Pauta Evaluación N°2-MORI04

Nombre Apellido 1 Apellido 2 Puntaje

Fecha Nota
*Cualquier intento de copia entre trabajos será sancionado con nota
mínima
La puntuación total es de 100 puntos y está evaluado al 60%, es decir, con 60 puntos obtienen nota
4.0.

Este trabajo se debe subir a la plataforma a mas tardar el martes 15/11 a las 23:59, es un trabajo
por grupo de trabajo, cada grupo se debe formar por un máximo de 4 estudiantes.
Ejercicio N°1

Determinar la matriz D-H del siguiente manipulador (45 pts).

Figura N°1: Manipulador de 6 GdL.

 Art (i) 𝜽𝒊 𝑑𝒊 𝑎𝒊 𝜶𝒊

1 90° q1* 𝐿1 0°

2 q2* 0 𝐿2 0°

3 q3*+90 0 0 90°

4 q4*-90 𝐿3 0 -90°

5 q5* 0 0 90

6 q6* 𝐿4 0 0°

Si un parámetro de la tabla está incorrecto son 10 puntos menos, sobre dos datos incorrectos se
considera como tabla incorrecta
Ejercicio N°2

Determine la cinemática inversa y directa del manipulador indicado en la Figura 2 (55 pts)

Figura N°2: Manipulador de 4 GdL.

Solución,

El ejercicio es de 4 GdL, de los cuales 2 de ellos generan un cambio fundamental en la posición del
plano x-y, estos son 𝑞1 y 𝑞2 .

La cinemática directa es (11 pts c/u):

𝑃𝑥 = 𝑙1 𝑐𝑜𝑠(𝑞1 ) + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠(𝑞1 + 𝑞2 ) (𝟏𝟏 𝐩𝐭𝐬 𝐜/𝐮)

𝑃𝑦 = 𝑙1 𝑠𝑖𝑛(𝑞1 ) + 𝑙2 𝑠𝑖𝑛(𝑞1 + 𝑞2 )(𝟏𝟏 𝐩𝐭𝐬 𝐜/𝐮)

𝑃𝑧 = 𝑙0 − 𝑑4 (𝟏𝟏 𝐩𝐭𝐬 𝐜/𝐮)

La cinemática inversa es:
𝑝𝑦 𝑙2 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 )
𝑞1 = 𝑡𝑔−1 ( ) − 𝑡𝑔−1 ( ) (𝟏𝟏 𝐩𝐭𝐬 𝐜/𝐮)
𝑝𝑥 𝑙1 + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 )

𝑝𝑥2 + 𝑝𝑦2 − 𝑙12 − 𝑙22

𝑞2 = 𝑐𝑜𝑠 −1 ( ) (𝟏𝟏 𝐩𝐭𝐬 𝐜/𝐮)
2𝑙1 𝑙2