TFG Ubu

ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR
UNIVERSIDAD DE BURGOS
RECICLAJE AUTOMÁTICO DE RESIDUOS
GRADO EN ELECTRÓNICA INDUSTRIAL Y AUTOMÁTICA
AUTORES:
Rubén Saiz Arribas
TUTORES:
Miguel Ángel Lozano Pérez
Septiembre DE 2022
UNIVERSIDAD DE BURGOS
ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR
GRADOS EN INGENIERÍAS INDUSTRIALES
TRABAJO FIN DE GRADO
AUTORIZACIÓN PARA LA PRESENTACIÓN DEL TRABAJO FIN DE GRADO
D./Dª Miguel Ángel Lozano Pérez

profesor/a del departamento Ingeniería Electromecánica,
área de Tecnología Electrónica.
EXPONE:
Que el alumno D./Dª Rubén Saiz Arribas,

con DNI número 71312162H, de la titulación Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y
Automática,
ha realizado el Trabajo Fin de Grado titulado RECICLAJE AUTOMÁTICO DE RESIDUOS.
y que dicho trabajo ha sido realizado por el alumno bajo la dirección de quien suscribe, en virtud de
lo cual, SE AUTORIZA su presentación y defensa
En Burgos, a 19 de setiembre de 2022
El tutor,
Fdo.: Miguel Ángel Lozano
Avda. Cantabria, s/n 09006 Burgos 1

“RECICLAJE AUTOMÁTICO DE RESIDUOS”
RESUMEN DEL TRABAJO FIN DE GRADO
Título: RECICLAJE AUTOMÁTICO DE RESIDUOS

Autor: Rubén Saiz Arribas
Tutor (es): Miguel Ángel Lozano Pérez
RESUMEN
Separador de residuos basado en sensores capacitivos y servomotores gobernados
por un microcontrolador, además de hacer un control del nivel de los cubos
correspondientes a cada tipo de residuo.
La idea principal es separar cada material según el dieléctrico con un sensor
capacitivo (plástico, vidrio, papel, cartón). El desarrollo consiste en configurar
dichos dieléctricos y si coincidiese alguno usar sensores ópticos para separar el
plástico y el vidrio captando la refracción y diferenciarlo de objetos opacos.
Además, se usará un sensor inductivo para separar también objetos metálicos. Todo
ello se implementará en una maqueta para comprobar su funcionamiento.
Así mismo se desarrollará un modelo a implementar a nivel industrial basado en una
cinta transportadora y un sistema electroneumático que tendrá las mismas bases que
el modelo anterior.
ABSTRACT
Waste separator based on capacitive sensors and servomotors governed by a
microcontroller, in addition to controlling the level of the buckets corresponding to
each type of waste.
The main idea is to separate each material according to the dielectric with a
capacitive sensor (plastic, glass, paper, cardboard). The development consists of
configuring these dielectrics and, if any coincide, using optical sensors to separate
the plastic and the glass, capturing the refraction, and differentiating it from opaque
objects.
In addition, an inductive sensor will be used to also separate metallic objects. All this
will be implemented in a model to check its operation.
Likewise, a model will be developed to be implemented at an industrial level based

on a conveyor belt and an electro-pneumatic system that will have the same bases as
the previous model.
Índice 1 de 4
ÍNDICE
1 MEMORIA DESCRIPTIVA ............................................................................... 1
1.1 Antecedentes y objetos del proyecto. ............................................................ 1
1.2 Descripción y justificación de la solución adoptada ..................................... 1
1.3 Presupuesto .................................................................................................... 3
2 ANEXOS ............................................................................................................. 1
2.1 Anexo de Datos de partida ............................................................................ 1
2.1.1 Aspectos físicos de los sensores ............................................................. 1
2.2 Elección de módulos para primer diseño....................................................... 5
2.2.1 Opción descartada como sistema de detección capacitivo. .................... 5
2.2.2 Arduino Mega ........................................................................................ 7
2.2.3 Sensor Capacitivo................................................................................... 7
2.2.4 Sensor inductivo ..................................................................................... 9
2.2.5 Sensor Óptico de Infrarrojos .................................................................. 9
2.2.6 Sensor de Ultrasonidos HC-SR04 ........................................................ 10
2.2.7 Servomotores ....................................................................................... 10
2.2.8 LCD ...................................................................................................... 11
2.2.9 Pulsadores ............................................................................................ 12
2.3 Elección de módulos para segundo diseño .................................................. 15
2.3.1 Cinta transportadora ............................................................................. 15
2.3.2 Sensor capacitivo ................................................................................. 15
2.3.3 Sensor inductivo ................................................................................... 16
2.3.4 Fotocélula ............................................................................................. 16
2.3.5 Pulverizador ......................................................................................... 16
2.3.6 Sistema neumático ............................................................................... 17
2.3.7 PLC ...................................................................................................... 17
2.4 Anexo de Código ......................................................................................... 19
2.4.1 Código 1 en Arduino Lenguaje C++. ................................................... 19
2.4.2 Código 2 Lenguaje KOP en TIA PORTAL. ........................................ 32
2.5 Justificación de precios ............................................................................... 83
2.5.1 Primer Diseño ...................................................................................... 83
Índice 2 de 4
2.5.2 Segundo diseño .................................................................................... 87

2.6 Estudio y Viabilidad Económica ................................................................. 91
2.6.1 DAFO ................................................................................................... 91
2.6.2 Estudio de Mercado.............................................................................. 91
2.6.3 Rentabilidad ......................................................................................... 92
3 PLANOS ............................................................................................................ 95
3.1 Planos del primer modelo ............................................................................ 95
3.2 Planos del segundo modelo ......................................................................... 95
4 PRESUPUESTO ................................................................................................ 98
4.1 Mediciones .................................................................................................. 98
4.1.1 PRIMER CASO ................................................................................... 98
4.1.2 SEGUNDO CASO ............................................................................. 100
4.2 Cuadro de precios ...................................................................................... 102
4.2.1 Cuadro de precios Nº2 ....................................................................... 102
4.2.2 Cuadro de precios Nº2 ....................................................................... 103
4.2.3 Presupuestos ....................................................................................... 105
5 PLIEGO DE CONDICIONES ......................................................................... 108
5.1 Condiciones de utilización ........................................................................ 108
5.1.1 Modelo 1 ............................................................................................ 108
5.1.2 Modelo 2 ............................................................................................ 108
5.2 Garantía ..................................................................................................... 108
5.3 Ajuste de sensores. .................................................................................... 108
6 BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................. 109
Índice 3 de 4
1 MEMORIA DESCRIPTIVA
1.1 Antecedentes y objetos del proyecto.
Para hacer frente a los problemas del cambio climático este proyecto se presenta
como una solución para reciclar de manera eficaz los residuos domésticos. Se aporta
la comodidad a los clientes de separar cada tipo de residuo no orgánico en depósitos
correspondientes a los proporcionados por los ayuntamientos para la recogida de
éstos.
La tasa de reciclaje de residuos de envases en España fue del 69.6% en 2019, siendo
el octavo país con mejor tasa de la Unión Europea según Eurostat. La tasa de
reciclaje de residuos de la Unión Europea para 2030 es del 80%. Por lo tanto, este
proyecto tendría como objetivo ayudar a elevar dicha cifra e incluso superarla.
1.2 Descripción y justificación de la solución adoptada
Se optará por dos modelos de separador de residuos, uno enfocado a los domicilios y
otro enfocado a empresas. Ambas soluciones tendrán como fundamento la
característica dieléctrica de cada material.
Figura 1. Constante dieléctrica de los distintos materiales
Memoria 1 de 3
En la Gráfica anterior se puede observar la constante dieléctrica de los materiales que

se pueden reciclar. Como se puede observar el vidrio se puede separar perfectamente
de los demás materiales, pero hay una coincidencia entre el plástico y el cartón.
Figura 2. Permeabilidad de los materiales
Figura 3. Permeabilidad de los materiales.
Memoria 2 de 3
Para solucionar este problema se puede utilizar agua para aumentar el dieléctrico
tanto del carbón como del papel. En ese caso aislaríamos los plásticos y sería
necesario diferencial entre el vidrio y el cartón. Para ello se podrá utilizar un sensor
de infrarrojos.
Figura 4. Transparencia de los materiales.
1.3 Presupuesto
El presupuesto para el primer modelo asciende a trescientos sesenta y dos con tres
euros.
El presupuesto para el segundo modelo asciende a cuatro mil ochenta y cuatro con
noventa y tres euros.
Toda la información acerca de precios se encuentra en el anexo 2.5 Justificación de

precios, mientras que el cálculo final del presupuesto, con sus especificaciones, está
detallado en el apartado 4 PRESUPUESTO.
Memoria 3 de 3
2 ANEXOS
2.1 Anexo de Datos de partida
2.1.1 Aspectos físicos de los sensores
2.1.1.1 Sensor Capacitivo.
Los sensores capacitivos se basan en el fenómeno de campo eléctrico. Se encargan

de detectar tanto objetos metálicos como no metálicos y líquidos. La distancia de
conexión respecto a un determinado material es tanto mayor cuanto más elevada sea
su constante dieléctrica. Se pueden utilizar como sensores de proximidad, de nivel o
humedad.
En este caso se utilizará como sensor de proximidad teniendo como umbral la

constante dieléctrica mínima del vidrio 5F/m.
Figura 5. Oscilación en la detección de un objeto con un sensor capacitivo
2.1.1.2 Sensor Inductivo.
Los sensores inductivos tienen el mismo funcionamiento que los sensores

capacitivos, pero solamente pueden detectar metales. El fenómeno físico en el que
están basados es la inducción electromagnética. El devanado, del sensor inductivo
induce corrientes de Foucault en el material a detectar. Estas, a su vez, generan un
campo magnético que se opone al de la bobina del sensor, causando una reducción en
la inductancia de esta.
Anexos 1 de 109
Figura 6. Oscilación en la detección de un objeto con un sensor inductivo
2.1.1.3 Sensor Óptico

Los sensores ópticos basan su funcionamiento en la refracción y reflexión de la luz a
través de infrarrojos. En objetos traslúcidos o trasparentes la luz no rebotará sin o que
pasará a través del objeto sin poder detectarlo. En objetos opacos, pero de color
oscuro, también tendrá algún problema de detección debido a la absorción de la luz
por parte de estos. Está compuesto de un fotodiodo y un fotorreceptor a modo de
optoacoplador.
Figura 7. Detección por refracción de una fotocélula
Anexos 2 de 109
2.1.1.4 Sensor de ultrasonido
El sensor de ultrasonidos está compuesto de dos partes: un emisor que mandará una
señal y un receptor que recibirá la señal después de que esta hay rebotado en algún
objeto. Las señales procesadas por microcontrolador están definidas en los terminales
trigger y echo. El módulo obtendrá una señal de entrada de modo PWM en el trigger
de unos microsegundos determinados, esta señal la procesa el emisor que enviará una
señal modulada a una mayor frecuencia y el pin echo se pondrá a 1 en el momento en
el que el emisor no envíe ninguna señal. El receptor recibirá la señal modulada
proveniente del objeto. Cuando el receptor no reciba señal el pin echo pasará a valor
0. Tomando los segundos que dura el pulso de echo y sabiendo la velocidad de la
onda se puede calcular la distancia a la que se encuentra el objeto. 𝐷 = 𝑣 ∗ 𝑡 . El
sensor debe de estar orientado hacia el objeto.
Figura 8. Tiempo de respuesta de un sensor ultrasonido
Figura 9. Detección de un objeto a través de un sensor ultrasonido
Anexos 3 de 109
2.1.1.5 Servomotores
Los servomotores utilizan la conexión PWM para actuar, es decir dependiendo de la
anchura de pulso el servo girará un determinado número de grados. La precisión de
estos es algo mejor a utilizar un motor de corriente continua con un encoder. Una
desventaja es que necesitan tener un pulso para mantener la posición. Dentro de este
proyecto se busca la precisión en la posición así que se eligen los servos como
motores. Se compone de un sistema de engranajes, un motor de CC y un
potenciómetro que retroalimenta la señal de pulso recibida del microcontrolador.
Los servomotores pueden girar en ambos sentidos sin tener que cambiar los cables de
alimentación como se muestra en la siguiente figura.
Figura 10. Anchura de pulso para controlar el giro de un servomotor
Figura 11. Mecanismo de actuación de un servomotor
Anexos 4 de 109
2.2 Elección de módulos para primer diseño
El primer diseño está enfocado a un entorno doméstico con adaptación de espacio y

sobre un entorno compatible con un microcontrolador como Arduino.
2.2.1 Opción descartada como sistema de detección capacitivo.
Una opción para poder separar los residuos era utilizar un sensor capacitivo
analógico y separar cada residuo con valores obtenidos con una señal de múltiples
valores. Como no había ningún sensor de estas características en el mercado se optó
por utilizar un circuito en resonancia de carga y descarga de un condensador que
actúe como sensor con dieléctrico variable. El siguiente circuito representa el circuito
a implementar como sensor, se podría implementar fácilmente una PCB.
Figura 12. Circuito en resonancia de un posible sensor capacitivo
El transistor debe de recibir una tensión (5V) desde una salida digital proveniente del
microcontrolador para que entre en zona de saturación y llegue tensión a las
resistencias y el condensador. Se obtendrá una señal analógica desde el lado positivo
del condensador. La señal obtenida pasará por un filtro pasa-bajo para eliminar tanto
el ruido como las altas frecuencias.
Para obtener el dieléctrico en el código calculamos la capacidad del condensador

calculando el tiempo que tarda el transitorio en alcanzar el valor tau τ que
corresponde al 63% de la carga máxima que puede alcanzar un condensador. En la
siguiente gráfica se puede observar los diferentes tiempos que tarda el sensor en
llegar 63% de carga según el dieléctrico. Se trata de un valor linealmente
proporcional al dieléctrico de cada material por lo tanto cuanto mayor sea tau mayor
será el dieléctrico del material.
Anexos 5 de 109
5.0
2.5
0
0s 0.2s 0.4s 0.6s 0.8s 1.0s 1.2s 1.4s 1.6s
... V(R1:1) 3.15
Time
Figura 13. Tiempo de respuesta según el dieléctrico medido
El primer valor de tau lo almacenaremos en una variable como referencia del

condensador cuando el dieléctrico es 1. Obtendremos este dato haciendo
interrupciones en un bucle while con las condiciones menor que 3.15V de la señal
analógica (160 bit en un ADC de 8 bits o 645 bit en un ADC de 10 bits) y que el
valor anterior sea menor sea menor al medido en cada una de las iteraciones.
Usaremos otra variable que almacene el valor de tensión solo en caso de que no se
cumpla ninguna de las anteriores condiciones para que . Si dividimos el primer valor
de tau con el nuevo obtenemos valor del dieléctrico que se usará para comparar entre
los diferentes valores de los materiales.
𝜏 =𝑅∗𝐶 𝜏 =𝑅∗𝐶∗𝜀 𝜀=
R→ Resistencia equivalente en serie con el condensador, este valor servirá para

controlar el valor de tau pudiendo aumentar o disminuir el tiempo cuanto mayor o
menor sea el valor de la resistencia respectivamente. La tolerancia de dicha
resistencia deberá tener una tolerancia menor al 0.5%
Anexos 6 de 109
𝜏 → Valor de tiempo de referencia para el sensor sin ningún material a detectar.
𝜏 → Valor de tiempo de referencia para el sensor con el material a detectar.
𝜀 → Valor de la constante dieléctrica del material medido.
Como se comentó anteriormente la adecuación de la señal vendrá dada por un filtro

pasa-bajo. Este se puede implementar en el código a través de una librería de filtros y
escribiendo GetLowPass() a la señal analógica, si no se podrá implementar con un
filtro analógico formado por un condensador en paralelo para eliminar el ruido.
2.2.2 Arduino Mega

Se opta por utilizar una placa de Arduino Mega ya que se necesitan 4 pines de PWM,
3 pines de interrupción (en una placa de Arduino Uno solo se pueden conectar en los
pines 2 y 3, en la Mega en los pines 2, 3, 18, 19, 20, 21) y otros 10 pines digitales
aparte de los mencionados. Por lo tanto, la placa Arduino Mega tiene lo necesario
para realizar el proyecto. Datasheet Arduino Mega
Figura 13. Arduino Mega
Se podría utilizar un Arduino Uno conectando las 3 señales de los botones y

comparando en el código qué pin corresponde a la señal de valor 1 obtenida en los
botones.
2.2.3 Sensor Capacitivo

Los sensores capacitivos que elegiremos para este proyecto serán diferentes modelos,
pero del mismo tipo, PNP normalmente abierto. La alimentación de estos sensores
debe de ser de entre 6 a 36 V por lo que no podemos usar la salida 5V del Arduino
Mega, sino que tendremos que alimentarlo a 9V y tomar el voltaje Vin para la
alimentación de dichos sensores, así como para el sensor inductivo que se explicará
más adelante.
 LJC30A3-HZ/BY
Anexos 7 de 109
Figura 14. Sensor capacitivo
Este sensor nos proporciona mejores resultados que el siguiente presentado ya que
tiene mayor distancia de detección (hasta 18mm), aunque para nuestro caso no es
necesario ya que se ajustará el potenciómetro del sensor al dieléctrico del vidrio.
La señal que se obtiene del cable negro es de carácter booleano es decir que nos dará
un 1 si detecta o un 0 si no. Esta señal deberá acondicionarse con un divisor de
tensión para que el Arduino no sufra daños y obtener un voltaje de aproximadamente
de 5 voltios. LJC30A3-H-Z/BY
Figura 15. Sensor capacitivo
Este sensor tiene prácticamente las mismas características que el sensor anterior con
la diferencia que éste detecta hasta los 15mm y es de color azul para poder
diferenciarlos a la hora de ajustar el potenciómetro para cada dieléctrico. El uso de
este sensor no será para diferenciar un material de otro sino para posicionarlos, es
decir, detectará la posición del objeto en caso de que el otro sensor no pueda
detectarlo. Se utiliza sobre todo para detectar los plásticos ya que tienen un
dieléctrico menor que el vidro.
Anexos 8 de 109
2.2.4 Sensor inductivo

El sensor inductivo solamente detecta metales, lo que nos permitirá detectar el
aluminio de las latas e incluso el aluminio que se encuentra dentro de los briks. Este
sensor es del tipo PNP (la salida será 1 cuando esté activa), aunque al ser
normalmente cerrado la señal se invertirá, es decir, si no detecta ningún metal dará
una señal 1 que cambiará a 0 cuando esto ocurra. Además, este no incluirá
potenciómetro ya que no depende de la característica dieléctrica de los materiales
sino de la inducción electromagnética (corrientes de Foucault).
HS-LJ30A3-15-Z/AY
Figura 16. Sensor inductivo
2.2.5 Sensor Óptico de Infrarrojos

Este sensor, al contrario que los anteriores, se alimenta a 5V. Tiene un emisor y un
receptor que capta la reflexión de la luz infrarroja en el objeto a detectar. Por lo
tanto, en objetos donde se produzca refracción y no refleje la luz no podrá detectarse.
Es un sensor de tipo NPN por lo tanto la señal que obtenemos cuando detecta pasará
de 1 a 0 y NA. Podremos ajustar la distancia de detección gracias a un potenciómetro
interno que se puede ajustar apretando o aflojando el tornillo. E18-D80NK-N
Figura 17. Sensor óptico de infrarrojos
Anexos 9 de 109
2.2.6 Sensor de Ultrasonidos HC-SR04

Este sensor se basa en el tiempo de ida y vuelta que tarda la onda modulada en
detectar el objeto para calcular la distancia a la que este se encuentra. El rango de
distancia va desde los 2cm hasta los 4 metros con un ángulo de incidencia de 15 º.
Servirá para obtener un control por rangos del llenado de los cubos.
HC-SR04
Figura 18. Sensor de ultrasonidos
2.2.7 Servomotores
El primer servomotor es el que va asociado al movimiento de los cubos, este irá
alimentado a 8,4V para poder aprovechar el máximo par de parada del motor que son
70kg/cm. Para ello se tendrá que realizar un divisor de tensión con una resistencia de
330 ohmios conectada a 9V y una resistencia de 5k1 ohmios conectada a tierra. La
conexión entre ambas resistencias irá ligada a la alimentación del servomotor. La
señal de pulso se conectará a una salida de PWM que se encargará de controlar los
grados y el sentido de giro al que se someterá el servomotor.
DS5160
Figura 19. Servomotor de 60Kg/cm
Anexos 10 de 109
El segundo servomotor se utilizará para para mover la bandeja donde se colocarán

los objetos antes de que caigan a cada cubo correspondiente. Se alimenta a 5V que es
la tensión continúa estabilizada proporcionada por el Arduino Mega. Tiene un torque
de parada de 21 kg/cm a 5V. No es un parámetro totalmente necesario para la
función que tiene, pero debe de ser lo suficientemente consistente para poder
aguantar la masa de objetos más pesados como el vidrio.
DS3225
Figura 20. Servomotor de 25Kg/cm
2.2.8 LCD
La pantalla de cristal líquido es un módulo que nos permitirá observar los avisos que
pongamos durante la ejecución de nuestro programa. Dispondrá de un potenciómetro
para regular el brillo de la pantalla, además de 3 pines conectados a 5V otros 2 a
GND y 4 a salidas digitales. Al disponer de librería solo es necesario definir los pines
y utilizar los comandos necesarios para escribir sobre ella.
Los caracteres que aparecerán en ambas filas de la pantalla estarán descritos por el
código ASCII en el que se podrá consultar en caso de tener que utilizar un caracter
con el numero decimal equivalente o declarando a la variable como caracter. Más
adelante se mostrará como deben de conectarse todos los componentes.
HD44780U
Figura 21. LCD
Anexos 11 de 109
2.2.9 Pulsadores
Se realizará unas pequeñas conexiones de una resistencia conectada a tierra y el
pulsador conectado a 5V y a la resistencia para obtener una salida de valor 1 digital a
los pines de interrupción 18,19 y 20. Estos pulsadores servirán para observar en
cualquier momento la cantidad de llenado de cada cubo correspondiente.
Los pulsadores tendrán los colores de los cubos de reciclaje azul, amarillo y verde.
Figura 22. Pulsador
2.2.9.1 Conexiones
2.2.9.1.1 Protoboard
Necesitaremos un módulo para hacer todas las conexiones por lo podemos optar
tanto por una protoboard como por una PCB diseñada a medida que se mostrará a
continuación.
Esta primera opción puede ser una solución temporal pero menos recomendable
debido a que las conexiones son menos precisas y el espacio que ocupa es mayor.
Los laterales de las protoboards se conectarán a el positivo a 5v y 9V(Vin) y los

negativos a GND.
Figura 23. Protoboard
Anexos 12 de 109
2.2.9.1.2 PCB
Se puede crear una PCB que tenga todas las conexiones necesarias para el proyecto,
no tiene un costo muy alto y es una buena solución para minimizar fallos y tener
menos problemas de desconexión en el futuro.
El diseño es exclusivo para este proyecto ya que tiene las resistencias y los divisores
de tensión necesarios para cada componente. Las medidas son de 43x41mm por lo
que ocupa menos que la ya mencionada protoboard.
A continuación, se mostrarán los diseños correspondientes en esquema, distribución

en 2D de las pistas y visor 3D de los componentes. Las huellas serán de agujero
pasante y algún conector será hembra, aunque en el visor 3D sean todos machos.
Figura 24. Esquema eléctrico de PCB
Anexos 13 de 109
Figura 25. Ubicación de las huellas
Figura 26. Ubicación de los componentes
Anexos 14 de 109
2.3 Elección de módulos para segundo diseño
El segundo diseño irá enfocado a un entorno industrial. Tendrá la misma función que
el diseño anterior, pero con módulos adaptados a características industriales.
2.3.1 Cinta transportadora

La cinta transportadora tendrá una distancia de 1.5m, una potencia de 60W, con un
peso máximo de 22 kg. La velocidad será ajustable entre 0 y 25 m/min. Se pondrá en
funcionamiento cuando se pulse el botón de marcha, por lo tanto, el consumo es bajo.
Figura 27. Cinta transportadora
2.3.2 Sensor capacitivo

Como en el caso anterior (Sensor Capacitivo) se necesitarán 2 sensores capacitivos
de las características del modelo anterior. Se conectarán a 24V ya que es la tensión
de seguridad estandarizada por la mayoría de los comerciantes de sensores y PLC.
Irá conectado a una entrada digital. Los sensores tendrán que calibrarse nuevamente.
A parte de los ya mencionados se añadirán otros 3 sensores capacitivos que servirán

para controlar el llenado y si un objeto ha caído dentro del cubo y así no activarse el
mecanismo hasta que no se vacíe en el primer caso y parar la cinta transportadora en
el segundo.Sensor Capacitivo
Anexos 15 de 109
2.3.3 Sensor inductivo

Para el Sensor inductivo también podemos utilizar el mismo modelo que para el caso
anterior. Irá conectado a una entrada digital del PLC.
2.3.4 Fotocélula
Se utilizará una fotocélula para diferenciar el vidrio del cartón y para localizar todo
aquel objeto que no haya sido posible identificar con los sensores capacitivos. Se
conectará a 24V y a una entrada digital del PLC.
Figura 28. Fotocélula
2.3.5 Pulverizador
Se utilizará un pulverizador de agua para aumentar el dieléctrico del cartón y el papel
siendo los únicos materiales que no son impermeables. Irá conectado a la red de agua
a presión. Estará conexionado a una salida digital del PLC. Se activará cuando la
señal de entrada sea de nivel 1. 252633
Figura 29. Válvula pulverizadora
Anexos 16 de 109
2.3.6 Sistema neumático

Se utilizarán dos cilindros de doble efecto para separar los tramos donde deberá ir
cada material y empujarlos al depósito correspondiente. Estarán gobernados por
electroválvulas, de salida y retorno del cilindro, conectadas a las salidas del PLC.
Tendrá una unidad de alimentación de aire comprimido alimentada a 220 voltios, así
como su unidad de mantenimiento.
Figura 30. Esquema neumático
2.3.7 PLC
El modelo de PLC a utilizar es el 6ES7223-1BL32-0XB0. Se conecta a 220V, las
entradas y las salidas están configuradas a 24V. Se opta por este modelo de PLC
porque se necesitan tener más de 8 entradas digitales. Se utilizará un módulo de 16
entradas digitales, 5 para sensores capacitivos, 1 para inductivo, 1 para una
fotocélula, 1 para la emergencia, 1 para el botón de paro, 1 para el botón de marcha,
1 para activar la simulación del HMI, 4 para posición de los cilindros. Las salidas
digitales serán las 4 electroválvulas, 1 pulverizador y 2 pilotos de lumínicos.
Anexos 17 de 109
Figura 31. Entradas y Salidas PLC Figura 32. PLC real
La señal digital para activar la cinta se activará a través de un relé activado a 24V y
se activa un contactor en el circuito de activación de la cinta alimentada a 220V.
También se pondrá una opción de incluir un visor HMI 6AV7862-2BC00-0AA0 que

simule el proceso.
Figura 33. Pantalla HMI
Anexos 18 de 109
2.4 Anexo de Código

2.4.1 Código 1 en Arduino Lenguaje C++.
El código de control se realizará en el software de Arduino con el lenguaje C++.
Este se realizará con secuencias for para los servomotores una estructura switch case
para seleccionar el cubo correspondiente después de detectar el material y unas
interrupciones definidas por void azul(), void amarillo() y void verde() que nos
permitirá en cualquier momento observar a través de la LCD el llenado de los cubos.
Las variables numéricas que sean menores de 256 se definirán como byte para
ahorrar espacio en la memoria. Las variables de comparación serán booleanas ya que
solo muestran si el sensor está activado o desactivado.
Tanto los servomotores como la pantalla LCD y el módulo de ultrasonidos tendrán

comandos particulares definidos por las librerías que debemos incluir en el principio
de cada programa.
El código es el siguiente:
#include <LiquidCrystal.h> //incluir librería de LCD
#include<Servo.h> //incluir librería de servo
#include "SR04.h" //incluir sensor ultrasonidos y definir los pines
#define TRIG_PIN 13
#define ECHO_PIN 12
SR04 sr04 = SR04(ECHO_PIN,TRIG_PIN); //definir librería del sensor

ultrasonido
LiquidCrystal lcd (6, 7, 8, 9, 10, 11); // definir pines de LCD
long a; // definir variable referida a la distancia medida por el sensor de ultrasonido
long m_a=0; // definir una variable de toma de muestras para hacer una media y la
medida no sea errónea
int pos=0; //posicion del servo 1
int grados=0; // grados que usa la libreria
int grados1=0; //grados reales del servo
int contador=0;
Anexos 19 de 109
byte S_capacitivo1=37; // pin del sensor capacitivo naranja
byte S_capacitivo2=33; //pin del sensor capacitivo azul
byte S_inductivo=41; // pin del sensor inductivo
byte S_optico=45; // pin del sensor optico
byte var=0; // variable que se utiliza para seleccionar el cubo
bool sensor_cap1; //indicador de encendido del sensor capacitivo azul
bool sensor_cap; //indicador de encendido del sensor capacitivo naranja
bool sensor_ind; //indicador de encendido del sensor inductivo este sensor es

normalmente cerrado
bool sensor_opt; //indicador de encendido del sensor optico
Servo servo1; //nombre del servo de los cubos
Servo servo2; //nombre del servo de la plataforma
void setup() {
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(19), azul, RISING); //definir la interrupcion

para observar cubo azul
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(20), amarillo, RISING); //definir la interrupcion

para observar cubo amarillo
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(21), verde, RISING); //definir la interrupcion

para observar cubo verde
servo1.attach(5); // declaramos el pin del servo1
servo2.attach(3); // declaramos el pin del servo2
Serial.begin(9600); // definimos el puerto serie
pinMode(S_inductivo,INPUT); //declaramos el pin inductivo como entrada digital
pinMode(S_optico,INPUT); //declaramos el pin optico como entrada digital
Anexos 20 de 109
pinMode(S_capacitivo1,INPUT); //declaramos el pin capacitivo naranja como

entrada digital
pinMode(S_capacitivo2,INPUT); //declaramos el pin capacitivo azul como entrada

digital
for (pos = 180; pos >= 0;--pos){ //posicion 0 del servo 1
servo1.write(pos);
delay(15);
for (int abrir= 180; abrir>= 0;--abrir){ //posicion 0 del servo 2
servo2.write(abrir);
delay(4);
lcd.begin (16, 2);
lcd.setCursor (0, 1);
lcd.print("Reciclaje de");
lcd.setCursor(0,2);
lcd.print("Residuos");
void loop() {
var=0; //variable de seleccion a 0
sensor_cap1=digitalRead(S_capacitivo2); // esperar el sensor capacitivo o el optico

para saber si hay algo a detectar
sensor_opt=digitalRead(S_optico);
while ((sensor_cap1==LOW)&&(sensor_opt==HIGH)){
sensor_cap1=digitalRead(S_capacitivo2);
Anexos 21 de 109
var=0;
delay(3000); //Esperar 3s para colocar bien el residuo
sensor_cap=digitalRead(S_capacitivo1); //lectura del sensor naranja
sensor_ind=digitalRead(S_inductivo); //lectura del sensor inductivo
sensor_opt=digitalRead(S_optico); //lectura del sensor optico
if((sensor_ind==LOW)||(((sensor_opt==LOW)||(sensor_cap1==HIGH))&&(sensor_c
ap==LOW))) { //detección de plástico
var=2;
if(sensor_cap==HIGH && sensor_opt==LOW && sensor_ind==HIGH){

//detección de carton-papel es necesario mojarlo para que no coincida el dielectrico
con el del plastico
var=3;
if(sensor_cap==HIGH && sensor_opt==HIGH && sensor_ind==HIGH){

//deteccion de vidrio
var=1;
grados1=var*90;
grados=grados1*2/3;
lcd.clear();
switch (var){
case 3: //girar servo 270 grados
for(pos=0;pos<=grados;++pos){
Anexos 22 de 109
servo1.write(pos);
delay(15);
lcd.print("AZUL");
lcd.print("PAPEL Y CARTON");
break;
servo1.write(pos);
delay(15);
lcd.print("AMARILLO");
lcd.print("PLASTICO-ALUMINIO");
break;
servo1.write(pos);
delay(15);
lcd.print("VERDE");
lcd.print("VIDRIO");
Anexos 23 de 109
for(int h=0;h<20;++h){ //tomar medidas del sensor de ultrasonido
a=sr04.Distance(); //tomar distancia
m_a=m_a+a; //acumular muestras
delay(100); //20 muestras en 2 segundos
m_a=m_a/20;//media aritmetica para valor fiable
char dec=(((40-m_a)*4)/10)+48;
char uni=(((40-m_a)*4)%10)+48; //convertir decimal a caracter
lcd.clear(); //Mostrar que cubo se ha seleccionado
if(var==3){
lcd.print("AZUL ");
if(var==2){
lcd.print("AMARILLO ");
if(var==1){
lcd.print("VERDE ");
lcd.print(dec);
Anexos 24 de 109
lcd.print(uni);
lcd.print("%");
int por=(40-m_a)/16; //mostrar en LCD el llenado en la segunda fila
for(int h=0;h<=por;++h){
lcd.setCursor (h, 2);
lcd.print(219);
if(m_a==0){
for (int abrir = 0; abrir <60;++abrir){
delay(4);
delay(2000); //Esperar a que caiga
for (int abrir = 60; abrir>=0;--abrir){ //cerrar plataforma
delay(4);
else{
if(m_a<15){ //condicion de llenado
for (pos = grados; pos >= 0;--pos){ //mover servo1 a posicion 0 no abrir
plataforma
servo1.write(pos);
delay(15);
Anexos 25 de 109
else if(m_a>=15){ //si no esta lleno abrir compuerta de plataforma
for (int abrir = 0; abrir <60;++abrir){
delay(4);
delay(1500); //Esperar a que caiga
delay(4);
for (pos = grados; pos >= 0;--pos){ //cubos a posicion inicial
servo1.write(pos);
delay(15);
sensor_cap1=digitalRead(S_capacitivo2); //si sigue detectando el sensor

capacitivo azul no deja que continue el ciclo por seguridad
while(sensor_cap1==HIGH ||sensor_opt==LOW){
sensor_cap1=digitalRead(S_capacitivo2);
delay(1000); //Esperar al nuevo objeto
Anexos 26 de 109
void azul(){
delay(4);
var=3;
grados1=var*90;
grados=grados1*2/3;
servo1.write(pos);
delay(15);
while(contador<30){
lcd.clear();
char dec=(((40-a)*4)/10)+48;
char uni=(((40-a)*4)%10)+48;
lcd.print("AZUL ");
lcd.print(dec);
lcd.print(uni);
lcd.print("%");
int por=(40-m_a)/16;
lcd.print(219);
Anexos 27 de 109
if(digitalRead(19)==HIGH){
contador=contador+1;
delay(100);
else {contador=0;}
delay(100);
servo1.write(pos);
delay(15);
void amarillo(){
delay(4);
var=2;
grados1=var*90;
grados=grados1*2/3;
servo1.write(pos);
delay(15);
while(contador<30){
Anexos 28 de 109
lcd.clear();
char dec=(((40-a)*4)/10)+48;
char uni=(((40-a)*4)%10)+48;
lcd.print("AMARILLO ");
lcd.print(dec);
lcd.print(uni);
lcd.print("%");
lcd.print(219);
delay(100);
else {contador=0;}
delay(100);
servo1.write(pos);
delay(15);
void verde(){
Anexos 29 de 109
delay(4);
contador=0;
var=1;
grados1=var*90;
grados=grados1*2/3;
servo1.write(pos);
delay(15);
while(contador<30){
lcd.clear();
char dec=(((40-a)*4)/10)+48;
char uni=(((40-a)*4)%10)+48;
lcd.print("VERDE ");
lcd.print(dec);
lcd.print(uni);
lcd.print("%");
lcd.print(219);
Anexos 30 de 109
delay(100);
else {contador=0;}
delay(100);
servo1.write(pos);
delay(15);
Anexos 31 de 109
2.4.2 Código 2 Lenguaje KOP en TIA PORTAL.
TIA PORTAL es el software para la programación de PLCs de Siemens.
Dentro del programa se utilizarán bloques de datos globales DB y bloques de función

(FB) para organizar el código.
El funcionamiento será el siguiente:
Cuando se coloque el objeto se pulsará al botón de marcha (verde) en ese momento

se dará la señal de funcionamiento a un pulverizador que hará que aumente el
dieléctrico de los materiales no impermeables (cartón y papel).
Después uno de los sensores capacitivos nos dará la posición de cualquier material
que pase por él y desactivará el pulverizador. Los demás sensores serán los
encargados de determinar qué tipo de material es el que ha detectado.
Si el material detectado es cartón se activará la electroválvula del cilindro que

empujará el objeto al contenedor correspondiente. Después será un sensor capacitivo
que está colocado en cada depósito el que indicará que la pieza ha caído y parará la
cinta. Siempre que esté detectando que el depósito está lleno no se pondrá en
funcionamiento para ningún objeto.
Si se pulsa el botón de paro los cilindros volverán a si estado inicial, iluminándose un

piloto rojo. Retomará su funcionamiento pulsando el botón de marcha, guardándose
los valores detectados por los sensores e iluminando el piloto verde y apagando el
rojo.
Si se pulsa el botón de emergencia es necesario quitar la pieza antes de desactivar

dicha emergencia. Se iluminará el piloto rojo parpadeando a 2,5 Hz.
Anexos 32 de 109
2.4.2.1 HMI del PLC
Figura 34. Simulación HMI
La planta diseñada para nuestro PLC estará dispuesta de una manera similar a la
mostrada en la imagen anterior ubicando los sensores y los cilindros de manera
horizontal.
Se deberá pulsar el botón de simulación para poder observar tanto el movimiento

como la interacción de los sensores siempre y cuando no esté funcionando de manera
habitual con objetos reales.
Anexos 78 de 109
Si se pulsa a cualquiera de los botones de cada material aparecerá en la posición que

se muestra en la imagen anterior, esta posición se definirá como la posición de salida.
Pulsando el botón de marcha empezará el ciclo.
En la primera etapa el pulverizador rociará agua sobre el objeto. En la segunda el

sensor capacitivo1 hará que se pare el pulverizador mientras que los demás serán los
encargados de seleccionar el material.
Anexos 79 de 109
Anexos 80 de 109
Dependiendo de qué material se ha detectado, se activarán las electroválvulas

correspondientes a los cilindros que empujarán el material al depósito
correspondiente. Una vez el material haya caído el sensor capacitivo instalado en
cada depósito detectará el propio material, retornará los cilindros correspondientes y
parará la cinta para un nuevo ciclo.
Anexos 81 de 109
Cuando se pulse paro encenderá una luz roja continua y los cilindros
correspondientes retornarán a su posición 0, pero las señales de los sensores se
mantendrán en la memoria pudiendo continuar el ciclo sin tener que retirar la pieza
pulsando el botón de marcha.
Cuando se pulse emergencia se encenderá una luz roja intermitente a 2,5 Hz y los
cilindros también retomarán su posición correspondiente. En este caso sí será
necesario retirar la pieza y rearmar la emergencia. El nuevo ciclo comenzará
colocando la pieza y pulsando el botón de marcha.
Cualquier forma de paro desactivará el pulverizador.
Anexos 82 de 109
2.5 Justificación de precios

En esta parte del anexo se expondrán los precios de los materiales de cada unidad de
obra. Se aplicará un coeficiente de 1.2 como margen de material y como beneficio en
la venta de mano de obra. Este coeficiente incluye los gastos por coste indirecto.
2.5.1 Primer Diseño

2.5.1.1 Unidad de obra Nº1: INTERACCIÓN
-Materiales
DESCRIPCIÓN CANTIDAD Unitario Total material

PANTALLA LCD 1 6,60 € 7,92 €
PULSADOR DE COLORES 3 1,10 € 1,32 €
ARDUINO MEGA 1 30,00 € 36,00 €
TOTAL 45,24 €
Tabla 1. Materiales
-Mano de obra
El precio unitario por trabajador es de 18€

HORAS NECESARIAS TOTAL PRECIO MANO DE
DESCRIPCIÓN CANTIDAD
POR UD HORAS OBRA
PANTALLA LCD 1 0,033 0,033 0,60 €
PULSADOR DE
3
COLORES 0,033 0,10 1,80 €
ARDUINO MEGA 1 0,167 0,167 3,01 €
TOTAL 0,233 0,300 5,41 €
Tabla 2. Mano de obra
-TOTAL
DESCRIPCIÓN CANTIDAD PRECIO TOTAL

PANTALLA LCD 1 8,52 € 8,52 €
PULSADOR DE COLORES 3 1,92 € 5,76 €
ARDUINO MEGA 1 45,00 € 45,00 €
TOTAL 59,28 €
Tabla 3. Total de unidad de obra
Anexos 83 de 109
2.5.1.2 Unidad de obra Nº2: SENSORES
-Materiales

SENSOR CAPACITIVO 18mm 1,00 21,30 € 25,56 €
SENSOR CAPACITIVO 15mm 1,00 13,30 € 15,96 €
SENSOR INDUCTIVO 1,00 11,30 € 13,56 €
SENSOR ÓPTICO DE INFRARROJOS 1,00 14,22 € 17,06 €
MÓDULO DE ULTRASONIDO 1,00 1,80 € 2,16 €
TOTAL 74,30 €
Tabla 4. Materiales
-Mano de obra
HORAS NECESARIAS TOTAL PRECIO MANO DE

POR UD HORAS OBRA
SENSOR CAPACITIVO
18mm 1 0,083 0,083 1,50 €
SENSOR CAPACITIVO
15mm 1 0,083 0,083 1,50 €
SENSOR INDUCTIVO
1 0,050 0,050 0,90 €
SENSOR ÓPTICO DE
INFRARROJOS 1 0,083 0,083 1,50 €
MÓDULO DE
ULTRASONIDO 1 0,017 0,017 0,30 €
TOTAL
5,70 €
-TOTAL
SENSOR CAPACITIVO 18mm 1 27,06 € 27,06 €

SENSOR CAPACITIVO 15mm 1 17,46 € 17,46 €
SENSOR INDUCTIVO 1 14,46 € 14,46 €
SENSOR ÓPTICO DE INFRARROJOS 1 18,56 € 18,56 €
MÓDULO DE ULTRASONIDO 1 2,46 € 2,46 €
TOTAL 80,00 €
Anexos 84 de 109
2.5.1.3 Unidad de obra Nº3: SERVOS
-Materiales

SERVOMOTOR
1,00
60KG 37,00 € 44,40 €
SERVOMOTOR
1,00
25KG 25,30 € 30,36 €
TOTAL 74,76 €
Tabla 7. Materiales
-Mano de obra

HORAS NECESARIAS TOTAL DE PRECIO MANO DE
POR UD HORAS OBRA
SERVOMOTOR
1
60KG 0,083 0,08 € 1,50 €
SERVOMOTOR
1
25KG 0,167 0,17 € 3,00 €
TOTAL 4,50 €
-TOTAL
SERVOMOTOR
1 45,90 € 45,90 €
60KG
SERVOMOTOR
1 33,36 € 33,36 €
25KG
TOTAL 79,26 €
Anexos 85 de 109
2.5.1.4 Unidad de obra Nº4: ESTRUCTURA
-Materiales

BANDEJA DE GIRO 1 7,30 € 8,76 €
ESTRUCTURA
1
PRINCIPAL 11,50 € 13,80 €
PARED DE SENSORES 1 5,20 € 6,24 €
BRAZO DE SUJECCIÓN 1 18,20 € 21,84 €
CUBOS DE PLÁSTICO 3 1,80 € 6,48 €
TOTAL 57,12 €
Tabla 10. Materiales
-Mano de obra
HORAS NECESARIAS POR TOTAL DE PRECIO MANO DE

UD HORAS OBRA
BANDEJA DE GIRO 1 0,50 0,50 9,00 €
ESTRUCTURA
1
PRINCIPAL 0,50 0,50 9,00 €
PARED DE SENSORES 1 0,67 0,67 12,00 €
BRAZO DE SUJECCIÓN 1 0,17 0,17 3,00 €
CUBOS DE PLÁSTICO 3 0,33 1,00 18,00 €
TOTAL 51,00 €
-TOTAL
BANDEJA DE GIRO 1 17,76 € 17,76 €

ESTRUCTURA
1 22,80 € 22,80 €
PRINCIPAL
PARED DE SENSORES 1 18,24 € 18,24 €
BRAZO DE SUJECCIÓN 1 24,84 € 24,84 €
CUBOS DE PLÁSTICO 3 8,16 € 24,48 €
TOTAL 108,12 €
Anexos 86 de 109
2.5.2 Segundo diseño
2.5.2.1 Unidad de obra Nº1: ESTRUCTURA
-Materiales
Ud. CINTA TRANSPORTADORA 1 1.500,00 € 1.800,00 €
Ud. ESTRUCTURA PRINCIPAL 1 51,50 € 61,80 €
Ud. CUBOS DE PVC 3 1,80 € 2,16 €
TOTAL 1.863,96 €
-Mano de obra

HORAS NECESARIAS PRECIO MANO DE
DESCRIPCIÓN CANTIDAD TOTAL DE HORAS
POR UD OBRA
Ud. CINTA
1
TRANSPORTADORA 0,083 0,083 1,50 €
Ud. ESTRUCTURA PRINCIPAL 1
0,500 0,500 9,00 €
Ud. CUBOS DE PVC 3
0,333 1,000 18,00 €
TOTAL
28,50 €
-TOTAL

Ud. CINTA TRANSPORTADORA 1 1.801,50 € 1.801,50 €
Ud. ESTRUCTURA PRINCIPAL 1 70,80 € 70,80 €
Ud. CUBOS DE PVC 3 8,16 € 24,48 €
TOTAL 1.896,78 €
Anexos 87 de 109
2.5.2.2 Unidad de obra Nº1: SENSORES

-Materiales
DESCRIPCIÓN CANTIDAD Unitario TOTAL Material

Ud. SENSOR CAPACITIVO 18mm 4 50,30 241,44 €
Ud. SENSOR CAPACITIVO 15mm 1 40,30 48,36 €
Ud. SENSOR INDUCTIVO 1 35,30 42,36 €
Ud. FOTOCÉLULA 1 80,30 96,36 €
Ud. VÁLVULA PULVERIZADORA 1 131,30 157,56 €
TOTAL 586,08 €
-Mano de obra

POR UD OBRA
Ud. SENSOR CAPACITIVO
4
18mm 0,083 0,33 6,00 €
1
15mm 0,083 0,08 1,50 €
Ud. SENSOR INDUCTIVO 1
0,050 0,05 0,90 €
Ud. FOTOCÉLULA 1
0,083 0,08 1,50 €
Ud. VÁLVULA
1
PULVERIZADORA 0,017 0,02 0,30 €
TOTAL
10,20 €
-TOTAL
POR UD OBRA
4
18mm 0,083 0,33 6,00 €
1
15mm 0,083 0,08 1,50 €
Ud. SENSOR INDUCTIVO 1
0,050 0,05 0,90 €
Ud. FOTOCÉLULA 1
0,083 0,08 1,50 €
Ud. VÁLVULA
1
PULVERIZADORA 0,017 0,02 0,30 €
TOTAL
10,20 €
Anexos 88 de 109
2.5.2.3 Unidad de obra Nº3: ELECTRICIDAD

-Materiales

UD. RELÉ PARA CINTA
1
TRANSPORTADORA 70,30 € 84,36 €
Ud. PILOTOS INDICATIVOS
2
SEMÁFORO 60,10 € 144,24 €
Ud. PULSADORES DE MANDO 3 60,10 € 216,36 €
Ud. PLC 1 450,00 € 540,00 €
TOTAL 984,96 €
-Mano de obra
HORAS
TOTAL DE PRECIO MANO
DESCRIPCIÓN CANTIDAD NECESARIAS POR
HORAS DE OBRA
UD
1
TRANSPORTADORA 0,167 0,17 3,00 €
TOTAL Ud. PILOTOS
2
INDICATIVOS SEMÁFORO 0,033 0,07 1,20 €
Ud. PULSADORES DE
3
MANDO 0,100 0,30 3,78 €
Ud. PLC 1
0,167 0,17 18,00 €
TOTAL
25,98 €
-TOTAL

1
TRANSPORTADORA 87,36 € 87,36 €
Ud. PILOTOS INDICATIVOS
2
SEMÁFORO 72,72 € 145,44 €
Ud. PULSADORES DE MANDO 3
73,38 € 220,14 €
Ud. PLC 1
558,00 € 558,00 €
TOTAL
1.010,94 €
Anexos 89 de 109
2.5.2.4 Unidad de obra Nº4: NEUMÁTICA

-Materiales

230,00
Compresor 1
€ 276,00
75,00
Cilindros 2
€ 180,00
20,00
Conexionado y cabezales 1
€ 24,00
480,00
TOTAL
€
-Mano de obra

POR UD OBRA
Compresor 1
1,000 1,00 18,00 €
Cilindros 2
0,500 1,00 18,00 €
Conexionado y cabezales 1
0,300 0,3 5,40 €
TOTAL
41,40 €
-TOTAL

Compresor 1 294,00 € 294,00 €
Cilindros 2 99,00 € 198,00 €
Conexionado y cabezales 1 29,40 € 29,40 €
TOTAL 521,40 €
Anexos 90 de 109
2.6 Estudio y Viabilidad Económica

En este anexo se expondrá un estudio que indica la viabilidad económica del
proyecto.
Nos centraremos en estos cuatro puntos para desarrollarlo:
DAFO, Estudio de mercado, Cálculo de la rentabilidad y Recuperación de la
inversión.
2.6.1 DAFO
En este apartado se expondrá las “Debilidades, Amenazas, Fortalezas y Oportunidades”
de nuestro proyecto.
DEBILIDADES AMENAZAS
-Diseño experimental
-El sistema no es complejo de montar
-Posibles imprecisiones en la
-No abarca todo tipo de residuos
medida de los sensores
FORTALEZAS OPORTUNIDADES
-Sin competidores en el mercado -Desarrollo de sensores más potentes
-Buen margen de mejora y precisos
-Amplio número de clientes -Posible ampliación a un mercado
potenciales. internacional
Tabla 25. DAFO
2.6.2 Estudio de Mercado

Para hacer un estudio de mercado necesitamos conocer la zona en la que se trabajará.
Supondremos que se realizará en toda España, por lo tanto, nuestros clientes irán
desde empresas hasta domicilios particulares.
En España, 38,9 millones de ciudadanos aseguran reciclar sus envases a diario, según
los datos aportados por Ecoembes en el informe anual realizado en el año 2020. Esto
supone un 82% de personas que reciclan en España.
Al no ser una inversión esencial se seleccionarán personas que tengan una renta
mayor a 30.000€ anuales, siendo éstos 5 millones en España.
Si consideramos el porcentaje inicial de personas que no reciclan con los 5 millones
de personas con rentas medio-altas obtenemos que el número de clientes potenciales
es de 900.000 personas. De dicho número de personas supondremos un 0.25% de
clientes reales por lo que tendríamos unos 2.250 clientes reales. Se incrementará un
150% la demanda cada año. La vida tecnológica del proyecto será de 3 años.
Anexos 91 de 109
DEMANDA
AÑOS
REAL
0 2250
1 3375
2 6750
3 10125
Tabla 26. Unidades del primer modelo
Para el modelo industrial podemos reducir el número de clientes reales a 300

unidades incrementando también un 150% de unidades al año.
DEMANDA
AÑOS
REAL
0 300
1 450
2 900
3 1350
Tabla 27. Unidades del segundo modelo
2.6.3 Rentabilidad
En este aspecto es necesario observar tanto la rentabilidad absoluta como la relativa,
por lo tanto, expondremos cual es el valor del VAN respectivamente.
2.6.3.1 Rentabilidad Absoluta

En este caso el objetivo es obtener un VAN > 0 para que nuestro proyecto sea viable
por lo tanto obtenemos una relación entre cobros y pagos en la venta de material y
mano de obra para obtener el flujo anual. El valor i indica la tasa de actualización
que en este caso supondremos un 8%.
Haremos un inversión a 3 años de maquinaria, naves industriales y furgonetas en

Sevilla, Zaragoza y León como puntos estratégicos para minorizar los tiempos de
entrega a los clientes.
Dicha inversión será la siguiente:
Maquinaria Naves Furgonetas Inversión Total

250.000,00 € 648.000,00 € 459.900,00 € 1.357.900,00 €
Tabla 28. Inversión
Anexos 92 de 109
Los precios de venta y costo de fabricación de dichos productos serán los siguientes:
Precio de venta 1 Precio de venta 2

362,03 € 4.084,93 €
Costo de realización 1 Costo de realización 2
299,19 € 3.375,98 €
Tabla 29. Precios de venta y realización
Los cobros y los pagos en los distintos años se muestran en la siguiente tabla:
Año Cobros Pagos Cobros-Pagos

1 2.040.046,50 € 1.685.971,50 € 354.075,00 €
2 3.060.069,75 € 2.528.957,25 € 531.112,50 €
3 6.120.139,50 € 5.057.914,50 € 1.062.225,00 €
Tabla 30. Flujos
Para calcular el VAN usaremos la siguiente fórmula:

𝑄𝑗 𝑄 𝑄 𝑄
𝑉𝐴𝑁 = = −𝐼 + + +
(1 + 𝑖) (1 + 0,08) (1 + 0,08) (1 + 0,08)
𝑉𝐴𝑁 = 268.519,04
𝑉𝐴𝑁 = 268.519,04 > 0
Como el VAN es mayor a 0 significa que nuestro proyecto es viable.
2.6.3.2 Rentabilidad relativa

Para que nuestro proyecto sea rentable el valor k de la siguiente ecuación deberá ser
mayor que el valor i utilizado en el VAN.
Para ello hacemos que el VAN sea igual a 0 y obtendremos el valor de K de la

siguiente manera:
𝑄 𝑄 𝑄
𝐼= + +
(1 + 𝑘) (1 + 𝑘) (1 + 𝑘)
354.075 531.112,50 1.062.225

1.357.900 = + +
(1 + 𝑘) (1 + 𝑘) (1 + 𝑘)
𝑘 = 0,17 > 0.08

Como podemos observar, nuestro proyecto es viable.
Anexos 93 de 109
2.6.3.3 Plazo de Recuperación de la Inversión

Como hemos visto en los puntos anteriores nuestro proyecto es viable en un plazo de
3 años por lo que ahora debemos observar cuando recuperamos dicha inversión.
En la siguiente tabla se muestra en qué año se recuperaría el dinero invertido:
Recuperación
AÑO I Q
de la inversión
1 -1.357.900,00 € 354.075,00 € -1.003.825,00 €
2 531.112,50 € - 472.712,50 €
3 1.062.225,00 € 589.512,50 €
Tabla 31. Recuperación de Inversión
En la tabla queda reflejado que el proyecto da beneficios y que además se recuperará

la inversión en 2 años y medio.
Anexos 94 de 109
3 PLANOS
3.1 Planos del primer modelo
3.2 Planos del segundo modelo
Anexos 95 de 109
Ø
26
1,
42
0
20
Ø
192,12
78,02
Ø2 80
40 Ø2
99,46
7,51
48
9,
Ø
58,44
200
52,1
28,7 65,14 55,47

57
95 70,79
220,67
40
200
113,53
35
200
Ø2
8
33
41,67
598,25
7,31
165 165 23,54

11,07
53,94
250
22,44
40
601,04
1
4 3 2 1
REVISIONES
ZONA REV DESCRIPCION FECHA APROBADO
D D
985 733 101 733 389
727
591
146
25
C C
410
57 105 25
806 528 300 537 712
B B
282
918
VIDRIO
617
CARTÓN PLÁSTICO
452
cinta_TFG
23/08/22
A A
1:28 21
4 3 2 1
4 PRESUPUESTO
4.1 Mediciones
4.1.1 PRIMER CASO
Nº DESCRIPCIÓN
01 Ud. SENSOR CAPACITIVO 18mm
Sensor capacitivo color naranja con distancia de detección de
0-18mm Hensen M30x1,5
Alimentado entre 6-36V
Con potenciómetro de tornillo regulable y divisor de tensión en la señal
Incluso material de fijación y sujeción
Totalmente instalado y funcionando.
TOTAL Ud. SENSOR CAPACITIVO 18mm

Sensor capacitivo color azul con distancia de detección de
TOTAL Ud. SENSOR CAPACITIVO 15mm
03 Ud. SENSOR INDUCTIVO

Sensor inductivo color azul con distancia de detección de
TOTAL Ud. SENSOR INDUCTIVO
04 Ud. SENSOR ÓPTICO DE INFRARROJOS

Sensor de Infrarrojos con distancia de detección de
8-15mm
Alimentado a 5V
Con potenciómetro de tornillo regulable
TOTAL Ud. SENSOR ÓPTICO DE INFRARROJOS
05 Ud. MÓDULO DE ULTRASONIDO

Sensor DE INFRARROJOS con distancia de detección de
8-15mm métrica 30 Hensen M30x1,5
Alimentado a 5V
TOTAL Ud. MÓDULO DE ULTRASONIDO
Anexos 98 de 109
06 Ud. SERVOMOTOR 60KG

Servomotor de 60kg y ángulo de actuación de 0-270º
Atornillado a bandeja
Alimentado a 9V
TOTAL Ud. SERVOMOTOR 60KG
07 Ud. SERVOMOTOR 25KG

Servomotor de 25kg y ángulo de actuación de 0-270º
Atornillado a bandeja de detección
Alimentado a 5V
TOTAL Ud. SERVOMOTOR 25KG
08 Ud. BANDEJA DE GIRO

Bandeja con agujeros para atornillar el servomotor y los cubos
Atornillado a bandeja de detección
TOTAL Ud. BANDEJA DE GIRO
09 Ud. ESTRUCTURA PRINCIPAL

Pie y columna de fijación.
Incluso hueco para cada componente necesario
TOTAL Ud. ESTRUCTURA PRINCIPAL
10 Ud. PANTALLA LCD

Pantalla de cristal líquido 1602
Muestra los mensajes del puerto serie
TOTAL Ud. PANTALLA LCD
11 Ud. PULSADOR DE COLORES

Pulsadores para circuito pull down
TOTAL Ud. PULSADOR DE COLORES
12 Ud. PARED DE SENSORES

Pared de Plástico con agujeros pasantes de 5mm de grosor sujetada con un brazo
Agujeros de M30x1,5
TOTAL Ud. PARED DE SENSORES
Anexos 99 de 109
13 Ud. BRAZO DE SUJECCIÓN

Brazo de sujeción para la pared de sensores
Sujeta a la estructura principal
TOTAL Ud. BRAZO DE SUJECCIÓN
14 Ud. CUBOS DE PLÁSTICO

Cubos de 3 colores diferentes para diferenciarlos entre ellos
Incluido taladrado de cada uno de ellos
TOTAL Ud. CUBOS DE PLÁSTICO
15 Ud. ARDUINO MEGA

Placa Arduino Mega
Conector 230V-9V de alimentación
TOTAL Ud. ARDUINO MEGA
16 DOCUMENTACIÓN
Realización de documentos explicativos
Realización de planos en AutoCAD
Tabla 32. Mediciones 1
4.1.2 SEGUNDO CASO

Nº DESCRIPCIÓN
Sensor capacitivo color naranja con distancia de detección de

Sensor capacitivo color azul con distancia de detección de
03 Ud. SENSOR INDUCTIVO

Sensor inductivo color azul con distancia de detección de
Anexos 100 de 109

04 Ud. FOTOCÉLULA
Sensor de Infrarrojos con distancia de detección de
8-15mm
Alimentado a 5V
Con potenciómetro de tornillo regulable
05 Ud. VÁLVULA PULVERIZADORA

Electroválvula Bürkert de 2/2 vías (tipo 6281) con rosca G1/2'' y bobina de 24V DC.
Presión máxima (bar) 16
Mínima diferencia de presión (bar) 0.2
Tipo de conexión Hilo interior cilíndrico BSPP-G
Eficiencia energética (menos de 9 VA), Anti-martillo de agua
El orificio de la válvula (mm) 13
Valor Kv (m3/h)
Temperatura mínima (°C) -30
Temperatura máxima (°C) 100
Conexión eléctrica DIN-A
Grado de protección (IP) IP65
La potencia nominal (VA) 5
06 Ud. CINTA TRANSPORTADORA

Cinta transportadora de banda industrial
Velocidad de Funcionamiento: 0-25 m/min (Ajustable)
Tensión Nominal: 220 V
Potencia Total: 60 W
07 UD. RELÉ PARA CINTA TRANSPORTADORA

Relé 2 polos alimentado a salida digital de 24V
Contactores a 230V
08 Ud. ESTRUCTURA PRINCIPAL

Bordes para la cinta transportadora
Incluso juego con bisagras
09 Ud. PILOTOS INDICATIVOS SEMÁFORO

Piloto rojo y verde indicadores de utilización
10 Ud. PULSADORES DE MANDO

Pulsador de emergencia
Pulsador de paro
Pulsador de marcha
Anexos 101 de 109

11 Ud. NUEMÁTICA
Compresor
Cilindros
Conexionado y cabezales
12 Ud. CUBOS DE PVC

Cubos con agujero pasante
Incluido taladrado de cada uno de ellos
13 Ud. PLC
PLC 6ES7223-1BL32-0XB0
16 entradas digitales y 8 salidas digitales a 24V. Alimentado a 230V
14 DOCUMENTACIÓN
Realización de documentos explicativos
Realización de programación
Realización de planos en AutoCAD
Tabla 33. Mediciones 2
4.2 Cuadro de precios
4.2.1 Cuadro de precios Nº2
N.º de la unidad de Nombre de la unidad de

obra obra Precio en letra Precio en cifra
Cincuenta y nueve
1 Montaje de Interacción con veintiocho 59,28 €
2 Instalación de Sensores Ochenta 80,00 €
Setenta y nueve con
3 Instalación de Servos veintiséis 79,26 €
4 Montaje de la Estructura Ciento ocho con doce 108,12 €
Tabla 34. Cuadro de precios 1
En Burgos a
Fdo.
Anexos 102 de 109

N.º de la unidad de
obra Nombre de la unidad de obra Precio en letra Precio en cifra
Mil ochocientos noventa
1 Instalación de Estructura y seis con setenta y ocho 1.896,78 €
Quinientos noventa y
2 Instalación de Sensores seis con veintiocho 596,28 €
Mil diez con noventa y
3 Instalación Eléctrica cuatro 1.010,94 €
Quinientos veintiuno
4 Instalación Neumática con cuarenta 521,40 €
En Burgos a
Fdo.
4.2.2 Cuadro de precios Nº2

4.2.2.1 Primer Modelo
Unidad de obra Nº1: Montaje de Interacción
Materiales……………………………………………………………… 37,70 €
Mano de obra………………………………………………………...….4,51€
Costes indirectos………………………………………………………...17,08 €
TOTAL………………………………………………………………... 59,28 €
Unidad de obra Nº2: Instalación de Sensores
Materiales……………………………………………………………… 61,92 €
Mano de obra…………………………………………………………......4,75 €
Costes indirectos…………………………………………………………13,33 €
TOTAL…………………………………………………………………..80,00 €
Unidad de obra Nº3: Instalación de Servomotores
Materiales……………………………………………………………….62,30 €
Mano de obra……………………………………………………………..3,75 €
Costes indirectos………………………………………………………..13,21 €
TOTAL…………………………………………………………….……79,26 €
Anexos 103 de 109

Unidad de obra Nº4: Montaje de la estructura
Materiales……………………………………………………………….. 47,60 €
Mano de obra………………………………………………………….....42,50 €
Costes indirectos…………………………………………………………18,02 €
TOTAL…………………………………….………………………….... 108,12 €
En Burgos, a
Fdo.:
4.2.2.2 Segundo Modelo
Unidad de obra Nº1: Instalación de la Estructura
Materiales……………………………………………………………… 1.553,30 €
Mano de obra………………………………………………………...…. 23,75 €
Costes indirectos………………………………………………………... 319,73 €
TOTAL………………………………………………………………...1.896,78 €
Unidad de obra Nº2: Instalación de Sensores
Materiales………………………………………………………………488,40 €
Mano de obra…………………………………………………………..... 8,50 €
Costes indirectos………………………………………………………… 99,38 €
TOTAL…………………………………………………………………. 596,28 €
Unidad de obra Nº3: Instalación Eléctrica
Materiales………………………………..………………………………820,80 €
Mano de obra……………………………………………………………..21,65 €
Costes indirectos………………………………………………………..168,49 €
TOTAL…………………………………………………………….……1.010,94 €
Anexos 104 de 109

Unidad de obra Nº4: Instalación Neumática
Materiales……………………………………………………………….. 400,00 €
Mano de obra…………………………………………………………..... 34,50 €

Costes indirectos………………………………………………………… 86,90 €
TOTAL…………………………………….………………………….... 521,40 €
En Burgos, a
Fdo.:
4.2.3 Presupuestos
4.2.3.1 Caso 1
4.2.3.1.1 Ejecución de Material
N.º de la unidad de obra Nombre de la unidad de obra Unidades de Medición Presupuesto
1 Montaje de Interacción 1 45,24 €

2 Instalación de Sensores 1 74,30 €
3 Instalación de Servos 1 74,76 €

4 Montaje de la Estructura 1 57,12 €
TOTAL 251,42 €
El total del presupuesto por ejecución de material asciende a la cifra de doscientos

cincuenta y uno con cuarenta y dos euros.
4.2.3.1.2 Presupuesto de ejecución por Contrata
Presupuesto de Ejecución Material……………………………………..….. 251,42 €

Gastos Generales y Dirección de Obra(13%)…………..…………………… 32,69 €
Beneficio Industrial (6%)……………………………………………………. 15,09 €
TOTAL………………………………………...………….……………….. 299,19 €
Anexos 105 de 109

4.2.3.1.3 Presupuesto Total
Presupuesto de Ejecución por Contrata………………………………...…..299,19 €

IVA (21%)……………………………………………………………….…..62,83 €
TOTAL…………………………………………………………….………362,03 €
El total del presupuesto asciende a la cifra de trescientos sesenta y dos con tres euros.
En Burgos, a
Fdo.:
4.2.3.2 Caso 2
4.2.3.2.1 Ejecución de Material
N.º de la unidad de Unidades de

obra Nombre de la unidad de obra Medición Presupuesto
1 Instalación de Estructura 1 1.553,30 €
2 Instalación de Sensores 1 488,40 €
3 Instalación Eléctrica 1 820,80 €
4 Instalación Neumática 1 400,00 €
TOTAL 2.836,96 €
El total del presupuesto por ejecución de material asciende a la cifra de dos mil
ochocientos treinta y seis con noventa y seis euros.
4.2.3.2.2 Presupuesto de ejecución por Contrata
Presupuesto de Ejecución Material……………………………………..….2.836,96 €

€ Gastos Generales y Dirección de Obra(13%)…………..………………… 368,80 €
Beneficio Industrial (6%)……………………………………………………. 170,22 €
TOTAL………………………………………...………….……………….3.375,98 €
Anexos 106 de 109

4.2.3.2.3 Presupuesto Total
Presupuesto de Ejecución por Contrata………………………………...…..3.375,98 €

IVA (21%)……………………………………………………………….….708,96 €
TOTAL……………………………………………………………….……4.084,93 €
El total del presupuesto asciende a la cifra de cuatro mil ochenta y cuatro con
noventa y tres euros.
En Burgos, a
Fdo.:
Anexos 107 de 109

5 PLIEGO DE CONDICIONES
5.1 Condiciones de utilización
5.1.1 Modelo 1
 Se pulsará a cada botón correspondiente para observar el nivel de llenado de
los cubos.
 El cartón y el papel es necesario que estén humedecidos para la correcta
detección del sensor capacitivo.
 La colocación del objeto debe de estar lo más cerca posible de la pared de los
sensores, centrado y ligeramente desplazado hacia el sensor naranja.
 Se debe esperar a que los cubos retornen a la ubicación inicial para poder
colocar otro objeto sobre la plataforma.
5.1.2 Modelo 2
 Se colocará el objeto en el inicio de la cinta transportadora, lo más cercano a
los sensores posible, siendo necesario pulsar el botón de marcha para
comenzar la automatización
 En caso de emergencia retirar la pieza antes de empezar un nuevo ciclo.
 Después de pulsar el botón de paro se podrá retomar el mismo ciclo pulsando
el botón de marcha.
 Es posible que se humedezca el ambiente por el pulverizador por lo que es
recomendable un lugar con buena ventilación y seco.
5.2 Garantía
La garantía de ambos modelos será de dos años, siempre y cuando la instalación se
manipule correctamente y según las condiciones anteriormente expuestas.
La anulación de la garantía se efectuará si el técnico correspondiente percibe que se

han realizado modificaciones del diseño original.
5.3 Ajuste de sensores.

Como los sensores no son autorregulables, el técnico encargado de la instalación
deberá ajustarlos manualmente por unas probetas proporcionadas por la empresa.
Los sensores no son capaces de detectar el material si la distancia es superior a su

rango por lo tanto si la distancia de detección es mayor a 25 mm, el sensor no
responderá correctamente y no se podrá garantizar el correcto funcionamiento.
Anexos 108 de 109

6 BIBLIOGRAFÍA
-Eurostat
https://ec.europa.eu/eurostat/databrowser/view/ten00063/default/map?lang=en
-Ecoembes
https://www.ecoembes.com/es/el-proceso-de-reciclaje/datos-de-reciclaje-de-envases-
domestico-en-espana
-Sensor capacitivo
https://www.rechner-sensors.com/es/documentacion/knowledge/sensor-capacitivo
-Datasheet y precio de los componentes

https://es.farnell.com/
https://www.amazon.es/ref=nav_logo
-Características del PLC y HMI

https://new.siemens.com/mx/es/productos/automatizacion/systems/industrial/plc/s7-
1200.html
Anexos 109 de 109

TFG Ubu

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ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR

RECICLAJE AUTOMÁTICO DE RESIDUOS

GRADO EN ELECTRÓNICA INDUSTRIAL Y AUTOMÁTICA

Rubén Saiz Arribas

Miguel Ángel Lozano Pérez

AUTORIZACIÓN PARA LA PRESENTACIÓN DEL TRABAJO FIN DE GRADO

D./Dª Miguel Ángel Lozano Pérez

Que el alumno D./Dª Rubén Saiz Arribas,

En Burgos, a 19 de setiembre de 2022

Fdo.: Miguel Ángel Lozano

Avda. Cantabria, s/n 09006 Burgos 1

“RECICLAJE AUTOMÁTICO DE RESIDUOS”

RESUMEN DEL TRABAJO FIN DE GRADO

Título: RECICLAJE AUTOMÁTICO DE RESIDUOS

Likewise, a model will be developed to be implemented at an industrial level based

“RECICLAJE AUTOMÁTICO DE RESIDUOS”

“RECICLAJE AUTOMÁTICO DE RESIDUOS”

2.5.2 Segundo diseño .................................................................................... 87

“RECICLAJE AUTOMÁTICO DE RESIDUOS”

1.1 Antecedentes y objetos del proyecto.

1.2 Descripción y justificación de la solución adoptada

Figura 1. Constante dieléctrica de los distintos materiales

“RECICLAJE AUTOMÁTICO DE RESIDUOS”

En la Gráfica anterior se puede observar la constante dieléctrica de los materiales que

Figura 2. Permeabilidad de los materiales

Figura 3. Permeabilidad de los materiales.

“RECICLAJE AUTOMÁTICO DE RESIDUOS”

Figura 4. Transparencia de los materiales.

Toda la información acerca de precios se encuentra en el anexo 2.5 Justificación de

“RECICLAJE AUTOMÁTICO DE RESIDUOS”

Los sensores capacitivos se basan en el fenómeno de campo eléctrico. Se encargan

En este caso se utilizará como sensor de proximidad teniendo como umbral la

Figura 5. Oscilación en la detección de un objeto con un sensor capacitivo

2.1.1.2 Sensor Inductivo.

Los sensores inductivos tienen el mismo funcionamiento que los sensores

“RECICLAJE AUTOMÁTICO DE RESIDUOS”

Figura 6. Oscilación en la detección de un objeto con un sensor inductivo

2.1.1.3 Sensor Óptico

Figura 7. Detección por refracción de una fotocélula

“RECICLAJE AUTOMÁTICO DE RESIDUOS”

2.1.1.4 Sensor de ultrasonido

Figura 8. Tiempo de respuesta de un sensor ultrasonido

Figura 9. Detección de un objeto a través de un sensor ultrasonido

“RECICLAJE AUTOMÁTICO DE RESIDUOS”

Figura 10. Anchura de pulso para controlar el giro de un servomotor

Figura 11. Mecanismo de actuación de un servomotor

“RECICLAJE AUTOMÁTICO DE RESIDUOS”

2.2 Elección de módulos para primer diseño

El primer diseño está enfocado a un entorno doméstico con adaptación de espacio y

2.2.1 Opción descartada como sistema de detección capacitivo.

Figura 12. Circuito en resonancia de un posible sensor capacitivo

Para obtener el dieléctrico en el código calculamos la capacidad del condensador

“RECICLAJE AUTOMÁTICO DE RESIDUOS”

Figura 13. Tiempo de respuesta según el dieléctrico medido

El primer valor de tau lo almacenaremos en una variable como referencia del

R→ Resistencia equivalente en serie con el condensador, este valor servirá para

“RECICLAJE AUTOMÁTICO DE RESIDUOS”

𝜏 → Valor de tiempo de referencia para el sensor sin ningún material a detectar.

𝜏 → Valor de tiempo de referencia para el sensor con el material a detectar.

𝜀 → Valor de la constante dieléctrica del material medido.

Como se comentó anteriormente la adecuación de la señal vendrá dada por un filtro

2.2.2 Arduino Mega

Figura 13. Arduino Mega