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Teorema de Castigliano

Estructuras II (Universidad Nacional de La Plata)

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CALCULO DE DEFORMACIONES EN ESTRUCTURAS

Teorema de Castigliano:

Consideremos una estructura, que la esquematizamos con una línea cerrada. Es decir,
que el área encerrada por la misma se desarrolla una estructura resistente, isostática o
hiperestática, o sea que no puede ser hipostática (mecanismo con movimientos).
Consideremos ahora un sistema de
cargas actuando sobre la misma, con
Pj valores tales que todos los elementos
estructurales estén sometidos a esfuer-
P2
j zos, para los cuales, las tensiones y
2
δ2
deformaciones estén dentro del
Pn-1 régimen elástico. Dichas fuerzas las
Δ2 n-1
indicamos con P1 ..... Pj ..... Pn,
2'
sistema que está en equilibrio, es decir
1 que, o bien son sistema de fuerzas
n
P1
externas, o alguna de ellas son fuerzas
Pn externas y otras son reacciones de
vínculo.
Al actuar las fuerzas creciendo desde
cero a su valor final, el cuerpo de deforma y los puntos de aplicación de las mismas se
desplazan. Por ejemplo el punto, 2 pasa a ocupar la posición 2'.
Cada fuerza realiza un trabajo elástico de valor:

½.P.δ
Siendo δ la proyección del despalzamiento Δ sobre la recta de acción de la fuerza.
El trabajo total, debido a todas las fuerzas vale:

n 1
Ae = ∑ j =1 Pj δ j
2
lo cual expresa la energía total elástica acumulada por el sistema.

Si la fuerza Pj, varía en dPj, el trabajo valdría:

∂Ae
Ae + dPj
∂Pj

∂Ae
donde es la variación del trabajo total cuando Pj varía en la unidad.
∂Pj
Consideramos ahora que primero se aplique dPj y luego el sistema P1 a Pn. El trabajo
total, en este caso resulta:

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1
dPj .dδ j + dPj .δ j + Ae
2
Donde:
• El 1° sumando, expresa el trabajo elástico de dPj, al aplicar dicha fuerza creciendo
desde cero a su valor final.
• El 2° sumando, representa el trabajo físico de dPj debido al desplazamiento que
provoca el sistema P1 a Pn, al crecer desde cero a sus valores finales.
• El 3° sumando, el trabajo elástico del sistema P1 a Pn.

Como los estados finales, del 1° y 2° caso son iguales, debe cumplirse:

∂Ae 1
Ae + dPj = dPj .dδ j + dPj .δ j + Ae
∂Pj 2

Simplificando los valores Ae de las dos ecuaciones y despreciando el primer sumando

del segundo miembro por ser un diferencial de orden superior, se obtiene:

∂Ae
dPj = dPj .δ j
∂Pj

o lo que es equivalente :
∂Ae
δj =
∂Pj

que es la expresión del Teorema de Castigliano

Como el trabajo externo que realiza el sistema de fuerzas P1 a Pn, se acumula como
energía interna elástica, podemos escribir:

Ae = Ai
Y por lo tanto:

∂Ai
δj =
∂Pj

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Ello implica poder enunciar:

"En todo sistema elástico, sometido a un sistema de fuerzas en equilibrio,

la variación del trabajo interno para un incremento unitario de la fuerza
aplicada en un punto cualquiera del mismo, representa el desplazamiento
del punto proyectado en la dirección de la fuerza, siempre que el sistema
se encuentre en el régimen elástico."

Debido que para obtener las deformaciones con el trabajo externo Ae, necesitamos las
deformaciones, debemos desarrollar la expresión del trabajo interno Ai.

Dado que los esfuerzos internos están representados por tensiones y las deforma-
ciones por deformaciones específicas, el trabajo interno estará dado por unidad de
volumen:

Ai* = "trabajo interno de deformación por unidad de volumen", el cual estará expresado
de la siguiente manera:
1 1
Ai* = σε + τγ
2 2
σ τ
Por la ley de Hooke ε = , γ = , reemplazando en la expresión anterior:
E G

1 σ2 1 τ2
Ai* = +
2 E 2G
Para obtener el trabajo interno de deformación debemos integrar la expresión en el
volumen:

1 σ2 1 τ2
Ai = ∫ Ai * dV = ∫ ∫ dAdx + ∫ ∫ dAdx
x A
2 E x A
2 G

Las tensiones normales son producidas por momentos y esfuerzos axiles (M y N), y las
tensiones tangenciales por los esfuerzos de corte (Q):

N M Q
σ= + y, τ=α donde α =
SA
A J A Jb

Reemplazando:

1 N2 1 NM 1 M2 2 1 2 Q
2

2 E ∫x ∫A A2 E ∫x ∫A A J 2 E ∫x ∫A J 2 2G ∫x ∫A
Ai = dAdx + ydAdx + y dAdx + α dAdx
A2

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Del primer término tenemos ∫ dA = A (área),

A
del segundo ∫ ydA = 0 (momento estático en toda el área),
A

∫y dA = J (momento de inercia),
2
del tercero
A

α2
y del cuarto llamamos ∫ A dA = χ (coeficiente de forma de la sección), por lo tanto:
A

1 N2 1 M2 1 Q2
Ai = ∫ dx + ∫ dx + χ ∫ dx
2 EA 2 EJ 2 GA
Aplicando el Teorema de Castigliano:

∂Ai ∂N dx ∂M dx ∂Q dx
δj = = ∫N + ∫M + χ∫ Q
∂Pj ∂Pj EA ∂Pj EJ ∂Pj GA

Aplicación del Teorema al cálculo de deformaciones:

A P
Sea el caso de una viga
L B empotrada en A y cargada en el
M extremo libre B con una fuerza y
x un momento. El diagrama de
momentos, varía de MB = -M a
MA MA = -(M+PL).
En la explicación que sigue
MB vamos a considerar que las
deformaciones por flexión son
mucho mayores que las produ-
cidas por el esfuerzo de corte, es
decir despreciamos el efecto del
ϕB corte, por lo tanto el trabajo
interno a considerar, es solo el
debido al momento flector.
δB
ϕB

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1 Mx 2
La expresión general del trabajo interno por flexión vale Ai = ∫ dx
2 EJ
En tal caso, si queremos calcular el desplazamiento vertical del punto B, de acuerdo al
Teorema de Castigliano, debemo hacer la deribada respecto de P y considerando que
el momento de inercia y el módulo de elasticidad son constantes:

L
∂Ai 1 ∂Mx
δB =
∂P
= ∫
EJ 0
Mx
∂P
dx

En el ejemplo planteamos Mx = -(M+Px) y derivando dMx/dP = -x

L ⎧⎪⎡ x 2 ⎤ L ⎡ x 3 ⎤ L ⎫⎪
δB =
1
∫ ( M + Px )( x )dx =
1
⎨⎢ M ⎥ + ⎢ P ⎥ ⎬
EJ 0
EJ ⎪⎩⎣ 2 ⎦ 0 ⎣ 3 ⎦ 0 ⎪⎭

1 ⎧ ML2 PL3 ⎫
δB = ⎨ + ⎬
EJ ⎩ 2 3 ⎭

Observando y analizando la ecuación obtenida podemos deducir que la elástica final,

es la suma de la debido a M y a la debida a P separadamente , haciendo tender a cero
a P y a M respectivamente.
Si el problema planteado, correspondería al caso en el que la carga sea solamente un
momento M en B, no tendríamos una carga puntual en B, para calcular el
desplazamiento vertical de ese punto.

F Pero si consideramos que además de M actúa

A
en B una fuerza F, infinitamente pequeña,
B podemos escribir: Mx = -(M+Fx), y por lo tanto
dMx/dF = -x.

Luego podemos decir que F es tan pequeña que se puede despreciar y el

desplazamiento vertical quedará:

L L
∂Ai 1 ∂Mx 1 ML2
δB = =
∂F EJ 0 ∫ Mx
∂F
dx = ∫
EJ 0
( M )( x)dx =
EJ

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Con este ejemplo, hemos demostrado que no es necesario que en el punto donde nos
interesa calcular el desplazamiento, se tenga una fuerza real, para poder usar el
Teorema de Castigliano.

Ejemplo 1:

Sea una viga en voladizo, empotrada en

A C A y con un momento aplicado en B. Nos
planteamos calcular el desplazamiento
L/2 B M vertical de C (punto medio de AB). En tal
x caso:

L
∂Ai 1 ∂Mx
∂F EJ ∫0
M δC = = Mx dx
∂F

donde F es una fuerza infinitesimal

F
aplicada en C, en la dirección en que se
quiere calcular el desplazamiento. Así
tendremos:

M x ]0 2 = − M ;
L
[ (
M x ]LL = − M + F x − L
2 2
)]
FL/2

( )
L L
dM x ⎤ 2 dM x ⎤
= 0; =− x−L
dF ⎥⎦ 0 dF ⎥⎦ L 2
2

⎧ l
⎫ 1 ⎧L ⎫
1 ⎪2
( ⎪ ⎪ ⎪
)
L L
δc = ⎨ ∫ (− M )(0 )dx + ∫ (− M ) − x + 2 dx ⎬ =
L ⎨ ∫ Mxdx − ∫ M 2 dx ⎬
L
EJ ⎪ 0 ⎪⎭ EJ ⎪⎩ L 2 ⎪⎭
⎩ L
2
L
2

1 ⎧M ⎛ 2 L2 ⎞ L ⎛ L ⎞⎫ 1 ⎧3 L2 ⎫
δc = ⎨ ⎜⎜ L − ⎟⎟ − M ⎜ ⎟⎬ = ⎨ ML − M ⎬
2

EJ ⎩2 ⎝ 4 ⎠ 2 ⎝ 2 ⎠ ⎭ EJ ⎩8 4⎭

ML2
δc =
8EJ

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Ejemplo 2:

Viga en voladizo con carga en el extremo libre

P
B. Calcular el giro de la sección C.
A
Como en C no actúa un momento, debemos
B aplicar en dicho punto un momento m
L/2
infinitamente pequeño.
x Para el cálculo tenemos:

PL
∂Ai ∂Mx
L
1
ϕC = =
∂m EJ 0 ∫ Mx
∂m
dx
m
C
M x ]0 2 = − Px; M x ]L = −[m + Px]
L L
2

L L
m dM x ⎤ 2 dM x ⎤
= 0; = −1
dm ⎥⎦ 0 dm ⎥⎦ L
2

Nuevamente haciendo tender m a cero:

⎧ L
1 ⎪ 2 ⎫ 1 1⎛ L2 ⎞
⎪
L

⎨ (− Px )(0 )dx + ∫ (− Px )(− 1)dx ⎬ =

EJ ⎪ ∫0
ϕc = P ⎜⎜ L − ⎟⎟
2

⎪⎭ EJ 2⎝ 4 ⎠
⎩ L
2

3PL2
ϕc =
8 EJ

Si entramos en el análisis detallado de las integrales que hemos realizado, vemos que
la derivada del diagrama de momentos es igual al diagrama de momentos de una carga
unitaria aplicada en el punto donde queremos calcular la deformación.
Por lo tanto para el cálculo de deformaciones, debemos integrar el producto de dos
funciones:

ƒ La del momento real de las cargas actuantes en la estructura.

ƒ La del momento que provoca una carga unitaria aplicada en el punto del que se
quiere conocer la deformación y dirección de la misma.

Los momentos probocados por las citadas cargas unitarias (fuerza o momento), vamos
a denominarlos como Mx1.

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Ejemplo 3:

Viga simplemente apoyada, de momento de

q inercia constante y carga unifirme. Se pide:

B a) Giro de la sección en el apoyo A

A C
b) Desplazamiento vertical del punto medio
L
del tramoAB.
M a) Giro

qL2/8
∂Ai ∂Mx
L
1
∂m EJ ∫0
m=1 ϕA = = Mx dx =
∂m
L
1
EJ ∫0
= M x M x1 dx
1
Mx1 caso a)

qL q
F=1
Mx = x − x2
2 2

∂M x x
M x1 = = 1−
∂m L
L/4 Mx1 caso b)

⎛ qL q 2 ⎞⎛ x ⎞
L
qL L2 q L3 q L3 q L4
ϕ A EJ = ∫ ⎜ x − x ⎟⎜1 − ⎟dx = − − +
0 ⎝ 2 2 ⎠⎝ L ⎠ 2 2 2 3 2 3 2L 4

qL3
ϕA =
24 EJ

b) Desplazamiento vertical

∂Ai ∂Mx
L L
1 1
∂F EJ ∫0 EJ ∫0
δc = = Mx dx = M x M x1dx
∂F

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∂M x
M x1 ]0 2 =
qL q L
Mx = x − x2 = 0.5 x
2 2 ∂F

L/2
⎛ qL q 2⎞
⎧
x − x ⎟(0.5 x )dx = 2⎨
L
⎪ qL 2 ( ) 3
q ( 2) ⎪
L ⎫
4

δ c EJ = 2 ∫ ⎜
⎝ 2 2 ⎠
− ⎬
⎪4 3 4 4 ⎪
⎩ ⎭
0

5qL3
δc =
384 EJ

Ejemplo 4:

P Viga empotrada en A, con extremo libre en C y carga vertical

B P en C. Calcular:

L1, J1 C a) Desplazamiento vertical del punto C = δvc

b) Desplazamiento horizontal de C = δhc
c) Giro del nudo C = ϕc
L2, J2
d) Giro del nudo B = ϕB B

L1 = 100 cm J1 = J
A
L2 = 200 cm J2 = 2J

Diagrama de momentos M

x P
PL1 a) Para el cálculo del desplazamiento vertical, dado que
P está en el punto y con la dirección del desplazamiento
B C que queremos calcular, el diagrama Mx1 será el
correspondiente para P = 1.
y
L1 L2

δ vc =
1
∫0 (− Px )(− x )dx +
1
∫ (− PL )(− L )dy
1 1
EJ 1 EJ 2 0

A
P 3 1 2
EJδ vc = L1 + PL1 L2
3 2

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b) Desplazamiento horizontal de C

1 Realizando las integrales por tabla.

B C
B
L2 ⎤
1 1
( )( )
EJ ∫
Mx1 δ hc = M x M x1 dx = M M 1B ⎥ =
2 EJ 2 ⎦ A

A =
1
(− PL1 )(− L2 ) L2
L2
2 EJ 2

1 2
EJδ hc = PL2 L1
4

c) Giro de C

1
EJ ∫
1 1 ϕc = M x M x1 dx =
B C
C B
L ⎤ L ⎤
= (M B )(M 1 ) 1 ⎥ + (M B )(M 1 ) 2 ⎥
1
Mx1 2 EJ 1 ⎦ B EJ 2 ⎦ A

C B
L ⎤ L ⎤
ϕ c = (− PL1 )(− 1) 1 ⎥ + (− PL1 )(− 1) 2 ⎥
1
2 EJ1 ⎦ B EJ 2 ⎦ A

PL12 1
EJϕ c = + PL1 L2
2 2

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d) Giro en B

B
1 L ⎤ L
M x M x1dx = (M )(M 1 ) 2 ⎥ = (− PL1 )(− 1) 2
1
ϕB =
EJ ∫ EJ 2 ⎦ A EJ 2
B C

1
Mx1 EJϕ B = PL1 L2
2
A

Problemas cuando se tiene en cuenta el esfuerzo de corte Q y el esfuerzo axil N

Teniendo en cuenta todos los esfuerzos, el trabajo interno de deformación vale:

1 Nx 1 Mx 1 Qx
2∫ 2∫ 2 ∫ GA
Ai = N x dx + M x dx + χ Q x dx
EA EJ
donde χ es el coeficiente de forma de la sección, siempre positivo con valores:

χ = 1,2 para sección rectangular

χ = 1,185 para sección circular llena
χ = 2 a 3 para sección doble T (según las medidas)

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Ejemplo de aplicación:

Para la estructura de la figura se pide:

a) Desplazamiento vertical del punto D = δvD

b) Desplazamiento vertical del punto B = δvB
c) Desplazamiento horizontal del punto C = δhc
d) Giro de la sección B de la barra 4 = ϕB4
e) Giro de la sección B de la barra 3 = ϕB3

Material: Acero E = 2.100.000 Kg/cm2 G = E/2(1+μ) ≈ 800.000 Kg/cm2

L1 = L2 = 70,7 cm L3 = L4 = 100 cm

Secciones:
Barras 1 y 2 A1,2 = 2 cm2
Barra 3 A3 = 3 cm2

Barra 4
A4 = 54 cm2
J4 = 1458 cm4
18 cm

3 cm

P1 = 6000 Kg
P2 = 2000 Kg

P1

D 2
1

A 45° 45° C P2
4
B 3

MA = -300000 Kg cm

M Mx = -3000 x
Esfuerzos en las barras:

S1 = S2 = -0,707 P1
Q = 3000 Kg S1 = S2 = -4243 Kg

S3 = P2 + 0,5 P1 = 5000 Kg
N = 2000 Kg

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a) Desplazamiento vertical del punto D = δvD

D 2
1

A 4 C

B 3

M1A = -50 Esfuerzos en las barras:

M1 M1x = -0,5 x S11 = S21 = -0,707
S31 = 0,5
N1 = 0
Q1 = 0,5

1
100
χ 1
100 100 3
Si1Li
δVD =
EJ4 ∫0 x x1 GA4 ∫0 x x1 EA4
M M dx + Q Q dx + ∫ N x N x1dx + ∑ Si
0 i =1 EAi

δVD =
1
(−300000)(− 50)100 +
1,2
(3000)(0,5)100 + 2 (− 4243)(− 0,707) 50 2 + (5000)(0,5)100
3EJ 4 GA4 EA1 EA3

EδVD = 342936 + 8750 + 212118 + 83333

δVD = 0,308 cm

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b) Desplazamiento vertical del punto B = δvB

D 2
1
1
A C
4
B 3

M1A = -100 Esfuerzos en las barras:

M1 M1x = -x
S11 = S21 = S31 = 0
N1 = 0

Q1 = 1

100 100
1 χ
δVB =
EJ 4 ∫ x x1 GA4
M M dx + ∫ QxQx1dx
0 0

(−300000)(− 100)100 + (3000)(1)100

1 1,2
δVB =
3EJ 4 GA4

EδVB = 685871+ 17500

Nota: Observar que entre el valor de la elástica teniendo en cuenta el Q y cuando se lo
desprecia, la diferencia es menor del 2,6%

δVB = 0,335 cm

c) Desplazamiento horizontal del punto C = δhc

S11 = S21 = 0, S31 = 1, N1x = 1, M1x = 0, Q1x = 0

D 2
1

A C
4
B 3 1

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100 3
1 S i1 Li
δ HC =
EA4 ∫ N x N x1dx + ∑
i =1
Si
EAi
0

δ HC =
(2000 )(1)100 + (5000 )(1)100
EA4 EA3

δ HC = 0,081 cm

d) Giro de la sección B de la barra 4 = ϕB4

D 2
1
1 C
A 4
B 3

Mx1 = -1, Qx1 = 0, Nx1 = 0, S11 = S21 = S31 = 0

1 (− 300000)(− 1)
100
1
ϕB4 =
EJ 4 ∫ M x M x1dx = 2 EJ 4
= 0,0049
0

ϕB 4 = 16' 51"

e) Giro de la sección B de la barra 3 = ϕB3

D 2
B 1 3
A C
4
ϕB3
δVB
ϕB3 = δVB/L3

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ϕB3 = 0,335 cm / 100 cm = 0,00335

ϕB3 = 11' 31"

f) Giro relativo en B:

4 B 3

Giro relativo

Giro Relativo = 16' 51" + 11' 31"

ϕrelativo B = 28' 22"

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