Trabajo-2017-2018-2.

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Anónimo

Teoría de Mecanismos

2º Grado en Ingeniería Eléctrica

Escuela Superior de Ingeniería

Universidad de Almería

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
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Curso 2017-18
Teoría de mecanismos

Trabajo de prácticas

2apuntes

2ºA – GT A1
Reservados todos los derechos.
No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 1. Introducción.
El trabajo consiste en analizar el análisis de un mecanismo compuesto por cuatro barras
alimentado por un motor, tanto analíticamente como numéricamente. Además de estos
cálculos se deberá hacer una simulación del mecanismo a lo largo de un tiempo para ver cómo
es su movimiento.

Para la realización del trabajo es necesario conocer varios conceptos como grados de libertad,
CIRs, etc.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Para el cálculo de las velocidades y aceleraciones mediante métodos analíticos se han usado las
fórmulas y leyes vistas en clase tales como la ley de Grashof. Por otra parte, el cálculo de las
velocidades y aceleraciones por métodos numéricos se ha resuelto con ayuda del programa
Matlab.

Dicho trabajo está pensado para poner en práctica las fórmulas y técnicas vistas en clase para
resolver este tipo de ejercicios, lo cual también es útil de cara a la prueba final en la que también
será necesario aplicar estos conocimientos.

Una representación grafica del mecanismo en concreto seria la siguiente:

Reservados todos los derechos.

2. Grados de libertad, CIRs y ley de Grashof.
Grados de libertad.

G = 3(N − 1) − 2PI − PII = 3(4 − 1) − 2 · 4 − 0 = 9 − 8 = 1

CIRs

1−2
1−3
𝑛(𝑛 − 1) 4(4 − 1)
𝑁= = =6 1−4
2 2 2−3
2−4
{3 − 4

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 1-3

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
4-3
2

3
4

1-4

Reservados todos los derechos.

2
A B
1

1 1-2 4-2

2-3

Ley de Grashof
2

L3 = 840 mm L4 = 200 mm
L2 = 100 mm

A B
L1 = 800 mm

L3 + L2 ≤ L1 + L4; 840+100 ≤ 800+200; 940 ≤ 1000; por lo tanto, nos encontramos ante una
Manivela – Balancín.

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 3. Resolución analítica de velocidades y aceleraciones.
2

th2 th4

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
A B

Para realizar los cálculos de las velocidades y las aceleraciones, primero convertiremos las
longitudes de las barras y las coordenadas de los puntos a metros.

Una vez hecho esto, comenzamos a calcular las velocidades. La velocidad del punto A y B son 0
m/s puesto que son puntos fijos. Por tanto, lo primero que haremos será calcular la velocidad
del punto 1:

Reservados todos los derechos.

𝒊 𝒋 ⃗𝒌 𝒎
[𝑽 ⃗⃗⃗⃗𝟐 × ⃗𝑨⃗⃗⃗𝟏
⃗⃗⃗⃗𝟏 = ⃗𝒘 ⃗ =| 𝟎 𝟎 𝟑| = (𝟎, 𝟏𝟕𝟔𝟑𝒊 − 𝟎, 𝟐𝟒𝟐𝟕) 𝒔 ] (𝟏)
−𝟎, 𝟎𝟖𝟎𝟗𝟎𝟐 −𝟎, 𝟎𝟓𝟖𝟕𝟕𝟗 𝟎

Después calculamos la velocidad del punto 2, para lo que será necesario también calcular la
velocidad relativa del punto 1 sobre el 2:
⃗⃗⃗ = 𝑉
𝑉 ⃗⃗⃗⃗𝑟⃗⃗⃗𝑒⃗𝑙 (𝟐)
⃗⃗⃗ + 𝑉 2 1 21

𝑖 𝑗 𝑘⃗⃗ 𝑚
⃗𝑉⃗⃗⃗𝑟⃗⃗⃗𝑒⃗𝑙 = 𝑤
⃗⃗⃗⃗⃗3 × ⃗1⃗⃗⃗2 = |
12 0 0 𝑤3| = −0,243389 · 𝑤3𝑖+ 0,803967 · 𝑤3𝑗 𝑠
(𝟑)
0,803967 0,243389 0

𝑖 𝑗 𝑘⃗⃗ 𝑚
⃗⃗⃗⃗4 × ⃗𝐵⃗⃗⃗⃗2 = |
⃗𝑉⃗⃗2 = 𝑤 0 0 𝑤4| = −0,184610 · 𝑤4𝑖− 0,076935 · 𝑤4𝑗 (𝟒)
𝑠
−0,076935 0,18461 0

Utilizando la ecuación (2) en combinación con la (3) y (4), obtenemos la siguiente ecuación:

(0,176337𝑖 − 0,242706𝑗) + (−0,243389 · 𝑤3 𝑖 + 0,803967 · 𝑤3 𝑗)

= −0,184610 · 𝑤4 𝑖 − 0,076935 · 𝑤4 𝑗

Ahora hacemos un sistema de ecuaciones con las componentes 𝑖 y 𝑗:

𝑖: −0,184610 · 𝑤4 = 0,176337 − 0,243389 · 𝑤3 (𝟓)

𝑗: −0,076935 · 𝑤4 = −0,242706 + 0,803967 · 𝑤3 (𝟔)

De la ecuación (5) despejamos 𝑤4:

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 0,176337 − 0,243389 · 𝑤3
(𝟕) 𝑤4 =

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
−0,184610
Sustituimos la ec. (7) en (6);
0,176337 − 0,243389 · 𝑤3
−0,076935 · = −0,242706 + 0,803967 · 𝑤 ;
−0,184610 3

0,0734873 − 0,10143076 · 𝑤3 = −0,242706 + 0,803967 · 𝑤3;

0,10143076 · 𝑤3 + 0,803967 · 𝑤3 = 0,242706 + 0,0734873;
0,9053977606 · 𝑤3 = 0,3161933;
0,3161933 𝑟𝑎𝑑
(𝟖) 𝑤3 = = 0,35
0,9053977606 𝑠
0,176337−0,243389·(0,35) 𝑟𝑎𝑑
Ahora sustituimos (8) en (7) para obtener 𝑤4: 𝑤4 = = −0,49 .
−0,184610 𝑠
Finalmente sustituimos 𝑤4 en la ec. (4) y obtenemos 𝑉2:

Reservados todos los derechos.

⃗⃗⃗⃗𝟐 = (𝟎, 𝟎𝟗𝟎𝟓𝒊 + 𝟎, 𝟎𝟑𝟕𝟕𝒋)𝒎/𝒔]
[𝑽

Una vez calculadas las velocidades de los puntos 1 y 2 y las velocidades angulares de las distintas
barras, procedemos al cálculo de las aceleraciones:
𝑚
⃗⃗⃗⃗𝐴 𝑦 ⃗𝑎⃗⃗⃗𝐵 = 0
[𝑎 ] (𝑠𝑜𝑛 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑓𝑖𝑗𝑜𝑠)
𝑠2
𝒊 𝒋 ⃗𝒌
[⃗𝒂⃗⃗⃗𝟏 = ⃗𝒂⃗⃗⃗𝑨 + ⃗𝒂⃗⃗⃗𝒓⃗⃗𝒆⃗𝒍 + 𝒂
⃗⃗⃗⃗𝒄⃗⃗𝒐⃗⃗𝒓 = ⃗𝒘 ⃗⃗⃗⃗𝟏 = |
⃗⃗⃗⃗𝟐 × 𝑽 𝟎 𝟎 𝟑|
𝟏𝑨 𝟐𝟏
𝟎, 𝟏𝟕𝟔𝟑𝟑𝟕 −𝟎, 𝟐𝟒𝟐𝟕𝟎𝟔 𝟎
𝒎
= (𝟎, 𝟕𝟐𝟖𝟏𝒊 + 𝟎, 𝟓𝟐𝟗𝟎𝟏𝟏𝒋 ) 𝟐]
𝒔

(𝟗) ⃗𝑎⃗⃗⃗2 = ⃗𝑎⃗⃗⃗1 + ⃗𝑎⃗⃗⃗21

𝑟⃗⃗𝑒⃗𝑙
=𝑎 ⃗⃗⃗⃗3 × ⃗1⃗⃗⃗2 + 𝑤
⃗⃗⃗⃗1 + 𝛼 ⃗⃗⃗⃗⃗3 × ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗3 × (𝑤 12) =
= (0,629632 − 0,243389𝛼3 )𝑖 + (0,499196𝑗 + 0,803967 · 𝛼3 )𝑗
Igualamos:
(𝟏𝟎) ⃗𝑎⃗⃗⃗2 = ⃗𝛼⃗⃗⃗4 × ⃗𝐵⃗⃗⃗⃗2 + 𝑤
⃗⃗⃗⃗4 × (𝑤 ⃗⃗⃗⃗⃗2) =
⃗⃗⃗⃗4 × 𝐵
{= (0,01858233 − 0,18461𝛼4)𝑖 + (−0,044324861 − 0,076935𝛼4)𝑗

⃗𝛼⃗⃗⃗4 × ⃗𝐵⃗⃗⃗⃗2 + ⃗𝑤
⃗⃗⃗4 × (⃗𝑤 ⃗⃗⃗⃗⃗2) = ⃗𝑎⃗⃗⃗1 + ⃗𝛼⃗⃗⃗3 × ⃗1⃗⃗⃗2 + ⃗𝑤
⃗⃗⃗4 × 𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗3 × ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗3 × (𝑤 12)
(0,01858233 − 0,18461𝛼4 )𝑖 + (−0,044324861 − 0,076935𝛼4)𝑗
= (0,629632 − 0,243389𝛼3 )𝑖 + (0,499196𝑗 + 0,803967 · 𝛼3 )𝑗

𝑖: (0,629632 − 0,243389𝛼3) = (0,01858233 − 0,18461𝛼4) (𝟏𝟏)

𝑗: (0,499196 + 0,803967 · 𝛼3) = (−0,044324861 − 0,076935𝛼4) (𝟏𝟐)

0,6111599 − 0,243389𝛼3
(𝟏𝟑) 𝛼4 =
−0,18461
Sustituimos la ecuación (13) en la (12) y despejamos 𝛼3:
0,6111599 − 0,243389𝛼3
0,499196 + 0,803967 · 𝛼3 = −0,044324861 − 0,076935 ;
0,18461
𝑟𝑎𝑑 0,6111599 − 0,243389(−0,32) 𝑟𝑎𝑑
[𝛼3 = −0,32 2 ] ; por tanto, [𝛼4 = = −3,73 ]
𝑠 −0,18461 𝑠2

Ahora sustituimos en (𝟏𝟎) valor de 𝛼4 y nos queda:

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 ⃗𝒂⃗⃗⃗𝟐 = (𝟎, 𝟎𝟏𝟖𝟓𝟖𝟐𝟑𝟑 − 𝟎, 𝟏𝟖𝟒𝟔𝟏(−𝟑, 𝟕𝟑))𝒊 + (−𝟎, 𝟎𝟒𝟒𝟑𝟐𝟒𝟖𝟔𝟏 − 𝟎, 𝟎𝟕𝟔𝟗𝟑𝟓 · (−𝟑, 𝟕𝟑))𝒋 =
[ 𝒎 ]
(𝟎, 𝟕𝟎𝟕𝟐𝒊 + 𝟎, 𝟐𝟒𝟐𝟔𝒋 ) 𝟐
𝒔

Finalmente obtenemos:
𝑚
⃗𝑉⃗⃗ = (𝟎, 𝟏𝟕𝟔𝟑𝒊 − 𝟎, 𝟐𝟒𝟐𝟕)
1
𝑠
𝑚
⃗𝑉⃗⃗ = (𝟎, 𝟎𝟗𝟎𝟓𝒊 + 𝟎, 𝟎𝟑𝟕𝟕𝒋 )
2
𝑠

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
𝑚
𝑎
⃗⃗⃗⃗1 = (𝟎, 𝟕𝟐𝟖𝟏𝒊 + 𝟎, 𝟓𝟐𝟗𝟎𝟏𝟏𝒋)
𝑠2
𝑚
⃗𝑎⃗⃗2 = (𝟎, 𝟕𝟎𝟕𝟐 𝒊 + 𝟎, 𝟐𝟒𝟐𝟔𝒋 )
𝑠2

4. Cinema de velocidades y aceleraciones.

Cinema de velocidades:

0,1

Reservados todos los derechos.

0,05
0
0 0,05 0,1 0,15 0,2
-0,05

-0,1
-0,15
-0,2
-0,25

-0,3

v1 v2 v12 rel

Cinema de aceleraciones:

0,6

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8

a1 a2 a12 rel

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 5. Resolución por métodos numéricos de velocidades y
aceleraciones.

Nº de variables = 6; gdl = 1

𝑥1 (𝑥1 − 𝑥𝐴)2 + (𝑦1 − 𝑦𝐴)2 − 𝐿21

𝑦1
𝑥2 (𝑥1 − 𝑥2)2 + (𝑦1 − 𝑦2)2 − 𝐿22
𝑞= ⃗∅(𝑞) = (𝑥2 − 𝑥𝐵)2 + (𝑦2 − 𝑦𝐵)2 − 𝐿23 = ⃗0

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
𝑦2
𝜃2 (𝑦1 − 𝑦𝐴) − 𝐿1 · cos 𝜃2
[𝜃4] { (𝑦2 − 𝑦𝐵) − 𝐿3 · cos 𝜃4 }

Velocidades
2(𝑥1 − 𝑥𝐴) 2(𝑦1 − 𝑦𝐴) 0 0 0 0 𝑥1 0
2 𝑥 − 𝑥 ) 2(𝑦 − 𝑦 ) −2(𝑥 − 𝑥 ) −(𝑦 − 𝑦 ) 0 0 𝑦 1̇ 0
( 1 2 1 2 1 2 1 2
𝑥2
0 0 2(𝑥2 − 𝑥𝐵) 2(𝑦2 − 𝑦𝐵) 0 0 0
0 1 0 0 𝐿1 · cos 𝜃2 0 𝑦2̇ = 0
̇
0 0 0 1 0 𝐿 3 · cos 𝜃4 𝜃2 0
[ 0 0 0 0 1 0 ] [𝜃 ̇ ] [3]
4

Reservados todos los derechos.

−0.161804𝑥1̇ −0.117558𝑦1̇ = 0
−1.607934𝑥1̇ −0.486778𝑦1̇ +1.607934𝑥2 +0.486778𝑦2 = 0
−0.15387𝑥2̇ −0.36922𝑦2̇ = 0
𝑦1 +0.0809𝜃2 = 0
𝑦2 +0.077𝜃4̇ = 0
{ 𝜃2̇ = 3

Resolviendo el siguiente sistema obtenemos los siguientes resultados:

0.1763
−0.2427
0.0913
𝑞̇ =
0.0381
3.0000
(−0.4943)

Aceleraciones.
⃗⃗⃗̇⃗ · 𝑞 → Operando esta expresión, obtenemos el siguiente sistema:
⃗⃗⃗⃗ · 𝑞̈ = −∅
∅
𝑞 𝑞

0.3527𝑥1̈ −0.4854𝑦1̈ 0 0 0 0 = −0.1800

0.1700𝑥1̈ −0.5615𝑦1̈ +0.1700𝑥2 +0.5615𝑦2̈ 0 0 = −0.1721
0 0 0.1827𝑥2 0.0761𝑦2 0 0 = −0.0196
0 0 0 0 −0.1764𝜃2̈ 0 = 0.5291
0 0 0 0 0 −0.0912𝜃̈4= −0.0451
{ 0 0 0 0 0 0 = 0

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 Resolviendo el sistema obtenemos las siguientes soluciones:

0,7279
0,5291
0,7078
𝑞̈ =
0,2420
0.0000
(−3,7280)

Finalmente obtenemos:

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
𝑚
⃗𝑉⃗⃗ = (𝟎, 𝟏𝟕𝟔𝟑𝒊 − 𝟎, 𝟐𝟒𝟐𝟕𝑗 )
1
𝑠
𝑚
⃗𝑉⃗⃗ = (𝟎, 𝟎𝟗𝟏𝟑𝒊 + 𝟎, 𝟎𝟑𝟖𝟏𝑗 )
2
𝑠
𝑚
⃗𝑎⃗⃗⃗1 = (𝟎, 𝟕𝟐𝟕𝟗𝒊 + 𝟎, 𝟓𝟐𝟗𝟏𝒋)
𝑠2
𝑚
⃗⃗⃗2 = (𝟎, 𝟕𝟎𝟕𝟖𝒊 + 𝟎, 𝟐𝟒𝟐𝟎𝒋)
𝑎
𝑠2

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6. Representación gráfica de los resultados de la simulación
cinemática.

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7. Comparativa de resultados por ambos métodos, y conclusiones.
Velocidades y aceleraciones por Velocidades y aceleraciones por métodos
métodos analíticos: numéricos:
𝑚 𝑚
⃗𝑉⃗⃗ = (𝟎, 𝟏𝟕𝟔𝟑𝒊 − 𝟎, 𝟐𝟒𝟐𝟕) ⃗𝑉⃗⃗ = (𝟎, 𝟏𝟕𝟔𝟑𝒊 − 𝟎, 𝟐𝟒𝟐𝟕𝑗 )
1 1
𝑠 𝑠
𝑚 𝑚
⃗𝑉⃗⃗ = (𝟎, 𝟎𝟗𝟎𝟓𝒊 + 𝟎, 𝟎𝟑𝟕𝟕𝒋 ) ⃗𝑉⃗⃗ = (𝟎, 𝟎𝟗𝟏𝟑𝒊 + 𝟎, 𝟎𝟑𝟖𝟏𝑗 )
2 2
𝑠 𝑠
𝑚 𝑚
⃗𝑎⃗⃗⃗1 = (𝟎, 𝟕𝟐𝟖𝟏𝒊 + 𝟎, 𝟓𝟐𝟗𝟎𝟏𝟏𝒋 ) ⃗𝑎⃗⃗⃗1 = (𝟎, 𝟕𝟐𝟕𝟗𝒊 + 𝟎, 𝟓𝟐𝟗𝟏𝒋)
𝑠2 𝑠2
𝑚 𝑚
⃗⃗⃗2 = (𝟎, 𝟕𝟎𝟕𝟐𝒊 + 𝟎, 𝟐𝟒𝟐𝟔𝒋)
𝑎 ⃗⃗⃗2 = (𝟎, 𝟕𝟎𝟕𝟖𝒊 + 𝟎, 𝟐𝟒𝟐𝟎𝒋)
𝑎
𝑠2 𝑠2

Como podemos observar los resultados obtenidos por ambos métodos son bastante parecidos,
pero no llegan a ser exactamente iguales. Esto puede deberse a las aproximaciones hechas en
los cálculos realizados manualmente, y al menor número de decimales tomados para realizar
dichos cálculos, puesto que los resultados por métodos numéricos han sido obtenidos mediante
un programa informático que opera con mayor número de cifras.

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