Trabajo Colaborativo De La Tarea 2

203040 – Control Análogo

Integrantes:
Jovany De Jesus Zapata
Eneil Andrés Mieles
Juan Ángel Juan Bohórquez
Jairo Alberto Valdeleon Manrique

Tutor:
Fabian Eduardo Girón

Grupo:
203040_11

Universidad Nacional Abierta Y A Distancia

2022
INTRODUCCIÓN

Por medio de la siguiente actividad con ejercicios prácticos y su elaboración teórica

y comprobación en simulador de Matlab se busca diseñar 2 compensadores de lazo
cerrado, donde se va a trabajar sobre su sobreimpulso, estabilidad y error en estado
estable en sistemas de lazo cerrado.
OBJETIVOS

Diseñar 2 compensadores en el lugar geométrico de las raíces (LGR) en 2 sistemas

de lazo cerrado, con entradas de escalón unitario. Simular en Matlab el
sobreimpulso, estabilidad y error en estado estable en el siguiente orden (20%,,
menor a 3 segundos y 1% de
error).
DESARROLLO DE LAS ACTIVIDADES

Ejercicio 1:

1. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las

raíces de tal forma que al implementarlo sobre la planta representada en la Ecuación
1, el sistema en lazo cerrado generado, frente a la aplicación de una entrada escalón
unitario de magnitud 10, se desempeñe con un porcentaje de sobre pasamiento no
mayor al 20%, un tiempo de establecimiento menor a 3 segundos y un error de
estado estable menor al 1%.

Desarrollo teórico:

Especificaciones requeridas ´para el diseño del compensador:

1) Entrada escalón unitario de magnitud 10
2) Soprepasamiento menor que 20%
3) Tiempo establecimiento menor a 3 segundos
4) Error estado estable menor al 1%

Con la ecuación:
−ln ⁡(%os/100) Ecu ( 1)
ζ=
√Π 2 2
+ ln (%os /100)

Donde:
%os es el valor del soprepasamiento
Calculamos el valor del factor de amortiguamiento para tener un soprepasamiento
menor al 15%, elegimos para este caso 19 %
 ζ=
−ln ( 100 )
19
=0.4673

√ Π + ln ( 100 )
2 2 19

Ahora con la ecuación:

Ecu ( 2)
4
t s=
ζ wn

Donde:
t s es tiempo de establecimiento

ζ es el factor de amortiguamiento ya calculado

w n es la frecuencia natural

Realizamos el cálculo para obtener un tiempo de establecimiento menor a 3

segundos
4
3=
ζ wn

Despejamos w n
4
wn=
3∗ζ

4
wn=
3∗0.4673

wn=2.85

ζ =0.4673
wn=2.85

Como se debe configurar el sistema con un controlador con el que se logre obtener
los requerimientos del factor de amortiguamiento y la frecuencia natural,
implementamos la ecuación de posición de los polos:
 S=σ + jw d Ecu ( 3)

Donde:
σ es la parte real del polo, se calcula con la ecuación:
σ =ζ w n Ecu ( 4)

w d es la frecuencia natural amortiguada, se calcula con la ecuación:

w d =wn √ 1−ζ Ecu ( 5)

2

Calculamos para Ecu (3) las coordenadas del polo dominante utilizado las
Ecuaciones (4) y (5):
σ =0.4673∗2.85
σ =1.33

Ahora la frecuencia natural amortiguada:

w d =2.85 √1−¿ ¿
ω d=2.50

Las coordenadas del polo dominante en malla cerrada nos quedan:

S=−1.33+2.50 j

Ahora calculamos para la función de transferencia de malla abierta los polos:

 Imagen 1 – Caculo de polos desde MATLAB

Ubicamos el polo dominante en malla cerrada y el de malla abierta para realizar el

diseño del compensador y el cálculo de las contribuciones angulares para ubicar un
Cero en una posición adecuada que lleve al sistema a pasar por las coordenadas
deseadas:

Ubicamos el polo dominante en malla cerrada y el de malla abierta para realizar el

diseño del compensador y el cálculo de las contribuciones angulares para ubicar un
Cero en una posición adecuada que lleve al sistema a pasar por las coordenadas
deseadas:
 Imagen 2 - Coordenadas de los polos en GeoGebra

Contribuciones Angulares
Angulo θ1:

Imagen 3 - Diseño del primer rectángulo formado por las coordenadas de los polos.
 −1 0.32
θ1=tan ( )
0.17
θ1=62.02

Angulo θ2 :
Imagen 4- Diseño del segundo rectángulo formado por las coordenadas de los polos.

−1 4.68
θ2=tan ( )
0.17
θ2=87.91

Sumamos ambas contribuciones angulares:

θ1 +θ2 =62.02+ 87.91=149.93

Ahora cálculos un cero que cumpla con:

∑ ∡ Zeros+∑ ∡ polos=± 180 °
Construimos la ecuación:

El Angulo que nos resulta no es posible ya que los ángulos tienden a ser cerrados y
no se alcanzaría dicho Angulo para esto utilizamos un tercer polo y lo ponemos en el
origen:
Angulo θ3 :

Imagen 5 - desiño del Angulo del tercer polo, theta compensadora

2.50
α =tan−1 ( )
1.33
α =61.98
Tenemos que θ3 es:
 θ3 =180° −61.98 °

θ3 =118.02°

x=149.93+118.02
x=267.95
180=267.95−x
x=267.95−180
x=87.95

Tenemos la siguiente ecuación del compensador

s+ z
(s+ z )( )
s

Imagen 6 - Rectángulo de ubicación del cero

2.50
tan 47.95=
l
2.50
1.10=
l
l=2.27
Ubicamos de nuestro primer cero
−2.27−1.33=−3.6

Imagen 7- Rectángulo de ubicación del cero

2.50
tan 40=
l
2.50
0.83=
l
l=−3.01
ubicamos de nuestro segundo cero
−3.01−1.33=−4.34
nuestro primer cero estará ubicado en -4.34

el compensador es

( s +3.6
s )
( s+ 4.34)
 Imagen 6 – compensador por planta
Ubicación de los polos deseados
 Imagen 6 – lazo cerrado de la planta con compensador

Imagen 7 – respuesta del compensador

Hemos aplicado una entrada tipo escalón de magnitud 10 y se evidencia el correcto

desarrollo del compensador ya que su respuesta cumple con los criterios que indica
la guía de actividades
Evidencia de la simulación:
Ejercicio 2:

Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las

raíces de tal forma que al implementarlo sobre la planta representada en la Ecuación
2, el sistema en lazo cerrado generado, frente a la aplicación de una entrada escalón
unitario de magnitud 10, se desempeñe con un porcentaje de sobre pasamiento no
mayor al 15%, un tiempo de establecimiento menor a 3 segundos y un error de
estado estable menor al 1%.

Desarrollo teórico:

Con la ecuación:
−ln ⁡(%os/100) Ecu ( 1)
ζ=
√Π 2 2
+ ln (%os /100)
Donde:
%os es el valor del soprepasamiento
Calculamos el valor del factor de amortiguamiento para tener un soprepasamiento
menor al 15%, elegimos para este caso 13%

ζ=
−ln ( 100 )
13
=0.5446

√ Π + ln ( 100 )
2 2 13

Ahora con la ecuación:

Ecu ( 2)
4
t s=
ζ wn

Donde:
t s es tiempo de establecimiento

ζ es el factor de amortiguamiento ya calculado

w n es la frecuencia natural

Realizamos el calculo para obtener un tiempo de establecimiento menor a 3

segundos, para este caso trabajaremos con 2.5:
4
3=
ζ wn

Despejamos w n
4
wn=
3∗ζ

4
wn=
3∗0.5446

wn=2.44
 ζ =0.5446
wn=2.44

Como se debe configurar el sistema con un controlador con el que se logre obtener
los requerimientos de el factor de amortiguamiento y la frecuencia natural,
implementamos la ecuación de posición de los polos:
S=σ + jw d Ecu ( 3)

Donde:
σ es la parte real del polo, se calcula con la ecuación:
σ =ζ w n Ecu ( 4)

w d es la frecuencia natural amortiguada, se calcula con la ecuación:

w d =wn √ 1−ζ 2 Ecu ( 5)

Calculamos para Ecu (3) las coordenadas del polo dominante utilizado las
Ecuaciones (4) y (5):
σ =0.5446∗2.44
σ =1.32

Ahora la frecuencia natural amortiguada:

w d =2.44 √ 1−¿ ¿
ω d=2.04

Las coordenadas del polo dominante en malla cerrada nos quedan:

S=−1.32+ 2.04 j
 Imagen 8 – Caculo de polos desde MATLAB

Obtenemos un polo en el origen y el otro ubicado en −0.4286

Ubicamos el polo dominante en malla cerrada y el de malla abierta para realizar el

diseño del compensador y el cálculo de las contribuciones angulares para ubicar un
Cero en una posición adecuada que lleve al sistema a pasar por las coordenadas
deseadas:
 Imagen 9 – polos deseados

Contribuciones Angulares
Angulo θ1:

Imagen 10 - Diseño del primer rectángulo formado por las coordenadas de los polos.
 −1 2.04
θ1=tan ( )
1.32
θ1=57.09 °

Angulo θ2 :

Imagen 11- Diseño del segundo rectángulo formado por las coordenadas de los
polos.

−1 2.04
θ2=tan ( )
0.89
θ2=66.42°

Sumamos ambas contribuciones angulares:

θ1 +θ2 =57.09° +66.42 °=123.51 °

Ahora cálculos un cero que cumpla con:

∑ ∡ Zeros+∑ ∡ polos=± 180 °
Construimos la ecuación:
x−123.51=−180
x=−180+123.51
x=56.49
Debemos colocar un cero que con respecto al polo dominante de lazo cerrado haga
un Angulo de 56.49 °

Imagen 12 - Rectángulo de ubicación del cero

tan ( 56.49 ) = ( 2.04l )

Despejamos l:
l=
( 2.04
tan ( 56.49 ) )
l=1.35

El cero debe ir en la posición:

−1.32−1.35=−2.67

La función de transferencia del derivador proporcional será:

D ( s )=s+2.67
 Imagen 13- Código en Matlab

Imagen 14- ubicación polos deseados

Tenemos una ganancia de K=5.19

 Imagen 15- respuesta del compensador
Con los anteriores parámetros vemos que no se cumple con lo indicado en la guía así
que no apoyamos de sisotool para encontrar la nueva K que compensara mejor el
sistema

Imagen 16- herramienta sisotool

 La nueva K=19.56

Imagen 17- respuesta del nuevo compensador

Evidencia de la simulación:

Imagen 17- respuesta del nuevo compensador con entrada escalón amplitud 10

Error de estado estable

3
G(s)= 2
7 s +3 s
 1
E ss =
1+ lim G(s )
s→0

1
E ss =
3
1+ lim 2
s→0 7 s +3 s

1
E ss = =0
1+ ∞
CONCLUSIONES

Logramos diseñar 2 compensadores en el lugar geométrico de las raíces (LGR) por

medio de cálculos teóricos la respuesta y con el programa de Matlab obtuvimos las
gráficas del comportamiento de los mismos con sus características específicas de
ser, un sobreimpulso menor al 20%, estabilización menor al 3 segundos y el error en
estado estable menor a 1%.
BIBLIOGRAFÍA

1. Ñeco, R., Reinoso, O. y García, N. (2013). Análisis de sistemas continuos de

control realimentados: Técnica del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas de
control (1 ed) (pág. 46-59). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado de
https://elibronet.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/lc/unad/titulos/62263

2. Bolívar, F.(2016). Compensador en adelanto por lgr [OVI]. Recuperado de

http://hdl.handle.net/10596/10054

3. H., G. (2020). Introducción a simulink. [OVI] Recuperado de:

https://repository.unad.edu.co/handle/10596/35929

4. https://www.youtube.com/watch?v=4xk7waDk-pg

5. https://www.youtube.com/watch?v=-zcakHL-9CY