Los 

diplópodos son una clase de miriápodos Se les conoce comúnmente como milpiés,1

aunque por lo general tienen entre 34 y 400 patas.  Existen unas 12 000 especies, clasificadas
en 16 órdenes y alrededor de 140 familias, lo que convierten a los diplópodos en la
mayor clase de miriápodos, un grupo de artrópodos que también incluye a
los quilópodos (ciempiés y escolopendras) y otras criaturas con numerosas patas. Se calcula
que quedan 80.000 especies por describir.

Anatomía

Generalmente tienen cuerpos cilíndricos muy largos con más de 20 segmentos, aunque
los oniscomorfos son más cortos y pueden enroscarse formando una bola

Tienen dos pares de patas articuladas en la mayoría de sus segmentos corporales dobles, o
diplosegmentos.Los diplopodos normalmente tienen un cuerpo formado por un esqueleto
reforzado por calcio y carbono. Cada segmento tiene dos pares de patas. El cuerpo de los
diplópodos está constituido por dos regiones o tagmas: cabeza y tronco. La cabeza suele ser
redondeada por la parte superior y aplanada por la inferior y está provista de dos pares de
piezas bucales (dignatos), las mandíbulas y el gnatoquilario (gnathochilarium) Cuenta con un
único par de antenas con siete u ocho segmentos y un grupo de conos sensoriales en la punta.
El tronco suele ser duro y calcificado (excepto en Polydesmida)12 y, visto transversalmente, el
cuerpo puede ser aplanado o cilíndrico con el dorso plano (en forma de cúpula) y está
compuesto de numerosos segmentos metaméricos, cada uno con un exoesqueleto formado
por placas endurecidas de cutícula (escleritos): una placa dorsal (terguito), dos laterales
(pleuritos) y una ventral (esternito)

Habitad y alimentación:

Los diplopodos prefieren los lugares oscuros y húmedos, como dentro de los troncos muertos
o debajo de la hojarasca en descomposición, en las zonas templadas son muy abundantes en
bosque de árboles caducifolios como dentro de los troncos muertos o debajo de la hojarasca
en descomposición, en las zonas templadas son muy abundantes en bosque de árboles
caducifolios, ya que, además de su protección, también facilita su alimentación.La mayoría
de los milpiés son detritívoros de movimiento lento que se alimentan de hojas en
descomposición y otra materia vegetal muerta. Algunos comen hongos o chupan
fluidos vegetales y una pequeña minoría son depredadores
Datos y características
Los milpiés se mueven lentamente, en zigzag.

Cuando se sienten amenazados, su sistema de conservación hace que se enrollen

alrededor de sus propios cuerpos y formen una espiral. Además, los diplopodos tienen
glándulas especiales en todo el cuerpo que liberan toxinas o fluidos repelentes, que
causan irritación en los ojos y la piel de sus depredadores

El sistema respiratorio de los diplopodos es traqueal. 

El sistema nervioso de los diplopodos está compuesto por dos pares de glándulas
sensoriales para cada segmento del cuerpo.
La clase de los diplópodos se encuentra dentro de el subfilo de
los miriópodos y a su vez estos dos grupos dentro de el filo de
los artrópodos.
El nombre de milpiés no está de todo relacionado con sus verdaderas
características, estos animales en generalmente poseen de 34 a 400
patas y las especies con más patas dentro de esta clase solo llegan a
752 patas. Por lo que ningún milpiés llega a tener mil patas como su
nombre indica.

El sistema digestivo de los diplópodos o milpiés es completo y está

formado por un estomadeo, mesenterón y proctodeo.

El sistema nervioso de los diplópodos o milpiés está compuesto por

un par de cordones nerviosos, dos ganglios por metámero y un sistema
nervioso central.

El sistema circulatorio de los diplópodos o milpies está formado por

un corazón que se presenta a lo largo de todo el tronco de el animal.
Este corazón se encuentra abierto en la parte anterior a la cabeza y
cerrado en la posterior