Objetivos: Hacer un trabajo que muestre algunas acciones necesarias llevar a cabo a la

hora de instalar un robot.

Metodología: A través de internet se consulto el manual del robot, donde se toman los
datos mas importantes para su instalación.
Desarrollo:
Este procedimiento aplica para los robots KUKA KR 6, 16 F, KR C4.
Instalación mecánica.
Cargas principales.
Durante el servicio se generan fuerzas que deben ser transmitidas con seguridad al piso, a la
pared o a la construcción del techo. Para robots de montaje sobre el piso o contra el techo,
debe considerarse la Fig. 1, para el montaje contra la pared, debe considerarse la figura 2.
Los datos de estas figuras también pueden ser utilizadas para realizar estudios estáticos
complementarios.
Los momentos y las fuerzas indicadas contienen ya la carga y la fuerza de masa (peso) del
manipulador.

Figura 1. Cargas principales sobre el fundamento debido al manipulador y a la carga

total para robots de montaje sobre el piso y contra el techo
Figura 2. Cargas principales sobre el fundamento debido al manipulador y a la carga
total para robots de montaje contra la pared
Variantes de fijación.
El manipulador puede ser montado sobre el piso, contra la pared o contra el techo.
Para el montaje del manipulador sobre el piso se dispone de dos variantes de fijación, y
para el montaje contra la pared o el techo, de una sola variante:
 Variante 1:
 Fijación al fundamento con centrado (ver apartados 1 y 2)

Figura 3. Fijación al fundamento con centrado

En esta variante de fundamento existen dos procesos disponibles:
 Fijación al fundamento con cápsula de argamasa (apartado 1)
 Fijación al fundamento con cartucho de argamasa (apartado 2)
Ambos procesos requieren que la superficie del fundamento de hormigón sea lo
suficientemente plana y lisa. El fundamento de hormigón debe poder soportar de forma
segura las fuerzas generadas. No debe encontrarse ninguna capa aislante o de solado entre
las placas de fundamento y el fundamento de hormigón. Para la fabricación de fundamentos
de hormigón deben considerarse la carga admisible del suelo y las prescripciones vigentes
específicas del país. El hormigón debe cumplir las condiciones de calidad de las siguientes
normas:
 C20/25 según DIN EN 206--1:2001/DIN 1045--2:2008
Si la superficie del fundamento de hormigón no es suficientemente lisa y plana, igualar las
irregularidades con una masa de compensación apropiada.
Al utilizar tacos adhesivos solamente deben utilizarse la argamasa adhesiva y los anclajes
del mismo fabricante. Para realizar las perforaciones para los tacos no deben utilizarse
herramientas de diamante o taladros para roscado; preferentemente, deben utilizarse
herramientas de perforación de la misma empresa fabricante de tacos. Asimismo, deben
respetarse las indicaciones de uso del fabricante durante el tratamiento de los tacos.
Para evitar que, al atornillar la base del manipulador o la placa sobre el fundamento de
hormigón, aparezcan tensiones por deformación, deben equilibrarse las alturas con masa de
compensación (masa de relleno).
En la próxima figura se representan las medidas de fundamento mínimas y la asignación
de la zona de trabajo para el manipulador.

Figura 4. Disposición de la zona de trabajo y del fundamento de hormigón

 Variante 2.
 Fijación bancada de máquina (ver apartado 3)
 Figura 5. Fijación bancada de máquina con centrado
Apartado 1. Variante 1, fijación al fundamento con centrado (cápsula de argamasa)
Características:
 Solo para manipulador montado en el piso (estacionario).
 Fijación de 3 placas de fundamento con 2 tacos adhesivos cada una.
 Colocación del manipulador directamente sobre las tres placas de fundamento.
En el caso de los anclajes compuestos (tacos adhesivos), deben utilizarse las cápsulas de
argamasa y anclajes (barras roscadas) del mismo fabricante.
Para la realización de las perforaciones para los tacos no deben utilizarse herramientas con
diamantes o taladros para roscado, preferentemente deben utilizarse herramientas de
perforación de la empresa fabricante de los tacos de seguridad.
Deben respetarse adicionalmente las indicaciones de uso del fabricante para los tacos
adhesivos.
 Instalación
1. Levantar el manipulador con una carretilla elevadora de horquilla o un aparejo.
2. Fijar al manipulador (Fig. 6/3) tres placas de fundamento (2) cada una con un tornillo
de cabeza hexagonal (1) M20x55--8.8--A2K ISO 4017 incluyendo arandelas tensoras.
Para ello, insertar un tornillo de cabeza hexagonal (1) incluyendo una arandela tensora y
apretar con una llave dinamométrica en cruz; aumentar el par de apriete MA en varios
pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).
Dos de las placas de fundamento están equipadas con pernos de recepción (4) para el
centrado.

Figura 6. Placas de fundamento

3. Marcar la posición del manipulador respecto a la zona de trabajo (Fig. 4/1) en el
fundamento de hormigón (2).
4. Colocar el manipulador en la posición de montaje.
5. Colocar el manipulador horizontalmente.
Si las placas de fundamento (Fig. 7/1) no están completamente asentadas sobre el
fundamento de hormigón (4), pueden producirse tensiones o un aflojamiento del
fundamento.
Rellenar la separación con masa de compensación (2). Para ello, levantar otra vez el robot y
aplicar en el lado inferior de las placas de fundamento una cantidad suficiente de masa de
compensación. A continuación, volver a colocar y alinear el manipulador; retirar la masa de
compensación sobrante. Dejar endurecer la masa de compensación durante aprox. 3 horas.
El tiempo de endurecimiento se prolonga con temperaturas menores de 293 K (+20 °C).
La zona (3) que se encuentra debajo del tornillo (1) deberá permanecer sin masa de
compensación.

Figura 7. Masa de compensación

Transcurrido el tiempo de endurecimiento, pueden realizarse las perforaciones para los
tacos.
6. Efectuar seis perforaciones para los tacos (Fig. 8/1) a través de los agujeros de las
placas de fundamento; profundidad del agujero en el hormigón: 110 mm.
7. Limpiar las perforaciones para los tacos: soplarlas, cepillarlas y a continuación volver a
soplarlas.
8. Colocar seis cápsulas de argamasa (4).
9. Por cada perforación (5) colocar una barra roscada (3). Para ello, montar el útil de
colocación (2) en la taladradora (1), colocar la barra roscada y, con un máx. de 750 rpm,
introducirla en la perforación para los tacos. La barra roscada vale como colocada
cuando la argamasa de pegamento está bien batida y la perforación en el hormigón
rellena hasta arriba. Si la perforación no está completamente rellena, debe retirarse la
barra roscada inmediatamente y utilizar un nueva cápsula de argamasa.
10. Dejar endurecer el mortero adhesivo. El tiempo de endurecimiento dura con:
temperatura: tiempo:
293 K (+20 °C) 20 minutos
283 K (+10 °C) 30 minutos
 273 K (0 °C) 1 hora
268 K (--5 °C) 5 horas
11. Colocar las tuercas hexagonales (6) incluyendo arandelas, y apretar las tuercas
hexagonales en cruz con llave dinamométrica; ir incrementando el valor del momento
de apriete de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 40 Nm).
12. Después de 100 horas de servicio, volver a apretar las tuercas hexagonales (6).

Figura 8. Fijación de robot, variante 1 con cápsula

El manipulador está preparado ahora para ser conectado a la unidad de control.
Apartado 2. Variante 1, fijación al fundamento con centrado (cartucho de argamasa)
Características:
 Solo para manipulador montado en el suelo (estacionario).
 Fijación de 3 placas de fundamento con 2 tacos adhesivos cada una.
 Colocación del manipulador directamente sobre las tres placas de fundamento.
En el caso de los anclajes compuestos (tacos adhesivos), deben utilizarse los cartuchos de
argamasa y anclajes (barras roscadas) del mismo fabricante.
Para la realización de las perforaciones para los tacos no deben utilizarse herramientas con
diamantes o taladros para roscado, preferentemente deben utilizarse herramientas de
perforación de la empresa fabricante de los tacos de seguridad.
Deben respetarse adicionalmente las indicaciones de uso del fabricante para los tacos
adhesivos.
Durante este proceso se emplean los siguientes cartuchos de argamasa:
 Cartuchos de argamasa con mezclador estático para hasta siete perforaciones para
los tacos con la pistola de inyectar habitual en el mercado.
Para el procesamiento solo debe utilizarse una masa de argamasa correctamente mezclada.
Para garantizarlo, tras la puesta en servicio debe eliminarse masa de argamasa hasta que
salga una masa de argamasa homogénea. Esto también se aplica a las pausas de trabajo
(exceso del tiempo de procesado). En caso necesario deberá utilizarse un nuevo mezclador
estático.
 Instalación
1. Levantar el manipulador con una carretilla elevadora de horquilla o un aparejo.
2. Fijar al manipulador (3) tres placas de fundamento (Fig. 9/2) cada una con un tornillo
de cabeza hexagonal (1) M20x55--8.8--A2K ISO 4017 incluyendo arandelas tensoras.
Para ello, insertar un tornillo de cabeza hexagonal (1) incluyendo una arandela tensora y
apretar con una llave dinamométrica en cruz; aumentar el par de apriete MA en varios
pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm). Dos placas de fundamento
están equipadas con pernos de recepción (4) para el centrado.

Figura 9. Placas de fundamento

3. Calcular la posición del manipulador para la zona de trabajo (Fig. 4/1) en el fundamento
de hormigón (2).
4. Colocar el manipulador en la posición de montaje.
5. Colocar el manipulador horizontalmente.
Si las placas de fundamento no están completamente asentadas sobre el fundamento de
hormigón (Fig. 10/4), pueden producirse tensiones o un aflojamiento de los fundamentos.
Rellenar la separación con masa de compensación. Para ello, levantar otra vez el
manipulador y aplicar en el lado inferior de las placas de fundamento una cantidad
suficiente de masa de compensación (Fig. 10/2). A continuación, volver a colocar y alinear
el manipulador; retirar la masa de compensación sobrante. Dejar endurecer la masa de
compensación durante aprox. 3 horas. El tiempo de endurecimiento se prolonga con
temperaturas menores de 293 K (+20 °C).
La zona (3) que se encuentra debajo del tornillo (1) deberá permanecer sin masa de
compensación.
 Figura 10. Masa de compensación
Transcurrido el tiempo de endurecimiento, pueden realizarse las perforaciones para los
tacos.
6. Efectuar seis perforaciones para los tacos (Fig. 11/4) en el fundamento a través de los
taladros de las placas del mismo; la profundidad del taladro en el hormigón es de 110
mm.
7. Limpiar las perforaciones para los tacos: soplarlas, cepillarlas y a continuación volver a
soplarlas.
8. Rellenar la perforación para los tacos con masa de argamasa (8 partes en la escala del
cartucho de argamasa) y colocar el anclaje de inmediato. La perforación para el taco
debe estar totalmente rellena. Si este no es el caso, extraer el anclaje inmediatamente,
inyectar un poco más de masa de argamasa y volver a colocar el anclaje.
9. Llevar a cabo este proceso en el resto de los tacos.

Figura 11. Fijación del robot con el cartucho

10. Dejar endurecer la argamasa adhesiva. Para ello deben observarse los siguientes
tiempos de procesamiento y endurecimiento. Estos tiempos son válidos para el
hormigón seco; en caso de hormigón húmedo se duplican los tiempos de
endurecimiento. La masa de argamasa no debe manipularse en aguas estancadas.
11. Colocar en cada anclaje (Fig. 11/2) una arandela (8) con cojinete esférico (hacia arriba)
y arandela esférica (7), a continuación, enroscar la tuerca hexagonal (6).
12. Apretar en cruz las tuercas hexagonales (6) con una llave dinamométrica. Aumentar
gradualmente el par de apriete hasta alcanzar un valor de 40 Nm.
13. Colocar y apretar la tuerca de seguridad (5); MA = 40 Nm.
14. Colocar la manguera de llenado en el mezclador estático y llenar por completo la
perforación pasante de la arandela (8) con cojinete esférico con masa de argamasa.
15. Después de 100 horas de servicio, volver a apretar las tuercas hexagonales.
El manipulador está preparado ahora para ser conectado a la unidad de control.
Apartado 3. Variante 2, fijación de la bancada de máquina con centraje
Características:
 Para robot de montaje sobre el piso, contra la pared o contra el techo.
 Montaje del manipulador sobre una construcción de acero preparada por el cliente
(o sobre una unidad lineal de desplazamiento de la serie KL 250).
 Fijación del manipulador con ayuda de tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55
ISO4017.
 Instalación
1. Preparar las superficies de apoyo (Fig. 12/2) sobre la construcción de acero de acuerdo
con la Fig. 58.
2. Efectuar tres taladros roscados M20 para tornillos de fijación (3) y dos taladros de
ajuste para los pernos de apoyo (1) y (4).
3. Colocar los pernos de apoyo (1, 4).
 Figura 12. Fijación del robot, variante 2
Robot de montaje sobre el piso.
Esta descripción es válida sólo para los robots de montaje sobre el piso y con todas las
variantes de fijación. Para el montaje sobre el piso en posición inclinada debe
eventualmente consultarse la empresa KUKA Roboter GmbH.
En la instalación del manipulador (independientemente si es la primera instalación o un
reemplazo), deben seguirse los siguientes pasos de trabajo:
1. Controlar ambos pernos de apoyo (Fig. 13/1) si no presentan daños y si sus asientos se
encuentran en estado correcto.

Figura 13. Perno de apoyo

El manipulador debe encontrarse en posición de transporte.

Figura 14. Posición de transporte del robot de montaje sobre el piso

2. Levantar el manipulador con una carretilla elevadora de horquilla o un aparejo
enganchado de los tres tornillos de cáncamo de la columna giratoria.
3. Colocar el manipulador (Fig. 15/5) verticalmente sobre placas de fundamento (4) o una
construcción de acero. Si el manipulador se ha de colocar con ayuda de un dispositivo
de elevación, debe prestarse especial atención a la correcta posición vertical, para evitar
daños en los pernos.

Figura 15. Montaje del manipulador sobre el piso

4. Apretar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (1) incluyendo arandelas
tensoras en cruz, con una llave dinamométrica; ir aumentando el momento de apriete
MA de a pasos, hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).
5. Después de 100 horas de servicio, volver a apretar los tornillos de cabeza hexagonal (1).
6. En caso necesario, quitar el aparejo.
7. Conectar el cable de puesta a tierra, los cables de unión y las tuberías de aire
comprimido.
8. Realizar la puesta en servicio del robot industrial y colocarlo en una posición adecuada
para el montaje del útil y/o instalaciones adicionales.
9. Montar útiles e instalaciones adicionales.
10. En caso necesario, conectar todos los otros cables y tubos desmontados.
11. Poner el robot industrial en servicio.
Robot de montaje contra el techo
Para el montaje contra el techo, el manipulador puede ser transportado en un bastidor de
transporte, ya en la posición de montaje. De este bastidor, es retirado con ayuda de una
carretilla elevadora de horquilla y llevado al lugar de montaje.

Figura 16. Transporte de un manipulador de montaje contra el techo

En el montaje de un manipulador contra el techo (independientemente si es montaje
original o reemplazo), deben seguirse los siguientes pasos de trabajo:
1. Controlar ambos pernos de apoyo (Fig. 13/2) si no presentan daños y si sus asientos se
encuentran en estado correcto.
El manipulador debe encontrarse en posición de transporte (Fig. P).

Figura 17. Posición de transporte del robot de montaje contra el techo

2. Levantar el manipulador (Fig. 18/4) con la carretilla elevadora de horquilla,
verticalmente hacia arriba, y colocarlo contra la construcción del techo (1).
3. Apretar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (5) incluyendo arandelas
tensoras en cruz, con una llave dinamométrica; ir aumentando el momento de apriete
MA de a pasos, hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).

Figura 18. Montaje del manipulador contra el techo

4. Después de 100 horas de servicio, volver a apretar los tornillos de cabeza hexagonal (5).
5. Retirar la carretilla elevadora de horquilla.
6. Conectar los cables de puesta a tierra, los cables de unión y las tuberías de aire
comprimido.
7. Realizar la puesta en servicio del manipulador y colocarlo en una posición adecuada
para el montaje del útil y/o instalaciones adicionales.
8. Montar útiles e instalaciones adicionales.
9. En caso necesario, conectar nuevamente todos los otros cables y tubos desmontados.
10. Poner el manipulador en servicio.
Robot de pared
 Colocar el robot de montaje contra la pared en la posición 0°:
En el montaje de un robot contra la pared (independientemente si es montaje original o
reemplazo), deben seguirse los siguientes pasos de trabajo:
1. Controlar ambos pernos de apoyo (Fig. 19/1) si no presentan daños y si sus asientos se
encuentran en estado correcto.

Figura 19. Perno de apoyo

 Figura 20. Posición de transporte para robot de montaje contra la pared
2. Levantar el robot con un aparejo enganchado de los tres tornillos de cáncamo de la
columna giratoria.
3. Colocar el robot (Fig. 21/2) en forma vertical sobre el fundamento basculante de
construcción de acero (5), colocado horizontalmente (0°). Si el robot se ha de colocar
con ayuda de un aparejo, debe prestarse especial atención a la correcta posición vertical,
para evitar daños en los pernos de apoyo.

Figura 21. Fijación del robot sobre fundamento basculante de construcción de acero
(consola)
4. Apretar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (1) incluyendo arandelas
de seguridad en cruz, con una llave dinamométrica; ir aumentando el momento de
apriete MA de a pasos, hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).
5. Después de 100 horas de servicio, volver a apretar los tres tornillos de cabeza
hexagonal M20x55 ISO 4017 (1).
6. Quitar el aparejo.
7. Colocar el fundamento basculante de acero de la posición de 0° a la posición 90° (Fig.
22, derecha) y bloquearlo.

Figura 22. Montaje de un robot de montaje contra la pared sobre un fundamento

basculante de acero
8. Conectar el cable de puesta a tierra, las tuberías de aire comprimido y los cables de
unión.
9. Realizar la puesta en servicio del robot y colocarlo en una posición adecuada para el
montaje del útil y/o instalaciones adicionales.
10. Montar útiles e instalaciones adicionales.
11. Conectar todos los otros cables y tubos desmontados.
12. Poner el robot en servicio.
 Colocar el robot de montaje contra la pared en la posición 90°:
Antes de empezar el trabajo, el robot ya debe encontrarse en posición 90°, ya que de lo
contrario no podría ser cogido por la carretilla elevadora de horquilla.
En el montaje de un robot contra la pared (independientemente si es montaje original o
reemplazo), deben seguirse los siguientes pasos de trabajo:
1. Controlar ambos pernos de apoyo, si no presentan daños y si sus asientos se encuentran
en estado correcto.

Figura 23. Posición de transporte para robot de montaje contra la pared

2. Coger el robot con los tubos receptores de horquilla “Pared” y la carretilla elevadora
de horquilla y llevarlo al lugar de montaje.
3. Colocar el robot (Fig. 24/2) en forma vertical en el lugar de montaje, para evitar daños
en los pernos de apoyo.

Figura 24. Fijación del robot contra la pared

4. Apretar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (1) incluyendo arandelas
de seguridad en cruz, con una llave dinamométrica; ir aumentando el momento de
apriete MA de a pasos, hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).
5. Después de 100 horas de servicio, volver a apretar los tres tornillos de cabeza
hexagonal M20x55 ISO 4017 (1).
6. Retirar la carretilla elevadora de horquilla, los tubos receptores de horquilla “Pared”
pueden quedarse montados sobre el robot, si no inciden en los movimientos del robot.
7. Conectar los cables de puesta a tierra, los cables de unión y las tuberías de aire
comprimido.
8. Realizar la puesta en servicio del robot y colocarlo en una posición adecuada para el
montaje del útil y/o instalaciones adicionales.
9. Montar útiles e instalaciones adicionales.
10. En caso necesario, montar otros cables y tubos.
11. Poner el robot en servicio.
Instalación eléctrica.
La instalación eléctrica del robot (manipulador) es un grupo constructivo propio.
Comprende el “Juego de cables” (Fig. 79), que contiene todos los conductores eléctricos.
La caja RDC (Fig. 79/7) y la carcasa multifunción MFG (3) se encuentran en el cajón. Estas
dos carcasas, junto con sus conectores, conforman las interfaces para los cables de unión.
En la carcasa multifunción MFG (3) se han concentrado los cables de motor
correspondientes a los ejes 1 hasta 6 y conectado a un conector X30. Este conector es al
mismo tiempo el conector del lado del robot para los cables de unión (cable de motor) entre
el robot y el armario de control. El conector consta de seis módulos enchufables por
separado. A cada módulo enchufable le corresponde un conector de motor determinado (p.
ej. XM1).
El sistema de cable de puesta a tierra está conectado a la base en el cajón (2). En la caja del
Resolver--Digital--Converter (caja RDC) se han concentrado los cables de mando
correspondientes a los ejes 1 hasta 6 y conectado a una tarjeta RDC (6). Cada cable de
control tiene un conector individual. El conector X31 es la interfaz de la caja RDC para el
cable de unión (cable de datos) entre el robot y el armario de distribución. El conector X32
sirve para la conexión del EMD destinado al ajuste del punto cero. Dentro de la caja RDC
se encuentran la EDS (5) y la RDC (6). Ambos componentes (tarjetas) están conectados a
través de los cables EMD y RDC.
La parte de atrás de la caja RDC alberga un prensaestopa. De estos prensaestopas, los
cables pasan a la base y, desde allí, se llevan hasta la columna giratoria pasándolos por el
tubo de protección conjunto A1 (5). El tubo de protección A 1 garantiza un guiado de los
cables libre de cargas mecánicas y cantos de perturbación, sin incidir en el movimiento de
giro del eje 1. Dentro de la columna giratoria, los cables se bifurcan para los
accionamientos de los ejes 1 y 2.
Los cables para los accionamientos de los ejes 3 hasta 6 se pasan a través de un tubo de
protección del brazo de oscilación hueco, desde la columna giratoria hasta el brazo. Los
tubos de protección permiten conducir los cables sin doblarlos.
Los cables instalados en el robot están resumidos en la Fig. 25 y representados
esquemáticamente en la Fig. 26.

Figura 25. Tabla de los cables instalados en el robot

 Figura 26. Juego de cables completo
Los cables de unión comprenden todos los cables entre el robot (=manipulador) y el
armario de control (Fig. 27). Pueden ser enchufados sobre ambos lados. Para descartar
conexiones equívocas, se ha previsto cada extremo de cable con un rótulo, que debe
coincidir con el lugar de enchufe correspondiente en el robot o en el armario de control. La
conexión de los cables a cada aparato se realiza de acuerdo a lo indicado en la Fig. 27.
Los puntos de conexión de los cables de unión en el robot (Fig. 29) son la caja RDC para el
cable de datos y la carcasa multifunción MFG para el cable de motor, y, en el armario de
distribución (Fig. 30), el panel de conectores.
Los cables de puesta a tierra deben conectarse mediante terminales a los pernos roscados.
Los pernos roscados forman parte del volumen de suministro.
Los cables de puesta a tierra no forman parte del volumen de suministro de los cables de
unión, no obstante, se pueden solicitar opcionalmente.

Figura 27. Cables de unión (esquema)

En la colocación de los cables deben considerarse los siguientes puntos:
 No pasar por debajo el radio de curvatura de los cables para instalaciones fijas
• Cable de motor 150 mm
• Cable de mando 60 mm
 Resguardar los cables contra acciones mecánicas
 Instalar los cables libres de tracciones mecánicas (sin fuerzas de tracción sobre los
conectores)
 Instalar los cables sólo en la zona interior
 Prestar atención al rango de temperatura (instalación fija) 263 K (--10 _C) hasta 328
K (+55 _C)
 Instalar los cables separados por cables de motor y de mando en canales de chapa
(Fig. 27) (en caso necesario, emplear medidas adicionales para la compatibilidad
electromagnética)
 Figura 28. Instalación en canales para cables
Los conectores del robot para los cables de motor se encuentran en la carcasa multifunción
situada en la base y, para los cables de datos, en la caja RDC. La disposición de las cajas de
conexiones y sus conectores para los diferentes robots puede consultarse en la Fig. 29.
Básicamente deberá efectuarse una conexión equipotencial (cable de puesta a tierra) entre
el armario de control y el robot mediante un perno PE M8 en cada uno. El usuario del robot
es el responsable de realizar un arranque correcto.
Cable de motor:
En los conectores X20 y X30 se encuentran, en cada caso, dos clavijas de codificación, que
evitan la posibilidad de una utilización no permitida.
Cables de datos:
En el caso del cable de datos, la codificación se logra gracias a la forma del conector y la
distribución de pines.

Figura 29. Cajas de conexiones y MFG

Al abrir la puerta del armario de control se tiene acceso al panel de conectores (Fig. 30).
Los cables conectados se llevan por debajo del armario hacia atrás.

Figura 30. Panel de conectores en el armario de control

Figura 31. Cable de motor

Figura 32. Cable de datos

Figura 33. Cable de puesta a tierra

Conclusión:
Para el proceso para la instalación de un robot, se debe de consultar el manual de
instalación ya que ese manual contiene el procedimiento, así como los parámetros mas
importantes como cargas, potencia, en los cuales la empresa o el lugar donde se vaya a
instalar debe considerar para su puesta a punto, además de seguir el conjunto de normas
para no tener problemas durante auditorias, así como garantizar que el proceso instalado
cumpla con las normas de seguridad.
Referencias:
KUKA (2014). Instrucciones de servicio. KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrasse.
Recuperado de:
https://node1.123dok.com/dt02pdf/123dok_es/002/978/2978770.pdf.pdf?X-Amz-Content-
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