5 Elementos de Control y Regulación

Drives DC: Elementos de Control y Regulación
Elementos de
control y regulación
Elementos de control y regulación
Partes fundamentales de un
accionamiento DC
Lo que se conoce
comúnmente como
ACCIONAMIENTO está
formado por:
Un convertidor estático

(potencia)
Un circuito de regulación
(control)
2 2/56
IngO. Francisco A. Guillén S. M.A.Sc. ECR-1

Referencia
Es el valor deseado a la salida
Se ajusta ese valor por lo general con un

potenciómetro.
3 3/56
Realimentación
Se toma una muestra de la salida y se reinyecta a

la entrada
4 4/56

Sobrecarga térmica
Es un elemento imprescindible de protección

del convertidor
5 5/56
Límite de corriente
Evita daños tanto del convertidor como del motor
6 6/56

Protecciones de corriente
 LADO AC:
Fusibles para semiconductores o interruptores
especiales de acción ultra rápida (1/4 de ciclo de la
red).
Breakers con acción térmica y/o magnética.
 LADO DC:
Protecciones electrónicas en el circuito de regulación.
Protección térmica y/o magnética con dispositivos
electromecánicos.
7 7/56
Coordinación de las protecciones
 Cortocircuito de los SCR:

Fusibles
 Sobrecargas mantenidas:
Térmico de salida.
Circuito de sobrecarga electrónica.
 Corrientes súbitas, >INOM:
Circuito de corriente límite.
 Último trip:
Interruptor de entrada AC
8 8/56

Desconexión de línea AC y protección de

cortocircuito
El breaker además de protección provee desconexión. Los fusibles para
semiconductores protegen a los SCR’s en caso de cortocircuito.
9 9/56
Protección de sobetensiones
La red RC amortigua las sobretensiones.
Los varistores recortan las sobretensiones a valores seguros.
10 10/56

Supresor de pulsos de disparo

Cuando ocurren problemas mayores, el GPS evita que se sigan
disparando los SCR’s.
11 11/56
Clases IEC para contactores DC
 DC1:
Cargas R puras o R-L con L muy bajo,
 τ<1ms, Pint=VTIANOM
 DC2:
Motores shunt con IARR<2.5INOM
 τ<15ms, Pint=0.1VTIANOM
12 12/56

 DC3:
Motores shunt con maniobra a impulsos y frenado en
contracorriente,
 Pint=2.5VTIANOM
 DC4:
Motores serie con IARR<2.5INOM
13 13/56
 DC5:
Motores serie con maniobra a impulsos y frenado en
contracorriente,
 DC11:
Electroimanes con cierre y apertura a INOM
 τ<300ms, Pint=VTIANOM
14 14/56

Añadiendo el contactor y los pulsadores de

arranque y parada
El contactor provee aislamiento galvánico entre el convertidor y el motor.
15 15/56
Función rampa
Sin función rampa, al aplicar la Con función rampa, la

referencia la velocidad cambia referencia cambia suavemente
abruptamente. y así la velocidad.
16 16/56

Generador de rampa
17 17/56
Paso lento
Para puesta a punto, el motor se hace correr a velocidad lenta.
18 18/56

Frenado dinámico
La resistencia de frenado se introduce con un contactor.

19 19/56
Control de velocidad
El tacómetro es un generador DC que convierte la velocidad en una

tensión de realimentación que se inyecta al regulador de velocidad. 20 20/56

Pulsador de trote (JOG)
El pulsador de trote es del tipo momentáneo a diferencia del de paso lento que
es mantenido. Se usa para posicionar la carga. 21 21/56
Panel de prueba
El panel de pruebas permite monitorear las diferentes señales del

accionamiento e inyectar señales de chequeo en mantenimiento. 22 22/56

Seguimiento de señales
El accionamiento puede seguir una señal de referencia que

proviene de un proceso. 23 23/56
Transformador
 FUNCIONES:
Ajustar el nivel de tensión.
Provee aislamiento.
Limita la capacidad de cortocircuito del drive.
Limita el di/dt de los SCR’s.
Reducción de armónicos.
24 24/56

Añadiendo el transformador
25 25/56
Añadiendo el inductor de línea
26 26/56

Reactores de línea
 FUNCIONES:
Minimiza el efecto de conmutación entre drives
contiguos.
27 27/56
Reactores de línea
 FUNCIONES:
Protección contra transitorios.
Protección contra señales espúreas de HF.
Limita interferencia electromagnética.
Para una caída de tensión del 3%:

0.03VL
L=
2f 3 I L
El reactor de línea en oportunidades suple el papel del
transformador.
28 28/56

Requisitos de los reguladores
 Conducir la variable primaria en concordancia con la

respuesta principal requerida del sistema.
 Mantener bajo control las variables secundarias que
permitan mejor uso del motor y el convertidor.
 Mantener la variable de salida lo mas estable posible
en presencia de perturbaciones de la red o la carga.
 Restringir la incursión de ciertas variables mediante
acciones limitadoras de las mismas.
29 29/56
Características principales de los

reguladores
 Estabilidad
 Respuesta dinámica aceptable
 Precisión
 Amplio rango de ajuste
30 30/56

Tipos de variables de control en los

reguladores
 Variable primaria
 Variables secundarias
31 31/56
Características de la variable primaria
Es sobre la cual recae la característica principal

del accionamiento.
En la mayoría de los accionamientos la variable

primaria es la velocidad.
El control de la variable primaria por lo general se

hace con un regulador Proporcional Integral (P.I.).
32 32/56

Variables secundarias
Son todas aquellas distintas a la variable primaria

sobre las cuales también se ejerce control.
Ejemplos:
 Corriente del motor.
 Voltaje de armadura.
33 33/56
Regulador multilazo en cascada
34 34/56

Lazos de control
 VOLTAJE: mantiene la tensión de armadura

dentro de límites establecidos. No requerido si el
transformador limita por sí mismo la máxima
tensión de salida.
 SIMULACIÓN DE CORRIENTE: partiendo del lazo

de voltaje, genera una función que simula la
corriente negativa de frenado cuando se
disminuye la velocidad.
35 35/56
Lazos de control
 CORRIENTE: toma el control cuando la corriente

excede el valor límite. Usa un PI con límites.
 VELOCIDAD: es el lazo mas extremo y controla la

variable primaria. Es el lazo mas externo y el de
respuesta mas lenta. Usa un PI.
36 36/56

Justificación del regulador de

corriente
Sin regulador de corriente, la corriente de arranque

puede ser hasta 20 veces la nominal!!
37 37/56
Aceleración en un accionamiento con

velocidad controlada
La aceleración es con IA máxima.
Entre t0 y t1 el control lo tiene el

regulador de corriente.
A partir de t1 el control lo toma el

regulador de velocidad, mientras que IA
es menor que el límite.
38 38/56

Aceleración en un accionamiento con

velocidad controlada y límite de corriente
N
TL
100%
Aceleración
IA
100% 150%
39 39/56
Regulación de velocidad
En t1 (t3) la carga aumenta

(disminuye) y disminuye
(aumenta) la velocidad.
Entre t1 y t2 (t3 y t4) el P.I. de

velocidad corrige la velocidad.
En t2 (t4) la velocidad se recupera al valor original por la acción integral del P.I
de velocidad.
40 40/56

Convertidor dual con regulación de velocidad

en casacada
En el convertidor dual está demás el lazo de simulación de

corriente ya que ahora la corriente de armadura puede ser
positiva o negativa.
Como sensor de corriente se usa un circuito de valor

absoluto con dos TC y un rectificador de onda completa
trifásico a diodos.
41 41/56
Circuito sensor de corriente
Se requieren solo dos TC

conectados a la entrada para
obtener la réplica de la
corriente de salida.
42 42/56

Regulador multilazo en convertidor

de 4 cuadrantes
43 43/56
Inversión del giro en un convertidor dual

sin corriente circulante
Señales
ideales sin
transición
La corriente de armadura
NO CAMBIA abruptamente
44 44/56

Caminos recorridos en un convertidor de 4

cuadrantes con la inversión de giro
N TL
+1200
Frenado IA
Regenerativo
100% 0
Motor 150% 100%

girando en
inverso
-1200
45 45/56
Regulación de voltaje
Algunas aplicaciones de bajo costo omiten el uso
del tacómetro.
Como la tensión DC de armadura del motor es:
VODC = I A R A + KΦN
La podemos aproximar a:
VODC ≈ KΦN
Se puede entonces controlar con cierto error la velocidad a
través de la tensión de armadura.
46 46/56

Regulador en cascada de 4 cuadrantes con control de

voltaje de armadura
47 47/56
Compensación IR
El error en la velocidad se puede compensar

reinyectando una realimentación positiva IARA.
SIN CARGA CON CARGA

VOLTIOS RPM VOLTIOS RPM
IARA=0 500 1200 500 1150
IARA=70% 500 1200 517 1185
48 48/56

Accionamientos digitales
CARACTERÍSTICAS
GENERALES:
 Rango de Potencia 10-500HP
 Modelos regenerativos y no
regenerativos
 Control a µP, DSP o custom
chips para regulación precisa en
el motor de:
 Velocidad
 Corriente de armadura
 Campo
49 49/56
Hardware típico
Convertidor de Campo
Entrada Trifásica
1
2
Convertidor de Armadura
Sección de Control
50 50/56

Vista interna de un drive DC

comercial
Tarjeta de Potencia
6KCV300DGF
Tarjeta de Aplicación
Tarjeta de Control
Tarjeta de comunicación
6KCV300TBO
Tarjeta de expansión I/O
e interfase
Drive GE
DV-300 51 51/56
Diagrama de bloques de un drive DC

stop S shape Linear shape Ramp +
JOG FUNCTION Speed input
&
Ramp shape
Jog + + Jog selection
Enable jog
Ramp +
Ramp -
- Jog reference Ramp input
Jog - Ramp -
Jog stop
Speed min
&
Enable motor pot Enable jog
Ramp ref 1 + Ramp ref Enable ramp
+
Ramp input
Ramp ref 2
Enable multi spd

Speed input
Speed ref 1
1
Ramp out=0
n
Enable multi rmp

Multi speed 7
t Ramp in=0 Fast stop
Motor pot &
Run/stop
0 &
Motor pot down
Motor pot sign

Speed sel 1
Motor pot reset

Speed sel 2
Speed sel 0
Run/Stop
Motor pot up
Enable ramp
3
Fast stop
Fast stop
Ramp sel 0
Ramp sel 1
Enable spd=0 P Lock speed I

Scale input 1 Tune value inp 1 >
Ref_1 + =
1 Test generator
Ref 0 level
Gen amplitude Enable spd=0 R
&
An In 1 target Ramp ref Ramp ref Enable ramp

2 &
Ref_1 - Offset input 1 Speed ref
Gen offset
S9 Gen frequency
Enable spd=0 I
=
>
> Lock speed I

=
&
Scale input 2 Tune value inp 2 Speed zero

Ref_2 +
Speed Speed zero delay
3
0 t
4 An In 2 target
Ref_2 - Offset input 2 Speed zero delay
S10
Scale input 3 Tune value inp 3 Threshold delay
Ref_3 + Speed threshold
5 0 t Spd threshold
6 An In 3 target
Set speed Set delay
Drive enable
Ref_3 -
0 V 10
0V_24
Offset input 3
FST_STP
EXT_FLT
RUN/STOP
+10V
+24V
COM_ID
-10V
S11 0 t Set speed
7 9 8 12 13 14 15 16 19 18 10 20
52 52/56

U
V
Speed SPEED Current CURRENT W
limits REG limits REG
Enable speed reg T current ref
+ + + + D
MODULATOR
- + -
Zero torque
+
T current ref 1
T current ref 2
C
Speed
Lock speed reg

Speed ref 2
Motor current
U
Output voltage
In use Tcurr lim -
In use Tcurr lim +
Adptive spd reg V
Gain
PID
W
Run/stop
adap type
spd adap
&
Enable
Select
Enable ramp
FIELD
U1
Voltage regulator FLUX REG
V1
MAX out voltage Flux curr max Flux ref
+ MODULATOR
Flux curr min
+ -
-
Flux
Output Voltage C1
D1
Speed
Speed fbk sel
Output voltage Torque reduct

Falure supply
Under voltage Failure reset
D
Curr lim red Over voltage

Over current
Heatsink Failure reg del
In use Tcurr lim +
Failure register
Tcurrent lim + Overtemp motor
Tcurrent lim - Min ( . ) External fault
Counts Counts Tcurrent lim Field Loss
In use Tcurr lim - Speed fbk loss
Encoder Encoder Disable drive
TACHO Sinus Digital Overload curr
Opt2 failure
Bus loss
Hw opt1 failure Run/Stop
Encoder 1 signals Encoder 2 signals
Ok relais open
_ _ _ _ _ _ Base curr Latch Fast Stop
A A B B C C XE1 A A B B C C XE2
Activity
+
C
A
B
_
Hold off time

Restart time
53 53/56
Características de un drive DC digital
 990 parámetros
 Control PI
 Regulación adaptativa.
 Autosintonía.
 Lógica para velocidad cero.
 Función de Speed up para evitar oscilaciones
con cargas de alta inercia.
54 54/56

Características de un drive DC digital

 Bypass en caso de pérdida de realimentación de
velocidad.
 Ancho de banda 30 Hz.
 Alcance de motores rotando.
 Realimentación de velocidad vía:
Encoder senoidal: resolución 1:10.000 pres:0.01%
Encoder digital: resolución 1:5.000 pres:0.02%
Tacómetro analógico: resolución 1:2.000 pres:0.1%
55 55/56
Ventajas de los accionamientos DC vs AC
 Los semiconductores son mas robustos.

 Menor número de conversiones (Una sola: AC a
DC).
 Mayor confiabilidad
 Mayor eficiencia.
 Por lo general no requieren filtros.
 Circuitería relativamente sencilla para trabajar en
4 cuadrantes.
56 56/56

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Drives DC: Elementos de Control y Regulación

Elementos de control y regulación

Un convertidor estático

IngO. Francisco A. Guillén S. M.A.Sc. ECR-1

Elementos de control y regulación

Es el valor deseado a la salida

Se ajusta ese valor por lo general con un

Elementos de control y regulación

Se toma una muestra de la salida y se reinyecta a

IngO. Francisco A. Guillén S. M.A.Sc. ECR-2

Elementos de control y regulación

Es un elemento imprescindible de protección

Elementos de control y regulación

Evita daños tanto del convertidor como del motor

IngO. Francisco A. Guillén S. M.A.Sc. ECR-3

Elementos de control y regulación

Elementos de control y regulación

Coordinación de las protecciones

 Cortocircuito de los SCR:

IngO. Francisco A. Guillén S. M.A.Sc. ECR-4

Elementos de control y regulación

Desconexión de línea AC y protección de

Elementos de control y regulación

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Elementos de control y regulación

Supresor de pulsos de disparo

Elementos de control y regulación

Clases IEC para contactores DC

IngO. Francisco A. Guillén S. M.A.Sc. ECR-6

Elementos de control y regulación

Clases IEC para contactores DC

Elementos de control y regulación

Clases IEC para contactores DC

IngO. Francisco A. Guillén S. M.A.Sc. ECR-7

Elementos de control y regulación

Añadiendo el contactor y los pulsadores de

Elementos de control y regulación

Sin función rampa, al aplicar la Con función rampa, la

IngO. Francisco A. Guillén S. M.A.Sc. ECR-8

Elementos de control y regulación

Elementos de control y regulación

Para puesta a punto, el motor se hace correr a velocidad lenta.

IngO. Francisco A. Guillén S. M.A.Sc. ECR-9

Elementos de control y regulación

La resistencia de frenado se introduce con un contactor.

Elementos de control y regulación

El tacómetro es un generador DC que convierte la velocidad en una

IngO. Francisco A. Guillén S. M.A.Sc. ECR-10

Elementos de control y regulación

Pulsador de trote (JOG)

Elementos de control y regulación

El panel de pruebas permite monitorear las diferentes señales del

IngO. Francisco A. Guillén S. M.A.Sc. ECR-11

Elementos de control y regulación

El accionamiento puede seguir una señal de referencia que

Elementos de control y regulación

IngO. Francisco A. Guillén S. M.A.Sc. ECR-12

Elementos de control y regulación

Elementos de control y regulación

Añadiendo el inductor de línea

IngO. Francisco A. Guillén S. M.A.Sc. ECR-13

Elementos de control y regulación