UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID

Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Automatización Industrial I

Práctica3
Autómatas programables
Problemas Propuestos

Noviembre 2018
 1. Objetivo de la práctica

Se propone la resolución de los siguientes problemas y su programación en el

autómata.
Los alumnos deberán llevar los problemas resueltos y durante la práctica
programarán el autómata y comprobarán su funcionamiento.

En todos los problemas deberá generarse el archivo de ejecución en UnityPro “….stu”

y el pdf del proyecto generado desde Unity.

NOTA:

• La CPU que hay que configurar en los autómatas del laboratorio

es “TSX P57 104M” y después modificar la versión a 02.60 o
02.90.

NOTA:
Al transferir el programa: Comprobar que la configuración de conexión es
correcta, ver en la línea inferior. Si da un da un error de conexión a la hora de
conectar (suele ser porque está en USB). Esto se arregla en la pestaña “PLC-
>Establecer dirección->(PLC) UNTLW01”.
 PARTE 1: PROGRAMACIÓN MULTITOKEN

Una sección admite varios SFC que se ejecutarán a la vez. Para habilitar esta
posibilidad es necesario habilitar la opción “Token Múltiple”, a través de la
pantalla de “Ajustes de Proyecto” a la que se accede desde el Menú
“Herramientas”, ver Figura 1.

Figura 1: Activación de Token Múltiple

Actividad 1

Programar y ejecutar el SFC que aparece en la Figura 2

 Figura 2: Token Múltiple.

NOTA: primera transición del segundo SFC: S_2_3.x

PROBLEMA 2 : Programar la solución del siguiente ejercicio resuelto en clase con

multitoken y macroetapas.

Enunciado 1: Sistema de control automático de un garaje

Diseñar mediante un autómata programable el sistema de control automático del

garaje de la figura que se describe a continuación.
El garaje dispone de un acceso de entrada y otro de salida controlados por sendas
barreras que se accionan mediante los motores eléctricos MEA y MEC (motores de
apertura y cierre respectivamente de la puerta de entrada) y MSA y MSC (motores
de apertura y cierre respectivamente de la puerta de salida).
A ambos lados de las dos barreras se instalan sensores de presencia de vehículo:
S1 y S2 en la de entrada y S3 y S4 en la de salida. Dichos sensores permanecen
activados mientras hay un vehículo ante ellos y por su situación física nunca se
activan simultáneamente S1 y S2 ni S3 y S4. Se utiliza un sensor S5 para detectar la
presencia de ficha en el control de salida.

La capacidad del garaje es de 10 vehículos y el autómata debe controlar la

ejecución de las siguientes acciones:

- Apertura y cierre automático de las barreras: La barrera debe abrirse si

en el interior del garaje hay menos de 10 vehículos y se detecta un vehículo
acercándose a la entrada (se activa el sensor S1). Dicha barrera debe
cerrarse cuando se detecte un flanco de bajada en el sensor S2. La barrera
 de salida debe abrirse si se activa S5 (presencia de ficha) y el sensor S3
detecta vehículo y debe cerrarse al producirse el flanco de bajada en S4.
o Para abrir y cerrar cada puerta se activa el motor correspondiente
hasta detectar el sensor final de carrera:
▪ FCEA: final de carrera puerta de entrada abierta
▪ FCEC: final de carrera puerta de entrada cerrada
▪ FCSA: final de carrera puerta de salida abierta
▪ FCSC: final de carrera puerta de salida cerrada
- Señalización a la entrada, mediante una luz verde LV, de que existen
plazas libres en el garaje.
- Señalización a la entrada, mediante una luz roja LR, de que el garaje
está completo y no pueden entrar más coches.

El sistema de control debe poseer además los siguientes elementos de entrada:

- Un pulsador M para ponerlo en marcha. A partir del instante de dar

tensión al autómata no se permite la entrada o salida de vehículos hasta que
no se accione este pulsador.
- Un pulsador de paro P para dejarlo fuera de servicio. Si se acciona este
pulsador queda impedida la entrada y salida de vehículos hasta que se
acciones el pulsador M. En el caso de que P y M se accionen
simultáneamente, predomina P. Si el garaje está fuera de servicio debe
señalizarse con la luz roja.
- Un pulsador de reseteo R. Si se acciona este pulsador después de la puesta
en marcha se pondrá a 10 el contador de vehículos.
Se pide:
- Modelar la dinámica del sistema propuesto por medio de un SFC utilizando
una macroetapa para la apertura y cierre de la barrera de entrada y otra
macroetapa para la barrera de salida.
- Utilizar multitoken para gestionar las luces y el botón R.
- Extra: Modelar con 3 SFC: uno para gestionar la entrada de vehículos; otro
para gestionar la salida; y otro para luces y botón R.
PROBLEMA 3

Este problema se propuso en la práctica anterior, pretendemos su resolución con un

enfoque multitoken. Realizar los siguientes trabajos:

1.- Asignar a elemento del sistema una entrada o salida del PLC. El módulo de entrada
está en la posición 1 y el de salida en la posición 2 del rack base (idem al PLC usado en
la práctica)

2.- Desarrollar el diagrama SFC multitoken utilizando un SFC para cada una de las
mesas.

Se trata de controlar un sistema de transferencia de carrocería según su tamaño

(Ver fig. 1)

Fig. 1 Componentes del sistema de transporte de carrocerías

La automatización del sistema comienza cuando se pulse Start

Todas las mesas deberán estar vacías y el transfer giratorio en su posición normal, o sea
con el sensor Sc1 activado (Tal como se observa en la Fig. 1). De no ser así arrancará el
motor Mc en sentido horario (MCh) hasta que se cumpla la condición referida.

Las carrocerías son ingresadas en la mesa “a” accionando el sensor Sa1 con lo cual el
motor Ma se pone en marcha hasta que la carrocería active Sa2.
Si el transfer giratorio está en su posición normal (Sc1 activado) y vacío, se pondrá en
marcha Ma y Mb y se detendrán ambos cuando se active Sb2.
En este momento se podrán presentar dos situaciones:

Situación 1: Si Sb1 ha quedado desactivado se tratará de una carrocería corta por lo que
se activará Mb a fin de transferir la carrocería a la mesa “e”. Cuando se active Se1 se
activará Me y ambos motores se detendrán cuando se active Se2

Situación 2: Si Sb1 ha quedado activado se tratará de una carrocería larga por lo que se
activará Mc para hacer girar el transfer giratorio en sentido antihorario (Mca) hasta que
se active el sensor Sc2. Se encenderá Mb para transferir la carrocería hacia la mesa
“d”. Cuando se active Sd1 se pondrá en marcha el motor Md y ambos motores se
detendrán cuando llegue la carrocería hasta Sd2.

A continuación se pondrá en marcha Mc para hacer girar el tranfer giratorio en el

sentido horario (Mch) hasta que se active el sensor Sc1.

Si al pretender transferir la carrocería a la mesa “e” o “d” estuviese ocupada, no se

producirá la transferencia y al cabo de 1 minuto de espera se activará una alarma
sonora.
La alarma se apagará al quedar libre la mesa en cuestión y la carrocería se transferirá al
cabo de 15 segundos.

Es necesario contabilizar la cantidad de carrocerías cortas que han circulado y cuantas

largas. Ambos contadores se pondrán a cero cuando se pulse Start

Cuando se pulse stop pueden ocurrir dos situaciones:

1.- Que el transfer giratorio esté en su posición normal y no esté funcionando

ningún motor, en cuyo caso el sistema pasa a la situación inicial esperando se
pulse nuevamente Start

2.- Que el sistema esté en pleno proceso de transferencia de carrocería en cuyo

caso se deberá completar el ciclo antes de pasar a la situación de inicio.