Matemáticas Aplicadas a la

Mecatrónica
Laboratorio N°12
Aplicaciones de las ecuaciones diferenciales
Alumno: Arisbeth Aguilar Quispe
Narciso Pacheco Michael
Pillco Aquije Leonard
Quiroz Rodriguez
Jhosmel
Ciclo: III Sección: C

Profesor: Godinez De La Cruz Ernesto

Fecha de realización: 31/05/2021
Fecha de presentación:
02/05/2021
1
 2021-1

Objetivo

2
El presente laboratorio tiene como objetivo utilizar los comandos del Scilab para la
simulación de los sistemas físicos que son modelados mediante las ecuaciones diferenciales

Procedimiento

Aplicación 1

vR =Ri1
Resistor: (1)
di2
v =L
L
Inductor: dt (2)
dvc
i =C
Capacitor:
3 dt (3)

i =i1 + i2 + i3
Ley de nodos: (4)

Ramas en paralelo:
vR =vL =vC (5)

i2 vc
Las variables de estado son y
di2
L =v di2 vc
⟶ =
De (2) y (5): dt c
dt L (6)
vc
Ri =v ⟶ i =
1 c 1
De (1) y (5): R (7)
v
i =i - i - i ⟶ i =i - c - i
3 1 2 3 2
De (4): R (8)

3
 dvc vc 1 vc 
C =i -i dvc = ∣ i - -i
dt - R 2
⟶ dt C 2∣

De (3) y (8):  R 𝖩 (9)

Las ecuaciones de estado son (6) y (9)

dvc vc 
= 1 ∣i - i2∣
dt - C  R
 𝖩

di2 vc
dt = L

Datos: R = 10 Ohms, L = 0.02 H, C = 0.0005 F, i = 0.5 A, vc(0) = 0 e i2(0) = 0

t = 0 a 0.1 segundos

a) Graficar vc, i2, i1 e i3

b) Utilizando XCOS graficar vc, i2, i1 e i3

//laboratorio 12
//Aplicacion 1
//circuito paralelo RLC
clc
clear
close
//datos
R=10
L=0.02
C=0.0005
i=0.5
//variables de estado
//vc=z1 i2=z2 z=[z1;z2]
function dzdt=f(t, z)
dvcdt=(1/C)*(i-z(1)/R-z(2))
di2dt=z(1)/L
dzdt=[dvcdt;di2dt]
endfunction
//condiciones iniciales
t0=0
z0=[0;0]
4
//tiempo de muestreo
h=0.001
//tiempo de integración
t=0:h:0.1
//solución numérica
z=ode(z0,t0,t,f)
vc=z(1,:)
i2=z(2,:)
i1=vc/R
i3=i-i1-i2
subplot(221)
plot(t,vc)
xtitle('tension en el capacitor')
xgrid
subplot(222)
plot(t,i1)
xtitle('corriente en el resistor')
xgrid
subplot(223)
plot(t,i2)
xtitle('corriente en el inductor')
xgrid
subplot(224)
plot(t,i3)
xtitle('corriente en el capacitor')
xgrid

4
5
Aplicación 2

Resistor:
vR =Ri2
(1)
di1
v =L
Inductor:
L
dt (2)
dvc
i =C
3
Capacitor: dt (3)

i1 =i2 +
Ley de nodos: (4)
i3

Ramas en paralelo:
vR =vc
(5)

i1 vc
Las variables de estado son y

u =vL + vc ⟶ v =u - v
Ley de mallas: L c (6)

di1 1
L =u -
v di
⟶1 = u - v 
De (2) y (6): dt c
dt L c
(7)
vc
i =i - i ⟶ i =i -
3 1 2 3 1
De (1), (4) y (5): R (8)

6
 dvc vc
C =i - ⟶ dv
= 1 ∣ i1 - vc ∣
dt 1
R dt c C  R
De (3) y (8):  𝖩 (9)

7
Las ecuaciones de estado son (7) y (9)

dv = 1 i -
∣ 1 vc ∣
dt c C  R
 𝖩

di1 = 1 u - v
 c
dt L

Datos: R = 5 Ohms, L = 0.08 H, C = 0.0001 F, u = 5V, vc(0) = 0 e i1(0) = 0

t = 0 a 0.1 segundos

a) Graficar vc, i1, i2 , i3 y vL

b) Utilizando XCOS, graficar vc, i1, i2 , i3 y vL

//laboratorio 12
//Aplicacion 2
clc
clear
close
//datos
R=5
L=0.08
C=0.0001
u=5
//variables de estado
//vc=z1 i1=z2 z=[z1;z2]
function dzdt=f(t, z)
dvcdt=(1/C)*(z(2)-z(1)/R)
di2dt=(u-z(1))/L
dzdt=[dvcdt;di2dt]
endfunction
//condiciones iniciales
t0=0
z0=[0;0]
//tiempo de muestreo
h=0.001
//tiempo de integración
t=0:h:0.1
//solución numérica
8
z=ode(z0,t0,t,f)
vc=z(1,:)
i1=z(2,:)
i2=vc/R
i3=i1-i2
subplot(221
) plot(t,vc)
xtitle('tension en el capacitor')
xgrid
subplot(222)
plot(t,i1)
xtitle('corriente en el inductor')
xgrid
subplot(223)
plot(t,i2)
xtitle('corriente en el resistor')
xgrid
subplot(224)
plot(t,i3)
xtitle('corriente en el capacitor')
xgrid

8
9
Aplicación 3

dh1 q1 - q2
=
Tanque 1: dt A1 (1)

dh2 q2 - q3
=
Tanque 2: dt A2 (2)

dh3 q3 - q4
=
Tanque 3: dt A3 (3)

Caudales de salida:

h1 - h2
q2 =
R1 (4)

h2 - h3
q 3= R2
(5)

h3
q=
R
4 3
(6)

Las variables de estado son h1 h2 h

, y 3

Las ecuaciones de estado son (1), (2) y (3) Datos: A1

= 1.4 m2, R1 = 0.5 m/m3/s, q1 = 1.5 m3/s

1
 A2 = 1 m2, R2 = 1.2 m/m3/s

A3 = 1 m2, R3 = 0.9 m/m3/s

h1(0) = h2(0) = h3(0) = 0

t = 0 a 40 s

a) Graficar h1, h2, h3, q1, q2 y q3

b) Utilizando XCOS graficar h1, h2 , h3, q1, q2 y q3

//laboratorio 12
//Aplicacion 3
//tres tanques
clc
clear
close
//Datos
A1=1.4
A2=1
A3=1
R1=0.5
R2=1.2
R3=0.9
q1=1.5
//variables de estado
//h1=z1 h2=z2 h3=z3 z=[z1;z2;z3]
function dzdt=f(t, z)
q2=(z(1)-z(2))/R1
q3=(z(2)-z(3))/R2
q4= z(3)/R3
dh1dt=(q1-q2)/A1
dh2dt=(q2-q3)/A2
dh3dt=(q3-q4)/A3
dzdt=[dh1dt;dh2dt;dh3dt]
endfunction
//condiciones iniciales
t0=0
z0=[0;0;0]
//tiempo de muestreo
h=0.001
//tiempo de integración
t=0:h:40
//solución numerica

1
z=ode(z0,t0,t,f)
h1=z(1,:)
h2=z(2,:)
h3=z(3,:)
q2=(h1-h2)/R1
q3=(h2-h3)/R2
q4=h3/R3
subplot(321)
plot(t,h1)
title('Altura h1 por tiempo')
xgrid
subplot(322)
plot(t,h2)
title('Altura h2 por tiempo')
xgrid
subplot(323)
plot(t,h3)
title('Altura h3 por tiempo')
xgrid
subplot(324)
plot(t,q2)
title('Caudal de salida q2 por tiempo')
xgrid
subplot(325)
plot(t,q3)
title('Caudal de salida q3 por tiempo')
xgrid
subplot(326)
plot(t,q4)
title('Caudal de salida q4 por tiempo')
xgrid

1
1
1
Conclusiones

Se logró aplicar las ecuaciones diferenciales en la electrónica.

Se estudio los modelos matemáticos de algunos sistemas físicos.

Se aplico las ecuaciones diferenciales para representar a un sistema físico.

Se logró comprender que los comandos max y min, nos dicen los picos de las gráficas
que nos muestra el scilab.

En definitiva, SCILAB es una muy buena alternativa en el uso de programas matemáticos, ya que
su uso no se diferencia mucho del de MATLAB.

Aplicaciones

Datos: R = 5 Ohms, L = 0.08 H, C = 0.0001 F, u = 5V, vc(0) = 0 e i1(0) = 0

t = 0 a 0.1 segundos

a) Graficar vc, i1, i2 , i3 y vL

b) Utilizando XCOS, graficar vc, i1, i2 , i3 y vL

//laboratorio 12
//Aplicacion
clc

1
clear
close
//datos
R=5
L=0.08
C=0.0001
u=5
//variables de estado
//vc=z1 i3=z2 z=[z1;z2]
function dzdt=f(t, z)
dvcdt=(1/C)*(z(2)+(u-z(1))/R)
di3dt=(u-z(1))/L
dzdt=[dvcdt;di3dt]
endfunction
//condiciones iniciales
t0=0
z0=[0;0]
//tiempo de muestreo
h=0.001
//tiempo de integración
t=0:h:0.1
//solución numérica
z=ode(z0,t0,t,f)
vc=z(1,:)
i3=z(2,:)
i2=(u-vc)/R
i1=i3+i2
subplot(221)
plot(t,vc)
xtitle('tension en el capacitor')
xgrid
subplot(222)
plot(t,i1)
xtitle('corriente en el capacitor')
xgrid
subplot(223)
plot(t,i2)
xtitle('corriente en el resistor')
xgrid
subplot(224)
plot(t,i3)
xtitle('corriente en el inductor')

1
xgrid

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