ready

4)Ocultar de nuevo los pines en el manipulador. Confirmar que los pines se han vuelto
Entonces pulsar el botón “Start” en el teach a colocar. Insertar de nuevo los pines
pendant. en su agujero. Pulsar el start del TP.

5)En el menú “File”, pulsar “Close”. Confirmación exitosa.

Seleccionar [File] < [Close].

(3) El cuadro de diálogo que muestra los datos de origen

calculados se muestra.
[Yes] Para actualizar los datos con los datos calculados
de origen y entonces acabar la función “On-site origin
adjust”.
[No] Para terminar la función “On-site origin adjust” sin
actualizar los datos.
[Cancel] Para volver a hacer el “On-site origin adjust”.

OM1009082E16 189
 Management settings

13.8 Operation box

Es una configuración para quitar la condición de bloqueo
que ocurre cuando el selector se cambia a modo AUTO.
Una configuración que permite quitar el bloqueo con una
entrada de estado (status input) además del bloqueo de la
input on the operation box.
Nota
Esta configuración se muestra en los controles con
especificaciones UL y CE, o los controles con la operation
box opcional, instalada.

1) Setting procedure
Marcar la casilla “Use the OPR confirm input to switch to
Click
AUTO mode” para quitar el bloqueo activado con la señal >> Operation box
de AUTO mode. >>
Set Management
settings

13.9 Use setting (Configuración de uso)

Es una función para cambiar el uso destinado al robot,
entre welding (soldadura) o handling (manipulación).

1) Setting procedure
[Welding] Seleccionar para manejar el robot en
soldadura.

[Handling] Seleccionar para usar el robot en operación Click

de manipulación. >> Use setting
>>
Cuando está seleccionado “Handling”, todos los ítems
Set Management
de configuración de soldadura excepto los comandos settings
de weaving, MOVELW y MOVECW, están
deshabilitados.

Nota
• Alimentación necesita ser reiniciada para actualizar
configuración.
• Si se inicializan los parámetros de carga y el tool offset
con la configuración “Handling”, sus valores de
configuración se convierten en ceros. Asegurarse de
fijar parámetros adecuados para el tool aplicado.

190 OM1009082E16
 Management settings

13.10 Torch cable settings (Configuración de cable de antorcha)

Nota Esta función sólo está disponible usando manipuladores TM.
Es una configuración para especificar si se pasa el cable
Click
de antorcha a través del brazo del manipulador o lateral al >> Torch cable settings
manipulador. Cambiando la configuración del cable de >>
antorcha, el soft- limit, parámetros de carga y tool offset Set Management
se resetean a los valores de referencia correspondientes. settings

[Through-arm torch] Seleccionar para pasar el cable

de antorcha a través del brazo del manipulador.

[External torch] Seleccionar para pasar el cable de

antorcha lateral al manipulador.

* La configuración de fábrica es “Through-arm torch”.

Nota
El rango soft-limit del eje TW en la configuración
“Through-arm torch” es más reducido que en “External
torch” para proteger el cable.

OM1009082E16 191
 Configuración de la máquina de soldar

14 Configuración de la máquina de soldar

Nota Solo disponible para robots de soldadura.

1) WG3 controles 2) G3 controles

Set default characteristics. Add welder

Rename characteristics Rename welder

Initialize characteristics Delete welder

Characteristics 1 Set default welder

Characteristics 2 No arc detection

Characteristics 3 Welder 1

Characteristics 4 Welder 2

Characteristics 5 Welder 3

No arc detection Welder 4

Lift-up Welder 5

Weld monitor Value/Table number

VALVE2 Output default welder

Value/Table number Advanced weld settings

Advanced weld settings Weaving

Weaving

192 OM1009082E16
 Configuración de la máquina de soldar

14.1 Configuración
14.1.1 Añadir una máquina (Sólo G3)
1) Agregar máquina de tipo digital

[Select Welder] Seleccionar digital.

[Comm. port] Seleccionar el apropiado.
[Comm. speed] Consultar la sección “digital
specifications” del manual del control del robot.
19200: Máquina de soldar Panasonic fully digital
9600: Otras máquinas de soldar Panasonic.

* [Welder I/F card ID] Es para la configuración de máquinas.

analógicas.

• En caso de máquina digital,

Pulsar el botón “Initial comm.” en el cuadro de diálogo
“Add welder (digital)”.

2) Agregar máquinas de tipo analógico (User welding machine)

Es posible añadir una máquina CO2/MAG/MIG/TIG que
no esté en la lista, como un tipo analógico cuyas
características son editables por el usuario.

Máquinas aplicables Condiciones

• El ajuste de potencia de corriente/voltaje es del tipo separado.
• El rango de configuración del ajuste de alimentación es de 0 a 15 VDC.
Máquinas
CO2/MAG/MIG • Los comandos de corriente y de voltaje para el ajuste de alimentación comparten el
mismo nivel.
• La máxima salida es 999 A o menos y 99.9 V o menos.
• La corriente y la frecuencia de pulso son ajustables en 24 VDC.
Máquinas TIG
• La máxima corriente es 999 A o menos y frecuencia de pulso 25 Hz o menos.

3) Como crear datos para las características de la máquina

Dirige la operación de soldadura, y las medidas de soldadura, y
comanda el voltaje a cada salida reduciendo el rango de uso, e
introducir las medidas como las características de la máquina. 15 V

Crea un gráfico de línea de las características aproximadas

Medida del voltaje
comandado

calculando una interpolación lineal entre los puntos medidos.

Puedes añadir puntos de medida cambiando la configuración.

0V
Salida medida AoV

OM1009082E16 193
 Configuración de la máquina de soldar

4) Procedimiento

(1) [Select Welder]: Seleccionar analógica.

[Welder I/F card ID]: Fijar el número ID, y
pulsar OK.

(2) [Welder]: Especificar tipo de máquina.

• CO2/MAG/MIG: Unlisted (CO2/MAG/MIG).
• TIG: Unlisted (TIG).

Y pulsar OK.

(3) Marcar la casilla de “Now set the parame- ter”, y

pulsar OK.

(4) Seleccionar “Output characteristics”.

<En caso de CO2/MAG/MIG>

(5) Seleccionar “Make new characteristics”, y pulsar OK.

* Para las condiciones iniciales, es la única opción.

(6) Fijar todos los parámetros del cuadro de diálogo, y

pulsar OK.

(7) Entonces aparece un mensaje para confirmar la

finalización de los cálculos.
Nota
Si no se completa “Welder characteristics settings”, el
puerto de salida analógica muestra “0”.

194 OM1009082E16
 Configuración de la máquina de soldar

14.1.2 Renombrar máquina/características

• G3 controles:
Cambiar el nombre de la máquina registrada.
• WG3 controles:
Cambiar el nombre de las características de la
máquina. (* La figura de la derecha muestra el cuadro
de diálogo para el control WG3.)

Se pueden nombrar las características de la

máquina(s) y también renombrarlas libremente.

14.1.3 Borrar máquina /Inicializar características

• G3 controles:
Borra una máquina y sus datos de configuración de la
lista de máquinas registradas.

• WG3 controles:
Borra las características de una máquina y sus datos de
configuración de la lista de características registradas.
(* La figura de la derecha muestra el cuadro de dialogo de
WG3.)

14.1.4 Fijar máquina/características por defecto

• G3 controles:
Marcar la casilla del nombre de la máquina que se
quiere usar más frecuentemente de la lista de
máquinas registradas (hasta 5 máquinas).

< Nota >

Después de añadir o editar una máquina analógica
como máquina por defecto, es necesario apagar y
encender para actualizar la configuración.

• WG3 controles:
Marcar la casilla de las características de la máquina
que se quiere usar más frecuentemente de la lista de
características registradas (hasta 5 características).
(* La figura de la derecha muestra el cuadro de un WG3.)

14.1.5 Ajuste “No arc detection time”

Es para especificar el tiempo esperado antes de que el
robot haga una parada de error por falta de corriente de
soldadura (o “no arc”) en el comienzo del arco o durante
la operación de soldadura.

[Before arc on] Especifica el tiempo permitido después

del arc start y antes de detectar la corriente de
soldadura. [Rango: 0.5-3.0 s]
[After arc on] Especifica el tiempo de detección de falta
de corriente de soldadura durante la soldadura.
[Rango: 0.1-3.0 s]

OM1009082E16 195
 Configuración de la máquina de soldar

Código de error “No arc detection”

Momento Código error Mensaj Nota
e
Antes del arc on W0010 Weld Error: No current Común a WG3/G3
La unidad de soldadura conectada a G3
W0020 Weld Error: No arc
detecto el error de no arc.
Después del arc on
W0025 No arc detected by robot G3 (robot) valoró como no arc error.
W1010 Weld Error: No arc WG3

Nota
Esta configuración no aplica a “W0020” ya que es el error
detectado por la unidad de soldadura.

14.1.6 Especificaciones de soldadura – Número de tabla (Soldadura CO2/MAG)

Es un método para especificar el número de tabla de
condiciones de soldadura con las condiciones deseadas
de soldadura.
Si hay muchas secciones de soldadura usando las mismas
condiciones de soldadura, con este método, es posible
cambiar las condiciones colectivamente cambiando las
condiciones registradas en la tabla de condiciones de
soldadura.

1) Procedimiento de ajuste .
Si las especificaciones de soldadura están marcadas como
“Table number” en el momento de añadir un comando
ARC-SET o CRATER, el método “Table number” se aplica
al comando. No realiza ningún cambio en los comandos
ARC-SET y CRATER que se han registrado con el método
“Value” si hay alguno. Esto significa, que los comandos
ARC-SET y CRATER añadidos con el método “Value”
permanecen aplicando el modo “Value”.
Para los comandos AMP, VOLT y WLDSPD,
independientemente de la configuración de la condición
de soldadura, se aplica el método “Value”.

2) Editar comandos
Si ARC-SET se selecciona con el procedimiento de editar <Cuadro de diálogo de editar comando>
comando, el cuadro de diálogo de edición de comando
(ver la figura de la derecha) se muestra para especificar
el número de tabla.
• El rango de los números de las tablas se determina por
el valor de configuración de “System data adjustment”
(valor estándar: 10).
• El número de tabla corresponde al número de tabla de
las condiciones de soldadura.

<Lista de tablas de condiciones de soldadura>

<Browse>
Pulsar Browse para mostrar la lista de tablas disponibles.
• Mover el cursor a la condición de soldadura deseada y
pulsar OK para fijar el número de tabla de soldadura
como el ARC-SET “Table No.”.
• Si la condición de soldadura deseada no está en la lista
(condición de soldadura no registrada), pulsar Cancel
para mostrar el cuadro de diálogo “Edit command”.

• Pulsar la tecla de usuario “F2” (Weld conditions).

* Cuando el cuadro de diálogo “Edit command” se
muestra en la pantalla, el icono correspondiente de
la tecla “F2” cambia al icono “Weld condition data”.

196 OM1009082E16
 Configuración de la máquina de soldar

<Cuadro de diálogo de configuración de datos de

• Entonces, se muestra el cuadro de diálogo de condiciones de soldadura>
configuración de datos de condiciones de soldadura.
Especificar las condiciones de soldadura
necesarias.

* Para el comando CRATER, referirse al

procedimiento de arriba para añadir el comando.

3) Cuestiones relacionadas con “Table number”

(1) Cambiar correctamente las condiciones de soldadura.
Si las especificaciones de las condiciones de soldadura
están fijadas a “Table number”, cambiar el número de la
tabla, cambia las condiciones de soldadura de las
secciones correspondientemente. Esta operación no
cambia las condiciones de soldadura registradas con el
método “Value”.

(2) Edición auomática de la condición de soldadura
• En teaching, la operación auto-edit es aplicable
incluso cuando existen comandos ARC-
SET/CRATER registrados con los dos métodos
“Value” y “Table number”.
• En caso de uso del “Auto-edit” para añadir un
nuevo comando, el comando se registra con las
especificaciones fijadas en el cuadro de diálogo.
“Welding condition Specifications”. (Por ejemplo, si
está como “Table number”, el nuevo comando se
registra con el método “Table number”.)
• En caso de usar “Auto-edit” para cambiar la
posición del comando, se aplica el comando con
el método original en la nueva ubicación
independientemente de la configuración de
“Welding condition Specifications”.

(3) Edición de la tabla de condiciones de soldadura

• Es posible colocar el icono de condiciones de
soldadura en las teclas de función de
usuario. (Ver sección “11.11 Personalizar
teclas de función”)
• Usando el icono de condiciones de soldadura a los
tipos de operación (“EDIT”, “TEACH” y “AUTO”),
es posible cambiar los datos de las tablas de
soldadura en cualquier modo y también con el
programa abierto.
• Si hay datos cambiados de las tablas de
soldadura mientras se ejecuta un programa, el
cambio se aplica cuando se ejecuta el siguiente
comando de soldadura con la tabla registrada y
cambiada de soldadura.

(4) Override
las condiciones de la tabla especificada en “Table
• Si se realiza override mientras se ejecuta un
number” se cambia.
comando con el método “Table number”, no sólo
los datos de la soldadura actual si no también

(5) Error y otros • En caso de teaching de un esclavo o mecanismo

twin harmonic, aunque el método “Table number”
• Si la velocidad de soldadura de “Table number” es
esté fijado, se aplica automáticamente el
“0.00”, aparece el error “W0540: ‘0.00’ was specified
comando con el método “Value”.
at the welding speed”.
• Las condiciones de “Table number” no se aplican
en robot esclavo ni en Twin harmonius

OM1009082E16 197
 Configuración de la máquina de soldar

14.1.7 Alimentación de hilo con teclas +/-

Una función para asignar alimentación de hilos a las teclas
+/- en el teach pendant.
Es conveniente realizar la operación de hilo usando las
teclas +/- especialmente mientras se traza, cuando se
quiere retraer el hilo sin tocar las partes prepunteadas. +/-

1) Configuración
Del menú “Advanced weld settings”, seleccionar “Wire
inching” y pulsar OK.
[Wire inching allocation to +- key]
• Seleccionar (marcar la casilla) para usar las teclas
+/- para alimentación de hilo (adelante/atrás).
* Darse cuenta que si se ha usado +/-, no se
pueden usar esas teclas en manual, trazado o
program test.
• No seleccionar (casilla vacía) si se quieren usar las
teclas +/- para operaciones en manual, trazado o
program test.

2) Movimientos
• Alimentación hacia adelante:
Mientras se presiona la tecla +, el robot alimenta el
hilo hacia adelante. Se aplica velocidad baja durante
el tiempo establecido, y entonces cambia a velocidad
alta.
• Alimentación hacia atrás:
Mientras se presiona la tecla -, el robot alimenta el
hilo hacia atrás (retrae). Se aplica velocidad baja
durante el tiempo establecido, y entonces se cambia
a velocidad alta.
* Para detalles de la velocidad de alimentación
(velocidad baja, velocidad alta) y el tiempo para
cambiar de una a otro, referirse a la sección “14.2.6
Inching speed.”

<Notas suplementarias>
Una vez establecidas las teclas, la alimentación de hilo
(adelante/atrás) no se ejecutará pulsando la tecla de
función y +/- a la vez cuando el icono de robot

o de test de programa están activos.

Si se intenta, aparece el mensaje “The +/- key is allocated

to the wire inching.”.

198 OM1009082E16
 Configuración de la máquina de soldar

14.1.8 Output para máquina por defecto

Cuando se añade “Multi-welders” a la pantalla de “System”,

(Salidas de máquina por defecto) no se mostrará. Y

las salidas establecidas en cuadro de diálogo “Output of the
default welder” se cambian por unas de propósito general.
(1) Pulsar el botón “Browse” y especificar unas salidas de
la lista de salidas para cada máquina de soldar.
* Su configuración inicial para todas es “0: None”.
* Es posible especificar el mismo número de salida más
de una vez.

14.1.9 Cambiar máquinas con entrada externa (Sólo controles G3)

Esta función es para cambiar la máquina por defecto a la
especificada por una entrada externa.
Nota
Comprobar la pantalla “System” (Set>Management set-
tings>System) para asegurarse que la función
“Switching welders by the external input” esta incluida.

1) Procedimiento de configuración
De la lista de “Arc welding machine settings”, pulsar
Número específico de
“Switching welders by the external input” para mostrar el “Input”
cuadro de diálogo. (Se muestran los nombres de las Máquinas registradas
máquinas cambiados usando la función “Rename a
welder”.)

[Input] Especifica una entrada externa para cambiar la

máquina por defecto a esa máquina.
[Output (while switching)] Especifica una salida que
indica que el “Switching welders” (Cambio de máquina)
está en proceso.

• Las entradas de inicio están puestas a “0: None”.

• Si se introduce alguna entrada duplicada, aparece el
mensaje “Duplication of input terminal No.” y la Máquinas no registradas
Número específico de
configuración no se puede actualizar. “Output”
• Se muestra el nombre de la máquina por defecto
actualizada en la barra de título de la pantalla “Weld
condition”. (View>Arc weld info.>Current/Voltage) (Ver
la figura de la derecha.)
• Si la función “Switching welders by the external input”
se ha borrado de la lista de la pantalla “System”,lso
terminales especificados en esta función se convierten
en terminales para uso general.
• El procedimiento puede tomar varios minutos en ser
completado. (El tiempo de procesamiento varía con el
modelo de la máquina de soldar.)

OM1009082E16 199
 Configuración de la máquina de soldar

2) Movimientos Robot
Si el pulsador start se ha activado antes de aplicar “Switching welders by the external
Atención input”, el robot comienza la operación automáticamente después del proceso de cambio.
No entrar en el rango de operación del robot.

(1) El robot comprueba el estado de la entrada en las <Notas suplementarias>

siguientes situaciones.
• Cuando el modo se cambia de TEACH a
AUTO.
• Comienza un programa.
• Cuando se reserva un programa para comenzar
´mientras el programa previo se esa ejecutando.
• Cuando el icono “test” se enciende.
(Darse cuenta que la comprobación de la entrada
o cambio de máquina, no se ejecutará cuando el
icono de realizar el test esté pulsado.
La función “Switching welders by the external input” no
se aplicará con las siguientes condiciones.
• Cuando se reinicia un programa detenido.
• Si el número de entrada para cambiar de máquina es
el mismo que el anterior a la comprobación del
estado de entrada.
• Si ninguna entrada se activa a ON.
• Si la entrada de una máquina no registrada se pone a
ON, aparece el mensaje de error “W0600: The welder
for switching not registered”.

• Si más de un terminal de entrada está a ON, se

(2) Tras la comprobación del estado de la entrada, si el aplicará la máquina de la entrada menor que esté
número de entrada para cambiar a otra máquina activa.
distinta de la de por defecto está activo, el robot
cambia de la máquina por defecto actual, a la nueva.
• Mientras el robot está en el proceso de cambio de
máquina, la salida seleccionada “Output (while
switching)” está activa.
• La salida “Output (while switching)” se apaga
una vez que el proceso de cambio de máquina
se ha completado.
• Mientras que la función de cambio de máquina
está en proceso, aparece el mensaje “Switching
the default welder...”. (Si el pulsador de start se ha
activado antes del proceso, el robot comienza la
operación tras el proceso automáticamente).

200 OM1009082E16
 Configuración de la máquina de soldar

14.1.10 Lift-up (SóloTAWERS)

Es una función que proporciona un mejor inicio y final de
arco levantando la antorcha en el momento del arc start;
Lift start, y bajándola en el momento del arc end; Lift end, Lift up
mediante el movimiento del brazo.
Lift down
• “Lift start” proporciona un arc start estable con mínima
generación de proyecciones. Como esta función sube
la antorcha moviendo el robot, permite una respuesta
más rápida comparada con retraer el hilo. Arc start
• “Lift end” contribuye a reducir el tiempo final
Tiempo Lift down
reduciendo el tiempo de quemado y eliminando la
generación de hilo pegado, gracias al método de mover
la antorcha.

1) Configuración
[Lift-up] Especifica si usar la función (Valid) o no
(Invalid).
[Initial condition] Especifica si aplicar esta función
(Enable) o no (Disable) cuando la alimentación se
enciende.
[ArcStart up width] Distancia a levantar la antorcha
en el arc start. (0.00-3.00mm)
[ArcEnd up width] Distancia a levantar la antorcha en
el arc end. (0.00-3.00mm)
[Lift-down time] Tiempo para bajar la antorcha tras la
activación del Lift-up en el arc start. (0.10-1.00 s) [Lift-
up angle limit over]
Lift-up disable: No ejecutar “lift-up” cuando ocurre
“Lift- up angle limit over”.
Error hold: El robot hace una parada de error cuando
ocurre “Lift-up angle limit over”.

<Notas suplementarias>
Si se quiere aplicar la función “lift-up” solo en el arc start
pero no en el arc end, fijar “Initial condition” a “Enable” y
“ArcEnd up width” a cero (0).
Nota
En el punto de arc end, la acción “lift-down” tras apagar
la antorcha se ejecuta después del programa ARC-OFF.
Así, hay que asegurarse de usar el comando ARC-OFF
para llamar al programa de apagado de antorcha. Si se
usa el comando TORCHSW OFF sin utilizar el comando
ARC-OFF, el robot sólo ejecuta la operación lift-up en el
punto de arc end. Como el robot se mueve al siguiente
punto de arc start sin ejecutar la operación lift-down, el
robot puede fallar al moverse a la posición exacta del
siguiente arc start. (Esa diferencia no se acumula
creando un serio desalineamiento.)

OM1009082E16 201
 Configuración de la máquina de soldar

14.1.11 Weld monitor

Es una función para monitorizar las condiciones de
soldadura comprobando si cada elemento está dentro del
rango del monitor o no.
Nota
Esta función no detecta cambio en las condiciones de
soldadura para evitar un error. Usar esta función sólo como
guía para valorar si puede haber un defecto o no.

Fijar los parámetros y pulsar OK.

Por cada configuración del elemento, especificar si
monitorizar (Valid) o no (Invalid). Si es válido, especificar los
valores.

Descripción de los valores por cada elemento.

[Weld current]/[Weld voltage]/[Number of Shorts/ s]
Especifica el rango de monitor (límite superior/inferior).
[Instant arc lack time] Especifica el tiempo para
determinar si hay pérdida de arco instantáneo.
[Motor current] Especifica el límite superior de corriente
de motor.
[Averaging time] El valor de esta casilla multiplicado por
“50 ms” es el valor de configuración.
Tal valor de configuración se reconoce como la unidad
para calcular el valor medio. Y el valor medio es el que se
compara con el rango de monitor.
[Deviation trigger (condition)] Especifica el criterio
para la desviación; tiempo de duración en segundos (s) y
número de veces (count).
[Delay after current detect] Especifica un período de
tiempo para comenzar el monitor tras el arc start
(detección de corriente).
[Monitor output] Especifica la salida a activar cuando
hay desviación.
[Output reset] Tiempo para apagar la “Monitor output.”
Torch ON: Seleccionar para resetear la salida cuando se
activa la antorcha.
Reset input: Seleccionar para resetear la salida cuando
la entrada fijada se activa.

<Notas suplementarias>
• [Weld current]/[Weld voltage]: El rango de monitor se
determina añadiendo los valores de configuración
(rango inferior y rango superior) a la corriente / voltaje
predefinido respectivamente. Por ejemplo, para una
corriente definida de “180 A”, si los valores de corriente
de soldadura son de “-30“ para el rango inferior y “20”
para el superior, el rango de monitor es “150 a 200”.
• [Number of short]: Los valores del límite superior y el
inferior se tratan como el rango de monitor.
• [Instant arc lack time]: Toma el valor de configuración
y el “accumulated arc lack time” como el límite superior
de monitor.
• [Motor current]: El valor de configuración es tomado
como el límite superior del monitor.
• [Delay after current detect]: Se usa para no
monitorizar el período de arco inestable
inmediatamente después de la generación de arco.
• El monitor de soldadura, monitoriza si está fijado como
“Valid”. No se necesita escribir comando en el programa.
• Monitoriza los elementos fijados solo durante la soldadura.

202 OM1009082E16
 Configuración de la máquina de soldar

14.1.12 TAWERS AMP/WFS (Sólo TAWERS)

Una función para especificar si usar corriente y voltaje de
soldadura (AMP VOLT) o velocidad de hilo y voltaje de
soldadura (WFS VOLT) para especificar las condiciones de
soldadura.

• Configuración
(1) Asegurarse de que la función “TAWERS AMP/WFS
Switching” está fijada a “Valid”. Si no, no se muestra el
cuadro de diálogo de la derecha.
(2) Seleccionar entre “AMP VOLT” (usar corriente y
tensión de soldadura) o “WFS VOLT” (usar velocidad
de hilo y voltaje de soldadura). [AMP VOLT] Corriente y voltaje de soldadura
Seleccionar la unidad para la velocidad de [WFS VOLT] Velocidad de hilo y voltaje de soldadura
alimentación de hilo entre “m/min” o “inch”. Para velocidad de hilo, seleccionar entre m/min o IPM
(pulgadas por minuto).
• Temas relacionados
(1) Cuando se selecciona “WFS VOLT”, los comandos
para la soldadura, como ARC-SET, CRATER y
ARCSLP, cambian a comandos basados en la ARC-SET/CRATER
velocidad del hilo.
Ejemplo)
ARC-SET: WFS=[Wire feed speed] VOLT=[Voltage]
S=[Speed]
(2) Los elementos de configuración para “Weld
condition table”, “Display weld condition” y “Override”
se cambian también en concordancia con esta
configuración.
Nota
• No hay compatibilidad entre los comandos para Mostrar condición de soldadura
soldadura con el tipo “AMP VOLT” y los del tipo “WFS
VOLT”.
Si el comando ARC-SET para “AMP VOLT” se ejecuta
mientras está configurado “WFS VOLT”, ocurre el error
“W1820:Welding condition type is different” .
• Con “WFS VOLT” seleccionado, el cambio ha pulsado
con el comando WPLS no se puede usar.

Override

OM1009082E16 203
 Configuración de la máquina de soldar

14.1.13 TAWERS VALVE 2 configuración ( Sólo TAWERS)

Usar esta función para especificar el uso de la
VALVE 2; para válvula de gas para soldadura o
para propósito general.

1) Procedimiento de configuración
[Gas valve for welding] Usar como válvula de gas. El
gas se apaga cuando el robot entra en estado de hold,
parada de emergencia o arc lock.
[General purpose ] Usar como una válvula de
propósito general. La salida no se apaga aunque el
robot esté en hold, parada de emergencia o arc lock.

Nota
En caso de usarla como válvula de gas para soldadura,
asegurarse de que la configuración es correcta. Si está
fijada como “General purpose”, en hold o similares no
cierran la válvula automáticamente.

14.1.14 Output de máquina seleccionada ( Sólo TAWERS)

Es una función para identificar externamente las
características de la máquina usada en ese momento.
Nota
La función está disponible sólo cuando la función
“Switching TAWERS characteristics” está aplicada.

1) Procedimiento de configuración
Especificar las salidas correspondientes a las
características de las máquinas TAWERS-1 a TAWERS-5
respectivamente.
* Es posible especificar la misma salida a varias
características de las máquinas.

2) Movimientos del robot

(1) Cuando se enciende la alimentación:
La salida especificada para TAWERS-1 se enciende.
En caso de usar la función resume, el estado de la
salida cuando se apagó la alimentación por última
vez, es restaurado.
(2) Cuando un programa se abre en modo TEACH
o AUTO.
Solo la salida que corresponde al programa se
enciende, y todo el resto de salidas se apagan. (En
esta situación, sólo se enciende una salida.)
(3) Cuando un programa se ejecuta por un comando
CALL: La salida cambia al programa cambiado
cuando comienza el programa llamado. La salida
vuelve a su estado original cuando termina el
programa llamado.
(4) Cuando un programa se ejecuta por un comando
PARACALL:
La salida cambia al estado del programa llamado
cuando el programa comienza. Cuando el programa
llamado termina, la salida se mantiene hasta el
comienzo del siguiente programa. No cambia al
estado original de la salida antes de la llamada.

204 OM1009082E16
 Configuración de la máquina de soldar

14.1.15 Referencias unificadas (Pulsado/ No pulsado) (Sólo TAWERS)

Es una función que permite especificar a qué tabla de
datos unificados, tabla con pulsado (valid) o sin pulsado
(invalid), se hace referencia mientras se edita un
programa.
Nota
Incluso si un comando PTYPE que cambia el tipo de
pulso, existe en el programa que se está editando, las
funciones de referencias de datos unificados basadas en
el tipo de pulso antes del uso del comando PTYPE se
aplican.

1) Procedimiento de configuración

En el cuadro de diálogo “Unification/Individual”, marcar la

casilla de “Confirmation of invalid/valid of pulse at
pressing STD button”.

2) Movimientos de robot

(1) El cuadro de diálogo “Unification data reference”

aparece cuando se realiza la siguiente operación.
Seleccionar entre “Pulse invalid” o “Pulse valid”.
(a) El botón STD se presiona en la pantalla para
registrar uno de los siguientes comandos.
- ARC-SET, CRATER, CRATERSLP,
LPWVCND, LPWVSLP, STARTSLP

(b) El botón STD se presiona durante la

operación de cambio de condiciones mediante
estos comandos.
ARC-SET, CRATER, LPWCOND, LPWVCND

(2) Algunos métodos de soldadura no tienen posibilidad

de elección de tipo de pulso (Pulse invalid/Pulse
valid). En ese caso, el ítem no disponible queda
sombreado.

OM1009082E16 205
 Configuración de la máquina de soldar

14.1.16 MAG touch start monitor (Sólo TAWERS))

Es una función para la soldadura de CO2/MAG de
TAWERS para detectar si la antorcha se activa mientras
el hilo está en contacto con el metal base, lo que se llama
“touch start”.
El “touch start” reduce el efecto de lift-up y causa un
incremente de proyecciones en el arc start.
Esta función es útil para localizar el número y lugares
donde ocurre el touch start, monitorizado por esta función,
puede ser información útil para evaluar y mejorar la
calidad de soldadura.
Se puede especificar si mostrar los elementos “whether
the last arc start was the touch start or not” y/o “the
accumulated number of occurrences of the touch start”
en el TP.
También es posible mandar una señal de salida a un
dispositivo externo cuando ocurre un touch start.
Con la función “Welding log”, una función opcional de
TAWERS, también es posible guardar los sitios (puntos)
donde ocurre el “Touch start”.

1) Configuración
(1) Seleccionar “Advanced weld settings” para mostrar
la lista de funciones avanzadas de soldadura.

(2) De la lista, seleccionar “MAG touch start monitor”,

entonces aparece el cuadro de diálogo.

(3) Completar la configuración.

[Monitor output] Especifica una salida que se
encenderá cuando hay touch start.
La salida se apaga cuando el arc start se ejecuta
correctamente.
[Reset input] Especifica una entrada para apagar la
salida de monitor y resetear el contador.

2) Visualización del monitor

(1) De la barra de menú, pulsar View, Arc weld info,
Weld input y Touch start monitor para mostrar el
Click TCH
cuadro de diálogo de configuración. >> MNT
View Arc weld Weld input Touch start
info. monitor
(2) Pulsar el botón Rst para apagar la “Monitor output” y
resetear el “Count of touch start”.

Nota
Dependiendo de las condiciones de la punta de contacto
o del metal base, el touch start puede no ser detectado.
Para confirmar el estado de touch start de un programa,
ejecutar el programa varias veces.

206 OM1009082E16
 Configuración de la máquina de soldar

14.1.17 Configuración de Weaving

(1) Los parámetros iniciales de weaving cuando se añade
un punto en teaching con weaving. Seleccione un número

[Frequency F(Hz)] Fija la frecuencia de weaving (Hz)

[Amplitude timer T1, T2 (s)] Fija cuánto tarda en
moverse el robot en paralelo a la trayectoria principal en
cada punto de amplitud. (Unidad: segundo)

(2) Fijar un número de patrón de weaving a registrar, y

entonces pulsar OK.

Click
>>
More Teach
settings

• En teaching, cuando se registra un punto

como weaving (tipo de interpolación), el
patrón de weaving prefijado (Pattern No.),
tiempo de amplitud (Timer) y frecuencia de
weaving (Frequency) se añaden
automáticamente al punto.

OM1009082E16 207
 Configuración de la máquina de soldar

14.2 Configuración de máquina (CO2

/MAG/MIG)
Permite ajustar los parámetros de cada máquina de >> Welder * (Nota)
soldar configurada. Click
Se Arc
>>
t welding
[Over write] Modificar los ajustes actuales .
[Backup the current Welder and add a new Welder]
Crea una copia de la máquina actual para añadir
una nueva. Cuando seleccionamos esta opción, se
debe especificar el nombre de la máquina de la
que queremos hacer una copia. ([Nombre la copia
de seguridad de la máquina])

(Nota)
Welder *: “*” representa la máquina de soldar/
número de características de la máquina.

14.2.1 Wire/Material/Weld method

Permite especificar el material del hilo de soldadura y el
método de soldadura que será aplicado en las
operaciones de soldadura. Cuando existe más de una
máquina conectada al robot, los ajustes deben
realizarse para cada máquina de soldar.
[DC/AC] Especificar el tipo de corriente aplicado, DC o AC.
[Material] Tipo de material del hilo de soldadura .
[Method] El método de soldadura aplicado (o gas).
[Pulse] Especificar si se utiliza pulse o no.
[Wire] Diámetro del hilo aplicado (diámetro).
[Extension] Especificar la extensión de hilo desde la
punta de la herramienta (tool).
[Table version] Información sobre la versión de la mesa
de condición de la soldadura.

Nota
• Asegúrate de establecer los elementos de
configuración de este cuadro de diálogo desde la parte
superior como si cada opción de un elemento de
configuración se puede seleccionar o no se determina
por la configuración de los elementos más altos. Y se
muestran sólo las opciones seleccionables.
• La versión de la tabla “***-Standard Table” es la
versión para la tabla estándar.
* La configuración debe realizarse de forma individual
para cada máquina si más de una máquina está
conectada al robot.
* En caso de conexión con una fuente de
alimentación de soldadura pulsada, selecciona un
método de control de pulso de Hybrid, modo Hard o
modo Soft.
Hybrid Hard mode Soft mode
Torch Torch Torch
* Opción:
Si la función opcional; mesa de soldadura opcional de
TAWERS (se vende por separado), es instalada, Utilice el
elemento de ajuste; Option, para seleccionar una mesa.
* Para obtener más información, póngase en contacto con
representantes de Panasonic.
HD-PULSE:
El método de control de soldadura original de Panasonic
que combina el modo pulsado (pulsed) (método de control
de forma de onda de corriente en soldadura pulsada) y
modo DIP (método de control de forma de onda de
corriente en dip transfer welding).
Puedes cambiar el modo de pulso durante el
funcionamiento, ejecutando el comando PTYPE.
SP-MAG2:
Soldadura de alto rendimiento y poca salpicadura “SP-
MAG”.
* Viene ajustado de fábrica para "SP-MAG 2".

Ar Ar Ar
c c c

208 OM1009082E16
 Configuración de la máquina de soldar

< Versión de la tabla y sus correspondientes condiciones de soldadura >

Mate- Wire Table
Gas Method Pulse Extension Descripción
rial diameter version
000 Tabla estándar para WG3.
Tabla compatible con WG.
1.0 15 mm Las mismas características que la tabla
001 estándar cuya versión es P1 o bajo (y tabla
de opciones CO2_versión antigua P2 o
más alto.)
CO2 Invalid
000 Tabla estándar para WG3.

Steel CO2 Tabla compatible con WG.

1.2 15 mm Las mismas características que la tabla
001 estándar para WG, software versión P1 o
más baja (y tabla de opciones CO2_old for
WG, software versión P2 o más alto.)
Tabla estándar para WG3, software versión
000
“10.**” o antes.
MTS-CO2 Invalid 1.2 15 mm
Tabla estándar para WG3, software versión
001
“11.**” o más alto.

14.2.2 Adjust value

Establecer un valor de ajuste que ajuste las
características de soldadura en conjunto.

[Current] Especificar el amperaje de corrección.

[Rango de ajuste: -99 a +99 A]
[Voltage] Especificar la tensión de corrección.
[Rango de ajuste: -9.9 a +9.9 V]

OM1009082E16 209
 Configuración de la máquina de soldar

14.2.3 Wave adjust data

Realiza un ajuste fino de los parámetros de soldadura
a escala global.

* Selecciona un parámetro de la lista en la ventana de la

izquierda del cuadro de diálogo wave adjust data.

1) Inicio / Fin
[HOTCUR] Ajuste de hot current TAWERS, [ARC-DCT-DELAY] Ajuste de la longitud del tiempo
GZ4: [-200 a +200] de detección del arco al inicio del arco.
Otras máquinas: [-3 a +3] TAWERS: [0.00 a +1.00]
[HOTVLT] Ajuste de la hot voltage TAWERS, Aumentar el valor es eficaz para evitar el efecto
GZ4: [-50 a +50] defectuoso del cordón en el punto de inicio del arco.
Otras máquinas: [-50 a +50]
Aumentar el valor para suavizar la alimentación del
hilo inmediatamente después del inicio del arco.
Disminuir el valor para restringir la combustión
inmediata después del inicio del arco.
[WIRSLDN] Ajuste de la velocidad de ralentización del
hilo. TAWERS, GZ4: [-50 a +50]
Otras máquinas: [-125 a +125]
Aumentar el valor para acortar el tiempo para generar
el arco.
Disminuir el valor para mejorar el arranque del arco.
[FTTLVL] Ajuste de nivel de voltaje GTT
TAWERS, GZ4: [-100 a +100]
Otras máquinas: [-50 a +50]
Aumentar el valor para reducir la aparición del hilo
pegado [como el extremo del hilo es redondeado.]
Disminuir el valor para un mejor arranque del arco
[como el final del hilo está afilado.]
[BBKTIME] Ajuste del valor de ajuste del tiempo de
retroceso de la combustión. [STDC_TIME] (El ítem aparece sólo en la soldadura de
TAWERS, GZ4: [-100 a +100] AC) Ajuste de la longitud de tiempo para estar en
Otras máquinas: [-20 a +20] estado de corriente continua (DC) en el inicio de la
Aumentar el valor para reducir la aparición del hilo operación de soldadura AC (corriente alterna).
pegado [ya que se extiende el tiempo de quema de TAWERS: [0 a +20]
hilo.] Aumenta el valor para hacer más largo el estado DC.
Disminuir el valor para reducir la aparición de una
nueva quemadura a la punta [ya que acorta el tiempo
de quema de hilo.]
[HOTTM] Ajuste del hot time.
TAWERS, GZ4: [-50 a +50]
Aumentar el valor para prolongar el tiempo de
quemado de hilo.
Disminuir el valor para acortar el tiempo de quemado
del hilo.
[BBKPULSE] Ajuste del número de pulsos para el
procesamiento de pulsos de quemado al final de la
soldadura pulsada.
TAWERS, GZ4: [-10 a +10]
Aumentar el valor para incrementar la cantidad de
quemado.

210 OM1009082E16
 Configuración de la máquina de soldar

2) Arc waveform (forma de onda de arco)

[ISL1] Ajuste de la pendiente 1 de la corriente de
cortocircuito. ISL2
Amperaje (+)
TAWERS, GZ4: [-100 a +100]
Otras máquinas: [-7 a +7]
[ISL2] Ajuste de la pendiente 2 de la corriente
de cortocircuito.
TAWERS, GZ4: [-100 a +100] (-)
ISC (+)
Otras máquinas: [-7 a +7] (-)
[ISC] Ajuste del valor de la refracción del cortocircuito. ISL1
TAWERS, GZ4: [-200 a +200] IAC
Otras máquinas: [-3 a +3] TS0
[IAC] Ajuste del valor de refracción de la corriente de Cortocircuito Arc
arco. Tiempo
TAWERS, GZ4: [-200 a +200]
Otras máquinas: [-3 a +3]
[TSO] Ajuste del tiempo de retardo de transferencia
de cortocircuito. (no unidad)
TAWERS, GZ4: [-20 a +20]
Otras máquinas: [-3 a +3]
[TSP] Ajuste de la longitud del tiempo para evitar
el hilo pegado.
Otras máquinas[-3 a +3]
[ELI] Ajuste de la reactancia.
TAWERS, GZ4: [-50 a +50]
[SP-I] Ajuste del valor de la corriente superpuesta
después de liberar el cortocircuito.
TAWERS, GZ4: [-200 a +200]
[SP-T] Parámetro de tiempo SP
TAWERS, GZ4: [-300 a +300]
[NECKLVL] Ajuste del nivel de detección del cuello
ON/OFF: Si se utiliza esta función o no.
Level: Ajustar el nivel de detección de cuello
TAWERS, GZ4: [-50 a +50]
[RECVRYVOLT] Ajuste de voltaje de compensación
en ningún arco.
ON/OFF: Si se utiliza esta función o no.
Value: Ajusta la tensión de compensación
TAWERS, GZ4: [0 a +20]

3) Pulse start ( Inicio del pulso)

[P-HOTTM] Ajuste de la longitud de tiempo para aplicar
arc start hot voltage. [Rango de ajuste: -10 a +10]
[INIT-IP] Ajuste del nivel de corriente de pico de pulso
en el comienzo del arco
TAWERS, GZ4: [-200 a +200]
Otras máquinas: [-50 a +50]
[INIT-IB] Ajuste del nivel de corriente de base de pulso
en el comienzo del arco.
TAWERS, GZ4: [-200 a +200]
Otras máquinas[-50 a +50]
[INIT-PFRQ] Ajuste de frecuencia del pulso en el
comienzo del arco.
TAWERS, GZ4: [-100 a +100]
[INIT-PCOUNT] Ajuste del número de pulsos en el
comienzo del arco.
GZ4: [-10 a +10]

OM1009082E16 211
 Configuración de la máquina de soldar

4) Pulse waveform (forma de onda del pulso)

[IP] Nivel de corriente de pico en soldadura
Corriente
pulsada.
TAWERS, GZ4: [-200 a +200] PRISE PFALL
Otras máquinas: [-50 a +50]
[IB] Nivel de corriente base en soldadura pulsada.
TAWERS, GZ4: [-200 a +200]
Otras máquinas: [-50 a +50] I I PFR
[PFRQ] nivel de frecuencia de pulso. P B Q Tiempo
TAWERS, GZ4: [-100 a +100]
Otras máquinas: [-50 a +50]]
[PRISE] Nivel del ángulo de subida de la onda de
pulso.
TAWERS, GZ4: [-200 a +200]
Otras máquinas: [-50 a +50]
[PFALL] Nivel del ángulo de caída de la onda de
pulso.
TAWERS, GZ4: [-200 a +200]
Otras máquinas: [-50 a +50]
[Pulse slope] El ítem se muestra cuando la velocidad
de comunicación de la máquina aplicada es 9600
bps.)
Ajusta el interruptor para los parámetros PRISE y
PFALL.
(*Cuando la máquina aplicada no permite los
parámetros PRISE/ PFALL, se establece no válido.)
[PCTRLBLOW] Inhibe el golpe de arco en la
soldadura pulsada.
ON/OFF: Si se utiliza esta función o no. (Ajuste
predeterminado: OFF)
Gain: Valor Gain [0.5 to 3.0, Valor estándar: 1.0]
[IB2] Ajuste del nivel de corriente de la segunda base
en la soldadura pulsada.
TAWERS, GZ4: [-200 a +200]
Otras máquinas: [-50 a +50
[I-PRISE] Ajuste del nivel de la subida de
corriente de pulso.
TAWERS, GZ4: [-70 a +70]
Otras máquinas: [-7 a +7]
[I-PFALL] Ajuste del nivel de subida de la
corriente de pulso.
TAWERS, GZ4: [-70 a +70]
Otras máquinas: [-7 a +7]
[I-PEAK] Ajuste del tiempo de pico del pulso.
TAWERS, GZ4: [-200 a +200]
Otras máquinas: [-50 a +50]

212 OM1009082E16
 Configuración de la máquina de soldar

5) Pulse slope (Pendiente del pulso). (Aplicable sólo a la fuente de alimentación de soldadura HM3.)
[PSTSLP] Ajuste del valor de la pendiente de inicio del
pulso.
HM3: [-50 a +50]
[PCHGSLP] Ajuste del valor de pendiente del cambio
de pulso.
HM3: [-50 a +50]
[PRESP] Ajuste del parámetro sensible (responsive) del
pulso.
HM3: [-50 a +50]

6) Hilo
[WIRSPDADJ] ajuste del coeficiente de alimentación
del hilo.
TAWERS, GZ4: [-50 a +50]
[WIRSTRACC] Valor de ajuste para la aceleración
de la especificada velocidad de alimentación del hilo
en las condiciones principales de soldadura.
TAWERS, GZ4: [-50 a +50.0]
Aumenta el valor para aumentar la aceleración.
[WIRSTRDELAY] Valor de ajuste para el tiempo de
retardo para el cambio de la específica velocidad de
alimentación del hilo en las condiciones principales
de soldadura después del tiempo de detección del
arco.
TAWERS, GZ4: [-500 a +500]
Aumentar el valor para hacer más largo el tiempo
de retardo.
[WIRACDC] Valor de ajuste para la aceleración de
la específica velocidad de alimentación del hilo en
las condiciones principales de soldadura.
TAWERS, GZ4: [-50 a +50.0]
Aumentar el valor para aumentar la aceleración.

Comando de velocidad de avance de alambre

Changad condition
WIRSPDADJ
Main welding WIRSTRACC
condition WIRACDC

WIRSTRDELAY
Wire show down
speed Tiempo
WIRSLDN
Arc generation Changing
Torch switch ON welding condition

OM1009082E16 213
 Configuración de la máquina de soldar

14.2.4 Unification/Individual

Especifica cómo quieres establecer las condiciones de

soldadura.

[Unification] No es necesario programar el valor de

tensión, la soldadura se ajusta automáticamente
según la tabla de soldadura cuando programamos
una corriente de soldadura.
[Individual] Es necesario programar la corriente y la
tensión de soldadura separadamente.

14.2.5 Welding conditions

Si se crea una tabla de condiciones de soldadura, los
parámetros de soldadura se pueden ajustar fácilmente
seleccionando uno de los valores preseleccionado en la
tabla. Es posible registrar hasta 50 parámetros en la
tabla de condiciones de soldadura.
Select a number
[ARC-SET] Condiciones del inicio de arco.
[CRATER] Condiciones de soldadura del cráter (final
arco).

Nota
El número de tablas de condiciones de soldadura para
cada una de las características de la máquina de
soldadura/welder #1 a #5 viene ajustado de fábrica a 10.
En las tablas de condición de soldadura 1-5, las
condiciones de soldadura se preestablecen. En las tablas
de condición de soldadura 6-10, los ceros (0) son
preestablecidos. Para cambiar el número de las tablas de
condición de soldadura, usa el cuadro de diálogo “System
data adjustment” (System >> Set >> Management
settings) Su rango de ajuste es de 1 a 50.

14.2.6 Inching speed

Es para establecer la velocidad de alimentación

(extracción) del hilo (para alimentar el hilo poco a poco)
ejecutado con el teach pendant. La operación de
alimentación del hilo comienza a una velocidad
preestablecida baja. Después del lapso del cambio
preestablecido, la alimentación del hilo es ejecutado a la
velocidad preestablecida alta.

[High] Especifica la velocidad de la alimentación

después del tiempo de cambio preestablecido.
TAWERS: [0.01 a +25.0] m/min, Otros: [1 a +255]
[Low] Especifica la velocidad de la alimentación desde
el inicio hasta el tiempo de cambio preestablecido.
TAWERS: [0.01 a +25.0] m/min, Otros: [1 a +255]
[Changeover time] Especifica la longitud del tiempo
desde el inicio para cambiar la velocidad de
alimentación de baja a alta.
Nota
El valor establecido para “Low” debe ser más pequeño que
o el mismo como el valor establecido para “High”.

214 OM1009082E16
 Configuración de la máquina de soldar

14.2.7 Arc retry

Esta función genera un reintento de arco cuando no se
produce arco al inicio de la soldadura. El robot
automáticamente desplaza su posición para reintentar
Seleccione un número
el inicio de arco. Registro de condiciones para la
operación de repetición de arco para cada tabla. Un
número de tabla de datos registrados se especifica en
“Teach settings”.

[Re-start] Especifica si se utiliza (Válido) esta función o

no (No válido).
[Arc detect time] Tiempo (en segundos) que el robot
espera antes de reintentar el arco después de un
error al iniciar el arco. (0.1 a 9.9 segundos)
[Retry count] Número de reintentos (1 a 9).
[Jog] Distancia que el robot avanza en cada reintento
de arco. (0.0 a 9.9 mm).
[Return speed] Velocidad cuando el robot regresa a
la posición original de inicio dl arco después del
reintento. (0.1 a 9/9 m/min).
[Retract time] Tiempo que se retrae el hilo cuando se
produce un error de inicio de arco. (0.1 a 9.9)sg.
* La retracción de hilo se ejecuta basado en el “preset
weld current.”

14.2.8 Stick release

Esta función permite cortar el hilo de soldadura cuando
se detecta que el hilo se ha quedado pegado en el
punto final de la soldadura. Usa este cuadro de diálogo
para registrar los datos de la condición de liberación de
pegado en la tabla.
[Re-start] Activa/desactiva la función.
[Current] Corriente generada para fundir el hilo
(Rango: 1 a 350 A).
[Voltage] Tensión generada para fundir el hilo
(Rango: 1 a 50 V).
[Weld time (T1)] Tiempo de soldadura.
(Rango: 0.0 a 9.9 s).
[Wait un-stick (T2)] Tiempo que el robot espera
antes de iniciar el chequeo de hilo pegado .
(Rango: 0.1 a 9.9 s).
[Retract wire] Activa/desactiva la retracción del hilo
antes de chequear el hilo pegado.

14.2.9 Wire auto retract

Es una función para retraer automáticamente el hilo de la
soldadura después de completar la operación de soldar,
que acorta la extensión del hilo. Con un poco de juego en
la extensión del hilo, es posible prevenir la extensión del
hilo sobrante en el próximo inicio de soldadura.

Condición de rebobinado de hilo.

[Current] Coeficiente de revolución del motor [0 a 999] A
[Time] Tiempo de retracción del motor [0.01 a 2.00] sg.

OM1009082E16 215
 Configuración de la máquina de soldar

14.2.10 Weld start settings

Es una función para registrar ajustes de arranque del arco
a la tabla. Especifica el número de la tabla en el cuadro de
diálogo “Teach settings”, después el número de la tabla se
registrado como el argumento de comando ARC-ON.

[Arc retry] Especifica un número de tabla de

reintentos de arco. [Ninguna, 1 a 5]
Establece cero (0) para ninguna operación de reintento
de arco. Para las tablas de ajuste de inicio de
soldadura 1 a 5, El reintento de arco se establece de
fábrica en los números de tabla de reintento de arco 1
a 5 respectivamente.

14.2.11 Weld end settings

Es una función para registrar ajustes de final de arco a la
tabla. Especifica el número de tabla en el cuadro de
diálogo “Teach settings”, después el número de la tabla
está registrado como el argumento de comando ARC-
OFF.

[Stick release] Especifica un número de tabla de

liberación de pegado. [Ninguno, 1 a 5].
Establece cero (0) para ninguna liberación de pegado.
Para las tablas de ajuste de final de soldadura 1 a 5,la
liberación de pegado viene establecido de fábrica en los
números de tabla de liberación de pegado 1 a 5
respectivamente.
[Wire auto retract] Especifica la tabla de retracción
automática de hilo a aplicar. [Ninguna, 1 o 2]
Establece “None” para no aplicar la función de retracción
automática del hilo.

Está establecido de fábrica a “None” para las tablas de

ajuste de final de soldadura 1 a 5.

14.2.12 Re-start overlap

El robot retrocede automáticamente la distancia
seleccionada para reiniciar el arco después de
producirse una parada del robot durante la soldadura.

[Overlap length] Distancia que se solapa (o se

retrocede) 1 a 50 mm.
[Return speed] Velocidad de retroceso.
[Overlap error] Selecciona cómo se comporta el
robot en las siguientes condiciones:
• Cuando el robot alcanza la posición anterior al
retroceder la distancia indicada.
• Cuando el robot es desplazado hasta la posición
grabada usando la función de trazado.

216 OM1009082E16
 Configuración de la máquina de soldar

14.2.13 Tip change time

Una función para especificar las condiciones de reemplazo
de la punta de contacto, como el arc time, número de arc
starts y el número de arranques del programa, para
determinar el tiempo de reemplazo de la punta de contacto
e informar a un operador cuando llegue el momento.

* Cuando se tiene que cambiar la punta de contacto, un

error de soldadura “W0320: Error Weld: “Please replace
the tip.” (“Por favor, reemplace la punta de contacto”).

[Hold] Se detiene la ejecución cuando aparece el

mensaje de cambio de punta (Valid) o (Invalid).
[Arc time] Tiempo de soldadura para cambiar la
punta [Rango: 00:00 a 99:59].
[Arc start count] Número de inicios de arco que se
pueden ejecutar antes de cambiar la punta. (Rango:
0 a 99999) veces.
[Program start count] Número de veces que se puede
ejecutar el programa especificado antes de cambiar la
punta. [Rango: 0 a 999].
[Program Name] Especificar el programa usado.
[OUT No.] Salida que se activa cuando es necesario
el cambio de punta.
[Reset IN No.] Entrada usada para resetear los
contadores de cambio de punta.

<Nota suplementaria>
La entrada [Reset IN No.] trabaja independientemente del cambio de punta. La entrada resetea los contadores cada
vez que es activada aunque no se haya alcanzado el límite de cambio de punta.

14.2.14 Weld monitor (Sólo G3)

Es una función para controlar si las condiciones actuales
de soldadura están dentro del rango apropiado de las
condiciones de soldadura especificadas por el robot. La
función es útil para mantener la calidad.
[Current] Límites superior e inferior de control de
corriente (-50 a +50) A
[Voltage] Límites superior e inferior de control de
voltaje (-5.0 a +5.0) V
[Monitor invalidity time] Tiempo de retardo
proporcionado para no monitorizar hasta que el arco se
estabilice.
• Después de detectar la corriente: Tiempo de
retardo desde la detección de corriente hasta el
inicio de la monitorización. (0.0 a 9.9) seg.
• Después de cambiar la condición: Tiempo de
retardo desde cuando se cambia la condición de
soldadura a cuando se inicia la monitorización.
(0.0 a 9.9) seg.
[OUT No.] Un número de terminal de salida que se
debe activar cuando una condición de soldadura actual
excede el rango de monitorización.

OM1009082E16 217
 Configuración de la máquina de soldar

14.2.15 Display weld condition (Sólo TAWERS)

Es para especificar cómo las condiciones de soldadura
(amperaje and voltaje) enviados desde la máquina de
soldadura se muestran en el teach pendant.

[Display data]
• Update in real time: Cuando la soldadura no está en
ejecución, los indicadores amperaje y voltaje muestran “0”.
• Retain main welding data: Después de la operación de
soldadura, los indicadores de amperaje y voltaje muestran
los últimos datos principales de la soldadura.
[Display low pulse condition]: Especifica si se debe mostrar
la condición de soldadura pulsada baja (condición A y condición
B).
* Este ítem de configuración debe ajustarse a “Valid” si
desea usar la función “Override”.

14.2.16 Pulse settings

Especifica el método de control de pulso de la máquina de
soldadura pulsada aplicada.

Hybrid Hard mode Soft mode

Torch Torch Torch

Arc Ar Ar
c c

14.2.17 Flying start

Esta función permite al robot ejecutar un comando de
secuencia un poco antes de que alcance el punto de arc start
o el punto de arc end para reducir el tact time.
[Flying start] Especifica si se va a utilizar esta función
(válido) o no (no válido).
[Arc start] Seleccione para ejecutar el flying start.
Después especifica el flying start time, esto es, cuantos
segundos antes de alcanzar el punto arc start el robot
ejecuta la secuencia. [0.00 a 2.00] seg.
[Only Pre-Flow] Seleccione para encender solamente el
gas antes de llegar al punto arc start. Después especifica
flying start time, esto es, cuantos segundos antes de <Nota>
alcanzar el punto arc start el robot enciende el gas. [0.00 a Algunos errores pueden ser observados
2.00] seg. dependiendo de la configuración aplicada.
[Arc end] Especifica cuantos segundos antes de alcanzar
el punto arc end el robot ejecuta la secuencia. [0.00 a 2.00]
seg
<Notas suplementarias>
• Si el tiempo de configuración de flying start es incluso
anterior a llegar al punto anterior al punto de arc start, el
flying start o pre-flow es ejecutado en el punto antes del
arc start.
• En el caso que sea aplicado “Only Pre-Flow”, si hold y
después restart es aplicado durante la operación de
soldadura (weaving), el gas se enciende primero, entonces
la secuencia ARC-ON se ejecuta después de un tiempo de
espera preestablecido.

218 OM1009082E16
 Configuración de la máquina de soldar

14.2.18 Ext. input Wire/Gas

Esta función permite ejecutar la operación de
alimentación de hilo (wire inching), comprobar el gas o
comprobar la válvula 2 del gas (TAWERS mientras el G3
robot está en estado de parada en modo Auto usando una
entrada externa.
<Alineación de cables usando una entrada externa>
• Cuando se conecta la entrada externa, el robot ejecuta
la operación de alimentación de hilo a una velocidad
lenta (de la configuración de velocidad de la
alimentación de hilo).
• Después que el tiempo de cambio preestablecido ha
transcurrido (de la configuración de velocidad de
alimentación de hilo), el robot está conectado a la
velocidad alta.
TAWERS
• Apaga la entrada para parar la operación de alimentación
de hilo.
<Comprobación de gas usando una entrada externa>
• Enciende la entrada externa (o apágala) para abrir (o
cerrar) la válvula de gas.
[Valid/Invalid] Especifica si se aplica esta función
(válido) o no (no válido).
[Input terminal] Especifica un número de terminal de
entrada de usuario para recibir la señal.
<Notas suplementarias>
• Cuando las entradas de ambos alimentadores de hilo
hacia delante y hacia atrás están activadas al mismo
tiempo, se para la operación de alimentación de hilo
(operación inching).
• Si se intenta iniciar la operación mientras la función de
hilo/gas externa está activada, el robot muestra un
mensaje de alarma, parar la alimentación de hilo/gas, y
no acepta el inicio.
• Si el interruptor de selección de modo se cambia al
lado “TEACH” mientras la función de alimentación de
hilo/gas externa está activada, el robot muestra un
mensaje de alarma y detiene la alimentación de
hilo/gas.
En este caso, apagar la entrada o cambiar de vuelta a
“AUTO” el interruptor de selección de modo.

14.2.19 Wire usage monitor output

Es para activar la salida especificada cuando la longitud
del hilo aplicado excede la longitud del hilo
Click
preestablecido. >> Monitor de uso de cable
Enciende la entrada reset para apagar el terminal de >>
salida especificado y reiniciar el especificado “Wire usage” Set Arc welding
valor a 0.00 m.

Nota
También es posible apagar el terminal de salida
especificado, pulsando en la pantalla “wire usage” y
Rs
t
Marcar el recuadro de comprobación de las
características previstas.

OM1009082E16 219
 Configuración de la máquina de soldar

14.2.20 Low pulse settings (Para controles G3)

[Easy low pulse] Especifica si se va a utilizar esta función
(válido) o no (no válido).

[Low pulse level] LPLEVEL [-50 a 0]

[L.P. Duty(%A)] LPDUTY 10 a 90] %
[L.P. Frequency] LPFRQ [0.5 a 10.0] Hz
[L.P. Delay time] LPDELAY [-20 a +20]

Low pulse level Ajusta el nivel de condición B contra la condición A, dónde

(LPLEVEL) Condición Condición la condición A es una condición de pulso normal.
A B Esta función de low pulse es un modo simple de low pulse,
por lo tanto, no va a cambiar la velocidad de alimentación.

L.P. Frequency Frecuencia de low pulse.

(LPFEQ) LPFRQ (Hz) (La frecuencia para determinar cuándo se produce la
condición A y después la condición B).

L.P. Duty (%A) Marca el ratio entre el tiempo de A y el tiempo de pulso (A +

(LPDUTY) Condición Condición B)
A B

L.P. Delay time Condición A Ajusta el tiempo de retardo para iniciar low pulse.
(LPDELAY) Ajusta el valor positivo para esperar más tiempo para iniciar
low pulse.
Condición
B

14.2.21 Low pulse settings (Para TAWERS)

1) Configuración
No son necesarias configuraciones especiales para low
pulse welding.

Agregar el comando de la condición low pulse “LPWCOND” al Cuadro de diálogo de configuración cuando se establece
programa. (Consulte la sección “15.Comandos” para más "AMP VOLT":
detalles.)
* Dependiendo del ajuste de “TAWERS AMP/WFS switching”,
los elementos de configuración varían. Por ejemplo, “wire feed
speed” no es un elemento de configuración del tipo “AMP
VOLT”, pero, junto con el “voltage”, “wire feed speed” es un
elemento de configuración de tipo “WFS VOLT”.

* Si desea aplicar el control de la pendiente (para cambiar la

condición de soldadura gradualmente en una sección
preestablecida) en el low pulse welding, usa el comando
“LPSLP“.
• El cambio de la condición de welding (soldadura) usando
el comando “LPWCOND” no se registrará en el registro
de soldar de la función “Welding data management”.
• Para usar “synchronous weaving low-pulse welding”
(operación para cambiar la condición de soldadura A y B
en cada punto de amplitud del tejido), la función
TAWERS- MIG (opcional) es necesaria.

220 OM1009082E16
 Configuración de la máquina de soldar

2) Visualización de las condiciones de soldadura

Para mostrar las condiciones de low pulsed welding;
condición A y condición B (mira la figura de la derecha),
el elemento de configuración “Display low pulse
condition” en el cuadro de diálogo “Display weld condition”
necesita ser establecido a válido. (Mira la sección
“14.2.15 Display weld condition (Sólo TAWERS)”). A B
condition condition
Corriente

Voltaje

Velocidad de
avance del cable

3) Override
Para usar la función override, el elemento de
configuración “Display low pulse condition” en el cuadro
de diálogo “Display weld condition” necesita ser
establecido a válido. (Mira la sección “14.2.15 Display
weld condition (sólo TAWERS)”).

* Las teclas de función se cambian a cualquier condición

(A o B) relaciona las teclas cada vez que se pulsa L-
shift.

14.3 Configuración máquina TIG

Para configurar los parámetros de una máquina de
soldadura llamada TIG.
Click
>> Welder * (Nota)
[Over write] Seleccionar para editar la configuración >>
de corriente. Set Arc welding
[Backup the current Welder and add a new Welder]
Seleccionar para añadir una nueva configuración de
máquina haciendo una copia de una existente.
Cuando seleccione este elemento, debes especificar el
nombre de la máquina o las características de la
misma de las que quieres hacer una copia. ([Name of
the backup Welder]).

(Nota) Welder
*: “*”representa el número de
características de la máquina de soldadura.
* Se prepara un cuadro de diálogo de configuración para
cada modelo de máquina.

OM1009082E16 221
 Configuración de la máquina de soldar

14.3.1 Mode
Para especificar el modo de soldadura (welding) (DC, AC
o MIX-TIG) y elementos relacionados, como el tipo de YC-300BP4:
pulse waveform, pulse ON(válido) /OFF(No válido), pulse
width (in case of pulse ON setting).

* Los elementos de ajuste varían con los modelos de

máquina.

YC-300BZ3

14.3.2 Tablas
Especifica las condiciones de soldadura TIG.

14.3.3 Start method

Especifica si se debe aplicar la oscilación de alta
frecuencia, la polaridad del pulso de start, y los parámetros YC-300BP4
de start.

YC-300BZ3

222 OM1009082E16
 Configuración de la máquina de soldar

14.3.4 Detección de contacto de electrodo

Es una función para llevar el robot a una parada de error
cuando se cortocircuitan el electrodo y la pieza de trabajo.
• Mientras suelda, el robot detecta “Electrode contact”
Cuando la tensión desciende por debajo de la tensión
de soldadura preestablecido, y entra el error “W0370:
Weld Error: Electrode contact”.
• Durante la ejecución de un programa, usa el comando
CHKVOLT para cambiar el voltaje de referencia para la
determinación de la “electrode contact”.
[Electrode contact detection] Si se va a usar
esta función.
[Voltage assumed contact] Especifica el voltaje de
referencia para la determinación de “electrode contact”.
[STICKCHK command does not ....] Marque la
casilla de verificación para comprobar sólo el corto
circuito entre el hilo y el metal base.(no entre el
electrodo y el metal base) cuando el comando
STICKCHK es ejecutado en el punto arc end .

14.3.5 Tip change time

Una función para especificar las condiciones de reemplazo
de la punta de contacto, como arc time, el número de arc
starts y el número de arranques del programa, para
determinar el tiempo para reemplazar la punta de contacto
e informar a un operador cuando sea necesario el cambio.
* Cuando es el momento de cambiar la punta, se muestra
un mensaje para avisarle de repuesto de punta.

[Hold] Poner a “Valid” para llevar al robot a una parada

de error cuando sea el momento de cambiar la punta
de contacto.
Poner a “Invalid” para dar la señal por la salida cuando
es la hora de cambiar la punta de contacto.
[Arc time] Welding time (0-hora 0-minuto a 99-horas
59-minutos)
[Arc start count] El número de arc starts. (0 a 99999)
veces.
[Program start count] El número de reinicios de
programa ejecutados mientras se ejecuta el programa
especificado.
* Se incluyen los programas llamados si hay alguno.
(0 a 999) veces.
* Cuando el recuento excede el número
preestablecido, se muestra un mensaje para
avisarle de repuesto de punta.
[Program Name] Nombre del programa de destino de
la “program start count.”
[OUT No.] Un número de salida que se activa cuando
llega el momento de cambiar la punta de contacto.
[Reset IN No.] Un número de entrada para restablecer
el contador a cero del monitor de tiempo de cambio de
una punta de contacto cuando es el momento de
cambiar la punta de contacto.
<Notas complementarias>
La entrada de reinicio se procesa incluso sin llegar al
momento de sustitución de la punta de contacto.

OM1009082E16 223
 Configuración de la máquina de soldar

14.3.6 Correction value

Es para establecer la diferencia en la corriente de la
soldadura y en la frecuencia de pulso entre valores
establecidos y valores reales respectivamente como
valores de corrección.
[Current] Valor de corrección de la corriente de
soldadura.
(-50 a +50)
[FRQ] Valor de corrección de la frecuencia de pulso.
(-5.0 a +5.0).

14.4 Cambiar configuración de

máquina analógica Click
Es para establecer los parámetros de las máquinas de tipo >>
>> Welder *(Nota*)
analógico incluyendo los registrados por los usuarios.
Set Arc welding
[Over write] Seleccionar para editar la configuración de
la corriente.
[Backup the current Welder and add a new Welder]
Seleccionar para añadir una nueva configuración de la
máquina de soldadura haciendo una copia de una
existente.
Cuando seleccionas este elemento, debes especificar el
nombre de la máquina o las características de la misma
de las que quieres hacer una copia. ([Name of the
backup Welder])
(Nota) Welder
*: “*” representa el número de características
de la máquina.

<Ejemplo de MIG>
(1) Selecciona “Over write” y pulsa OK.
(2) Pulsa “Output characteristics”.
(3) Selecciona “Calibrate by real data, y después pulsa OK.
(4) Edita los parámetros y pulsa OK.

* El cuadro de diálogo de la figura de la derecha muestra

que la corriente de salida real 124 A, al valor de
configuración de la corriente 120 A era correcto.

224 OM1009082E16
 Configuración de la máquina de soldar

14.5 Weld navigation

Esta función muestra las condiciones de soldadura
recomendables para la forma de la junta aplicada y el
grosor. La función es aplicada a TAWERS (WG3
controller).

<Procedimiento>
Mientras se muestra el cuadro de diálogo de
configuración del comando ARC-SET, pulsa la tecla de
función de usuario para la “NAVIgation”.

Especifica la forma de la junta y el espesor de la placa,

después la longitud de pie recomendada, garganta, ángulo
de la antorcha y la posición de apunte se muestran.
Si se cambia la velocidad de soldadura y la longitud de
pie, las condiciones de soldadura recomendadas son
mostradas (corriente de soldadura, voltaje y velocidad).

Pulsa OK para mostrar el cuadro del mensaje de

confirmación.
Entonces selecciona Yes para registrar las condiciones de
soldadura recomendadas en el comando ARC-SET.

Tenga en cuenta que las condiciones recomendadas se

presentan como referencia con la premisa de que el hilo
recomendado se está usando. Las condiciones de
soldadura óptimas varían con hilo aplicado y la forma de la
junta. Por favor, ajustar las condiciones recomendadas
adecuadas para su sistema.

Nota
En el caso de no ser posible mostrar las condiciones de
soldadura recomendadas que son aplicables (por
ejemplo, las condiciones recomendadas se muestran
como en la figura de la derecha). (la caja de fuera con
línea discontinua).
Después, pulsa el botón STANDARD y cambia las
condiciones o pulsa Cancel para cancelar la operación.

OM1009082E16 225
 Comandos

15 Commands
15.1 Movimiento
15.1.1 MOVEC
Formato MOVEC [Position name] [Manual speed]
Función Interpolación Circular. Position Variable de tipo posición
name
Condición de Robot bloqueado. Manual speed Velocidad de movimiento hasta este
bloqueo punto.
Chequeo sintaxis Ninguno
Ejemplo Moverse al punto P3 con Interpolación Circular con 7.5 m/min de velocidad.
MOVEC P3 7.5m/min

15.1.2 MOVECW
Formato MOVECW [Position name] [Manual speed] [Pattern No.] [Frequency] ([Timer])
Función Interpolación Weaving-Circular. Position name Variable de tipo posición
Condición de Robot bloqueado. Manual speed Velocidad de movimiento hasta
bloqueo este punto.
Chequeo sintaxis Ninguno Pattern No. Modelo Weaving (n).
Frequency Frecuencia del Weaving.
Timer (En modelos 2 y 3) Weaving timer
Ejemplo Moverse al punto P5 con Interpolación Weaving-Circular con 7.5 m/min de velocidad
usando modelo de weaving 1 con frecuencia 0.5.
MOVECW P5 7.5m/min Ptn=1 F=0.5
Si el punto siguiente es MOVECW: El modelo especificado es aplicado en el movimiento
hacia el siguiente punto.
Si el punto anterior es MOVECW: La Frecuencia especificada es aplicado en el
movimiento hacia este punto. El “Timer” es aplicado en el movimiento hacia este punto.

15.1.3 MOVEL
Formato MOVEL [Position name] [Manual speed]
Función Interpolación lineal. Position name Variable de tipo posición
Condición de Robot bloqueado. Manual speed Velocidad de movimiento hasta este
bloqueo punto.
Chequeo sintaxis Ninguno
Ejemplo Moverse al punto P2 con Interpolación lineal con 7.5 m/min de velocidad.
MOVEL P2 7.5m/min

226 OM1009082E16
 Comandos

15.1.4 MOVELW
Formato MOVELW [Position name] [Manual speed] [Pattern No.] [Frequency] ([Timer])
Función Interpolación tipo Weaving. Position name Variable de posición
Condición de Robot bloqueado. Manual speed Velocidad de movimiento hasta este
bloqueo punto.
Chequeo sintaxis Ninguno Pattern No. Modelo de weaving (n).
Frequency Amplitud de weaving.
Timer Tiempo de Weaving (para modelo 2 y
3)
Ejemplo Moverse al punto P5 con Interpolación Weaving con 7.5 m/min de velocidad usando
modelo de weaving 1 con frecuencia 0.5.
MOVELW P5 7.5m/min Ptn=1 F=0.5
Si el punto siguiente es MOVELW: El modelo especificado es aplicado en el movimiento
hacia el siguiente punto.
Si el punto anterior es MOVELW: La Frecuencia especificada es aplicado en el
movimiento hacia este punto. El “Timer” es aplicado en el movimiento hacia este punto.

15.1.5 MOVEP
Formato MOVEP [Position name] [Manual speed]
Función Interpolación PTP. Position name Variable de tipo posición
Condición de Robot bloqueado. Manual speed Velocidad de movimiento o hasta este
bloqueo punto.
Chequeo sintaxis Ninguno
Ejemplo Moverse al punto P1 con 7.5 m/min de velocidad.
MOVEP P1 7.5m/min

15.1.6 WEAVEP
Formato WEAVEP [Position name] [Manual speed] [Timer]
Función Punto de amplitud de Weaving. Position name Variable de tipo posición
Condición de Robot bloqueado. Manual speed Velocidad de movimiento hasta este
bloqueo punto.
Chequeo Ninguno Timer Weaving timer
sintaxis
Ejemplo Fija el punto P6 como punto de amplitud de weaving. Timer es 0.
WEAVEP P6 7.5m/min T=0.0

OM1009082E16 227
 Comandos

15.2 Input/Output commands

15.2.1 IN
Formato IN [Variable]=[ Terminal type] ([Terminal name])
Función Entrada Digital. Variable El valor del terminal es asignado a
Asigna el estado de la señal del (GB, LB).
puerto I/O a un nombre de Terminal type I/O Tipo de terminal (valor o variable
variable. (GB, LB))
Condición El Tipo de terminal I4#, I8#, I16#, Entradas Salidas
O1#, O4#, O8# y O16# debe I1# 1-bit O1# 1-bit
definirse antes usarse. I4# 4-bit O4# 4-bit
Condición de Bloqueo I/O. I8# 8-bit O8# 8-bit
bloqueo I16# 16-bit O16# 16-bit
Chequeo Ninguno Terminal name Etiqueta o número de Terminal (valor
sintaxis o variable (GI, LI)).
Ejemplo Importa el estado de la señal del terminal de entrada 001 de entradas de 1-bit.
IN LB001 = I1#(001)

15.2.2 OUT
Formato OUT [Terminal type] ([Terminal name]) = [Value]
Función Salida Digital. Terminal type Tipo de terminal de Salida (valor o
Activa la señal del puerto de variable (GB, LB)).
salida O1#...........1-bit salida
Condición Debe definirse el tipo de terminal O4#...........4-bit salida
O1#, O4#, O8# y O16# antes de O8#...........8-bit salida
usarse. O16# .........16-bit salida
Condición de Bloqueo I/O. Terminal name Etiqueta o número de Terminal (valor
bloqueo o variable (GI, LI)).
Chequeo Ninguno Value ON , OFF o variable (GB, LB)
sintaxis
Ejemplo Activa el terminal de salida 001 de 1-bit
OUT O1#(001) = ON
<Nota:>
El valor es convertido en un número binario y es sacado usando los bits del puerto
especificado partiendo del bit de la derecha. (0: OFF, 1: ON)
Ejemplo:
Puerto O1#: saca e bit derecho (bit menos significativo)
Puerto O4#: saca 4 bits desde la derecha del valor.

15.2.3 PULSE
Formato PULSE[Terminal type]([Terminal name]) T=[Timer]
Función Pulse output comando. Terminal type Output Tipo de terminal (Valor o
Invierte la señal del puerto durante variable(GB, LB)). O1# 1-bit
el tiempo especificado. Terminal name Etiqueta o número de Terminal (valor
o variable (GI, LI)).
Condición de Ninguno Timer Tiempo.
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Invierte la señal 001 del puerto de salida #001 de 1-bit durante 5 segundos.
PULSE O1#(001) T=5.00

228 OM1009082E16
 Comandos

15.3 Flow commands

15.3.1 CALL
Formato CALL [File name]
Función Llama a un programa y lo ejecuta. File name Nombre del programa que se quiere
Después de completar su ejecución, se llamar.
continua la ejecución del programa
original.
Condición Estándar.
Condición de Ninguno
bloqueo
Chequeo El programa llamado no existe.
sintaxis
Ejemplo Llama al programa ‘PROG001.prg’.
CALL PRG001.prg

15.3.2 DELAY
Formato DELAY T=[Timer]s
Función Retardo Timer Tiempo de parada.
Detiene las operaciones durante el [Rango: 0.00 a 99.99]
tiempo especificado.
Condición Estándar.
Condición de Ninguno
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Detiene las operaciones durante 10 segundos.
DELAY 10.00s

15.3.3 HOLD
Formato HOLD [Message]
Función Parada Temporal o error de Usuario. Message Código que aparecerá en pantalla. (8
Esta función genera un estado de error. bytes)
Usar esta parada cuando las
condiciones actuales puedan causar
un error, como interlock.
Condición Estándar.
Condición de Ninguno
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Muestra el mensaje “No signal input” y genera una parada del robot.
HOLD No input.

OM1009082E16 229
 Comandos

15.3.4 IF
Formato IF [Factor1] [Condition] [Factor2] THEN [Execute1] ELSE [Execute2]
Función Salto condicional. Factor 1 1º Operador de comparación .
Decide la siguiente acción en Si es Tipo de terminal. El operador debe
función del resultado de la ser:
condición. [Tipo de terminal] + [Terminal No.]
Tipo de terminal: I4#, I8#, I16#, O4#,
O8# and O16#.
Terminal No.: cadena caracteres, valor o
variable (GB, LB, GI, LI, GL, LL, GR, LR)
Condición Estándar. Condition [condición de comparación]
Condición de Ninguno = igual . <= menor o igual.
bloqueo < menor que. >= mayor o igual .
Chequeo Ninguno > mayor que. <> distinto que.
sintaxis
Factor 2 2º Operador de comparación .
Execute 1 Instrucción que se ejecuta si se cumple
la condición.
Execute 2 Instrucción que se ejecuta si no se
cumple la condición.
Ejemplo Si el valor de LB001 es 10, salta a la etiqueta ‘LABL0001”.
IF LB001 = 10 THEN JUMP LABL0001 ELSE NOP

15.3.5 INTERLOCK
Formato INTEROLOCK [Input port No.] [Condition]
Función Detiene el funcionamiento hasta que la Input port No Número de Puerto que comprueba la señal
condición se cumple. La función es de entrada.
efectiva en auto, rastreo y funcionamiento Tipo de terminal:“I1#” solamente.
de la prueba de programa. Número de Terminal: valores numéricos.
Condition
Seleccione ON / OFF (Sin variables.)
Condición de
Si el Puerto de entrada especificado está
bloqueo No ejecute este comando en la condición
en el estado especificado (ON /OFF)
de bloqueo E/S.
entonces el robot ejecuta el siguiente
comando)

Si no es así, el robot entra en estado de

“ESPERA” hasta que se cumple la
condición. En la operación de rastreo
hacia delante, el robot entra en estado de
parada

Ejemplo Ejecute la operación si el puerto de entrada # 001 está en estado ON.

INTERLOCK I1#( 1:Z1#10001)=ON

230 OM1009082E16
 Comandos

15.3.6 JUMP
Formato JUMP [Label]
Función Salta a la etiqueta [Label] Label Nombre de la etiqueta. (Cadena de 8
especificada. caracteres máx.)
Condición Estándar.
Condición de Ninguno
bloqueo
Chequeo La etiqueta especificada no existe
sintaxis en el mismo programa.
Ejemplo Saltar a LABL0001
JUMP LABL0001

15.3.7 LABEL
Formato : [Label]
Función Dirección de salto. Label Nombre de la etiqueta. (Cadena de 8
Condición Estándar. caracteres máx.)
Condición de Ninguno * No se puede repetir el mismo nombre de
bloqueo etiqueta en el mismo programa.
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Crear etiqueta “LABL0001”
:LABL0001

15.3.8 NOP
Formato NOP
Función No operación.
Usar para mejorar la claridad del programa.
Condición Estándar.
Condición de Ninguno
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo NOP

OM1009082E16 231
 Comandos

15.3.9 PARACALL
Formato PARACALL [File name] [ON/OFF]
Función Ejecución en Paralelo de File name Nombre del programa que se ejecuta en
programas. paralelo.
ON/OFF ON = Ejecutar.
Condición Ninguno OFF = Cancelar ejecución
Condición de Ninguno
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Ejecutar PRG002 en paralelo.
PARACALL PROG002 ON
<Nota:>
• Hasta 6 archivos (o hasta 4 se incluyen ejes) pueden ser ejecutados al mismo tiempo en
paralelo.
• Para trabajar en paralelo con distintos mecanismos, es necesario añadir la función
“Multi-mechanism ” al sistema de manejo del Tool.

<Errores de ejecución:>
<ON > --- El error genera una parada en todos los casos.
• El programa especificado no existe.
• Más de 7 programas están siendo ejecutados.
• El programa especificado contiene el mismo mecanismo que el programa en ejecución.
<OFF>
• El programa ha sido completado.--- Ignora el comando.

15.3.10 PAUSE
Formato PAUSE [message]
Función Parada temporal. Message Cadena de caracteres.
(máx. 32 caracteres)
Condición de Ninguno.
bloqueo
Ejemplo Mostrar el mensaje “Test” y traer el robot a parada.
PAUSE Test
Notas Cuando se ejecuta el comando PAUSE, Se muestra el mensaje especificado en el argumento. A
diferencia del comando HOLD, esta función no conduce a un estado de error. (es decir, si salida de
error).

15.3.11 PREPROC
Formato PREPROC [Processing]
Función Determina si se ejecuta el comando “Pre- Processing ON: Ejecutar el preprocesamiento.
processing of WAIT/IF”. OFF: No ejecutar el preprocesamiento.
Condición de Ninguno.
bloqueo
Ejemplo Para ejecutar la operación de preprocesamiento.
PREPROC ON

232 OM1009082E16
 Comandos

15.3.12 REM
Formato REM [comment]
Función Comentario Comment Comentario.(máx. 32 caracteres)
Usado para añadir comentarios en
un programa.
Condición Estándar.
Condición de Ninguno
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Añadir el comentario “Start welding”.
REM Start welding

15.3.13 RET
Formato RET
Función Retorno al programa (original) que realizó la llamada.
Finaliza la ejecución del programa actual y continua la ejecución del programa original.
Si el programa actual es el programa original, entonces se finaliza el programa.
Condición Estándar.
Condición de Ninguno
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo RET

15.3.14 R_MARK
Formato R_MARK [Execute]
Función Utilícelo para especificar una posición de [Execute] Un comando será ejecutado cuando el
destino del paso hacia adelante o hacia robot alcance la posición marcada
atrás en la función "Recuperación de (objetivo) en la función “Error Recovery”.
Condición de errores".
bloqueo Ninguna. (Normalmente no se ejecuta) Se Especifique “NOP” or “CALL”.
ejecuta sólo cuando la function “Error NOP: Ningún comando a ejecutar.
Recovery” está en ejecución. CALL: Ejecuta el programa llamado.

Ejemplo Ejecuta “Nozzle Clean” después de que un robot alcance el “Marked step.”
R_MARK CALL NozzleClean
Observaciones Registre el comando después del punto de instrucción (comando de movimiento) que se asignará
como la posición de marca.
Si el programa especificado por "CALL" no existe, se produce un error.

15.3.15 RSV_CANCEL
Formato RSV_CANCEL
Función Utilícelo para borrar todos lo programas reservados en la lista.
El comando es ejecutable en un programa con el método de inicio de "selección de programa" en
AUTO.
Condición de
bloqueo
Ninguno.
Ejemplo Cancela todas las reservas de programa.
RSV_CANCEL
Nota El comando solo es efectivo cuando esta seleccionado, la selección de programa .en modo AUTO
START

OM1009082E16 233
 Comandos

15.3.16 RSV_PROG
Formato RSV_PROG [program name]
Función Úselo para añadir un programa específico Program El nombre del fichero del programa que se
al final de la lista de programas name va a reservar
reservados.
El comando es ejecutable en AUTO con el
modo PROGRAM SELECT
Condición de
Ninguno.
bloqueo

Ejemplo Reservar el programa “PRG001”.

RSV_PROG PRG001

15.3.17 STOP
Formato STOP
Función Finaliza la operación actual
Condición Estándar.
Condición de Ninguno
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo STOP

15.3.18 UNTIL_IP
Formato UNTIL_IP [Terminal type]([Terminal name])={Port status][Deceleration]
Función Cuando la entrada se enciende durante la Input port Tipo de Terminal: I1#:1-bit input
operación, el robot termina la number Número del Terminal o nombre de la
ooperaciónoperaciónobot
operación terminates
actual, y se dirige al punto the Terminal (GI,
Variable No. LI)
Value or variable name (GI,
cur-
enseñado después del siguiente punto. Port status Nº de entrada, nº real ( GI, LI)
Condición de Ninguno. Deceleration SLOW (para parar despacio),
bloqueo QUICK (para parar rápido)

Ejemplo Ejecutar UNTIL_IP cuando la entrada I1#001 se enciende

UNTIL_IP I1#(1:I1#001) ON SLOW

234 OM1009082E16
 Comandos

15.3.19 WAIT_IP
Formato WAIT_IP [Input port No.][Condition] [Input value] T=[timer] s
Función Detiene la ejecución hasta que se Input port No. Tipo de entrada I1# 1-bit
cumple la condición. Si se establece terminal: entrada I4# 4-bit
un tiempo (T=), la operación entrada I8# 8-bit
continua después que transcurrido el entrada I16# 16-bit
tiempo especificado.
Terminal No. Valor o nombre de
variable (GI, LI)

Condición Estándar. Condition Condición de comparación

Condición de Bloqueo I/O.
bloqueo
Chequeo Ninguno Value Valor que se compara con el estado
sintaxis del terminal (Valor o nombre de
variable, u ON/OFF para entradas
de 1-bit)
Timer Especifica un tiempo de espera
antes de ejecutar el siguiente
comando. (Valor o nombre de
variable (GR, LR).) [Rango: 0 a
99.99]
T=0: espera hasta que la condición
se cumple.
Ejemplo Parar la operación hasta que la entrada tipo I1# es activada ON y continua la ejecución
después de 20 segundos.
WAIT_IP I1#(001) = ON T= 20

15.3.20 WAIT_VAL
Formato WAIT_VAL[Input No.] [Condition] [Input value] T =[Timer]s
Función Detiene la ejecución hasta que se Input No. Variable (GB, LB, GI, LI)
cumple la condición. Si se establece
un tiempo (T=), la operación
continua después que transcurrido el
tiempo especificado.
Condición Estándar. Condition [condición de comparación]
Condición de Bloqueo I/O = igual . <= menor o igual.
bloqueo < menor que. >= mayor o igual .
> mayor que. <> distinto que.

Chequeo Ninguno Input value Valor o variable

sintaxis Timer Especifica un tiempo de espera antes
de ejecutar el siguiente comando.
(Valor o nombre de variable (GR, LR).)
[Rango: 0 a 99.99]
T=0: espera hasta que la condición se
cumple.
Ejemplo Parar la operación hasta que la entrada tipo I1# es activada ON y continua la ejecución
después de 20 segundos.
WAIT_VAL I1#(001) = ON T= 20

OM1009082E16 235
 Comandos

15.4 Arithmetic operation commands

15.4.1 ADD
Formato ADD [Variable] [Value]
Función Añadir un valor a la variable. Variable Variable y el valor calculado tiene que ser
Condición Estándar asignado a (GB, LB, GI, LI, GL, LL, GR,
Condición de Ninguno. LR, GD)
bloqueo
Chequeo Ninguno Value Valor o variable (del mismo tipo y tamaño)
sintaxis
Ejemplo Añadir 10 a la Variable LR001. <Nota:>
ADD LR001, 10 Si el valor es otra variable, debe ser del mismo tipo que la
variable inicial .

15.4.2 ATAN
Formato [Variable]=ATAN[Variable][Data]
Función Calcula el arco tangente y asigna Variable 1 Variable (GR, LR) a la que se asigna el
el resultado a la variable valor calculado [Retorna un valor entre:
especificada. -90 y +90, en grados]
Condición Estándar. Data Valor o variable (del mismo tipo y tamaño)
Condición de Ninguno
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
-1
Ejemplo Calcular atan 1(=tan 1) y asigna el resultado a LR001.
ATAN LR001 1

15.4.3 CLEAR
Formato CLEAR [Variable] [Parameter]
Función Resetea el valor de la variable . Variable Nombre de la Variable.
Condición Estándar.
Condición de Ninguno Parameter Individual: Para especificar un
bloqueo nombre de variable
Chequeo Ninguno ALL: Para resetear todas las variables
sintaxis del tipo de variable especificado.
Ejemplo Limpia el valor de la variable LR001. <Nota:>
CLEAR LR001 Una vez ejecutada, el valor de la variable es cero.

15.4.4 CNVCOORD
Formato CNVCOORD [Coordinate 1] [Variable 1] = [Coordinate 2] [Variable 2]
Función Convierte el sistema de coordenadas Coordinate 1 Sistema de coord después de conversión
(ROBOT, TOOL, USER, HARMO)
Condición de Ninguno Variable 1 Variable de datos convertidos.
bloqueo Coordinate 2 Sistema de Coord a convertir (ROBOT,
TOOL, USER, HARMO)
Variable 2 Variable a la que se refiere: (GD)
Ejemplo Convertir los datos de sistema de coordenadas ROBOT (GD variable GD0002) en sistema de
coordenadas harmónico y asignar los datos convertidos a la variable GD0001.
CNVCOORD HARMO P001 GD( 1:GD0001) = ROBOT GD( 2:GD0002)
Notas El sistema de coordenadas HARMO solo está disponible usando “External axis harmonious function” o
“Flexible Multi-Cooperative robot function”.

236 OM1009082E16
 Comandos

15.4.5 CNVSET
Formato CNVSET [Variable 1] = [Variable 2]
Función Asigna un valor a otro tipo de variable Variable 1 Variable a la que se le asigna (Variable
objetivo)
(Conversión de tipo)
Variable 2
Variable a asignar. (Variable original)
Condición de
Ninguno
bloqueo
Ejemplo Asignar el elemento X de la variable GD 0001 a LR001
CNVSET LR001 = GD.X GD0001
Notas Si la variable para asignar excede el rango del tipo de variable ocurre un error.
Si la variable objetivo no es válida ocurre un error
Cuando un número real se convierte a tipo integer se redondea al número entero más cercano

15.4.6 COS
Formato COS [Variable][Data]
Función Calcula el coseno y asigna el Variable Variable (GR, LR) a la que se asigna el
resultado a la variable valor calculado .
especificada.
Condición Estándar. Data Valor o variable [en grados]
Condición de Ninguno
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Calcular el cos 45 y asignar el resultado a LR001.
COS LR001 45

15.4.7 DEC
Formato DEC [Variable]
Función Decrementa la variable en 1. Variable Variable que será decrementada en 1.
Condición Estándar (GB, LB, GI, LI, GL, LL)
Condición de Ninguna
bloqueo
Chequeo Ninguna
sintaxis
Ejemplo Decrementa el valor de LR001 en 1.
DEC LR001

15.4.8 DIV
Formato DIV [Variable 1] [Variable 2]
Función Ejecuta la división. Variable 1 Variable a la que se asigna el valor
Si se selecciona una variable de tipo calculado (GB, LB, GI, LI, GL, LL)
entero, se omiten los decimales. Variable 2: Valor o variable (del mismo tipo)
Condición Estándar
Condición de Ninguno
bloqueo
Chequeo Error si ambas variables o una de
sintaxis ellas son de tipo punto enseñado o
tipo 3-D.
Ejemplo Dividir la variable LR001 por 10.
DIV LR001, 10

OM1009082E16 237
Comandos

15.4.9 GETEL
Formato GETEL [Variable 1] = [Variable 2]
Función Extrae los elementos de las Variable 1 Variable destino (GR, LR)
variables de tipo punto enseñado, Variable 2 Elemento que se extrae
tipo 3-D o tipo robot. Elemento (GD)
Condición Ninguna X: punto en el eje X.
Condición de Ninguna Y: punto en el eje Y.
Z: punto en el eje Z.
bloqueo
Chequeo Error si la variable 1 es de tipo
sintaxis punto enseñado o tipo 3-D.
Ejemplo Extraer el elemento X de la variable GD001 en LR001.
GETEL LR001 = GD.X GD001

15.4.10 GETPOS
Formato GETPOS [Variable]
Función Guarda la Posición actual del robot Variable Variable en la que se guardar el valor de
en una variable de posición. posición (GD).
Condición Ninguno
Condición de Ninguno
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Guardar la posición del robot en GD001 cuando el comando es ejecutado.
GETPOS GD001

15.4.11 INC
Formato INC [Variable]
Función Incrementa la variable en 1. Variable Variable que será incrementada en 1.
Condición Estándar (GB, LB, GI, LI, GL, LL)
Condición de Ninguna
bloqueo
Chequeo Ninguna
sintaxis
Ejemplo Incrementa el valor de LR001 en 1.
INC LR001

15.4.12 MOD
Formato [MOD [Variable] [Data]
Función Asigna el resto de la división a la Variable Variable a la que se asigna el resto.
variable especificada. (GB, LB, GI, LI, GL, LL)
Condición Estándar Data Valor o variable (del mismo tipo)
Condición de Ninguno
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Calcula el resto de LR002 LR003 y asigna el resultado a LR002
MOD LR002, LR003

238 OM1009082E16
 Comandos

15.4.13 MUL
Formato MUL [Variable 1] [Variable 2]
Función Multiplica el valor de dos Variable 1 Variable cuyo valor es usado en el cálculo y
variables. que guardará el resultado de la
operación.(GB,LB,GI,LI,GL,LL,GR,LR,GD)
Condición Estándar. Variable 2 Valor Numérico o variable (del mismo tipo).
Condición de Ninguno
bloqueo
Chequeo Error si ambas variables o una de
sintaxis ellas son de tipo punto enseñado o
tipo 3-D.
Ejemplo Multiplicar LR001 por 2
MUL LR001, 2

15.4.14 SET
Formato SET [Variable 1] [Variable 2]
Función Asignar un valor o una variable a Variable 1 Variable destino
otra variable. (GB,LB,GI,LI,GL,LL,GR,LR,GD)
Condición Estándar. Variable 2 Valor o variable que se asigna (del
mismo tipo).
Condición de Ninguno
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Asignar 10 a la variable LR001
SET LR001 = 10

15.4.15 SETEL
Formato SETEL [Variable] = [Data]
Función Asignar un valor al elemento de la Variable Variable destino
variable. Elemento (GD)
Condición Ninguno X: punto en el eje X.
Condición de Ninguno Y: punto en el eje Y.
bloqueo Z: punto en el eje Z.
Chequeo Error si la variable es de tipo punto
sintaxis enseñado o tipo 3-D. Data
Ejemplo Asignar 100 al elemento X de la variable GD001.
SETEL GD.X GD001 = 100

15.4.16 SIN
Formato SIN [Variable] [Data]
Función Calcula el seno y asigna el Variable Variable (GR, LR) a la que se asigna el
resultado a la variable valor calculado .
especificada.
Condición Estándar. Data Valor o variable [en grados]
Condición de Ninguno
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Calcular el sen 45 y asignar el resultado a LR001.
COS LR001 45

OM1009082E16 239
Comandos

15.4.17 SQRT
Formato SQRT [Variable 1] [Variable 2]
Función Calcula la raíz cuadrada y asigna Variable 1 Variable (GR, LR) a la que se asigna el
el resultado a la variable valor calculado .
especificada.
Condición Estándar. Variable 2 Valor o variable [del mismo tipo]
Condición de Ninguno
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Calcula la raíz cuadrada de 2 y asigna el resultado LR001.
SQRT LR001 2

15.4.18 SUB
Formato SUB [Variable 1] [Variable 2]
Función Sustracción de los valores de dos Variable 1 Variable cuyo valor es usado en el
variables. cálculo y que guardará el resultado de la
Condición Estándar. operación.
(GB,LB,GI,LI,GL,LL,GR,LR,GD)
Condición de Ninguno Variable 2 Valor o variable numérica (del mismo
bloqueo tipo).
Chequeo Error si no coinciden el número de elementos de la variable 1 y 2.
sintaxis En caso de combinación de variables de tipo punto enseñado, tipo 3-D o tipo robot, se
sustraen solo los elementos XYZ.
Ejemplo Sustraer 10 de LR001
SUB LR001, 10

15.5 Welding commands (Common use)

15.5.1 ARC-OFF
Formato ARC-OFF [File name] RELEASE=[Table]
Función Finaliza la soldadura. File name Nombre del archivo de fin de soldadura.
Condición Weld package. Table Número de la Tabla para ejecutar el stick
Condición de Bloqueo de Arco (Ejecución release (Hilo Pegado). [0 a 5]
bloqueo Interna). “0” sin stick release.
Chequeo El archivo especificado no existe.
sintaxis
Ejemplo Ejecutar archivo ArcEnd1 para finalizar la soldadura.
ARC-OFF ArcEnd1

240 OM1009082E16
 Comandos

15.5.2 ARC-ON
Formato ARC-ON [File name] RETRY=[Table]
Función Inicia la soldadura. File name Nombre del archivo de inicio de
soldadura.
Condición Weld package. Table Número de la Tabla para ejecutar el arc
Condición de Bloqueo de Arco (Ejecución retry (reintento de arco). [0 a 5]
bloqueo Interna). “0” sin stick release.
Chequeo El archivo especificado no existe.
sintaxis
Ejemplo Ejecuta el archivo ArcStart1 para iniciar la soldadura. No aplicar la función arc retry.
ARC-OFF ArcStart1 RETRY=0

15.5.3 GASDELAYOFF
Formato GASDELAYOFF T= [Timer]
Función Cierra la válvula del gas después de un Timer El tiempo antes de parar el
periodo definido de tiempo (Valor directo, GR, LR) [0.00 - 99.99] s
Este comando no para al Robot
Cuando se está ejecutando el siguiente
comando cuenta el tiempo y cierra la
válvula cuando pasa el tiempo
establecido.

Condición de Bloqueo de arco

bloqueo
Ejemplo Cierre la válvula del gas en 5 segundos.
GASDELAYOFF T= 5.00
Notas • Usar conjuntamente con el comando GASVALVE ON
Este comando GASDELAYOFF por sí mismo no abre la válvula
• En caso de que la variable asignada al argumento, este fuera de rango se redondea (Si la variable
excede el rango se aplica el máx. valor, y si está por debajo del rango se aplica el mín. valor).
• En caso de que la soldadura sea “POWDER PLASMA WELDING” aparece el error “W0520 WELDER
IS DIFERENT”

15.5.4 GASVALVE
Formato GASVALVE [ON/OFF]
Función Abre o cierra la válvula de gas. ON/OFF ON abre
Condición Weld package. OFF cierra
Condición de Bloqueo de soldadura.
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Abrir la válvula de gas
GASVALVE ON

15.5.5 IF-ARC
Formato IF-ARC =[ON/OFF]THEN [Execute 1]ELSE [Execute 2]
Función Aplica diferentes acciones dependiendo si ON/OFF Estado de arco: (ON: Arco ON /OFF: No
se genera o no el arco. arco)
Condición de Bloqueo de arco (ejecución interna) Execute 1 La instrucción a ejecutar si se cumple la
bloqueo
condición. Seleccionada entre
“JUMP”,“CALL” o “NOP”.
Execute 2 La instrucción a ejecutar si se cumple la
condición. Seleccionada entre “JUMP”,
“CALL” or “NOP”
Ejemplo Si se detecta arco salta a LABL0001, en caso contrario ejecuta el siguiente comando.
IF-ARC=ON THEN JUMP LABL0001 ELSE NOP
Nota El bloqueo de arco se considera como condición cumplida así que se ejecutará el EXECUTE 1

OM1009082E16 241
Comandos

15.5.6 STICKCHK
Formato STICKCHK [ON/OFF]
Función Inicia o termina el chequeo de hilo ON/OFF ON: Inicia el chequeo hilo pegado.
pegado.
Condición Weld package. OFF: Termina el chequeo hilo pegado.
Condición de Bloqueo de soldadura.
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Chequear hilo pegado.
STICKCHK ON

15.5.7 TORCHSW
Formato TORCHSW
Función Activa/desactiva la soldadura. ON/OFF ON: Activa la soldadura.
Condición Weld package. OFF: Desactiva la soldadura.
Condición de Bloqueo de soldadura.
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Activa la soldadura
TORCHSW ON

15.5.8 WAIT-ARC
Formato WAIT-ARC
Función Detiene la ejecución hasta que se detecta que se ha generado arco (detección de corriente de
soldadura).
Condición Weld package
Condición de Bloqueo de soldadura.
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo WAITARC

15.5.9 WIREFWD
Formato WIREFWD [ON/OFF]
Función Inicia o termina el avance de hilo. ON/OFF ON: Avanzar hilo.
OFF: Parar hilo.
Condición Weld package * Antes de usar este comando, es
Condición de Bloqueo de soldadura (Ejecución necesario añadir el comando “AMP=”
bloqueo Interna) para especificar la velocidad del hilo.
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Avance de hilo.
WIREFWD ON

242 OM1009082E16
 Comandos

15.5.10 WIRERWD
Formato WIRERWD [ON/OFF]
Función Comienza o termina el retroceso de hilo. ON/OFF ON: Comienza el retroceso de hilo.
OFF: Termina el retroceso de hilo.
Condición de Bloqueo de arco
bloqueo (No se bloquea si “Do not lock
WIREFWD/ WIRERWD execution” es
válido.)
Ejemplo Comienza el retroceso de hilo.
WIRERWD ON

15.5.11 WLDSPD
Formato WLDSPD = [Speed]
Función Especifica la velocidad de soldadura. Speed Speed Valor de la velocidad
Condición de Ninguna (Es ejecutable en estado sin [0.01 – Velocidad máx. (*)] m/min
bloqueo soldadura (*): La velocidad máxima varía según el
modelo del manipulador
Modelo The maximum speed varies
with robot
Ejemplo Fijar la velocidad de soldadura a: 0.50 m/min.
WLDSPD = 0.50
Nota Cambia la velocidad de soldadura en la sección de soldadura.

15.5.12 WLDSPDSLP
Formato WLDSPDSLP [Speed] [Slope section]=[Value]
Función Cambia gradualmente la velocidad de Speed Velocidad objetivo (Unidad: m/min)
solda
soldadura de la sección específica de Slope section Definición de la sección
pendiente a la velocidad especificada. de pendiente. T=: Tiempo
Condición de Ninguno (ejecutable en estado sin D=: Distancia
bloqueo soldadura.)
soldadura) NEXT: Al paso siguiente
Value Valor o variable.
T=: Tiempo [0.01 - 9999.99] s
D=: Distancia [0.01 - 9999.99] mm
NEXT: Sin valor
Ejemplo Cambiar la velocidad de soldadura a 0.80m/min durante 50mm.
WLDSPDSLP 0.80m/min D=50mm
Nota • Para ejecutar este comando junto con las condiciones de soldadura de sección de pendiente registrar
los comandos WLDSPDSLP y ARCSLP en esta orden. .
• Después de ejecutar este comando la soldadura se ejecuta a la velocidad de este comando hasta el
final de la actual sección o hasta que se cambia la velocidad de soldadura.
• Si la sección de pendiente definida excede por tiempo o distancia el siguiente punto, la sección de
pendiente se corrige automáticamente al siguiente punto.
Este comando es utilizable con “External axis. harmonic” y “Multi-Cooperative Robot Control”

15.5.13 WPLS
Formato WPLS [ON/OFF]
Función Especifica si se aplica (ON) o no ON/OFF ON: aplica el control de pulso.
(OFF) el control de pulso. OFF: no aplica el control de pulso.
Condición Weld package .
Condición de Bloqueo de soldadura (Ejecución
bloqueo Interna)
Chequeo Ninguna
sintaxis
Ejemplo WPLS ON

OM1009082E16 243
Comandos

15.6 Weld commands (For GMAW)

15.6.1 ADJRST
Formato ADJRST
Función Resetea los ajustes finos del proceso de soldadura <Nota:>
y establece los valores por defecto. Resetea los valores de.
Condición Weld package. HOTVLT
Condición de Bloqueo de soldadura (Ejecución Interna). FTTLVL
bloqueo BBKTIME
Chequeo Ninguno WIRSLDN
sintaxis
Ejemplo ADJRST

15.6.2 AMP
Formato AMP [Amperage]
Función Fija la corriente de soldadura. Amperage Amperios [1 a 999] A
Condición Weld package.
Condición de Bloqueo de soldadura (Ejecución
bloqueo Interna).
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Fija la corriente de soldadura a
200A.
AMP=200

15.6.3 ARC-SET
Formato ARC-SET AMP=[Amperage] VOLT=[Voltage] S=[Speed]
Función Especifica las condiciones de Amperage Amperios. [1 a 999A]
soldadura.
Condición Weld package. Voltage Voltios. [0.1 a 99.9V]
Condición de Bloqueo de Arco (Ejecución Speed Velocidad [0.01 a 120.00 m/min]
bloqueo Interna).
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Fijar los parámetros de soldadura amperios=180A, Voltios= 20 V y velocidad= 0.5 m/min.
ARC-SET A=180 V=20 S=0.50

244 OM1009082E16
 Comandos

15.6.4 ARCSLP
Formato ARCSLP AMP=[Amperage] VOLT=[Voltage] [Slope section]=[Value]
Función Cambia gradualmente las condiciones de- Amperage Amperaje objetivo. [1 - 999] A
soldadura de la sección de pendiente a las Voltage Voltaje objetivo. [0.1 - 99.9] V
condiciones deseadas.
Condición de Ninguno. Slope section Definición de la sección de pendiente
bloqueo T=: Tiempo
D=: Distancia
NEXT: el siguiente paso
Value T=: Tiempo [0.01 - 9999.99] s
D=: Distancia [0.01 - 9999.99] mm
NEXT: Sin valor
Ejemplo ARCSLP AMP=180 VOLT=23.0 NEXT

15.6.5 BBKPULSE
Formato BBKPULSE [Value]
Función Ajusta el número de pulsos para el [Value] Es el número de pulsos para el quemado
proceso de quemado al final de la del proceso pulsado.
soldadura pulsada en TAWERS. [-10 to +10] veces
• “Value” se añade al valor fijado en el
sistema.
Condición de Ninguno. Ejecutar este comando con el valor “+1”
bloqueo Se ejecuta incluso en bloqueo de arco, dos veces no resulta en +2. Resulta en
bloqueo I/O y bloqueo de Robot. (Fija los +1.
parámetros.)
• Incrementar el valor: incrementar el
valor puede reducir la aparición de
hilo pegado.
Ejemplo Ajusta el número de pulsos para el quemado al final de la soldadura pulsada en TAWERS a +1.
BBKPULSE +1

Notas • En configuración TIG aparece el error “W0520 WELDER IS DIFFERENT”

• Sin soldadura pulsada si se ejecuta el comando ENDPLS para acabar el pulsado, el número de
pulsos es sintonizado finamente.
* Application example(s) are available in section “Appendix” of the operating instructions of the teach pendant.

15.6.6 BBKTIME
Formato BBKTIME [Value]
Función Ajusta el burn-back time. Value Ajuste fino del valor que puede ser
Incrementar el valor para añadido en la configuración del sistema.
aumentar el tiempo de quema del [-10 a +10]
hilo (reduce los errores de wire * Ejecutando dos veces el ajuste +1 el
stick). resultado no es +2.
Decrementar el valor para
disminuir el tiempo de quema del
hilo (reduce los errores de hilo
de la máquina en la punta de
Condición contacto).
Weld package.
Condición de Bloqueo de soldadura (Ejecución
bloqueo Interna).
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Ajustar el sistema a “+1”.
BBKTIME +1

OM1009082E16 245
Comandos

15.6.7 CDM
Formato CDM [ON/OFF/Default]
Función Pon a: ON/OFF la función CDM (Máscara ON Aplica la función CDM.
de detección de corriente) . Si se detecta corriente durante la operación
WIRE SLOW DONW, la máquina de soldar
detiene la alimentación de hilo y espera la
generación de arco.
Una vez el arco se genera, la máquina de
soldar pone la velocidad de hilo a velocidad
normal

OFF No aplicar la función CDM.

Si se detecta corriente durante la operación
WIRE SLOW DONW, el robot cambia
inmediatamente la velocidad del hilo a la
Condición de Ninguno velocidad normal.
bloqueo .
Default Devuelve la configuración original de la
máquina seleccionada.
Default puede no estar disponible
dependiendo del modelo de la máquina.

Ejemplo Activa la función CDM.

CDM ON
Notas • El estado ON/OFF una vez se active, se mantiene hasta el final de la operación.
• El estado ON/OFF no soporta la función “resume.”

15.6.8 CRATER
Formato CRATER AMP=[Amperage ] VOLT=[Voltage] T=[Timer]
Función Condiciones de soldadura en el Amperage Corriente en el Cráter. [1 a 999 A]
cráter.
Condición Weld package.
Condición de Bloqueo de Arco (Ejecución Voltage Voltaje en el Cráter. [0.1 a 99.9 V]
bloqueo Interna).
Chequeo Ninguno Timer Tiempo de soldadura en el Cráter.
sintaxis [0.00 a 99.99 s]
Ejemplo Fijar parámetros en el cráter: corriente=120 A y voltios=16 V durante 0.2 segundos.
CRATER A=120 V=16 T=0.2

15.6.9 ELI
Formato ELI [Value]
Función Ajusta la reactancia. Value TAWERS, GZ4: [- 50 a +50]
Condición de Ninguno. • Incrementa el valor para menor
bloqueo (Actualiza el parámetro incluso con arc reactancia y más dureza de arco.
lock y robot lock.) • Reduce el valor para más reactancia
y menos dureza de arco.
Ejemplo Ajustar el valor del sistema a +10.
ELI +10

246 OM1009082E16
 Comandos

15.6.10 ENDPLS
Formato ENDPLS [ON/OFF/Default]
Función Especifica si encender o no el pulsado en ON Encender pulsado en arc end.
arc end en la soldadura por cortocircuito. OFF No encender pulsado en arc end.
Default Volver a la configuración original de
la máquina de soldar.
la
Condición de Ninguno “Default” puede no estar disponible
bloqueo (Actualiza parámetro incluso con arc lock dependiendo del modelo de la máquina.
y robot lock.)
Ejemplo Encender la función “ENDPLS”.
ENDPLS ON

15.6.11 FTTLVL
Formato FTTLVL [Value]
Función Ajusta el nivel de voltaje FTT. Value Ajuste fino del valor que puede ser
Incrementar el valor para añadido en la configuración del sistema.
redondear el final del hilo de [-10 a +10]
soldadura. (reduce el error de wire * Ejecutando dos veces el ajuste +1 el
stick). resultado no es +2.
Decrementar para afilar el final del
hilo de soldadura y mejorar el
inicio de soldadura.
Condición Weld package.
Condición de Bloqueo de soldadura (Ejecución
bloqueo Interna).
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Ajusta el sistema a +1.
FTTLVL +1

15.6.12 HOTCUR
Formato HOTCUR [Value]
Función Ajusta el hot current. Valor TAWERS, GZ4: [-200 a +200]
Condición de Arc lock (Ejecución interna) Otras máquinas: [-3 a +3]
bloqueo

Ejemplo Ajustar la configuración del sistema a +1.

HOTCUR +1

15.6.13 HOTTM
Formato HOTTM [Value]
Función Ajusta el quemado de hilo (hot time) en el Value TAWERS, GZ4: [-50 a +50]
arc start.
Condición de Ninguna • Incrementa el valor para un mayor
bloqueo (Actualiza parámetro incluso con arc lock quemado de hilo en arc start.
y robot lock.) • Reduce el valor para bajar el quemado
de hilo en arc start.
Ejemplo Ajusta la configuración del sistema a +10.
HOTTM +10

OM1009082E16 247
 Comandos

15.6.14 HOTVLT
Formato HOTVLT [Value]
Función Ajusta el Hot voltaje. Value Ajuste fino del valor que puede ser
Incrementa el valor para suavizar añadido en la configuración del sistema.
el avance del hilo después de [-10 a +10]
iniciar el arco. Ejecutando dos veces el ajuste +1 el
Decrementar para reducir el resultado no es +2.
retroceso del hilo después de
iniciar el arco.
Condición Weld package.
Condición de Bloqueo de soldadura (Ejecución
bloqueo Interna).
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Ajustar el sistema a +1.
HOTVLT +1

15.6.15 IAC
Formato IAC [Value]
Función Ajusta el punto de refracción del Value Ajuste fino del valor que puede ser
arco de la forma de onda de añadido en la configuración del sistema.
corriente de soldadura. [-3 a +3]
Condición Weld package. * Ejecutando dos veces el ajuste +1 el
Condición de Bloqueo de soldadura (Ejecución resultado no es +2.
bloqueo Interna).
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Ajustar el sistema a +1.
IAC +1

15.6.16 IB
Formato IB [Base amperage]
Función Ajusta corriente base. Base Corriente Base.
Condición Weld package. amperaje Valor de ajuste. [-5 a +5]
Condición de Bloqueo de soldadura (Ejecución
bloqueo Interna).
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Ajustar el sistema a+1.
IB = +1

248 OM1009082E16
 Comandos

15.6.17 IB2
Formato IB2 [Value]
Función Ajusta la corriente base del secundario. Value TAWERS, GZ4: [-200 a +200]
Condición de Arc lock (Ejecución interna). Otras máquinas: [-50 a +50]
bloqueo
Ejemplo Ajustar la configuración del sistema a +1.
IB2 +1

15.6.18 INIT-IB
Formato INIT-IB [Value]
Función Ajusta la corriente de base inicial. Value TAWERS, GZ4: [-200 a +200]
Condición de Arc lock (Ejecución interna). Otras máquinas: [-50 a +50]
bloqueo

Ejemplo Ajusta la configuración del sistema a +1.

INIT-IB +1

15.6.19 INIT-IP
Formato INIT-IP [Value]
Función Ajusta la corriente de pico inicial. Value TAWERS, GZ4: [-200 a +200]
Condición de Arc lock (Ejecución interna). Otras máquinas: [-50 a +50]
bloqueo
Ejemplo Ajusta la configuración del sistema a +1.
INIT-IP +1

15.6.20 INIT-PCOUNT
Formato INIT-PCOUNT [Value]
Función Ajusta el pulso para comenzar el proceso Value TAWERS, GZ4: [-10 a +10]
pulsado en el arc start.
Condición de Ninguno
bloqueo
Ejemplo Ajusta el valor INIT-PCOUNT a +10.
INIT-PCOUNT +10

15.6.21 INIT-PFRQ
Formato INIT-PFRQ [Value]
Función Ajusta la frecuencia de pulsos en arc start. Value TAWERS, GZ4 [-100 a +100]
Condición de Ninguno
bloqueo (Actualiza parámetro incluso con arc lock
y robot lock.)
Ejemplo Ajusta la configuración del sistema a +10.
INIT-PFRQ +10

OM1009082E16 249
 Comandos

15.6.22 IP
Formato IP [Peak amperage]
Función Ajusta corriente de Pico. Peak Corriente de Pico.
Condición Weld package. amperage Valor de ajuste. [-5 a +5]
Condición de Bloqueo de soldadura (Ejecución
bloqueo Interna).
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Ajustar el sistema a+1.
IP = +1

15.6.23 I-PFALL
Formato I-PFALL [Value]
Función Ajusta el gradiente de intensidad en la Value TAWERS, GZ4: [-70 a +70]
bajada del pulso. Otras máquinas: [-7 a +7]
Condición de
bloqueo Ninguno
Ejemplo Ajustar la configuración del sistema a- +1.
I-PFALL +1

15.6.24 I-PRISE
Formato I-PRISE [Value]
Función Ajusta el gradiente de intensidad en la Value TAWERS, GZ4: [-70 a +70]
subida de pulso. Otras máquinas: [-7 a +7]
Condición de
bloqueo Arc lock (Ejecución interna).
Ejemplo Ajusta la configuración del sistema a +1.
I-PRISE +1

15.6.25 ISC
Formato ISC [Value]
Función Ajusta la bajada de la corriente de Value Ajuste fino del valor que puede ser
cortocircuito en la forma de onda añadido en la configuración del sistema.
de corriente. [-3 a +3]
Condición Weld package. * Ejecutando dos veces el ajuste +1 el
Condición de Bloqueo de soldadura (Ejecución resultado no es +2.
bloqueo Interna).
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Ajustar el sistema a+1.
ISC +1

250 OM1009082E16
 Comandos

15.6.26 ISL1
Formato ISL1 [Value]
Función Ajusta la bajada 1 de la corriente Value Ajuste fino del valor que puede ser
de cortocircuito en la forma de añadido en la configuración del sistema.
onda de corriente. [-7 a +7]
Incrementar para suavizar la * Ejecutando dos veces el ajuste +1 el
bajada. resultado no es +2.
Condición Weld package.
Condición de Bloqueo de soldadura (Ejecución
bloqueo Interna).
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Ajustar el sistema a+1.
ISL1 +1

15.6.27 ISL2
Formato ISL2 [Adjustment value]
Función Ajusta la bajada 2 de la corriente Value Ajuste fino del valor que puede ser
de cortocircuito en la forma de añadido en la configuración del sistema.
onda de corriente. [-3 a +3]
Incrementar para suavizar la * Ejecutando dos veces el ajuste +1 el
bajada. resultado no es +2.
Condición Weld package.
Condición de Bloqueo de soldadura (Ejecución
bloqueo Interna).
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Ajustar el sistema a+1.
ISL2 +1

OM1009082E16 251
 Comandos

15.6.28 MTS-CYCLE
Formato MTS-CYCLE [Value]
Función Es un ajuste relativo al control MTS. [Value] [- 300 a +300]
“Value” se suma al valor de la
Condición de Ninguna.
bloqueo configuración del sistema.
(Se ejecuta incluso en arc lock.)
Ejecutar este comando con “+1” dos
veces no resulta en +2. Resulta en +1.

Ejemplo MTS-CYCLE -10

Notas • Aplicable a las máquinas de soldar; YD-500GZ4.
• Normalmente no es necesario fijar ningún valor de configuración.

15.6.29 MTS-ONTM
Formato MTS-ONTM [Value]
Función Es un ajuste relativo al control MTS. Value [- 300 a +300]
“Value” se suma al valor de la
Condición de Ninguno.
bloqueo configuración del sistema.
(Se ejecuta incluso en arc lock.)
Ejecutar este comando con “+1” dos
veces no resulta en +2. Resulta en +1.

Ejemplo MTS-ONTM -5
Notas • Aplicable a las máquinas de soldar; YD-500GZ4.
• Normalmente no es necesario fijar ningún valor de configuración.

15.6.30 MTS-V
Formato MTS-V [Value]
Función Es un ajuste relativo al control MTS. Value [- 40 a +40]
Condición de Ninguno. Se suma al valor de la configuración del
bloqueo (Se ejecuta incluso en arc lock.) sistema. Ejecutar este comando con “+1”
dos veces no resulta en +2.
Ejemplo MTS-V +4
Notas • Aplicable a las máquinas de soldar; YD-500GZ4.
• Normalmente no es necesario fijar ningún valor de configuración.

15.6.31 NECKLVL
Formato NECKLVL [ON/OFF] [Value]
Función Ajusta si encender o no la ON/OFF ON: Aplicar detección de cuello.
detección de cuello, y el nivel de OFF: No aplicar detección de cuello.
detección
Condición de Ninguno Value Nivel detección de cuello [-50 a +50]
bloqueo (Establece los parámetros.) (Ejecutar este comando dos veces con
“+1” no resulta en +2. Resulta en
+1.)
Ejemplo Ajustar la configuración del sistema a “-10”.
NECKLVL ON -10
Notas Error de ejecución:
Con configuración TIG, aparece el error “W0520 Welder is different.”
En caso de soldadura inestable, como arcos sonoros, incrementar el valor de NECKLVL puede
solucionar el problema. Aumentar el valor demasiado puede aumentar las proyecciones.

252 OM1009082E16
 Comandos

15.6.32 PCHGSLP
Formato PCHGSLP [Adjustment value]
Función Ajusta el valor de cambio de pendiente Value HM3 [-50 a +50]
de pulso. (Un comando dedicado a la
máquina HM3.)
Condición de Arc lock (Ejecución interna).
bloqueo
Ejemplo Ajustar el valor del cambio de pendiente de pulso a +1.
PCHGSLP +1

15.6.33 PCTRLBLOW
Formato PCTRLBLOW [ON/OFF] Gain= [Gain]
Función Cambia el control de soplado de arco de [Gain] [0.5 a 3.0]
ON/OFF en soldadura pulsada.
Condición de Ninguno. Valor normal: 1.0
bloqueo
Ejemplo Encender el control de soplado de arco y ajustar la ganancia a “1.0”.
PCTRLBLOW ON Gain=1.0
Notas • Con soldadura MIG, el comando solo se aplica a TAWERS.
Con soldadura TIG, aparece el error “W0520 Welder is different.”.
• La función está activada cuando se enciende la máquina.

15.6.34 PFALL
Formato PFALL [Adjustment value]
Función Ajusta el ángulo de bajada del Value Valor de ajuste [-5 a +5]
pulso.
Condición Weld package.
Condición de Bloqueo de soldadura (Ejecución
bloqueo Interna).
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Ajusta el ángulo de bajada del pulso a +1.
PFALL +1

15.6.35 PFRQ
Formato PFRQ [Pulse Frequency]
Función Ajusta la Frecuencia de pulsación. Pulse Frequency Valor de ajuste [-10 a +10]
Condición Weld package.
Condición de Bloqueo de soldadura (Ejecución
bloqueo Interna).
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Ajustar el sistema a+1.
PFRQ +1

15.6.36 P-HOTTM
Formato P-HOTTM [Value]
Función Ajusta el hot time del pulsado. Valor [-10 a +10]
Condición de Arc lock (Ejecución interna).
bloqueo
Ejemplo Ajusta el valor del sistema a +1.
P-HOTTM +1

OM1009082E16 253
 Comandos

15.6.37 PMODE
Formato PMODE [Mode]
Función Fijar modo de pulso. Mode Modo de Pulso [SOFT/HARD/HYBRID].
Condición Weld package.
Condición de Bloqueo de soldadura (Ejecución
bloqueo Interna).
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Cambiar modo de pulso a “SOFT”.
PMODE SOFT

15.6.38 PPEAK
Formato PPEAK [Value]
Función Ajusta tiempo pico de pulso. Value TAWERS, GZ4: [-200 a +200]
Condición de Arc lock (Ejecución interna). Otras máquinas: [-50 a +50]
bloqueo
Ejemplo Ajusta la configuración del sistema a +1.
PPEAK +1

15.6.39 PRESP
Formato PRESP [Value]
Función Ajusta el parámetro de respuesta de Value HM3: [-50 a +50]
pulso. (Un comando dedicado a la
máquina HM3.)
Condición de Arc lock (Ejecución interna).
bloqueo
Ejemplo Ajusta el parámetro de respuesta de pulso a +1.
PRESP +1

15.6.40 PRISE
Formato PRISE [Adjustment value]
Función Ajusta el ángulo de subida del pulso. Value Valor de ajuste [-5 a +5]
Weld package.
Condición Bloqueo de soldadura (Ejecución
Condición de Interna).
bloqueo Ninguno
Chequeo
sintaxis
Ejemplo Ajusta el ángulo de subida del pulso a +2.
PRISE +2

15.6.41 PSTSLP
Formato PSTSLP [Value]
Función Ajusta la pendiente de comienzo de Value HM3: [-50 a +50]
pulsado.
Condición de (Un comando dedicado a HM3.)
bloqueo Arc lock (Ejecución interna).
Ejemplo Ajusta la pendiente de comienzo de pulsado a +1.
PRESP +1

254 OM1009082E16
 Comandos

15.6.42 SP-I
Formato SP-I [Value]
Función Ajusta el valor de corriente superpuesta Value TAWERS, GZ4: [-200 a +200]
tras el cortocircuito.
Condición de Ninguno.
bloqueo (Actualiza el parámetro incluso en arc
lock y robot lock.)
Ejemplo Ajusta la configuración del sistema a +10.
SP-I +10

15.6.43 SP-T
Formato SP-T [Value]
Función Ajusta el tiempo SP en soldadura SP- [Value] TAWERS, GZ4: [-300 a +300]
MAG.
Condición de
Ninguno.
bloqueo
Ejemplo Ajusta la configuración del sistema a +10.
SP-T +10

15.6.44 STARTPLS
Formato STARTPLS [ON/OFF/Default]
Función Especifica si encender o no el pulsado en ON Enciende el pulsado en arc start.
arc start en soldadura por cortocircuito. OFF Apaga el pulsado en arc end.
Default Vuelve al valor original fijado
en la máquina de soldar.
Condición de Ninguno. “Default” puede no estar disponible
bloqueo (Actualiza parámetro incluso en arc lock dependiendo del modelo de la máquina.
y robot lock.)
Ejemplo Enciende “STARTPLS”.
STARTPLS ON

15.6.45 STDC_TIME
Formato STDC_TIME [Value]
Función Ajusta el tiempo de operación DC al [Value] TAWERS: [-20 a +20]
comienzo de una soldadura AC.
Condición de
Ninguno.
bloqueo
Ejemplo Ajusta la configuración del sistema a +10.
STDC_TIME +10

15.6.46 TSO
Formato TSO [Value]
Función Ajusta el tiempo de cortocircuito inicial. [Value] TAWERS, GZ4: [-20 a +20]
Otras máquinas: [-3 a +3]
Condición de
Arc lock (Ejecución interna).
bloqueo
Ejemplo Ajusta la configuración del sistema a +1.
TSO +1

OM1009082E16 255
 Comandos

15.6.47 TSP
Formato TSP [Value]
Función Ajusta el tiempo para prevenir hilo pegado [Value] Otras máquinas: [-3 a +3]
(wire stick).
Condición de
Arc lock (Ejecución interna).
bloqueo
Ejemplo Ajusta la configuración del sistema a +1.
TSP +1

15.6.48 VOLT
Formato VOLT [Voltage]
Función Fija la tensión de soldadura. Voltage Tensión de soldadura.
[0.1 a 99.9 V]
Condición Weld package.
Condición de Bloqueo de soldadura.
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Fija la tensión de soldadura a 24 V.
VOLT=24

15.6.49 WIRACDC
Formato WIRACDC [Value]
Función [Value] Ejecutar este comando con valor “+1”
Ajusta la aceleración del alimentador de hilo dos veces no resulta en +2. Resulta en
Condición de cuando cambian condiciones de soldadura. +1.
bloqueo
Ninguno. (Fija los parámetros.)
Ejemplo Ajusta la configuración del sistema a +10
WIRACDC +10.0

15.6.50 WIRSLDN
Formato WIRSLDN [Value]
Función Ajusta la disminución de velocidad [Value] Ajuste fino del valor que puede ser
de hilo añadido en la configuración del sistema.
Incrementar para reducir el tiempo [-10 a +10]
de generación del arco. * Ejecutando dos veces el ajuste +1 el
Decrementar para mejorar el inicio resultado no es +2.
del arco.
Condición Weld package
Bloqueo de soldadura (Ejecución
Condición de
Interna)
bloqueo
Ninguno
Chequeo
sintaxis
Ejemplo Ajustar el sistema a+1.
WIRSLDN +1

15.6.51 WIRSPDADJ
Formato WIRSPDADJ [Value]
Función Ajusta la velocidad de alimentación de hilo. [Value] TAWERS, GZ4: [-500 a +500]
Condición de Ninguna Ejecutar este comando con valor “+1” dos
bloqueo veces no resulta en +2. Resulta en +1.

Ejemplo Ajusta la configuración del sistema a +10.

WIRSPDADJ +10

256 OM1009082E16
 Comandos

15.6.52 WIRSTRACC
Formato WIRSTRACC [Value]
Función Ajusta la aceleración de alimentación de [Value] TAWERS, GZ4: [-50.0 a +50.0]
hilo al comienzo de la soldadura.
Condición de Ejecutada incluso en arc lock, I/O lock y
bloqueo robot lock. (Fija parámetros.)
Ejemplo Ajusta la configuración del sistema a “+1.0”.
WIRSTRACC +1.0

15.6.53 WIRSTRDELAY
Formato WIRSTRDELAY [Value]
Función Ajusta el retardo de alimentación de hilo [Value] TAWERS, GZ4: [-500 a +500]
en el comienzo de la soldadura.
Condición de Efectivo en arc lock, I/O lock y Robot lock. Ejecutar este comando con valor
bloqueo (Fija parámetros) “+1” dos veces no resulta en +2.
Resulta en +1.
Ejemplo Ajusta la configuración del sistema a “+100”.
WIRSTRDELAY +100

OM1009082E16 257
Comandos

15.7 Weld commands (Para TAWERS)

15.7.1 ARC-DCT-DELAY
Formato ARC-DCT-DELAY [ON/OFF] [Value]
Función Ajusta la duración del tiempo de ON/OFF Si se utiliza la función o no.
detección de arco en el arc start. ON: Ajusta el tiempo.
OFF: No ajusta el tiempo.
Condición de Ninguno. (Fija los parámetros.) [Value] Valor para la detección de arco.
bloqueo [-1.00 a +1.00]
(Ejecutar este comando con valor “+1”
dos veces no resulta en +2. Resulta en
+1)
Ejemplo Ajusta la configuración del sistema a “+0.10”.
ARC-DCT-DELAY ON +0.10
Notas Ajustar el tiempo de detección de arco puede solucionar escasez de cordón en el inicio.

15.7.2 ARC-LIFT
Formato ARC-LIFT [Condition] ArcStart= [Up width] ArcEnd= [Up width] Time= [Lift-down time]
Función Determina el uso de la función func- Condition Seleccionar entre "Enable" o "Disable".
Arc lift-up . Enable: Para ejecutar Lift-up en los
Cuando se utiliza, especificar la altura puntos con arc start y arc end que hay
(“Up width”) y el tiempo para bajar a continuación.
(“Lift-down time”). Disable: No ejecutar Lift-up con arc start
y arc end a continuación.

Condición de Up width * Seleccionable sólo con “Enable”.

Ninguno. for ArcStart Distancia a elevar la antorcha en arc start.
bloqueo [0.00 - 3.00mm]

Up width * Seleccionable sólo con “Enable”.

for ArcEnd Distancia a elevar la antorcha en arc end.
[0.00 - 3.00mm]
Tiempo para bajar la antorcha desde la
Lift-down time posición de lift-up en el arc start.
[0.10 - 1.00 s]

Ejemplo Fijar la función “ARC-LIFT” en la cual “Arc start up width” es 2 mm, “Arc end up width” es 1 mm y “Lift-
down time” es 0.5 segundos.
ARC-LIFT Enable ArcStart=2.00 ArcEnd=1.00 Time=0.50
Nota Para ejecutar la función ARC-LIFT, es necesario fijar como válido “ARC-LIFT” en su cuadro de
configuración. Si está como inválido, ARC-LIFT no funcionará aunque “Condition” en el comando esté
puesto como “Enable”.

258 OM1009082E16
 Comandos

15.7.3 CRATERSLP
Formato CRATERSLP [Terminal condition] [Slope section] [Parameters for the slope section]
Función Cambia las condiciones de soldadura a las [Slope sec- Designación de la sección de pendiente
condiciones finales gradualmente tion] T=: Designado por tiempo [0.01-999.99] s
antes de la sección de pendiente hasta D=: Designado por distancia
el punto de fin de soldadura [0.01-999.99] mm
BACK: Desde el último punto hasta el
punto final de soldadura.
Condición de Ninguna (Se ejecuta incluso en arc lock, Parameters Se especifica con un ajuste fino de
bloqueo I/O lock y robot lock.) for the slope parámetros con el número de tabla a
section utilizar en la sección de pendiente. [None],
[1-10]
Ejemplo Cambiar las condiciones de soldadura a 100 A 16.0 V 0.30 m/min gradualmente empezando 50 mm
antes la sección de pendiente. Referido a la tabla de parámetros No. 5.
CRATERSLP AMP=100 VOLT=16.0 S= 0.30 D=50.00mm PRM=5
Notas • Sólo aplicable en soldadura TAWERS-MAG.
• En la sección de pendiente, usa los parámetros de ajuste fino de la tabla especificada (Slope PRM
#).

15.7.4 LPSLP
Formato LPSLP Ia=[A-Amp] Va=[A-Volt] Ib=[B- Vb=[B-Volt] [Slope section]=[Value]
Amp]
Función Cambia las condiciones de low pulse A-Amp Corriente objetivo en A (Unidad: A)
welding condi-en la sección de pendiente
gradualmente A-Volt Voltaje objetivo en A (Unidad: V)
especificada.
B-Amp Corriente objetivo en B (Unidad: A)
B-Volt Voltaje objetivo en B (Unidad: V)
Condición de Ninguna (ejecutada en arc lock, I/O lock Slope section Designa la sección de pendiente
bloqueo y robot lock.) T=: Designado en tiempo
D=: Designado en distancia
NEXT: Al próximo paso
Value Valor o variable
T=: Tiempo [0.01 - 999.99] s
D=: Distancia [0.01 - 999.99] mm
NEXT: Sin valor
Ejemplo Cambiar las condiciones de low pulse a 180A y 24.4 V para las condiciones de A, y 150 A y 22.4V para
B en la sección de pendiente.
LPSLP la 180 Va 24.4 lb 150 Vb 22.4 D 50.00 mm

15.7.5 PTYPE
Formato PTYPE [TYPE]
Función Cambia los tipos de soldadura pulsada. [TYPE] Tipo de pulso
Condición de Arc lock (ejecución interna) NORMAL-PULSE: Normal pulse.
bloqueo (Cuando se quita arc lock, el tipo de pulso HD-PULSE: Hyper dip pulse.
es el último aplicado.)
Cambiar el tipo de pulso HD-PULSE.
Ejemplo PTYPE HD-PULSE

OM1009082E16 259
Comandos

15.7.6 RECVRYVOLT
Formato RECVRYVOLT ON/OFF [Value]
Función Ajusta la compensación de voltaje cuando ON/OFF Si utilizar la función o no.
no hay arco. ON: Activa la compensación de
voltaje.
OFF: No activa la compensación de
Condición de Ninguno. (Fija parámetros.) Value voltaje.
bloqueo Valor de ajuste para la compensación.
[-20 a +20]
(Ejecutar este comando con valor “+1”
dos veces no resulta en +2. Resulta en
+1.)

Ejemplo Ajustar los parámetros del sistema a “+10”.

RECVRYVOLT ON +10
Notas Este comando es útil para estabilizar la soldadura en caso de pérdida instantánea de arco durante la
operación de soldadura.

15.7.7 STARTSLP
Formato STARTSLP [Initial condition] [Slope section] the slope section]
[Parameters for
Función Cambia las condiciones de soldadura [Slope sec- Designación de la sección de pendiente
iniciales a las estándar gradualmente en el tion] T=: Designada con tiempo [0.01-999.99] s
comienzo de la sección de pendiente D=: Designada con distancia
Después del arc start. [0.01-999.99] mm
NEXT: Hasta el próximo punto
Condición de Ninguno (Ejecutado incluso en arc lock, Parameters Se especifica con un ajuste fino de
bloqueo I/O lock y robot lock.) for the slopeparámetros con el número de tabla a
section utilizar en la sección de pendiente. [None],
[1-10]
Ejemplo Cambiar las condiciones de soldadura de 100 A 16.0 V 0.30 m/min a las condiciones estándar
gradualmente mientras nos movemos en una sección de pendiente de 50mm.
STARTSLP AMP=100 VOLT=16.0 S= 0.30 D=50.00mm PRM=5
Notas • Aplicable sólo en TAWERS-MAG.
• En la sección de pendiente, usa los parámetros específicos de ajuste fino de la tabla de sección de
pendiente (Slope PRM #).

15.7.8 WFSPEED
Formato WFSPEED [Feed speed]
Función Especifica la velocidad de Feed speed Velocidad de
alimentación de hilo. alimentación de hilo
Condición de Arc lock (Ejecución interna) [0.01 – 25.00] m/min
bloqueo

Ejemplo Fijar la velocidad de alimentación de hilo a 2 m/min.

WFSPEED 2.00
Notas El mismo comando para los controles G2 es: WFED

260 OM1009082E16
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15.8 Weld commands (For low pulse MIG)

15.8.1 LPDELAY
Formato LPDELAY [Value]
Función Ajuste fino del tiempo de [Value] Valor para el tiempo de
comienzo de pulso. comienzo. [-20 a +20]
Condición de Arc lock (Ejecución interna)
bloqueo

Ejemplo Ajustar los parámetros del sistema a “+1”.

LPDELAY +1

15.8.2 LPDUTY
Formato LPDUTY [Value]
Función Ajusta el porcentaje de tiempo para la [Value] Porcentaje de tiempo para la condición
ejecución del low pulse. A. [10 a 90] %
Condición de Arc lock (Ejecución interna)
bloqueo
Ejemplo Ajustar el porcentaje de tiempo para la condición A, en “50” %.
LPDUTY 50

15.8.3 LPFRQ
Formato LPFRQ [Frequency]
Función Ajusta frecuencia de low pulse. Frequency Frecuencia de low
Condición de Arc lock (Ejecución interna) pulse. [0.5 a 10.0] Hz
bloqueo
Ejemplo Ajusta la frecuencia de low pulse a 2.0.
LPFREQ 2.0

15.8.4 LPLEVEL
Formato LPLEVEL [Value]
Función Ajusta el nivel de diferencia en la condición [Value] El nivel de diferencia de low pulse entre
de low pulse. las condiciones A y B.
Condición de Arc lock (Internal execution) [-50 a 0]
bloqueo
Ejemplo Ajusta el porcentaje de tiempo de la condición A en “50” %.
LPDUTY 50

15.8.5 LPLS
Formato LPLS [ON/OFF]
Función Enciende o apaga el low pulse ON/OFF Poner a ON u OFF el low pulse control.
control.
Condición de Low pulse control
bloqueo
Ejemplo Comenzar el low pulse control.
LPLS ON

OM1009082E16 261
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15.8.6 LPWCOND
Formato LPWCOND Ia=[A-Amp] Va=[A-Volt] Ta=[A-Time] Ib=[B-Amp] Vb=[B-Volt] Tb=[B-Time]S=[Speed]
Función Especifica las condiciones del low pulse A-Amp Corriente de la condición A [1 - 999] A
A-Volt Voltaje de la condición A [0.1 - 99.9]V
* [STD] para usar el voltaje estándar de
esa corriente
A-Time Tiempo de la condición A [0.00 - 9.99] s
Condición de Ninguno (Ejecutar incluso en arc lock, I/O B-Amp Corriente de la condición B [1 - 999] A
bloqueo lock
y robot lock.) B-Volt Voltaje de la condición B [0.1 - 99.9]V]
* [STD] Para usar el voltaje estándar de
esa corriente.
B-Time Tiempo de la condición B [0.00 - 9.99] s
Speed Velocidad soldadura [0.01 - 120.00] m/min
Ejemplo Fijar las condiciones de low pulse donde las condiciones A son; 180 A, 26.6 V, y las condiciones B son
150 A, 24.9 V con la velocidad de soldadura de 0.50 m./min.
LPSLP la180 Va26.6 Ta0.20 lb150 Vb24.9 Tb0.20 S 0.50
Nota El comando se puede registrar cuando el modo “Full control” está seleccionado.

262 OM1009082E16
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15.9 Weld commands (For TIG welding)

15.9.1 ACFRQ
Formato ACFRQ = [Frequency]
Función Fija la frecuencia de AC TIG Frequency BP4 [30 - 400] Hz
Condición de Arc lock (Ejecución interna).
bloqueo
Ejemplo Fijar la frecuencia de AC TIG a 70Hz.
ACFRQ = 70

15.9.2 ADJRST_TIG
Formato ADJRST_TIG
Función Resetea los ajustes finos de TIG a los valores predeterminados.
Condición de Arc lock (Ejecución interna).
bloqueo
Ejemplo ADJRST_TIG

15.9.3 ARC-SET_TIG
Formato ARC-SET_TIG Ib=[Base Amp] Ip=[Peak Amp] WF=[Filler spd] FRQ=[Frequency]
S=[Speed]
Función Especifica las condiciones de Base Amp Corriente Base. [1 a 999A]
soldadura TIG.
Condición Weld package. Peak Amp Corriente de pico. [1 a 999A]
Condición de Bloqueo de Arco (Ejecución Filler spd Velocidad Filler. [0.00 a 99.99]
bloqueo Interna). Frequency Frecuencia. [0.0 a 500.0Hz]
Chequeo Ninguno Speed Velocidad soldadura.
sintaxis [0.01 a 120.00, m/min]
Ejemplo Fijar los parámetros de soldadura TIG : Corriente Base=120A, Corriente de pico=180 A,
Velocidad Filler=10, Frecuencia=0.5 Hz y velocidad=0.50 m/min.
ARC-SET_TIG Ib=120 Ip=180 WF=10 FRQ=0.5 S=0.50

15.9.4 CHKVOLT
Formato CHKVOLT = [Voltage assumed contact]
Función Fija un voltaje crítico para detectar un Voltage Voltaje crítico para determinar el
electrodo corto. assumed electrodo corto. [0.0 - 15.0] V
contact
Condición de Arc lock (Ejecución interna).
bloqueo
Ejemplo Fijar el voltaje crítico a 5.0V.
CHKVOLT = 5.0

OM1009082E16 263
Comandos

15.9.5 CLEAN
Formato CLEAN = [Value]
Función Fija la distancia limpia. [Value] En ratio [50 - 90] %
Condición de Arc lock (Ejecución interna).
bloqueo

Ejemplo Fijar el ratio en 70%.

CLEAN = 70

15.9.6 CRATER_TIG
Formato CRATER_TIG Ib=[Base Amp] Ip=[Peak Amp] WF=[Filler spd] FRQ=[Frecuencia]
T=[Timer]
Función Condiciones de soldadura en el Base Amp Corriente Base. [1 a 999A]
cráter en TIG. Peak Amp Corriente de pico. [1 a 999A]
Condición Weld package. Filler spd Velocidad Filler. [0.00 a 99.99]
Condición de Bloqueo de Arco (Ejecución Frecuencia Frecuencia. [0.0 a 500.0Hz]
bloqueo Interna). Speed Velocidad soldadura.
[0.01 a 120.00, m/min]
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Fijar parámetros en el cráter de TIG : corriente base=100A, corriente pico=120 A, velocidad
filler=10 y Frecuencia=1.0 Hz durante 0.2 segundos.
CRATER_TIG Ib=100 Ip=120 WF=10 FRQ=1.0 T=0.2

15.9.7 HOTTM_TIG
Formato HOTTM_TIG [Value]
Función Ajusta el hot time. [Value] Valor de ajuste de hot time.
Condición de Arc lock (Ejecución interna). [-50 a +50]
bloqueo
Ejemplo Ajustar el hot time a “+10”.
HOTTM_TIG +10

15.9.8 HOTSLP_TIG
Formato HOTSLP_TIG [Value]
Función Ajusta el tiempo de pendiente usado para [Value] Valor de ajuste del hot time.
cambiar del hot current a la corriente [-50 a +50]
Condición de normal.
bloqueo Arc lock (Ejecución interna).
Ejemplo Ajustar el tiempo de pendiente a “+10”.
HOTSLP_TIG +10

15.9.9 I-HOT_TIG
Formato I-HOT_TIG [Value]
Función Ajusta el hot current. [Value] Valor de ajuste del tiempo de
Condición de Arc lock (Ejecución interna). hot time. [-200 a +200]
bloqueo

Ejemplo Ajustar el hot time a “+10”.

HOTTM_TIG +10

264 OM1009082E16
 Comandos

15.9.10 IB_TIG
Formato IB_TIG [Base amperage]
Función Ajusta corriente base TIG. Base Corriente Base . [0 a 999] A.
Condición Weld package. amperage
Condición de Bloqueo de soldadura (Ejecución
bloqueo Interna).
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Ajustar corriente base a 100 A.
IB_TIG = 100

15.9.11 IP_TIG
Formato IP [Peak amperage]
Función Ajusta corriente de Pico. Peak Corriente de Pico.
Condición Weld package. amperage Valor de ajuste. [-5 a +5]
Condición de Bloqueo de soldadura (Ejecución
bloqueo Interna).
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Ajustar el sistema a+1.
IP = +1

15.9.12 MIXFRQ
Formato MIXFRQ = [Frequency]
Función Especifica una frecuencia MIXTIG Frequency BP4 [0.1 - 20.0] Hz
Condición de Arc lock (Ejecución interna).
bloqueo

Ejemplo Fijar la frecuencia MIX-TIG a 1.0Hz.

MIXFRQ = 1.0

15.9.13 MIXRATE
Formato MIXRATE = [Value]
Función Especifica una frecuencia MIXTIG. [Value] AC ratio [10 – 90]%
Condición de Arc lock (Ejecución interna).
bloqueo
Ejemplo Fijar el ratio de AC a 50%.
MIXRATE = 50

15.9.14 PDUTY_TIG
Formato PDUTY_TIG [Pulse amplitude]
Función Ajusta la Amplitud de Pulso de la Pulse amplitude Amplitud de Pulso. [5 a 95%]
soldadura TIG.
Condición Weld package.
Condición de Bloqueo de soldadura (Ejecución
bloqueo Interna).
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Ajusta la Amplitud de Pulso a 50%.
PDUTY_TIG 50

OM1009082E16 265
Comandos

15.9.15 PFRQ_TIG
Formato PFRQ_TIG [Pulse Frecuencia]
Función Ajusta la Frecuencia de pulsación Pulse Frequency Máquina TIG digital [0 y 0.8 a
para soldadura TIG. 500.0] Hz
Condición Weld package. Máquina TIG analógica
Condición de Bloqueo de soldadura (Ejecución [0 a 49.9]Hz
bloqueo Interna).
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Ajusta la Frecuencia de pulsación a
10 Hz.
PFRQ_TIG 10.0

15.9.16 TIGSLP
Formato TIGSLP Ib= [Base amp] Ip=[Peak amp]] [Slope section]=[Value]
Función Cambia gradualmente la corriente. Base amp [5 - 95]%
Condición de Arc lock (Ejecución interna). Peak amp
bloqueo Slope section Definición de la sección de pendiente
T=: Tiempo
D=: Distancia
NEXT: El siguiente punto
Value Valor o variable
T=: Tiempo [0.01 - 9999.99] s
D=: Distancia [0.01 - 9999.99] mm
NEXT: Sin valor
Ejemplo Cambiar gradualmente la corriente base a 30A y la corriente de pico a 60A mientras el robot se mueve al
siguiente punto.
TIGSLP Ib= 30 Ip=60 NEXT

15.9.17 WFDSLP
Formato WFDSLP WFSPEED= [Filler wire speed] [Slope section]=[Value]
Función Cambia gradualmente la alimentación de Filler wire [0 - 15.00] m/min
hilo speed

Condición de Arc lock (Ejecución interna). Slope section Definición de la sección de pendiente
bloqueo T=: Tiempo
D=: Distancia
NEXT: Al siguiente punto
Value Valor o variable
T=: Tiempo [0.01 - 9999.99] s
D=: Distancia [0.01 - 9999.99] mm
NEXT: Sin valor
Ejemplo Cambiar gradualmente la velocidad de alimentación de hilo a 10 m/min mientras el robot se mueve hasta
el siguiente punto.
WFDSLP WFSPEED= 10 NEXT

15.9.18 WMODE_TIG
Formato WMODE_TIG = [Weld method] [Wave mode]
Función Especifica el método de soldadura y la Weld method Seleccionar entre AC, DC o MIX.
forma de onda.
Condición de Arc lock (Ejecución interna). Wave mode Seleccionar entre STD, Hard o Soft.
bloqueo
Ejemplo Seleccionar el método de soldadura AC y la forma de onda estándar.
WMODE_TIG = AC STD

266 OM1009082E16
 Comandos

15.10 Logic operation commands

15.10.1 AND
Formato AND [Variable] [Data]
Función Multiplicación lógica. Variable Variable cuyo valor es usado en el cálculo y
Condición Estándar. que guardará el resultado de la operación.
(GB, LB)
Condición de Ninguno Data Valor o variable(GB, LB) . La variable debe ser
bloqueo de tipo byte.
Chequeo Error si la variable especificada no es
<Nota:>
sintaxis de tipo byte.
Realiza la multiplicación lógica de cada bit.
Ejemplo Realizar la multiplicación lógica de LB001 y A B A AND B
LB002 y guardar el resultado en LB001. 0 0 0
AND LB001, LB002 0 1 0
1 0 0
1 1 1

15.10.2 NOT
Formato NOT [Variable] [Data]
Función Realiza la NOT lógica. Variable Variable cuyo valor es usado en el cálculo y
Condición Estándar. que guardará el resultado de la operación. (GB,
LB)
Condición de Ninguno Data Valor o variable(GB, LB) . La variable debe ser
bloqueo de tipo byte.
Chequeo Error si la variable especificada no es
<Nota:> Realiza la NOT lógica de cada bit.
sintaxis de tipo byte.
NOT 0 = 11111111 --> 255
Ejemplo Realizar la NOT lógica de LB002 y guardar el A NOT A
resultado en LB001. 0 1
NOT LB001, LB002 1 0

15.10.3 OR
Formato OR [Variable] [Data]
Función Realiza la OR lógica. Variable Variable cuyo valor es usado en el cálculo y
Condición Estándar. que guardará el resultado de la operación.
(GB, LB)
Condición de Ninguno Data Valor o variable(GB, LB) . La variable debe ser
bloqueo de tipo byte.
Chequeo Error si la variable especificada no es
<Nota:>
sintaxis de tipo byte.
Realiza la OR lógica de cada bit.
Ejemplo Realizar la OR lógica de LB001 y LB002 y A B A OR B
guardar el resultado en LB001. 0 0 0
AND LB001, LB002 0 1 1
1 0 1
1 1 1

OM1009082E16 267
Comandos

15.10.4 SWAP
Formato SWAP [Variable 1] [Variable 2]
Función Intercambia el valor de las Variable 1 Variable cuyo valor es usado en el
variables. cálculo y que guardará el resultado de la
Condición Estándar. operación. (GB, LB)
Condición de Ninguno
bloqueo
Chequeo Error si el número de elementos de Variable 2 Valor o variable(GB, LB). La variable debe
sintaxis la variable 1 y 2 no coincide. ser del mismo tipo.
Ejemplo Intercambia el valor de LB001 con LB002.
SWAP LB001, LB002

15.10.5 XOR
Formato XOR [Variable] [Data]
Función Realiza la OR exclusiva. Variable Variable cuyo valor es usado en el cálculo y
Condición Estándar. que guardará el resultado de la operación. (GB,
LB)
Condición de Ninguno Data Valor o variable(GB, LB) . La variable debe ser
bloqueo de tipo byte.
Chequeo Error si la variable especificada no es
<Nota:>
sintaxis de tipo byte.
Realiza la OR exclusiva de cada bit.
Ejemplo Realizar la OR exclusiva de LB001 y LB002 y A B A XOR B
guardar el resultado en LB001. 0 0 0
AND LB001, LB002 0 1 1
1 0 1
1 1 0

268 OM1009082E16
 Comandos

15.11 Motion assist commands

15.11.1 ACCEL
Formato ACCEL A [Acceleration correction factor], B[Deceleration correction factor]
Función Cambia la aceleración y/o deceleración [Acceleration Factor de corrección para la aceleración
de los siguientes comandos de correction fac- [10-100] % (incremento del 1 %)
movimiento. tor]
Condición de Ninguno. [Deceleration Factor de corrección para deceleración
bloqueo correction fac- [10-100] % (incremento del 1 %)
tor]
Ejemplo Reduce la aceleración 50% y la deceleración al 30%.
ACCEL A50% B30%
Nota Para cambiar la aceleración/deceleración de varios puntos, utilizar el comando ACCEL en cada punto.
Speed

B Time

• Por favor considerar que cambiar la aceleración/deceleración cambia el nivel de smooth en las
esquinas.
Si hay alguna obstrucción en el camino del robot, comprobar la trayectoria real utilizando la función de
chequeo de trayectoria del “program test”.

15.11.2 GOHOME
Formato GOHOME [Interpolation type] [Position name] [Speed]
Función Lleva el robot a la posición de home. Interpolation Interpolación a aplicar para llevar a la
type posición de home
Condición de Ninguno. Position name Variable de la posición de home.
bloqueo (P, GP, GA)
Speed Velocidad de movimiento a home.
Ejemplo Mover a la posición home GP0001 con interpolación lineal a 15 m/min.
GOHOME MOVEL GP0001, 15.00 m/min
Nota • Cuando el robot alcanza home, la señal de home position se pone a ON.
• El programa termina después de ejecutarse este comando.

15.11.3 LOAD
Formato LOAD = [Load parameter]
Función Especifica el número de parámetro de Load parame- Número de parámetro de carga.
carga a aplicar en el manipulador. ter
Condición de Robot lock.
bloqueo
Ejemplo Cambiar el parámetro de carga a #1.
LOAD = 1
Nota • El comando se ignora (No se cambiará el parámetro de carga) si se usa en un programa con un
mecanismo que no incluye al robot.

OM1009082E16 269
Comandos

15.11.4 SV-SET1
Formato SV-SET1
Función Controla el ajuste de trayectoria del robot en la sección de soldadura; desde el arc start donde se aplica
El comando hasta el siguiente arc end.
Condición Weld package
Condición de Ninguno
bloqueo

Sintaxis Ninguno
Ejemplo SV-SET1
Nota • Usar este comando en un punto distinto al arc start provoca un error.

15.11.5 TOOL
Formato TOOL [Tool No.]
Función Cambia el tool. Tool No. Tool seleccionada y su nombre.
Condición de Ninguno.
bloqueo
Ejemplo Cambiar el tool a #1 [1:STD].
TOOL 1:STD

270 OM1009082E16
 Comandos

15.12 Shift commands (Optional)

15.12.1 RSTALLSFT
Formato RSTALLSFT
Función Borra los datos de desplazamiento (sensor) y lo apaga. Calcula la velocidad en la base del mecanismo
específico.
Condición de
Ninguno.
bloqueo
Ejemplo RSTALLSFT
Nota No es aplicable para programas en ejecución simultánea.

15.12.2 SHIFT-OFF
Formato SHIFT-OFF
Función Finaliza el sistema de coordenadas shift
Condición Estándar.
Condición de de Ninguno
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Desactivar shift.
SHIFT-OFF

15.12.3 SHIFT-ON
Formato SHIFT-ON [Coordinate systems] = [Variable]
Función Inicia sistema de coordenadas shift Coordinate Sistema de coordenadas que va a ser
systems desplazado.
Condición Estándar.
Condición de Ninguno Variable Desplazamiento. (3-D type variable)
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Desplaza el sistema de coordenadas ROBOT la cantidad LD001.
SHIFT-ON ROBOT = LD001

OM1009082E16 271
Comandos

15.13 Sensor commands (Optional)

15.13.1 SNSLINE
Formato SNSLINE[Switch][User coordinate]
Función Especifica la dirección del cordón de Switch Ponerlo en modo ON/OFF.
soldadura. ON: Comienzo.
OFF: Final.
Condición de Arc lock (Ejecución interna) User Sistema de coordenadas de usuario
bloqueo coordinate
Ejemplo Comenzar detectando en la dirección X del sistema de coordenadas de usuario número 1.
SNSLINE ON USER#(1:SPN)
Nota La sección de detección debe ser determinada

15.13.2 SNSSFTLD
Formato SNSSFTLD [Variable]
Función Asigna el valor de la variable Variable Desplazamiento. (GD)
especificada como el desplazamiento
del sensor.
Condición Estándar.
Condición de Ninguno
bloqueo
Chequeo Error si el tipo de variable no
sintaxis corresponde.
Ejemplo Asignar GD001 como el desplazamiento del sensor.
SNSSFTGD GD001

15.13.3 SNSSFT-OFF
Formato SNSSFT-OFF
Función Finaliza el desplazamiento del sensor
Condición Estándar.
Condición de Ninguno
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Finalizar el desplazamiento del sensor.
SNSSFT-OFF

15.13.4 SNSSFT-ON
Formato SNSSFT-ON
Función Inicia el desplazamiento del sensor
Condición Estándar.
Condición de Ninguno
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Iniciar el desplazamiento del sensor.
SNSSFT-ON

272 OM1009082E16
 Comandos

15.13.5 SNSSFTRST
Formato SNSSFTRST
Función Resetear el valor de desplazamiento del sensor.
Condición Estándar.
Condición de Ninguno
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Resetear el valor de desplazamiento del sensor.
SNSSFTRST

15.13.6 SNSSFTSV
Formato SNSSFTSV [Variable]
Función Guarda el valor de desplazamiento Variable Desplazamiento (GD)
actual del sensor en la variable
especificada.
Condición Estándar.
Condición de Ninguno
bloqueo
Chequeo Error si el tipo de variable no
sintaxis corresponde.
Ejemplo Guarda el valor de desplazamiento del sensor en GD001.
SNSSFTSV GD001

OM1009082E16 273
 Comandos

15.14 External axis commands (Optional)

15.14.1 EAXS_SFT-OFF
Formato EAXS_SFT-OFF [Ext-Axis]
Función Termina el desplazamiento del eje externo [Ext-Axis] El número del eje externo para el que
(EAXS_SFT) en la sección específica. terminar el proceso EAXS_SFT. [G1-
Condición de Ninguno. G21 (Incluyendo los de robot esclavos)]
bloqueo
Ejemplo Terminar el desplazamiento del eje externo G1.
EAXS_SFT-OFF G1
Nota La sección entre EAXIS_SFT-ON y EAXIS_SFT-OFF se convierte en la sección de desplazamiento.

15.14.2 EAXS_SFT-ON
Formato EAXS_SFT-ON [Ext-Axis]
Función Comienza el desplazamiento del eje [Ext-Axis] El número del eje externo a desplazar con
externo (EAXS_SFT) en la sección este comando.
específica. Rango: G1-G21 y los definidos en el
sistema (Incluyendo ejes externos de
Condición de esclavo.)
bloqueo Ninguno. Cantidad de desplazamiento (Número real,
[Value]
GR, LR) [Número real: -99999.99 a
+99999.99] Unidad: dependiendo del tipo
de eje. (lineal: mm, rotativo.)

Ejemplo Desplazar el eje externo G1 +100.

EAXS_SFT-ON G1 = +100
Nota La sección entre EAXIS_SFT-ON y EAXIS_SFT-OFF se convierte en la sección de desplazamiento.

15.14.3 VELREF
Formato VELREF [Speed reference]
Función Calcula la velocidad en función Speed Ejes del robot: La velocidad de
con el mecanismo especificado. reference movimiento es calculada basándose en
Condición Estándar. el movimiento del robot.
Condición de Ninguno Eje externo: La velocidad de movimiento
bloqueo es calculada basándose en el
movimiento del eje externo.
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Después de este comando, calcular la velocidad basándose en el robot.
VELREF ROBOT

15.14.4 RSTREV
Formato RSTREV [Ext axis]
Función Ajusta el ángulo de rotación. El valor Ext axis Nombre del eje externo (Tipo Rotary).
suele estar comprendido entre -180 y
+180.
Condición Debe estar conectado un eje externo
rotativo.
Condición de Ninguno
bloqueo
Chequeo Ninguno
sintaxis
Ejemplo Resetea la multi-rotación del eje G1. <Nota:>
RSTREV G1 Si el eje externo no es rotativo, el comando es
ignorado.

274 OM1009082E16
 Comandos

15.15 ARC-ON/ARC-OFF programs

15.15.1 CO2/MAG/MIG welding

1) Programas Arc start establecidos de fábrica

ArcStart1 ArcStart2 ArcStart3 ArcStart4 ArcStart5
1 GASVALVE ON GASVALVE ON GASVALVE ON DELAY 0.10 DELAY 0.10
2 TORCHSW ON DELAY 0.10 DELAY 0.20 GASVALVE ON GASVALVE ON
3 WAIT-ARC TORCHSW ON TORCHSW ON DELAY 0.20 DELAY 0.20
4 WAIT-ARC WAIT-ARC TORCHSW ON TORCHSW ON
5 WAIT-ARC WAIT-ARC
6 DELAY 0.20

2) Programas Arc end establecidos de fábrica

ArcEnd1 ArcEnd2 ArcEnd3 ArcEnd4 ArcEnd5
1 TORCHSW OFF DELAY 0.10 DELAY 0.20 TORCHSW OFF TORCHSW OFF
2 STICKCHK ON TORCHSW OFF TORCHSW OFF DELAY 0.20 DELAY 0.20
3 STICKCHK OFF STICKCHK ON STICKCHK ON AMP 150 GASVALVE OFF
4 GASVALVE OFF STICKCHK OFF STICKCHK OFF WIRERWD ON
5 GASVALVE OFF GASVALVE OFF DELAY 0.10
6 WIRERWD OFF
7 STICKCHK ON
8 STICKCHK OFF
9 GASVALVE OFF

Nota Alambre de retracción en el extremo de la soldadura:

La cantidad de retracción de hilo (alimentación hacia atrás) está determinada por [“AMP”] x [”DELAY” for WIRERWD
OFF].
Algunas máquinas de soldadura ignoran el comando de soldadura durante el tiempo de quemado. Si es así, el hilo
difícilmente puede retraerse. En ese caso, establecer un tiempo DELAY (retraso) después de apagar el interruptor de la
antorcha 1.2 segundos o más para asegurar la retracción del hilo después de la operación de quemado.

OM1009082E16 275
 Comandos

15.15.2 TIG welding

Las secuencias Arc start/arc end para GMAW
(CO2/MAG/MIG welding) vienen establecidas de fábrica
en el robot. En el caso de ejecutar la operación de
soldadura TIG, cambiar las secuencias para la soldadura
TIG antes de la operación teaching.

1) TIG welding without filler

Programa Arc start Programa Arc end
1 GASVALVE ON TORCHSW OFF
2 DELAY 0.20s GASDELAYOFF T=3.0s
3 TORCHSW ON STICKCHK ON
4 WAIT-ARC STICKCHK OFF
5 DELAY 0.50s
* DELAY times en la tabla anterior son valores de referencia. Ajústalos en cada aplicación.

2) TIG welding with filler

Arc start program Arc end program
1 GASVALVE ON WIREFWD OFF
2 DELAY 0.50s DELAY 1.00s
3 TORCHSW ON TORCHSW OFF
4 WAIT-ARC DELAY 1.00s
5 DELAY 2.00s GASDELAYOFF T=3.0s
6 WIREFWD ON STICKCHK ON
7 STICKCHK OFF
* DELAY times en la tabla anterior son valores de referencia. Ajústalos en cada aplicación.

15.15.3 Unusable commands

Con el fin de evitar el uso erróneo de comandos, que
puede causar una parada del error, hay algunos
comandos que no se pueden usar en los programas arc-
on/arc-off.

Unusable commands
Arc-on program CALL, STOP
Arc-off program CALL, IF, JUMP, STOP,
WAIT_ARC, WAIT_IP,
WAIT_VAL

276 OM1009082E16
 Errores y Alarmas

16 Errores y Alarmas
Si el remedio no restablece la condición de error o alarma,
o si se produce un error o alarma que no aparece en este
documento, Consulta a nuestra oficina de servicio.

16.1 Códigos de alarma

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Alarma
A3020 Weld IF card DSP error Error en DSP de la tarjeta IF de Apaga el control y luego
soldadura. nuevamente encender.
A3021 Filler IF card DSP error Error en DSP de la tarjeta de IF de la Si el error se repite con frecuencia,
llenadora. consultar a los representantes de
A3030 Weld IF card DSP communication Error de comunicación entre IF y la Panasonic.
error CPU en la tarjeta de IF de soldadura.
A3031 Filler IF card DSP communication Error de comunicación entre IF y la
error CPU en la tarjeta de IF de la llenadora.
A3100 Weld IF card comm. Error La tarjeta de soldadura IF no
responde cuando se activa la
alimentación.
A3101 Filler IF card comm. Error La tarjeta de llenado IF no respondió.
A3200 Weld Alarm :P-side over voltage La fuente de energía de soldadura
TAWERS detecta el lado primario
sobre voltaje.
A3210 Weld Alarm :Lack of Phase La fuente de energía de soldadura
TAWERS detecta falta de fase.
A3220 Weld Alarm:S-side main circuit Se detecta un error en el circuito
error principal secundario de la fuente de
energía de soldadura de TAWERS.
A3230 Weld Alarm:S-side over voltage 120 VDC o más voltaje fue aplicado Apaga y luego revisa la conexión
error al lado secundario de la fuente de del lado secundario de fuente de
energía de soldadura. alimentación de la soldadura.
A3240 Weld Alarm:Inverter unbalance Error en el inversor gemelo de la Apaga el control y luego
fuente de alimentación de soldadura nuevamente encender.
TAWERS. Si el error se repite con
A3500 Wire feeder Amp ready error Potencia de Servo para el amplificador frecuencia, consultar a los
de alimentación del hilo. No fue representantes de Panasonic.
A3510 Wire feeder IPM error Error en el alimentador de hilo IPM.
A3520 Weld IF card receive data error La tarjeta de soldar IF recibió un
comando anormal.
A3521 Filler IF card receive data error La tarjeta de llenado IF recibió un
comando anormal.
A3530 Wire feeder Amp low-voltage Voltaje Reducción del controlador de
alimentación del hilo.
A3540 Wire feeder motor speed over La velocidad del motor de
alimentación del hilo ha excedido la
velocidad máx.
A3550 Wire feeder current detect error El valor de corriente del motor de
alimentación del hijo es anormal..
A3560 Wire feeder regenerative register Error en el registro regenerativo del
over duty error alimentador del hilo. Ahí existe un
posible fallo de motor o fallo del
amplificador del servo.
A3570 Wire feeder IPM over current error Sobrecorriente de la alimentación del
hilo IPM.
A3590 Wire feeder IPM over temperature Un error de la temperatura en IPM.

OM1009082E16 277
 Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Alarma
A3600 Weld Alarm:AC Unit S-side over Es detectado un error de sobre tensión Extiende el cable de soldadura,
voltage error del lado secundario. Después apaga el control del
robot y la unidad AC y enciéndalo
de nuevo.
A4000 Over temperature Se ha detectado una temperatura Apaga el control y dejar que se
demasiado alta. Continuar trabajando enfríe. Encender nuevamente el
puede dañar el equipo. control.
A4010 Contact welded:Spare Emer- El circuito indicado tiene los contactos Chequea el circuito conectado al
gency stop soldados. La tarjeta Safety puede estar terminal indicado en el mensaje de
A4020 Contact welded:Panel Emer- dañada. alarma y sustituye la tarjeta Safety
gency stop si es necesario.

A4030 Contact welded:TP Emergency

stop
A4040 Contact welded:Door stop
A4041 Contact welded:Door stop (UDS)
A4042 Contact welded:Door stop (Line)
A4050 Contact welded:Over run
A4060 Contact welded: External Emer-
gency stop
A4070 Contact welded:Software Emer-
gency stop
A4080 Contact welded:Start relay stop
A4090 Contact welded:Protective stop 1
A4100 Contact welded:Protective stop 2
A4110 Contact welded:Harmony Emer-
gency stop 1
A4120 Contact welded:Harmony Emer-
gency stop 2
A4130 Contact welded:Mode switch
(LINE)
A4131 Contact welded:Mode switch
(DED, ENBL)
A4132 Contact welded:Mode switch (DS,
ENBL)
A4140 Overrun release input is detected El desbordamiento de liberación de Apaga el control y comprueba el
corriente no es consistente. interruptor de liberación de
desbordamiento
A4150 Safety-circuit 24V error Se detecta un error en el suministro de Apaga el control y después
tensión del circuito de seguridad. comprueba el fusible de la tarjeta
de seguridad.
A4160 Sequencer PWR24V error Se detecta un error en el suministro de Apaga el control. Después
tensión del circuito de secuencia. comprueba el fusible en el tablero
de secuencias y tablero de control
de energía. Comprueba también
la conexión del suministro de
tensión.
A4900 Contact welded: Independent E- Se detecta la entrada de fusible en el Comprueba el cableado de la
axis servo Off input (**) Servo OFF del servo independiente del entrada Servo OFF del servo
(“**” represents axis name.) Eje X independiente del Eje X.
A5000 System alarm (**) Un error ha ocurrido en Apaga el control y después
(“**” represents occurrent factor.) el sistema. O enciéndelo. Si el error se repite
A5010 Abort introducción de ruido. frecuentemente, consultar con
representantes de Panasonic.
A5011 Abort (TP) Error en el sistema o teach pen-
dant,
O introducción de ruido.

278 OM1009082E16
 Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Alarma
A5020 IOP CPU error Un error ha ocurrido en Apaga el control y después
el sistema. O enciéndelo. Si el error se repite
introducción de ruido. frecuentemente, consultar con
representantes de Panasonic.
A5021 Sequencer card comm. error Error en comunicación con una tarjeta Compruebe el cable de
de secuencia. comunicación para el cableado y
A5022 Safety card comm. error Error en comunicación con una tarjeta rotura de cable y después
de seguridad. restaura la alimentación.
Si el error se repite
frecuentemente, consultar con
representantes de Panasonic
A5030 Servo CPU error Un error ha ocurrido en el sistema. O Apaga el control y después
A5040 Ext1:Servo CPU error introducción de ruido. enciéndelo. Si el error se repite
frecuentemente, consultar con
A5050 Ext2:Servo CPU error representantes de Panasonic.
A5060 Weld IF card CPU error
A5070 Filler IF card CPU error
A5100 Command Generating error Error mientras se escribe en el
comando de almacenamiento (buffer).
A5200 Robot Comm.error Error de comunicación entre robots. Comprueba los otros robots e
El otro robot ha llevado a una parada investiga la causa.
de alarma. Si el error se repite
O un error en la introducción de ruido frecuentemente, consultar con
en la comunicación entre robots. representantes de Panasonic.

A5300 TP Communication error Error en el sistema o teach pen- Apaga el control y después
dant, o introducción de ruido. enciéndelo. Si el error se repite
A5310 IOP CPU Comm. error Error en el sistema, o introducción de frecuentemente, consultar con
ruido. representantes de Panasonic.

A5400 TP Connection error Aunque TP está conectado, no se

reconoce la conexión.
A5410 EMG-STOP box connection error Fue eliminada la caja de parada de
emergencia mientras opera el robot
con la caja de parada de emergencia
para la función TP menos adjunta.
O una caja de parada de emergencia
se conecta más tarde a un
controlador de robot sin TP o caja de
parada de emergencia.
A6010 Servo comm. timeout Error en el sistema o introducción de
A6011 Servo comm. timeout(Position ruido.
ACK)
A6012 Servo comm. timeout(Position
demand)
A6020 Servo comm. error
A6030 Servo ON/OFF response error
A6040 Servo position command error
A6110 Ext1:Servo comm. timeout
A6111 Ext1:Servo comm. timeout(Posi-
tion ACK)
A6112 Ext1:Servo comm. timeout(Posi-
tion demand)
A6120 Ext1:Servo comm error
A6130 Ext1:Servo ON/OFF response
error

OM1009082E16 279
 Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Alarma
A6210 Ext2:Servo comm. timeout Error en el sistema o introducción de Apaga el control y después
A6211 Ext2:Servo comm. timeout (Posi- ruido. enciéndelo. Si el error se repite
tion ACK) frecuentemente, consultar con
representantes de Panasonic.
A6212 Ext2:Servo comm. timeout(Posi- Error en el sistema o introducción de
tion demand) ruido.
A6220 Ext2:Servo comm. error
A6230 Ext2:Ext2:Servo ON/OFF
response error
A7000 Interpolation data error Un error en el procesamiento de los
datos de interpolación.
A7001 Servo control error Un error en el procesamiento de datos
de distribución.
A7002 Servo CPU Comm.Error Un error en el circuito de servo.
A7003 Skew error Diferencia de pulso del encoder entre
el eje del pórtico y el eje par excede el
rango permitido.
A7004 Drift error Error de derivación.
A7005 Pre-set count over Desviación excesiva detectada en el
movimiento preestablecido.
A7006 R/D error Se detecta desconexión o
cortocircuito entre el resolver y el
convertidor R/D.
A7007 Absolute encoder error El encoder absoluto no es legible. En Apaga el control y después
el caso de un eje externo enciéndelo. Si el error se repite
independiente, el freno del eje externo frecuentemente, consultar con
del controlador está en la posición representantes de Panasonic.
“Off”
A7008 Absolute data speed error La diferencia entre el contador de
posición y los datos absolutos excede
el rango permitido.
A7009 Position count over Detectada una excesiva desviación
de posición.
A7010 Amp ready error Error amplificador de servo.
A7011 IPM error Un error en el módulo de inteligencia
(IPM).
A7012 Servo Power error Error en el servoamplificador.
A7013 IPM over current Sobrecorriente IPM.
A7014 IPM over temperature Error de temperatura de IPM.
A7015 Regenerative register over duty Sobre regeneración del
servoamplificador.
A7016 Regenerative register over voltage Error en el voltaje regenerativo del
servoamplificador.
A7017 Regenerative register over tem- Error de temperatura regenerativa
perature del servoamplificador.
A7018 Servo Power over temperature Error en la temperatura de
alimentación del servo.
A7019 Regenerative register over duty Sobre regeneración es detectada
cuando el control está encendido.
O error de alimentación servo.

A7020 Regenerative register over voltage Se detecta un error en el voltaje de

la regeneración cuando el control
está encendido. O error de
alimentación de servo.

280 OM1009082E16
 Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Alarma
A7021 Regenerative register over tem- Error en la temperatura de Apaga el control y después
perature regeneración cuando está el control enciéndelo. Si el error se repite
encendido. O error de alimentación frecuentemente, consultar con
de servo. representantes de Panasonic.
A7022 Servo Power over temperature Error en la temperatura de
alimentación del servo cuando está
encendido.
A7023 Lack of Phase Fase abierta en la alimentación del
servo.
A7024 Servo protect card initialize error Error en la comunicación inicial entre
la tarjeta servo CPU y la tarjeta servo
protección.
A7025 Servo protect card comm. error Error de comunicación entre la
tarjeta servo CPU y la tarjeta servo
protección
A7026 Servo protect card CPU error Un error en la CPU de la tarjeta
protector de servo.
A7027 Encoder cable error Error en el cable del encoder de la
tarjeta servo CPU servo CPU card.
A7028 MainServo comm. error(DPRAM Error de comunicación entre servo
FIFO full) y principal.
A7029 Motor current stall Error al aplicar la corriente al motor
debido a la ruptura del cable PWM o
del cable de alimentación del motor.
A7030 Counter error Error al actualizar el contador de
ángulo eléctrico 10 veces en una fila.
A7031 Thermal reference setting error Error al especificar el valor de
referencia para el sobre
calentamiento del encoder.
A7032 Status reset error Error al restablecer el estado del
enconder.
A7033 Encoder status error En el momento de resetear el bit de Apaga el control y después
sobrecalentamiento de la condición enciéndelo. Si el error se repite
del encoder, se activan otros bits que frecuentemente, consultar con
son de sobrecalentamiento. representantes de Panasonic.
A7034 Absolute data status error El motor todavía estaba en movimiento
cuando el encoder fue encendido.
A7035 Encoder single turn count error La exactitud de los datos de sólo giro
del enconder se ha reducido.
A7036 Encoder multi turn count error Un error en el contador de rotación
múltiple del encoder.
A7040 Servo CPU Comm.Error Un error en el circuito de servo.
A7041 Servo memory error Un error en el circuito de servo.
A7042 Current detect error Un error de la sobre intensidad de
corriente.
A7050 Servo power off (PRST off) Error entre el servo y el principal.
A7051 Servo power down Voltaje de alimentación del servo
desengrasado a 100 V o baja.
A7080 Servo torque free error Error al cambiar el estado libre de
par.
A7090 Servo undefined code error Error entre servo y principal.
A7100 Ext1:Interpolation data error Error en el procesamiento de los datos
de interpolación.
A7101 Ext1:Servo control error Error en el procesamiento de datos de
distribución.
A7102 Ext1:Servo CPU Comm.Error Error en el circuito de servo.

OM1009082E16 281
 Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Alarma
A7103 Ext1:Skew error La diferencia de los pulsos del Apaga el control y después
enconder entre el eje del pórtico y el enciéndelo. Si el error se repite
eje par excede el rango permitido. frecuentemente, consultar con
A7104 Ext1:Drift error Error de derivación. representantes de Panasonic.

A7105 Ext1:Pre-set count over Desviación excesiva detectada en el

movimiento preestablecido.
A7106 Ext1:R/D error Desconexión o cortocircuito es
detectado entre la resolución y el
convertidor de I+D.
A7107 Ext1:Absolute encoder error Encoder absoluto no es legible. En el
caso de un eje externo independiente,
el freno de los ejes externos
controlador está en la posición "off"
A7108 Ext1:Absolute data speed error .La diferencia entre el contador de
posición y los datos absolutos excede
el rango permitido.
A7109 Ext1:Position count over Detectada excesiva desviación de
posición.
A7110 Ext1:Amp ready error Error de ajuste del amplificador servo.
A7111 Ext1:IPM error Error en el módulo del
controlador inteligencia (IPM).
A7112 Ext1:Servo Power error Error en el servoamplificador.
A7113 Ext1:IPM over current Error de la sobreintensidad de Apaga el control y después
corriente IPM. enciéndelo. Si el error se repite
A7114 Ext1:IPM over temperature Un error de temperatura de IPM. frecuentemente, consultar con
A7115 Ext1:Regenerative register over Una regeneración excesiva del error representantes de Panasonic.
duty del servo amplificador.
A7116 Ext1:Regenerative register over Error en la tensión regenerativa del
voltage servo amplificador.
A7117 Ext1:Regenerative register over Error de temperatura regenerativa
temperature del servo amplificador.
A7118 Ext1:Servo Power over tempera- Error en la temperatura de
ture alimentación del servo.
A7119 Ext1:Regenerative register over La regeneración excesiva es detectada
duty cuando la alimentación esta activada
O un error de alimentación servo.
A7120 Ext1:Regenerative register over Error en el voltaje de regeneración
voltage cuando la alimentación esta activada.
O un error de alimentación servo.
A7121 Ext1:Regenerative register over Error en la temperatura de
temperature regeneración cuando la
alimentación esta activada. O un
error de alimentación servo.
A7122 Ext1:Servo Power over tempera- Error en la temperatura de
ture alimentación del servo cuando la
alimentación está activada.
A7123 Ext1:Lack of Phase Fase abierta en la alimentación del
servo.
A7124 Ext1:Servo protect card initialize Error en la comunicación inicial entre
error la tarjeta CPU del servo y tarjeta
protector de servo.
A7125 Ext1:Servo protect card comm. Error de comunicación entre la
error tarjeta CPU del servo y tarjeta
protector de servo.
A7126 Ext1:Servo protect card CPU error Error en la CPU de la tarjeta de
protección de servo.

282 OM1009082E16
 Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Alarma
A7127 Ext1:Encoder cable error Error en cable de encoder de la tarjeta Apaga el control y después
de servos CPU. enciéndelo. Si el error se repite
A7128 frecuentemente, consultar con
Ext1:MainServo comm. Error de comunicación entre servo
representantes de Panasonic.
error(DPRAM FIFO full) y main
A7129 Ext1:Motor current stall Error al aplicar la corriente al motor
debido a la ruptura del cable PWM o
del cable de alimentación del motor.
A7140 Ext1:Servo CPU Comm.Error Error en el circuito de servo.
A7141 Ext1:Servo memory error Error en el circuito de servo.
A7142 Ext1:Current detect error Error de sobreintensidad de corriente.
A7150 Ext1:Servo power off (PRST off) Error entre servo y main.
A7151 Ext1:Servo power down Voltaje de alimentación del servo
desengrasado a 100 V o baja.
A7180 Ext1:Servo torque free error Error al cambiar el estado libre de
par.
A7190 Ext1:Servo undefined code error Error entre servo y main.
A7200 Ext2:Interpolation data error Error en el procesamiento de los datos
de interpolación.
A7201 Ext2:Servo control error Error en el procesamiento de datos de
distribución.
A7202 Ext2:Servo CPU Comm. Error Error en el circuito de servo.
A7203 Ext2:Skew error La diferencia de los pulsos del
enconder entre el eje del pórtico y el
eje par excede el rango permitido.
A7204 Ext2:Drift error Error de derivación. Apaga el control y después
A7205 Ext2:Pre-set count over Desviación excesiva detectada en el enciéndelo. Si el error se repite
movimiento preestablecido. frecuentemente, consultar con
representantes de Panasonic.
A7206 Ext2:R/D error Desconexión o cortocircuito es
detectado entre la resolución y el
convertidor de I+D.
A7207 Ext2:Absolute encoder error Encoder absoluto no es legible. En el
caso de un eje externo independiente,
el freno de los ejes externos
controlador está en la posición "off"
A7208 Ext2:Absolute data speed error .La diferencia entre el contador de
posición y los datos absolutos excede
el rango permitido.
A7209 Ext2:Position count over Detectada excesiva desviación de
posición.
A7210 Ext2:Amp ready error Error de ajuste del amplificador servo.
A7211 Ext2:IPM error Error en el módulo del controlador
inteligencia (IPM).
A7212 Ext2:Servo power error Error en el servo amplificador.
A7213 Ext2:IPM over current Error de la sobreintensidad de
corriente IPM.
A7214 Ext2:IPM over temperature Un error de temperatura de IPM.
A7215 Ext2:Regenerative register over Una regeneración excesiva del error
duty del servo amplificador.
A7216 Ext2:Regenerative register over Error en la tensión regenerativa del
voltage servo amplificador.
A7217 Ext2:Regenerative register over Error en la temperatura de
temperature alimentación del servo.

OM1009082E16 283
 Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Alarma
A7218 Ext2:Servo Power over tempera- Error en la temperatura de Apaga el control y después
ture alimentación del servo cuando la enciéndelo. Si el error se repite
alimentación está activada. frecuentemente, consultar con
A7219 Ext2:Regenerative register over Una regeneración excesiva del error representantes de Panasonic.
duty del servo amplificador.
O un error de la alimentación del
servo.
A7220 Ext2:Regenerative register over La regeneración excesiva es detectada
voltage cuando la alimentación esta activada
O un error de alimentación servo.
A7221 Ext2:Regenerative register over Error en la temperatura de
temperature regeneración cuando la
alimentación esta activada. O un
error de alimentación servo.
A7222 Ext2:Servo Power over tempera- Error en la temperatura de
ture alimentación del servo cuando la
alimentación está activada..
A7223 Ext2:Lack of Phase Fase abierta en la alimentación del
servo.
A7224 Ext2:Servo protect card initialize Error en la comunicación inicial entre
error la tarjeta CPU del servo y tarjeta
protector de servo.
A7225 Ext2:Servo protect card comm. Error de comunicación entre tarjeta
error de CPU de servo y tarjeta protector
de servo.
A7226 Ext2:Servo protect card comm. Un error en la CPU de la tarjeta de
error protección de servo.
A7227 Ext2:Encoder cable error Error en el cable del encoder de la
tarjeta servo CPU servo CPU card..
A7228 Ext2:MainServo comm. Error de comunicación entre servo y Apaga el control y después
error(DPRAM FIFO full) principal. enciéndelo. Si el error se repite
A7229 Ext2:Motor current stall Error al aplicar la corriente al motor frecuentemente, consultar con
debido a la ruptura del cable PWM o representantes de Panasonic.
del cable de alimentación del motor.
A7240 Ext2:Servo CPU Comm.Error Error en el circuito de servo.
A7241 Ext2:Servo memory error Error en el circuito de servo.
A7242 Ext2:Current detect error Error de la sobre intensidad de
corriente.
A7250 Ext2:Servo power off (PRST off) Error entre servo y main.
A7251 Ext2:Servo power down Voltaje de alimentación del servo
desengrasado a 100 V o baja.
A7281 Ext2:Servo torque free error Error al cambiar el estado libre de
par.
A7290 Ext2:Servo undefined code error Error entre servo y principal..
A8000 Encoder battery error El voltaje de la batería de la copia de Cambiar baterías
seguridad del enconder se está .
agotando..
A8001 Encoder over speed La velocidad del encoder excede el Apaga el control y después
valor nominal. enciéndelo. Si el error se repite
A8002 Encoder counter over La velocidad del encoder excede el frecuentemente, consultar con
valor nominal. representantes de Panasonic.

284 OM1009082E16

A8003 Resolver cable disconnected Detección del error ocurrido mostrando
el mensaje de error “cable de sensor
desconectado”. Comprobar el cable
del sensor. Y resetear el encoder.
Cuando el control está encendido
Errores y Alarmas
Aquellas alarmas que no se
muestran sus mensajes de
código de alarma. Sin embargo,
se mantienen en el historial de
alarma.
Cuando el mensaje de error es
mostrado, Sigue las instrucciones
en la pantalla y resetea el
encoder. Si el error se repite
frecuentemente, consultar con
representantes de Panasonic.

Código
Mensaje Causa probable
Alarma
A8004 R/D error Detección del error ocurrido
mostrando el mensaje de error “R/D”.
Comprobar el cable del sensor y
R/D. Resetear el encoder.” Cuando el
control esta encendido
A8005 Encoder single turn count error La exactitud de los datos de sólo giro
del enconder se ha reducido.
A8006 Encoder multi turn count error Un error en el contador de rotación
múltiple del encoder.
Remedio
Aquellas alarmas que no se
muestran sus mensajes de
código de alarma. Sin embargo,
se mantienen en el historial de
alarma.
Cuando el mensaje de error es
mostrado, Sigue las instrucciones
en la pantalla y resetea el
encoder. Si el error se repite
frecuentemente, consultar con
representantes de Panasonic.

A8010 Encoder data error Error de datos del encoder. Apaga el control y después
enciéndelo. Si el error se repite
frecuentemente, consultar con
representantes de Panasonic.
A8110 Ext.1:Encoder data error Error de datos del encoder. Apaga el control y después
A8210 Ext.2:Encoder data error Error de datos del encoder. enciéndelo.

A9010 Arc sensor:Comm. Err Error del comando de entrada o error Apaga el control y después
de interrupción en el lado del sensor. enciéndelo. Si el error se repite
frecuentemente, consultar con
A9060 Arc sensor:Input parameter Número de Tool, detector de corriente representantes de Panasonic.
o RPM supera el rango de ajuste.

A9070 Arc sensor:Main communication Fin de tiempo.

OM1009082E16 285
 Errores y Alarmas

16.2 Códigos de error

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Error
E1010 Impossible to start El Robot no inicia la ejecución. Chequear está seleccionado
el programa de inicio.
E1011 Operation unit is not ‘Program Cuando el método start está puesto Cambia el ajuste de la unidad
unit’. en “Auto”, el ajuste de la unidad de de programa a “Program unit”.
programa no está establecido en O libera los ajustes de error de
"Program unit”. la configuración de “Program
start method”.
E1020 Weaving parameter error El Modelo de weaving, velocidad, Corregir las configuraciones
frecuencia o timer está fuera de rango. de velocidad, frecuencia o timer.
E1030 Coordinates error (Operation) Error en la Interpolación. Comprueba el programa.
(Manual) Elimina movimientos de orientación
E1040 Move data over (Operation) (Man- singular.
ual) Cambia al comando MOVEP.

E1050 Position does not match
E1060 Wrist Swing Ovr 180
E1061 Wrist Swing Ovr 140
E1070 You try to start the program that
does not exist or cannot be
started.
E1080 The label does not exist. Please
confirm the label.
E1090 No global position variable
E1100 Cannot call any more.
E1120 No local position variable
E1130 PULSE counter over
Robot no puede alcanzar la Cambiar la orientación del robot.
orientación grabada en el programa.
El número CL (cálculo configuración Corregir el número CL.
muñeca) especificado en el punto no
es aplicable a la interpolación.
Mientras el robot está en CL #4 Corrige el programa.
(cálculo configuración muñeca), el
ángulo de uno de U, V o W-eje se
convierte 140 º o más.
El Programa especificado por el Comprueba y corrige el programa.
comando CALL no existe.
La etiqueta especificada por el
comando JUMP no existe en el
programa.
La variable global especificada no
existe.
El comando CALL excede el límite de
jerarquía (máx. 10).
La variable local especificada no
existe.
Más de 16 comandos PULSE fueron Corrige el programa para reducir el
ejecutados al mismo tiempo. número de comandos PULSE que
se han ejecutado al mismo tiempo.

E1140 Multi program execution error. Debido a la combinación de Comprueba y corrige el programa.
programas ejecutados en paralelo, no
es posible la ejecución.
E1150 Calculation command error Cálculo imposible. (Ejemplo: división
por cero, raíz cuadrada de un número
negativo etc.)
E1160 Undefined command El sistema no soporta el comando
especificado.
E1161 Undefined command for slave Un comando no soportado por el Corrige el programa.
robot robot esclavo se ha intentado
ejecutar.
E1162 The instruction cannot be applied El mecanismo target de la instrucción Comprueba y modifica la estructura
to the current mechanism. no existe en el actual programa. (Por del mecanismo y el comando.
ejemplo, se intenta un comando para
el robot esclavo en un programa de
mecanismo sólo para el robot maestro.
E1170 Command parameter error El Parámetro del comando está fuera Comprueba y corrige el programa.
de rango.

286 OM1009082E16
 Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Error
E1180 Soft-limit Error Soft-limit error El eje está fuera del soft-limit.
E1181 Shift Soft-limit Error Posición del punto taught después del Comprobar y cambiar la cantidad
cambio de cálculo (por SHIFT-ON o de desplazamiento y la posición
sensor shift) está fuera del soft-limit. de cambio del punto para que la
posición después del cambio se
mantenga dentro del soft-limit.
E1182 Teaching point data Error ** Los datos de posición registrados en el Restablece los datos de posición a
punto exceden el limite soft. un punto en el límite soft.

E1183 Torch axis soft-limit El límite Soft se activó cuando el

TAWERS JIG-Controller ejecutó la
operación “Lift-up”.
E1190 RT monitoring Error El Robot está a punto de entrar en el El Robot es capaz de reiniciar
área monitorizada cuando la entrada RT la ejecución cuando la entrada RT
monitor está a ON. monitor cambie a OFF.
E1191 RT monitoring Error (Slave) Robot esclavo está a punto de entrar en El robot esclavo es capaz de
el área monitorizada cuando la entrada reiniciar la ejecución cuando la
RT monitor esta activada. entrada RT monitor cambie a
OFF.
E1200 Cube monitoring Error El Robot está a punto de entrar en el El Robot es capaz de reiniciar
área monitorizada cuando la entrada Cube la ejecución cuando la entrada
monitor está a ON. Cube monitor cambie a OFF.
E1201 Cube monitoring Error (Slave) El robot esclavo está a punto de entrar en El robot esclavo es capaz de
el área monitorizada cuando la entrada reiniciar la ejecución cuando la
Cube monitor está a ON. entrada Cube monitor cambie a
OFF.
E1210 Overlap is not available Los puntos objetivo en parada y al volver Comprobar la posición de
a reiniciar no coinciden en la misma Reinicio. Si la posición es
sección de soldadura. correcta, reiniciar el robot.
E1220 Overlap failed El robot alcanzará el punto anterior
durante la operación overlap.
E1230 Harmonic data Error occurred El sistema de coordenadas harmónico no Comprobar la configuración del
se ha definido. El mecanismo sistema de coordenadas
especificado es inadecuado para la harmónico y el mecanismo.
estructura.
E1240 The mechanism overlaps Un eje del tipo de mecanismo Comprobar la estructura del
configurado en el programa ejecutado por mecanismo del programa.
el comando PARACALL está duplicado.

E1250 Weld slope command error 00 "D" o "Next" se utilizan como argumento Comprueba y modifica el
en un programa con ningún mecanismo. programa.
Valor de un argumento al que se asigna
la variable (GR o LR) es entre "0" o un
número negativo.

E1250 Weld slope command error 01 El comando(s) STARTSLP o/y Elimina el comando.
CRATERSLP es ejecutado en un
programa con ningún mecanismo
E1250 Weld slope command error 02 El comando(s) STARTSLP o/y
CRATERSLP es ejecutado en un
programa fin de arco.
E1250 Weld slope command error 03 Se elimina el archivo de parámetros para Registrar nuevamente el comando
la sección pendiente especificada por el y crear los parámetros.
comando STARTSLP/CRA-TERSLP.
E1251 Low pulse slope execution No existe el comando para el valor inicial Corrige el programa.
error de la pendiente de bajo pulso.
E1260 Mechanism is unmatched El procesamiento no es posible ya que el Reajusta el mecanismo del
mecanismo del programa en ejecución y programa en ejecución o de la
el mecanismo especificado en la variable variable. O usa otra variable.
no coinciden.

OM1009082E16 287
Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Error
E1270 TOOL No. Error El número de Tool especificada no es Comprueba el programa.
correcto.
Por ejemplo, el número de tool para un
robot esclavo se selecciona en el
programa por el robot master.
E1280 No mechanism specified by the El número del mecanismo en el Comprueba y modifica el
program programa de ejecución excede el programa y configuraciones del
número del mecanismo especificado en sistema.
el sistema.
E1290 “Start permission input" was El "Start permission input" cambia a off Reiniciar el programa cuando el
turned off mientras se ejecuta el programa. "Start permission input" está
activado.
E1300 "Start permission input" is El "Start permission input" estaba en el Iniciar el programa cuando el "Start
turned off estado OFF cuando el programa estaba permission input" está activado.
iniciado.
E1310 Ext-Axis range monitoring Error El robot intentó entrar en el área Re-start se activa cuando el
especificada como el rango de "Monitor input" cambia a OFF.
monitoreo ""Ext-Axis range monitor".
E1311 Ext-Axis range monitoring El robot intentó entrar en el área
Error (Slave) especificada como el rango de
monitoreo ""Ext-Axis range monitor".
E1320 AND condition monitoring Error Todas las condiciones AND están Re-start se activa cuando el
satisfechos cuando la entrada de monitor "Monitor input" cambia a OFF.
se encuentra en estado ON.
E1321 AND condition monitoring Error Todas las condiciones AND del robot
(Slave) esclavo están satisfechos cuando la
entrada de monitor se encuentra en
estado ON.
E1330 Cannot update variable value. Se ejecutó el comando que asigna un Cambia el nivel de protección del
valor a una variable de posición en un programa target a "Allow Point
programa de protección. Change Only".
E1340 Remote-axis and El eje externo que ha intentado controlar Espere hasta que se detenga el eje
mechanism overlaps a distancia está en funcionamiento en el externo del control remoto.
programa en ejecución.
E1350 Lift-up calculation error La posición después del levantamiento no Corrige los datos de orientación del
se puede calcular debido al punto robot.
singular.
E1351 Lift-up angle limit error El ángulo de movimiento necesario para
levantar es demasiado grande.
E1360 'R_MARK' command does En la operación ERROR RECOVERY, No Comprueba el programa.
not exist hay ningún comando 'R_MARK'
registrado en la dirección hacia delante o
hacia atrás.
E1370 Cannot execute ERROR Existe un comando que impide la
RECOV- ERY function ejecución de la función ERROR
RECOVERY entre la posición de
parada y el comando R_MARK.
Se intentó el ERROR RECOVERY en
una de las siguientes condiciones.
• Durante la operación TP, como la
offine edit o la operación hot edit.
• Durante el movimiento shift.
• Durante la operación de detección.
• Todos los mecanismos incluido el
propio robot, no han comenzado.
E1380 The command which cannot be Los comandos PARACALL, STOP,
executed GOHOME o UNTIL existen en el llamado
programa del comando R_MARK.

288 OM1009082E16
 Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Error
E1390 Teach speed is over La velocidad de movimiento de taught Comprueba el programa.
supera la velocidad máxima de la
máquina.

E1391 UNTIL speed over La velocidad taught supera los Cambia la velocidad de taught a
15.00m/ min cuando se ajusta el 15.00m/min o por debajo.
“QUICK” (comando UNTIL).
E1400 Speed slope command error. No se puede ejecutar el comando de Comprueba el programa.
velocidad slope.
(Ejemplo) La sección slope se
establece a cero “0” o un número
negativo. (Ejemplo) el comando
TCHSNS se utiliza junto a él.

E1410 The option is insufficient Algún procesamiento no se puede Comprobar opciones.

realizar ya que la opción(es)
correspondiente(s) no está habilitada
o no existe. .
E1420 Robot angles of a taught point are Todos los ángulos articulares del robot Comprueba la posición del punto
all zero. del punto taught se ponen a cero (0). taught con la operación de rastreo
Puede ser un punto temporal añadido y corregirlo.
automáticamente.
E1440 SV-SET1 command is not on the El comando SV-SET1 está registrado Registra el comando
Arc Start point. en un punto distinto del punto de inicio correctamente.
de arco.
E1441 SV-SET1 command is not valid on El comando SV-SET1 no está Elimina el comando.
this mechanism. disponible ya que el mecanismo
aplicado no admite ese comando o
no existe ningún mecanismo.
E1442 SV-SET1 command is not valid in Este manipulador no admite el Elimina el comando.
this system. comando SV-SET1.
E1450 There is a command which cannot Hay comando(s) inutilizable(s) en Comprueba el programa arc-on de
be executed in arc start program. el programa arc-on. comandos inutilizables.
E1451 There is a command which cannot Hay comando(s) inutilizable(s) en Comprueba el programa arc-off de
be executed in arc end program. el programa arc-off. comando inutilizables.
E1460 Stitch weld function is not valid. La función “TIG filler stitch welding” no Comprueba si la función ha sido
existe en el listado del sistema. añadida al sistema.
E1461 This command cannot be exe- Se intentó un comando slope en la Comprueba el programa.
cuted in stitch weld section. sección “TIG filler stitch welding”.
E1462 Timing adjustment values are not El valor establecido de
appropriate. STITCH_TIG_ADJ no es apropiado.
E1463 Stitch weld execution error. Se produjo un error en la Comprueba las conexiones con la
(FIFO full) comunicación con la máquina. máquina de soldadura.
Si el error se repite
frecuentemente, consultar con
representantes de Panasonic.

E1470 SHOWPANEL command can’t be Se intentó el comando SHOWPANEL Revisa el programa y cámbialo
executed while displaying a dialog mientras se abría el cuadro de diálogo para que el comando
box. en la pantalla TP. SHOWPANEL no se ejecute
mientras se abre el cuadro de
diálogo en la pantalla TP.
O no intente mostrar un cuadro
de diálogo o ejecutar el comando
SHOW- PANEL.
E1900 (User defined message) Se ha ejecutado un comando HOLD. Comprueba la estructura del
programa.
E1910 Error input (User defined label) El “Error input” estaba activado. Investiga y elimina la causa del
| error.
E1919

OM1009082E16 289
Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Error
E2010 Sensing not possible. La señal de entrada ha estado a ON Rastrea hacia atrás y luego
cuando el comando de sensor de reinicia. Revisar la estructura del
impactos fue ejecutado. programa.
En caso de rotary shift, menos de tres
puntos de referencia han sido
especificados.
E2011 Sensing is not possible (Slave) (Robot esclavo) Durante la operación de
detección, el robot esclavo se ha
reiniciado después de una parada de
emergencia.
E2020 Sensing no input El área de trabajo no está dentro del Trazar hacia atrás o hacia delante
rango del sensor. y reiniciar.

E2030 Shift calculation error Error de Cálculo. Cambia la posición o velocidad del
En caso de rotary shift, las posiciones de punto teaching.
tres puntos de referencia no son En el caso de una operación
apropiadas. weaving, comprobar condiciones.
E2040 Compensation limit over. El resultado del cálculo supera el rango Comprueba si el método de
Compensation data of tool is de compensación auto. compensación de tool aplicado es
not stored. Para más información, consulta las correcto.
instrucciones de operación del “Auto
compensation of tool”.
E2041 Cannot calculate the Los datos de referencia de
compensa- tion data, compensación para compensación auto
because of compensa- tion de tool no existen. Para más
reference data not stored. información, consulta las instrucciones
de operación del “Auto compensation of
E2042 Cannot calculate the tool”. datos no válidos.
Existen Comprueba si el método de
compensa- tion data, O datos insuficientes para calcular. Para compensación de tool aplicado es
because of the invalid data más información, consulta las correcto.
or the lack of data. instrucciones de operación del “Auto
compensation of tool”.
E2043 Torch position error. En caso de compensación auto de tool, Comprueba si la marca de
las entradas de detección A y B no origen del robot está en la
habían sido activadas cuando se posición correcta. Si no, realizar
ejecutó el comando de secuencia el retorno de origen.
“CALBASE=7”. O los valores de entrada
de detección no se habían especificado.
Para más información, consulta las
instrucciones de operación del “Auto
compensation of tool”.

E2044 TOOLCAL command error El comando TOOLCAL ha sido ejecutado
antes que el comando TOOL.
Para más información, consulta las
instrucciones de operación del “Auto
compensation of tool”.
E2050 Sensing input is detected at La entrada de detección se activó antes
sensing start. de iniciar la operación de detección. En
otras palabras, el contacto de la
antorcha había ocurrido antes de iniciar
la operación del sensor tough.
Comprueba y corrige la estructura
del programa.
Comprueba la condición.
Cambia la posición del punto
taught para asegurar una mayor
distancia de detección.

E2060 No sensor response En caso de que la función “stick” de la
máquina utilice para la detección, la
máquina no responde al inicio de
detección.
E2070 'Arc lock' was executed in the En TAWERS-TIG, la operación arc lock
sensing motion fue ejecutada mientras se activaba la
detección mediante la operación de
inicio TAWERS-TIG o la entrada de
señal de pegado.
Comprueba los cables de
comunicación y alimentación de la
fuente de alimentación de welding
(soldadura).
Rastrea hasta el punto de inicio de
detección, y luego reinicia la
operación.

290 OM1009082E16

Código
Mensaje Causa probable
Error
E2120 Arc sensor:Welder Las configuraciones de la soldadura
no son correctas.
Spin arc sensor: Motor del rotary head
esta defectuoso. P.C. Board está
dañada. Conectores están
desconectados.
E2130 Arc sensor:Wire Las configuraciones del hilo no son
correctas.
Spin arc sensor: Error de contador de
datos.
E2140 Arc sensor:Weld current La corriente de soldadura está fuera
de rango (100 a 400 A)..
E2150 Arc sensor:Welding speed La configuración de la velocidad de
soldadura está fuera de rango (0.1 a
1.2 m/min.)..
E2160 Arc sensor:Weave frequency La frecuencia de weaving está fuera
de rango (1 a 5 Hz)..
Spin arc sensor: RPM supera de
4500rpm.
E2170 Arc sensor:Weave amplitude La amplitud de weaving está fuera de
rango (2 a 6 mm)..
E2180 Arc sensor:Weave pattern El sistema no soporta el modelo de
weaving especificado.
E2190 Arc sensor:Current detection No se recibe señal de current detect
en 3 segundos después de activar
la soldadura.
E2200 Arc sensor:Buffer-over La desviación del punto actual desde
la trayectoria enseñada excede
del rango permitido.
E2210 Arc sensor:Distance-over Distancia entre el trazado y la
trayectoria de soldadura
programada excede del rango de
trazado.
E2220 Arc sensor: Data communication Error en el control incluyendo ruidos.
La alimentación del arc sensor está
apagada.
E2230 Arc sensor:Amp. Error El Servo driver dentro del Quitar la tapa del controlador spin
controlador spin está defectuoso. y comprobar el display de errores.
Error de temperatura del motor dentro Investigar la causa del error.
del spin head.
E2240 Arc sensor:Operation error Error de cálculo debido a un error en
control incluyendo ruidos.
E2260 Arc sensor:Rotational speed RPM del motor dentro del spin head
es demasiado alto o bajo.
E2270 Arc sensor:Data communication Error en el control incluyendo ruidos.
La alimentación del arc sensor está
apagada.
E2280 Arc sensor:Detection phase Las configuraciones de la detección
de fase no son consistentes.
E2290 Arc sensor:Encoder phase Fase del Encoder fuera de rango.
E2320 Arc sensor:Tool number error Tool número 9 o superior es
especificado en el rango de detección
spin arc..
OM1009082E16
Errores y Alarmas
Remedio
Corrige la configuración de la
máquina de soldadura.
Apagar el control del robot y
la unidad spin arc sensor.
Encender nuevamente.
Corregir configuraciones del hilo.
Apagar el control, y
encender nuevamente.
Comprueba valor de corriente
de soldadura.
Comprueba y corrige frecuencia
del weaving.
Apagar el control del spin unit
y encender nuevamente.
Corregir la posición de los
puntos de amplitud de weaving.
Comprueba y corrige el modelo
de weaving.
Chequear las causas por las que
no hay señales de entrada no
current y no arc.
Cambiar posición del punto(s).
Cambiar posición del punto.
Cambiar la configuración del rango
de trazado.
Apagar el control, y encender
nuevamente.
Apagar el control, y encender
nuevamente.
Comprueba los valores de la
detección de fase.
Apaga el interruptor de
alimentación del spin controller y
vuelve a encenderlo.
Comprueba el cable del spin
controller.
Modifica el programa.
291
Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Error
E2330 Arc sensor:Arc sensing is not El comando Arc sense es ejecutado Cambia la estructura del programa.
available in a parallel processing mientras procesa programa
program. paralelos. El Robot no está incluido
en el mecanismo del programa en
ejecución.
E2340 Arc sensor:Execution error (Arc Arc slope y arc sensing son Cambia la estructura del programa.
slope) ejecutados al mismo tiempo.
E2350 Spin Sensor:Execution error En el movimiento "Multi-cooperative Modifica el programa.
(Weaving) robot control", weaving y spin sensor
eran ejecutados al mismo tiempo.

E2360 Auto extension:Tracking voltage En la función de extensión auto Comprueba los comandos en el
error TAWERS-TIG, el voltaje objetivo del programa.
comando AVC- VOLT no ha sido
especificado.
E2370 AUTOEXT command was exe- El comando AUTOEXT se ejecutó en Comprueba y corrige el programa.
cuted in a mechanism having only un mecanismo que sólo tenía un eje
external axis or on a JIG-Control- externo o en un JIG-Controller.
ler.
E3020 M-rot reset:position Debido a la inercia de la carga, los Añadir comando DELAY (1 a 2
ejes externos no están sg.) antes del comando RSTREV.
completamente detenidos por el
comando multi rotación reset.
E3021 M-rot reset:Abnormal fraction Para un posicionador cuyo número de Reajusta el origen del eje externo.
pulse data pulso por vuelta no es entero, el resto
de la división supera el numerador del
ratio de reducción mientras se
ejecuta el multi-rotation reset.

E3022 M-rot reset: Inhibited position Para un posicionador cuyo número de Comprueba la relación de
range pulso por vuelta no es entero, se posición del eje principal y del
ejecutó el multi- rotation reset cuando par de ejes.
el ángulo de rotación del eje principal
del par de seguimiento o el par de
ejes estaba dentro del intervalo 180 °
±5 °

E3023 M-rot reset: The external axis is
not applicable to M-rot reset.
E3030 Connect error (Mode)
Connect error (Robot No.)
Connect error (constant)
El reinicio de M-rot fue ejecutado a Excluir los siguientes elementos
un eje esclavo externo o a un eje del objeto del comando RSTREV
externo que no está en el •El eje esclavo externo,
mecanismo. •Eje externo cuyo eje par es el
eje esclavo externo.
•Eje externo no está en el
mecanismo.
En los movimientos “multi-cooperative Cambia el modo del robot
robot control”, no accesibles ya que los esclavo.
modos no coinciden.
En los movimientos “multi- Comprueba los ajustes de
cooperative robot control”, no movimiento armónico.
accesible ya que el número de robot
esclavo especificado es inadecuado.
En los movimientos “multi- Ejecuta la comunicación del
cooperative robot control”, no sistema entre robots una vez
accesible ya que los ajustes del más.
robot esclavo han cambiado.

E3040 Hold (slave err) En los movimientos “multi-cooperative Elimina la(s) causa(s).del error
robot control”, la operación se detiene del robot esclavo.
por un error en el robot esclavo.

292 OM1009082E16
 Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Error
E3050 Safety holder(slave) En los movimientos “multi- Corregir la interferencia con el
cooperative robot control”, el Safety tool del robot esclavo.
holder del robot esclavo está
activado.
E3060 Multi-mechanism is not set Multi-mecanismo no ha sido En el menú Set,
especificado. El área de cálculo no seleccionar Management tool y
está asegurada. System.
Añadir el “Multi-mechanism”.
E3080 COUPLE Timeout Error al conectar con el robot maestro Comprueba el programa.
dentro del período de tiempo
predefinido después de ejecutar el
comando COUPLE.
E3100 Please turn on Servo(**) **is Axis El eje externo tiene la alimentación Encender la alimentación
name. independiente del servo a OFF. independiente del servo del eje
externo.
E3110 Independent E-axis: Out of servo Apagado del servo al eje Enciende el control del servo de
off enable section error(**) **is independiente al cual no es nuevo, y después reinicie.
Axis name. aplicable "Servo off enable section"
E3120 Movement is inhibited . intentó mover el eje en estado
Se Revisa la razón para inhibir el
de movimiento de inhibición.. movimiento del eje.
E3130 Pair axes position error El eje par se desvía más allá del rango Cierra el programa actual y luego
permitido. posiciona el eje externo.
E3140 Immovable axis position error Desviación del eje inamovible desde la Cierra el programa actual y luego
posición taught supera el rango posiciona el eje inamovible la
permitido. posición taught.
E3150 'COUPLE' command error El comando 'COUPLE' es ejecutado Comprueba la estructura de
redundantemente en el lado esclavo. comandos en el programa.
Mientras se ejecuta el comando
COUPLE en el programa que se
ejecuta en paralelo en el lado esclavo,
El PARACALL OFF se ejecuta en el
programa.

E3160 Torch Axis execution error **
(**: represents sub-code number.)
Para TAWERS JIG-Controller: Comprueba y corrige las
Sub-code 01: configuraciones o el programa.
El tipo de eje externo del eje de la
antorcha no está establecido en
“Shift”.
Sub-code 02:
Eje de antorcha se establece en
“Gantry axis and gantry pair axis”.
Sub-code 03:
Eje de antorcha es en cualquiera de
las siguientes condiciones.
- No tiene ninguna configuración,
- No está definido (existen) en el
controller, o
- No está incluido en el mecanismo.

E4010 Safety-holder working El Safety holder está activado debido Quitar la causa de la
a una interferencia etc. interferencia.
E4020 24V input error Error en la alimentación de 24 V de la Comprueba el fusible de la
tarjeta sequencer I/O. tarjeta Sequencer.
Comprueba si existe alimentación
de las I/O.
E4030 Teaching mode input is turned on. Modo Teaching no está seleccionado. Poner el selector del mando
en posición "Teach".
E4040 Operating mode input is turned La entrada de modo Operating está Poner el selector de modo en la
on. encendida. posición AUTO.
E4050 I/O unit connect error. La unidad de Expansión I/O está mal Comprobar el método de conexión
conectada. de la unidad de expansión I/O.

OM1009082E16 293
Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Error
E4060 Safety card comm. Error Error en la comunicación con la tarjeta Compruebe la tarjeta de seguridad para
de seguridad de encendido. el cableado incorrecto y conexiones
flojas.
E4070 Sequencer card comm. Un error en la comunicación con la Comprueba la tarjeta de
Error tarjeta de secuenciador de encendido. secuenciador, el cableado incorrecto
y conexiones flojas.
E4100 Cooperative Robot Common Fallo de comunicación con el robot Comprueba si está conectado
error Cooperative. correctamente el cable de
comunicación para robot Cooperative.
E4110 SLAVE error: **** Alarma del robot esclavo. Encuentra los detalles del código de
(**** represents an alarm alarma de las instrucciones operativas
code of the slave robot.) del robot esclavo para remediarlo.

E4120 Connect error La alimentación del controlador del robot Enciende la alimentación del
esclavo no está aún. controlador del robot esclavo.
O ruptura del cable de comunicación del O comprueba si el cable de
robot cooperative. comunicación del robot cooperative
está bien conectado.
E4200 DeviceNet:Off Line DeviceNet está en estado Off-line. Investiga y elimina la causa del error;
E4201 DeviceNet:Comm. error Error de comunicación. comprueba el estado del dispositivo
maestro o la rotura del cable.
E4202 DeviceNet:Card error Error de tarjeta interfaz. Comprueba si la tarjeta está
conectada correctamente.
E4210 ProfiBus:Off Line ProfiBus está en estado Off-line, es Investiga y elimina la causa del error;
decir, no en estado de comunicación comprueba el estado del dispositivo
cuando el robot está encendido. maestro o la rotura del cable.
E4211 ProfiBus:Comm. error Error de comunicación.
E4212 ProfiBus:Card error Error de tarjeta Interfaz. Comprueba si la tarjeta está conectada
correctamente.
E4220 CC-Link:Off Line CC-Link está en estado Off-line, es Investiga y elimina la causa del error;
decir, no en estado de comunicación comprueba el estado del dispositivo
cuando el robot está encendido. maestro o la rotura del cable.
E4221 CC-Link:Comm. error Error de comunicación.
E4222 CC-Link:Card error Error de tarjeta interfaz. Comprueba si la tarjeta está
conectada correctamente.
E4230 A-B Remote I/O:Off Line A-B Remote I/O está en estado Off-line, Investiga y elimina la causa del error;
es decir, no en estado de comunicación comprueba el estado del dispositivo
cuando el robot está encendido. maestro o la rotura del cable.

E4231 A-B Remote I/O:Comm. Error de comunicación.

error
E4232 A-B Remote I/O:Card error
E4233 A-B Remote I/O: Set
comm. speed again
E4250 on the Robot. Line
Ethernet/IP:Off
E4251 Ethernet/IP:Comm. error
Error de tarjeta Interface.
Baudios se establece a “Auto Detect”.
El robot está en estado offline (o
desconectado).
Error de comunicación.
Comprueba si la tarjeta está conectada
correctamente.
Especifica una tarifa de baudios en la
configuración A-B Remote I/O.
Investiga la causa, como condición
principal del robot o rotura del hilo y
elimina la causa.

E4252 Ethernet/IP:Card error Error en tarjeta de interfaz. Comprueba si la tarjeta está conectada
correctamente.
E4253 Ethernet/IP:IP address La misma dirección IP ha sido usada Revisa la configuración de dirección IP.
collision detected. en otro dispositivo.
E5000 The SLS File doesn't exist. El archivo específico SLS no existe. Comprueba si el nombre del archivo es
correcto.
E5010 The SLS File cannot be Incapaz para leer el contenido de los Comprueba si el formato del archivo
read. archivos SLS. SLS es correcto.
E5020 The MNU File doesn't exist. El archivo específico MNU no existe. Comprueba si el nombre del archivo es
correcto.

294 OM1009082E16
 Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Error
E5030 The MNU File cannot be read. No se puede leer el contenido de los Comprueba si el formato del
archivos MNU. archivo MNU es correcto.
E5040 The TSF File cannot be No se puede crear un archivo. Si la causa es espacio de memoria
created. (Causas probables son espacio de insuficiente, borra los archivos
memoria insuficiente, error de la innecesarios.
carpeta. etc.)
E5050 The TSF File cannot be read. No se puede leer el contenido del Comprueba si el formato del
archivo TSF. archivo TSF es correcto.
E5060 The WLD File cannot be No se puede crear un archivo. Si la causa es espacio de memoria
created. (Causas probables son espacio de insuficiente, borra los archivos
memoria insuficiente, error de la innecesarios.
carpeta y así sucesivamente.)
E5070 The WLD File cannot be read. No se puede leer el contenido del Comprueba si el archivo WLD es
archivo WLD. correcto.
E5080 Invalid program of 2 point Hay un error que existe en el programa del Revisa el programa del sensor de
sensor. sensor de 2 puntos. 2 puntos.
E5090 An undefined sensing-library Hay un error en los datos de movimiento Comprueba los ajustes del menú
was selected. especificados por el menú sensor. sensor.
Esto es un error poco frecuente.

E5100 Arcsensor: Data from the
arcsensor haven't been
received.
E5110 Arcsensor: In the data
received from the arcsensor,
there is wrong order.
E5120 A ACK from the arcsensor
hasn't been received.
E5130 Too large correction on
arcsensor.
E5140 The value of weaving -
amplitude is too large.
E5150 The TSF File doesn’t exist.
E5200 The value of weaving -timer is
too large.
E5210 The values of weaving timer
for both edges are different.
No puede recibir los datos de corrección
del sensor arc.
El orden de los números de índice
adjuntos a los datos recibidos del sensor
arc no es correcto.
No hay reconocimiento al comando inicial
del sensor arc.
Corrección del sensor arc supera el
rango de ajuste.
La amplitud inicial weaving de la variable
sensor arc es demasiado grande.
El archivo TSF no existe.
Esto es un error poco frecuente como el
archivo TSF se crea automáticamente por
el software.
Weaving no es posible ya que el valor
establecido de weaving timer es
demasiado largo.
Con la variable arc sensor, el
weaving timers de los extremos
deben ser iguales.
Investiga y elimina la causa del
error; comprueba si el cable está
roto o si la unidad está apagada.
Apaga el interruptor del sensor arc
y enciéndelo otra vez.
Revisa el rango de ajuste de la
corrección o el rango de
desviación de trabajo.
Revisa la amplitud inicial de
weaving.
Continúa con la operación y mira
si el archivo TSF se crea
automáticamente cuando la
operación de detección táctil se
ejecuta en modo Auto, modo de
prueba del programa o modo de
rastreo.
Reduce el valor establecido de
weaving timer.
Ajusta el valor establecido del
weaving timer para ambos
extremos.

OM1009082E16 295
Errores y Alarmas

E5300 Error on the thick plate welding Subcode Si el error se repite con frecuencia
function. 4000: no se puede ejecutar el cálculo del consultar a los representantes de
circular weaving debido a la incorrecta Panasonic.
posición de los puntos taught. (Por
ejemplo, los puntos taught están
demasiado cerca unos de otros.)
4002: no se puede ejecutar el cálculo de
weaving debido a la incorrecta posición
de los puntos taught.
(Por ejemplo, los puntos taught están
demasiado cerca unos de otros.)
4016: no se puede ejecutar el cálculo de
weaving debido a los inadecuados
parámetros de weaving.
4024: El sensor de detección de amplitud
no se ha especificado.

296 OM1009082E16
 Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Error
(E5300) Error on the thick plate welding 4026: Existen demasiados puntos de Si el error se repite con frecuencia,
function. soldadura en la sección multi- consultar a los representantes de
layer. Elimina algunos puntos. Panasonic.
4103: Configuraciones de soldadura
incorrectas.
Revisa los ajustes. (La
configuración actual podría ser
“Amplitud: 0, pitch: 0, joint: no
definido, Pendiente y altura mayor
que la amplitud.) Sensor de
detección no se ha especificado.
4106: Este error se produce al inicio
de la operación weaving si el
sensor arc estándar es efectivo.
4107: El ajuste de la corrección del
sensor Arc efectiva en las
condiciones de weaving que se
utilizan en la variable weaving
operation. No es posible usar la
variable weaving y arc sensor al
mismo tiempo.
4109: En la función twin-tandem
welding, la corrección de arc
sensor se establece en ambos
robots.
4110: La variable weaving no es
aplicable a la función twin-tandem
welding.
4111: La operación Weaving no es
aplicable en la sección de velocidad
de la pendiente.
4200: Error de cálculos de shift de las
multi-layer debido a un error en los
ajustes de cantidad de shift o en la
posición de taught.
E5310 Making a temporary program El comando “MULTIEND” no existe. Comprueba si el comando
failed. O no hay suficiente espacio de “MULTIEND” está escrito
memoria. correctamente en el programa. O
elimina cosas Innecesarias para
garantizar espacio suficiente de
memoria.
E5320 Prohibited commands exists in Subcode Corrige el programa eliminando
multi-welding. 0002: los comandos Weaving, comandos prohibidos o
como MOVELW, MOVECW, reemplazando con otro aplicable.
WEAVEP, MOVLVW, MOVCVW
y VWEAVP, existe en la sección
multi-welding.
0003: El comando MOVEP existe
en los puntos weld en la sección
correspondiente de muti-layer.
0004: Los puntos MOVEP (distinto
del punto de inicio) existe en la
sección weld de la sección multi-
layer.
0006: El punto MOVEP (distinto del
punto de inicio) existe Cuando el
tándem de alta velocidad es eficaz.
0007: El comando Move con air-cut
existe en la sección del comando
ARC-ON y el comando ARC-OFF
en una sección multi-layer.

OM1009082E16 297
Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Error
(E5320) Prohibited commands 0009: • Después del comando ARC-ON, Corrige el programa eliminando
exists in multi-welding. el programa termina sin ningún comandos prohibidos o
comando ARC-OFF. reemplazando con otro aplicable.
• No existe ningún comando move
en la sección desde el principio del
programa al programa ARC-ON.
0010: El comando KEEP-POSITION
existe en la sección correspondiente
multi- layer.
0011: El comando PRESET WLD existe
en la sección weld de la sección
multi-layer.
0012: El comando A MUNTWN existe
después del comando ARC-ON en
la sección multi-layer.
0013: Los puntos circular split-off
(Específicos para el comando
MOVEC) existe en la sección welding
de la multi-layer.
0100: El comando WEAVSPRL-ON o
WEAVSPRL-OFF es ejecutado en la
sección multi-layer.
0101: El comando SV-SET1 es
ejecutado en la sección multi-layer.

E5330 The cursor position is not El paso al que el cursor está apuntando y Corrige la posición del cursor y
proper for the present pass el paso de ejecución no coinciden. luego vuelve a empezar.
number.
E5340 Too large movement of En una sección armónica, el Cambia los puntos teaching para
positioner posicionador intentó mover más de 130 que el movimiento del
grados entre los puntos taught para posicionador no supere los 130
multi-rotation. grados entre los puntos.
E5350 Prohibited commands exists in Sub-code Corrige el programa; elimina o
welding. 0006: EL punto MOVEP (distinto del cambia los comandos prohibidos o
punto de inicio) existe cuando el añade los comandos necesarios.
tándem de alta velocidad es eficaz.
0007: El comando Move con air-cut existe
en la sección del comando ARC-ON y
ARC-OFF.
0008: El comando estándar weaving,
como MOVELW, MOVECW y
WEAVEP, existen en la sección weld.
0009: • Después del comando ARC-ON,
el programa termina sin ningún
comando ARC-OFF.
• No existe ningún comando move
en la sección desde el principio del
programa al programa ARC-ON.
0011: El comando PRESET WLD existe
en la sección weld.
0012: El comando A MUNTWN existe
después del comando ARC-ON.
0013: Los puntos circular split-off
(específicos para el comando
MOVEC) existe en la sección welding.
0100: El comando WEAVSPRL-ON o
WEAVSPRL-OFF fue ejecutado.
0101: El comando SV-SET1 fue
ejecutado.

298 OM1009082E16
 Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Error
E5360 Temporary file error. Sub-code Comprueba la secuencia de
001: No se puede cargar. ejecución del programa.
No existen archivos para cargar.
Quizás los archivos no han sido
guardados.
002: No se puede guardar.
Quizás el archivo temporal de los
datos de corrección del sensor
touch no existe. El sensor Touch
no ha sido ejecutado.
003: No se puede guardar debido a Borrar archivos innecesarios para
la escasez de memoria asegurar suficiente espacio de
memoria.
E5370 Invalid command in executing MNUWV o la variable weaving se Verifica y corrige la configuración
speed slope. intentó en la sección de pendiente de o el programa.
velocidad.
E5380 Invalid command for the specified La variable weaving no está
mechanism. disponible en el mecanismo que tiene
más de un robot.
E5390 "KEEP-POSITION" is not avail- Sub-code: Verifica y corrige la configuración
able. 0001: Este comando no es válido con o el programa.
el comando UNTIL_IP.
0002: Aparte del comando MOVEL,
este comando no es válido con el
comando MOVE.
0003: Este comando no es válido en la
pendiente de velocidad.
0004: Este comando no es válido en
un mecanismo con ejes distintos de
robot.
0005: Este comando no es válido en
la corrección del sensor arc.
0006: La distancia entre el punto de
inicio y el punto target es menor
que 2 mm.
0007: Cuando la función "Direct
movement" está habilitado, el
comando KEEP-POSITION existe
antes del punto teach que servirá
como un punto de reinicio.
0008: El comando KEEP-POSITION
No existe en el punto arc start, o
el punto target del comando
KEEP-POSITION no está
establecido en el punto arc end.
0009: Este comando no es válido en
el movimiento "Ending overlap".

E5400 A mistake was found in a sensor Se utiliza un número de corrección de Vuelve a hacer los ajustes de
correction. sensor no válido. O se aplica el mismo corrección de sensor.
número de corrección de sensor que el
utilizado en la actualidad.
E5410 The coordinate system of the sec- Error Teaching. Comprueba los puntos y
ond point is different from that of Sistema de coordenadas del primer enseña el mismo sistema de
the first point. punto de detección y del segundo coordenadas a ambos puntos.
punto de detección no coinciden. En caso de utilizar la función de
movimiento armónico para el
posicionador, No utilice el
sensor de 2 puntos.

OM1009082E16 299
Errores y Alarmas

Código
Mensaje
Error
E5420 The coordinate system of
the operation is different
from that of the correction
data.
E5441 It is impossible to continue
the playback operation
because the Arc Start Retry
isn't complete.
E5442 It is impossible to continue
the playback operation
because the Arc Start Shift
isn't complete.
E5443 It is impossible to continue the
playback operation because
the Touch sensing isn't
complete.
E5450 "Go to the specified point"
func- tion: It is impossible to
move to the specified point.
Causa probable Remedio
Error Teaching. Corrige el teaching para que el
El sistema de coordenadas de los datos de sistema de coordenadas de los
corrección y del comando son diferentes. datos de corrección y de los
Por ejemplo, los datos de corrección comandos sea el mismo.
creados en el sistema de coordenadas Mira la sección “3.2.3 Ajuste de
armónico se aplica al comando move para corrección por medio del sensor
un movimiento distinto del movimiento touch.”
armónico.
No se puede volver a arrancar cuando la Mueve un punto hacia atrás (o
máquina se detuvo a mitad de curso de la pasa a otro punto), y reiniciarlo.
operación de reintento de inicio de arco. * “DirctGo” es útil.
No se puede volver a arrancar cuando la Mueve un punto hacia atrás (o
máquina se detuvo a mitad de curso de la pasa a otro punto), y reiniciarlo.
operación de cambio de inicio de arco. * “DirctGo” es útil.
No se puede volver a arrancar cuando la Mueve un punto hacia atrás (o
máquina se detuvo a mitad de curso de la pasa a otro punto), y reiniciarlo.
operación de detección por contacto (touch
sensing).
Error en la función “Go to the specified No uses la función “Go to the
point”. specified point”, usa el cursor para
No hay información sobre la posición de empezar.
parada y el estado detenido en la operación
Auto.
• O bien la posición actual está en el
camino al siguiente punto grabado, y
no existe un punto grabado específico,
o bien se especificó un punto previo.
• En la sección multi-layer, la posición de
parada fue especificado mientras ha
sido cambiado el número de aprobación
de la ejecución. No hay posición de
parada en el paso nuevo (o modificado.)

E5540 Data for specified point isn't in Error mientras se ejecuta el comando
the WLD files. WLDFILE:
No existe ningún dato correspondiente a
la ID de punto especificado en el archivo
WLD.
E5550 WLD file write error (There Error mientras se ejecuta el comando
are more than 59 welding WLDFILE:
points). EL punto 60 de welding se intentó escribir
en el archivo WLD.( Es posible escribir
datos hasta el 59.)
Reiniciar la operación desde el
inicio de la multi-layer welding.
Revisa el programa para que
el número de puntos de
welding en la sección multi-
layer sea 59 o menos.

E5560 Specified Global Variable is Error mientras se ejecuta el comando Validar la variable GD.
invalid. WLDFILE:
No es posible leer la variable específica
como la variable específica GD.
E5570 Start Pass/End Pass No. error. El número de paso especificado como Comprueba el contenido de las
variable no es correcto variables.
E5580 Relative position is far. Se intentó la llamada a la posición relativa Sitúa el robot maestro y el
cuando el robot maestro y el esclavo están esclavo más cerca el uno del otro
demasiado lejos el uno del otro. y vuelve a intentarlo.
E5600 The weaving cannot be La posición actual está fuera del rango Mueve el robot manualmente
continued. weaving. para que el robot esté
posicionado en la posición
welding dentro del rango weaving,
y reinícialo.

300 OM1009082E16
 Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Error
E5610 +TMPLOAD command error Sub-code: 001 Revisa el programa.
El archivo provisional del robot esclavo
no existe.
Sub-code: 004 Revisa el programa.
Error de datos de corrección en el
robot maestro. (Se utiliza un número
distinto de 1 a 49 como número de
datos de corrección)

Sub-code: 005 Revisa el programa.

Error de datos de corrección en el
robot esclavo. (Se utiliza un número
distinto de 50 a 99 como número de
datos de corrección.)
Sub-code: 008 Revisa el programa.
No es posible usar el “Harmonious
coordinate system”
Sub-código distintos de los anteriores. Consulta a los representantes de
Panasonic.
E5620 Correction data error Error en la corrección e inversa Revisa el programa.
corrección.
Error en el número de datos de
corrección o fracaso para cargar los
datos de corrección en el robot
maestro.
E5630 2-point sensor data El sensor 2-puntos no es aplicable en Revisa el programa.
la función “Twin robot tandem
welding”.
E5640 Rel pass shift error. El tipo Shift del paso actual es Uniforme el tipo de shift.
diferente de otros pases.
O error de memoria. (Existen 11
menús).
E5650 Specified pass data error. El número de los datos de paso de Revisa el comando
ejecución especificados por el MULTSTART-2.
comando MULTSTART-2 supera el
número de pasos en el archivo
MNU.

OM1009082E16 301
Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Error
E5660 W-SHIFT command error. Sub-code Reescriba el programa y las
001: El comando no es aplicable cuando configuraciones.
el tándem doble es efectivo.
002: Error de ejecución del comando
de los datos del sistema de
coordenadas armónico del
mecanismo de ejecución no ha sido
registrado.
o
De shift especificado por un eje
externo:
• El eje externo especificado no
existe en el mecanismo de
ejecución.
• No se puede leer la variable
GR. o
De shift especificado por variables
GP:
• Configuraciones del
mecanismo de ejecución,
Primera variable GP y segunda
variable GP son diferentes.
• Las variables específicas GP
no son válidas.
003: Error de ejecución de la corrección
• Los datos del sistema de
coordenadas armónico del
mecanismo de ejecución no han
sido registrados.
• De shift especificado por un eje
externo:
El eje externo especificado no
existe en el mecanismo de
ejecución.
• De shift especificado por
variables GP:
Configuración del eje externo del
mecanismo de ejecución y los
datos de corrección son
diferentes.

E5670 Limitation of W-SHIFT command Error al empezar. Mover el cursor a donde fue
range La posición del actual cursor no colocado en el momento del paro o
representa el estado de ejecución moverlo fuera del rango del
de W-SHIFT. comando W-SHIFTy después
reiniciar.
E5700 Error detected by TAWERS Arc Sub-code Revisa las configuraciones del
sensor. 001: No existen datos de la muestra del sensor arc de welding conditions.
número especificado.
002: Mode está indefinido.
E5710 TAWERS Arc sensor:Continuous Los datos necesarios para continuar la
operation is failed. operación no existen. Usa (con la lámpara
apagada) para reiniciar.
E5720 TAWERS Arc sensor:This La función “Adaptive weaving” se intenta Elimina las configuraciones
function is not available con el sensor TAWERS arc. La función adaptadas a weaving de la
es de “Thick plate arc sensor unit”. welding condition.

E5800 Customize function error Error de una función personalizada. Si el error ocurre con frecuencia,
consultar a los representantes de
Panasonic.

302 OM1009082E16

Código
Mensaje Causa probable
Error
E6100 Controller - PC Sub code
communication error 0001: Tiempo de espera de la
comunicación
Ninguna orden se recibió de la
aplicación informática durante cinco
segundos después de recibir el último
comando.
0002: Error Sum (suma)
Un error en la sum (suma) de los datos
recibidos desde la aplicación
informática.
0003: Error de datos Flame
Un error en la información de Flame
proveniente de la aplicación informática.
****: Error de comunicación final de
Ethernet (W5100) en el principal
P.C.Board.
(Donde “****” representa el código de
error de W5100.)
E6440 Can not recognize the La tarjeta de memoria adicional SD no está
additional memory. insertada o reconocida.
E6441 Can not recognize the • La tarjeta de memoria adicional SD
additional memory. Additional no está insertada.
memory func- tion is disabled • La estructura de carpeta en la tarjeta
de memoria adicional SD no es
correcta.
E6442 Controller doesn’t have space La memoria del controlador no tiene
for program transfer. suficiente espacio libre.
E6443 Additional memory doesn’t La tarjeta de memoria adicional SD no tiene Elimina archivos innecesarios de
have space for program suficiente espacio libre
E6444 transfer. transfer failed. 0x1***
Program Se ha detectado un mal funcionamiento
Program transfer failed. 0x2*** mientras el programa se transfiere desde
el controlador a la tarjeta de memoria SD
adicional.
Program transfer failed. 0x5*** Se ha detectado un mal funcionamiento
Program transfer failed. 0x6*** mientras el programa se transfiere desde
la tarjeta de memoria SD adicional al
controlador.
E7000 Servo receive data error Error entre el servo y los datos de
comunicación.
E7001 Collision detected Se detecta una colisión.
Si se produce en la operación de puesta
en marcha inicial de la jornada en clima
frío, la grasa puede no estar
suficientemente caliente.
E7002 Collision detect hold limit error El robot se movió sobre el límite de ángulo
en el modo flex después de detectar una
colisión.
E7003 Over run La entrada del interruptor hard-limit se
activó debido al overrun.
E7004 FlexServo:Angle limit La desviación de posición en la posición de Investiga la causa.
over on holding un suceso de error supera el límite de
ángulo shift check mientras el robot está en
"Angle limit over", "Shift over" o "Drift error"
condición causada por una fuerza externa.
OM1009082E16
Errores y Alarmas
Remedio
Revisa las configuraciones de
comunicación y el
equipamiento de comunicación.
Especialmente, comprueba el
cable de Ethernet para una
mala conexión y rotura de
cable.
Apaga el interruptor de
alimentación del controlador y
enciéndelo de nuevo. Luego
reiniciar la aplicación informática y
rehacer la comunicación PC-
controlador.
• Comprueba si la tarjeta de
memoria adicional está
insertada.
• Consulta a nuestro
servicio si estos errores
ocurren a menudo.
• Elimina los programas
innecesarios de arc start/arc
end
• Elimina “Additional SD
memory” del sistema y
añádelo al sistema de nuevo.
teaching.
• Comprueba si tarjeta de
memoria SD adicional está en
estado de escritura.
• Consulta a nuestro
servicio si estos errores
ocurren a menudo.
Si el error se repite con frecuencia,
consultar a los representantes de
Panasonic.
Elimina la causa de interferencia
y reinicia.
Ejecuta la operación warm-up.
Encuentra y elimina la causa de la
colisión.
Con el modo de liberación overrun,
mueve el eje dentro del rango.
303
Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Error
E7005 FlexServo:Soft limit error El robot alcanza el soft-limit mientras se Mueve el eje hacia atrás dentro del
ejecuta la operación Flex-Servo. soft- limit, y reinicia.
E7006 Collision Hold Colisión o perturbación similar. Elimina la causa de interferencia y
reinicia.
E7020 FlexServo: Angle limit over La desviación de la posición del eje Flex- Elimina la causa del límite de ángulo y
Servo- ON supera el límite de ángulo. reiniciar.

E7021 FlexServo: Shift over En modo Flex-Servo check, la desviación Investiga la causa de shift over.
de posición supera el límite de ángulo shift
check.
E7022 FlexServo: Drift error Ambos "End point check angle(deg)" y Investiga la causa del error Drift.
"Drift error check time" superan el valor Revisa "End point check angle(deg)"
establecido. y/o "Drift error check time" Configura
los valores si es necesario.
E7040 Motor speed over La velocidad excede el valor nominal. Apaga la alimentación y enciéndela
nuevamente.
Si el error se repite con frecuencia,
consultar a los representantes de
Panasonic.
E7041 Motor over load error La carga del motor load supera su límite Cambia la orientación del robot con el
fin de minimizar la carga del motor.
E7042 Lock detect El motor no puede girar. Comprueba si el motor y el robot
interfieren.
E7043 Encoder over heat La temperatura del encoder board dentro Reduce la carga. Reduce
del motor supera los valores específicos la velocidad.
(90-grados celsius). Cambia la posición.
Añade un comando de retardo (delay).
Cambia la orientación del robot con
el fin de minimizar la carga del
motor.
E7044 Over load movement High-speed motion fue ejecutado en el Reduce la carga. Reduce
estado de overload. la velocidad.
E7045 Servo power low High-speed motion fue ejecutado con Cambia la posición.
voltaje bajo de alimentación servo. Añade un comando de retardo (delay).
Cambia la orientación del robot con
el fin de minimizar la carga del motor.
Comprueba la falta de tensión de
entrada en el lado primario.
E7052 Collision detect holding. Mientras el robot está en el estado Apaga la alimentación del servo y
Please shut off the servo "Collision detected hold", el robot se enciéndela nuevamente.
power once. intentó mover manualmente o por la
operación de inicio.
E7060 FlexServo: Speed limit over El motion speed supera los límites de Investiga la causa.
velocidad mientras se ejecuta la
operación Flex-Servo.
E7062 Over duty (Average) El factor de carga medio de corriente del Reduce la carga o velocidad, cambia
servo supera el límite. la orientación del robot o añade el
comando DELAY.
Cambia la orientación del robot con
E7063 Over duty (Peak) La intensidad del Servo supera el límite.
el fin de minimizar la carga del motor.
Comprueba si la tensión de entrada
primaria es suficiente.
E7070 Torque free: Limit over El eje en estado libre de par sobrepasa el Investiga la causa.
límite. O cambia las configuraciones.
E7071 Torque free error: It is not No se puede cambiar el estado libre de Revisa el momento para cambiar el
possible to change to the par mientras el robot está en operación. estado libre de par.
torque free state when the
robot or an axis is in
operation.

304 OM1009082E16
 Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Error
E7072 Torque free error:The Había una entrada libre de par al eje Revisa las configuraciones.
torque free function is not pórtico (gantry) o al eje par
applicable to gantry and
E7073 gantry pair.
Torque free Durante el estado libre de par, el eje Libere el eje del estado libre de par y
error:Harmonize motion en estado libre de par se involucró después reinicie.
en el movimiento armónico.

E7078 The robot cannot enter Cuando hay al menos un eje en estado Libera el eje del estado libre de par y
slave state as there is an libre de par, el modo esclavo se luego cambia al modo esclavo.
axis in torque free state. conmuta.
E7079 Torque free error:The robot La conmutación libre se par se intenta Libere el eje del estado libre de par,
is in slave mode. en modo esclavo. cambia al estado libre de par.
E7100 Ext1:Servo receive data Error entre servo y datos de Si el error se repite con frecuencia,
error comunicación. Consultar a los representantes de
Panasonic.
E7101 Ext1:Collision detected Se detecta una colisión. Elimina la causa de la interferencia y
reinicia.
E7102 Ext1:Collision detect El robot se movió sobre el límite de Encuentra y elimina la causa de la
hold limit error ángulo en el modo flex después de colisión.
detectar una colisión.
E7103 Ext1:Over run La entrada del interruptor hard-limit se Con el modo de liberación overrun,
activa debido a overrun. mueve el eje dentro del rango.
E7106 Ext1:Collision Hold Colisión o una perturbación similar. Elimina la causa de interferencia y
reinicia.
E7140 Ext1:Motor speed over La velocidad excede el valor nominal. Apaga la alimentación y enciéndela de
nuevo.
Si el error se repite con frecuencia,
Consulta a los representantes de
Panasonic.
E7141 Ext1:Motor over load error La carga del motor supera su límite. Reduce la carga o velocidad, cambia la
orientación del robot o añade el
comando DELAY.
Cambia la orientación del robot con el
fin de minimizar la carga del motor.
Comprueba si la tensión de entrada
primaria es suficiente.
E7142 Ext1:Lock detect Motor no puede girar. Comprueba si el robot o el eje externo
interfieren con el motor.
E7144 Ext1:Over load movement High-speed motion fue ejecutado en el Reduce la carga. Reduce la
estado de overload. velocidad.
E7145 Ext1:Servo power low High-speed motion fue ejecutado con Cambia la posición.
voltaje bajo de alimentación servo. Añade un comando de retardo (delay).
Cambia la orientación del robot con el
fin de minimizar la carga del motor.
Comprueba la falta de tensión de
entrada en el lado primario.
E7162 Ext1:Over duty (Average) El factor de carga medio de corriente del Reduce la carga o velocidad, cambia la
servo supera el límite. orientación del robot o añade el
comando DELAY.
Cambia la orientación del robot con el
E7163 Ext1:Over duty (Peak) La intensidad del servo supera el límite.
fin de minimizar la carga del motor.
Comprueba si la tensión de entrada
primaria es suficiente..
E7200 Ext2:Servo receive data Error entre servo y los datos de Si el error ocurre con frecuencia,
error comunicación. consultar a los representantes de
Panasonic.
E7201 Ext2:Collision detected Se detecta una colisión. Elimina la causa de la interferencia y
reinicia.

OM1009082E16 305
Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Error
E7202 Ext2:Collision detect hold El robot se movió sobre el límite de Encuentra y elimina la causa de la
limit error ángulo en el modo flex después de colisión.
detectar una colisión.
E7203 Ext2:Over run La entrada del interruptor hard-limit se Con el modo de liberación overrun,
activó debido al overrun. mueve el eje dentro del rango.
E7206 Ext2:Collision Hold Colisión o una perturbación similar. Elimina la causa de interferencia y
reinicia.
E7240 Ext2:Motor speed over La velocidad excede el valor nominal. Apaga la alimentación y enciéndela de
nuevo.
Si el error se repite con frecuencia,
Consulta a los representantes de
Panasonic.
E7241 Ext2:Motor over load error La carga del motor supera su límite. Reduce la carga o velocidad, cambia
la orientación del robot o añade el
comando DELAY.
Cambia la orientación del robot con
el fin de minimizar la carga del motor.
Comprueba si la tensión de entrada
primaria es suficiente.
E7242 Ext2:Lock detect Motor no puede girar. Comprueba si el robot o el eje externo
interfieren con el motor.
E7244 Ext2:Over load movement High-speed motion fue ejecutado en el Reduce la carga. Reduce
estado de overload. la velocidad.
E7245 Ext2:Servo power low High-speed motion fue ejecutado con Cambia la posición.
voltaje bajo de alimentación servo. Añade un comando de retardo (delay).
Cambia la orientación del robot con
el fin de minimizar la carga del motor.
Comprueba la falta de tensión de
entrada en el lado primario
E7262 Ext2:Over duty (Average) El factor de carga medio de corriente del Reduce la carga o velocidad, cambia
servo supera el límite. la orientación del robot o añade el
comando DELAY.
Cambia la orientación del robot con
E7263 Ext2:Over duty (Peak) La intensidad del servo supera el límite.
el fin de minimizar la carga del motor.
Comprueba si la tensión de entrada
primaria es suficiente
E8000 Encoder battery is Disminución del voltaje de la batería del Póngase en contacto con un
consumed: The battery in enconder dentro del manipulador. distribuidor de ventas o representantes
the manipulator de Panasonic para el reemplazo de la
batería lo antes posible.
E8002 The battery bit error Anormalmente se recibieron datos Si el error se repite con frecuencia.
de la tarjeta de resolución. Consultar a los representantes de
Panasonic.
E8003 Encoder battery is consumed Disminución de voltaje de la batería Póngase en contacto con un
del encoder para cada eje. distribuidor de ventas o representantes
de Panasonic para el reemplazo de la
batería lo antes posible.
E9000 System data error Error en los datos del sistema. Apagar el control y encender
nuevamente.
E9010 Weld IF card:Custom table Error en los datos de tabla Póngase en contacto con el distribuidor
Memory SumCheck Error. personalizados. de ventas o con los representantes de
Panasonic para descargar la tabla de
condiciones de soldadura (welding).

E9012 TAWERS:Rated setting is not Las clasificaciones de potencia Apaga el control y enciéndelo
correct.(Maintenance: Select TAWERS y las configuraciones de nuevamente.
robot type) software no coinciden. Si el error se repite con frecuencia,
E9013 Weld IF card: Initialize La respuesta de la tarjeta TAWERS consultar con representantes de
response error weld IF es anormal. Versión Panasonic.
equivocada.

306 OM1009082E16
 Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable
Error
E9014 AC Unit is not connected No se puede detectar la unidad
TAWERS AC.
El cable de control esta desconectado
o roto.
E9016 TAWERS:Checking status of con- No se puede detectar la unidad
nection of AC Unit time out TAWERS AC.
No hay respuesta sobre la
confirmación de conexión.
E9020 Confirm the position data Los datos de posición no están
propiamente registrados.
E9021 Position data is not correct Los datos de posición registrados son
incorrectos.
E9022 It failed to get the position data Se canceló el registro porque los
datos de posición que se van a
registrar no son correctos.
E9030 Please set the date/time. Los datos de fecha y hora se borraron
cuando la alimentación permanece
apagada mucho tiempo.
E9031 Calender IC read/write error Error de acceso a calendario de IC.
E9032 Calender/clock IC error. No se pudo activar el calendario IC
cuando el control estaba encendido.
Remedio
Comprueba si el cableado y la
conexión de la unidad de AC se
ejecutan correctamente.
Comprueba si el cableado y la
conexión de la unidad de AC se
ejecutan correctamente.
Revisa la versión de software.
Utiliza la operación de rastreo para
comprobar el punto taught.
Utiliza la operación de rastreo para
comprobar el punto taught.
Registra la posición una vez más.
Establece fecha y hora.
Si el error se repite con frecuencia,
consultar a representantes de
Panasonic.

E9033 Date/time set error (TP) TP no ha podido ajustar la

E9040 Filler IF Unit: Comm. Error
E9041 ‘TORCHSW ON’ was executed
while checking stick.
fecha y hora al encender.
No se puede detectar la tarjeta filler IF. Revisa las conexiones de la tarjeta
.
La operación de soldadura se inició Revisa la estructura del programa.
durante la ejecución de stick check.

E9042 Filler IF card: Initialize response Respuesta anormal recibida de la Apaga el control y enciéndelo de
error tarjeta filler IF. nuevo.
Las versiones no coinciden. Si el error se repite con frecuencia,
consultar con representantes de
Panasonic.

OM1009082E16 307
Errores y Alarmas

16.3 Códigos de error de soldadura

Los códigos de Error que comienzan con “W” indican que se ha producido un error en el
equipo digital de soldadura (welding) o en la comunicación de datos entre el robot y el
equipo digital de soldadura (welding).
Código
Mensaje Causa probable Remedio
Error
W0000 Weld Error: P-side ov/curr Sobre corriente en transistores Chequear máquina de soldar.
potencia Línea P”
W0010 Weld Error: No current Mensaje "No se detecta corriente” de Investigar porque no hay corriente de
la máquina de soldar en el período soldadura.
de tiempo preestablecido después de Si existe detector de presión de gas,
que el interruptor de la antorcha fue chequear si la presión es baja.
encendido.
W0020 Weld Error: No arc Error "No arco" de la máquina de Chequear condiciones de soldadura.
soldadura (welding). Chequear si el motor de arrastre está
correcto.
W0025 No arc detected by robot El robot reconoce error "No arco". Comprueba las condiciones de
soldadura (welding). Comprueba si
la ruta de alimentación del hilo es
clara y adecuada. Si el error se
repite con frecuencia, Comprueba si
la configuración actual "No arc
detection time" es adecuada.

W0030 Weld Error: Wire stick Error "Wire stick" ("Hilo pegado”.) de Cortar el hilo en la zona de contacto.
la máquina de soldadura (weving). Cambiar la posición de los puntos
para evitar wire stick.
Chequear máquina de soldar.
W0031 Stick check time out No hay señal de comprobación stick Comprueba la fuente de alimentación
check (palanca de retorno) de la de welding y enciéndela de nuevo.
fuente de alimentación de soldadura
en el tiempo especificado.
W0040 Weld Error: Torch contact Error "Torch contact" ("Contacto de Elimina la causa del error.
la antorcha.)
W0050 Weld Error: No wire/gas Error "No wire/gas" ("No hilo o gas”.)
W0070 Weld Error: Nozzle contact Error "Nozzle contact” (“Contacto Comprueba alrededor de la boca de la
de la Bocacha”). antorcha y elimina la causa del error.

W0080 No characteristic table No hay tabla de características. Los Apagar la alimentación. Comprueba
comandos de soldadura no pueden los cables y encender la máquina de
ser ejecutados. soldar. Encender la alimentación.
("W0900 Welder comm. Err 0003"
error ocurrido al encender, pero la
ejecución ha continuado sin
corregir el error.)
W0090 Weld Error: S-side ov/curr "Sobre corriente en transistores Comprobar máquina de soldar. Y
potencia Línea S” alimentador de hilo.
W0100 Weld Error: Temp Err Error "Temp Err" "Error de Comprueba los fusibles 1-3 en la
Temperatura”. fuente de alimentación de soldadura
(weving).
W0110 Weld Error: P-side ov/volt Received "P-side ov/volt" error from
welding machine.
W0120 Weld Error: P-side L-volt Error "P-side L-volt" ("Sobre tensión
en transistores potencia Línea P”).

W0130 Weld Error: Trigger Switch Error "Trigger Switch"

W0140 Weld Error: Lack of Phase Error "Lack of Phase" ("Falta una Comprueba la máquina de soldar.
fase”).
W0150 Retry Over (NO ARC) No arco se ha generado dentro del Comprueba y elimina la causa y
valor del arc retry. reinicia.

308 OM1009082E16
 Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Error
W0160 Water circuit error Error "Water circuit error" ("Error en Comprueba la máquina de soldar.
el circuito de agua”).
W0170 Weld Error: Cooling water Error "Cooling water circuit" ("Error
circuit en el circuito de refrigeración”).
W0180 Weld Error: Gas pressure Error "Gas pressure reduction" Comprueba la presión de gas.
reduction ("Perdida de presión de Gas”).
W0190 Weld Error: Temp Err Error "Temp Err" ("Error de Comprueba la máquina de soldar.
Temperatura”).
W0200 Weld Error: Wire feed Error "Wire feed motor"("Error en
motor el motor de arrastre”).
W0210 Weld Error: External input Error "External input 1" (" Entrada
1 Externa 1”).
W0220 Weld Error: External input Error "External input 2" (" Entrada
2 Externa 2”).
W0230 Weld Error: Emergency Error "Emergency stop"("Parada
stop Emergencia”).
W0231 Weld Error: Emergency Error "Emergency stop 2"(“Parada de
stop 2 emergencia 2”).
W0240 Weld Error: CPU error Error "CPU error" (“Error de CPU”).

W0250 Weld Error: Memory error Error "Memory error" (" Error de
Memoria”).
W0260 Weld Error: Wire feed gov- Error "Wire feed governor"
ernor ("Controlador motor arrastre”).
W0270 Weld Error: Wire feed Error "Wire feed encoder" ("Encoder
encoder motor arrastre”).
W0280 Weld Error: CT offset Error "CT offset"
<For GZ/AZ series welders>
Detected the primary side
overcurrent error.
W0290 Weld Error: VT offset Error "VT offset"
W0300 Weld Error: Start input sig- Error "Start input signal" ("Señal
nal entrada de inicio arco (Start)”).
W0310 Weld Error: Initial output Error "Initial output voltage"
voltage ("Voltaje de salida inicial”).
W0320 Weld Error: Please replace Alguna de las condiciones para Cambiar la punta de soldadura.
the tip. cambiar la punta de soldadura se ha Resetear el valor en cuadro de diálogo
cumplido.. “tip change”. (menú [View] , menú [Arc
weld information] y [TIP CHANGE]
para mostrar el cuadro de dialogo.)

W0370 Weld Error: Electrode con- Error "Electrode contact" (“Contacto Comprueba y corrige la distancia entre
tact del electrodo”). el electrodo y la base metálica.
W0380 Weld Error: S-side over Error "S-side over voltage". Específica y corrige la causa del error.
voltage
W0400 There is not welding condi- El comando LOAD_WELD se ha Revisa la estructura del programa.
tion to load. intentado sin ejecutar SAVE_WELD.

W0520 Welder is different. Se ejecuta un comando no para la Modifica el programa

máquina de soldadura conectada(o
método de soldadura)

OM1009082E16 309
Errores y Alarmas
Código
Mensaje
Error
W0530 Com error between units of
welder
W0540 '0.00' was specified at the
welding speed
W0600 The welder for switching
not registered.
W0800 No welder specified by the
program.
W0810 The program has no
welder number.
W0860 The different type welding
command was executed
W0900 Welder comm. Err 0001
Welder comm. Err 0002
Welder comm. Err 0003
Welder comm. Err 0004
Welder comm. Err 0005
W0910 Welder undefined
W0920 Welder power failure
W0930 Welder com interrupting
W0940 Received code is different
from the set welder.
W0950 The welder is busy in ini-
tializing. Please restart
several seconds later.
310
Causa probable
Error de comunicación entre la
máquina de soldadura (welder) y el
alimentador de hilo (wire feeder).
Se establece un valor negativo
como la variable de la distancia de
pendiente (time).
En la operación “Switching welders
by the external input”, la máquina
de soldadura (welder) que será
cambiada no ha sido registrado.
La máquina de soldadura usada, en
el programa no está registrada en el
ajuste predeterminado de la
máquina.
Ningún número de programa
registrado en el programa.
El tipo de soldadura del
comando ejecutado no
coincide con el de la máquina
de soldadura.
Error al comunicarse con la máquina
de soldadura.
Comunicación interrumpida a la
máquina de soldar. O el cable está
desconectado.
La alimentación de la fuente de
alimentación de soldadura está
desactivada. O el cable está
desconectado o cortado.
Error mientras se comprobaban
datos característicos..
La alimentación de la máquina de
soldar se desconecta mientras se
comunica con la máquina de soldar.
Máquina de soldar no autorizada se
ha conectado.
La alimentación de la máquina de
soldar está desactivada.
Se intenta la operación de
soldadura antes de completar la
comunicación con la máquina de
soldar.
Se recibe un código de la máquina
de soldar diferente al código de la
máquina de soldar establecido.
Se intenta la operación de arranque
del robot mientras la máquina de
soldar está en proceso de
inicialización. .
Remedio
Comprueba la máquina de la
soldadura y el alimentador del hilo.
Revisa los fusibles 1-3 en la fuente de
alimentación de la soldadura.
Establece un valor apropiado.
Revisa las configuraciones.
Compruebe los ajustes
predeterminados de la máquina de
soldadura.
Registra el número de la máquina
(PROPIEDAD en el menú File)
Coincidir con el tipo de soldadura de
los programas de ejecución
concurrentes.
Pulsa Cancel para limpiar el
mensaje de error.
Si el error ocurre en modo Operation,
salir del modo Operation y
nuevamente ponerlo en modo
Operation.
Apaga el interruptor de alimentación
del controlador. Comprueba los
cables y encienda la fuente de
alimentación de la soldadura.
Después enciende el interruptor de
alimentación del controlador.
Establece nuevamente las
características de la soldadura.
Comprueba la máquina de soldadura.
Comprueba si la máquina de soldar
aplicada es el modelo aplicable.
Comprueba si es necesario
actualizar la versión de software
del robot. Si es así, consulta
nuestra oficina de servicio.
Comprueba la máquina de soldar.
Enciende la alimentación de la
máquina de soldar y comprueba el
cable de conexión de rupturas.
Después pulsa Cancel.
Comprueba si las configuraciones de
la máquina de soldar son correctas o si
está conectado de forma correcta..
Reiniciar el robot en unos pocos
segundos.
OM1009082E16
 Errores y Alarmas

16.4 Códigos de error de soldadura para TAWERS

Códigos de error de la máquina de soldar W1000 y mayores son para errores de la serie TAWERS solamente.
Código
Mensaje Causa probable Remedio
Error
W1010 Weld Error:No arc "No arc" ocurre mientras se suelda. Comprueba las condiciones de
soldadura y la ruta de alimentación
del hilo. Si no se encuentra ningún
problema con el arc, revisa "No arc
detection time."
W1020 Weld Error:Wire stick Se detecta hilo pegado. Corta el hilo pegado.
W1030 Weld Error:Electrode con- Cortocircuito fue detectado entre el Comprueba si el circuito entre el
tact electrodo y el metal base. electrodo y el metal base es
cortocircuito.
Cambia la posición.
W1040 Weld Error:Electrode stick El electrodo pegado. Recuperarlo del estado pegado.
W1050 Long time wire short Se detectó un tiempo de cortocircuito Si el error se repite con frecuencia,
anormal. consulta a los representantes de
Panasonic.
W1110 Weld Error:S-side over cur- La corriente que supera su valor Comprueba los cables entre
rent nominal máxima se aplicó en el antorcha y base de metal y en el
circuito del lado secundario. lado secundario.
W1120 Weld Error:S-side voltage No se detectó voltaje durante el Comprueba los cables entre
output no detect período de tiempo establecido antorcha y base de metal y en el
después de encender la antorcha. lado secundario.
W1130 Weld Error:S-side output En ningún estado de soldadura se Comprueba los cables en el lado
error detectó corriente o voltaje de secundario.
soldadura. .
W1140 Weld Error: Short count Se detectó un recuento de Comprueba las condiciones de
error cortocircuito anormal. soldadura.
W1170 Weld Error:S-side short El control principal de soldadura no Comprueba la conexión del cable en el
error se aplicó dos segundos después lado secundario de la fuente de
de detectar la corriente. alimentación de la soldadura si es
(La causa probable es que el voltaje cortocircuito.
no aumenta a la tensión estándar.)
W1180 Weld Error:S-side rating La corriente media excede la Revisa los comandos de la soldadura.
error corriente nominal durante más
de tres segundos.
W1210 Weld Error:P-side unit tem- Se detectó un error de la Espera que la temperatura baje. Si el
perature error temperatura en la unidad de lado error se repite con frecuencia,
primario. Comprueba el entorno ambiental del
equipamiento.
W1220 Weld Error:S-side unit tem- Se detectó un error de la Espera que la temperatura baje. Si el
perature error temperatura en la unidad de lado error se repite con frecuencia,
secundario. Comprueba el entorno ambiental del
equipamiento.
W1300 Weld Error:Main power Se intentó el comando Torch ON Limpia el error y reinicia.
error antes de la finalización de carga del
backup de la potencia principal de
soldadura después de que el servo
del robot se encienda.
W1400 Deviation occurred Las condiciones de desviación Investigar la causa del
preestablecidas en el ajuste del descarrilamiento y después elimina
monitor der soldadura TAWERS la causa.
se cumplen.
W1500 Wire feeder: Servo power La potencia servo del alimentador
error de hilo estaba en el estado Off al
inicio de la alimentación del hilo.
W1510 Wire feeder: Servo power No se detectó parada de
off emergencia pero la alimentación
del servo del alimentador de hilo
se apagó.

OM1009082E16 311
Errores y Alarmas

Código
Mensaje Causa probable
Error
W1600 Wire feeder motor over Se aplicó una carga pesada al motor
load error alimentador de hilo.
W1610 Wire feeder lock detected Bloqueado motor de alimentación del
hilo.
W1620 Wire feeder resolver com- Se detectó la desconexión del cable
munication error de señal de resolución del
alimentador del hilo.
W1630 Wire feeder resolver cable Se detectó la desconexión del cable
error de señal de resolución del
alimentador del hilo
W1800 Plural characteristics error Con el comando PARACALL, se
intenta ejecutar programas de
diferentes características de máquina
de soldar al mismo tiempo.
W1810 Too high wire feeding Se especifica una velocidad de
speed alimentación de hilo que excede el
valor máximo preestablecido en la
tabla de condiciones de soldadura. .
W1820 Welding condition type is Se especificaron parámetros de
different condición de soldadura para AMP
VOLT cuando el WFS VOLT fue
seleccionado en el cuadro de diálogo
“TAWERS AMP/WFS Switching”, y
viceversa.
W1830 Welding table data is Error en los datos de tabla de
abnormal. condición de soldadura.
W1840 Improper command for the En TAWERS-TIG,fue ejecutado un
'Touch start retry' reintento de inicio de touch donde
los comandos que no pueden ser
usados al mismo tiempo, como los
comandos IF, IF-ARC, JUMP, CALL
or RET son registrados en el punto
de inicio de detección, el punto
target de detección o un punto en la
secuencia de arranque del arco.
Remedio
Comprueba la trayectoria de
alimentación del hilo.
Comprueba la trayectoria de
alimentación del hilo
Si el error se repite con frecuencia,
consulta a los representantes de
Panasonic.
Comprueba y modifica la
configuración del programa.
Corrige las condiciones de soldadura
Comprueba y modifica las
configuraciones del programa. Y
corrige las condiciones de soldadura.
Contacta con un distribuidor de
ventas o representantes de
Panasonic para volver a descargar
la tabla de condición de soldadura.
Elimina los comandos IF, IF-ARC,
JUMP, CALL o
RET registrados en el punto de
inicio de detección, el punto
target de detección o un punto
en el arranque del arco.

W1850 'Arc lock' was executed in La operación Arc lock fue ejecutada Rastrea hasta el punto de inicio
the 'Touch start retry' cuando TAWERS-TIG está en detección y reinicie la operación.
progreso en “touch start retry”.

W1860 The different type welding
command was executed
W1900 Weld Error: AC unit
temperature error detect
W1910 Pull feeder temperature
error
Desde que el tipo de soldadura fue
cambiado por otro programa, el tipo
de soldadura del comando no
concuerda con el de la máquina.
LA unidad TAWERS AC detectó un
error de temperatura.
Error de temperatura del alimentador
de tracción.
Coincidir con el tipo de
soldadura de los programas de
ejecución concurrentes.
Apaga la alimentación y espera
hasta que la temperatura baje.
Si el error se repite con frecuencia,
consulta a los representantes de
Panasonic.
Espera hasta que se haya enfriado
el alimentador de tracción. Si el
error se repite con frecuencia,
comprueba la condición de
instalación de la unidad de
refrigeración.

312 OM1009082E16
 Errores y Alarmas

16.5 Códigos de error de soldadura para “Thick plate welding”

Los códigos de error de la máquina de soldar W5000 y superiores son para errores de las funciones de soldadura de
placas gruesas solamente.

Código
Mensaje Causa probable Remedio
Error
W5500 Feed motor current limit error El motor de alimentación supera el Elimina la causa del aumento de la
valor de corriente preestablecido y el carga.
tiempo de alimentación
preestablecido completado cuando el
monitor de corriente del motor de
alimentación está encendido.

OM1009082E16 313
Errores y Alarmas
16.6 Explicación suplementaria de errores y alarmas
16.6.1 Remedio para E1050
Ocurre el E1050 cuando la posición real del eje y los datos de posición de no coinciden mientras la posición final de
tool real y la orientación de tool coinciden con sus datos de teaching.
Causas Probables
1 En la operación u operación de rastreo, el robot se
mueve entre dos puntos teaching points de
interpolación lineal dónde el eje RW y el eje TW se
enseñan a girar más de 180 grados.
2 Los ejes RW y TW no están en la posición adecuada
cuando el robot realiza una operación de rastreo hacia
el punto teaching 1 o cuando el robot realiza una
operación de rastreo después de que la muñeca se
mueva manualmente.
3 El brazo FA es casi paralelo al eje BW (orientación
singular*).
* El punto donde el ángulo del eje BW está cerca de 0
grados, es decir, el eje TW esta paralelo al eje RW
(orientación singular), se llama “Singular point”.
<Ejemplo>
El robot entra en una condición de error en el punto C
debido a la orientación singular del robot cuando el
robot se movía desde el punto A hacia punto B con la
interpolación lineal (ver figura de la derecha).
Remedio:
(1) Traza el robot hacia atrás hacia el punto A.
(2) Añade un punto teaching del cálculo de la muñeca
0 (CL=0) (punto D).
(3) Mueve el robot después del punto de orientación
singular con el sistema de coordenadas Joint.
(4) Añade un punto teaching del cálculo de la muñeca
3 (CL=3) (punto E).
314
Remedio
• Cambiar estos puntos a la interpolación PTP.
• Cambiar los datos teaching del punto para que el
brazo FA y el eje BW creen ángulo.
(Cambia solamente la orientación de tool y mantener
los datos de la posición final de la tool actual.)
Añade un punto teaching del cálculo de la muñeca
3(CL=3) después del punto singular. (Asegúrate de
añadir otro punto teaching antes del punto singular
para mantener la sección de interpolación CL=3 tan
corto como sea posible.)
Si hay un punto teaching de interpolación linear o
interpolación circular cerca del punto singular, el cálculo
de muñeca 3 (CL-3) se almacena automáticamente.
A D C E B
Nota
• La orientación de puede ser inestable en la sección
CL=3 (El cálculo de muñeca se establece a 3). Por
lo tanto, mantener la sección CL=3 (punto D a punto
E) tan corto como sea posible añadiendo otro punto
antes del punto singular (the punto D).
Asegúrate que la operación del robot en dicha
sección se realiza a baja velocidad.
• Si la sección CL=3 es corta pero crea un gran
cambio de orientación de tool, la velocidad del robot
se reduce con el fin de asegurar la operación.
Para incrementar la velocidad del robot, cambiar la
interpolación del punto teaching desde linear a PTP
y especifica la velocidad deseada en%.
OM1009082E16
 Errores y Alarmas

16.6.2 E7XXX (Load factor error)

Corriente del motor de cada eje del manipulador es
monitoreado durante la operación. El robot se para
Over duty (Average)
cuando se detecta overcurrent. Excesiva carga aplicada a E7000
los elementos de la maquinaria (engranaje de reducción o Over duty (Peak)
cojinete) es la causa probable del error. E7010 Error de sobre carga del motor
E7110 Ext.1 Error de sobre carga del motor
Nota
E7210 Ext. 2 Error de sobre carga del motor
• Esta función funciona en base a la corriente medida del
motor. Por lo tanto, suponemos que alrededor del 10%
de la tolerancia puede ser el caso debido a la diferencia
individual de motores o servomotores y también la
temperatura característica de carga por fricción.
• Esta función se proporciona para advertir a los
usuarios que la aplicación incorrecta de la carga al
robot puede acortar la vida útil de sus partes de
maquinaria. Tenga en cuenta que la función no es
garantizar el ciclo de trabajo. (Asegúrate de que la
máquina funcione dentro de los valores nominales
especificados en las especificaciones, especialmente
carga.)

16.6.3 Errores en un punto de singularidad

Con la operación manual en modo TEACH, los siguientes
errores pueden ocurrir cuando el robot es operado en un
punto de orientaciones singulares específico en el caso
de que ocurra uno de los siguientes errores, cambia la
orientación del robot y luego operar el robot otra vez.

Tipos de • Cuando eje de BW es alrededor de 0 (cero) punto de grado. (es decir, la posición donde la
orientación singular dirección del eje TW y la dirección del eje RW están casi en paralelo).
• La parte de la muñeca; desde el final de tool al eje TW, se coloca casi sobre eje RT. (es decir,
situado inmediatamente por encima del robot.)
Errores • Manual sobre velocidad: Funcionan a velocidad limitada?
• E1040: Movimiento sobre datos (Manual)

OM1009082E16 315
Errores y Alarmas

16.6.4 Como manejar el error “E7003: Overrun”

El error se produce cuando el robot se mueve más allá del
rango de movimiento y presiona (o enciende) el interruptor
overrun. Con el fin de garantizar la seguridad, el robot no
opera mientras el interruptor de overrun está en la
posición ON. Consulte el procedimiento siguiente para
recuperarse de la condición de overrun.

• Procedimiento

(1) Apaga la alimentación del controlador.

(2) Abre el panel frontal del controlador.

Baje el interruptor SW1 en la tarjeta de seguridad
(ZUEP5808) (al lado de “OVERRUN RELEASE”).

(3) Enciende la alimentación del controlador.

Después se indica en el teach pendant el nombre del
eje en el estado de error overrun error. (ver la figura
“TP display” a la derecha.)

(4) Cambiar el modo a modo TEACH, y después

encender la alimentación del servo.

(5) Mueve el eje en el estado de error overrun para

SW1
corregir el error.
Mueve el eje hasta que se apague el interruptor de
overrun. En ese tiempo, se borra el nombre del eje
en el teach pendant.

(6) Apaga la alimentación del controlador, abre el panel

frontal, y después sube el interruptor SW1 en la
tarjeta de seguridad (al lado de “OPERATE”).
(TP display)

Después, investiga la raíz de la causa del error overrun

para evitar la repetición del mismo.

Uno de RT, UA o FA está en el estado de error

override. Chequea los ejes para localizar el error.

316 OM1009082E16
 Funciones de mantenimiento

17 Funciones de mantenimiento
17.1 Función “TP versión auto
matching” Nota
Si la versión del software del controlador y el de TP no
coinciden, esta función ajusta automáticamente la versión Esta función está disponible en el software versión
de TP a la del ordenador. 9.00 o superior.
Esta función es útil si necesitas reemplazar el teach pen-
dant con una versión diferente del teach pendant para
repararlo debido a un fallo del TP failure o similar.

1) Procedimiento
(1) Preparación para actualización de versión.
Si la versión del software del TP es diferente que la
del controlador, se muestra el cuadro de mensaje en
pantalla como el de la derecha.
Click Yes para iniciar la actualización de la versión.
<Nota>
Mientras se muestra este mensaje, la salida no se
encenderá.

(2) Actualización
Durante la actualización, se muestra el cuadro de
mensaje en pantalla a la derecha.

CUIDADO
No apague la alimentación mientras se
actualiza la versión del software. O el
software no se puede activar correctamente
desde la próxima vez.
(3) Restart
Una vez que la actualización de la versión se ha
completado correctamente, se muestra en pantalla a la
derecha la pantallita.
A continuación reiniciar el teach pendant.

2) Cuidado
Cuando reciba los siguientes mensajes durante la
ejecución de la función de auto comparación de la versión
TP, algo puede ir mal con la tarjeta de memoria SD de
recuperación o teach pendant aunque no habrá ningún
problema con los movimientos del robot. Por favor
contacta con los representantes de Panasonic.

• Los mensajes cuando la alimentación del controlador

está conectado:
Mensaje (1)
[Causa]
La versión de software de la tarjeta de memoria de
recuperación SD y la tarjeta de main CPU no
coinciden.
[Remedio]
Por favor, contacta con representantes de Panasonic.

OM1009082E16 317
Funciones de mantenimiento

Mensaje (2)
[Causa]
La versión de software de la tarjeta de memoria de
recuperación SD, no coincide con la de TP y la de
main CPU.
[Remedio]
Por favor, contacta con representantes de Panasonic

Mensaje (3)
[Causa]
• Fallo de la tarjeta de memoria de recuperación SD.
• La tarjeta de memoria de recuperación SD ha
sido retirada de la tarjeta de la main CPU.
[Remedio]
1. Chequea si la tarjeta de memoria de
recuperación SD está en la tarjeta de main
CPU. Si no, monte la tarjeta de memoria SD de
recuperación en su lugar.
2. Si todavía aparece el mensaje, Por favor,
contacta con representantes de Panasonic.

• Mensajes durante la actualización de la versión del software TP :

Mensaje (1)
[Causa]
• Fallo en la tarjeta de memoria SD de recuperación.
[Remedio]
1. Restablecer la alimentación al controlador, y
ejecutar la función de auto comparación de la
versión TP.
2. Si todavía aparece el mensaje, Por favor,
contacta con representantes de Panasonic.
Mensaje (2)
<Subcode:01>
[Causa]
• Fallo en la tarjeta de memoria SD en la TP.
[Remedio]
Subcode 1. Por favor, contacta con representantes de
Panasonic.
<Subcode 02>
The following message box is displayed <Subcode:02>
next time the power is turned on. [Causa]
TP software does not activate. • Fallo en la tarjeta de memoria SD en la TP.
• La alimentación del controlador puede ser apagada
durante la ejecución de “TP versión auto matching”.
[Remedio]
1. Por favor, contacta con representantes de
Panasonic.

318 OM1009082E16
 Apéndices

18 Apéndices
18.1 Programas de ejemplos
1) Master program (programa maestro)
Un programa maestro que permita al robot trabajar
eficientemente en dos mesas alternativas. Como las
mesas son de tipo deslizante, la carga y descarga de
piezas se puede hacer desde el exterior del vallado.
Tras preparar una pieza en la mesa, se pulsa el botón de
la mesa para empezar el proceso inmediatamente.
El programa maestro monitoriza la entrada del botón de la
mesa. Una vez que se ha recibido la entrada, comienza el
programa especificado.

• Precondiciones
Botón de entrada de mesa A: “I1#0001”,
Botón de entrada de mesa B: “I1#0002”
Programa de procesamiento mesa A: “Prog0201”,
Programa de procesamiento mesa B: “Prog0202”. Ａ Ｂ

Programa ejemplo 1:
Master program (Master1), no mechanism
Programa Descripción
:TOP Etiqueta para el bucle
IF I1#0001 = ON THEN
Si el botón de la mesa A está ON, ejecutar el programa “Prog0201.
CALL Prog0201 ELSE NOP
IF I1#0002 = ON THEN
Si el botón de la mesa B está ON, ejecutar el programa “Prog0202”.
CALL Prog0202 ELSE NOP
JUMP TOP Vuelta al comienzo del programa.

OM1009082E16 319
 Apéndices

Programa ejemplo 2
En el programa ejemplo 1, no reserva la entrada de la mesa B si el robot está procesando la mesa A. Así, es necesario
pulsar el botón de la mesa B, después de completar el procesado de la mesa A.

En este programa de ejemplo (programa ejemplo 2), se ejecuta un programa para monitorizar el botón. Cuando el
botón se presiona, asigna un valor a una variable. El programa maestro chequea el valor de la variable y ejecuta el
programa de procesamiento correspondiente.

Master program (Master2), no mechanism

Programa Descripción
Begin of Program
:Init
SET GB0001 0 Asigna 0 a GB0001. (Inicializa la reserva de programa A.)
SET GB0002 0 Asigna 0 a GB0002. (Inicializa la reserva de programa B.)
PARACALL SW_Monitor ON Start the button monitoring program.
:Loop Etiqueta para bucle.
IF GB0001=1 THEN NOP ELSE JUMP ENDIF1 Si GB0001 es “1 (reserva programa A)”, entonces ejecuta el
siguiente comando. Si no, salta a “ENDIF1”.
CALL Prog0201 Ejecuta el programa de procesamiento para la mesa A
SET GB0001 0 Tras completar el programa de procesamiento, apagar la
reserva del programa A.
:ENDIF1 Etiqueta para salto.
DELAY 0.5
IF GB0002=1 THEN NOP ELSE JUMP ENDIF2 Si GB0002 es “1 (reserva programa B)”, entonces ejecuta el
siguiente comando. Si no, salta a “ENDIF2”.
CALL Prog0202 Ejecuta el programa de procesamiento para la mesa B.
SET GB0002 0 Tras completar el programa de procesamiento, apagar la
reserva del programa B.
:ENDIF2 Etiqueta para salto.
DELAY 0.5
JUMP Loop Repetir el programa (Salta a “Loop”).
End of Program

Programa monitor de botones (SW_Monitor), no mechanism

Programa Descripción
Begin of Program a

:Loop Etiqueta para bucle.

IF I1#0001 = ON THEN NOP ELSE JUMP ENDIF1 Si el botón A está ON, entonces seguir al siguiente
comando. Si no, salta a “ENDIF1”.
SET GB0001 1 Encender la reserva de programa A.
:ENDIF1 Etiqueta para salto.
IF I1#0002 = ON THEN NOP ELSE JUMP ENDIF2 Si el botón B está ON, entonces seguir al siguiente
comando. Si no, salta a “ENDIF2”.
SET GB0002 1 Encender la reserva de programa B.
:ENDIF2 Etiqueta para salto.
DELAY 0.5
JUMP Loop Repetir el programa (Salta a “Loop”).
End of Program

320 OM1009082E16
 Apéndices

Master program 3:
En el programa ejemplo 2, comienza o reserva el programa presionando el botón de la mesa A o de la mesa B.
En este programa ejemplo (programa ejemplo 3), proporciona una entrada strobe para prevenir una operación
errónea.

En el programa monitor de botones (SW_Monitor), la selección de programa o la reserva de programa está

habilitada cuando la entrada de strobe está a ON.

Programa maestro (Master2), no mechanism

Programa Descripción
Begin of Program
: Init
SET GB0001 0 Asigna 0 a GB0001. (Inicializa la reserva de programa A.)
SET GB0002 0 Asigna 0 a GB0002. (Inicializa la reserva de programa B.)
PARACALL SW_Monitor2 ON Start the button monitoring program.
: Loop Etiqueta para bucle.
IF GB0001=1 THEN NOP ELSE JUMP ENDIF1 Si GB0001 es “1 (reserva programa A)”, entonces ejecuta el
siguiente comando. Si no, salta a “ENDIF1”.
CALL Prog0201 Ejecuta el programa de procesamiento para la mesa A
SET GB0001 0 Tras completar el programa de procesamiento, apagar la
reserva del programa A.
: ENDIF1 Etiqueta para salto.
DELAY 0.5
IF GB0002=1 THEN NOP ELSE JUMP ENDIF2 Si GB0002 es “1 (reserva programa B)”, entonces ejecuta el
siguiente comando. Si no, salta a “ENDIF2”.
CALL Prog0202 Ejecuta el programa de procesamiento para la mesa B.
SET GB0002 0 Tras completar el programa de procesamiento, apagar la
reserva del programa B.
: ENDIF2 Etiqueta para salto.
DELAY 0.5
JUMP Loop Repetir el programa (Salta a “Loop”).
End of Program

Programa monitor botones (SW_Monitor2), no mechanism

Programa Descripción
Begin of Program a

: Loop Etiqueta para bucle.

WAIT_IP I1#0003=OFF T=0 Esperar a que la entrada strobe se apague. (Sin restricción de
tiempo)
WAIT_IP I1#0003=ON T=0 Esperar a que la entrada strobe se encienda y la entrada de
selección de programa a marcar. (Sin restricción de tiempo)
IF I1#0001 = ON THEN NOP ELSE JUMP ENDIF1 Si el botón A está ON, entonces seguir al siguiente
comando. Si no, salta a “ENDIF1”.
SET GB0001 1 Encender la reserva de programa A.
: ENDIF1 Etiqueta para salto.
IF I1#0002 = ON THEN NOP ELSE JUMP ENDIF2 Si el botón B está ON, entonces seguir al siguiente
comando. Si no, salta a “ENDIF2”.
SET GB0002 1 Encender la reserva de programa B.
: ENDIF2 Etiqueta para salto.
JUMP Loop Repetir el programa (Salta a “Loop”).
End of Program

OM1009082E16 321
 Apéndices

2) Repetir un programa un número determinado de veces y encender la lámpara al final.

Precondiciones:
• Programa de procesamiento aplicado: Prog0100,
• Variable para almacenar el conteo de programas: GB0001,
• Salida de la lámpara: #5,
• Número de ejecuciones de programa: 10 times.

Programa Descripción
1 SET GB0001 10 Fija las veces de ejecución de programa.
2 LABL0001 Etiqueta para salto.
3 CALL Prog0100 Un comando para ejecutar el programa de procesamiento.
4 DEC GB0001 Restar 1 del número de veces de ejecución “GB0001”.
IF GB0001 > 0 THEN JUMP Si el número de veces de ejecución no es cero “0”, volver a “LABL0001". Si
5
LABL0001 ELSE NOP es igual a cero “0”, ir a la siguiente línea.
6 OUT o1#0005 = ON Encender la lámpara.
7 STOP Final de operación (… Se puede omitir.)

3) En operación auto, desplazar la posición enseñada con un parámetro predeterminado.

Precondiciones:
• Variable para almacenar el parámetro de desplazamiento: GB0001,
• Desplazar el contenido en GD0001 usando el comando SHIFT.

Programa Descripción
1 TOOL = 1:TOOL00001
2 MOVEL P1, 10.00 m/min
3 SHIFT-ON ROBOT = 1:GD0001 Comienza el SHIFT (desplazamiento).
4 MOVEL P2, 8.00 m/min
5 MOVEL P3, 3.00 m/min
6 ARC-SET AMP=120 VOLT=19.0 S=0.50
7 ARC-ON ArcStart1 RETRY=0
8 MOVEL P4, 0.50 m/min
9 CRATER AMP=100 VOLT=19.0 T=0.00
10 ARC-OFF ArcEnd1 RELEASE=0
11 MOVEL P5, 5.00 m/min
12 SHIFT-OFF Finaliza el SHIFT (desplazamiento).
13 MOVEL P1, 3.00 m/min

Este programa de ejemplo, una vez iniciado, desplaza todos los puntos entre el comando SHIFT-ON y SHIFT-OFF el
valor GD0001. Por ejemplo, si el valor de GD0001 es X=100.00, Y=0.0 y Z=0.0, entonces los puntos P2 a P5 se
desplazarán 100 mm en la dirección X en el sistema de coordenadas del robot.

322 OM1009082E16
 Apéndices

• Suplemento 1
Se puede especificar el sistema de coordenadas
en el que se basará el desplazamiento usando el
argumento del comando SHIFT-ON.
ROBOT TOOL USER
Sistema Robot Sistema Tool Sistema de usuario
Z Zu

Xu
Tx
Tz Ty
X Y Yu

HARMO (Sistema Harmo-coordinate)

Sistema rotacional Sistema lineal
Centro rotación Zr
3er punto 1er punto
Z 2º punto
1er punto Xr Yr
2º punto
Harmonious Harmonious Robot
coordenadas coordenadas
X Z Y = Z xX
Y

Punto central Origen

X = Yr x Z

(Orden de Teaching: “+” dirección del eje externo) (Orden deorder: “+” dirección del eje externo)

• Suplemento 2 Click
Hay dos modos de cambiar la configuración > 3D
>>
de la variable global de posición 3D. Set Variable

(1) Usar el menú:

• Especificar el nombre de la variable que
se quiere cambiar.
• Fijar valores de X, Y y Z y pulsar el botón OK.
Especificar
el nombre

(2) Usar el comando “SETEL”:

Por ejemplo, para cambiar el valor de GD0001 “X”
a “100”.
SETEL GD.X 1:GD0001 = 100.00

OM1009082E16 323
 Apéndices

4) Contar el número de producción contando el número de ejecuciones del programa de procesamiento y

asignándolo a una variable.
Precondiciones:
• Variable a asignar el conteo de producción: GI001,
• Programa de procesamiento: WORK01
Programa de conteo de producción: Prog0001
1 CALL WORK01 Ejecutar el programa de procesamiento.
2 INC GI001 Añadir “1” a GI001.

Programa de reseteo de conteo: Prog0002

• Para resetear el valor de la variable, ejecutar un programa (Programa de reseteo de conteo) para asignar “0” a la variable.
1 SET GI001 = 0 Asignar “0” a GI001.

• Se puede usar el programa de reseteo de conteo

Para ver el valor de la variable:
todas las mañanas si se quiere contar la producción
del día, o utilizarlo al comienzo de cada mes si se Click

quiere contar la producción de un mes. >>

View Display Display
change variable

324 OM1009082E16
 Apéndices

18.2 Ejemplo de aplicación del comando CNVSET

Este es un comando de tipo de conversión con variable
que asigna un valor a diferentes tipos de variable.

18.2.1 Como añadir el comando

El procedimiento es el mismo que el de otros comandos
de secuencia. Usar un cuadro de diálogo del menú “Add
command”. El comando está en el grupo de comandos de
“arithmetic operation”.

1) Configuración del cuadro de diálogo

• El tipo de variables seleccionables son GB, LB, GI, LI,
GL, LL, GR, LR, GP.X, GP.Y, GP.Z ,P.X, P.Y, P.Z, GD.X,
GD.Y, GD.Z, GA.X, GA.Y, GA.Z, GP.G** y P.G**. (Donde
“**” representa un número de eje externo, como 1, 2, 3
y 4.)
• Para el número de eje externo, sólo son mostrados los
números de ejes externos usados en el mecanismo del
programa.
• No es posible grabar el comando si el eje externo
seleccionado no se usa en el mecanismo del programa.

2) Reglas de asignación
Reglas de asignación para conversión de tipo
Original var. GP, P GD GA
GB, LB GI, LI GL, LL GR, LR GP, P GD GA
Var. Objetivo. [Element] [Element] [Element]
GB, LB ◎ ◎ ◎ ○ × ○ × ○ × ○
GI, LI ◎ ◎ ◎ ○ × ○ × ○ × ○
GL, LL ◎ ◎ ◎ ○ × ○ × ○ × ○
GR, LR ◎ ◎ ◎ ◎ × ◎ × ◎ × ◎
GP, P × × × × ◎ × XYZ × Rob ×
GP, P[Element] ◎ ◎ ◎ ◎ × ◎ × ◎ × ◎
GD × × × × XYZ × ◎ × XYZ ×
GD[Element] ◎ ◎ ◎ ◎ × ◎ × ◎ × ◎
GA × × × × Rob × XYZ × ◎ ×
GA[Element] ◎ ◎ ◎ ◎ × ◎ × ◎ × ◎
Donde ◎ : Asignable.
○ : Redondeado al número entero más cercano antes de asignar.
× : No asignable.
XYZ: Solo los valores de las coordenada X-, Y-, o Z-son
asignables.
Rob : Sólo es asignable el ángulo de robot.

3) Errores del comando CNVSET

• Si la variable a asignar excede el rango del tipo de
variable objetivo.
• Si es inválida la variable objetivo especificada.
• No existe el eje externo especificado a causa de un
cambio en el mecanismo.

OM1009082E16 325
 Apéndices

4) Observaciones suplementarias para cortar, copiar y pegar.

Cuando un grupo de comandos cortados o copiados
contiene variables locales de posición (P), el grupo de
comandos se pega de la siguiente forma:

● El mismo punto grabado existe en ambos comandos.

Si un grupo de comandos copiados (o

cortados) contiene comandos MOVE con Prog0001 Prog0002
variables locales de posición (P) usadas en TOOL 1:TOOL1 TOOL 1:TOOL1
el comando CNVSET, las variables locales
MOVEL P1 7.5m/min ・・・ MOVEP P1 7.5m/min ・・・
de posición (P) cambian el nombre de la Copy
CNVSET 1:GR001 = P.X P1 MOVEL P2 2.5m/min ・・・
variable cuando se pegan. En ese
momento, el nombre del punto grabado del MOVEP P2 MOVEL P3 0.5m/min ・・・
comando CNVSET se cambia en ： MOVEL P4 7.5m/min ・・・
conjunción con la variable. Paste
： CNVSET 1:GR001 = P.X P4

<Sobre la figura derecha> ：

Como “P1” ya ha sido usado en Prog0002, ：
“P1” en Prog0001 se cambia a “P4” cuando
se pega en Prog0002. En ese momento, el
nombre de la posición grabada del
comando CNVSET cambia
automáticamente a “P4.”

● En otros casos
Si un grupo de comandos copiados (o
cortados) no contienen comandos MOVE Prog0001 Prog0002
con variables locales de posición (P) TOOL 1:TOOL1 TOOL 1:TOOL1
usadas en el comando CNVSET, el
MOVEL P1 7.5m/min ・・・ MOVEP P1 7.5m/min ・・・
nombre del punto grabado del comando
CNVSET se borra. CNVSET GR 1:GR001 = P.X P1 Copy MOVEL P2 2.5m/min ・・・

MOVEP P2 MOVEL P3 0.5m/min ・・・

<Sobre la figura derecha>
： CNVSET GR 1:GR001 = P.X
El nombre del punto grabado se borra para Paste
evitar para evitar cualquier error posible, ： ：
ya que “P1” en Prog0001 y “P1” en
Prog0002 son diferentes.

326 OM1009082E16
 Apéndices

18.3 Ejemplos de aplicación de TRANSBASE/TRANSBASV

* Ambos comandos se pueden usar cuando se usa el * Usar el comando TRANSBASV en caso de usar una
touch sensor. variable para especificar el punto de referencia de la
conversión de desplazamiento rotativo.

18.3.1 Como añadir el comando

El procedimiento es el mismo que para otros comandos Usar el cuadro de diálogo para añadir comandos. Se
de secuencia. (Empezando en el menú “Add encuentran en el grupo “Touch sensor”.
command”).

18.3.2 Programa ejemplo

Especificar los tres puntos de referencia para la
conversión usando los comandos TRANSBASE o
TRANSBASV.
Ejecutar SNSSFT-ON para comenzar el desplazamiento Desplazado
[P3']
rotativo. El desplazamiento rotativo continúa hasta que se
ejecuta el comando SNSSFT-OFF.
[P1'] Cantidad 3
El desplazamiento rotativo a utilizar con el comando
SNSSFT-ON desplaza los puntos grabados de modo de
la figura creada por los puntos de referencia desplazados Cantidad 2 Cantidad 1 Original
(triángulo [P1’]-[P2’]-[P3’]) mantiene la forma original [P2']
[P3]
(triángulo [P1]-[P2]-[P3]). [P2]
[P1]
<Programa>
:
1 MOVEL • • •
TRANSBASE 1 [P1’] [P1] + Cantidad de
desplazamiento
:
2 MOVEL • • •
TRANSBASE 2 [P2’]  [P2] + Cantidad de
desplazamiento
:
3 MOVEL • • •
TRANSBASE 3 [P3’]  [P3] + Cantidad de
desplazamiento
:
MOVEL • • •
SNSSFT-ON
MOVEL • • •
:
Sección de desplazamiento rotativo
:
MOVEL • • •
SNSSFT-OFF
:

OM1009082E16 327
 Apéndices
18.3.3 Explicación complementaria
• Si el triángulo [P1’]-[P2’]-[P3’] no coincide con la forma
original (el triángulo [P1]-[P2]-[P3]), entonces los puntos
grabados desplazados, se corrigen en referencia a los
puntos desplazados y en orden ascendente, de modo
que la forma de los dos triángulos coincidan.
(por ejemplo, usando el punto desplazado [P1’] como
base, corregir el punto [P2’] y luego [P3’] para crear el
mismo triángulo que el triángulo [P1]-[P2]-[P3] en la
línea determinada por [P1’] y [P2’] y en el plano
determinado por [P1’], [P2’] y [P3’].
• No hay un orden específico para asignar estos tres
puntos de referencia, 1, 2 y 3.
• En caso de ejecutar el comando con un operador
repetido, los datos del operador se actualizarán con el
comando nuevamente ejecutado.
• El desplazamiento rotativo ejecutado por el comando
• SNSSFT-ON finaliza cuando se ejecuta el comando
SNSSFT-OFF.
• El comando SNSSFTRST es un comando para borrar el
desplazamiento rotativo.
• Si se termina el programa sin ejecutar el comando
SNSSFT-OFF o SNSSFTRST, el desplazamiento
rotativo
328
Del programa se aplicará en el próximo programa.
El error “E2010 Sensing not possible” ocurre si los 3
puntos de referencia no se han especificado
correctamente cuando se ejecuta el comando
TRANSBASE o TRANSBASV.
• El desplazamiento rotativo se aplica al programa
llamado por el comando CALL durante la operación de
desplazamiento rotativo.
• Se pueden aplicar los datos del buffer de
desplazamiento al desplazamiento rotativo.
Como los comandos se ignoran en la operación de
trazado, si la operación cambia de AUTO a trazado
dentro de la sección de desplazamiento rotativo y se
mueve fuera de la sección de desplazamiento rotativo
durante el trazado, y entonces se reinicia la operación
AUTO, entonces el robot, reanuda el desplazamiento
rotativo.
Si el robot entra en la sección de desplazamiento
rotativo mediante trazado, y entonces se reinicia la
operación en AUTO, en la sección de desplazamiento
rotativo, entonces el desplazamiento rotativo no se
ejecutará.
• Estos comandos, TRANSBASE y TRANSBASV se
pueden utilizar conjuntamente.
OM1009082E16
 Apéndices

18.4 Ejemplos de aplicación de STARTSLP/CRATERSLP

Son comandos para la soldadura TAWERS-MAG.
Usar el comando STARTSLP para cambiar las condiciones
de soldadura de las condiciones iniciales a las condiciones
estándar gradualmente en la sección especificada tras el
arc start.
Usar el comando CRATERSLP para cambiar las condiciones
de soldadura a la condición final gradualmente comenzando
desde la sección especificada antes del punto de final de
soldadura.

18.4.1 Como editar parámetros de ajuste fino de soldadura

(1) En el cuadro de diálogo de STARTSLP/CRATERSLP, <STARTSLP/CRATERSLP cuadro de diálogo>

seleccionar el número de tabla de parámetros de ajuste
fino (1-10) para el “Parameters for the slope section”
Pulsar el botón Detail, entonces se muestra la tabla
de parámetros de ajuste fino para editarla.

(2) También es posible mostrar la tabla de parámetros

de ajuste fino sin editar el comando.

• En “System”, pulsar "Slope PRM”, entonces se

muestra la lista de números de tablas de
parámetros de pendiente a la derecha de la
pantalla. <Tabla de parámetros de ajuste fino de soldadura >
Entonces, seleccionar el número de tabla deseada
(por ej. SLP_PRM 01) para mostrar la tabla.

• O desde menú, pulsar (view) y (File

list), y entonces seleccionar el número de tabla
deseada (por ej. SLP_PRM 01) para mostrar la
tabla.
* Usar este procedimiento si la carpeta “Slope PRM”
no se muestra incluso aunque los comandos
STARTSLP/CRATERSLP estén registrados. Pantalla de sistema

<Notas suplementarias>
(1) Donde registrar los comandos
• STARTSLP: Registrar el comando en el punto de arc
start donde se va a ejecutar el comando antes de dar
tensión a la antorcha. (No hay una relación precedente
con el comando ARC-SET.)
• CRATERSLP: No hay reglas específicas para la
posición de registro. Sin embargo, se recomienda
registrar en el punto de arc end para que sea fácil ver
donde comienza la inclinación.
• Es posible usar el comando STARTSLP registrándolo
en el programa arc start para ser llamado con ARC-
ON.
• Si el comando STARTSLP se registra en el programa de
arc start, el comando se ejecutará en el reinicio de una
sección de soldadura.
• No es posible usar los comandos registrándolos en el
programa arc end para ser llamado por ARC-OFF.

OM1009082E16 329
 Apéndices

(2) Procesamiento donde la configuración de pendiente es errónea.

• Cuando el comando STARTSLP o CRATERSLP se
registra en una sección de puntos consecutivos
grabados y la distancia para la pendiente es más larga
que la distancia entre puntos, se aplica el procedimiento
NEXT o BACK.

• Cuando ambos comandos STARTSLP y CRATERSLP se

registran en una sección de soldadura de puntos
consecutivos (sin puntos intermedios), si los
argumentos fijados crean inconsistencias, esta se
corregirá como sigue:

STARTSLP CRATERSLP Procesamiento

NEXT DoT NEXT de STARTSLP
DoT BACK BACK de CRATERSLP
NEXT BACK BACK de CRATERSLP
La suma de tiempo de STARTSLP (Ts) y de Ts y Tc se aplican reduciendo la velocidad total. (El tiempo
CRATERSLP (Tc) es mayor que el tiempo total entre los puntos es de [Ts+Tc])
requerido para moverse entre los puntos * Si ocurre la misma inconsistencia usando “D” (distancia), el
grabados a la velocidad media de pendiente. método mencionado arriba se usa para ajustar inconsistencias.

(3) Errores para ST ARTSLP/CRATERSLP

Mensaje de error Causa

E1250 Weld slope command error 00 Se ha asignado un valor negativo a la variable que designa la distancia
para la sección con pendiente.
E1250 Weld slope command error 01 Los comandos STARTSLP o/y CRATERSLP se ejecutaron en un
programa sin mecanismo.
E1250 Weld slope command error 02 Los comandos STARTSLP o/y CRATERSLP se ejecutaron en un
programa de arc end.
E1250 Weld slope command error 03 El fichero de parámetros para la sección con pendiente especificada por
el comando STARTSLP/CRATERSLP se ha borrado.

330 OM1009082E16
 Apéndices

18.5 Programas ejemplo de paletización

• Operación:
Coger elementos descargador y colocarlos en un pallet uno
por uno en orden adecuado.

• Precondición:
Este programa de ejemplo es un programa para poner la
pieza en un pallet una por una bien colocadas utilizando el
mínimo de puntos grabados. Así, el programa ejemplo llama a
un programa para coger la pieza descargada con “PICK-UP”
y un programa para depositar la pieza con “WORK-Rel”

18.5.1 Ejemplo 1
En este programa ejemplo, los puntos grabados se utilizan para
especificar la distancia de fila y de columna.

.
Fila

P1
Work

P1-P2: Colocando la pieza. Distancia de fila P3

P2 P4
P3: Especifica distancia de fila.
P4: Especifica distancia de columna. Distancia columna
Columna
Relación entre la pieza y los puntos

Nota
Para mejor entendimiento, este programa ejemplo Distancia de fila
simplemente multiplica la distancia de fila grabada y
distancia de columna para especificar la posición. Esto
significa, que los errores de distancia del teaching
también se multiplican. Así, el programa de ejemplo no
es adecuado para un sistema que requiere precisión.
Para asegurar la precisión, grabar los puntos finales de
ambos, filas y columnas, y dividir el valor del punto por
(Número de columnas/filas(“n”) –1). De esta manera
los errores de distancia pueden reducirse.

“n” piezas

OM1009082E16
331
 Apéndices

Programa ejemplo 1 (Pallet01)

Programa Descripción
TOOL 1:TOOL001 Especifica un herramienta
JUMP START Salta a START
MOVEL P1 5.00m/min Especifica el punto intermedio (Antes de la inserción)

MOVEL P2 5.00m/min Especifica el punto de inserción

MOVEL P3 5.00m/min Especifica la distancia de fila (Distancia P2-P3)

MOVEL P4 5.00m/min Especifica la distancia de columna (Distancia P2-P4)

:START Punto de comienzo de operación
SET GI001 =5 Especifica el número de filas.
SET GI002 =4 Especifica el número de columnas.
SET LI001 =0 Resetea el contador de fila.
SET LI002 =0 Resetea el contador de columna.
CNVSET GD0002 P2 Lee coordenadas.
CNVSET GD0003 P3 Lee coordenadas.
CNVSET GD0004 P4 Lee coordenadas.
SUB GD0003 GD0002 Calcula la distancia de fila.
SUB GD0004 GD0002 Calcula la distancia de columna.
:LOOP2 Para el bucle de fila
:LOOP1 Para el bucle de columna
[C]CALL PICK_UP Toma una pieza.
SET GD0001 GD0003 Asigna la distancia de fila a la variable de desplazamiento.
CNVSET LR001 LI001 Convierte el contador de fila en número real.
MUL GD0001 LR001 Multiplica la distancia de fila por (contador de fila –1).
SET GD0005 GD0004 Asigna distancia de columna a variable de desplazamiento.
CNVSET LR001 LI002 Convierte el contador de columna en número real.
MUL GD0005 LR001 Multiplica distancia de columna por (contado de columna–1).
ADD GD0001 GD0005 Desplazamiento de fila + Desplazamiento de columna.
SHIFT-ON ROBOT =GD0001 Desplazamiento (En coordenadas del robot).
MOVEL P1 15.00m/min Mover al punto intermedio antes de inserción.

MOVEL P2 0.50m/min Mover al punto de inserción.

[C]CALL WORK_Rel Dejar la pieza.
MOVEL P1 5.00m/min Mover al punto intermedio.
SHIFT-OFF Terminar desplazamiento
INC LI001 Añadir al contador de fila.
Si el contador de fila es menor que el número de filas, saltar
IF LI001 <GI001 THEN JUMP LOOP1 ELSE NOP
a LOOP 1.
SET LI001 =0 Resetear el contador de filas.
INC LI002 Añadir al contador de columna.
Si el contador de columna es menor que el número de
IF LI002 <GI002 THEN JUMP LOOP2 ELSE NOP
columnas, saltar a LOOP 2.
GOHOME MOVEP GPHOME 15 m/min Mover al punto intermedio.
STOP Fin de operación.

332 OM1009082E16
 Apéndices

18.5.2 Ejemplo 2
En este programa ejemplo, grabar un sistema de Z Columna
P1
coordenadas de usuario tomando la dirección de fila Coordenadas Distancia de columna
de usuario
como “X” y la dirección de columna como “Y”. Y
P2
Especificar la distancia de fila y de columna con valores Distancia de fila
Work
numéricos.
Fila

X
P1-P2: Dejar la pieza.

Relación entre entorno de trabajo y puntos

Programa ejemplo 1 (Pallet01)

Programa Descripción
TOOL 1:TOOL001 Especifica una herramienta
JUMP START Salta a START
MOVEL P1 5.00m/min Especificar punto intermedio (Antes de la inserción)
MOVEL P2 5.00m/min Especifica el punto de inserción
:START Punto de comienzo de operación
SET GI001 =5 Especifica el número de filas.
SET GI002 =4 Especifica el número de columnas.
SET LI001 =0 Resetea el contador de fila.
SET LI002 =0 Resetea el contador de columna.
SETEL GD.X#GD0003 =100 X de distancia de fila
SETEL GD.Y#GD0003 =0 Y de distancia de fila
SETEL GD.Z#GD0003 =0 Z de distancia de fila
SETEL GD.X#GD0004 =0 X de distancia de columna
SETEL GD.Y#GD0004 =80 Y de distancia de columna
SETEL GD.Z#GD0004 =0 Z de distancia de columna
:LOOP2 Para el bucle de fila
:LOOP1 Para el bucle de columna
[C]CALL PICK_UP Coge una pieza.
SET GD0001 GD0003 Asigna la distancia de fila a la variable de desplazamiento.
CNVSET LR001 LI001 Convierte el contador de fila en número real.
MUL GD0001 LR001 Multiplica distancia de fila por (contador de fila –1).
SET GD0005 GD0004 Asigna distancia de columna a la variable de desplazamiento.
CNVSET LR001 LI002 Convierte el contador de columna en número real.
MUL GD0005 LR001 Multiplica distancia columna por (contador columna –1).
ADD GD0001 GD0005 Valor desplazamiento fila + Valor desplazamiento columna.
SHIFT-ON USER#(1)=GD0001 Desplazamiento (en coordenadas de usuario.)
MOVEL P1 15.00m/min Mover al punto intermedio, antes de la inserción.
MOVEL P2 0.50m/min Mover al punto de inserción.
[C]CALL WORK_Rel Soltar la pieza.
MOVEL P1 5.00m/min Mover al punto intermedio.
SHIFT-OFF Finalizar desplazamiento
INC LI001 Añadir al contador de fila.
IF LI001 <GI001 THEN JUMP LOOP1 ELSE NOP Si el contador de fila es menor que el número de filas, saltar
a LOOP 1.
SET LI001 =0 Resetear el contador de filas.
INC LI002 Añadir al contador de columna.
IF LI002 <GI002 THEN JUMP LOOP2 ELSE NOP Si el contador de columna es menor que el número de
columnas, saltar a LOOP 2.
GOHOME MOVEP GPHOME 15 m/min Mover al punto intermedio.
STOP Fin de operación.

OM1009082E16 333
 Apéndices

18.6 Un programa para calcular la distancia entre puntos

Un programa para calcular la distancia entre puntos,
Calculando las diferencias de X, Y y Z de dos puntos
respectivamente, y entonces encontrar la distancia por la [ Ecuación:  X 1 – X 2 2 + Y 1 – Y 2 2 + Z 1 – Z2 2 ]
raíz cuadrada de la suma de los cuadrados de X, Y y Z.

18.6.1 Programa (PtoPlen)

El siguiente es un programa para calcular la distancia
entre puntos (punto-1 y punto-2) y entonces añadir el
resultado a “GR0001”.
Las coordenadas del punto -1 se asignan a “GD0001” y las
del punto -2 a “GD0002”.

Programa Descripción
SUB GD0001 GD0002 Diferencia entre GD0001 y GD0002.
GETEL LR001 = GD.X#(1:GD0001) Tomar el elemento X de GD0001.
MUL LR001 LR001 Elevar X al cuadrado.
GETEL LR002 = GD.Y#(1:GD0001) Tomar el elemento Y de GD0001.
MUL LR002 LR002 Elevar Y al cuadrado.
ADD LR001 LR002 Sumar el cuadrado de Y al cuadrado de X.

GETEL LR003 = GD.Z#(1:GD0001) Tomar el elemento Z de GD0001.

MUL LR003 LR003 Elevar Z al cuadrado.
ADD LR001 LR003 Añadir el cuadrado de Z a la suma de los cuadrados de X
y de Y.
SQRT LR001 LR001 Calcular la raíz de la suma para obtener la distancia.
ADD GR0001 LR001 *1) Añadir la distancia a GR0001.
RET Fin de programa

• Ejemplo de aplicación
TOOL 1:TOOL0001
MOVEL P1
MOVEL P2
CNVSET GD0001 P1
CNVSET GD0002 P2
CALL PtoPLen

*1)
Observar que en el ejemplo anterior, el resultado del
cálculo (distancia) se añade a la variable GR. Como el
máximo valor de la variable GR es “99999.99”, en caso de
un cálculo de distancia superior a 100m, en necesario
usar la variable GL. (Ver el siguiente ejemplo).

ADD GR0001 LR001  CNVSET LL001 LR001

ADD GL0001 LL001

334 OM1009082E16
 Apéndices

18.7 Programa ejemplo de búsqueda de TW

Flujo del programa:
(1) Un robot de manipulación coge una pieza y la lleva sobre el
agujero de inserción.
(2) Entonces el robot para y rota el eje TW.
(3) Mientras rota el eje TW, el sensor detecta la pieza y la posición
para el agujero y envía la señal de detección al robot.
(4) Tras recibir la señal de detección, El robot detiene la rotación Sensor
del eje TW e inserta la pieza en el agujero.
[Estructura del programa]
Nombre de Programa Contenido
name
TWTEST Programa principal. Sin mecanismo.
TWTEST1 Transfiere la pieza al punto de carga.
Rota el eje TW.
TWTEST2 Vuelve al punto intermedio.
TWTEST3 Inserta la pieza.

TWTEST (programa principal)

Programa Descripción
[C] PARACALL TWTEST1 ON Transfiere la pieza sobre la posición de inserción.
Procesamiento paralelo del eje TW.
WAIT_IP i1#(40:I1#0040) ON T=0.00 s Espera a la señal del sensor.
Continua al siguiente paso cuando se recibe la señal.
[C] PARACALL TWTEST1 OFF Finaliza el programa para rotar el eje TW.
DELAY 0.50 s
[C] CALL TWTEST3 Ejecuta el programa de inserción de pieza.
[C] CALL TWTEST2 Ejecuta el programa para mover a punto intermedio.

TWTEST1 (Rotación de TW)

Programa Descripción
TOOL = 1:TOOL01
MOVEL P1 3.00 m/min
MOVEP P2 3.00 m/min Punto de inserción de pieza.
OUT o1#(40:o1#0040) = ON Notificar al sensor el inicio de la detección.
MOVEP P3 25.00 % Rotar el eje TW
MOVEP P4 25.00 % Rotar el eje TW
HOLD NoSignal Error por no recibir señal del sensor.

TWTEST3 (Inserción de pieza)

Programa Descripción
TOOL = 1:TOOL01
GETPOS P#(P1) Tomar la posición y orientación actual de “P1”.
CNVSET LR#(1:LR001) = P.Z#(P1) Añadir “-100” en la dirección Z al valor de “P1”.
ADD LR#(1:LR001) -100.00
CNVSET P.Z#(P1) = LR#(1:LR001)
MOVEL P1 1.00 m/min Mover a la nueva posición de P1.
OUT o1#(39:o1#0039) = ON Dejar la pieza.
DELAY 3.0s Esperar.
CNVSET LR#(1:LR001) = P.Z#(P1)
ADD LR#(1:LR001) 100.00
CNVSET P.Z#(P1) = LR#(1:LR001)
MOVEL P1 1.00 m/min

TWTEST3 (Mover al punto intermedio)

Programa Descripción
TOOL = 1:TOOL01
MOVEL P1 3.00 m/min Mover al punto intermedio.

OM1009082E16 335
 Apéndices

18.8 Ejemplo de aplicación de EAXS_SFT-ON/EAXS_SFT-OFF

Un comando para desplazar la posición de eje(s) externo(s)
entre la instrucción EAXS_SFT-ON y EAXS_SFT-OFF. Programa ejemplo
● Begin of Program
Nota TOOL =1
(1) Este comando “External axis shift” se aplica a un ● MOVEP P1
programa llamado por CALL o PARACALL dentro de EAXS_SFT-ON G1= +100
la sección desplazada. ● MOVEP P2
(2) Incluso si el programa finaliza sin ejecutar el comando ● MOVEP P3 Sección de desplazamiento
EAXS_SFT- OFF, el desplazamiento no se retendrá ● MOVEP P4
en el siguiente comienzo de programa. Revisar la EAXS_SFT-OFF
sección “5.1.1 Inicialización al start”. ● MOVEP P5
(3) Como el desplazamiento ON/OFF se conmuta ● End of Program
ejecutando el comando, el desplazamiento no se
ejecutará si el robot se ha movido a la sección de
desplazamiento trazando y se ha iniciado ya allí.

18.8.1 Ejemplo de aplicación 1

Prog0001
Un programa para montar una pieza en 800mm 1000mm
cada uno de varios puestos (tres en la
figura de la derecha) fijados en una Mesa
mesa de trabajo paralela al eje externo
G4 desplazando la posición del eje
externo.
Con el uso de los comandos
EAXS_SFT-ON / EAXS_SFT-OFF,
todo lo que hay que hacer para Eje externo G4
completar el programa es grabar la
Robot
operación de montaje solo una vez.
＋800mm Robot ＋1000mm Robot

Precondición: CALL Prog0001 Procesa el primer puestp

Distancia entre el 1º y 2º puesto:
EAXS_SFT-ON G4 = +800 Desplaza el eje externo (G4) +800mm.
+800 mm
Distancia entre el 2º y 3er puesto: CALL Prog0001 Procesa el segundo puesto
+1000 mm EAXS_SFT-ON G4 = +1800 Desplaza el eje externo (G4) +1800mm
CALL Prog0001 Procesa el tercer puesto
EAXS_SFT-OFF G4 Apaga el desplazamiento del eje externo (G4).

336 OM1009082E16
 Apéndices

18.8.2 Ejemplo de aplicación 2

Un sistema para soldar placas de refuerzo a una

tubería.

Medir la desviación del refuerzo usando el “touch

sensor” y desplazar el posicionador con la desviación
medida (en ángulo).

Nota
• Touch sensor mueve solo el posicionador para la
detección y mantiene el robot en la posición fijada.
• Se determina la cantidad de desplazamiento.
• La diferencia entre la posición detectada y la
Torch
posición del posicionador si no hay desviación en el
refuerzo correspondiente (programada P3
(correctamente) la posición) es la cantidad de P1 P2
desplazamiento.
• Como el robot no se mueve en esta operación de Rib
touch sensor, a diferencia del touch sensor habitual,
la operación de detección termina en la posición final
de detección. Así, es necesario grabar el punto final P1: Comienzo detección
de detección en el punto después de pasar la P2: Fin detección
correcta posición del refuerzo (P3). P3: Posición correcta
G2
(Si no se fija un punto de final de detección, ocurre
un error.)

• Programa ejemplo
Precondiciones:
• Programa de procesado:EAXSSFT-WORK01: Mechanism: Robot+G1+G2
• Programa de producción:EAXSSFT-SAMPLE00: Mechanism: Robot+G1+G2
Programa Descripción
TOOL = 1:TOOL01
MOVEP P1 3.00m/min Mover a la posición de comienzo de detección (P1)

TCHSNS SPD=1.00 Empezar touch sensor.

MOVEP P2 2.00m/min Posición de fin de detección (P2)

GETPOS GP001 Asignar el dato de posición de TOUCH a GP001.

JUMP LABL0001 Saltar a la dirección sin moverse a P3.
MOVEP P3 2.00m/min La posición correcta del refuerzo es la posición de TOUCH.

:LABL0001 Dirección del salto

CNVSET LR001 = GP.G2#(GP001) Toma la posición del posicionador en la posición de detección.
CNVSET LR002 = P.G2#(P3) Toma la posición del posicionador en P3.

SUB LR001 LR002 Encuentra la desviación, calculando la diferencia entre LR001 y

LR002.
EAXS_SFT-ON G2 = LR001 Comienza el desplazamiento del eje externo.
[C] CALL EAXSSFT-WORK01 Ejecuta el programa de soldadura
EAXS_SFT-OFF G2 Termina el desplazamiento del eje externo.

OM1009082E16 337
 Apéndices

18.9 Ejemplo de aplicación de IF-ARC

Aplica diferentes acciones dependiendo de si se ha
generado o no el arco.
Este comando es útil para ajustar el tiempo de inicio de
arco en un sistema usando control de robots
multicooperativos o dos antorchas.

18.9.1 Ejemplo de aplicación:

En un sistema de control multicooperativo, un programa para comenzar un programa de inicio de soldadura

cuando el robot maestro o los esclavos generan arco.

Programa Descripción
SET LB001 20 Límite superior del contador de bucle. (20 en el ejemplo)
+GASVALVE ON Abrir válvula de gas del robot esclavo.
GASVALVE ON Abrir válvula de gas del robot maestro.
+TORCHSW ON Encender la antorcha del robot esclavo.
TORCHSW ON Encender la antorcha del robot maestro.
:LABL0001 Etiqueta de bucle
DELAY 0.1s Retardo
+IF-ARC=ON THEN JUMP Si el robot esclavo genera el arco, saltar a la etiqueta de fin
LABL0002 ELSE NOP (LABL0002).
IF-ARC=ON THEN JUMP Si el robot maestro genera el arco, saltar a la etiqueta de fin
LABL0002 ELSE NOP (LABL0002).
DEC LB001 Restar 1 del contador de bucle.
IF LB001 > 0 THEN JUMP Si el contador de bucle es mayor que “0”, volver a la etiqueta de
LABL0001 ELSE NOP bucle.
HOLD No-ARC Parada de error
(No se genera arco tras el chequeo de 0.1s ×20 veces.)
:LABL0002 Etiqueta de fin.

* Los comandos que empiezan con “+” son para el robot esclavo.

338 OM1009082E16
 Apéndices

18.10 Ejemplo de aplicación del comando INTERLOCK

Un comando para prevenir la interferencia del robot con el Nota
utillaje trazando en modo TEACH, evaluando las status
El comando no es aplicable para la operación de trazado
input/output para parar el robot.
hacia detrás.
Con este comando, antes de mover trazando hacia
El comando también determina la condición en operación
adelante, el robot comprueba la señal de cerrado o
AUTO.
abierto del utillaje para determinar si ejecuta el
• El robot permanece parado a no ser que la condición
movimiento de trazado hacia adelante o no.
se cumpla, como el comando “WAIT_IP”.
• Una vez la condición se cumple, el robot reinicia la
operación.

18.10.1 Como añadir el comando

En la edición de programa, añadir un comando al punto en
el que se quiere comprobar el estado de la señal durante
el trazado.

18.10.2 Programa ejemplo <Programa>

Un programa para comprobar el estado de la entrada en

el punto grabado P2. (figura de la derecha)
1 Interlock 6
check
Trace
Añadir un comando INTERLOCK en un punto entre el +
comando de movimiento de P2 y el siguiente comando de 2 5
movimiento. Work
3 4
• La expresión condicional de INTERLOCK debe ser la Zona peligrosa
que permita la entrada del brazo, si se cumple la
condición.
● MOVEP P1
● MOVEL P2
INTERLOCK l2#(1:l1#001)=ON
• Colocar el cursor en P2 y comenzar el trazado hacia ● MOVEL P3
delante, entonces si se cumple la condición, el robot traza ARC-SET
hacia P3. ARC-ON
● MOVEL P4
• Si la condición no se cumple, el robot CRATER
ARC-OFF
permanece inmóvil, y el cursor sigue en P2. ● MOVEL P5
● MOVEL P6
:

• El estado actual, en este caso “Interlocking”, se

muestra en la barra de estado en la parte baja derecha
de la pantalla. (Ver figura de la derecha.)

OM1009082E16 339
 Apéndices

18.10.3 Liberar Interlock

Si la condición de interlock no se cumple, el robot no
puede continuar el trazado. En ese caso, liberar el
interlock de modo forzoso.

<Procedimiento>
Se muestra el cuadro de diálogo de
interlock. Pulsar OK para cerrarlo. Click
>>
Nota
More Interlock
Con esta operación de liberar interlock, el robot ignora la release
siguiente operación de trazado.

• Con la siguiente operación, el robot termina la

operación de liberar interlock.
• Ejecutar trazado.

• Apagar icono (robot motion).

• Cambiar a modo AUTO.

• Cerrar todos los programas.
• Apagar la alimentación. (No se puede restaurar la
operación de liberar interlock aunque se aplique la
función “resume”.)

18.10.4 Explicación complementaria

• El icono (Interlock release) se puede colocar en

las teclas de función de usuario.
• Mientras se ejecuta un programa, no es posible liberar
la condición de interlock temporalmente.
• Cuando el icono de “robot motion” está apagado, se
puede poner el cursor sobre el comando INTERLOCK
mediante la ruleta.

340 OM1009082E16
 Apéndices

18.11 Ejemplo de aplicación del comando UNTIL_IP

Un comando para que el robot pare de ejecutar los comandos
grabados hasta el siguiente punto cuando la entrada fijada
está activa mientras el robot se está moviendo.

18.11.1 Como añadir el comando

El procedimiento es el mismo que otros comandos de
secuencia. Usar el cuadro de diálogo del menú “Add
command”. El comando está en el grupo de comandos
“flow”.

[Deceleration]
Slow: El robot reduce la velocidad hasta que se detiene
completamente, y entonces ejecuta la operación del
siguiente punto grabado.
QUICK: El robot para rápidamente, y ejecuta la
operación del siguiente punto grabado. Si la velocidad
fijada es superior a 15 m/min, ocurre el error “E1391:
UNTIL speed over”.

18.11.2 Programa ejemplo

(1) Detección del punto de Arc end:
Crear un programa para activar la entrada durante la MOVE P1 MOVE P4
soldadura. Entonces, cuando se enciende la entrada,
el robot comienza la secuencia de arc end (fin de
arco).

(2) Detección de pieza:

Crear un programa para encender la entrada mientras se MOVE P3
busca la posición de la pieza. Entonces se enciende, MOVE P2
CRATER
y el robot ejecuta la carga de pieza y los comandos, ARCSET
ARC-OFF
como otra rama condicional. ARC-ON
UNTIL IP#1 IN# ON

En el punto, IN#1 se activa, el robot ejecuta

comandos grabados después de MOVE P3, como
CRATER y ARC-OFF, y después va a P4.

<Notas complementarias>
(1) El comando UNTIL_IP es válido hasta que el
robot alcanza el siguiente punto grabado.
(2) Después de ejecutar UNTIL_IP, si el robot entra al
siguiente estado antes de que se active la entrada,
el robot deja de hacer el chequeo.
• Alcanzado el final del programa.
• Comandos CALL o JUMP ejecutados.
• Saltado a un subparámetro a causa de un comando
IF, IF-ARC o IF-SERVO.
(3) Si la entrada se enciende durante el weaving
(incluido el espiral),
• Con la configuración de deceleración “SLOW”, el
robot vuelve al trazado principal y ejecuta los
comandos del siguiente punto grabado.
• Con la configuración de deceleración “QUICK”, el
robot ejecuta comandos del siguiente punto grabado
en ese momento, sin volver al trazo principal.
(4) En la operación “error recovery”, si el comando
UNTIL_IP se ejecuta en el programa llamado por
R_MARK CALL, ocurre el error “E1380: The
command which cannot be executed.”.
(5) Si la entrada para el comando UNTIL_IN se enciende
en medio de una operación de pendiente (slope), la
condición final de soldadura se aplica en ese punto.
(6) El comando no se aplica en robot esclavo.
(7) Configuración de deceleración “QUICK”, incluso si la
velocidad grabada está fijada a 15 m/min o menos, el
error de “Collision detected” puede ocurrir cuando el
robot hace movimientos rápidos como parte de un
movimiento cooperativo o pivotando en el tool o
similar. Si ocurre, reducir la velocidad grabada o
cambiar el patrón de movimiento del robot.

OM1009082E16 341
 Apéndices

18.12 Comando SV-SET1

Este comando es para ser usado cuando el robot necesita
realizar un movimiento circular pequeño mientras cambia
la orientación de la antorcha, cuando el cambio en la
orientación de la antorcha es mucho mayor que la
distancia de la sección específica, o cuando el
movimiento del manipulador es mayor que la distancia de
movimiento de la punta de la antorcha. En esos casos, el
error de trayectoria del final de la antorcha podría
aparecer frecuentemente. Usando este comando, los
errores de trayectoria del final de antorcha se pueden
reducir.
Remarcar que este comando solo se aplica en secciones
de soldadura.

18.12.1 Ejemplo aplicable

El programa de la derecha muestra cómo reducir los
errores de trayectorias entre la sección de soldadura de P2 :
y P4. O MOVEP P1, 100%
e MOVEL P2,
5.00m/min SV-SET1
ARC-SET AMP = 120 VOLT = 16 S = 1.00
ARC-ON ArcStart1 PROCESS = 0
e MOVEL P3, 2.00m/min
O MOVEL P4, 2.00m/min
ARC-OFF ArcEnd1 PROCESS = 0
:

<Suplemento>
(1) Remarcar que este comando solo se aplica a la
sección de soldadura. Grabar este comando en el
punto de arc start (El punto donde está el comando
ARC-ON).
Si el comando se graba en otro sitio que el punto de
arc start, aparece un error cuando el comando se
ejecuta durante la operación en AUTO.
(2) Como este comando se graba en el punto de arc
start, no hay un orden específico en relación a la
colocación de comandos., como ARC-ON o ARC-
SET, al mismo punto.
(3) Este comando es inválido en el punto del arc end de
la sección de soldadura. (Específicamente, el comando
pierde validez cuando se ejecuta el comando ARC-
OFF.)
(4) Cuando se usa este comando, el robot usa alrededor
de 0.2 segundos en el punto de arc end antes de
comenzar la siguiente operación.
(5) Dependiendo de los movimientos, el uso de este
comando puede provocar al robot una sacudida
significativa durante la operación o en la parada, en la
sección en la que se aplica este comando. Si este es
el caso, por favor no usar el comando.
(6) En caso de usar la función de soldadura de chapa
fina, no se puede usar este comando si el programa
de movimiento utiliza MNU. Remarcar que aunque se
puede grabar el comando, ocurre un error durante la
operación.
(7) Este comando está deshabilitado en secciones con
weaving, incluidas las de la variable usando VWEAVP.

342 OM1009082E16
 Apéndices

18.13 Como calcular los parámetros de carga (Manipuladores TA/TB)

Nota Función solo disponible cuando se usan series TA/TB.

Para utilizar la función de colisión de modo correcto, los
parámetros de carga deben ser fijados correctamente. Los
parámetros de carga incluyen la masa de carga total, la
posición del centro de gravedad de toda la carga (De aquí
en adelante llamado “Offset”) y el momento de inercia
respecto la posición del centro de gravedad (De aquí en
adelante llamado “Inercia”). Si se conocen los valores
aproximados de esos tres, fijarlos como parámetros de
carga. Si no, calcularlos.
Se puede encontrar el “Offset” calculando la masa y el
centro de gravedad de las partes individuales que forman
la carga. Se puede encontrar la “inercia” de una parte por
aproximación a un cilindro o un sólido rectangular.
Asignar la masa y la dimensión externa de la parte a la
siguiente fórmula de cálculo para encontrar la “Inertia.”

18.13.1 Fórmula de cálculo de “Inercia” de formas típicas

1) Cilindro
X-Inercia rotacional: Ix
1 2 Z
Ix = ---  M  D
8
Y-Inercia rotacional: Iy
L
2
 D2 L 
Iy = M   ------ + ------
16 12 Y
Z-Inercia rotacional: Iz
2
 D2 L  D
Iz = M   ------ + ------
16 12
X
D: Diámetro [Unidad: m]
L: Altura [Unida: m]
M:Masa cilindro [Unidad: kg]

2) Sólido rectangular
X-Inercia rotacional: Ix
Z
Ix = --1----  M  L2 2 + L3 2 
L2
12
L1
Y-Inercia rotacional: Iy L3

Ix = --1----  M  L1 2 + L3 2 
12
Z-Inercia rotacional: Iz
1 2 2 Y
Ix = ------ M  L1 + L2 
12
L1: Longitud en dirección X [Unidad: m]
X
L2: Longitud en dirección Y [Unidad: m]
L3: Longitud en dirección Z [Unidad: m]
M: Masa del sólido [Unidad: kg]

OM1009082E16 343
 Apéndices

18.13.2 Un ejemplo de cálculo de los parámetros de carga

A continuación se muestra el cálculo de parámetros de
carga en caso de robots con partes que tienen distintas
masas; dos tools y una pletina (Ver figura derecha (Fig.1))
enganchados al eje TW.

(1) Pletina que conecta Tool 1 y Tool 2

Masa;Mp = 0.8[kg]
Dimensiones externas
Lado 1;Lp1 = 230.0[mm]
Lado 2;Lp2 = 200.0[mm]
Espesor;Lp3 = 10.0[mm]
Posición de centro gravedad Ｚ Ｙ
X Y;Xlp = 70.0[mm]
Y;Ylp = 0.0[mm] Ｘ
Z;Zlp = 80.0[mm]
Fig.1: Carga de TW
Inercia
Sobre X;Ixp = 6.193 x 10-3[kg•m2]
Sobre Y;Iyp = 2.673 x 10-3[kg•m2] Ｚ
Sobre Z;Izp = 3.533 x 10-3[kg•m2]
Tool 1
Tool 2 ９０ ７５
(2) Tool 1
Masa;M1 = 2.5[kg]
Dimensiones
externas
Diametro;D1 = 70.0[mm]
Longitud;L1 = 115.0[mm] １４０
Posición centro gravedad ８０
X;Xl1 = 20.0[mm] ２００
Y;Yl1 = -75.0[mm] Ｙ
Z;Zl1 = 140.0[mm]
Inercia
２３０ (Unidad: mm)
Sobre X;Ix1 = 1.531 x 10-3[kg•m2]
Sobre Y;Iy1 = 3.521 x 10-3[kg•m2]
Sobre Z;Iz1 = 3.521 x 10-3[kg•m2] Fig.2: Vista superior de la carga de TW

(3) Tool 2
Masa;M2 = 2.5[kg]
Dimensiones
externas
Diametro;D2 = 70.0[mm] Centro de TW
Longitud;L2 = 115.0[mm]
Posición centro gravedad ２０
X;Xl2 = 20.0[mm]
１０ Ｙ
Y;Yl2 = 90.0[mm] ７０
Z;Zl2 = 140.0[mm]
Inercia
Sobre X;Ix2 = 1.531 x 10-3[kg•m2]
Sobre Y;Iy2 = 3.521 x 10-3[kg•m2]
Sobre Z;Iz2 = 3.521 x 10-3[kg•m2]
Ｘ
Tool Tool
1 2
(Unit: mm)
Fig.3: vista frontal de la carga TW

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 Apéndices

(4) Masa (Unidad: kg) = [2.5 x {(20.0-26.9)2 +(140.0-131.7)2} x 10-6

M = M1 + M2 + Mp = 2.5 + 2.5 + 0.8 = 5.8 [kg] +3.521 x 10-3]
+ [2.5 x {(20.0-26.9)2 +(140.0-131.7)2} x 10-6
(5) Offset (Unidad: mm)
+3.521 x 10-3]
 Xl1  M 1 + Xl2  M2 + X lp  Mp
X = ------------------------------------------------------------------------------------ + [0.8 x {(70.0-26.9)2+(80.0-131.7)2} x 10-6
M1 + M2 + Mp
+2.673 x 10-3]
 20.0  2.5 + 20.0  2.5 + 70.0  0.8 
= --------------------------------------------------------------------------------------------------- -2
= 1.392 x 10 =0.01392
2.5 + 2.5 + 0.8
= 26.9 Iz = [ M1 x {(Xl1-X)2 +(Yl1-Y)2} x 10-6+Iz1]
+ [ M2 x {(Xl2-X)2+(Yl2-Y)2} x 10-6+Iz2]
 Yl1  M 1 + Yl 2  M2 + Y lp  Mp
Y = ------------------------------------------------------------------------------------ + [ Mp x {(Xlp-X)2+(Ylp-Y)2} x 10-6+Izp]
M1 + M2 + Mp = [2.5 x {(20.0-26.9)2 +(-75.0-6.5)2} x 10-6
 –75.0  2.5 + 90.0  2.5 + 0.0  0.8 
= ---------------------------------------------------------------------------------------------------- +3.521 x 10-3]
2.5 + 2.5 + 0.8 + [2.5 x {(20.0-26.9)2 +(90.0-6.5)2} x 10-6
= 6.5  +3.521 x 10-3]
+ [0.8 x {(70.0-26.9)2+(0.0-6.5)2} x 10-6
Zl1  M1 + Zl2  M2 + Zlp  Mp +3.533 x 10-3]
Z = ------------------------------------------------------------------------------------
M1 + M2 + Mp = 4.637 x 10-2 =0.04637
 140.0  2.5 + 140.0  2.5 + 80.0  0.8 
= ---------------------------------------------------------------------------------------------------------
2.5 + 2.5 + 0.8 (7) Valores
= 131.7
X Y Z
(6) Inercia (Unidad: kg•m2)
Masa 5.80
Ix = [ M1 x {(Yl1-Y)2 +(Zl1-Z)2} x 10-6+Ix1] Offset 26.9 6.5 131.7
+ [ M2 x {(Yl2-Y)2+(Zl2-Z)2} x 10-6+Ix2]
Inercia 0.04581 0.01392 0.04637
+ [ Mp x {(Ylp-Y)2+(Zlp-Z)2} x 10-6+Ixp]
= [2.5 x {(-75.0-6.5)2 +(140.0-131.7)2} x 10-6
+1.531 x 10-3]
0.00
+ [2.5 x {(90.0-6.5)2 +(140.0-131.7)2} x 10-6
0.0 0.0 0.0
+1.531 x 10-3] 0.00000 0.00000
0.00000
+ [0.8 x {(0.0-6.5)2+(80.0-131.7)2} x 10-6 5.8
5.80

+6.913 x 10-3] 26.9 71.0

6.5 131.7
0.01671
0.04581 0.01392
0.01392 0.01727
0.04637
= 4.581 x 10-2 =0.04581

Iy = [ M1 x {(Xl1-X)2 +(Zl1-Z)2} x 10-6+Iy1]

+ [ M2 x {(Xl2-X)2+(Zl2-Z)2} x 10-6+Iy2]
+ [ Mp x {(Xlp-X)2+(Zlp-Z)2} x 10-6+Iyp]

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