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Problema No.28
Problema No.28
28 de Clase
Dinámica
Unidad IV
Dinámica del Cuerpo Rígido
Movimiento de traslación
Profesor Titular
Ing. Francisco Miguel López Castillo
Problema No. 28
El brazo BDE del robot industrial se activa con la aplicación del par de torsión M = 50 N-m al brazo
CD. Determine las reacciones en los pasadores B y D cuando los brazos están en la posición que se
muestra y su velocidad angular es de 2 rad/s. El brazo BDE tiene una masa de 10 kg con centro en
masa en G1. El contenedor sujeto por la mordaza E tiene una masa de 12 kg con centro de masa en
G2. Ignores la masa de los brazos AB y CD.
Por tanto,
𝑎𝐷𝑛 = 𝑎𝐺1
𝑛 𝑛
= 𝑎𝐺2 = 2.4 𝑚/𝑠 2
Profesor Titular
Ing. Francisco Miguel López Castillo
Análisis de fuerza en la barra DC
𝐷𝑦
𝐷𝑥
𝐶𝑥
𝐶𝑦
Σ𝑀𝐶 = 0
−50 𝑁 𝑚 + 0.6 𝐷𝑥 = 0
𝐷𝑥 = 83.33 𝑁
Profesor Titular
Ing. Francisco Miguel López Castillo
Principio d’Alembert
𝜏
𝑚 𝑎𝐺2
𝐷𝑥
𝜏
𝑚 𝑎𝐺1
𝐷𝑦 𝑛
𝑚1 𝑎𝐺1 𝑛
𝑚2 𝑎𝐺2
𝐹𝐵𝐴 𝑊1 𝑊2
Σ𝐹𝑦 = Σ𝑚𝑎𝐺
𝑛
−𝐹𝐵𝐴 + 𝐷𝑦 − 𝑊1 − 𝑊2 = −𝑚1 𝑎𝐺1 𝑛
− 𝑚2 𝑎𝐺2
Profesor Titular
Ing. Francisco Miguel López Castillo
Principio d’Alembert
𝜏
𝑚 𝑎𝐺2
𝐷𝑥
𝜏
𝑚 𝑎𝐺1
𝐷𝑦 𝑛
𝑚1 𝑎𝐺1 𝑛
𝑚2 𝑎𝐺2
𝐹𝐵𝐴 𝑊1 𝑊2
Σ𝑀𝐵 = Σ 𝑚𝑎𝐺 ∗ 𝑟
Profesor Titular
Ing. Francisco Miguel López Castillo
Principio d’Alembert
𝜏
𝑚 𝑎𝐺2
𝐷𝑥
𝜏
𝑚 𝑎𝐺1
𝐷𝑦 𝑛
𝑚1 𝑎𝐺1 𝑛
𝑚2 𝑎𝐺2
𝐹𝐵𝐴 𝑊1 𝑊2
𝐷𝑦 = 730.56 𝑁
Profesor Titular
Ing. Francisco Miguel López Castillo