INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

Escuela superior de ingeniería mecánica y eléctrica

Unidad Zacatenco
INGENIERA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN

Equipo 1
Alumnos:
Orozco Cruz Manuel
Noya Salinas Alitzel
Zarate Buchan Jessica Alejandra

Profesor:
Jorge de Jesús Morales Mercado
Materia:
Teoría de control I

PRACTICA 1:
Sistemas de Primer Orden

Realización:
05/Septiembre /2022
 Objetivo
• Analizar las respuestas de los sistemas de primer orden.
• Conocer las rampa y el escalón de forma unitario.
• Comparar las graficas y ver su relación.

Introducción

ESCALÓN UNITARIO
Es una función continua cuyo valor es 0 para cualquier argumento negativo, y 1 par
acualquier argumento positivo: Tiene aplicaciones en teoría de control y procesamiento
de señales, representando una señal que se enciende en un tiempo específico, y se
queda prendida indefinidamente.

RAMPA UNITARIA
La función rampa es una funciónelemental real de un solo argumento, continua y
diferenciable en todo su dominio excepto en un punto (inicio de la rama) fácilmente
computable a partir de la funciónmínimo o la función valor absoluto.
MATLAB FUNCIÓN STEP
MATLAB posee un comando, llamado step, para calcular la salida temporal cuando la
entrada se trata de un escalón unitario. Lo ´unico que necesita este comando es el
numerador y el denominador de la función transferencia.
 Desarrollo
I. Aplicar una entrada a escalón unitario, como entrada a las siguientes
funciones y gráficas.

𝟏 𝟏 𝟏
𝑮(𝑺) = 𝟑𝒔+𝟏 𝑮(𝑺) = 𝟎.𝟑𝒔+𝟏 𝑮(𝑺) = 𝟎.𝟏𝒔+𝟏

-Graficar el error.

𝟏
1. 𝑮(𝑺) = 𝟑𝒔+𝟏
• Realizamos en Simulink nuestro diagrama de bloques dónde ocupamos la entrada
tipo escalón, un sumador y dos Scope para poder graficar la función y su error

Ilustración -¡Error! Utilice la pestaña Inicio para aplicar 0 al texto que desea que
aparezca aquí.-1 Diagrama en simulink #1
 -Grafica de la función

Al obtener la gráfica del Scope #1 podemos observar la salida de nuestra función de

transferencia obteniendo un valor cercano a uno en la grafica al alcanzar su estabilidad.
Alcanzando un 25% en un primer paso y un 98% en T8

Grafica de error

Nuestro error alcanza una estabilidad más allá de 10T presentando un valor de 70% en
el paso 1T.
 𝟏
2. 𝑮(𝑺) = 𝟎.𝟑𝒔+𝟏
• Realizamos en sinmulink nuestro diagrama de bloques dónde ocupamos la entrada
escalón, un sumador y dos Scope para graficar la función y su error.

Ilustración ¡Error! Utilice la pestaña Inicio para aplicar 0 al texto que desea que aparezca
aquí.-2Diagrama simulink 2

Grafica de la función
Con este sistema de primer orden se alcanza el 98% de rango de aceptación en el Paso
1T no rebasando el 100%.

-Grafica de error

En esta función se obtiene una estabilidad en el error ya continua en el paso 2T y un

porcentaje de 10% en solo un paso T.

𝟏
3. 𝑮(𝑺) = 𝟎.𝟏𝒔+𝟏

• Realizamos en sinmulink nuestro diagrama de bloques dónde ocupamos la

entrada escalón con valor de 1, un sumador y dos Scope para graficar la función
y su error.

Ilustración ¡Error! Utilice la pestaña Inicio para aplicar 0 al texto que desea que aparezca
aquí. -¡Error! Utilice la pestaña Inicio para aplicar 0 al texto que desea que aparezca
aquí.-3 Diagrama #3 Simulink
 -Grafica de la función

Al graficar esta función notamos que al reducir nuestro valor de T en nuestra función de
transferencia necesita de menos intervalos para poder alcanzar la estabilidad, mostrando
que obtenemos un rango de aceptación del 99% antes de T1.

-Grafica de error

De igual manera notamos que nuestra grafica de error se reduce y alcanza un rango
estable incluso antes del T1.
Conclusión del punto I

• A partir del cuarto paso llegamos a nuestro estado estable.

• El rango de aceptación de 98% esta en 4T.
• Primer orden con entrada escalón con un primer paso llega cerca del 60%
• Primer orden con un escalón no rebasa del 100%.

II. [𝒓(𝒕) = 𝟓] Y gráfica respuestas.

-Graficar el error.

𝟏
1. 𝑮(𝑺) =
𝟑𝒔 + 𝟏
• Realizamos en Simulink nuestro diagrama de bloques dónde ocupamos la entrada
escalón con una dimensión de 5, un sumador y dos Scope para graficar la función y
su error.

Ilustración -¡Error! Utilice la pestaña Inicio para aplicar 0 al texto que desea que aparezca aquí.-4
Diagrama #4 con step en valor de 5
 -Grafica de la función

En esta grafica podemos observar que al aumentar nuestro valor de escalón nuestra
función alcanza un rango mayor antes de llegar a su estabilidad, logrando acercarse al
5 hasta el paso 10T.

-Grafica del error

Notamos en esta grafica como el error de igual manera comienza en un nivel más
elevado y se alarga nuestro tiempo de estabilización, lográndolo incluso más allá del
paso 10T.
 𝟏
2 𝑮(𝑺) = 𝟎.𝟑𝒔+𝟏

• Realizamos en Simulink nuestro diagrama de bloques dónde ocupamos la entrada

escalón con una dimensión de 5, un sumador y dos Scope para graficar la función
y su error.

Ilustración ¡Error! Utilice la pestaña Inicio para aplicar 0 al texto que desea que aparezca aquí.-5 Diagrama en simulink con
escalón 5

-Grafica de la función

En esta función de transferencia se logra observar que se alcanza un rango de

aceptación del 98% en el paso 1T pero alcanzando un valor mas elevado cercano a 5 en
su parte estabilizada.
 -Grafica del error

En esta grafica se puede observar como parte de un valor cercano al elegido en el

escalón y alcanza un nivel de estabilidad ya en el paso 2T.

𝟏
𝟑. 𝑮(𝑺) =
𝟎. 𝟏𝒔 + 𝟏
• Realizamos en Simulink nuestro diagrama de bloques dónde ocupamos la entrada
escalón con valor de 5, un sumador y dos Scope para graficar la función y su error.

Ilustración -¡Error! Utilice la pestaña Inicio para aplicar 0 al texto que desea que aparezca aquí.-6 Diagrama
simulink con escalon 5 -

Grafica de la función

En esta grafica podemos observar como alcanza un nivel de estabilidad en un rango de

5, pero alcanzándolo incluso antes del paso T1.

-Grafica del error

Observamos que nuestra grafica de error se estabiliza antes del paso T1 permitiendo
demostrar que mientras mas reduzcamos T mas cerca al origen será el punto de
estabilización.
Conclusiones del punto II

• La respuesta de un sistema de primer orden tiende a ser cte.

• S e elevo a 5T, por lo tanto, se volvió constate en 10T.
• El error se vuelve cte. A partir de 1T.

III. Cambia el escalón unitario del ejercicio por una rampa unitaria y obtener la
respuesta.

-Graficar el error.

𝟏
1. 𝑮(𝑺) =
𝟑𝒔 + 𝟏
• Realizamos en simulink nuestro diagrama de bloques dónde ocupamos la entrada
rampa con una dimensión de 1, un escalón y dos Scope para graficar la función y su
error.
 Ilustración¡Error! Utilice la pestaña Inicio para aplicar 0 al texto que desea que aparezca aquí.-7Diagrama en simulink con
rampa

-Grafica de función

En esta grafica observamos como nuestra grafica se vuelve del tipo exponencial.

-Grafica de error

En esta grafica podemos determinar que alcanzo un porcentaje de estabilidad del 98%
en el paso T1 y el rango de estabilización alrededor del paso 9T.
 𝟏
2 𝑮(𝑺) =
𝟎.𝟑𝒔+𝟏

• Realizamos en Simulink nuestro diagrama de bloques dónde ocupamos la entrada

rampa con una dimensión de 1, un sumador y dos scope para graficar la función
y su error.

Ilustración-¡Error! Utilice la pestaña Inicio para aplicar 0 al texto que desea que aparezca aquí.-8 Diagrama Simulink con
rampa 1.2

-Grafica de función

En esta función de transferencia se comporta de forma exponencial siendo un poco mas

pronunciada que en el anterior.
 -Grafico de error

Aquí observamos como nuestra grafica del error alcanza un rango de aceptación del 98%
en T1 y logro una estabilidad en 2T.
 𝟏
𝟑. 𝑮(𝑺) =
𝟎. 𝟏𝒔 + 𝟏

• Realizamos en simulink nuestro diagrama de bloques dónde ocupamos la entrada

rampa con valor de 1, un sumador y dos Scope para graficar la función y su error.

Ilustración ¡Error! Utilice la pestaña Inicio para aplicar 0 al texto que desea que aparezca aquí.-9 Diagrama simulink rampa
1.3

-Grafica de Función

En esta grafica podemos observar como se vuelve mas pronunciada nuestra grafica al
disminuir nuestro T en la formula general de la función de transferencia.
 -Grafica de error

Aquí podemos observar como alcanza un rango de estabilidad antes de T1 pudiendo

supone que el error disminuye a menor valor de T.

Conclusiones del punto III

• Es una función exponencial que se ve más marcada.

• A partir del cuarto paso llegamos a nuestro estado estable.
• Primer orden con un escalón no rebasada el 100%.

IV. Para un circuito RC, representa la función de transferencia de primer orden

y obtener la respuesta al aplicar un escalón unitario cuando se tienen los
valores.
𝑹 = 𝟏𝟎𝟎𝟎 𝒐𝒉𝒎𝒔
𝑪 = 𝟐𝟎𝟎𝟎𝝁𝑭

Al sustituir nuestra forma canónica únicamente sustituimos los valores.

1 1 1
= =
𝑅𝐶𝑆 (1000)(2000𝑋10−6 )𝑆 + 1 2𝑆 + 1
Al poner esto en nuestro simulink podemos graficar la función de salida alcanzando una
estabilidad en el paso 9T y un 16% de rango de aceptación en el paso 1T.

Y nuestra grafica del error la cual nos permite ver como alcanza la estabilidad en el
paso 7T.
Conclusiones del punto IV

• La respuesta de un sistema de primer orden tiende a ser cte.

• Es cte. en 10T.
1
• Se utiliza la respuesta de escalón 𝑅𝐶𝑆 la cual sustituimos y es la forma canónica.

V. Encontrar el valor de R en el circuito RC si se tiene un criterio de

estabilización en un paso 5T para el siguiente tiempo.

𝑻 = 𝟏𝟎𝒔
𝑻 = 𝟐𝟓𝒔

• Despejamos Tao para obtener su valor correspondiente y sustituir en

nuestra ecuación.
𝟓𝑻 = 𝟏𝟎𝒔
𝟏𝟎
𝑻= = 𝟐𝒔𝒆𝒈
𝟓
• Después tendiendo nuestra respuesta de escalón en función de
transferencia la despejamos para calcular la resitencia.

𝟏
𝑮 ( 𝒔) =
𝑹𝑪𝑺 + 𝟏

𝑻 = 𝑹𝑪
 𝟐𝟓𝒔
𝑹= = 𝟏𝟎𝟎𝟎 𝒐𝒉𝒎𝒔
𝟐𝟎𝟎𝟎𝝁𝑭

• Por ultimo obtenemos la resistencia y sustituimos en una función de transferencia

y así obtenemos nuestra función para graficar en Matlab.

𝟏 𝟏 𝟏
𝑮(𝒔) = 𝑮(𝒔) = = =
𝑹𝑪𝑺 + 𝟏 (𝟏𝟎𝟎𝟎 ∗ 𝟐𝟎𝟎𝟎𝝁𝑭)𝒔 + 𝟏 𝟐𝒔 + 𝟏

• Obtenemos nuestra grafica en forma de escalón en la cual se vuelve cte en 10T

• Obtenemos nuestra grafica de error en la cual se vuelve cte. en 10T.

• En nuestro segundo ejercicio, despejamos Tao para obtener su valor

correspondiente y sustituir en nuestra ecuación.

𝟓𝑻 = 𝟐𝟓𝒔

𝟐𝟓
𝑻= = 𝟓𝒔𝒆𝒈
𝟓

• Después tendiendo nuestra respuesta de escalón en función de transferencia la

despejamos para calcular la resistencia.

𝟏
𝑮(𝒔) =
𝑹𝑪𝑺 + 𝟏

𝑻 = 𝑹𝑪

𝟓𝒔
𝑹= = 𝟐𝟓𝟎𝟎 𝒐𝒉𝒎𝒔
𝟐𝟎𝟎𝟎𝝁𝑭

• Por último obtenemos la resistencia y sustituimos en una función de transferencia

y así obtenemos nuestra función para graficar en Matlab.
 𝟏 𝟏 𝟏
𝑮(𝒔) = = =
𝑹𝑪𝑺 + 𝟏 (𝟐𝟓𝟎𝟎 ∗ 𝟐𝟎𝟎𝟎𝝁𝑭)𝒔 + 𝟏 𝟓𝒔 + 𝟏

• Obtenemos nuestra grafica en forma de escalón en la cual se vuelve cte en 10T.

• Obtenemos nuestra grafica de error en la cual se vuelve cte. en 10T.

Conclusión punto V

• Podemos observar que nuestro ejercicio da como resultado la resistencia de

1000 ohms la cual es similar al ejercicio IV.
• Despejando obtenemos el valor de T.
 Conclusiones
Utilizando Matlab, específicamente simulink graficamos los errores de las salidas y las entradas
de un sistemas de primer orden de un escalón unitario y de una rampa unitaria, variando la
dimensión a 5. Posteriormente representamos la función de transferencia de primer orden de un
circuito RC para obtener la grafica de un escalón unitario.

Noya Salinas Alitzel

En esta practica llevamos a cabo nuestra simulación en Matlab a través del cual pudimos visualizar
las graficas de salida y entrada y mediante estas analizar el intervalo de respuesta, así como su
rango de aceptación y observar como se comporta al cambiar ciertos parámetros logrando destacar
y observar que mientras menor sea nuestro termino T menos tardara en alcanzar un estad estable
al igual que el error.
Orozco Cruz Manuel

En la práctica realizada se observaron las gráficas de un sistema de primer orden por lo cual
comprobamos los vistos en clase y el que sucede si llega a ver un cambio de la variable T, de un
sistema de rampa así como de un sistema de escalo unitario. También comprendimos la manera
correcta en la que se realiza el despeje de T para obtener nuestra función de transferencia con la
cual podríamos graficar el sistema junto con el error. Ahí comprendimos el cómo podemos
diferenciar las tablas, así como podemos dar a entender que se vuelven constante en cierto punto.

Zarate Buchan Jessica Alejandra