4 0m 22 | » CONTROL Tey Grupo 5 - laboratorio ebvaluccisn previa a la clase “lave abierto:Ne hay medicién de | ntos) A tes de). la salidad.Cmenog “eleme wRatbadet Eatic bales No ‘Lene intomacise, Gel 1 | yrocesS. Bobstel lata: “Ubke cewado: Troe informacién de * Mater de referencia en el la Salida. (precisién, estabitidad classroom. Especificar Sistema de Control. Wey tata cerrado +Trabap permanente. Textos Ogata ~ 3 edici6n i aastSerouiles | | Richako | DoRF Q + Temperatura EVALUAcIONES: 257" clu + Deku 1B de Octubre - 1 evaluaciéa |» Referencia que impulsa a la 1 de Diciembre - 2% evoluaciéa accién (de control) Lnsoantonio? S/sep - S/dic 207 *Posibilidad de modi fiear el PRouecto: 307 camportomienta. Cambiar Tenatica ? Y mectificar (compoctamiente ||” * Introduceis sistemas de. reali mentacign to transitorian Nejorar el desermpena de * Andlisis S los. los amplificadores "4 sistemas — dingricos (meaximizar cinchg de bande DB ertdio dd ie 4 disminuir 4 impeicta | dell “1 = Definicidn de | estabitidacd tuido).) 4 + Gstabiidad en dominio de la ~; IENPLO > frecuiencia Rel ta “ Diogiaho! de. Gode 3] Free: 4) - Criteria de ealt) + lugar tebaetedat de lox ares pata ia estatadidad! de sistemas lind micos. | | Tensién carttroclectrom athe * Gomtrolodares ésicoy - Cleric | COURCIGN em tos) sistemas | CR | contrat + Ka-iott) tla-Drau) +eb )) + fegecificaciona diseAo Sistemas _e b(t) = Kb att) de contrat Tim Dw) = kere ert) - Bm Wit) Gepecificaciones dominio de lo Dingeana, Frecuencia (manger ce Foxy fa’) Qemancia) 2O-Eeh + Dikeno (ed lek | safemen | che comnel est hetsqetes en of Megan geomé\ico z écrviet en & dominio fo 7h ne, sRegisn deseada ck polos [ . O> Uig CoRiSA\ de pales, 7 ecnicas, de diseko_ mediarrle Navauies che eitocte Sobre pace + Unedheoe sisteres Herramenta de cortej-Sep-22 eeanner ALPE LES bys} Plante, SPB 1) Zo oumentada / Peto igi i4 | boo a es ae CRITeRId OE ESTARIUOAD DE a. Lectura g| duds 2. Djereicios Cap 2, Estabilidad. Aeguestos SISTEMA DE CONTROL 1, Respuesta transitoria 2. fstabitidad Zirwres de iestado estable, Un sistema inestable- no se puede disefar para una fespuesta transitoria, especifica. | { et) = Ctoroda@t) 4 Cratucablt) Un sistema es estable si cada entrada acotada produce (an Salida acotada. C8180) Gnat>0 , +700 | ’ In Sistema es jndsiable si cualquier entrada limitada | produce una salida. limdadd. rhp > Polos en el semiplano derecho ‘ } Respuestas. naturales | Sinusoidales puras. ehh. ghee Orterc de) Roath-Hunwste 6 -orl- 9002 PS G@isyei 1 | Nis) it i (S-prv(s-paye(s-pnd Ail. natural Yate = wre eknelts .. Kae Ot St przp2 > © Joa) LKB [Kaul elle Be fli gt SSeS “Safa Poros IMAGINARIOS Foros; his | Gtsy)a|_ LN GMs) of St + Dot w(t) 2|.a-Sen Wo* r lugs)! =} | Sao! 1 8% 4 Wot Us) =. Pes? eK ee Cet aude?) Cstvcxd) 52 eo ytstablecer K i 2.Nyuster disettio | dentro del range. | PIERO AGIOS VY Range estatbsiticacdt sistema patra K Founctn coracterrgticn redlmentar i+ 14K 6 SGyis2) shes? t2sieGu-0 Determinant e ‘gnii_ | -}1 2| a 3. onl. - Cen) 3 sle- a @)WD DD DW DL SL LL EE } 9» | 2-2k 30 SIGNO. K 2-2 Gambia sentido = KE 1tde iquatdod por 2K 32.0 > 9 polos en al 6 Semiplano iequierdo + Intersecersa > Polo len bl origen| que produce inestaniidad o1 owen * Programa que icaleula (as races. 2 Segunda | fila con 3st +6 = 0 Kea §*3/-16 |. 1-2. 3 Shel? gl) tote sNolor de K ravces! en el tmaginario (Que es genecida | por una fila compicta ce eros. Tétmino jen e2bacién. eundedttiod, R= ~3Kt 42K +5 Founcrio o& SEGUNCO ADEN. tea) tallar la rare | ks lo ideal et: qua’ sea ke mayor a. * Ks ? Ka + Si el signa: que ccomparin ce 3k? es positivo: \ Kewr O RAKE $2 Co +Si nunca es mayor a’ cero, et imervala es consideraclo vacto. sley del. comenterio Raicts sobre el eje cmaginario €1 sistema oscila, +Semiplano derecho ¢ tequierdo? Indican ravces wie Lene el polinomio con base a. el mayor! ekpondnte. +Realizar ejercicios, 1. Hallar et valor de para que el sisterno, oscile, Ro SO S09 ian ) 1) sictabdadest Le SO> (acs KO) focmatas Ges) V4 aco) nasal Hultipticar gor el denominador ae x] o 1 1 8 S@MBMotHAIeS — sCstet9st@) KNOL Ker ‘Oc3) Lt ker te Sh OW) Goes) = BwaQve REALIMENTAOD 2 KANO Od +N) Grs)= SY = Ke Aes) sdavosherts 4 & APLICACIGN, DEL ¢ RITHEVO Soa 2a} gb 10 K 51 2- s° Keely ken gagne kage Berniiptens dvede signee ONC sry“Trecuensa de Oscilaciénw lacy | ig C © 2 Gon! respecto a ta ie 2) i ea anterion lal ita ola! oO, § wok | 108% + 220bs!g) 0) tel | 1) Hatlarislas funcion de | transferencion bo she 20 Lge, [ee i I: poeaGr ste | @va) wb -ay wl 4 Livy Slsb) 1 k(s-ar) CORE “| k (s-ay Gownerncida — Semiplana | strs(e-b)-ale S3¥ 10s? 4 2204 220 Lrostano O28? +18 tao Hs OAst O +1052 St 2 Ao et ipa hia 1 3 Sado SS SINR, S3 i082 s22542t0= COs? + 220) sen} Sist {S868 tte eto =coxt eon [Eemo estalole= Ce icon k= 10 > all i 220 eguar Ss ig no. Pe > Qanemrcia | Beutactsn cqractertsticg ss) > Estado estecion arto | Re ai Stas Qu> by ae 29} slercer polo ¢ e=h 30 Bistiiais \ Kk Awwb Cal 1S = c-ak 30 S521 239° | Galkso A. total 3 on bao ae vo~ é | o ABD 7 Aeresin | ' x | Ast + 8s24+ Cs | bs k-B AO wale sop | koa 4 Soa oc | Sa st | |e . | 7 rst | - 4 Sl I ee | Tenemos ? Gcsy = eC a) | al kig bb Ale 20 | | iprteatiar el an meontrar el fango para estabilidad | ?keo oe pone | karo aise en: : CTeTe a) ato , beo R, b : ; Rap ect eae ange beKLo 9 1c) a30 4 bso di k-bao -ak so d) aio, bso | KA’ & 60 Incstable.,* Determine la esterbilidad de la fauncién de transferenaa de! lato cerrado: 88 F254 +353 165245003 Routh > (ncdgnitos Gus) = 10 “Nereglo| de ssl ia! iat 18 st) ai lé6) [8 S$ bi Sc. cd Socio 36 ° ba = (2002) = Gye) 2 2 Valor Is 13 ss 2 6 6 bz bas @MS)- GO) 1H13,5 2 s 3 vp sila de incég nrtas ca ke E> OnE =6e - (2)03,5)_ 6E-3 é€ € 3 | Polos del sistema \ $a = 71,6667 32,3 =O, $06 '* j 04,7020 $4,550, 34274 Fj 1, S083 - y Lectura | prdéxiria! clase Trarade | lugcit! Qeomettico de las) ratces) Crujes) logata >) 3% edicionn 13704 - 22 Lugar! gedmetricd | de! las raices 1 AR ECURCION | CARACTERISTICA untos quae cumplen con Una | Condicién) geometrica. aus) —>0- Khao aenaa ne despesande (og S) Valeres que K satistogen, Kk | yes) te A nt feral eHagnitud 9 Grqulo ee A Fn 4 ee ii (Gis 2] race de Gngulo G2 =| le | - aaie = *@(s) = tT 180° | * Condi de sal ser) =42E-44-Gel teat | 3 (regpituch. Se bri W2E -14 y Dbiyar cole | cates de ke . Signo fries Hig 5 Rncisa de Ganvvelen Cpivete) | 2) Suma vectores, E># poritivn peqend Wm 42 6-40 ~6e2 £20 qe 4 a lim 24923530 “26 | Anatis) dle estabitidod i Gus) = B65 42a) (se te) (S401) (stpa) (ste 8)4b bes drguis da tor Rekoes watade vah So ser negatwod Con] sy St Reens, fespecta & Ie abose doquioy Megauvos Se eso] 4) Para sober si pertenece al lugar ck las raices solo hay que exalvar e) Gnoule. Wy | 0. Lccasn ) corarctersstica, K 1L+ Bio! Se 0S +2) bain abvierisUbicar eros. lak polos 3 “lo qoe acompaka = Dibyar plane complejo: CQué punto € al logar Jeome brie 3 (as, roreed * * Determinar los _asintotas Gende. ¢ Coto iphidteaitoar: Pesto. en bh! tk: +8 | 3 soa aay | Determiner el punto de future, ? “Deyo de sen tales y fe | Auetuen compte jas | Dés) N16) = OS NO) =0 | = EN G)-0%) DIS) NOT AQ Yeriada denominador | (agz+6s+2)6=0 Sa. = ~6tTS6- 24 6 Bw. 3 -1,5794 Saas 74% * * = 0,426 | by 2) Ag 10g) a0" S +357 42546 =0 Gu? + BCjwi24 2jw +6% =O nJor-Swt4 iru HG =o Parte real e ena meirion wr 2w=B cw, ~wlw ZF 2d=q {oss ws @ -3w2 +6e=9 [k=O 6k = Sur k2=1 ke = Awe : zur lysed -Ryra KO . 6\ sistema ex estate Para #aqsintotis tn =m % asintotas Fagor (241) a-m ® ©18 oq 22 i 07690 BM 22120 fit 1.Hallar rango de K para Que 1p deo Lol | TPolos-Zeeros fa = Centrode| Th ten pap ar ki cs) “Sele 7 oBjerccio con polos + | Lhe | el sistema sea estab complejos | pe Ly Partita: Snegoda | Tuncion corctersstica, por Taxon I 20% 20 -8 x o | Gneea) (341544) Sxpxexion, malematica Multiplear por el cleromina dor B= 480" + Sceros Fx otter polos (srs 1514) 42g4 POE'S = O & = 180° - Zotios ce108 + 24 paras $? 45s? 145425 + k(195) =O JO{ Ss ea)? | (s#5) (stu) + Kas) = 0 sa [7 Lett 11 td) ks] 20s { pil 2Ps! | | alo GESNSH AGO Bouacdn | caracterishi cou . Ele REAL 1+ St0 NIG S42) DIS) 8), Gstabitidad (#20 0 (s) 4 (stay N(sy =o | | L | Para 30 ($t27 £15) NV TANG) 59 | al { | WYONG) (32) O19) FS NOY {tt 1 Tato told ll Dib ce lo, aie et 4 | | FFpoks - #eeros = atintotas Y Hacer ejescicios, | | 3-1 lel 2 Centrowwe + LPolor - Eceras = 2.45 aoe s F partida de un polo complejo ¥= 160° 43% eros ~ E tottos polos | | 2 180" 4.916" - 4496" Yano (EY) =Hallar et range de Kk para que el sistema Sea estabie. 6 | BstaguoK0 te. fe Ais) = 1+ wf ast ) sd rS524 19718 | = $ay8 44 (Stic) tjO(1E-LE) “Caste © Poios:Si= 1 x Ceros 142; | Lw2 4ep (42-2) Sa= 3473 WB wr £127 Ze, 358 @rro 9 Ke 3 \ @2 240,49 > = 15,33 Ny T@USHKY ES KIER ~ C2 Stee) eS ke-ly =a 2k* +Be -36 Hq + 4+ + Puntos de rupture? $3\t| 2b | / TO st tL @® ha f=. © “ Finguilos = A = - 24,5 ie eee as | | reterdo de. tramparbe 6 brempo muerte —(0" +109" -atan (3.9) | a’: 1- Hs $= 180" 4 (160 arta (3) s1tor-ctian/ 3) =atan (3)-atan (3)+aton|3 )-do! S=-112,5° Ly a.tan (4) & +457 - | | 3 we Ghia || | (A= 160" - 90° + Gor talan(§ )-atan(2)) + (hs 21909" Hagattuo: Produio de lus ure Navey | / { { i en) |jO-) Was to Oe punto |eH ODODHUUYHEREEeeeeeoeeee > bstaboitidad, 1 4 espuesta en frecuencia *Diagama de bode Bis) \ $3 $4 t Sistema de fose minime O\eS y cetos estan en et Semiplano irquierdo | | Mis) AG) 1+ eae Misys Gy Ris) V4 Ges) TT hebale es acotode 1+ 49) = 0 xe | CS { Vein = 4 \ %G(s) 5. 180° IANaAaciG ig= 1ahus) 1 #4 5 \a(uig)lde= fase A-G(jwg) = 180° Margen” da aanancies Gn =-dot0y IGIGue)l 30 Margen fase, P= Aso" +4G( jwg) 20 MATLAB bode (sys) mag (545) nyquist (sys) Diograma polar de & (jo) 23 ml QEjwa) OL Wioo Tato de Nyquist eo LW 4 oo Diagram ide Nyquist Wolfram alpha lagu) = Saga) = Um fa (juy} = Re {ajar} = Gisic si Scs#v ate 5 ViFar FOG) =~ ty (a) — Ke =0T oo=tan AEDS! + Gis) = 5 Trg de Segan) Nyquist Vagu) ss ‘cus lane wna fiywyl= 2s HEWad = -Go™-tg WY) 7 Nhe@ te qae Gis)s 2s + od S36 B52 025 42 Gwe 8 Ger Cosh doGurry Gye) Cajuy Vayu Ss | ovat Gijwy = SCoah~ joo) wi (ire)(en @qu] = et Qj) = Suu) a> (rte) eer 1 FHF 2707 wW2g* i Singularidack se rel? A2>® = 40° b204 oO 679 = -d0t c Queie) = Ss re®(rsrel®) Fatel)= O-(S+ O= Trowo de Nyquist de 20 Ge) =_20 Gineia ? Gorroborar eon Wolfram 210 Swe 2, 4 Gquide “tg (aty 222 +00 A Gqur= =ty7(2 )-1 80° Separr parte eal iy epoar —pal parte imaginaric. Hod Gey. Higy > EGO? HEjwl Reemplazamos S> jw Gs) =__ 20 Gand Gute) Quah FPO.) TT | aq perc { tu \aqoy b= | Ww=2) ao Tita 7 20 wo (o-2 12) Vara 20 wear 9 leguk “20 eo) Core ra Re (yw): @-wDOtw*) Img) __=20 Ga) C4 =u?) C5 sw?) Sb. womb uak eal w Misma Gna, BUecto 180°9 furcin de poten tow cenado Gor: Hey = peng St td fo > p34 1302 430° Tatrace eldiagramer' de Nyquist 4 aplique ef cevtetio & estabindad: bb Analice estabrliddad medion te | crjetio| de Routh Hurwite + ts C-Si et sistema’ af inestaiolesindique si es posible estoioiieatto Teticend gonancio. | pe | Batucich. Lu Paso 4: Determmar el punto de tniera dela cower que reprerentea diagrama, polar | gong on! Grey Beer Ips0 = 35] = Neel +280" | Pho Ggu- RUelly so L Ets 7 eo WO ST GGarHGu) woes | | Faso 2! Evatuar Gipy + mt fier 7 Geer Hers = 18° -5 4s | cerBierhe TE lg Bhp |, if =lol-€"" =101 foe ons= lat (pc) [pre | Ggor-tygealys +18) 148 |, sotyal, 1 jen hase anh. = Paso 31 Gambra dep pot jw en ta funda de bonsfereacsa, Pe > jw GCP) MiP) > Ger Mju) Gyo Kya ASdeen NS) |e al Gior8s BywR ZOYjod | | Pox 4 1 Sagtheave en) porte teal /¢ ming Oni, | Gyw Mun) = elm 4 jlinlee | Rela = Osu r rsu0!t_ Yeaw" + (200-0) | linly 2 880w - 2109% | Jew + ooa-up)* | Lf | Gyo We jor = 645 at ae Ja ~ da Se) 2008 | Rasa S*Gortes cdore el ee emaginav ior Reto = few) = 6US@2 71804 gy | Teo #300708 )™ GUSut-rSuit = > af OYS~Isu*) =) me (aye "w= TBE 46,55 Paso Si Nalor di @ que anula (a pase} Oyu) HY) | 2 dsow - 21003 PRO tgcrcott + (20h prkchabsliooa | | is [S640Continiacign eyercicio Tree (ny e- oF (8) Gate) | Le = 90° (c) ec!) = Bo Sia (jterel yy j2s relay 2) G2ttel9- je) hal i je sqgeets % | P2007 | EL { . (1aj240039 )jaare 19) (1219) Gre) =0-tg"1(2)-d0"-s 4 GCA) > @ SAW" =~ tg) k2)~go"-t40") Gta) = - 63° %G(B)> @=0" = ~ to" (2)-907-(0")= G(R) = F1SB° fet Emovimiento del sentido ¥ | GCC) 7-8 = +96" =- tg 121-907-407 Qc) = - Wr yy + Dependence ¢ encerramiento S* pueden determinor | los. poles y ceros, CRITERIO De EstABIIDAD = | O— NuQuist p30 TAN, Gots) = GS) furcgn de tranel. 14.413) fotal 22) OM) 22 Gus) es estable si gy solo si la trara de Nyquist a per A punto (= 1450) i de encerramientos de las manecitlas el al an contra del rejoj polos de en el del punta (-14j0) es igual al ndmero de Gis) que estan semiplano derecho abierta.Cne incluye la framtera, 5 decir 3 el ese de Gis) no tmag nario) J «| Ges») <1| 20 Gamo los 2 GHA) | _encerramients catch eo mismo Serco Weel LPP OLS he toc SEncerramrentos . sstabla. 3B y Sentido do las YX maneciilas del retoy” . + Asintotas + Ns encetramiest- @ = P=# polos semiplaro cosecho, Ec! caracteristicn || (sti) (st44y #29 a # Taice semiptano derecho lato) cerrado Guando la idiferendia ente log patos 0, el sisi i encerramiemos es Ma es | estable, wetos — AL; totorlo yo bambi Ou a Sent e Todos os fF puntos pase ‘= 180° ® 4(3407 GE) S20 = 02> B Signo (sti) iste4)-20 = 90 ne > Sacar rasces impor ta. = 41,3921 +2955 Ltd Ros), Pree + K indica una epansidn radial dat dibujo. KAA (Execinds KT Se conttas K 24 Skiema tnestae K entee “eK 4O0 @& 1 estabe. > + Cruces en el eje real {valuar {P #0) Tipoios Gis) en el semipiano abiert. ~ t N= Encetamientos del > punto 10) 2 Ceros de la ecurcidr caracteristica de, Gosh 1 23-09-22! eee Es estable si la tora de Nyquist no pasa por -14j Teorensa 8,2 (Ct +)°) K Ge. tiene la stguiente traza de Nyquist F\s33s 9 opt p) eet a4€s estoble para Ks7 Gis) = & (s+ 106s? £2942) Condicisn 1: Pasa por 71 eGudntes |encetia mientoS hene ch punto -12 cero) | Tove” No bene encercamiertas Polos cemip\ana | derecho? O a re -— » Aen} aN K Inverso Thleea 0,8 MLB, x - Rango de k - co £1 6 40,8 210 K | J\ | jal eb OB | (aie) | K ' | k po te 2 0,8, CIBAS ; 28) oa 25 ( Aie-oe (*# >a) kK v0 = 5/4 'o Les BC *K) Ae-Lecw > -1 LK 40) K -09 4-2 4 a Invetso. mutkplcativa de les términos. K _estable* =Bitie £5 In a >Rango de valores dak que Thace que haya un voit en ek semiplano derecho Qe oy en la grafico” Olzi- Mia 4 k El sistema te lato cecado tiene: Un pol? Aen a semPlaro devech .oe £4 ) Elsistema de laro cerrado tiene. 74K £-E | un polo enel S.P.0. 7 0,85-1 207] EL sistema ce larg K cerrado tiene dog BS £ k 4400} polos cn el SPP, a 2 Esercicio BB Kong Chi] ere en N ' Q) Gs) ho tiene polos micers en el Semiplano _derecho.Un_ raage b) Gs) ‘tiene un zero en el S.P:D. abierto J Pingar Polo en ef SRD. abieriocYNo polos en Sep ¢) GCs) Wene un poo en ef SRO. Abierto A) Gis) tiene dos poles en el S20. aberio y un cero len el S-P.0. obier to. €) Gis) tene tes polos en el SRD. abecto. Consicler the unity-feedtback system shown. Mier bs encerramientes (N) entre Los enterualos (ranges) tm en eS > NFO TS 4 nN 6-3 9 NE-2(Sentido puesto) “BEN £-2 Dd NEO f2e Ns “2 Oo A et N46 od NEO bs. ative porque la posiciga le i fechas | va len Sen tido| opuesta QA las manecitlas oat | reloy* | Rango Atowuiket oat 18 5.| (8 ch meme nt 16 29 - 09 - 2022 Este contorno. se retucree 4 genera los _loogs. > Cauchy sPanges de | frecuencia ! Gontar el namero de encetramient. Coveccisnt Se recorre le frecuencia una Gnica ver, Un Gntco encettamiento que fecorre toda la frecuencia. oRespuesta en frecuencia de. un sistema térmico. Piskime laboratono Motor DC > Salida svelocicad v angular Encoder ! Discos que se Acoplan al eje cal motor, © run ALL Uevar a un microcontrolador Gontrotador analogico 2BUURRVEREeEBennn eee o *Conversor digital - analogo: ETAPA_Oe_PoVENcIAt sPar complementario seaweler del camp -op para doble giro. rGuenta de la velocidad tnstantd nec. a.Obtener el modelo ESPECIFICACIONES BE LOS 4 Sigtsmos| do contbunt Respuesta_transitortes t Sistemas de primer orden tm recta tangente, 63% 4 yar = ak (r-€') pam +40 \ a Ts Us) | 45(5%) = 31 [O15 ts (2%) = Ht 45(17-) = ST Sistemas de segundo orden + Sistemas subamor Higuados + Goo; —Wa2 __ s Ld ote Sevzqoagvwnt — wes) Pouss FL JWd Lots Gus mars 1 + oie [ula vin tae att tps ua fhrnre! f overshoot Cov 05 = Mp] = 6 ) Ore a1 a“ Lea) = 4p rogata. , Noise 4S/y as chein Tsong sTiempo de subwda (Ir det 107% al 90%) Ws Tie, |e tos 1G) wa ov 2 eI x 1007 = max =e) , 100% Y lo) Polos fa. Identifar el dorinante, b. Al acecase a los polos el Or Se incrementa. RESPLESIA EN ESTADO ESTACIONARIO i 46s 4) = “Lim gt)” too Yost) = ya | (eat trts GL sistema es: estatle! Tease les potos ener parte reat hegatwa. Gntrade.} oUscalén nam Giusr s Borduer Baste (Gane So} dha wgrdagtes tas® wa) Urs 3 Mest) = Gira + Be. oope ssl ss x100 % Si =o > Cp=0 Ras o oe Yo) Ewi 2 1 Res) 1 +60) Ets) = a x EM) | Ss i ss tep> lim seers biny yy Soc 50 asa S ee = 1 st 1+ Km gu) ltkp Soo v =, Oonip kp =tim Gey Andlisis $20 1. Qistema estable 2. Polo en ‘el origen | Envredo #ecropes reumpa baycas oo & orsbolee ich 04 Hro/2an22 || Ysstt) = Goa = & ge alo Mes-Yss \a ep= En Funcian | de ba (ge-|$e| Soa @ 1+ be | So,e oo 8S oaon 1 -@o | £ 7,4 (ee se) CAS rors &S~bo Loa Ao > bo 0 =O/Ido S XS~ Bj CO, 15 2144 @o $14 b0 > Sistema con Entrada tampa. rt) = ae tush ® fect mantaccn Hes) = BW). at +60) & Ysety = So ot 4 X0@1= Booka set = at ut 4 de Velocidad | ow “tim Ha) Mss lt) \ tre eal =| at-ssttn) a Error ev =|#-G@ (or t- Y%0)] 2 ev = ((1- Qo) t - Go I ° BORD RR RRO eRReQee9 9 Rare que ev finite PQ@Q=S1 5 do =o | er=tim (da=Ss0)t t Se] ta 00 Lo oo? Rasa que ev Lo > Asbo Fy =x. As Ste a Jai aL 41+qQ) st ess: @r= lim Ss EWelrm | S20 SrQ S4S065) ers it! | js) ge lim s 0) Ke S70 Sky = lims@s) sO | en > 2 | ad | Rios cL omgen Lime extor §i la entrada ec pardbola, ess = Ca Cerror de aceleracion) @o =O Si solo st > elo = Bo, Xy 26a, M2 =e v v v Termin 28° orden, inckeperl . Ae orckn Ris} fecha o fics) = Vo 1+ G0) St e@szeat limy, i 1, JL S70 1466) S42 eq: -t_. 4 * Cegt8) Kon S/Ka = Um st ny S30 Secatmento: Salida entrada. Siqae a la Reatimentacién: Comparar Semctles Te ace, Sistemas ck segaimientor +Sin entrada de referencia! REGOLACIGN, LMABOS? Agusta las muestras. Povos: Determnan a donde van S Tespuestas. Sistema. lineal Q 2 BSiviemas OG Reguacisn Untrada Y salida Oo Tematica parciac Hasta eb WeVeS. Tueves Wa ~ 4OS.ACCIONES BAs\EAS DE con{ROl Brox: Diener S entradas PLANTA: Conta’ wottgje a sande Gal sensor ) Funcin ke transterentiag Rip > Gntrada 8) > Gontalador Representansn funcisn ck transferenda Us > Aion de contol Goatret_oNLoFe +V si ett) 30 ula) = os et) 40 Define Gontol po percional $ uv v cte error Menor error, menor apertare (s)t UGS 2k Cc csy a Goni« in { t uk) = Ki ‘J eUAt lot. histéress “poblema & ruiclo 4 = a. ke | = Cts) = ae < bee ea estado 8 = Q Polo “en el Orig er Se tequiece que et Sistema (legue Ce cin valor — exacto- Control, ideriwativo * uty = Kd ett) at » Sobre cantrolay et) *Sefial de enor qee proviene Ae la diferencia ce un Sensor cay SPRAY Mien® con Tada, A Sen (wo “ Fattacta Ccs) = un tly Combinaciony PAL. (Proporctonal ~integrar ) derivertiva” PD. Coroporcional - derivaitivo) © CProporcionat= integral > derivertivg ) as £90002 & sd Aah eb oeGHHTKTHOORUVD YUU EES e % WetroctimentacienP | — Te | | Ce eee Risy + ny ¥ — ry ey s) = li Kp 0 ERROR 44,5 7° SY5 7 as d Escasn > p=_1_ 1+ Kp Ke= tim Gis). -KeKe 870 i + Cuando cumenta &p=_1 a disminuye el VTKKE . enor ck posicién, EvALUAnoo: 1.Hallas Kp kee lim ki, bs e 470 § tty ? a Op + it Ty a D> ostaeition Punto de ruptuia (bunkepon 06 10 22 Respuesta — transitoria Qntegrador con polo en & ‘Srigen) aN convene WZ BEAIVATIVO Ci) = Kp-S ~>" probter trtor = 1 Kies, fies % Faget Kp Ks Geisr = Raitt tye tea indtpendeosie LIke tees Tye tikgeies Gus). _ Ko k-3 (Urk- Kes +1 Gsr=ke+ ke + RI. iS bree y respuesta transiforie: = Kes t¥ 2 Ke (S +51 kc) $s Ss Sia Ss 2K error le p= 0) > posicicn » Vewtatas Prorgrcional. veawanua C(S) = ke 4 KOS kD (5 + “/kp) Lrtor . 4 tps & (stb) EMOD _ Qavteme Lerty va % grande xr} ——4 fo Ee v PLi.o Cis) = Ke + kt TRS wt Sy rwvodor, Garanca fAccién Car = Kost +eess ks Ss | Cts) = kpistad (s+) s Lugan — Geoméranco + 2G x jos & Y ak Set ketQ, | Bf ies % > 180° Si 61> G20> host OL >5% 197084 F oT GF A0s= € x 100% we 0 oy LugrR | CEU | Anices Con ACLIGN _DERWATI VA ° 1 asintotce. ee % de Octubre 10 02 Bjercicios 39s erm! @ Obtener el valor para los cuales K2 es estable si Ya = 2D Qi Hts t9,05) S(se 2009" 4,2) Gis) = atts i S46|1 +e BK, Gs19.091KGD s(st2)(5-1, 26) Euuacién Polinomia _caracteristica + St + 6s?s(2,a8-+4kals + €B,2k2 =19,685)5 + O22 Ka 20 Tagua) Roun ® n SY 1 (aka 4288) 0,4 2k2. S69 Brea H64 st A O,4aka soc i S°_Oh2 A = (Gata ea 148) ~ g then 146d Gt ATUkI FUN Bi2lea- by od Me KEY 416 OKIE 163 © = (2 99,68)08) 202 -14,65)> a ® | (ka +163) AQU VA el Tet Praunt DPRPMROROROHR OOOOH RRRREK RE9 lc |= ya +1 64) (br tlen 14.65) = 2,502! (en, +163) if 03 i \L1),98 sa “Gearceccién, // iejesstero’) /y |__| 8 . 3 iy 7 veka 3 =| | o+kin | Kis 2K2 | Qi = 4Gsto08) Gre S(s92(3- 1,2) $+ | 1, ks GrG2 G9 Formula de 1 peta Movson. > YL 2&2 Guts): 61) A Veka ques) 22 61666) ¥ = Bk2 (+0,08) A Scere anny ree S100)" BZ NS) scaeaVtsenaXs #61114 Alea (579,05) HAGE OOS ) SCA20 (5-1, 4 611) 4122 6 70,08) we $848/452 +2N%S* THIGHS + Ries roster, wes kann “Brea estabaidon. halal qo G1 tee 42 fy } lugar de las 4 pes rovees fxplicacién greificc 9 “Or i 4 cle gas - me wre ke 6 lar my estabilidad las de geometrico Ana\isis ‘Lagar ot F6.qjuP + 2b + (Tad 14,68) fa + 0,642.0 Clones at Pores TT 22-2,48% 40,642 =0 way t 2422 ENN 0,23 20.5% siabte"? at + 2,48" 40,62. conoies ny 23, Impares coupes 525 ~ Gaye? 10 (122-14 64) CG Awts ea 46420 VY none: 06 ai=o @® donde eh Sister | cays = 2 y takes Ledeel 4p Tea a ese l Raa hallar el valor k2 se hace w2= et CURORATICA aug ty janes aisha 2 GAO 5 ot = 64 Ft )*- Pom (12k =e ) 4 Gs 440,62 =N Rano | 1 1ae 2 62,2 aN4 | { Kat Ao ar Semnyplans deeects +Sr Con ‘ejo Facultad Soltccdad | Deocumentes de, te Sopot SECIND@adistaal.edu, co 18 - 10 - 2022 Region deseada de los Polos lugae donde esten los po ae emos que te= 45 Ost%) = 10 Go +0 G = 0,59 = S36 q tan (93,76) = 4 1 despejancto J y = 1,364 | - fe al Chae? ey we /ad6q2+a ON 2,86 = U6 SCS42) * 2,66 St 29tAMe | oPiz-2 16 y + Pre -1- 136Puntos de fuptara i 20 -oct - au | e— Estable més tSpido Sea KA05, Criticamente amortiguodo {t 20,635 942127) > m4 K=13,3 > 430%) > O,6063 bao oj=4 % k = 4,13, fo) 9 lavirtiendot le = 2 kp>1 la¢epl do to Se kpe-n ee psio% — ko= 2 Ost e5% Ar aes ayssere KY SS KEOSK, $ {LUGAR 0c. Les a Or 2 “Op? Estas te sls Y) ae Palas > ata ts(27.) = 26 Os(7)3 2 OsCn) = 432% AL 46 (Pq) =O -LI0' 4138") = +208" atebstel aaa wee Goro" 1-2 aH Cals poto+4 #Oerivadares “46th Al cgy€O0 | se cet = ¥€ Cs) [se poros - aime! Aaices *Polo. en eh Origen |-2|= id | a ve Os =o,2 poto = - 639 £ 12,5} fora ts(0,2) * (ae = 0,625 « de' Kes Persist e\ eps, ts=0,3, Ost)=20)- t=4>o054 5.5. ¢ ts 23 ts= 13.33 Im = 13,8. * tanc$2)83") Im = 265 Pore = - 13,32 26,° Le=La-L4p 4p, = 180° — tan (26. ) 13,3" Py 9 4P2 = tr! ag 666 VW 9+P3 = tor? 26 26,6 LO DHA slit | LS = -180' + taw +E) 738 = taw* 26 26 | (ge) Nias) 28 = 122,529 Lo- que ‘apota a a Icaetrolgeoe 4Gcs) =. 180! - 22,93 | | CONTEGADOR, ADELANTO. | ad Cero > ~13,3 53,07 Polo > ¥32,49" polo %, Sacot de lo que le fata o 13 | para lNegar a 53) OF tong = 26 > Be Fag. POT x 6 tan (32,94) ™ Poo > -18,3 4% #730196 Povo => I-13ja}+ 16.84 =BOTAS 2 CCS) $ +133 VpStBse 528018 | de. Hagar Co): gel | Se8 } Lid \ ic Srtgame | SGoTOVGAD? | S= pol Povo = -13,3 * 283 707? Pitan 126 1h al. \22 \ een ve” (ieee \” T1828 25511 59 HL 6 26 tonal propo! Gervasivd See ee ee cemual AGIs GIS) = 1804-41 - 2022 as {uagerlos O2g 28. 4.9.05) $10.8 $+ 0,0 feed pa que al {azar los vectores la contribucisn de dngulo Sea muy peqoeno. ~ AUUSTE. eos ESTADO ESIACONARIO * Correcerdn magnitud del error. Disewo en et Dorinio De ta 3 2 frecuencia §? Teg wo} dan Pere Lr i@el Log a} SECT ———————— eel ' la fase del con el ancho para obtener indicada, sIdertificar Sistema de banda @& marger Gontratadores OC ons sonales en a dominio de la S Flecucnca. Contesiader de atrasa de fase jo 8, nba de | 0 va a ser foenor que. * aremso> SA contnboucién da anguilo vo oO Sex pegertiva. 4CCjo) 4+ 0} —> SPN Phase 4c CGjw) * Fsquema controlador} libro 4 Tsong Cie Le ates Otqek Te hs Pe MlenuAcisn, at= 20 log. Wg = IQ frecuenssct aly a Frewenciad en \q cual el Sistema, ae ek margan ase. 2, Gananacd ~ atenuacidy Quita Sx? a Gste controtador Bene gmititud con ah PLAM — ADELANTO OS Fase C(s)= a+ bias b is It Ve Tras Ceros |} A} | Polog = Cambio de | fase magniup = OdS Dy - distancia 10 Log, >Ver las treraciones Tolerancia Gre 2° libro Geng - Ges) = 1 $542) Wg = 9,5 tadis 7 P= Ise Wp=P > Gt= 0 oHacer controlodores de, atraso vadelanto Gonanvia on % Simutaciones en eb dofiaia cel tiempos. fheckd da mover le flewencia de cue de Qonancia.Ganancia de BK + Para que el margen de fase secr 60 TH Entre Fase -1290 frecoeacra 60 Interpolacicn 109 (ES) = 499 a> Valor gue mide ung décack male db garancin proporcvona 8dB F 22,51 ra U5- 16 AL Fago % 1 kK para margen ce fase = 80° SMP =% \ Errok ME VELOCIDAD S \ ———_— KG =107 2 0/2 8 K> 107 2 10 ke= lim s@wyed S70 2Bode Diagram _AIRALO | gy § | S < | IS - 135 = as‘ | ; eos 10° wd6 491 7 1 Frequency (rad/s) {Ta e de kets) con K=2 margen da fox) margen ce gananezor 2 ay = 4,36 lal @M =o Wp= 0A 6V=10% ) atiaso de fase pn-60° a Gu did sfrectencra pare la Wal La fae @ “IM fez Porn * boa) \ a “bajor al punto’ > $20d8 7? se le sume 26. mi we 5 Ip log a =-20 > 10-8 ag! =@=0,4 ee© Adelanto de. Fas Bode Diagram 3 60. 107 Frequency (rad/s) b= i+sen, Sm = UsSEASD 7 q-sen Bmax a= SeACZa) 34 ve Se mw Ta @g=Urad/s PN = 1G" Maypent ?/ We = oo =anM=r max = PMreq - PM + tolerancra = GO° -26 + 5 237 Tlog bb = 10 Log (4,39) = 6/42 Busco: Flecuencra Wg cucmds IGiyoy) = - 642 dB 4, » 38) = eet Tasen Cal). 1,604 1