Programación Robots: Training

Training KUKA Roboter GmbH
Programación de robots
KUKA System Software 8
Documentación para la formación
E
¡d
d
-
d Edicién: 10.12.2013
-E Ve¡¡ién; PIKSSS robor prograrming I (R2) V3

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d
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4
L
li. \ .r ti.ir ,i. I
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O Copyright 2013
KUKA Roboter GmbH
ZugspitzstraBe 140
F
D-86165 Augsburg
Alemania
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La reproducción de esta documentación - o parte de ella - o su facilitación a terceros solamente está
permitida con expresa autorización del KUKA Roboter GmbH. I
Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de
funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato
nuevo, ni en casos de servicio.
F
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a Ia concordancia con la descripción
del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo
tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de es-
tos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y pre-
sentadas correctamente en la edición siguiente.
I
Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funcionamiento.
Traducción de la documentación original
KIM-PS5-DOC
Publicación: Pub COLLEGE PlKSSB Roboterprogrammierung 1 (R2) (PDF-COL) es

Estructura de libro: PlKSSB Roboterprogrammierung 1 (R2) V1.B
Versión: PlKSSB robot programming 1 (R2) V3
E
.r-
lcr
- indice
D
I Estructura y función de un sistema de robot KUKA 7
-. 1.1 Vista general
G 7
ql 1.2 Nociones básicas sobre robots
Z
1.3 Mecánica de un robot KUKA ..........
II 1.4 Unidad de controldelrobot (V)KR C4
B
rá 1.5 EIKUKA smartPAD 10
1.6 Q
Resumen smartpAD
D 1.7 Programación del robot
14
a- 15
rD 2 Mover un robot
rll 2.1 Vista general
21
Zj
2'2 Leer e interpretar los
ros mensajes de la
ra unidad de control
contror del robot
der robot
-)
{ 2.3 Seleccionar y ajustar el modo de servicio
servicio ..........
21
23
2.4 Desenchufar el smartpAD
smartpAD 27
2.5 Mover ejes del robot individualmente ..... .. .. .
r{
- 2.5.1 Ejercicio: Operación y desplazamiento manual especÍfico del eje 30
2.6 Sistemas de coordenadas en relación con los robots ......... . 36

37
2.7 Mover el robot en el sistema de coordenadas universales ..................
-{ 38
?] 1 Ejercicio: operaciÓn y desplazamiento manual en el sistema de coordenadas universales
43
D
r{ 3 Puesta en servicio del robot .
45
E 3.1 Resumen
45
-l 3.2
3.3
IVlodo de puesta en servicio
Principio de ajuste
45
47
D 3.4 Ajustar el robot
I 3.4.1 Ejercicio: Ajuste de robot
49
56
3.5 Cargas sobre el robot ...........
E J.O Datos de carga de la herramienta ......................
58
{ 3.7 Supervisar los datos de carga de la herramienta
58
59
E 3.8 Datos de carga adicional en el robot
I 3.9 Mover el robot en el sistema de coordenadas
de la herramienta
60
62
3.9 1 Ejercicio: Desplazamiento manual en el sistema
de coordenadas de la herramienta 66
E 3.10 Medición de una herramienta
4 3 10.1 Ejercicio: Medición de la herramienta ctavija
67
77
310.2 Ejercicio: Medición de la herramienta garra, método
! de 2 puntos 80
A 3.11 Mover el robot en el sistema de coordenadas de base
84
311.1 Ejercicio. Procesos manuares en er sistema de
coordenadas de base 88
D 3.12 Medición de una base ... ........
4 3.12.1 Ejercicio: Medición de la base mesa, método de puntos
3
89
94
3.13 Consulta de la posición actual del robot
D 96
á 4 Ejecutar los programas del robot
99
4.1 Vista general
I 99
4.2 Realizar el desplazamiento de inicialización
a 4.3
99
Seleccionar e iniciar programas del robot ...
100
4.4 Ejercicio: Ejecutar programas del robot
a 107
I
I
I
rrl
-
t-
5 Uso de archivos de programas ............. 109
5.1 Vista general 1 09

-e-+
5.2 Crear módulos de programa .................. 109
5.3 Editar módulos de programa ................. 110
5.4 Archivar y restaurar programas de robot 111 J/
-
5.5 Registrar los cambios de programa y de estado con el listado LOG ........... 113
6 Crear y modif¡car movimientos programados ...........

6.1 Resumen
117
117
'1
-
6.2 Creación de nuevas instrucciones de movimiento ................
6.3 Crear movimientos con optimización del tiempo de ciclo (movimiento del eje) ........
117
119
t4
-/
6.4 Ejercicio: Programa en el aire - Tratamiento de programa y movimientos PTP ........ 125
6.5 Crear movimientos de trayectoria 127 rr
-
6.6 Modificación de las instrucciones de movimiento .................. 135
6.7 Ejercicio: Desplazamiento de trayectoria y posicionamiento aproximado 140
6.8 Programar movimientos con detección de colisión 143 --
7 Usar funciones lógicas en el programa del robot 149
7.1 Vista general . ................. 149 -IJ

7.2 Introducción a la programación lógica 149
7 .3 Programación de funciones de espera 150
7.4 Programación de funciones de conmutación simples 154
=
7.5 Programación de funciones de conmutación de trayectoria 157 a
7.6 Ejercicio: lnstrucciones lógicas y funciones de conmutación .............. toJ
-
8 Utilizar paquetes tecnológicos .............. . 167
8.1 Vista general 167

]-
-
8.2 Manejo de la garra con KUKA.GripperTech 'to/
8.3 Programación de garra con KUKA.GripperTech 168
DI
8.4 Configuración de KUKA.GripperTech 171
-
8.5 Ejercicio: Programación de la garra, placa 174
8.6 Ejercicio: Programación de la garra, clavija ......... 176 -l
¡l
9 Configuración y programación de herramientas externas 179
t-l
9.1 Resumen 179 ¡-
9.2 Mover el robot ........... 179
9.2.1 Procesos manuales con una herramienta frja ............ 179
L¡
9.2.2 Ejercicio: Procesos manuales con herramienta fija .181 -
9.3 Puesta en servicio del robot 182
E¡
I
9.3 1 Medición de una herramienta fija ... . . 182 r.J

9.3.2 Medición de una pieza guiada por robot 184
9.3.3 Ejercicio: Medir herramienta externa y pieza guiada por robot 186 _l
L.{
9.4 Crear y modificar movimiento programado '191
9.4.1 Programación de movimiento con TCP externo

9.4.2 Ejercicio: Programación de movimientos con TCP externo
10 lntroducción al nivel del experto
191
192
193
J
f
10.1 Resumen 193
ti
10.2 Utilizar el nivel experto 193
10.3 Estructurar programas de robot .1
95 a
Á
I-r-
f
10.4Concatenar programas de robot
198
10.5 Ejercicio: Programar una llamada a subprograma
201
11 Variables y declarac¡ones
203
11 .1 Resumen
203
11.2 Gestión de datos en KRL ..
203
11 .3 Trabajar con tipos de datos simples
206
11.3.1 Declaración de variables
206
t-
f-
11.3.2
11.3.3
lnicialización de variables con tipos de datos simples
Manipulación de valores de variabres de tipos de datos simpres con
11.4 Visualizar variables ......
KRL .
208
210
213
11 .5 Ejercicio: Tipos de datos simples
rE
215
12 Utilización de controles de ejecución de programa 217
12.1 Resumen
217
12.2 Programar bucles .....
217
12.2.1 Programar un bucle sinfÍn ................. .
217
12.2.2 Programar un bucle de conteo 219
H 12.2.3 Programar un bucle finito .................... 221
12.2.4 Programar un bucle infinito .........
222
L_- 12.3 Programar consultas o ramificaciones
H 12.4 Programar distribuidores (SWITCH- CASE)
223
225
L-
H
12.5
't
Programar instrucción de salto
¿.ó Programar funciones de espera en KRL
227
229
L
H
12.6.1 Función de espera dependiente del tiempo
12.6.2
12.7
Función de espera dependiente de una señal ...........
Ejercicio: Técnicas de bucles
229
230
¿óJ
13 Trabajar con un controlsuperior
235
13.1 Vista general
235
E 13.2 Preparación para el inicio de programa del pLC

235
tt
L{ 13.3 Adaptar el enlace PLC (Cell.src)
237
13.4 Preguntas: Trabajos en una unidad de control superior
239
14 Anexo
241
14.1 Configuración y aplicación del modo automático externo
241
142 Ejercicio: El modo Automático externo
t
250
14.3 Abreviaturas )tr 1
índice
253
E Á
É
-
é
¡I
W
1 Estructura y función de un s¡stema de robot KUKA
-- 1.',1 Vista general

ts
l- Esta unidad incluye los siguientes contenidos:
= lntroducción a la robótica
F +
¡E ri
Mecánica de un robot KUKA
Unidad de control del robot KR C4
> r" KUKA smartPAD

',,, Programaclón del robot
- s Seguridad en el robot
G
I 1.2 Nociones básicas sobre robots
É ¿Qué es un :: El vocablo robot procede de la palabra eslava robota, que significa trabalo
É robot? duro.
= La definición oficial del robot industrial es la siguiente: "Un robot es un ma-
nipulador controlado por un software que se puede programar libremen-
te.
--
I w También forman parte del sistema de robot la unidad de control y la uni-
tE
H
dad de operación, asÍ como sus correspondientes cables de conexión y el
software.
t-
H
L:
H
L-
E
E
Fig. 1-1: Robot industrial
1 Control (armario de control (V)KR C4)

2 Manipulador (mecánica del robot)
3 Unidad manual de programación y de operación (KUKA smartpAD)
={. (. 'l §-':' ,¡l"ll:.
Todo aquello fuera de los límites del propio robot recibe el nombre de Perifé'
rr¿os:
w Herramientas(efector/herramienta)
s DisPositivo de Protección
w CintastransPortadoras
» Sensores
w Máquinas
s etc.
1.3 Mecánica de un robot KUKA
¿Qué es un El manipulador es la mecánica del robot propiamente dicha. consta de un nÚ-

manipulador? mero de elementos (ejes) mÓviles encadenados entre sÍ. También recibe el
nombre de cadena cinemática
Fig. 1-2: Manipulador
1 Manipulador (mecánica del robot)

2 lnicio de la cadena cinemática: Pie del robot (ROBROOT)
3 Final libre de la cadena cinemática: Brida (FLANGE)
A1...A6 Ejes del robot 1 al6
El movimiento de los distintos ejes es ejecutado por la regulaciÓn selectiva de

los servomotores. Éstos están unidos a los distintos componentes del mani-
pulador por medio de reductores.
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II
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¡! Fig' l-3: Resumen de ros componentes mecánicos
¡I del robot
1 Base 4 Brazode oscilación
E 2
E Columna giratoria 5 Brazo
.,,!I< L t "L 3 Compensación de peso 6 Muñeca
E
qo kJ Los componentes mecánicos der robot están
fabricados en su mayor parte
con aluminio y fundición de acero. En casos aisrados
- ponentes de fibras de carbono.
se utirizan tamb¡én com_
Los ejes están numerados de abajo (pie der robot)

-I1 a arriba (brida der robot):
D
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I
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I
T
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I Fig. 1-4: Ejes de un robot KUKA
t
4 :: ri, -¡)
de los manipuladores en los productos KUKA:
:-,tffi::j".t";"";técnicos
, 4 eiesen robots SCARA y de paralelogramo
6 e7'es en robots de brazo articulado vertical
estándpr
-aA
, 7 eiesen robots de construcción liviana k:)..:,
xAlcance:de0,35m(KR5scara)a3,9m(KR120R39bUüItiax)
: :^:l'::^:*. ^:"; ft¡-'\'rct
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Eüf§3n '-*",
1;iuL;i* * i:ief,r t¡l'l amcrliguadcr *:n el iupe rlltiü:'¡llr*i) * í
hiajl 1i 1im.í}?rrión rl¡¡i c,?r¡r"¡c ti* lrebai*. *l¡eiJ* *cx*ic¡.¡*r dgiics ni *ist*n"ia s
I
I
I
I
I
I
1.4 Unidad de control del robot (V)KR C4
regulados por la I
¿Quién ejecuta el La mecánica del robot se mueve por medio de servomotores
movimiento? unidad de control (V)KR C4. 1
a
I
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-
-
L
t
Fig. l-5: Armario de contro! (V)KR C4
Garacterísticas del control (V)KR C4)
L- E Unidad de contror der robot (".árcuro de trayectoria):

reguración de seis
L ejes de robot y, adicionalmente, de hasta áos eles extárnos
mediante la
unidad de controt (V)KR C4
L-
E
L
t
L-
L
L
L
L Fig. l-6: (V)KR C4 Regutación de ejes
I = Unidad de contror der robot (cárcuro de trayectoria):

ejes de robot y, adicionalmente, de hasta Áeis ejes
reguración de seis
I unidad de control (V)KR C4 extended "rtérno,

mediante Ia
i tr,üw
t *l
t 1!r
t
T
Hf,
i§'
Fig. 1-7: (V)KR C4 extended - Regutación de ejes
t
I
Control de proceso opcional: Soft PLC integrado según lEC61
131
* Control de seguridad
Control de movimiento
de bus (p ej ProfiNet'
N Opciones de comunicaciÓn por medio de sistemas
Ethernet lP, lnterbus):
Unidades de control con memoria programable (PLC)
Otras unidades de control
Sensores Y actuadores
Opciones de comunicaciÓn Por red:
Ordenador PrinciPal
Otras unidades de control
Ordenador Portátil de servicio
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II
§ §F §J
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Fig. 1-8: Opciones de comunicación (V)KR C4
1.5 . El KUKA smartPAD

mando manual: el KUKA
¿Cómo se opera Un robot KUKA se controla con un dispositivo de
con un robot smartPAD.
KUKA?
TE
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E= s- il i ii"- ,ii.,
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H
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E
>
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t-
I
¡-
E
Fig. 1-9
>
1 Características del KUKA smartpAD:
¡ Pantalla táctil (interfaz de usuario táctir) para operar
con ra mano o er rápiz
> que lleva integrado
i. Display de gran formato y dimensiones
= .= Tecla de menú KUKA
D ,,. T""lu. +/- de uso flexible (p. ej., como teclas de desplazamiento)
.,r Teclas para la operación de los paquetes tecnológicos
= ¡" Teclas para ejecutar el programa (paro/atrásiadelante)
E ,',
á Tecla para mostrar el teclado
Conmutador de llave para cambiar el modo de servicio
E Pulsador de parada de emergencia
I Space Mouse
,, Se puede desenchufar
ts ,. Conexión USB
¿
b
=
-
l
i
I
I
j,'i a
--J ,,',,.
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2
Resumen smartPAD
I
=
I
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1
,
a
=
I
I
r
a
1
t
I
I
I
T
I
I
I
Fig.1-10
I
Pos. Descripción
1 Botón para desenchufar el smartPAD
2 fntérruptor de llave para acceder al gestor de conexiones El con-

mutador únicamente se puede cambiar cuando está insertada la
llave.
El gestor de conexiones permite cambiar el modo de servicio'
a
J ilisposltrvo Oe enRADA DE EMERGENCIA. Para detener el robot
en situaciones de peligro. El dispositivo de PARADA DE EMER-
GENCIA se bloquea cuando se acciona.
4 §ace Mouse: para el desplazamiento manual del robot'
5 Íe-cUs ¿e Oesptazamiento: para el desplazamiento manual del ro-

bot.
o Tecla para ajustar el override de programa.

7 Tecla para ajustar el override manual.
l
E . : fr rtr f:
E
:.: r::
H I:d: q."..ññ,i p¡;+rL ,*r", ras opiiones?eñeñ¿Gn er
L-
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smartHMl.
Teclas Oe es tmente para

t_-
h
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ta depende det T:1,: 1 9:
paquete
paq uetes tecnorósicls
tecnátJsi"" ññ;;
s u fu nción exac_
L-
b
Tecla de,
se inicia un programa en sentido
inrerso. eiprogrrr" se ejecuta
recta sr en e¡ec[
--
¡!
E Muestra el teclado. Generalmente
clado porque et smartHMt detecta
no es necesario mostrar el te_
;cesario introducir
- datos con elteclado y lo abre automat¡cámeniel "rá;il;;
--
1.7 Programación del robot
>
H Con la programación d:l rog:t se consigue que los movimientos y
procesos
r,"r
> ffi ;x"."J1;;;;#,,;;r,
r á t i ca m e n t e. Éáir"" l o e r co n tro l n áiá r íu"gr."" n
i .r n _
= r¡ Posición actuar der robot posición

= de ra herramienta (Toor) actuar en
> r+
espacio (Base) actual
Tipo de movimiento
er
= r:r Velocidad/aceleración
> r» lnformaciones de señares par condiciones
de espera, ramificaciones,
E pendencias, ... de_
L
E
¿Qué lenguaje
usa la unidad de
El lenguaje de programación es
er KRL - KUKA Robot Language.
t
Los programas senciros se crean
control? larios inline). para bucles se
mediante formurarios predefinidos (formu-
usa KRL
Programa de ejemplo:
i
b
LI
LOOP
PTP p1 Vel=100: PDATI Tool[2]
PTP Pi Ve-l,.]00 pDAt2 roo_I2t
I¡¡AIT FOR IN LO ,part ."
Basel4l
_r<-,1r
n"=ri.".i'' '
t PTP P3 Ve1=100:; PDAT3 Toot

LIt.l P4 Vel=2mls
ENDI,OOP
CPDAT4
[2] Base [4]
Toot!2I s"."t I
=
¿Cómo se
b programa un
Para programar un robot KUKA
existen varios métodos de programación:
robot KUKA?
r., Programación online con el proceso
= de aprendizaje.
ts
I
t
t
t L
h
l-
J-
Í-jfi 5\'i§i§§i§i§r\§lW§\:
,-
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II
-
II
fffi.}+,ffi Ja
1-
¡ "&§ -
It
s,
Fig. l-ll: Programación de robots con el KUKA

smartPAD -!!r
x Programación offline
del robot
'r, Programación gráfica interactiva: SimulaciÓn del proceso -
=
I
]
r
D
w
t
-J
r
J
i'\'
Fig. 1-12: Simulación con KUKA Sim
I
ayuda de la superficie del J
Programación textual: ProgramaciÓn con
smartPADenunPCdecontrolsuperpuesto(tambiénparadiagnÓsti.
cos;laadaptactÓnonlineseefectÚaautomáticamenteconlosprogra- I
mas en marcha)' -
I
-
a
a
a
a
I
Fig' 1-13: Programación de robots con KUKA
OfficeLite
i
I
1.8 Seguridad del robot a
UnsistemarobÓticosiempredebecontarconlascaracterÍsticasdeseguridad j
pertinentes,EntreellasSeencuentranpej.losdispositivosdeseguridadse-
l
= s-rirli :]\ .:l-(i=...!\--\ñ\ :::.\-.§ñ5jlñ.\-§-.
',(.f 1,"-:,,§\.1i.¡¡:lil j,,.,lf [.. j§]=iiili.':l.jif li i;+
-- paradores (vallas, puertas, etc.), pulsadores de parada de emergencia, dispo-
sitivos de verificación de hombre muerto, limitaciones de los campos de los
lb ejes, entre otros.

-
Ejemplo: Celda
Il-
b de formación
Gollege
b
b
trE
L-
I
Er
E
tt
-
Fig. 1-14r Gélula de caPacitación

'1 Valla de protecciÓn
2 Topes finales mecánicos o limitaciones de los campos de los ejes
'1
,
E 3
2v3
Puerta de protección con contacto para el control de la funciÓn del
cierre
E 4
tE
Pulsador de parada de emergencia (externo)
5 Pulsadores de parada de emergencia, pulsador de validaciÓn, inte-
rruptores con llave para abrir el gestor de conexiones
6 Control de seguridad (V)KR C4 integrado
El sistema de robot puede causar daños personales
ttr
o materiales si los dispositivos de seguridad no es-
tán en servicio. En caso de que se hayan desmontado o desactivado los dis-
positivos de seguridad, no se debe operar el sistema de robot
llisp*siliva: d*
tt par**a *l*
e*+*rg*nci*
E
E
*{"&"§ffi&
I
Ccm* ¡lini*:o dche haber i*slalado un disp*sitivo exlerno de IARAüA lll:
[lr4LfiüLl{Cl&. Hlf* E*rantiea qils $e pued* c*r:tar csn sr disp*siliv* de PA-
ft,eüA ilfi f:L4[RGilNCIA aLrlr estat:d* la KCü ccne+taci;r.
Parada d* l
*mergencia
*xt*rnx
lI
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*x{*rma *
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H
E
h
h
E
t
tL
b
h
2 Mover un robot
tt
IE
2.1 Vista general
Esta unidad incluye los siguientes contenidos:

r.. Lectura e interpretación de los mensajes
tE
* Seleccionar y ajustar los modos de servicio
r Movimiento individual de los ejes del robot
s Movimiento del robot en el sistema de coordenadas universal
s Mover el robot en el sistema de coordenadas de herramienta
i¡l Movimiento del robot en el sistema de coordenadas de base
t
s Desplazamiento manual con herramienta fija
2.2 Leer e interpretar los mensajes de la\unidad de control del robot ,
-'
.rr- -") t. '
.'
Resumen de
mensajes
''lS mL:* d* rxib¡

o? r S§ ] ,::i;;;--il
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t'1Éñrát¿r ü'F ;r*..---..*.-j
i ú¡--,----
I ftY _te!Lt*l4J
L r f,¿-!¿..; i€ ;-1rra{ I
V
Fig.2-1: Ventana y contador de mensajes

)
1 Ventana de mensajes: aparece en pantalla el mensaje actual.

2
E Contador de mensajes: cantidad de mensajes clasificados por tipo.
La unidad de control se comunica con el usuario a través de la ventana de

mensajes. Se dispone de cinco tipos de mensajes distintos:
Resumen de tipos de mensaje:
Sím- Tipo
E #
bolo
Mensaje de acuse de recibo
L
-
l-
Para mostrar los estados en los que se requiera la confirma-
ción por parte del operador para que el programa siga ejecu-
tándose (p. ej., "Conf. PARADA DE EMERGENCIA").
L d§
r, Un mensaje de confirmación siempre provoca que el robot
pare o no arranque.
Mensaje de estado
E tlr Los mensajes de estado informan de los estados actuales del

control (p. ej., "PARADA DE EMERGENCIA")
Los mensajes prestados no se pueden confirmar mientras el
E estado está pendiente.
E
E
E
14
h'iLlf ,i.'-,, \::\.\¡i.N:: :.§i:,: i"\§=:i.\i:N.:$"'
Tipo
fvtensa¡e de observación
para la co-
u Los mensaies de observación aportan informaciÓn
"Se tecla de arran-
opeáciÓn del robot (p ej', necesita
"LLt,
que")
No obs-
:¡ Los mensajes de observaciÓn se puede confirmar'
porque no detienen la unidad de
tante, no se deben confirmar
control
Mensaje de esPera
que está espe-
§ Los mensajes de espera indican el suceso al
rando la un¡OaO de control (estado, señal o tiempo)'
manualmente
s'¡ Los mensa.jes de espera se pueden cancelar
pulsando el botÓn "Simular"
L"'r.t*""ó" §imular" sólo se debe usar si no hay

posibilidad alguna de colisiÓn u otro j"l'g'
o con-
,:': Los mensajes de diálogo se usan como comunicaciÓn
sulta directa con el oPerador'
opciones
= Aparece una ventana con botones con las distintas
disponibles como resPuesta
(que pueda confirmarse).

r-¡_l @ensaje
,,ro¿ó oK,, pueden confirmarse todos los mensajes (que pue-
Ir] óán
dan confirmarse)
Un mensaje de confirmaciÓn
Efecto de los Los mensajes influyen la funcionalidad del robot
Primero debe confirmarse
mensaies ;;;t" práuo", qle el robot pare o no arranque
robot'
el mensaie para que se pueda mover el
EI comando "OK" (confirmar) exige al operador que reaccione activamente
ante el mensaje.
ante los mensajes:

-onse¡os para actuar
,Leer el mensaje detenidamente'
podría
,Primero leer los mensajes más anttguos El mensaje nuevo
ser solo una consecuencia de un mensaje anterior'
No pulsar simPlemente "Todo OK"
Revisar los men-
En especial después de haber efectuado el arranque:
ventana de mensa-
7
mensales Pulsando en la
sa¡es.'Visuatirui todo. los
jes se exPande la lista de mensales
y para poder saber el Punto

Tratamiento de Los mensajes siempre aparecen con fecha hora
los mensaies exacto de la incidencia.
/1}\ffi@
LxlwW
§IE CI L-r::5;uls :7'c5;2GI1 {55t:l5n
T1
ffiffiffiffi
*§ I I*iie *&
# s* r¿c{.i'+rt lá tá(r¡ l€ arr¿trJ= - ..1-,,1
I ,......1....-..
ffi *.t &,s*a s*¿¿.4',msl**

Fig. 2-2: Confirmar mensajes
a
a
t
ts W
0r'<\ ^
jt
L e¡
ñ
g"'c^+y
t
&- -.b.r J^Á
,, ., l
tL Procedimiento para examinar y confirmar mensajes'

l.Tocarlaventanademensajesparaampliarlalistademensajes.
2. Confirmar:
Confirmar cada mensaje pulsando "OK"'
tr" 3.
Alternativa:Confirmartodoslosmensajespulsando,,TodooK''.
Volviendo a tocar el mensaje situado más arriba o tocando sobre la
extremoizquierdodelapantallasevuelvecerrarlalistademensajes.
"X" del
L
t
2.3
Modos de
Seleccionar y ajustar el modo de servicio
T1 (Manual Velocidad reducida)

servicio de un Para el modo de prueba, programación y programaciÓn por aprendi-
L-
II robot KUKA zqe
Velocidad en el modo de programaciÓn máx 250 mm/s
Velocidad en el modo manual máx 250 mm/s
T2 (Manual Velocidad alta)
Para el modo de Prueba
la velocidad programa-
¡Velocidad en el modo de programaciÓn según
dal
Modo manual: no es Posible
.fl, AUT (Automático)
E Para robots industriales sin unidad de control superior

¡Velocidad en el modo de programaciÓn
da!
según la velocidad programa-
No es posible el desplazamiento manual mediante teclas de despla-

zamiento o SPace-Mouse
AUT EXT (Automático externo)
Para robots industriales con unidad de control superior (PLC)
¡Velocidaden el modo de programación según la velocidad programa-
da!
E
l- ::,.: i''' ..t., ::..:}
... . : .:l
E
,1
, ,l
L icio f*
t
--
L-
îón ¡{
E
tt
-
k'.\u..>
1
L* prctecciÓr: dei *peraric ipr'r*r1*
Hr¡ las **!tl*s d* fcrn*<
d* protecciÓu) ilü $e c&!
A' sil: e:":.ti:*rgc' ia
1
y dr:be est*r **rrada' a ciiferencic
puerla cle pr$l*c*iÓn
'*Joni'ot*
ffiit¡sÓlopu*deuiilizarsecuandr:ser*qui*:.a1**¡:}ica-
n:á* *1e'-ad* que ia del se¡viciÜ
idan¡jal
*i*tt ***na ptueba ;-""";';;J*d
velocidaci reducida'
posible el n:otJo de apr*ndizaje'
ñste modo de se:-vl*ir: no es que los dispo-
dei:e asegr:rarse de
;;;;- ; iniciar la prueba' el cperaric
condiciorles cie fu*r:i*n*mient*'
silivss de va!rclaci*¡: **i"i "n
el servicia T? se alcan¿* la
vclocldad prssrá-
Al ei*cutar i*s pi*granias *n
mada.
r[loperariü'asiccmcstra§psl§*nás'debsncolacarsafueracl*l*lxr:l':a
de Peligro.
Modosde*ervici*AutumáticoyAutomáticoaxterno
y prctecriún debe* esinr *ebidamen-
r Todos los dispositrvos cl* segr'rridad
de f*ncionan:iento'
1e mcniac{os y e* c*n<iici*nás p*r disna-
iu*ra cie la :a*a d*ti*itad*
x Todas las p*rsonas $* §nc§efitl*n
l
.1,r,.:, 1i i.r.. .:t: I '.' :.' :
¿
l
::i,:. ¡. 1' .,. r , 1 tr :::1
l.: ::1:l rr:

r-:a*c
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1r, ,,111-::: i::1 iii':'
a
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a
f'77. :::... ll I .111...1.::
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i.., j,...t:,.. -
iril: I tt I i : lsar*C* d* ssüiirid*d *

.i-¡'.<. l¡,...:,,.i :
,1.:'.
,,rt. i :
Psrada de servici*
tF
E
I
E
a
Parada ri* segLrrida*
STCT il
Pararja d* seguridar}
q?/-\t) 4
E
tt t {is s*stJr}dfi*
2
F
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tt
=
lÉ
E
+iii:i,:i(:i-§,ii:.\illill
§ir.§i,ir'-i.,:§¡,,ii]i¡': §'li:.I-x::r\ii'§;r§,i¡,..
)yssá
ü*tegoria d* rrl'r frpr
pararia Ü
1
r{r§ ión: est* üal*gürla
*{
lra 1Ñacciolr¿§li€ñt*s y §t ¿¡ctir'¡an 1**
U§§
'gr
n{ ]aie
le 1
)ategoría
)arada ? 1
a
frer
l¡'¡d
rlo
i
a
a
Procedimiento S'' .a*i"io.e-"ambia el modo de servicio' los acciona-
dl*r,rt"
"l El robot industrial se a
mientos son inmediatamente desconectados'
para con una Parada de seguridad 2
I
gestor de conexiones Se visualiza el
1. Mover el interruptor del KCP para el a
gestor de conexiones I
I
I
I
I
t
I
2. Seleccionar el modo de servicio

ri. i{}j i[*J
d.*-i
3.VolveracolocarelinterruptorparaelgestordeconexionesenSuposlclon
original
ElmododeservicioseleccionadoSemuestraenlabarradeestadodel
smartPAD.
=
2.4 Desenchufar el smartPAD
Descripción para El smartPAD puede desenchufarse aunque esté funcionando la unidad de

desenchufar el control del robot.
E smartPAD En todo momento puede enchufarse un smartPAD.

El smartPAD conectado asume el modo de servicio actual de la unidad de
control del robot.
Para la conexión, la variante de smartPAD (estado del firmware) no es re-
levante, ya que se actualiza automáticamente.
Transcurridos 30 s después de conectarlo, la PARADA DE EMERGEN-
E CIA y el pulsador de validación vuelven a estar en condiciones de funcio-

namiento.
La smartHMl (interfaz de usuario) vuelve a visualizarse automáticamente
(no tarda más de 15 s).
Función para
L desenchufar el
smartPAD
Si el smartPAD está desenchufado, la instalación no
AADYERTENCIA se puede desconectar a través del pulsador de PA-
RADA DE EMERGENCIA del smartPAD. Por esta razón, la unidad de con-
trol del robot debe tener conectada una PARADA DE EMERGENCIA
externa.
E llr
El explotador debe encargarse de retirar inmediata-

mente de Ia instalación el smartPAD desenchufado
y mantenerlo fuera del alcance del personal que está trabajando en el robot
industrial. De este modo se consigue evitar cualquier confusión entre los dis-
positivos de PARADA DE EMERGENCIA efectivos y los no efectivos.
E rilti
Si no se respeta esta medida, pueden producirse im-

ADVERTEIlICIA portantes daños materiales y personales o incluso la
muerte.
El usuario que conecte un smartPAD a la unidad de

control del robot, luego deberá esperar como mÍni-
mo 30 s hasta que la PARADA DE EMERGENCIA y el pulsador de valida-
ción vuelvan a estar en condiciones de funcionamiento. De esta manera se
E
H
evita, p. ej., que otro usuario se encuentre en una situación de emergencia
y la PARADA DE EMERGENCIA no esté activa.
L Procedimiento
para desenchufar
un smartPAD
Retirar:
1. Pulsar el botón para retirar del smartPAD
En la smartHMl se visualiza un mensaje y un contador. El contador con-
-
L- tabiliza 25 s. Durante este tiempo puede retirarse el smartPAD de la uni-
dad de control del robot.
-
L-
E
E
h
L
H
I
7-
l M
i ea.s
w#-
, ':;;;:;:;;: .:,
Fig. 2-3: Desacoplar pulsador smartPAD
Si se extrae el smartPAD sin que corra el contador,

se provoca una PARADA DE EMERGENCIA. La
PARADA DE EMERGENCIA sólo puede anularse fijando de nuevo el smar-
tPAD.
2. Abrir las puertas del armario de distribución (V)KR C4.

3. Desconectar el smartPAD de la unidad de control del robot
Fig. 2-4: Desenchufar smartPAD
1 Conector enchufado
2 Girar la parte superior negra unos 25" en la dirección de la fle-
cha.
3 Retirar el conector hacia abajo
4. Cerrar las puertas del armario de distribución (V)KR C4
Si el contador llega hasta el final y no se retira el smartPAD, no pasa nada.

El botón de enclavamiento se puede pulsar cuantas vftes se quiera para vi-
sualizar el contador.
Fijar:
1. Asegurarse de que se vuelva a usar la misma variante de smartPAD.
2. Abrir las puertas del armario de distribución (V)KR C4.
*<t§#,&
3. Enchufar el conector del smañPAD
Tener en cuenta la marca del casquillo y el conector

del smartPAD.
ffim
F'":
silef?
ffi
§Si§..
-W*
'tr
:,
ra
rt
'l
Fig. 2-5: Conexión del smartPAD
1 Conector desenchufado (tener en cuenta la marca).

2 Empujar el conector hacia arriba. La parte superior negra gira
por sí sola unos 250 al empujar el conector hacia arriba.
3 El conector encaja por sí solo, es decir, las marcas quedan ali-
neadas.
El usuario que fije un smartPAD a la unidad de con-

trol del robot, luego deberá esperar como mínimo 30
s hasta que la PARADA DE EMERGENCIA y el pulsador de validación vuel-
van a estar en condiciones de funcionamiento. De esta manera se evita, p.
ej , que otro usuario se encuentre en una situación de emergencia y la PA-
RADA DE EMERGENCIA no esté activa.
4. Cerrar las puertas del armario de distribución (V)KR Ca.
I Edicíón: 10.12.2013Versión: PlKSSSrobotprosrammins 1(R2)V3 291257 I

7-
i,t: &
2.5 Mover ejes del robot individualmente
Descripción:
Movimiento
específico del eje
Fig. 2-6: Ejes de un robot KUKA
Movimiento de los ejes del robot

ot Desplazar individualmente cada eje en dirección positiva y negativa.
rs Para ello se utilizan las teclas de desplazamiento o el space Mouse del
KUKA smartPAD.
::: La velocidad puede cambiarse (override manual: HOV).
is Los procesos manuales sólo se pueden efectuar en el modo de servicio
T1.
I
= Debe estar pulsado el pulsador de validación.
I
Principio 'nr Al pulsar el pulsador de validación se activan los accionamientos. cuando
se dispone de la habilitación de accionamientos, los textos de las teclas t
de desplazamiento cambian a color verde. En el momento en que se ac_ I
ciona una tecla de desplazamiento o el space Mouse, se inicia la regula-
ción los ejes del robot y se ejecuta el movimiento deseado.
t
, Se puede elegir entre un movimiento continuo o un movimiento incremen- I
tal. En labarra de estado se deberá seleccionar la medida de paso (valor
del incremento). ( ' "Procedimiento,,página 32)
I
Los siguientes mensajes ejercen influencia sobre el servicio manual: I
Mensaje Causa Solución a
"Comandos Existe un mensalé 1Oe PARADA) o un Desbloquear la parada de emergen- I
activos blo- estado que provoca el bloqueo de los cia ylo confirmar los mensajes de la
queados" comandos activos (p. ej., PARADA DE ventana de mgnsajes. Al pulsar el pul-
EMERGENCIA pulsada o acciona- sador de validación se activan de
mientos aún no preparados). inmediato los accionamientos.
"lnterruptor El interruptor de final de carrera de Déspta2ar ehje indicádo en ta direc-
de final de software del eje mostrado (p ej. A5) ción contraria. I
carrera de se ha aproximado en la dirección indi-
software A5" cada (+ s -¡.
,]
E
i,,ri.: :, ;,., .,r,,0 t::,'r j i,.; ra:
Á.dv*S*n*ix* **
E x*g*ri$*# ¡:arx
t
L.
L
r¡t*vis"li*¡.¡á¿:s
*x**u*f** *s¡:*cá-
fÍ*c:* d* i** ej*s
7t
lt
L:
sieniavenlnr:ffi
I Procedimiento:
Realizar
movim¡ento
1. Como aiternativa a las teclas
de desplazamiento, ,etuc"ion",.
e¡"s.
t específico del eje
t
t 2. Ajustar el override manual
l
l
l §
§! ün;trid¡ ¡;q¡¿¡
}'
I
I
I
,":'' $ ,=1ü
3. Pulsar y mantener pulsado el pulsador de validaciÓn en la posiciÓn inter-

media.
ffi I
,,,iWz' !
. i,i'4
:,it'i §
.:*, i I
ffi
E|::. ñH
?/...;:aaa=llt{
,. i-.i I
;:i-i#
I
s€ !
=
ffi
d,ffi
4. Junto a las teclas de desplazamiento se muestran los ejes 41 a A6'

po-
Pulsar la tecla de desplazamiento + Ó - para mover un eje en direcciÓn
sitiva o negativa.
EFFru
ir
I
I
.: d..
F'
,..-,-;,."
ffi I
I
Movimiento
ffi d
manual incre-
mental
Descripción El movimiento manual incremental permite que el robot se mueva en una dis-
tancia definida como, por ej., 10 mm o 3". A continuaciÓn el robot se det¡ene
automáticamente.
El desplazamiento manual incremental puede activarse durante el movimien-
to con las teclas de desplazamiento. En el desplazamiento con el Space
Mouse, no es posible aplicar el desplazamiento manual incremental'
Ámbitos de aplicación.
, Posicionamiento de puntos a distancias iguales.
,. Movimiento de separaciÓn de una posiciÓn en una distancia definida, por
ej . en caso de fallo
A¡uste con reloj comParador.
Condición previa El tipo de desplazamiento "Teclas de desplazamlento" está activo'

- Modo de servicio T1
Procedimiento 1. Seleccionar el valor del incremento en la barra de estado'

Fig. 2-7 : Movimiento manual incremental
2. Mover el robot con las teclas de desplazamiento. Este se puede desplazar

de forma cartesiana o especifica del eje.
El robot detiene la marcha cuando se ha alcanzado el valor del incremento
ajustado.
Cuando se interrumpe el movimiento del robot como, por ej., al soltar el pul-
sador de validación, en el próximo movimiento no se continúa con el incre-
mento interrumpido, sino que se comienza con un incremento nuevo.
Se puede elegir entre las siguientes opciones:
Ajuste Descripción
Continuo El movimiento manual incremental está desco-
nectado.
100mm/10' 1 incremento = 100 mm o 10"
10mm/3' 3'
1 incremento = 10 mm o
lmm/1o lincremento=1mmo1o
0,1mm/0,005" 1 incremento = 0,1 mm o 0,005"
lncrementos en mm:
:,: Válido en desplazamientos cartesianos en direcciones X,Y y Z.
lncrementos en grados:
= Válido en desplazamientos cartesianos en direcciones A, B o C.
ir Válido para movimientos especÍficos del eje.
I- -.-----------1-
ffiN
Sig. ?-S: I §"--I;- \ 2. Fqr^

#*o*rÉprl \ ,t ..^s \- t.. 6
t1...i ¡ '¿...t':.S
los ¡'::*t*l*s'
§aliva. §e debqlán §uslituir
{i l¡ nnreha de frenos no e$tá disponihle en la ilnidad de ccntrol * nc
r:' :rr';i;'t¡1;;'¡;
,1,, ,r,,., i::: 'r.i: i,:1:l¡. l:r:::l:i'".' .. ... "rr"
fut*ntn servíci*' l** trtt:f$rÚs aicanzan len:ptra-

*1
tura$ qt:e **eri*t: rail§ar qu*tlatiuias
*r'l la piei
ili:: i'l i'r::rli-r:'r::)jl
: li lrl:: ii:'r,ri:r ii:: lr i-,: l:i:::1;i:íj: i.ili:l,r:';rilt. :,....):"';;':,;t;::: ¡:1 't .'::r"''i '1"'l:r
':l
t:,, ¡ :..: t ¡; laai t: .) :t. l a'''. ' i : r.:r. i: i'
,,,,r,,;l::lii il:: irrl.::i-i. rl rr':.'
Pro*sdimienta
*'$ntrá üna le*o-
D*sr*neciar !a u*idacl de t*¡rtrol del r**ct a$e§uralla
y
1.
n*xtán inctetlidü {p. ej , co¡r un *andadci
:. *uitar l¿t t*pa ;]rüieclora del motar'
}.Poeicioüar*}dispositívadeliher*ciÓr:e§elt]0tslc*ll*§p*l]di€nteynr*"
ver ei *ie en la dirección deseada'
0pci*rralmentesepi:edeadqr.lir!runaici*ritilicgci*ndelasdiieccionesso-
la resístencia me"
Debe ven*erse
bre l*s rnüfüres po. **Jo cá fiechas'
nec*saric' tanrbián tas posible*
cánica del freno por mctor y, en caso
üffrüi.1s *riicisnxies de ios *j*s'
§.jernpla son el r*0t0r del eje 2:
:-:
r i.: i, :r'i, . ,
t
I
fn ias instrucciunss d* serviciü y tle m*nt;rje dcl r*i:slt se er¡*u*rlrír
inform**ián adici*nal. I
A
F#UXMe
2,5,1Ejercicio:operaciónydesplazamientomanualespecificodeleje
de la com-
Objetivo del Después de completar correctamente este ejercicio' se dispondrá
eiercicio petencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:
ir Conectar/desconectar la unidad de control del robot
.r Servicio básico del robot con el smartPad
de des-
,.r Desplazamiento manual especÍfico del e¡e del robot con las teclas
plazamiento Y el SPace Mouse
:r lnterpretar y eliminar los prtmeros mensajes de sistema sencillos
este ejercicio con
Requisitos Los siguientes requisitos son imprescindibles para superar
éxito:
ParticipaciÓn en las instrucciones de seguridad
Aviso
AntesdeComenzarelejerciciosedebeparticiparenlasinstrucciones
de seguridad con documentaciÓn correspondiente'
de robot
r¡ conocimientos teÓricos acerca del servicio general de un sistema
industrial KUKA
del eje
:: Conocimientos teÓricos del desplazamiento manual especÍfico
Formulación de Ejecutar las siguientes tareas:

de arran-
tarea 1. conectar el armario de control y esperar hasta terminar la fase
que.
2. Desbloquear y confirmar la parada de EMERGENCIA'
3. Asegurarse de que esté ajustado el modo de servicio T1 '
4. Activar el desplazamiento manual específico del eje'

del
5. Desplazar el robot de modo específico del eje con diversos ajustes
manual y
oveiride manual (HOV) mediante las teclas de desplazamiento
el Space Mouse.
tener en
6. Determinar el área de desplazamiento de cada uno de los ejes'
cuenta obstáculos existentes, como p ej una mesa o un depósito de cu-
bos con herramienta fija (análisis de accesibilidad)'
de
7. Tener en cuenta la ventana de mensajes al alcanzar los interruptores
final de carrera de software.
2.6 Sistemas de coordenadas en relación con los robots
A la hora de programar, poner en servicio y operar con robots industriales, los

sistemas de coordenadas juegan un papel importante. En la unidad de control
del robot se encuentran definidos los siguientes sistemas de coordenadas:
u ROBROOT
Sistema de coordenadas en el pie del robot
ix WORLD
Sistema de coordenadas universales
s BASE
Sistema de coordenadas base
s FLANGE
Sistema de coordenadas de la brida
s TOOL
Sistema de coordenadas de la herramienta
:: : ':'
-§
x
§rLer§G§
J.§*
$TOOL
Fig. 2-10: Sistemas de coordenadas en el robot KUKA

:, ROBROOT
Se encuentra anclado en el pie del robot.
Es el origen real del robot.
Es el punto de referencia para el sistema de coordenadas WORLD.
= WORLD
En el estado de suministro, coincide con el sistema de coordenadas
ROBROOT.
Se puede "sacar" del pie del robot. .
Describe la posición del sistema de coordenadas WORLD en relación
con el sistema de coordenadas ROBROOT.
Se usa, entre otros, en sistemas de robot de montaje en pared o te-
cho.
., BASE
,J
1
7
Es un sistema de coordenadas de libre definiciÓn especÍfico del clien-
te
I
Describe la posiciÓn de la base con relaciÓn a WORLD'
Se usa para la medición de piezas y Útiles.
i:* FLANGE
El sistema de coordenadas FLANGE se encuentra anclado en la brida
del robot. r
El origen es el centro de la brida del robot. F
Es el punto de referencia para el sistema de coordenadas TOOL'
l. TOOL
Es un sistema de coordenadas de libre definición específico del clien-
te.
El origen del sistema de coordenadas TOOL se denomina TCP - Tool -]
Center Point.
Se usa para la mediciÓn de herramientas.
G
I
2.7 Mover el robot en el sistema de coordenadas universales
Movimiento del
=
sistema de
=
coordenadas I
universales -
t
a
I
F
a
!
I
--- > I
I
I
I
A
tL I
I
$WORLD ¡
I
Fig.2-11: Principio del proceso manual del sistema de coordenadas de I

herramienta I
iir La herramienta del robot puede moverse de acuerdo con las direcciones
del sistema de coordenadas universales. I
I
Todos los ejes del robot se mueven.
. Para ello se utilizan las teclas de desplazamiento o el Space Mouse del
I
KUKA smartPAD. 'r I
,..:: En el ajuste estándar el sistema de coordenadas universales descansa
sobre el pie del robot (Robroot).
I
. La velocidad puede cambiarse (override manual: HOV) I
ii! Los procesos manuales sÓlo se pueden efectuar en el modo de servicio
T1. I
I
I
s El pulsador de vaiidacicn debe estar pulsado.
Space Mouse
* El Space Mouse permite mover de forma intuitiva el robot y resulta la elec-
ción ideal para los procesos manuales en el sistema de coordenadas uni-
versales. _<
= La posición del puntero y el grado de libertad se pueden cambiar.
Principio del Un robot se puede mover de dos maneras distintas en un sistema de co-
f
proceso manual ordenadas: \
en el sistema de ::¡ Traslatoria (rectilínea) a lo largo de la dirección de orientación del sistema
coordenadas de coordenadas. X, Y, Z.
universales ,r Rotacional (giratoria / viratoria) en la dirección de orientación del sistema
de coordenadas: ángulos A, B y C.
;,:::,
Z+
=
i!:.. \
=
\\
:eÁ
ii
rl
\x1
§§j
i:.
§§
W X *.*wY
" -{§
dÁ
.F§
Y.:
Fig.2-12: Sistema de coordenadas cartesiano
En un comando de desplazamiento (p. ej., al pulsar una tecla de desplaza-
miento), el control primero calcula una distancia. El punto de inicio del recorri-
do es el punto de referencia de la herramienta (TCP). La dirección del
recorrido lo fija el sistema de coordenadas universales. El control entonces re-
gula todos los ejes de modo que la herramienta se conduce por este recorrido
(traslación) o se gira (rotación) en este recorrido.
Ventajas de usar el sistema de coordenadas universales:
r El movimiento del robot siempre es predecible.
, Los movimientos siempre son unívocos ya que el origen y la dirección de
las coordenadas siempre se conocen de antemano.
,, El sistema de coordenadas de la herramienta siempre se puede utilizar
con el robot ajustado.
s El Space Mouse permite un manejo intuitivo del equipo.
Uso de Space-Mouse
= Todos los tipos de movimiento se pueden realizar con el Space Mouse:
Translatorio: pulsando y arrastrando el Space Mouse
T
,,ffi ",,,:r,\S-\),i.r.i,.,§§§:t--liiri:ir':i.i;lifiN\§i::::::.i$!=rillltL=-.
I-
j
Fig.2-13: Ejemplo: Movimiento a la izquierda
. Rotacional: girando y virando el Space Mouse
w
#,"-, -
, r.:'
]1 !i
; :,'§ r."
r }I:: ". q)'
I- q'
Fig.2-14: Ejemplo: Movimiento rotacional en Z: Ángulo A

1
,r Dependiendo de la posición de la persona y del robot puede adaptarse la
posición del Space Mouse.
*r,fuIk*s,
áffi&. :. rt l!::
ll
ffiffiw.:
§
i r¡1r:Llr:.
l
á '*
§
§"lr
";..........>
'w]:"""'>
ou'W',
0" 270"
Fig.2-15: Space Mouse: 0" Y 270"
j
I-
-
E
b
Ejecutar un 1. Ajustar la posiciÓn KCP desplazando el regulador (1)
il,Ttllffi ffireffiffi
,**.*.":**=*"
E
-
IE
(Mundo)
,ñ.
'f r, \
"r '!r y,
w
,1 ^ f.i
\\ ."tl
§]'* Girü ¿¡* "
E
IE 2. Como alternativa al Space Mouse, seleccionar Mundo
]4.,*o*,
..::::::J
l.:_...
II
tL
Lra
3. Ajustar el override manual
tl-
l-i
l w, {L\'-
10ü +a
i.. l'. _;
E
lEl
1ü% i*
t-... ....--l
L
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IEI
L
t
t<
L
t
H
F
rI_
1
4. Pulsar el pulsador de validación en la posiciÓn intermedia y mantenerlo
pulsado. 7
1
7
7
ffi
7
1
5. Con el Space Mouse mover el robot en la direcciÓn correspondiente.
7
4r
%
-,-
ffi ¿
w
7
g
a
ua
I
6. Como alternativa también se pueden utilizar las teclas de desplazamiento
aa
É
a
ú
t
l
trl
1
1
1
J
J
-ar]
a4
1
E
E
El
-l
2.7.1 Ejercicio: Operación y desplazamiento manual en el sistema de coordenadas un¡ver-
E sales
- Objetivo del Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondrá de la com-

E ejercicio petencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:
-t :r Conectar/desconectar la unidad de control del robot

,,; Servicio básico del robot con el smartPad
EI
ts r Desplazamiento manual del robot en el sistema de coordenadas univer-
sales, con las teclas de desplazamiento y el Space Mouse
r lnterpretar y eliminar los primeros mensajes de sistema sencillos
E
rd Requisitos Los siguientes requisitos son imprescindibles para superar este ejercicio con
éxito:
,: Participación en las instrucciones de seguridad
- [-¡-l Av¡so E
E I| I I| Antes de.comenzar el ejercicio se debe participaren las instrucciones \
de seguridad con documentación correspondiente.
-
- , Conocimientos teóricos acerca del servicio general de un sistema de robot
II industrial KUKA
- $i Conoc m'entos teóricos del desplazamiento en el sistema de coordena-

das universales
-t Formulación de 1. Desbloquear y confirmar la parada de EMERGENCIA.

tarea 2. Asegurarse de que esté ajustado el modo de servicio T1 .
II 3. Activar el sistema de coordenadas universales

- 4. Sacar un cubo del cargador y colocarlo sobre la mesa.
5. lntentar orientar la garra del robot sobre el cubo.
--l 6. Cerrar la garra. Al cerrar la garra, el cubo no se debe mover.
7. Desplazar el cubo de la mesa y depositarlo en otro lugar cualquiera.
E 8. Cambiar entre teclas de desplazamiento y manejo del ratón.
I¡
Lo que se debe saber tras el ejercicio:
E 1. ¿Cómo se pueden confirmar los mensajes?

rt
E!
d 2. ¿Cuál de los pictogramas representa el sistema de coordenadas universal?
a) b) c) d)
D
-J a;,...§j i.,-;{l
l-r"§Jl L-# MJ
I- 3. ¿Cuál es la denominación del ajuste de velocidad para el desplazamiento
manual?
E
,ad 4. ¿Cuáles son los modos de servicio?
I
-
IE
d
d
-
á
t
I
ir =
l=
I
E
II
I
¡!l
I!
rlt
I
IE
E
re
4
= L
I!
¡r
I
II Fig. 3-34: Garra de formación KR 16
E Masa;
!t M=4,3k9
Centro de masa:
D X=41 mm Y=35mm Z= 62mm
IE Orientación: l
A=0o B=0' C=0' l
¡r
!E Momentos de inercia: I
Jx = 0,03 kgm2 Jv = 0,04 kgm2 Jz= O,12kgm2

¡¡ Garra de formación celda modular
=
IT
-I
E
=
E
=
h
E
-I Fig. 3-35: Garra de formación celda modular
E Masa:
Ml = 4,4 kg
= Centro de masa:
h X=7mm Y=-24mm Z=80mm
I
Orientación:
A=0' B=0" C=0"
E
Momentos de inercia:
E -^
Jx = 0.C2 kgm' =o o;* Jz = 0,11 kgm2
¡¡r -1"
=
E
=
I
T
a
L1
I
i¡ --t;Íj t'.,' J
,,:. Garra de formación celda mÓvil
II
F
I
2
rl
¿
I
=
I
I
I
=
Fig. 3-36: Garra Placa
Masa:
M=2kg
Centro de masa: I
Z=61 mm !
a
A=0' B=0o U=U I
Jx = 0,002 kgm2 Jv = 0,004 kgm2 Jz = 0,003 kgm2 I
I
De forma alternativa, la garra también se puede medir con
una entrada numé-
Tarea alternativa
I
_l
Ejecutar las siguientes tareas
1. Usar para la medición de herramienta de la garra el nombre t
"Garra-nueva" y el número de herramienta "3"' I
2 Medir el TCP de la garra con la ayuda de la entrada numérica:
Carra Oe formaciÓn KR 16 I
I
122,64 177,73 172,49 45" 0' 1 80'

mm I
mm mm
a
celda
Y Z A D I
'175,38 123,97 172,71 -45" 0' -1 80' I
mm mm mm
Carra Oe formaciÓn celda mÓvil x I

X Y Z A B
12,0 mm 0mm 77,0 mm 0" 0' 0'

1. Cuál pictograma representa el sistema de coordenadas
de la herramienta?
E
f*
t-
II
a) b) c) d)
t-! t--
[i;§l i11- l
...-,,,Y-.i ltu t;,21
2. Cuántos herramientas máx. puede administrar la unidad de control?
3. Qué significa el valor -.1 en los datos de carga de la herramienta?
|-'
l-
tE
>
-
-
-- r
i-
I
fE
l-
i-
t-
i-
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I
-
b
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-l
ET
i, r, ;if ;"rsilx$ii::'§¡t§.sl l:lil riirli'rir.rllir:i..r...il.l§:l .r .-ll,::'\r-=Ii'\ -r'\::iiti:''1Tl-'N-l'\ -l
-
Mover el robot en el sistema de coordenadas de
base
3.11 a
Movimiento en el
-
sistema de I
coordenadas de E
I
base
!I
E
t1
!!
I
¿
-
=
-
=
coordenadas de base
Fig. 3-37: Procesos manuales en el sistema de I
¿
Descripción de base
La herramienta del robot puede moverse de
acuerdo con las direcciones I
del sistema de coordenadas de base Los sistemas de coordenadas de J
y a menudo están orien-
base se pueden estar medidas individualmente
pieza' los alojamientos de la pieza o
tadas a los largo de los cantos de la t1
manuales son muy cÓmodos'
iár pul"tt. Por ello los procesos J
sistema decide
Todos los ejes del robot necesarios se mueven El mismo
los ejes que deben moverse dependiendo del movimiento'
I
el Space Mouse del I
Para ello se utilizan las teclas de desplazamiento o
KUKA smartPAD.
M Hay 32 sistemas de coordenadas de base disponibles' I
HOV)'
§ La velocidad puede cambiarse (override manual: I
en el modo de servicio
Los procesos manuales sÓlo se pueden efectuar
T'1. I
Debe estar pulsado el pulsador de validaciÓn'
I
Principio del I
proceso manual [t=
z+ I
Ll:'
de base
fiii.l
::,1ili
J
I
¡tf;:
§ I
I
drü
tw
i., !l I
,.'§ I
.$ Yr
;- I
I
Fig. 3-38: Sistema de coordenadas cartesiano
a
¡
II
.a
II
-l
E I
- Un robot se puede mover de dos maneras distintas en un sistema de co-
II ordenadas:
:r Traslatoria (rectilÍnea) a lo largo de las direcciones de orientación del sis-
-" tema de coordenadas X Y,Z
E r Rotacional (giratoria / viratoria) en la dirección de orientación del sistema
{ de coordenadas: ángulos A, B y C
En un comando de desplazamiento (p. ej., al pulsar una tecla de desplaza-
IT
miento), el control primero calcula una distancia. El punto de inicio del recorri-
do es el punto de referencia de la herramienta (TCP). La dirección del
- recorrido lo fija el sistema de coordenadas universales. El control entonces re-
E gula todos los ejes de modo que la herramienta se conduce por este recorrido
¡tl (traslación) o se gira (rotación) en este recorrido.
E Uso del sistema de coordenadas base: 4

¡ :., El movimiento del robot siempre es predecible mientras se conozca el sis-
tema de coordenadas de base.
I¡
rt
rr En este caso el Space Mouse también permite un manejo intuitivo del
equipo. Como requisito es necesario que el operador esté colocado co-
5
rrectamente con respecto al robot o al sistema de coordenadas de base.
Para ello, seleccionar el eje X como eje de referencia en caso necesario.
E
II. . Permite el desplazamiento paralelo, p. ej. hacia una pieza o hacia el borde
de un palé.
b
a Si además se ajusta el sistema de coordenadas de herramienta co-
- I rrecto, en el sistema de coordenadas de base se puede reorientar

con relación al TCP.
EI
IÉ Procedimiento 1. Como allernativa a las teclas de desplazamiento, seleccionar Base
E
E
*t
E $t(§
tl !
rt ; .---
á
t:t
EI
itÍ14:
¡I *** h,, t
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E 1. (-" &*,¡
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Her'¿n: *'tB I
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{.**",",,,,..,,.,,..,.,,,,,,,,,"",,,il
-f
-1
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E
I
-f, I Edición: 10.12.2013 Vers¡ón: P1KSSB robot prosramminq 1 (R2) V3 851 257]l
rl
ri
J
l
i' :- ,,! i¡' :i4
2. Seleccionar herramienta Y base
l
t!.1
-J
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S*l*cción d,r *ase
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J,
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J
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E
-
Pulsar el pulsador de validaciÓn en la posiciÓn intermedia y mantenerlo
pulsado.
-a
I-r
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E -<
¡C
¡I S-.\-N$.;*},
¡d.
E
Desplazar en la dirección deseada con las teclas de desplazamiento
EI
H
Et
t
ET
E¡
E
ts
b
¡d 6. Otra alternativa consiste en desplazar con el Space Mouse
E
E
¡I
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E
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¡I i.
E
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II
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11
I Edición: 10.12.2013 Versión: P1KSS8 robot prooramming 1 (R2) V3 87 1257 I
E
r;t
1-
t-
ií ,':' it ,l ¡:..::.Y 1lrir. -E

3.11.1Ejercicio:Procesosmanualesenelsistemadecoordenadasdebase al
se dispondrá de la com-
*
Objetivo del Después de completar correctamente este ejercicio'
petencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:
ejercicio a
Desplazamientomanualdelrobotenelsistemadecoordenadasdelahe- J
,- rramienta,conlasteclasdedesplazamientoyelSpaceMouse
pieza predefinidos
Desplazamiento manual a lo largo de cantos de a
4
I
Requisitos LossiguientesrequisitosSonnecesariosparacompletaresteejercicioCorrec-
tamente:
;'r: Participación en las instrucciones de seguridad -
=
Aviso
participar en las instrucciones II
Ántes de comenzar el ejercicio se debe t!!
de seguridad con documentaciÓn correspondiente'
sConocimientosteÓricosdeldesplazamientoenelsistemadecoordena- I
das de la Pieza l!
Formulación de Ejecutar las siguientes tareas: I
tarea 1. Desbloquear y confirmar la PARADA DE EMERGENCIA I
Z. Asegurarse de que esté ajustado el modo
de servicio T1
J. Activar el sistema de coordenadas base
D-Red Base Stra¡ght I
4. Sujetar la clavija en la garra y seleccionar
D-Pen165 como sistema de co- t!
ordenadas de la herramienta'
base' con distintos ajus- I
E Desplazar el robot en el sistema de coordenadas
de desplazamiento
tes de override manual (HOV)' mediante las teclas =
manual y el SPace Mouse
la mesa de trabajo
6. Mover la clavija a lo largo del contorno exterior sobre I
!
I
I
I
I
I
I
I
I
I
t
a
t
I
I
E
¡d
II
¡d
3,12 Medición de una base
Descripción Med¡runa base significa crear un sistema de coordenadas en un determinado

- punto del entorno del robot a partir del sistema universal de coordenadas. El
- objetivo consiste en aplicar los movimientos manuales y las posiciones pro-
h
¡d gramadas del robot a este sistema de coordenadas. Los cantos definidos de
alojamientos de piezas, compartimentos, palés o máquinas son, por tanto,
puntos de referencia muy útiles para un sistema de coordenadas base.
rd
-¡ La medición de una base se tealiza en dos pasos:
1. Determinación del origen de las coordenadas
E 2. Definición de la dirección de las coordenadas
E
h
-
I
-
E
EE
E sffiAs§Jf :
-t
E §§ASmrÉ:
-r
E
-¡r
D Fig. 3-39: Medición de base
EI
Ventajas Una vez medida con éxito una base, se d¡spone de las siguientes ventajas:
E Desplazamiento a lo largo de los cantos de la pieza:
II
El TCP se puede mover de forma manual a lo largo de los cantos de la
superficie de trabajo o de la pieza.
E
rll
rc
D
Er
-l
ri
-r
Ef Fig. 3-40: Ventajas de la medición BASE: Dirección de desplazamiento
-
-
-
1
-
h
4
E
-
I
l=
Sistema de coordenadas de referencia:
Los puntos aprendidos hacen referencia al sistema de coordenadas se-
.1
leccionado.
J
1a
)r, [l
I-
J
J
Tool
a
=
rI
l=
Fig. 3-41 : Ventajas de la medición BASE: Referencia al sistema de coor-
denadas deseado
-
s Corrección / corrimiento del sistema de coordenadas: =
Puntos pueden ser programados por aprendizaje en relación a la base. Si I
la base debe ser desplazada, p. ej., porque la superficie de trabajo ha sido
desplazada, los puntos se desplazan también y no tienen que ser progra- =
mados nuevamente.
é
-
ala
E
a
-
-a
-a
a
Fig. 3-42: Ventajas de la medición BASE: Corrimiento del sistema de co-
ordenadas de base
J-
:' Utilización de varios sistemas de coordenadas de base: a
Se pueden generar hasta 32 sistemas de coordenadas diferentes y utili- -t
zarlos de acuerdo con el paso de programa. i
¿
-a1
a
,1
l
!
b;qA l
Fig. 343: Ventajas de la medición BASE: Utilización de varios sistemas

de coordenadas de base
Opciones de la Para la medición de base se dispone de los métodos siguientes:

medición de base (
Métodos Descripción
Método 1. Definición del origen
de 3 pun- 2. Definición de la dirección X positiva
tos 3. Definición de la dirección Y positiva (plano XY)
El método indirecto se utiliza cuando no se puede llegar con
el robot al origen de la base, por ej. porque se encuentra en
el interior de una pieza o fuera del campo de trabajo del
Método robot.
indirecto Se realiza el desplazamiento a 4 puntos con referencia cono-
cida a la base que se va a medir, cuyas coordenadas deben
ser conocidas (datos CAD). La unidad de control del robot
calcula la base utilizando estos puntos.
Entrada Entrada directa de valores para la distancia al sistema de
numérica coordenadas universales (X, Y Z) y del giro (A, B, C).
Procedimiento
a La medición de base solo puede realizarse con una herramienta pre-
delmétodo de
puntos
3
I viamente medida (el TCP se debe conocer).
1. En el menú principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Base >
3 puntos.
2. lntroducir un número y un nombre para la base. Confirmar pulsando Con-
tinuar.
3. lntroducir el número de herramienta cuyo TCP se utilice para medir la ba-
se. Confirmar pulsando Continuar,
4. Con el TCP mover el robot a la nueva base. Pulsar la tecla Medir y con-
firmar la posición pulsando Sí.
¡-
!-
jt:i{}ull.tl
+.\i:$;$=!§.il,qI.Ni:)§;ii
iii....jiii.li*i'
tr
-
l-
-
J
F-
I
I
I Fig. 3-44: Primer Punto: Origen
J
1
5.ConelTCPdesplazarelrobotaunpuntodeleleXpositivodelanueva
pulsando Sí' J
base. Pulsar Medir y confirmar la
posiciÓn
!r
\a ,,.
J
6{
MA
KK
6A
t-
%,§,
ryu
-- -t I
=
JA
=
Fig.3-45: Segundo puntor dirección X
6. Con el TCP desplazar el robot a un

punto del plano XY con valor Y positivo -
pulsando Sí' =
áuisar lvleo¡r y confirmar la posiciÓn
-*
*s t-
1e I
I
>
%%
,- _j..k J-
=
ta
t4
1
Fig.3-46: Tercer Punto: Plano XY a
7. Pulsar Guardar.
a
8. Cerrar el menÚ I
1
-a
E =
H
L- ' .jl :;
., ,. I i{r; l:
' .lt',
::::: *-uei
- Los tres puntos de medición no deben encontrarse en una lÍnea rec-

r{ ta. Debe existir un mÍnimo de ángulo entre los puntos (ajustes están-
- dar 2.5").
E
I
|rj
I
E-¡
-.
l-
É
f-, 4
!.
t-
-
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¡r
6
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tL
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ts=
L
E
Fi
L
E
lErr
t-
E
r'=
l-
-
$t.r¡1,.i É r{É...) F
3.12.1 Ejercicio: Medición de la base mesa, método de 3 puntos
DespuésdecompletarCorrectamenteesteejercicio,sedispondráde|acom.
4
-
Objetivo del
ejercicio petencia necesaria para efectuar las siguientes tareas: ¿
.: DeterminaciÓn de una base cualquiera I
,,: Medición de una base
¿
I
r. ActivaciÓn de una base medida para un movimiento manual I
,." Movimiento en el sistema de coordenadas base -l l
Requisitos Lossiguientesrequisitossonnecesariosparacompletaresteejerciciocorrec-
tamente:
J-¿
:¡ConocimientosteÓricosdelosmétodosparalamediciÓndebase'espe-
cialmente acerca del método de 3 puntos
_.,l
á I
Formulación de Ejecutar las siguientes tareas: I
tarea 1. Medirla base azul sobre la mesa con el método de 3

puntos Asignarel
númerodebaselconladenominaciÓnazul.Utilizarlaclavijalyame-
a-
-)
mediciÓn'
dida (nÚmero de herramienta 2) como herramienta de
J
2. Guardar los datos de la base medida'
puntos' Asignar el
3. Medir la base roja sobre la mesa con el método de 3
número de base 2 con la denominaciÓn roja. Utilizar la clavija 1 ya me- -
herramienta 2) como herramienta de mediciÓn'
-1
dida (número de
4. Guardar los datos de la base medida'
5.Desplazarlaherramientaalorigendelsistemadecoordenadasdebase
azul y mostrar la posiciÓn cartesiana real'
Fig. 3-47: Medición de base sobre la mesa

1. ¿Porqué se debe medir una base?
2. ¿Qué pictograma representa el sistema de coordenadas base?

E
f-
L a) b) c) d)
i i;:: t:.: i
:,.'t," it11 il:,.
-
i-
ffi 7'---
lli
:
Ir, ile
. ¿Cuáles son métodos de la medición de base que
iE existen?
E
¡E
ts
¡q
4' ¿cuántos sistemas de base como máximo puede administrar
control?
ra unidad de
E
-
¡I 5. Describir la medición basada en el método de 3 puntos.
-
E
EI
E
¡á
E
¡!t
b
-
ts
lll
ET
li
E
EI
E
=t
E
=
L
=
ts
EI
E¡
E
I
I
I
!,
,a--
II
I -
l-
-
3.13 Consulta de la posición actual del robot a
F
opcionesdeLaposiciÓnactualdelrobotsepuedemostrardedosformasdistintas:
de ., J
visualización
Posiciones de
Específica del eje: Er
$AXIS-ACT=tA1...,A2...,A3...,A4"',A5"',A6"''E1 """''E6"')
$AX1S-ACT=¡A1...,A2...,A3...,A4-'.,A5"',A6"''E1"''"''E6"')
.&;*x..M3:o. I
4
I
-l {
J
é
4
Er
d
-
-a
=
Fig. 3-48: Posición del robot específica del eje
Se muestra el ángulo de cada eje: equivale al
valor angular absoluto par- -
=
tiendo de la PosiciÓn cero del eje'
.:, Gartesiano: -
=
-E
-J
a
=
-ta
ta
a
J
a
J
d
E
al
r
I l',=:i¡\.-¡-..:§$.= i.;o§ i*\ JL!
rlr:
I
.r,..:::i
I
t.
r.t
it.l
$POS_ACT={X..., y...,2...,A..., 8...,C...,S..., T..., E 1 ...,...}
Fig. 3-49: Posición cartesiana

,:
Se muestra ra posición actualder rcp actuar (sistema
de coordenadas de
herramienta) con reración ar sistema de coordenadas
de base actuarmen_
te seleccionado.
si no hay ningún sistema de coordenadas de herramientas
sereccionado,
se aplica el sistema de coordenadas de brida.
si no hay ningún sistema de coordenadas de base
sereccionado, se aprica
el sistema de coordenadas universales.
Posición carte- Si se observa ra figura inferior, se aprecia enseguida

que er robot ocupa tres
siana con veces la misma posición. La indicación de posic'ión,
no obstante, ,ráitru ,,
distintos lores distintos en cada uno de estos tres
sistemas de "á.o.,
coordenadas de ñ pa ñ
base § -iJS'
lffi
,ffi
tffiü
ffi ..w
I
:i:.:l:
gt; t
E
-.
r- HH
-r &ws
E
i,:+r,i¡¡
¡- s¡
¿ffffi
-r ,'§P t
E
E Fig. 3-50: Tres posiciones de herramientas,
una posición de robot
La posición del sistema de coordenadas
E de herramienta / TCp se muestra en
el sistema de coordenadas base correspondiente:
-I r.r para la base 1
Ir¡
Et
-t
I
I
I
r.,iF ll ::: i\ r'
::))Y..: it 1
I
::: ,1 ':: i:""'r
paz la base 2 t
pie del robot I
.ti para la base 0 corresponde al sistema de coordenadas del
de casos también el sistema de coordenadas universales)
(en la mayorÍa
I
o I
a I.
Fig. 3-51 : Seleccionar Tool Y Base
SolocuandoSeseleccionanlabaseylaherramientacorrectas,elindicador
Je ta posiciOn cartesiana actual muestra valores razonables'
Consultar la Procedimiento:
posición del tEne|menú.seleccionarlndicador>Posiciónreal.Sevisualizalaposi-
robot ción real cartesiana.
posiciÓn real específica del
Pulsar Específico del eje para visualizar la
eje
PulsarCartesianoparavolveravisualizarlaposiciÓnrealcartesiana.
{4_"**
_t
\}
7'l
=
3 Puesta en servicio del robot

xr\\ áá, "¿ V*¡¿"¿,
3.1 Resumen
=
>
Lr Esta unidad incluye los siguientes contenidos:
n Modo de puesta en servicio
L,
lE w Ajuste de robot
s Medición de herramienta
= Medición de base
Medición de una herramienta fija
Desenchufar el smartPAD
3.2 Modo de puesta en servicio
Descripción No es posible desplazar el robot si, por ejemplo, durante una nueva pues-
ta en servicio todavía no se dispone de periféricos de seguridad (p. ej.,
una PARADA DE EMERGENCIA externa).
tt
Esto se puede solucionar con el moclocle puesta en servicio, el cual permite
h
- el movimiento del robot en la velocidad reducida T1.
Gracias a ello, se pueden realizar tareas de puesta en servicio, como p.
ej., el ajuste del robot.
El robot industrial se puede poner en modo de puesta en servicio a través
de una opción de menú de la interfaz de usuario smartHMl.
En el caso de una conexión activa con un sistema de seguridad, se impide
o finaliza el modo de puesta en servicio.
L-
r
h
tI
b
L:
t-
-
E
.r i ,.,: :ij
t-
-
E-
¡!= t
¡E
E
-¡=
H
tr
.¿
1
¿
á
l,,,,L ii
J
Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran
previstos .e conrio"iJnlnáoir"L,*
d¡ la-u|llizaciÓn conforme a los fines
se incluye, p. ej., el uso por
parte de 1
¿
otro gruPo de Personas'
é
que pudieran
hace responsabre de ros daños
,r. KUKA Roboter GmbH no se el explotador'
y
El riesgo lo asume única exclusivamente
ocasionarse.
PROFlsafe:
L
-/
Requisito Previo Requisito para la configuración I
¡ PROFlsafe está activado a través de una configuraciÓn

de seguridad' )
,i¡ Es necesario el grupo de usuarios
experto' J/
Ruta:botónK.JKA>ConfiguraciÓn>Grupocleusuarios
G
i La unidad de contror del robot
vrcio, si se establece o existe
'rnl'9=iii':3""1ffit¿i?"X"rti,il,"1-
una conexlon
a
perior.
Requisito para la configuración X11 / SIB !-

experto'
', Es necesario el grupo de usuarlos
Ruta:bofónK:JKA>ConfiguraciÓn>Grupodeusuarios
como conector puente en
la CCU' l!-
r. KR C4: X311 debe estar conectado
conector puente no disponible'
KR C4 compact: no es necesario' f
= SYstem Software 8'2 Y anterior:
señales de en-
,l
solo es posible si todas las
El modo de puesta en servicio "cero lÓgico" De lo
X11 tienen el estado
trada de la interfaz i" t"ó'"¿'O de pues- a
contrario, r, un¡o'01""
"oLtrot
Jet rooot impide o finaliza el modo
I
ta en servicio'
'* SYstem Software 8'3: también' a
es posible siempre Esto significa I
El modo de puesta en servicio la interfaz de segurt-
que es inoepenoiJnl" áár de las entradas de
"'taao
dad X1'1. I
en servlclo: I
Procedimiento ActivaciÓn del modo de puesta t' .)¡o
en servicio > Servicio
'*"0" O: O'"tt" "'
Ruta: bofón KIJKA> Puesta
EescriPción
Menú
El modoAe Puesta en funciona-
r'lodo :r miento está activo Al tocar la
v, 'unci¡ranr
Pu¿;ta
rl't'J opción de menÚ se desactiva
el
modo.
El modofáPuesta en funciona-
la
r.'lsrd* pue;i:a ;1 Áiento no está activo Al tocar
de menÚ se activa el modo
fL n{irl1afi1i'3nl-D opcion
un indicador
l*; d" p*rt, servlcio activo se señaliza mediante
""
intermitente amarillo IBN en el HMI' DE EMER-
puesta en servicio activo' PARADA
Se muestra el mensaje Modo de
GENCTA tiene efecto SOLO
LOCAL'
-:-===
ffiffiffi
-----
r}
Fig.3-1: Modo puesta en funcionam¡ento
3.3 Principio de ajuste
¿Por qué ajustar? Sólo un robot industrial perfecta y completamente ajustado puede funcionar
de manera óptima. Porque solo entonces ofrece una total precisión en los
puntos y la trayectoria y. sobre todo, puede desplazarse con movimientos pro-
gramados.
a Durante el ajuste a cada eje del robot se le asigna un valor de refe-

I rencia. De esta forma, la unidad de control del robot sabe donde se
encuentra el eje.
El proceso completo de ajuste incluye el ajuste de cada uno de los ejes. Con
un medio auxiliar técnico (EMD = Electronic Mastering Device) se asigna un valor
de referencia a cada eje en su posición mecánica cero (p. ej. 0'). Como con 4
este proceso se hace coincidir la posición mecánica y eléctrica del eje, cada
eje recibe un valor angular unívoco. Para el ajuste del robot pequeño Agilus
se usa el MEMD - microEMD. ¿
b
Para todos los robots la posición de ajuste es similar, pero no idéntica. Las po-
siciones exactas pueden diferirtambién entre robots individuales de un mismo
tipo de robot.
M
W
ffiffiil
W
$
#
$
$i
jtll
:':i.
&
Fig. 3-2: Posiciones de los cartuchos de ajuste
Valores angulares de la posición mecánica cero (= valores de referencia)
Eje Generación de robots Otros tipos de robot (p. ej.

"Ouantec" la serie 2000, KR 16, etc.)
A,1 -20'
I
A2 -120" -90' t
A3 *ilo' +90'
A4 0' 0'
A5 0' 0'
A6 0' 0'
tr'{-.:
debe realizar un ajuste

¿Cuándo se En principio, un robot siempre debe estar ajustado Se
realiza un aiuste? en los siguientes casos.
En la Puesta en servicio
rr en los compo-
Después de haber efectuado trabajos de mantenimiento
de posiciÓn (p' ej el motor
n"ni", que influyen sobre el registro de valores
con resolver o RDC).
.. Cuando se hayan movido los ejes del robot sin el control'
p ej ' por medio
de un disPositivo de liberaciÓn'
problemas me-
rr Después de haber efectuado reparaclones o solucionado
primero hay que des-
cánicos, antes de que se pueda realizar el ajuste
ajustar el robot:
Después de haber cambiado un engranaje'
Después de una colisiÓn contra un tope final con una
velocidad mayor
de 250 mm/s
Tras una colisiÓn.
il". o" ,""rZr, *rlqui", trrnao de mantenimiento, por lo general

resulta útil comprobar el ajuste actual'
Advertencias de Enrobotssinajustar'sufuncionamientoquedaconsiderablementelimitado:
no puede despla-
seguridad Para el ,* No se puede utilizar el modo de programaciÓn: el robot
aiuste zarse a los Puntos Programados'
:,:NosepuederealizarningÚnmovimientomanualcartesiano:noesposible
efectuar movimiento en los sistemas de coordenadas'
ii!:Losinterruptoresdefinaldecarreradesoftwareestándesactivados.
f -r*onotdesajustado, los interruptores de final de
carrera de software están desactivados El robot
puede desplazarse y chocar contra los amortiguadores de los
topes flnales'
pái ro qr" podría suirir daños y tener que c.a1nbi1r l.".:
?i"1]s,y.iiT,")5li
o reducir al máximo
medida de lo posible, no desplazar un robot desajustado
el override manual. )a
Realizar el ajuste
-ts
-Y
É
t
t
J
a
t
acción J
Fig. 3-3: EMD en t J,
Se ajusta determinando el punto cero mecánico del eje El eje se mueve hasta
qr" r" alcanzael punto céro mecánico' Este es el caso cuando el palpador /
ileg, ,f punto más profundo de la entalladura de mediciÓn Por ello cada eje J
dispone de un cartucho y una marca de ajuste'
¿
a
J
/
E
-t
III
-
É
-
-
-
EI
É
Q§¿
s
E
-
4
e-\
D
Fig. 3-4: Ejecución del aiuste EMD
5 c 6.,o, \'^ e'.
- 1 EMD (Electronic Mastering 4 Entalladura de medición
IT
Device)
- 2 Cartucho de mediciÓn Marca de preajuste

3 Palpador de mediciÓn
--a
E 3.4 Ajustar el robot
-t Opciones de
E
ajuste de robot Exactitud y situación Alta exigencia de exactitud A
TI de carga u"."=á" t c varias siiuac;ones de catga ü
á A
ra
-
Estándar Estándar Ajustecon Ajuste con
E corrección
de peso
corrección
de peso 3
- Fijar comprobar
U
f-
-
aiuste ajuste Aiuste
¡Á¡c¡ai
".,,,,_,",,,k§
i
l.-/
F. M
-
i
I
Memorizar Ajuste de carga

(.)llset
con offset (v
-
l-
I :.,..,,: t '¡=
E :::]::::::
tl
:: :
,
iiiiii=rii:::"=i,i
L-
t::::
¡
': ?J9
.s: H: \
I l" Y"! i
.ffi \.*
E U
rE Fig. 3-5: Opciones de ajuste
= Ajuste estándar
Columna de la figura: Exactitud y s¡tuac¡Ón de carga escasas
Este tipo de ajuste se usa, cuando:
A
á
E
.''¡$. lli ,,:i, ,
l
t
El robot lleva, en su entorno de aplicación, una herramienta fija con un

peso constante, p. ej., una boquilla de aplicaciÓn de pegamento 7
=
Cuando la aplicación requiere una exactitud escasa, p. ej , paletizar
paquetes
Ajuste con corrección de peso
7
COlumna de la figura: Alta exigencia de exactitud o varias situac¡ones de carga
Al mismo tiempo, se requiere una alta exactitud, p. ej. soldadura por
1
láser
El robot, en su entorno de aplicaciÓn, trabaja con cargas cambiantes,
p. ej. garra con o sin carga
7
¿Para qué sirve Debido al peso de la herramienta que está sujeta a la brida, el robot está so-
:
memor¡zar el metido a una carga estática. A consecuencia de la elasticidad (en función del
material) de los componentes y accionamientos puede haber diferencias en
a4
offset?
la posición de un robot cargado y otro sin carga. Estas diferencias de escasos
incrementos repercuten en la precisiÓn del robot. .J
d
flj!i:=..ir'
.\ili' ,
i
*:.: A6
A5
A4
J=l
Fig. 3-6: Memorizar offset

A3
ll
=
La función "Memorizar offset" se efectÚa con carga. Entonces se guarda la di-

ferencia con respecto al ajuste inicial (sin carga).
Cuando el robot trabaja con distintas cargas, debe ejecutarse la funciÓn de
"Memorizar offset" para cada una de las cagas. En garras que recogen piezas
pesadas, la función "Memorizar offset" se debe realizar para la garra sin pieza
y para la garra con pieza.
ll
Únicamente un robot ajustado con correcciÓn de carga es capaz de ofrecer el
nivel de precisión que se le exige. Por ello, para cada situación de carga se
debe memorizar el offset. Como requisito es necesario que ya se haya efec-
tuado la medición geométrica de la herramienta y, por tanto, que ya se haya
asignado un número de herramienta.
l
l
Ajustes en .. Cuando se ajusta el robot, determinados datos especificos se protocoli-
archivos log zan en un archivo log.
Los Offset determinados se guardan, en grados, en el archivo C:\KRC\RO-
BOTER\LOG\Mastery log
Los siguientes datos especÍflcos de ajuste se guardan en el archivo Mas-
tery.log:
Marca de tiempo (Fecha, hora)
Eje
l
Número de serie del robot
Valor de ajuste (FlrstEn coderV al u e)
Número de herramienta
Valor offset (Encoder Difference) en grados en el motor
:
ts
a
llif;:: ¡'t¡
";1 -
-
El robot lleva, en su entorno de aplicaciÓn, una herramienta fija con un
peso constante, p. ej., una boquilla de aplicaciÓn de pegamento J
t-
Cuando la aplicación requiere una exactitud escasa, p. ej., paletizar
paquetes
:.,,: Ajuste con corrección de peso
COlUmna de la figura: Alta exigencia de exactitud o varias situaciones de carga
-ta
Al mismo tiempo, se requiere una alta exactitud, p. ej. soldadura por j1
-
láser
El robot, en su entorno de aplicaciÓn, trabaja con cargas cambiantes, J
p. ej. garra con o sin carga aa
¿Para qué sirve Debido al peso de la herramienta que está sujeta a la brida, el robot está so-
memorizar el metido a una carga estática. A consecuencia de la elasticidad (en funciÓn del
r-
material) de los componentes y accionamientos puede haber diferencias en -
offset?
la posición de un robot cargado y otro sin carga. Estas diferencias de escasos
incrementos repercuten en la precisiÓn del robot. I
rts
A6
A5
-ll
E
-
-a
-
-
Fig. 3-6: Memorizar offset -
La función "Memorizar offset" se efectÚa con carga Entonces se guarda la di- I
ferencia con respecto al ajuste inicial (sin carga). L
cuando el robot trabaja con distintas cargas, debe ejecutarse la funciÓn de
"Memorizar offset" para cada una de las cagas. En garras que recogen piezas I
pesadas, la función "Memorizar offset" se debe realizar para la garra sin pieza ts
y para la garra con pieza.
I
Únicamente un robot ajustado con Correc6iÓn de carga eS capaz de ofrecer el
nivel de precisión que se le exige. Por ello, para cada situaciÓn de carga se
L
debe memorizar el offset. Como requisito es necesario que ya se haya efec-
tuado la medición geométrica de la herramienta y, por tanto, que ya se haya E
asignado un número de herramienta. ¡r
Ajustes en Cuando se ajusta el robot, determinados datos específicos se protocoli-
I
archivos log zan en un archivo log. !
Los Offset determinados se guardan, en grados, en el archivo C \KRC\Ro-
BOTER\LOG\Mastery log
Los siguientes datos específicos de ajuste se guardan en el archivo Mas- -E
tery.log:
Marca de tiempo (Fecha, hora) ¡I
Eje J
Número de serie del robot
Valor de ajuste (FlrsfEncoderValue) I
Número de herramienta
a
Valor offset (Encoder Difference) en grados en el motor
I
,t
-;
E
- KL5S,{éh
r.\.*t .llul.l.-l§.
IT
El
EiemPlo de Mastery'log:
:::-: 864585 lirst
I Dare: 0l.l;.-. -::=:
l4astering (al:s:::::13: :-'^'--
'--:.t - ' -:'^' t
á Ddte:0l.UY.-, '
-'
:---- : S:liaino': 86'1585
' ó1'1334)
Errst MasteralE il::s--:::::::"-:-::: :-:::: - S"'ial-no': 864585
T:n=: I
E Date: 01.09-11 -3:!2::i
First Mastering (írrs-'':::)tr':":-r3:''1!515'1) 864585
! Serialno':
DaLe: 0L-09'11 Time: :3:-13:lv ;i':r3
- FirsL Mast.ering (¡'irs::acide:"'a-:3:
i:irs I
- ' 450234
Serialno':
)
864585
Eí Date: 01.09-11 Time: 13:44:C3
0' 686983)
Eirst Mastering (Elrsi-Encoderiia-je: Serialno': 864585
Date: 0L.09.11 Trme: .13:'i4:3C turis 6
- First Mastering (I'rrstrEncoder-!ielue:
0'901439)
E
oate: 01-09.1f Time: 14:07:10
axis 1 Serialno': 864585
- ,oof t.r.f-t.g for Tool No 1 (Encoder Difference: -0.001209)
E Dat.e: 01.09.11 Time: 14:08:44
ET Axis 2 Serialno': 864585
(Encoder Dafference: 0. 0059s4
t..i t.u.nt"g for TooI No 1
)
realizarcuando el robot
Procedimiento @e montar ninguna herra-
del ajuste inicial ;";;ü cargado. No se debe
mienta ni carga adicional'
inicial
1. Llevar el robot a la posiciÓn de ajuste
{:*j;i;.-',i¡
-¡J§'''r,,):r
preaiuste
Fig. 3-7: Ejemplos de posición de
secuencia Puesta en servicio Ajus-
>
2. Seleccionar en el menÚ principal la
de peso > Ajuste inicial'
tar > EMD ' con corretción
Se abre una ventana' Se visualizan
todos los ejes que se deben ajustar'
el número más bajo está marcado'
fL"¡" de
"on
En el eje marcado en la ventana'
retirar la tapa protectora del cartucho
3. puede utilizarse como destorniila-
medición. Si se le oa la vuelta al EMD,
mediciÓn'
Jor. Enroscar el EMD en el cartucho de
de medición
Fig. 3-8: EMD enroscado en el cartucho
=
=.,'' ¡; !.1r{-.,::i".
" -
d
4. colocarel cable de mediciÓn en el EMD y conectarlo en el conectorx32
de la caja de conexiones del robot a
J
a
I
-Tffi I,
$e*ffi
3. =
a
I
Fig. 3-9: Cable EMD, conectado
Ia
Enroscar el EMD en el cartucho de mediciÓn siem-
/Ñ Al ENUIUN
I lA I pre sin cable de medición. Montar entonces el cable
de medición en el EMD. En caso contrario, se puede dañar el cable de me-
dición. =
Retirar también siempre el cable de mediciÓn del EMD antes de retirar
el
a
EMD. Solo entonces se puede retirar el EMD del cartucho de mediciÓn' J
Después del ajuste, desmontar el cable de mediciÓn de la conexiÓn X32.
En
casó contrario, se pueden producir señales parásitas o causar daños mate-
riales.
5. Pulsar Aiustar. =
b. Situar el pulsador de validaciÓn en la posiciÓn intermedia, pulsar la tecla
de arranque y mantenerla Pulsada. -
a
al
tJ,
:
,la
t,
. :i1Ea d
-
t+s.'."rr¿s, -] :-*, alllal-i:!( '.i
a
Fig. 3-10: Tecla de inicio y pulsador de confirmación
¿
cuando el EMD ha recorrido el punto más bajo de la entalladura de medi-
ciÓn,quieredecirquesehaalcanzadolaposiciÓndeajuste.Elrobotse
detiene automáticamente. Los valores se guardan. En la ventana, el eje
7
queda oculto.
7 Retirar el cable de mediciÓn del EMD. A continuaciÓn, retirar el EMD del
a
/
cartucho de mediciÓn y volver a colocar Ia tapa protectora'
8. Repetir los pasos 2 a 5 en todos los ejes que se deseen ajustar'
o Cerrar la ventana.
-
¿
10. Retirar de ta conexiÓn X32 el cable de mediciÓn.
,l
Procedimiento La función "Memorizar offset'' se efectÚa con carga. sc guarda la diferencia a
para memorizar respecto al ajuste inicial.
Offset 1 Llevar el robot a la posiciÓn de preajuste a
2. Seleccionar en el menÚ principal la secuencia Puesta en servicio Ajus-
> a
tar > EMD > Con corrección de peso SeleCcionar memorizar
> offset.
l
I
-]
3. lntroducir el número de herramienta. Confirmar con Herram. OK.

1
Se abre una ventana. Se muestran todos los ejes que aún no se han me-
morizado parala herramienta. El eje con el número más bajo está marca-
do.
4. En el eje marcado en la ventana, retirar la tapa protectora del cartucho de
medición. Enroscar el EMD en el cartucho de medición. Colocar el cable
de medición en el EMD y conectarlo en la conexión X32 de la caja de co-
l
nexiones situada en la base del robot.
5. Pulsar en Memorizar.
6. Pulsar el pulsador de validación y la tecla de arranque.
Cuando el EMD detecta el punto más bajo de la entalladura de medición,
se ha alcanzado la posición de ajuste. El robot se detiene automáticamen-
te. Se abre una ventana. La diferencia de este eje respecto al ajuste inicial 4
se muestra en incrementos y grados.
7. Confirmar con OK. En la ventana, el eje queda oculto.
8. Retirar el cable de medición del EMD. A continuación, retirar el EMD del
cartucho de medición y volver a colocar la tapa protectora.
9. Repetir los pasos 3 a 7 en todos los ejes que se deseen ajustar.
10. Retirar de la conexión X32 el cable de medición.
1 1. Abandonar la ventana pulsando en Cerrar.
Procedimiento El ajuste de carga con offset se realiza con carga. Se calcula el ajuste inicial.
para controlar/ 1. Llevar el robot a la posición de ajuste inicial.
establecer el 2. Seleccionar en el menú principal la secuencia Puesta en servicio > Ajus-
ajuste de carga tar > EMD > Con corrección de carga > Ajuste de carga > con offset.
con offset 3. lntroducir el número de herramienta. Confirmar con Herram. OK.
4. Retirar la tapa al conector X32 y conectar el cable de medición.
5. En el eje marcado en la ventana, retirar la tapa protectora del cartucho de
medición. (Si se le da la vuelta al EMD, puede utilizarse como destornrlla-
dor).
6. Enroscar el EMD en el cartucho de medición.
7. Montar el cable de medición en el EMD. Para ello alinear el punto rojo del
conector con la ranura del EMD
8. Pulsar Probar.
9. Mantener pulsado el pulsador de validación y pulsar la tecla de arranque.
10. En caso necesario, guardar los valores con Guardar. Con ello se borran
los datos de ajuste antiguos Para poder restaurar un ajuste inicial perdi-
do, guardar siempre los valores.
11. Retirarel cable de medición del EfVlD. A continuación, retirarel EMD del
cartucho de medición y volver a colocar la tapa protectora.
12. Repetir los pasos 4 a 10 en todos los ejes que se deseen ajustar.
13. Cerrar la ventana.
14. Retirar de la conexión X32 el cable de medición.
El tipo de ajuste a usar (estándar o con corrección de peso) en insta-

laciones existentes debe corresponder al tipo de ajuste usado duran-
te la puesta en servicio. Si se usa un tipo de ajuste incorrecto, puede
conllevar a un robot mal ajustado.
MEMD - Micro Para los robots pequeños de KUKA se ha desarrollado, conjuntamente col el
Electronic KR C4 compact, un MEMD - Micro Electronic Mastering Dev¡ce.
Mastering Device
--=
l!i{,,.1:l:\§§,;lllif ii ,&..-..ra1..j.,-,, -.:1,,..=§.i,=i¡.N,.-:. trJli¡ lxüii.§N:.siN l
-
1
t
¿
l
l
a
ffi l
I
1:§
l
..sg, l
Fig.3-11: Maletín MEMD
1
2
C$aMEMD
Destornillador
3
4
MEMD
Cables
l
fl
;r: El cable más fino es el cable de medición. conecta el MEMD con la caja I
MEMD. -
:¡ El cable más grueso es el cable EthercAT. Se conecta a la caja MEMD
y
al robot en X32. I
Dejar conectado el cable de mediciÓn en la caja
J
MEMD y desconectarlo con la menor frecuencia po-
sible. La posibilidad de conexión del conector enchufable del sensor M8 está a
limitada. En caso de conexión/desconexiÓn frecuente en el conector enchu- :
fable, pueden Producirse daños.
a
Ajuste A6, robot El AO se ajusta sin MEMD. I
pequeño AGILUS Anies del ajuste, se debe desplazar el 46 a su posición de a.iuste (es decir,
antes del proceso de ajuste completo, no justo antes del ajuste propiamente -
dicho del A6). A este fin, en el A6 se encuentran dos marcas finas en el metal.
1
::: Para colocar el A6 en la posiciÓn de ajuste, alinear ambas marcas de for-
a I
ma exacta.
Para el desplazamiento a la posiciÓn de ajuste es importante mirar en

línea recta desde delante sobre la raya fija. Si la raya se observa des- I
de el lado, la línea móvil no se podrá alinear con suficiente exactitud. a
La consecuencia es un ajuste incorrecto.
1
a
a
I
I
I
I
a
--{
* -%w.,^
:,&ffm;:
ffi",*2 ffi;*
W,'" §ffi* t
wt*
ffi 4
Fig.3-12: Posición de ajuste A6 - Vista desde delante

iri Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Ajustar > Refe-
rencia.
Se abre la ventana de opción Ajuste de referencia. El eje 46 se visualiza
y está marcado.
:.:; psls¿¡ Ajustar. El eje AG se ajusta y se oculta en la ventana de opciones
sr Cerrar la ventana.
s Retirar el cable EtherCAT de la conexiónX32 y de la caja MEMD.
a
I
i::..= § .:.:
:: ,l:j. I
X -:, ,:l:r | :. .:ri 'i::
7
3.4.1 Ejercicio: Ajuste de robot
I
Objetivo del Después de completar Gorrectamente este ejercicio, se dispondrá de la com-

)
ejerc¡c¡o petencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:
,
s Desplazar a posición de preajuste 1
rr Selección del tipo de ajuste correcto
-'x Uso del "Electronic Mastering Device" (EMD) I
1
::s Ajuste de todos los ejes mediante EMD
Requisitos Los siguientes requisitos son imprescindibles para superar este ejercicio con I
éxito: 1
s Conocimientos teÓricos sobre el desarrollo general de un ajuste

,;r Conocimientos teóricos de la posiciÓn de preajuste ,
I
I
I
I
I
a
1 Eje no en posición de Preajuste ,#
2 Eje en posición de Preajuste

t
§: Conex¡ón correcta del EMD al robot
:i Ajuste a través del menÚ de puesta en servicio
E
tarea 1. Desajustar todos los ejes del robot.
I
t
2. Desplazar todos los ejes de robot de forma específica segÚn el eje a la po-
sición de preajuste.
¡
3. Efectuar un ajuste de carga con offset en todos los ejes con el EMD/ME- t
MD.
4. Utilizar para ello la herramienta 3. I
5. Visualizar la posición real específica del eje. I
I
1 . ¿Para qué se realiza un ajuste? I
t
t
2. lndicar los ángulos de los 6 ejes de la posiciÓn mecánica cero
t
I
A1 A2
A4'. .t..........................
A5: A6
3. ¿Qué debe tenerse en cuenta en caso de un robot desalustado?
a
4. ¿Qué medio de ajuste se debe utilizar preferentemente?
5. ¿Cuáles son los peligros si se desplaza un robot con el EMD (comparador)

conectado?
4
I
3.5 Cargas sobre el robot
g"w -L
§F1
$'.
ffi t
k.,
§]ri
h\r,'
Fig. 3-13: Gargas en el robot
1 Capacidad de carga 3 Carga adicional sobre el eje 2

2 Carga adicionalsobre eleje 3 4 Carga adicional sobre el eje 1 r
3.6 Datos de carga de la herramienta
¿Qué son los Los datos de carga de la herramienta son todas aquellas cargas montadas so-
datos de carga de bre la brida del robot. Forman una masa adicional sobre el robot que debe mo-
la herramienta? verse con é1.
Los valores que deben introducirse son Ia masa, la posición del centro de gra-
vedad (punto en el que incide Ia masa) y los momentos de inercia de la masa r
con los ejes principales de inercia correspondientes.
Los datos de carga deben introducirse en la unidad de control del robot y asig-
narse a la herramienta pertinente. I
Excepción: Si los datos de carga ya se han transferido a la unidad de control
del robot con KUKA.LoadDataDetermination, ya no es necesario introducirlos
manualmente.
Los datos de carga de la herramienta se pueden consultar en las fuentes
siguientes:
,:: Qp6i[¡ de software KUKA.LoadDetermination (sólo para cargas)
,:: Datos específicos del fabricante
, Cálculo manual t
' Programas CAD
Efectos de los Los datos de carga introducidos ejercen su influencia sobre numerosos pro-
datos de carga cesos de control. Entre ellas, las siguientes.
.. Algoritmos de control ((cálculo de la aceleración)
I_
¡l
Et
,,j Mon¡torización de velocidades y aceleraciones
I rs Momento esfuezo
!I ,* Control contra colisiones
rir Control de energía
EI irii entre otros muchos
- Por ello, es de vital impoñancla que los datos de carga se introduzcan correc-
¡l tamente. Si el robot ejecuta sus movimientos con los datos de carga correc-
-t tamente introducidos...
* se puede aprovechar su alta precisión,
E s las secuencias de movimientos se pueden ejecutar con tiempos de ciclo
tt óptimos,
+ el robot alcanza una larga durabilidad (debido al poco desgaste).
E
I, Procedimiento 1. En el menú principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > Datos de carga de la herramienta. ñ
II 2. En el campo Herramienta No introducir el número de la herramienta. Con-
I. firmar pulsando Continuar.
3. Declarar los datos de carga:
I Campo M: Masa
ra Campos X,Y,Z'. Situación del centro de gravedad relativo a la brida
a
Campos A, B, C: Orientación de los ejes principales de inercia relati-
EI vos a la brida
I Campos JX, JY, JZ: Momentos de inercia de la masa
(JX es la inercia alrededor del eje X del sistema de coordenadas que
IT está torcido por A, B y C en relación a la brida. De forma análoga, JY
!I y JZ son las inercias alrededor de los ejes Y y Z.)
E
4. Confirmar pulsando Continuar.
-l
5. Pulsar Guardar.
E 3.7 Supervisar los datos de carga de la herramienta

E
Descripción En numerosos tipos de robots, la unidad de control del robot controla durante
EI el servicio si existe sobrecarga o carga reducida. Este control se denomina
"Control online de datos de carsa" (= "OLDC" / "Online Load Data Check").
= Si el OLDC, p. ej,, determina una carga reducida, la unidad de control del ro-
E bot muestra como reacción, p ej., una mensaje. Las reacciones se pueden
-t configurar.
El resultado de la comprobación también se puede consultar mediante la va-
E riable del sistema $LDC_RESULT.
=, El OLDC está disponible para los tipos de robots para los que también se pue-
de utilizar KUKA.LoadDataDetermination. Para saber si el OLDC está dispo-
ts nible para el tipo de robot actual, se podrá consultar a través $LDC_LOADED
(TRUE = sí).
=
b Sobrecarga Existirá una sobrecarga cuando la carga real sea supe-
rior a Ia carga configurada
= Carga reducida Existirá una carga reducida cuando la carga real sea
E inferior a la carga configurada.
= Activación y El OLDC se puede configurar en los siguientes puntos:

E configuración Durante la introducción manual de los datos de herramienta
=l
E
=,
II
4
a
:,+ ¡,.-; if'.,; ¡f":1
é
los datos de carga
¡' Durante la introducciÓn separada de J.
se han introducido los datos de carga'

-
En la misma ventana en Ia que también
se visualizan los siguientes campos' I
tOnngtlraCtOn 0el COnIrBl SnlinP

rlP 6¡{cS il* =
I rarña
I
ilH i (onBnl fle dBt05 é
\Ji d9 (¿r0á
:
ia
Raa{riüñ frÉntÉ ¡ J
.
í?.'^ 5ü bra{ar gá
sI
:
RP¡(citifi frente a carga

i{)-- re d urida
carga
Fig. 3-14: Control online de datos de
sI
izada en la
í I
misma ventana. En caso de sobrecarga
o de carga reducida se ¡
producirán las reacciones definidas'
para la herramienta visualizada en ¡
FALSE: El OLCD está inactivo no
la misma ventana En caso de sobrecarga o de carga reducida J
se produclrá ninguna reacciÓn'
en caso de
; I
sobrecarga. I
: Ninguna: sin reacción'
envía el siguiente I
'+ Advertencia: La unidad de control del robot o})
s
¿l cántrolar ta carga de robot (Tool {N
mensaje Oe estaOo:
se ha determinado sobrecarga'
del robot envia un I
= Detener el robot: La unidad de control
mensaje de acuse de recibo con el mismo
que para I
"ô::*'do
d9l'"!'"o'!r9!
;; Á;;;á;ia rt ronot'" 2
irse en caso de I
son análogas a la sobre- I
carga reducida. Las posibles reacciones
t
Para los movimientos a los que esté
asignada. la herramienta NULLFRAME t
NULLFRAME y
pá'u este caso están establecidas el
no se puede el OLCD. Las reaccion"'
usuario no puede influir en las mismas' I
robot t
ReacciÓn frente a sobrecarga: Detener
Al verificar la carga de ro'
Se emite el siguiente mensaie de confirmactÓn'
bot (no hay lterranienta''aálii¡ial
y los datos de-carga altrsfados se ha de- I
El robot se detiene con SToP 2'
I
lect'a¿o rábrururgu.
ReacciÓn frente a carga reducida: Advertencia
(no
Se emite el siguiente mensaie de
estado: Al verificar la carga de robot
de aittstados se ha detectado
hay herranienta c)efiniia) ylos dafos
carga
carga reducida.
3.8 Datos de carga adicional en el robot
Datos de carga LascargasadicionalesSonComponentesinstaladosadicionalmenteenlaba-

;;, Jl;r." de oscllación o el brazo Por elemplo:
adicional en el
robot Alimentacion de energía
...--+-\r¡
ft\-\-\§rll,-'!,',,ili.lilll,rlllllllllliuliñ =ir.iii\\.\\\\,\U i
Válvulas
Alimentación de materia
Provisión de material
tr
fi
tr
Fig. 3-15: Datos de carga adicional en el robot
Los datos de carga adicionales se deben introducir en la unidad de control del

robot. Entre otros, es necesario indicar los datos siguientes:
rr Masa (m) en kg
¡¡i Distancia del centro de gravedad de la masa al sistema de referencia (X,
YyZ)enmm.
r Orientación de los ejes de inercia principales al sistema de referencia (A,
B y C) en grados (').
.x Momentos de inercia de la masa alrededor de los ejes de inercia (Jx, Jy y
Jz) en kgm'z.
Sistemas de referencia para los valores X,Y y Z por cada carga adicional:
Carga Sistema de referencia

Carga adicional A1 Sistema de coordenadas ROBROOT
A1 =0"
Carga adicional A2 Sistema de coordenadas ROBROOT
I Carga adicional 43
42 = -90'
I Sistema de coordenadas FLANGE
.l
I
I
A4=0.,A5=0",46=0'
in+=o',
Los datos de carga pueden ser consultados en las siguientes fuentes;
Opción de software KUKA.LoadDetect (sólo para cargas)
Datos especÍficos del fabricante
Cálculo manual
Programas CAD
J
..li§i
"r{¡ .Sl ;:§{ . -!:
: î.li -'li:i"1i i.,l'.--:=-,.t=\i\-...--=.Eir,,\i.\\§§.\ilN
lnfluencia de las Los datos que carga influyen sobre el movimiento del robot de las formas más
cargas ad¡c¡o- diversas:
=
nales sobre el Proyecto de trayectoria
mov¡m¡ento del s Aceleraciones =
robot s Duración del ciclo
« Desgaste
a
Si un robot se hace funcionar con unos datos de car-
A3}VENTEFT§|fi ga erróneos o incorrectos, existe peligro de muerte,
de lesiones o de que se produzcan daños materiales considerables.
Procedimiento 1.
2.
En el menú principal, seleccionar Puesta en seruicio > Medir > Datos de
carga adicional.
lndicar el número del eje sobre el cual va montada la carga adicional' Con-
a
=
á
J
firmar pulsando Gontinuar.
3. Declarar los datos de carga. Confirmar pulsando Continuar'
4. Pulsar Guardar.
i
3.9 Mover el robot en el s¡stema de coordenadas de la herramienta
Movimientos
manuales en el
sistema de
coordenadas de
herramienta
lJ
:
sY{}{}Lr'$3
J
6: Sistema de coordenadas de herramienta de robot
j
Fig. 3-1
.,,' En los movimientos manuales dentro del sistema de coordenadas de he-

rramienta es posible desplazar el robot en base a las direcciones de coor-
denadas de una herramienta previamente medida.
Por lo tanto, el sistema de coordenadas no está sujeto a un lugar fijo
(comp. sistema de coordenadas universales/base), sino que lo dirige el
propio robot
Todos los ejes del robot necesarios se mueven. El mismo sistema decide
los ejes que deben moverse dependiendo del movimiento.
El origen del sistema de coordenadas de herramienta se denomina TCP -
Tool Center Point - y se corresponde con el punto de tralajo de la herra-
mienta, p ej , la punta de una boquilla de aplicaciÓn de pegamento.
Para ello se utilizan las teclas de desplazamiento o el Space Mouse del
KUKA smartPAD.
Hay disponibles 16 sistemas de coordenadas de herramienta distintos.
,- La velocidad puede cambiarse (override manual: HOV).
1
i. .,,lii'.iL..,i(\ i:,.,,.,.u .==.'l§ :liL:'.i'll:-.1"{.i,iii:.'i.
LosprocesosmanualessÓlosepuedenefectuarenelmododeservicio
T1.
El pulsador de validaciÓn debe estar pulsado.
a En lor pro""aos manuales, los sistemas de coordenadas herramien-
I ta sin medir coinciden con el sistema de coordenadas de brida
4
Principio del
proceso manual S'{l tI
de herramienta ,::,
rli!::
i!..
'.i
.$
\++
,§
l¿i
Fig. 3-17: Sistema de coordenadas cartesiano

un robot se puede mover de dos maneras distintas en un sistema de co-
ordenadas:
r. Traslatoria (rectilÍnea) a lo largo de la direcciÓn de orientaciÓn del sistema
de coordenadas: X, Y, Z
= Rotacional (giratoria / viratoria) en la direcciÓn de orientaciÓn del sistema
de coordenadas: ángulos A, B Y C
Ventajas de usar el sistema de coordenadas de herramienta:
::\ El movimiento del robot siempre es predecible mientras se conozca el sis-
tema de coordenadas de herramienta.
cabe la posibilidad de desplazar en la direcciÓn de avance de la herra-
mienta o de orientarse con relaciÓn al TCP.
Por dirección cle ¡mpacto de la herramienfa se entiende la direcciÓn de trabajo
ydeprocesodelamisma,Comoporejemplo,ladirecciÓndesalidadelpe-
gamento en una boquilla o la dirección de agarre de las garras al coger un
componente.
Procedimiento 1. Seleccionar herramienta como el s¡stema de coordenadas a utilizar.
r r§tr r§
*r§ &;§
2. Seleccionar número de herramienta
SElercio.;r .1"rerran:ierta
Grippel
S*l,;tcién Oe *a¡e
lr
I S\"
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l:R:11
'..siñt-u\
ffiffi ffi'ffi
_:rlfi:r:: , ::::::.:::::r. ,l
rii§l§ffi\-\§{],r,:.:i:N ll ll$
§J
iüt' %
t... .,1
1ú"1,
.* ü$((-e;
a
a
JI
)
L 4. Pulsar el pulsador de validación en la posición intermedia y mantenerlo
pulsado.
E
tt
lrJ
L L
E 5.
E
Mover el robot con las teclas de desplazamiento
fE l
f
I
t
lrf
L-
Alternativa: Con el Space Mouse mover el robot en la dirección correspon-
tL
diente.
lrJ
Eli
L
E
rF
-
É
irl
i
!d
-
¿
-l
,.f
'i: 't,11..{,",1 .1"::.
:...:t ::rai. ::::)i:
3.9.1Ejercicio:Desplazamientomanualenelsistemadecoordenadasdelaherramienta
com-
este ejercicio' se dispondrá de la
Objetivo del Después de completar correctamente
tareas:
ejercicio ;;t.i;¡, ne"esuiia para efectuar las siguientes la he-
el sistema de coordenadas de
Desplazamiento manual del robot en Mouse
y el Space
j
lánii"ntu con las teclas de desplazamiento
l:irDesplazamientomanualdelrobotenladirecciÓndeimpactodelaherra-
mienta
Requisitos LossiguientesrequisitossonnecesariosparacompletaresteejercicioCorrec-
tamente:
de seguridad
ParticipaciÓn en las instrucciones
Aviso instruccrones
n"i"" o" comenzar er ejercicio se debe participaren ras
ol""Ñiááo"ordo"u-ry
fficosdeldesplazamientoenelsistemadecoordena.
das de la herramienta
1
Formulación de
tarea
Elecutar las siguientes tareas:
1.
2.
Desbloquear y confirmar la PARADA
Asegurarse de que esté ajustado
DE EMERGENCIA
el modo de servicio T1
1
¿
t4
J. sistema de coordenadas de la herramienta
Activar el
Desplazar el robot en el sistema d" :"":X,?l*::*11L"[il'::tJ;:l
4.
ffi :?:X'.1r;:l::"0'J';;;io"'á'*iiHgYlTi':::?i:::?:ii'",i":"f
:":i:"#"i'i ;; ;'
$ ; ; :::: "^l: :"^Tlo r "id e I?'3
e n t o :l
5"'
en
¡
-J
i i:::T
ijiiil::H ;ilü'; r; iá
J ri e nta ci ó n a re
o ^: I d ed r c P
"1
7
Con ayuda de la herramienta
"Garra"' sacar la clavija del soporte
f
tr-
-
7
\.
7
1
ta
-
I
a
a
I
E¡
¡i
ET
rJ
3.10 Medición de una herramienta
¡J
-l Descripción Mediante la medición de ra herramienta (sistema de coordenadas
TooL), ra
unidad de control der robot sabe dónde se encuentra ra punta
de ra herramren-
ta (TCP - Toot center point) en relación al punto central de la brida y
cómo está
I-J orientada.
La medición de la herramienta contiene entonces la medición
de:
Eri :+ el TCP (origen del sistema de coordenadas)
-a ¡u. la orientación del sistema de coordenadas
E
¡i
-I
I!
I
I
-
I
It
t
l§:
IT Feu trr, :;
tt
fl .. -.1
&' L
:
¡t
a I
I
-
-
I
!t Fig. 3-18: Ejemplos de herramientas medidas
I Se pueden guardar como máximo 16 sistemas d"

!l herramienta. (Variable: TOOL_DATAI1... 161). "oord"nidr.
dE
\ (
I Durante la medición se guarda ra distancia der sistema
de coordenadas de ra
herramienta (en X, Y y z) con respecto al sistema de coordenadas
de la brida,
así como el giro de este sistema de coordenadas (ángulos
A, B y C).
E
a
¡
,
¡
t
I
t
I
I
t
)
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a
-
,.
¡\ri.,.-.il ¿'''"' i,, o
-I
-I
a
J
I ffil
I
=
I
-
-Ea
É
Ea
J
-
Fig. 3-19: Principio de la medición TCP
Ventajas Cuando una herramienta ha sido medida con exactitud, el personal de opera-
-é
ción y de programación cuenta con las ventajas siguientes:
- Procesos manuales perfeccionados -aa
Se puede efectuar la reorientaciÓn del TCP (por ejemplo, punta de la
herramienta). a
a,
l-I
,a
-
( a
-
-
¿?
'Lrvclfit..ü -
a
a
-$". J
aa
I il-,..,r,.1 ittt " ' rv0RLD
l'l
Fig. 3-20: Reorientación alrededor del TGP a

J
Desplazamiento en direcciÓn de avance de la herramienta
J- ,
J
é
t
I
.¿
EI
-i
Ira
--
E
-i
ET
E
)
¡',r¡ffi" - -didtrHffF
#, ¿iffi
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§3i áG
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-rl "*.: ...:

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*Y¡oo,
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'qA,OPLD
4
E , ¿I
d
u
¡(L I
t
- §s s tr
I. \,,
-r '^wóRLn ' 'rvsRLD

II Fig. 3-21: Dirección avance TCP
:
-rl s Utilidad en la programación de movimientos de trayectoria (movimiento li-
E neal o c¡rcular)
La velocidad programada se mantiene en el TCP a lo largo de toda la
-rr trayectoria.
TI
!í
*
EI
!!r
- Y-d
I ¡l
rü'*Á.¿'
:: li
E
-l
-t
-¡
EI
ri
E
-!l
l-
-,
E
-:l Fig.3-22: Servicio de programa con TCP
E :oi Además es pos¡ble un control de la orientación definido a lo largo de

la trayectoria.
-l
Opciones de La medición de la herramienta consta de 2 pasos
E medición de la
FI herramienta
IT
r¡a
r
1
j il ,f :,j.fli)i
.'$*li::='l'
d& I
k\
Fig. 3-19: Principio de la medición TCP
Ventajas Cuando una herramienta ha sido medida con exactitud, el personal de opera-
ción y de programación cuenta con las ventajas siguientes:
Procesos manuales perfeccionados
Se puede efectuar la reorientaciÓn del TCP (por ejemplo, punta de la
herramienta). 1
-l
Vr#
*eM
.1
J-
--l
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k1"_€
Fl"ffi
J-
-1
'*lvGRLn
§
&
§ J-
*
-d
Fig. 3-20: Reorientación alrededor del TCP t 1
Desplazamiento en dirección de avance de la herramienta
-
ía
-
-J
J
J
E
-t
rl
-a
1
-
-¡¡
-a
ET
-l
E
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I
+
E *
§
d
-l
Ira
$§rur,
5
-r ' " LVüRLI)
II
rlrl Fig. 3-21: Dirección avance TCP ¡v
r Utilidad en la programación de movimientos de trayectoria (movimiento li-
neal o circular)
La velocidad programada se mantiene en el TCP a lo largo de toda la
-í trayectoria.
I¡T
-r
IT
-rl
-r
-
E!
-
E
rtt
TCP
E
-t
E
-l
E
-t Fig.3-22: Servicio de programa con TCP
t = Además es posible un control de la orientación definido a lo largo de
-t Opciones de
la trayectoria.
La medición de la herramienta consta de 2 pasos

E
rd medición de la
herramienta
IT
rd
I
1
--
=)- -Za
-
1,
-l
-/
s TooL -/
*
b-et¡nire
métodos'
Se puede elegir entre los siguientes d
: Punto XYZ-4 I
* Referencia XYZ
as rooL I
¡A; *
métodos:
Se puede elegir entre los siguientes
'* ABC World I
á-alPunto central =
Je ia oriOa (X, Y, Z) Y al giro
(A' B' C)' aa
=
un punto
que se desea me,dir puede alcanzarse -
Medición TCP, Con el TCP de la herramienta punto de referencia puede ser
El
de referencia desde 4 d¡;;;;;;;;iferentes las distin- =
método XYZ4 robot calcuia el TCP a partir de
cualquiera. La unidad d;;;j;"|;;l a
puntos
tas Posiciones de la brida'
robot se desPlaza al =
ffir; á;;;f;ncia aeuen estar suficientemente separadas'
-
de 4 puntos: =
Procedimiento del método XYZ
He' > aa
Puesta en servicio > Medición a
1. Seleccionar la secuencia de menú
rramienta > XYZ4 Puntos' medir'
para ra herramienta que se quiere
2. rndicar un número y un nombre a
Confirmar con OK. I
meros del l al 16'
el TCP Confirmar con OK'

3. Acercar un punto de referencia con Con-
punto de referencia desde otra dirección' a
4. Con el TCP desplazarse al
firmar con OK.
I
a
I
I
I
4
I
Fig. 3-23: Método XYZ 4-Puntos
5. Repetir dos veces el paso 4.

6. Pulsar Guardar.
Medición TCP En el método de referencia XYZ, la medición de una nueva herramienta se efec-
con método de túa con una herramienta ya medida. La unidad de control del robot compara
referencia XYZ las posiciones de la brida y calcula el TCP de Ia nueva herramienta.
El método de referencia XyZ se usa para el memorizado de varias herramientas
del mismo tipo con geometrías similares. El número de desplazamientos de
medición se puede reducir así a dos, comparado con el método XYZ de 4-pun-
¡os.
4: '.
f
t.
á
Fig.3-24: Método XYZ - Referencia
Procedimiento
1. Requisito para este procedimiento es que la herramienta ya medida debe
estar montada en la brida de acople y que ya se conozcan los datos del
TCP.
2. Seleccionar en el menú principal la secuencia Puesta en servicio > Me-
dir > Herramienta > Referencia XYZ.
II
a
-
é
Confirmar
3. Asignar un nÚmero y un nombre para la nueva herramienta
pulsando Continuar. -l-
4.lntroducirlosdatosde|TCPdelaherramientayamedida.Confirmarpul-
sando Continuar. a
en Medir' Confirmar
Acercar un punto de referencia con el TCP Pulsar é
I
5.
pulsando Continuar.
nueva herramienta'
6. Liberar la herramienta y desmontarla Montar la a
7. Acercar el punto de referencia con el TCP de la nueva
herramienta' Pulsar é
en Medir. Confirmar pulsando Continuar'
se cierra'
8. Pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana
ventana en la
-
O pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una =
que se pueden introducir los datos de carga'
í
Medición de la Losejesdelsistemadecoordenadasdeherramientasealineandeformapa- J
este modo'
herramienta De
orientación, ralela a los ejes Oel sisiema de coordenadas de
launidaddecontroldelrobotconocelaorientaciÓndelsistemadecoordena-
método ABC-
das de herramienta -!
World
Este método tiene 2 variantes:
¡¡5D:AlaunidaddecontrolsÓloseledeclaraladirecciÓndetrabajodela
es el eje X La direcciÓn
-
herramlenta. por oetácto, la dirección de avance =
la determina el sistema, y en general no puede ser re-
de los demás ejes
conocida fácilmente por el usuario' I
Casos de aplicaciÓn: por ej Soldadura MIG/MAG'
Laser o corte por chorro t!
de agua
1,.6D:Alaunidaddecontroldelrobotselecomunicanlasdirecclonesdelos -e
3 ejes.
garras o boquillas de
Casos de aplicaciÓn: por ej pinzas de soldadura'
aplicaciÓn de Pegamentos
a
a
E
I
a
a
a
a
I
Í
a
I
I
Fig. 3-25: Método ABC World

ET
-
rÉ
Procedimiento del método ABC-World 5D
-I.
a. Seleccionar la secuencia de menÚ Puesta en servicio > Medición >
d Herramienta > ABC-World.
b. lntroducir el número de herramienta. Confirmar con OK.
c. En el campo 5D/6D seleccionar una variante. Confirmar con OK.
d. Si se ha seleccionado 5D:
Alinear *Xloor de forma paralela a -Zwonro (+Xrool = direcciÓn de
avance)
Si se ha seleccionado 6D:
Alinear los ejes del sistema de coordenadas TOOL del siguiente mo-
do:
+XrooL de forma paralela a -Zwonlo (+Xroor = direcciÓn de
4
avance)
+Yloor de forma paralela a +YwoRLo
+ZrooL de forma paralela a +XwoRLo
5
e. Confirmar con OK.
f. Pulsar Guardar.
r^
Medición de la A la unidad de control del robot se le comunican los ejes del sistema de coor-
orientación, denadas de herramienta desplazando el robot a un punto del eje X y un punto
método ABC 2 en el plano XY.
puntos Este método se utiliza cuando las direcciones de los ejes deben establecerse
con la mayor exactitud posible.
.-l El siguiente procedimiento es válido cuando la dirección de impacto

i I Oe la herramienta es la dirección de impacto por defecto (= direcciÓn
'r' lx).Si la dirección de impacto se cambia aY oZ, el procedimiento
también debe cambiarse.
ffi
'Xroo,
'%m*
\j/r%q.
\4,
+X-Y plané rü0. Yroo.
Fig. 3-26: Método ABC 2-Puntos
1. Una condición es que el TCP ya se haya medido con un método XYZ

J
a
j
2. Seleccionar en el menú principal la secuencia Puesta en servicio > Me-
dir> Herramienta > ABC 2 Puntos.
3. lndicar el número de la herramienta montada. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
Con el TCP desplazarse a un punto de referencia cualquiera. Pulsar en
Medir. Confirmar pulsando Continuar.
=
Desplazar la herramienta de tal modo que el punto de referencia sobre el
eje X se encuentre sobre un punto de valor X negativo (es decir, en contra
de la dirección de trabajo). Pulsar en Medir. confirmar pulsando conti-
nuar.
Desplazar la herramienta de modo tal que el punto de referencia sobre el
plano XY se encuentre sobre un valor Y positivo. Pulsar en Medir. confir-
mar pulsando Continuar.
7. O bien pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra. 1
O pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ventana en
la que se pueden introducir los datos de carga.
a
a
l
J{«Yeffi*ncl;i§s s*
**g*ri***d r§* las
üar,r§s sn *l vr:*d*
d* f*rex*r:ión
ffig. 3-tT
=
-- ''1
=
lnJ
J:.
A ADVERIEHCI*
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t
1
J
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a
J
a
J
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r¡
3.10.1 Ejercicio: Medición de la herramienta clavija
IT
rd Objetivo del Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondrá de la com-
ejercicio petencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:
I¡ s
.J MediciÓn de una herramienta con el método XYZ-4-puntos y el método
ABC-World
,¡ Activar la herramienta medida
II
rc Desplazamiento en el sistema de coordenadas de la herramienta
Desplazamiento en dirección de avance de Ia herramienta
ET Reorientación de la herramienta alrededor del Tool Center point (TCp)

{ Requisitos Los siguienies requisitos son necesarios para completar este ejercicio correc-
tamente:
.
-rd Conocimientos teóricos de los diferentes métodos de medición del punio
de trabajo de la herramienta, especialmente del método de 4 puntos XyZ.
E 'i conocimientos teóricos de los diversos métodos de medición de la orien- 5

r¡ tación de la herramienta, especialmente del método ABC-World
- Conocimientos teóricos de los datos de carga de robot y de su correspon-
diente entrada
II
rc -t_.
6
It¡ 9,
-i
ET
ri
E
o
I¡
E
!t
Er¡
!l
E
-¡
b
-¡
E 1
-t Carga 3 Carga adicional sobre el eje 2
2 Carga adicional sobre el eje 3 4 Carga adicional sobre el eje 1
ts
-t Formulación de
tarea
Ejecutar las siguientes tareas: Medición clavija
1. Medir el rcP de la clavija mediante el método de 4 puntos xyZ utilizar
como punta de referencia la punta de metal negra. Sacar la clavija suoe-
-{ rior del depósito de clavijas y sujetarla en la garra. Utilizar el número'de
herramienta 2 y darle el nombre de Clavijal .
E 2. Asegurar los datos de herramienta.

I 3. Medir la orientación de herramienta mediante el método ABC-World-SD.
IT
á
¡-
1
E
-sl
a
.,11.
{, ..\ i u.l¿
ta
La tolerancia no deberia ser mayor
de 0'95 mm En la práctica' este valor
4
meloi i'"'iaálcaln=a' tolerancias de 0'5mm o' incluso' -J
no es suficiente. t-o
0,3mm.
garra con cravija como herramienta
rntroducir ros datos de carga para ra
número 2.
(ver más abajo)'
aa
Usar para ello la garra con clavija correcta
Guardarlosdatosdeherramientaycomprobareldesplazamientoconla J
Jrruá el sistema de coordenadas de herramienta é
",
Datos de carga de Garra de formaciÓn KR 16
la herramienta -é
garra con clavija
l*$'" -E
t,.-.- ..=.--t
I
E
* I
ffiffii
Ur:' ,::i, ffi =
II
rffi al
ffiT-X
ffiffi ffi. ffi
ffi I
.. -*.-il é
Fig. 3-30: Garra de formación KR 16 I
a
M=4,9k9 I
a
I
I
fVtornentos de inercia:
Jz= 0,15 I
Jx = 0,02 kgm2 Jv = 0,03 kgm2 I
= Garra de formación celda modular

I
I
I
I
;f::§fiG:?
li
I
l
I
I
Fig. 3-31: Garra de formación celda modular

*i.::,:ti
Masa:
M=5kg
Centro de masa:
X=23mm Y=-38mm Z= 84 mm
Orientación:
A=0o B=0' C=0'
Momentos de inercia;
Jx = 0,02 kgm2 Jv = 0,07 kgm2 Jz= 0,14 kgm2
Garra de formación celda móvil
Fig. 3-32: Garra de formación celda móvil
M = 2,14 kg
X=30mm Y=0mm
Jx = 0,002 kgm2 Jy = 0,004 kgm2 Jz = 0,003 kgm2

'l . ¿Qué ventajas ofrece la medición de herramienta?
-
-
rti
-
Er 2. Cuáles son los métodos de la medición de la herramienta?
-E
rt
-
3. Cuáles puntos se determinan con el método XYZ 4-Puntos?
rl
-
rq
_7Ft
-
-
I
a ¡ j.*.i1,,$,:=i.
I
lir{ I
I
3.10.2 Ejercicio: Medición de la herramienta garra, método de 2 puntos
I
Objetivo del Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondrá de la com- 1
,r Medición de una herramienta con ayuda del método XyZ de 4 puntos y el I
método ABC de 2 puntos a
r Activar la herramienta medida
* Desplazamiento en el sistema de coordenadas de la herramienta
.,: Desplazamiento en dirección de avance de la herramienta
E
s Reorientación de la herramienta alrededor del Tool Center point (TCp)
Requisitos Los siguientes requisitos son necesarios para completar este ejercicio correc-
F
tamente:
Conocimientos teóricos de los diversos métodos de medición del punto de
trabajo de la herramienta, especialmente acerca del método de 2 puntos
E
Conocimientos teóricos de los datos de carga de robot y la entrada corres-
pondiente
F
Formulación de Ejecutar las siguientes tareas
tarea 1. Usar para la medición de herramienta de la garra el nombre
"Garra_nueva" y el número de herramienta "3".
E
2. Medir el TCP de la garra con ayuda del método XYZ de 4 puntos como se
indica en la figura:
E
í
C
I
t,
¡;|-, -
E
'- ," 1 -1.
16.a;---: :li
>r-
-
, lt.Á,\ .:
,_1
\ j:)
YH -1
ra
-
I
Fig. 3-33: College garra: Posición del TCp -
Medir la orientación del sistema de coordenadas de garra con ayuda del
método ABC de 2 puntos. -
4. lntroducir los datos de carga para la garra de la herramienta número 3.
aa
Usar para ello la garra correcta (ver más abajo).
Guardar los datos de herramienta y comprobar el proceso manual con la
a
garra en el sistema de coordenadas de herramienta.
t -a
Datos de carga de Garra de formación KR 16
la herramienta -
a
garra
a
aa
J
-/
é
)
E
E
E n1',ltll-.t.,¡!1 1,
{
4 Ejecutar los programas det robot
E
- 4.1 Vista generat
E
¡rr Esta unidad incluye los siguientes
contenidos:
+: Realizar el desplazamiento de inicialización
Etl ,,l, Sel€""ionar e iniciar programas del robot
- 4.2 Realizar el desplazamiento de inicialización

E
E Desplazamiento El desplazamiento de iniciarización
de un robot KUKA recibe er nombre
cor desplazamiento COl. de
ra
- COI significa Coincidencia ae
formidad" y "coincidencia oe sucesás
E t;ñ;;;" o espaciates,,.
11 El sistema efectúa un desplazamiento
COI en los casos siguientes:
Irt 'r Seleccionar un programa
ra = Resetear programa (restablecer)
n Desplazamiento manual durante el
modo de programación
6
E r Modificación en el programa
-a ',' Selección de paso
Ejemplos de realización de un desplazamiento
E COI:
-r
E
=r
E
rr
Fig' 4-1: Ejempros de motivos para
un desptazamíento cor
E
T¡ 1 Desplazamiento COI hasta la posición
HOME tras preseleccionar o
resetear un programa
E 2 Desprazamiento cor tras modificar
una instrucción de movimiento:
-r 3
Borrar, programar por aprendrzaje
el punto, etc.
Desplazamiento COI tras seleccionar paso
E
Motivos para un Un desprazamiento cor es necesario
=r desplazamiento
para hacer coincidir ra posición
del robot con las coordenadas del punio
r"trul O"l programa.
actuar
E cot Hasta que la posición actual de
robot no coincid
=r da, no se pruo"
'áuri.lr
debe llevar el TCp
er cárcuro d"
a la trayectoria.
t,;ñ;i;;;' l"Jr1ffiff:;.:?i,tJ;ii:T:"
h
-r
ts
!l
E
I.
I
¡l
I
E
r-
-
-
-
t
-
J
J
t
J
-
-
-a
-a
Fig.4-2:EjemplodeundesplazamientoCOlenseleccióndeprograma
1 Desplazamiento COI hasta la posiciÓn HOME

tras preseleccionar o .--
resetear un Programa
J-
4.3 Seleccionar e iniciar programas del robot

-
Seleccionar e Si se debe ejecuta un programa, hay que seleccionarlo
Los programas de ro- -,
iniciar programas bot se encuentran oisponioles en el'navegador
de la interfaz de usuario Nor- -
malmentelosprogramasdedesplazamientoencuentranencarpetas.El un
de robots administraciÓn para el control del robot desde -a
programa Cell (programa de ,1
plC) esta siempre en la carpeta "Rl"'
a
J
aa
-
a
-l
i
rl
I
J
al
a
F
Ií
a
I
s:alir ::t(r :
t=
i
n4iia
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Pr
i:= ,$
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I _"_'
r'rlt*i*l:rr ¡ra:itrJriJ itl*f!: i: !'.]
ffi ti
l
t.
"1..t/ -J-.:'
5
:, :n_f:l:¡ilr:r
:."¡¡,/
&t
6
,s
)
r"a."
ld1¡
Fig.4-3: Navegador
1 Navegador: Estructuradeldirectorio/unidad
2 Navegador: Lista de directorios/datos
3 Programaseleccionado
4 Botón para seleccionar un programa
ParainiciarunprogramasedisponedelasteclasdeinicioAdelante>
¡ri
Atrás
Solo es posible ejecutar una programa hacia atrás con la tecla {

si se ha ejecutado la lÍnea lNl de un programa y el robot se ha des_
plazado hacia delante por la trayectoria inmediatamente antes. sin embargo,
si se desplaza manualmente el robot, p. ej. tras una parada del programa, el
desplazamiento hacia atrás ya no es posible.
I
a
-a
.¡'¡-.¡ ¡ :i. ;rC,
a
1
4
-
-
4
J
!
u-l
I
I
programa: Adelante/atrás
Fig.44: Direcciones de eiecución de -
DescriPciÓn
=
Pos.
I ilecuoe lrranque Avance r
2 recffi
varios modos de ejecución para el
Para ejecutar en un programa existen
movimlento Programado del robot:
IR
§ El programa se ejecuta de forma
continuada hasta finalizar'
pulsada la tecla de
En el modo de test se debe mantener
Movimiento
cada instrucciÓn de
+ En el modo de ejecuciÓn Motion Step'
movimiento se ejecuta individualmente'
r Alfinalizar un movimiento se debe
pt-ro,!3]"t-!99=
o de usuario
"Experto"
se realiza línea a
,, En el modo lncremental Step la ejecuciÓn
(independientemente del contenido de la línea)'
iinea
.,i a accionar la tecla de
Después de cada lÍnea se debe volver
E
É
rii',§--\:i¡ii;':¡)§.r+::=:§¡..¡r¡\)l¡,,r
E' l ii
¡d ,-.,1 -1.
¿Qué aspecto
E tiene un
E programa de
robot?
E "2---rrl
rd S PTT Hütrr Ue1= 1sü e DEFSSLT
lful'rr P1 rJel=i gü A FDSTl IBütl-t l B*sef 8J
= 5 PTP P2 Uel*1§ll ?. P0llT2 Tool[-t ] Base[ 0]

-¡l
-
6 P}P P3 llel=1§S X, PD*T3 Tool[1] Bas*l {ll
h
T 7 fluT 1' ' §t¡te=TAUI C0NT
5
S t I§ Pl¡ Upl*? m./s f pDATl Tn*}[i ] §ase[ ft]
--r
L-
l
I FTP HÜt,ln Uel= 1üs B DIFñULT
6
IE
,'r ft E¡tü
Fig.4-5: Estructura de un programa de robot
Visible únicamente para el grupo de

"DEF nombre det programa 0" aparece siempre al comenzar un pro-
1 =
II
grama
r "END" describe el final de un programa
.' La línea "lNl" contiene la activación
@
necesarios parala correcta ejecución del programa.
2
r LA línea "lNl" se debe ejecutar siempre en primer lugar.
Texto propio del programa con comandos Oe móvim¡ento. ¡nstruc_
r
ciones de espera/lógicas, etc.
l' El comando de desplazamiento,,pTp Home,'se utiliza frecuente_

mente al iniciar y al finalizar un programa, ya que es una posición
clara y conocida.
r:
lE
Estado del
programa
Símbolo Color
gns
Descripción
No se encuentra seleccionado ningun pro-
tsrr
L
R. grama.
i:
amarillo El puntero de paso está sobre la primera lí-

'Rr
E
nea del programa seleccionado.
verde El programa ha sido seleccionado y se er.

t:
E iR: cuentra en ejecución.
IE __l
l-
L
r-=
¡r
L s
al
jli hn -
!
Símbolo Color Descripción aa
El programa seleccionado y arrancado ha
l
ffit rojo
sido detenido.
W I
I
- El puntero de paso está en el final del pro-
tr
negro
grama seleccionado.
I
!
lniciar el Procedimiento para iniciar programas de robots: a
programa 1. Seleccionar un Programa -l
-
4
-a
,,: l"r-¡*!r:' :§*b<rk*ari i lhi$u{ár i

-
e:-
a ^ ..: =
Fig. 4-6: Selección de Programa I
2. Ajustar la velocidad del programa (override del programa' POV) =

-a
*i€<di, d€ trot¡Gol¡
I ,.i
.t, t00 aa -¿
lB€ir'ale nafu!
I
!
Fig.4-7: Ajuste POV I
!
3. Accionar el pulsador de validaciÓn
r
s
Hi§ l
rI
,a
E
I
I
I
Fig. 4-8: lnterruptor de confirmación a
4 Mantener pulsada la tecla de inicio (+¡
Se Procesa la lÍnea "lNl". I
a
I
I
I
1
El robot ejecuta el desplazamiento COl.
W
I -1 r
t..'i
:ffi
l§iñffiN
W
W
Fig. 4-9: Direcciones de ejecución de programa: A,delante/atrás
Pos. É Descripción l
1 Teclas de arranque Avance

2 Tecla de arranque Retroceso
Cuando el paso de movimiento seleccionado contie-

ne el comando de desplazamiento PTP, se produce
un desplazamiento COI a modo de movimiento PTP desde la posición real
hasta la posición de destino. Si el paso de movimiento seleccionado contie-
ne LIN o CIRC, el desplazamiento COI se ejecuta como movimiento LlN. Es
necesario observar el movimiento para evitar colisiones. En el desplaza-
miento COI la velocidad se reduce automáticamente.
5. Al alcanzar la posición de destino se detiene el movimien-
l.
Aparece el mensaje de observación "COl alcanzada".
6. Otras ejecuciones (en función del modo de servicio ajustado):
T1 y 12: Reanudar el programa pulsando Ia tecla de inicio
7_ I
-a
a
='{. il*,i
+:¿.' -
-
-
--
¿¡q1si,¿¡1iesle3 H¿bililá{ión dt xcio¡r;n:ientüs §é§u¡;
-
E
5*g,-rr,rl;c úe nlorirl;pr:ó h¡h'lii:CÜ
J
E
I
I:te:raip:.¡r d* crnirm¿cli¡ E
E in:Éfrlts' ie c§rlirl§cién rc é§
iHÉ;A''a ¿r +l c:ro d* 't:a ac'Ü'¿!
- ,d* ¡iitit't; I
I
A continuaciÓn, iniciar el programa con impulso en Start'
EXT y transferir la a
En el programa Cell, cambiar al modo de servicio l=
instrucción de desplazamiento del PLC'
I
a
I
I
-
E
I
-
I
I
r
I
I
I
I
I
a
I
T
I
I
I
t
J
E
lI 4.4
Objetivo del
Ejercicio: Ejecutar programas del robot
Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondrá de la com-

I
ejercicio
\\r Seleccionar y deseleccionar programas
s Ejecutar, detener y resetear programas en los modos de servicio requeri-
dos (comprobar el flujo de programa)
t
: Efectuar y entender la selección de paso
hd ** Efectuar el desplazamiento de coincidencia (COl)
tamente:
Il
L- rir Conocimientos teóricos del manejo del navegador
rri Conoc'm entos sobre la selección y deselección de programas
Formulación de 1. Seleccionar el módulo Air

tarea
¡Peligro!
ff
Deben respetarse obligatoriamente las prescripcio-
nes de seguridad de la instrucción.
Comprobar de la siguiente manera el programa en los diferentes modos

de servicio:
T1 con 100%
T2 con 10%,30%, 50%,75%, 100%
Automático con 100%
E Comprobar el programa con los tipos ejecución del programa Go y Movi-
ff
miento.
tL
l-l
E
tr
tr
E
E
.l(nill:,,,., i¡'.ii":'ñ.-,:.
-i.r.: ¡'i.¡tl;:.-$1..l
Uso de archivos de programas
Vista general
Esta unidad ¡ncluye los siguientes contenidos:

n Crear y editar módulos de programa
: iljll#::;:i::rffisramas de robo,
5.2 Crear módulos de programa
Módulos de Los módulos de programa deberían colocarse siempre en la carpeta ',progra-

programa en el mas". También existe la posibilidad de crear nuevas carpetas en las que guar-
navegador dar los módulos de programa. Los módulos se identifican con el símbolo "M".
se puede incluir un comentario los módulos. Este tipo de comentario puede
incluir, p. ej., una breve descripción del funcionamiento del programa.
6
,t¿:---lÉ- 1,"
-_' (4
P1
lffi
:r ;j,.j:-j':lt
'-. -..j -,-
ii -IF
,-.-, f..rf,§*- @ 1'
/^\ i :.:
I ;i\4/ ;rr,-::
*¡J ¡:: -:: \,
§ i**.*ii,e,ii
rii
@,
Fig. 5-1: Módulos en el navegador
'1 Carpeta principal para programas: ,'programa,,

2 Subcarpeta para otros programas
3 Módulo de programa/módulo
4 Comentario de un módulo de programa
Propiedades de Un módulo consta siempre de dos partes:

los módulos de
programación
ocalg< qN5l j
a
aa
a
t(tJ*(ñ mrnn*am¡r I
a
DÉF
lNi
ll,lAlNFftOARAt{ O
.':.. ::.'=
a
PIP HoMr Uql- 1ó§q'iSEFAU|f
a
a
ffireffi a
a
a
¿
I
!l
Fig.5-2: Estructura del módulo a

!
w Código fuente: El archivo SRC contiene el código del programa.
DEF IAINPROGRAM0 a
INI E
PTP HOME VC]= IOO?, DEEAULT
PTp P1 vel=100¿ PDAT1 rOoL[1] BASE12l
PTP P2 vel=100? PDAr2 rooI.lll BASE[2] I
E
EJ,ID
a
x !
Lista de datos: El archivo DAT contiene datos y coordenadas de puntos
permanentes.
a
DEFD-AT MAINPROGRAM ( )
DECL E6POS XPI:{X 9OO, Y C, Z 800, A0, B 0, c a, 3 6, T 21, El 0, -
E2 A, Í,3 0, E4 0, E5 0, E6 0I
DECL EDAT FPOINT1 ..,
r
IJ
E¡IDDAT
Procedimiento 1. En la estructura de directortos, marcar la carpeta en que debe crearse el I

programa, p. ej. la carpeta Programa. f
para crear
módulos de 2 Pulsar la tecla de función programable Nuevo.
programa propios 3 lntroducir un nombre para programa y un comentario en caso necesario y -
confirmar con OK. -
I
5.3 Editar módulos de programa .I
Opciones de Como en los sistemas de archivos convencionales, en el navegador del KUKA

smartPAD también se pueden editar módulos de programa. I
edición I
Editar incluye:
:,: Duplicar/copiar J
Borrar
I
.:: Renombrar
I
Procedimiento 1. En la estructura de directorios marcar la carpeta án la que se encuentra el I
para duplicar un archivo.
programa 2. Marcar el archivo en la lista de archivos. I
3. Pulsar la tecla de función Duplicar. a
4. Asignar un nombre de archivo nuevo al nuevo mÓdulo y confirmar pulsan- ,l
do OK.
u
I
ü
-
E
lI 1::1:!y".
.li=:i\t=;l\t':,I,\
En el grupo de usuario "Experto" y

"r
por móduto en et navesaáor
éste es el caso, se deben duplicar
u¡@
(archivo SRC y DAT). Si
archivos.
lI
"mbos
Procedimiento 1. En la estructura de directorios marcar ra carpeta
en ra que se encuentra er
para borrar un archivo.
programa 2. Marcar el archivo en la lista de archivos.
3. Pulsar la tecla de función Borrar >.
4. Responder sí a ra pregunta de seguridad. se
II
borra er móduro.
L, sr 9rulru oe usua,o .tsxperto" y el ajuste de filtro ,,Detalle,,figura
dos I:r::
5:""1archivos por
1sl11i:,,Experto', "r,¡@
módulo en el navegador (archivo SRC y DAfj.
S¡
éste es el caso, se deben borrar amúos arcnivos.
dos no se pueden restaurar.
Los f;Á";;
á";;r_
Procedimiento 1.
lI
En la estructura de directorios marcar ra carpeta
en ra que se encuentra el
para renombrar archivo.
un programa 2. Marcar el archivo en la lista de archivos.
3. Seleccionar la tecla de función Editar > Renombrar.
4. Sobrescribir er nombre der archivo con er nombre
nuevo y confirmar con
oK.
II 5.4
En elgrupo de usuario "Experto', y
"@
dos archivos por módulo en el navegaáor (archivo
SRC y
éste es el caso, se deben renombrai ambos archivos!
Archivar y restaurar programas de robot

Onfj. ¡S¡
Il Opciones de
archivo
cada proceso de archivo genera un archivo Zlp enel
rrespondiente con er nombre der robot. En er apártado
puede cambiar el nombre del archivo.
Lugar de almacenamiento: se dispone de tres rugares
distintos:
medio de destino co_
ori"" o"iio;;;
de armacenamiento
""
trli
L
I §
w
m
USB (KCP) | Memoria USB en etKCp (smartpAD)
USB (armario) lLápiz USB en elarmario de
La ruta de red deseada se debe configurar
Cada vez que se archiva, además O"l

@
controldelrobot
Red I Los datos se guardan en una ruta de red
en pickControl.
el soporte de armacenamiento, paralerament"

." en ra unidad
lr=
l-
D:\ otro archivo (tNTERN.Ztp). "r",
Datos: Para er proceso de armacenamiento se pueden
siguientes:
sereccionar los olil
tEld , Todo:
t-,
l-t :i-
Se archivan ros datos necesarios para restituir
Aplicaciones:
un sistema existente.
L Li:
Se archivan todos los mó_dulos KRL (programas)
y los archivos correspondientes del sisteña
Datos de sistema:
definidos por el usuario
E r
Se archivan los datos de la máquina.
Datos del log:
E
l-J
Se archivan los ficheros Log.
F
h
lE
E¡
E¡
: lli,'.ii*4 W ".Ñi,l., lilsiii:::ili¡
i KrcDiag:
E Se archivan los datos para entregarlos a KUKA Roboter GmbH para que
los analicen en busca de errores. Se crea una carpeta (nombre KRCDiag)
- en Ia que se pueden registrar hasta diez archivos ZlP. Además, se guar-
dará en la unidad de control en C:\KUKA\KRCDiag
Restaurar datos Por regla general sÓlo se pueden cargar archivos

A APVERTEF¡CIÁ con la versión de software compatible. Si se cargan
otros archivos, pueden producirse las situaciones siguientes:
,'¡ Mensajes de error
= La unidad de control del robot no puede operar.
,r Lesiones y daños materiales
Al restaurar pueden seleccionarse entre las siguientes opciones de menú

,¡ Todo
s Aplicaciones
Datos de sistema
En los siguientes casos el sistema emite un mensaje de error:

Si los datos archivados están guardados en otra versiÓn diferente
r:,.
6
a la que se encuentra en el sistema.
si la versión de los paquetes de tecnología no coincide con la versiÓn
instalada.
Procedimiento
Sólo debe utilizarse la memoria KUKA'USBData. Si
para arch¡var se utiliza otra clave USB, pueden perderse o cam-
biarse los datos.
1. Seleccionar la secuencia Archivo > Archivar > USB (KCP) o USB (ar-
mario) y la opción secundaria deseada.
2. Responder a la pregunta de seguridad con Sí.
La ventana de mensajes indica cuando se ha finalizado con el archivado.
a
J Se puede extraer la memoria USB cuando su LED se apague.
Restablecer 1 Seleccionar la secuencia de menÚs Archivo > Restaurar > y luego las
procedimiento opciones secundarias.
2. Responder sí a la pregunta de seguridad. Los ficheros archivados se res-
tauran en la unidad de control del robot se indica con un mensaje que la
restauración ha finalizado.
Si se restauró desde una memoria USB: retirar el dispositivo USB'
Al restaurar desde el dispositivo USB: en cuanto se

apague el LED del dispositivo USB, este podrá reti-
rarse. De lo contrario, dispositivo puede sufrir daños.
el
4. Reiniciar la unidad de control del robot. Para ello es necesario un arran-

que en frío.
Perfil de usuario exPerto
Ruta: botón KUKA > Configuracion > Grupo de usuarios > Expeño
lniciar el arranque en frío con: ''
Ruta: bofón KIJKA > Apagar > Arranque en frio
,' -,,1r:rr1 L :'.
5.5 Registrar los cambios de programa y de estado con et tistado LoG
Opciones de Las operaciones que efectúa el usuario en el smartpAD se guardan automá-

protocolización ticamente en un protocolo. La instrucción protocolo muestia el protocolo.
,:{l :f¡1 !5 :., Lj",Égrr \.f,rr¿bl*; p-l*r Valor ¿&háuü; &. !,i,lsr
-- ' t.l:¿t:11 á3t r¡:y¡; 1:,
lol r-i.<.:?
:l+rl i ,.h{!c r!i,)d r:r(,r R!. !( 9t{i !C L rlt
UU'ig'2+ "'r
-!:-1 7, nrth¡v,: }(e(r :,ñ.l,iF+1q*n:.rell,sr< threrlo a¡; *i
-..r,. 1,]ll
""t ¡.¡ 1.;:r rr l e(j lo,
i r, :r'11.,i5 i/
--" ti ;r:or:rr.3i,Ft. Fl §;J,¡-n r*,.\¡:,d-
!-t; iS:Je io? ;=i+lcrq:ari
--.,_ ?0r1.,-11 -i_,

s"ttt"*rr ill-tt: d: ir'¿r'c,*
'''' :r.is,rt.,!,
.--" 2ú11-ú5 r7
5*i*((lan
"" lr.t:,qi '7¡ J'"i-"¿
,; ,"
^-^-jl :Dlt s5 1? Fr{ht'0 ri'Jr'a}!¿4c . É.r !()lJFtt.LlT

" t,l'i3.2r r¿
.-.. :til-i5:- FI;hr'¡ q* i:: " :dd( Fl :*olJlt;.D,',7
"'* ¡.t',1n.?.1 ,1 z
r--:- 2011-§5-t7 tu{¡t/0 kñC: ,qlrFnlqsfli{sll.§r. Bbisrtü Éi] ái
"" r*. ü6.i= "gÁ e..:.íor
Frth{r*,"§^drfrc¡dú :B:, §lfi..tFI!-?Al-
f rd.*rpñ: itl :'l]5- I ¡ i.i:?3:i5,{S:

I.lÉirlo: §¡*em tlift.erü de reesn1e: 5ai1,1:
¡*.jb ;
.3l.,-:j
Fig.5-3: Protocolo, tarjeta de registro Log
Pos. Descripción
1 Tipo de incidencia Log
Los distintos tipos de filtro están en un listado de la tarjeta de re_
gistro Filtro.
2 Número de incidencia Log
J Fecha y hora del rncidencia Log
4 Breve descripción del incidencia Log
5 Descripción deta llada Oet inciOen-ia Loffi a rcada
6 V¡sual¡zación dél filtroictrvo
I
r
I
sz¡i:-;t ri,,lt,,.::,'
,l tir t
Filtrado de I
incidencias Log I
fl I
-ü f:$+s 'Jq irlt¡¡;f,:
I
, ¡rfsn,i,r*
m t
fl;' [*rr¡d¿ lq r¡$'¡¡¡r) t
E,F "o*u* T
;
El ,,
t:ittrrs
?»*'.\a 4r'*"!'i.!*
U I
I
Ó tun''.'*
[
:EI {¿i¿'t*ri¿: d¿ Íii¡r¡s I
I
Uffi hr:rr¡':ror''
I
!
@t"*' t
I
I
t
i roo r¡tro I
--*_l I
Fig. 5-4: Protocolo, tarjeta de registro Filtro
t
Uso de la función Todos los grupos de usuarios pueden ver y configurar esta funcion' I
I
listado LOG Mostrar listado LOG:
,r seleccionar en el menÚ principal la secuencia Diagnóstico > Listado I
LOG > Visualizar. I
Configurar listado LOG:
1 Seleccionar en el menú principal Diagnóstico > Listado LoG > configu-
ración.
2. Pulsar OK para guardar la configuraciÓn y cerrar la ventana'
Impres¡órt'Salida Én fi.h¿ro
O*, r";o$oo-linqe-;
N'-rn-rbf * dE *rahi!*
I
(2 )-, lC:r,KRCrRoboieilr-cg.Logb';:h.xt I
\-/ I
I
:: Desbordamíento d* buffer
/:\
(!}_ f- Mensa¡es postetr(deE ¡ rebes¿ de buffer
Fig. 5-5: Ventana Gonfiguración del listado LOG

h
-
I
E
' Si no haY ninguna marca
- de verificaciÓn, la edición no está filtrada'
E Ruta del archivo de textc.
amiento de la me-
-
lI
i en gris en el archivo de texto'
moria intermedia aparecen
l-
L-
F
L
6
E
E
E
t-"
ha
l-
l 6 Crear y modificar movimientos programados
tL
}-a 6.1 Resumen

::¡ Creación de nuevas instrucciones de movimiento
:::: Crear movimientos con optimización del tiempo de ciclo
E '* Crear movimientos de trayectoria
tt
rirr Modificar instrucciones de movimiento
lE ,x Programar la detección de colisión
6.2 Creación de nuevas instrucciones de movimiento
Programar
movimientos de
L
robot
tr
h-
L
t
h-
L
lE
Fig. 6-1 : Movimiento de robot
cuando se deban programar movimientos del robot, se plantean una serie de
L preguntas:
fL
Pregunta Solución Palabra clave
¿Cómo detecta el robot sus La posición de la herramienta en el espacio se POS
posiciones? guarda (posición del robot según el sistema
Tool y Base ajustados). E6POS
tEl ¿Cómo sabe el robot que se Por la indicación del modo de movimiento: PTP
debe mover? punto a punto, lineal o circular.
LIN
Fr
L
CIRC
¿Con qué rapidez se mueve La velocidad entre dos puntos y la aceleración Vel.
el robot? se indican en la programación.
Acc.
E ¿El robot se debe parar en

cada punto?
Para poder acortar Ia duración del ciclo tam-
bién se pueden aproximar puntos. En este
caso, no tiene lugar una parada exacta.
CONT
E
II
L
-.
r.
E
lr
- - a
':,|.=.§;:{Ñr§;i§\ tl"-*-. - ''
jr\i'fti:.§t-\,\
,,r:.:.i,-'rl; N:: iH::\\iiiffi'N),)i i.I ' -
a
ffiustarindivi- F
TOue orientaciÓn adoPta la
herramienta cuando se dualmente el control de la orientaciÓn'
alcanza un Punto? Este ajuste solo es válido para movimientos
de a
J
trayecioria (:'::':.''lipes de movimiento"
Ño-l roboGfiue Gyectoria programada Control con- a

¿f t roOot detecta un obstá-
la
tra colisiones F
sin desviarse. El programador será el respon-
sable de garanlizar que no se producen coli-
siones. a
J
No obstante, existe la posibilidad de implemen-
proteger
tar un "control contra colisiones" para
a
!f
proceso de aprendizaje se debe
Al programar movimientos de robot en el
se usan formularios inline en los que se a
tirnr.ñitit esta información Para ello
fuede introducir cómodamente esta informaciÓn' I
*i a
f lr I]'i
1t1 I
I::.*:* |
Basett 01
Base I
I
PIP. P2 UI
il*l pDAr4l É
ip¡
tl*l
lFll , t.,.
I
I
I
;
PTP P3 Uel=16s Í3 PDATS Tool[1] Base[Ü]
f'!tf T '1 ' ' §I ¡t+'='T!1i!F Inl'iT
1
!r
movimientos
Fig. 6-2: Formulario online para programar
a
Tipos de Para programas las instrucciones de movimiento
se dispone de varios tipos ]
movimiento demovimiento.LosmovimientossepuedenprogramarenfunciÓndelosre-
quisitos del proceso de trabajo del robot' I
* Movimiento específico del eje (PTP: Point to Point) I
+Movimientosdetrayectoria:LlN(lineal)yClRC(circular)
iiSPLINE:SPL|NEesuntipodemovimientoespecialmenteapropiadopara
a
tam-
este tipo de trayectorias f
trayectorias curvas complejas' En principio'
pueden .r"r..on Áovimientos LIN y CIRC' pero el SPLINE pre-
bién se
senta una serie de ventajas' a
I
ffie incluyen en esta documentación
informaciÓn,mt: o:]1":9,?
yq' s ru formación En contrará
páiu
de servicio y programaciÓn KTJKA System ^1":"::"""
Software Bx' I
en las Manuat a
a
I
a
t
I
t
I
I
I l
.riniii.r{*1§i::::il§l:i:.:.
ñilllX:-=.:':¡uri¡.l**.*i=. !N*=.=:,)}\\l§iililiiii.-..§1i,.:ilii., .
6.3 Crear mov¡m¡entos con optimización deltiempo de ciclo (movimiento del eje)
Tipo de
movimiento PTP
Tipo de movimiento Significado Ejemplo de aPlicaciÓn
Point to Poinl: Punto a Punto Aplicaciones de traYectoria,
P1 p ej:
a ,.. Movimiento especifico del
eje: El robot desPlaza el Lr Soldadura por Puntos
a
TCP al punto de destino s Transportar
con el movimiento más rá- Medir, controlar
P2
pido La traYectoria más =
rápida no es, Po lo gene- Posiciones auxiliares:
ral, la trayectoria más cor- r puntos intermedios
ta y, por tanto, no es una
puntos libres en el esPacio
recta Dado que los ejes
del robot se mueven de
forma rotacional, traYecto-
rias curvas Pueden ser
ejecutadas de forma más
rápida que las rectas.
,ir No puede predecirse la
trayectoria exacta.
,. El ele directriz es el eje
que más tarda en alcanzar
el punto de destino.
. SYNCHRO PTP:todos los
e.ies arrancan al mismo
tiempo y se detienen sin-
cronizados.
= El primer movimiento en el
programa debe ser un mo-
vimiento PTP Ya que, en
este caso, Únicamente se
van a evaluar Status Y
Turn.
Synchro-PTP El eje directriz es el eje que más tarda en alcanzar el punto de destino. Se tie-
ne en cuenta la indicaciÓn de la velocidad en el formulario inline'
Velocidad de eje individualV
FOr ej. *je X: Ej+ dir*ctri:

V max
por ej. eje 3: adaPtado

por ej. eje 6: adaptado
Tiempo t
eleración Constante' Frenado ,t
Fig. 6-3: Synchro-PTP
Status y Turn Status y Turn sirven para deierminar una posiciÓn de eje unívoca a partir de
varias posiciones de eie posibles para una misma posiciÓn del TCP'
__ ,4
§t*tu$=?/Tum=43
§lalr",$=ElTurr:= St¿ius=4/Turn=§3
Fig. 6-4: Diferentes posiciones de eje debidos a diferentes valores de
Status y Turn
La unidad de control del robot considera los valores de Status y Turn progra-
mados sólo en caso de movimientos PTP. En movimientos de trayectoria (CP)
se ignoran. Por ello, la primera instrucciÓn de movimiento en un programa
KRL debe ser una instrucción PTP completa del tipo POS o E6POS para de-
finir una posición de salida unÍvoca. (o bien una instrucciÓn PTP completa del
tipo AXIS o EOAXIS.)
DE¡'DAT }IAI}IPRCGRAM 0
DECI, POS i:PorlilT1:{}: 900, Y 0. Z 800, A 0, B 0, c 0, s 6, Í 27]'
D¡CL FDAT FPO11.]T1 ,,-
EI.rDDDAT
Aproximación
P2 ,.::i:ll
Fig. 6-5: Aproximación a un punto PTP
La unidad de control es capaz de aproximar las instrucciones de movimiento

marcadas con CONT para acelerar el movimiento. Aproximar significa que no
se desplaza exactamente a las coordenadas de punto. Previamente se aban-
X.;\lN
dona la trayecioria del contorno de paradas exactas. El rcp

se conduce a ro
largo de los contornos de aproximación que desemboca
en er contorno de pa-
radas exactas de la slguiente instrucción de movimiento.
E Ventajas de la aproximación
E
E
E t (sec)
F1 P2 F3 P¿
Fig' 6-6: Parada exacta - posicionamiento aproximado
en comparación
La cinemática se desgasta menos, puesto que ya no
es necesario frenar
y acelerar entre los puntos (ver punto 1).
' De esta forma se-optimiza er tiempo de cicro y er programa

se ejecuta más
rápido (ver punto 2).
Para poder ejecutar er movimiento de aproximación
ra unidad de contror debe
poder leer los siguientes pasos de movimiento.
Eilo se reariza.on pio""ru-
miento en avance.
Aproximación en el tipo de desplazamiento pTp
Tipo de movimiento CaracterÍstica Distancia de aproxi-

mación
.: El contorno de % o indicación en mm
aproximación no
es predecible.
L P2 §Qñ{r
tr
i
Procedimiento Requisitos
para crear
movimientos PTp
= Se ha activado el modo de servicio T1.
E iii Está seleccionado un programa de robot.
II
1. Mover el TCP a la posición que se programará por aprendizaje
como pun_
to de destino r
If'
I
I
jk= ¡\."'.".,§
-
-t!
a
F
,a
I
aa
l!
a
I
a
!
Fig. 6-7: lnstrucción de movimiento 1
colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instrucción -!
de movlmiento.
> 1
Seleccionar la secuencia de menú lnstrucciones > Movimiento PTP. r
como alternativa también se puede accionar la tecla de funciÓn Movi-
miento localizada en la línea pertinente.
I
Aparece un formulario inline: !
Formulario online PTP
9_? ?
iffi i'*ll
fu*i,,
? e,
*=L:l*'*"im
1
t
a
-!
Fig. 5-8: Formulario inline Movimiento PTP
a
4. lntroducir parámetros en el formulario inline. -I
Tipo de movimiento PTP a

I
Ehlombre demunto de destino se determina automáticamente,
no obstante, se puede sobrescribir individualmente
t
Para editar los puntos de datos, debe tocarse la flecha Se abre la I
ventana de opciones Vectores.
C-OruÍ¡f punto ae Oesirno es de posiclonamiento aproxi- T
mado. I
[vacío]: El punto de destino se alcanza con exactitud'
Velocidad I
I
Movimientos PTP: 1 ... 100 %
Juego de datos de movimiento:
a
Aceleración I
Distancia de aproximaciÓn (cuando en el campo [3] se
haya introducido CONT). I
para el I
5. En la ventana de opciones Vectores, introducir los datos correctos
sistema de corrdenadas de base y herramienta, además de las indicacio-
nes sobre el modo de interpolacion (TCP externo: CON /DSECON ) y el
control contra colisiones.
-
E' , ;i ,t.;.
-
E¡
E' {
r -^^ -,-.--.
,,_r__ _ a i- j i E\SE_DATAI:]
E
-
TCP É)t?r.11 icexlifif¡cidn de c¡ii;ís¡
EI
-
ts
-¡ ,rOr-
I
E Fig. 6-9: Ventana de opciones Frames

I
Pos- Descripción
EI Seleccionar herramienta.
EI 1
Si se tiene True en el campo TCP externo: Seleccionar la pieza

II Rango de valores: t1l ... t16l
I¡
2 Seleccionar base.
Si se tiene True en el campo TCP externo: Seleccionar herra-
I! mienta fija.
-
Rango de valores: tll ... t32l
E J Modo de interpolación
TCP externo:
-
E FALSE: la herramienta está montada en la brida de aco-
¡i ple
TRUE: la herramienta es una herramienta fija.
4 Detección de colisión
ET
- TRUE: para este movimiento, la unidad de control del ro-
bot determina los momentos axiales. Éstos son necesarios
E para la detección de colisión.
-¡ FALSE: para este movimiento, la unidad de control del ro-
bot no determina momentos axiales. Por lo tanto, no es po-
sible una detección de colisión para este movimiento.
-l 6. En la ventana de opciones Parámetros de movimiento, puede reducirse la
ts¡ aceleración del valor máximo. En caso de que se active la aproximación,
-r también se puede modificar la distancia de aproximación. Dependiendo

de la configuración, la distancia se ajusta en mm o %.
ts
-r
h
-r
¡l
-
¡lt
-
E
-rL
E
-a
EI
II
lr{; #il.
a
I
-
i
§c¿lqr,:c:j-, l=,i; I:ii¿¡r;,itr¡tiilrrr;üifi

;-a
i
a
I
)l -
Pu.á-,*-o.* *.iL.i:] -
I
, ::::::::
:::: :l:11:: :::::::::
"t
Fig. 6-10: Ventana de opciones Parámetros de movimiento
(PTP) 4
-
Pos. Descripción
1 Aceleración 1
-
Se refiere al valor máximo indicado en los datos de la máquina,
El
valor máximo depende del tipo de robot y del modo de servicio

ajustado. La aceieraciÓn es válida para los ejes directrices de
-
-
este conjunto de movimientos.
1...100% -1
2 o¡stancia Ae aproximái¡On
Este campo solo se visualiza cuando se haya seleccionado
CONT en el formulario inline. -
1
Distancia antes del punto de destino en donde comienza' como
muy pronto, la aProximaciÓn.
Distancia máxima: la mitad de la distancia entre el punto de inicio
;-
y el de destino, referido al contorno del movimiento PTP sin
aproximaciÓn.
-1
'l ...100%
1 ... 1000 mm a
T. Guardar la instrucciÓn, pulsando lnstrucción OK La posiciÓn opuesta del 1
TCP se programa como punto de destino'
a
f
I
J
tal
-
)
l
¿
I
Fig. 6-1 1: Memorización de las coordenadas de puntos en "lnstrucción
OK" y "TouchUP".
J
J
_5
lrrr
$¡$¡f ri'.:,,r;l¡-§§' . I t,:':,:
=
- 6.4 Ejercicio: Programa en el aire - Tratamiento de programa y movimientos pTp

L
Objetivo del Después de completar correctamente este ejercicio, se disponclrá de la com-
-.
L- ejercicio petencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:
;, Seleccionar y deseleccionar programas
-- s Ejecutar, detener y resetear programas en los modos de servicio requeri-
dos (comprobar el flujo de programa)
s:: Q6¡¡sg¡r puntos del programa existentes
"rr Borrar los conjuntos de movimientos e insertar nuevos movimientos prp
s Cambiar modo de desarrollo de programa y desplazar a puntos programa-
dos paso a paso
'.r Efectuar y entender la selección de paso
= Efectuar el desplazamiento de coincidencia (COl)
tamente:
u Conocimientos teóricos del manejo del navegador
r Conocimientos teóricos del tipo de movimiento PTp
ts Tarea sección A Ejecutar las siguientes tareas: Crear y someter a prueba programas
-t 1. Crear un nuevo módulo con el nombre Air pROG

Peligro
A AilYERTENTIA
-r
- Deben respetarse obligatoriamente las prescripcio-
nes de seguridad de la instrucción.
E! 2 Crear una secuencia de unos cinco conjuntos de movimientos pTp

- J En caso de que no se disponga de un desplazamiento sin colisiones, de-
E- ben eliminarse los puntos afectados y establecerse un punto nuevo.
Comprobar el programa en el modo de servicio T1 , con diferentes rrlloc¡-
-r 4.
dades de programa (POV)
Comprobar el programa en el modo de servicio T2, con diferentes veloci-
E! dades de programa (POV).
- Comprobar el programa en el modo de servicio "Automático,,.
E
-t
IE
-t
¡I
-
a
:¡ -irj I
:::
:: L¡ .rr i:rf
.{r\!.. !': ;r ,L
,-
programa
Tarea sección B Ejecutar las siguientes tareas: CorrecciÓn del a
l.UtilizardistintasvelocidadesparaSUspuntosenelespacio.
Ja
2.Seleccionarrepetidasveceselmismopuntoenelprograma.
3.Borrarlosconjuntosdemovimientoseinsertarotrosnuevosenotrolugar S
-a
en el programa.
4. Efectuar una selecciÓn de Paso'
funciÓn Arranque del
5. Parar el programa en el modo de test y utilizar la ,-a
programa hacia atrás
-z 6. Comprobar el programa en los modos de servicio f

1'T2 y Automático'
4-
y abrir un programa?
1. ¿Cuáles la diferencia entre seleccionar a
E
a
Ja
y por qué son necesarios?
2. ¿Qué modos de ejecuciÓn del programa existen
ga
a
3. ¿Qué es un desPlazamiento COI?
E
a
4
a
4. ¿Cómo se puede influenciar la velocidad de
programa? g
t;-A
5. ¿Qué es lo característico de un movimiento PTP?
a
,
a
]
a
J
l
j)
I
)
c
a
a
=
F
T
-
E
lI 6.5
Tipos de
Crear movimientos de trayectoria
i ii. : :ii i¡
fE
movimiento LIN y
crRc
Tipo de movimiento Significado Ejemplo de aplicación
Lineal. Lineal Aplicaciones de trayectoria,
;¡¡ Movimiento de trayectoria
p ej.:
rectilÍneo. =
fE
Soldadura de trayectoria
,ri El TCP de la herramienta : Aplicación de pegamento
se desplaza desde el inicio ', Soldadura/corte láser
hasta el punto de destino
con una velocidad cons-
tante y una orientación de-
finida.
tt
La velocidad y la orienta-
h- ción hacen referencia al
TCP.
Circular'. Circular Aplicaciones de trayectoria
rr El movimiento de trayecto- como en el LIN:
ria circular se define a tra- = Círculos, radios, curvatu-
tL
vés del punto de inicio, el ras
punto auxiliar y el punto de
destino.
= El TCP de la herramienta
se desplaza desde el inicio
hasta el punto de destino
con una velocidad cons-
tante y una orientación de-
E s
finida.
La velocidad y la orienta-
ción hacen referencia al
TCP de la herramienta
(sistema de coordenadas
de la herramienta).
E
tr!
I i:*sicir aq ein¡¡r ¡irrn<
tr ; tlmr:sf';ryy¡¡;r
: vgi*r*s g*l
l-
F=
,sri*t*s $tstt ñ y ]]rin
¡*s *arlcsi*r i$ ñrs\J.c
r d* ¡:r*i*i*r
L
ft¡r:áli*a. i¡ r
+-!
L
trlr
L ' li i':
E
E
h
l-
,{4-,-;:r'il'i
§:ig. §-tiI: §i*gr"ll*ric$ad p#r e:1üí$t":# sJtt ix *ab*x* {p*sicián *§}
[n la singularidad fje las p*sici**e§ *xtr*rJid*§, *i pur]10 de i* laíz de la m*-

'l:,,::: , ,l:,: ....:i.i ,' ñeca (* Ce¡:ir* d¡¡l oje AS) sq kallá *ü p.$1ü§g!)fiiÓn de ]os sje§ Ai y A3 de!
L r' :::7 :jll
rsbct.
':_t
iir;,i :.,,, liil ii;r.i: r"1. I El rcbcl se ancuerllra ert el liil;iie de su área d* trabajo.
La lransf*rmacíúñ rje rslroce$o pr3§orciüna rrn ángulo de eje *nivc**, $*lÚ
las pequeñas v*lscidad*§ ca*gs¡sna§ dan lugar ü grande§ vel§cidad§s axia-
les en ios eje$ A2 y 43.
¡:. -
i,+'1
i:
Pll¿lú .lt lit riii¡
';"" ¡j¡ ce l3 rnuns¿á
.+: i lj'
"',.,
.¡ itÁ?
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iir,I,!
rrr.,, .:j¡illii
:: rrLlli
'.:ll,:1 ir'r L.ili".
t]:],': i L; ,.: r:. ' i :
l: ,.r 1r
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,t.isti..+\§itL..i i ,, ,Iii:.::iiNi=].i§l* ill\¡'.:,ti :.,i:\lll= -;:;1

i.,
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l -\ :t.
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lif
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-=,ffi
; ú¡v
J.]wr
i.r. ,:/
.K+§$/
'i r llr, t:::'j :.: ::,: r :,:i r,t
Control de la Para los movimientos de trayectoria existe la posibilidad de definir con

exac-
orientación en titud el control de la orientación. La herramienta puede tener en los puntos
de
movimientos de partida y de destino, un movimiento con distinta orientación.
trayectoria Controles de la orientación en el tipo de movimiento LIN
+r Estándar o PTp manual
La orientación de la herramienta se modifica de forma continua durante
el
movimiento.
Utilizar el PTP manual cuando el robot en estándar entra en una singula-
ridad de los ejes de ra muñeca, ya que ra orientación se rogra mediante
er
desplazamiento rinear (desprazamiento especifico der ejefder ánguro de
los ejes de la muñenca.
,..$${shl " '

rll
A¡.
*Y'
.1',"$,
=
Fig.6-15: Estándar
:: Constante
La orientación de la herramienta se mantiene de forma constante
durante
el movim¡ento, es decir, como cuando se programó en el punto de inicio.
La orientación programada en el punto de destino se ignora.
¡!t
-
E
-l
E
1
,-1 .,,:,.+ .1+
1a , ¡,
&.
#-
ll
&
: t:l:§1.: .S*"tt"
Fig. 6-16: Orientación constante

Controles de la orientaciÓn en el tipo de movimiento CIRC
, Estándar o PTP manual
durante el
La orientaciÓn de la herramienta se modifica de forma continua
movimiento.
UtilizarelPTPmanualcuandoelrobotenestándarentraenunasingula-
mediante el
ridad de los ejes de la muñeca, ya que la orientaciÓn se logra
desplazamieÁto lineal (desplazamiento especifico del eje) del ángulo de
los ejes de la muñenca
Fig. 6-17: Estándar + referida a la base
r:. Constante
La orientaciÓn de la herramienta se mantiene de forma constante durante
elmovimiento,esdecir'comocuandoseprogramÓenelpuntodeinicio,
La orientaciÓn programada en el punto de destino se ¡gnora
-
i\-.riili-t;i\:. .ñii.Jli .i.Ñ:i.S¡,;ir[ri$.\l,: :;./.¡il1i:
.:,a,::i.]ii.li\j]
ri:il..iii\r)iir,;i.i:ir,i 1 i
Fig. 6-18: Control de orientación constante + referida a la base
Ejecución del Aquí se mueve el punto de referencia de la herramienta o de la pieza sobre

movimiento con un arco circular al punto de destino. El recorrido se describe mediante puntos
CIRG: de inicio, puntos auxiliares y puntos de destino. como punto de inicio vale en
este caso el punto de destino de la instrucción del movimiento anterior.
La orientación de la herramienta en el punto auxiliar no es relevante.
t: fqr,:,tod" -l
f oe*tir,o I
ffi,¡r.ij-
\d¡i¡ qnrl:L1F¡Ir¡utru{.jl
l;;ltrr'.¡,jl;l
Fig. 6-19: Dos segmentos circulares con CIRC
Aproximación de
a La función de aproximación no es apropiada para crear movimientos
los movimientos
de trayectoria I circulares. se trata tan solo de una función destinada a evitar una de-
tención exacta en el punto.
Aproximación a los tipos de movimiento pTp, LIN y CIRC
Trpo de movimiento Característica

;ffi;" mm
Distancia de aproxi- :
El curso de la tra- lndicación en

yectoria corres- -
ponde a dos
parábolas.
P2 Cüh{?
lnd¡cación en mm
P3§*ttf ponde a dos

parábolas.
Se produce una
aproximación del
_.pr199" dg'th: r
-
-
i¡-i liilL'.
Procedimiento Requisitos =
para crear : Se ha activado el modo de servicio T1 .
E
movimientos LIN '.. Está seleccionado un programa de robot.
y GIRC
1. Mover el TCP a la posiciÓn que se programará por aprendizaje como pun-
to de destino. E
E
-Z
=
E
BASE
A
",--tl
lli.'-- =
6 I I
a
I
Fig. 6-20: lnstrucción de movimiento con LIN y CIR
2. Colocar el cursor en la lÍnea detrás de la cual se insertará la instrucciÓn F

de movimiento.
3 Seleccionar la secuencia de menú lnstrucciones > Movimiento > LIN o
a
CIRC.
1
como alternativa también se puede accionar la tecla de funciÓn Movi-
miento localizada en la línea peñinente.
a
Aparece un formulario inline: a
Formulario inline LIN
c@
ll"_l...lt-_
a o a 7
i: l:!.t,-'.-ll *-l' * l*" k*ffi

: 7
Fig.6-21: Formulario inline para movimiento LIN
Formulario inline CIRC E
?? t'* o I
a
-.l=.._
ffi;-.
Fig.6-22: Formulario inline para movimientos CIRC
L}ilI
lcoorl
!
4. lntroducir parámetros en el formulario inline'
--
.i:i:l I I
Po Descripción
S.
I Tipo de movimiento PTP,LIN o CIRC

2 El nombre del punto de destino se determina automáticamente, no
obstante, se puede sobrescribir individualmente.
Para editar los puntos de datos, debe tocarse Ia flecha. Se abre la
ventana de opciones Vectores.
En CIRC se debe programar un punto auxiliar adicional para el
punto de destino: Aproximar la posición del punto auxiliar y accionar
TouchUp Pl. La orientación de la herramienta en el punto auxiliar
no es relevante.
J CONT: El punto de destino es de posicionamiento aproxima-
do.
[vacÍo]: El punto de destino se alcanza con exactitud.
4 Velocidad
Movimientos PTP: 1 ...'l,00 %
Movimientos de trayectoria: 0.001 ... 2 m/s
5 Juego de datos de movimiento:
Aceleración
Distancia de aproximación (cuando en el campo [3] se haya
introducido CONT).
Control de la orientación (únicamente en movimientos de tra-
yectoria)
5. En la ventana de opciones Vectores, introducir los datos correctos para el

sistema de coordenadas de base y herramienta, además de las indicacio-
nes sobre el modo de interpolación (TCP externo: CON /DSECON.) y el
control contra colisiones.
H+rram;Erta
i BASE_úATAI:l
T{F ¿:\t¿rao Iúlllific;aiún Ie roii;¡.ír

I
,1 1
l*aar:§
Fig. 6-23: Ventana de opciones Frames
Pos. Descripción
1 Seleccionar herramienta.
Si se tiene True en el campo TCP externo: Seleccionar la pteza
Rango de valores: t1l ... t16l
2 Seleccionar base.
Si se tiene True en el campo TGP externo: Seleccionar herra-
mienta fija.
Rango de valores: [1] [32)
._iffil
I
-
a
ri:,,.X'¿r,..]l:}.)
-
i
a
DescriPciÓn a
montada en la brida de aco-
FALSE: la herramienta está 1
ple ;
herramienta fiia'
TRUE: la herramienta " s una
óe-t"""iOn O co I ision e s 1
"
nto' O:*"" !
T RU E : para este movi :i
m ie
ffi#á'l,.Lü"
-
1 r'to" ""^":Sf:H:
necesarios
#,'.:ii'ilffiil: "on
a
para ta detecciÓn de colisión'
lorar' para este movimiento' la unidad.de
controldel ro- !
axiales- oo-
tlu determina
ool no
bot r.v¡¡'-
utrtvrrr¡¡rrq momentos T-l"j::l:':l,it
para este movtn riento.
rinr" ,",J",ecciÓn de colisión 1
I
la
parámetros de movimiento, puede reducirse
u =";;;;*iones
aceleración ¿"t uaro-''"'a'ii;i h
=oi'ffi;; *
:1-':^d:::::?,1"1§l' P o r o H#l
3:i:á d e m á s' 1
LTE:T :"J l;" J: ilJX ru; l, "
; u I
I
"" :ir:: "'
de orientaciÓn'
#ffi; pueJe mooiticarse el control
I
.:t¿.JÉíffta l;il Di.a:j{.I jiÉ-a!'¡raRi1;'¡Lin
!
(Í..!* l
I
I
C*n'..{l d* ü 0rt*nt3[dn
Palái'.Élrqs d: xio!:xriefl i§
' movimiento (LlN' CIRC)

le movrrlrrEt
Parámetros de
Fig.6-24: Ventana de opciones
AceleraciÓn
Se refiere alvalor máximo
indicado en los datos d? la Ti::lfÊl
y del modo de servtcto
valor máximo depende Jel tipo de robot
como
destino en donde comienza'
Distancia antes del punto de
muy Pronto, la aProximaciÓn'
dis-
La distancia puede comprender'
como,ii:':? la mitad de la un
y el de destino Si se introduce
tancia entre el punto o"inLio
ée utiliza elvalor máximo
;i;r;;"; este se ignora v
cuando se haya seleccionado
Este campo solo se visualiza
óóNr en elformulario inline'
@ntaciÓn
Estándar t
PTP manual
Control orientación constante
en movimientos de trayectoria"
(' '',, "Control de la orientaciÓn
Página 129)
!
7 . Guardar la instrucclón, pulsando lnstrucción OK. La posición opuesta del

TCP se programa como punto de destino
TOOL
Fig. 6-25: Memorización de las coordenadas de puntos en "lnstrucción

OK" y "TouchUp".
6.6 Modificación de las instrucciones de mov¡miento
Modificar instruc- Existen los motivos más diversos para modificar las instrucciones del movi-
cíones de miento
movimiento
Ejemplos de motivos Modificación a llevar a cabo
La posición de la pieza que se debe Modificación de datos de posición
agarrar cambia.
La posición de uno de los cinco ori-
ficios en la ejecución de los traba-
jos cambia
Una costura soldada se debe acor-
tar.
La posición del palet cambia. Modificación de los datos vectoria-
les: Base
Por error se ha realizado el apren- Modificación de los datos vectoria-
dizaje de una posición con la base les: base y/o TOOL con actualiza-
o con el TOOL incorrectos. ción de la posición
Los traba¡os se ejecutan dema- Móoificacion de lós datos de movi-
siado lentamente: se debe mejorar mientos: Velocidad, aceleración
el tiempo de ciclo.
Mootlgttl!:lp: d:,9
Efectos al Modificar los datos de posición
modificar las Solo cambian los datos de ese punto: el punto recibe coordenadas nue-
instrucciones de vas, ya que los valores se actualizaron con ''TouchUp".
movimiento Las coordenadas anteriores se sobrescriben y, por consiguiente, dejan de
estar disponible.
tl
J-a
-
; 11,;r;:;;,.f;,,.:t
-:a
i:lll'i..:]!-r.,:rii.:i::ij:i:\¡*ri\!:*i:\q
;
l\-=:,¡fl-ü..,';-li.:
-4
r '-::!lt
-;a
"+{ oo'
,tl.t :l
4
ffi J
-
á J
-
I J
-=
J
4
J
posición del robot con "TouchUp"

-
Fig. 5-26: Modificación de la
Modificación de datos vectoriales

un
(por ejempro, Toor, Base) se produce
w Al cambiar ros datos vectoriales desplazamiento")
desplazamient" d" ;;;;id icLmp'-"oatos de
ra posi-
posicion der robot. (se corresponde con
x De ese modo cambia ia
ción angular del eje del robot)
punto siguen guardadas y válidas. solo
Las coordenadas antiguas der
r, referencia (por ejemplo' la base)'
"rÁoá sobrepasarse el campo de trabajo Por ello el robot no puede al-
Puede
canzat determinadas Posiciones'
posiciÓn pero' no obstante' deben
Si el robot debe quedar en la misma
de modificar los parámetros
cambiar los parámetrot J""io'i'l"t
después
se deben actualizar las coordenadas
(p. ej., base) en ta posiciánJeseada'
con "TouchUP"
r
t
f E
,"
,;,qá
:
'*tool* _,r,ü # .i*'
.s:
I
I
vectoriales (ejemplo base)

Fig.6'27:Modificación de los datos
IEMÑil
F'" trr 'E
\_
Modificar los datos de movimiento
Ello
- Al cambiar la velocidad o la aceleraciÓn cambiar el perfil de marcha.
puederepercutirenelprocesodefabricaciÓn,sobretodoenlasaplicacio.
nes de traYectoria:
EsPesor de un cordÓn de Pegado'
Calidad de una costura soldada.
Cambiar el tiPo de movimiento
rI Al cambiar el tipo de movimiento siempre cambia el cálculo de trayectoria.
EndeterminadoscasossepodríanproducircolisionesporqUelatrayecto.
ria podrÍa cambiar de forma imprevisible'
,.m
BASE[1]
Fig. 6-28: Modificar el tipo de movimiento
Advertencias de En función del cambio que se debe efectuar en una

seguridad al instrucción del movimiento, el programa de robot se
modificar instruc- debe comprobar a velocidad reducida (modo de servicio T1)'
ciones de si se inicia el programa inmediatamente a velocidad alta, el sistema y la ins-
movimiento talación pu"den sufrir daños porque los movimientos son imprevi-
sibles. Si"o*pt"tJ
una persona se encuentra en la zona de peligro, pueden causarse
lesiones con peligro de muerte.
Modificar los 1. colocar el cursor en la lÍnea de la instrucciÓn que se debe modificar.

parámetros de 2. PulsarModificar.seabreelformularioinlineparalainstrucciÓn.
movimiento - a Abrir la ventana de opciones Vectores.
J.
Vectores 4. Ajustar la nueva herramienta o base o TCP externo'
.'AtenciÓn, al cambiar los parámetros vec-
E Confirmar el cuadro de diálogo
toriales referentes a los puntos, existe peligro de colisiÓn" pulsando oK.
6. Si se desea conservar la posición actual del robot con
los ajustes mo-
dificados de herramienta y/o base, es necesario pulsar la tecla Touch
Up
para volver a calcular y guardar la posiciÓn actual se deberá haber des-
plazado anteriormente a la posiciÓn deseada'
7 Guardar la modificaciÓn pulsando lnstrucción OK t
Si se modifican los parámetros vectoriales, se deben volver a com-
probar los programas en lo relativo a la ausencia de colisiones'
¿
-l
-J
4
Modificar Procedimientoparamodificarlaposicióndelrobot:
servicio T1 y colocar el cursor
en la linea con la ins-
-J
posición 1 Aiustar er modo de
iil""r. que se debe modificar' :
Colocar el robot en la
posición deseada'
in'ne para ra instrucciÓn
I
::i::h"#'#; §;;;;to'mutu'io
'=i,
J.
4. Para movimientos PTP y LIN: del TCP como nnuevo

^^+,,a1 rrot
aceptar la posicion actual
r'
¿1
I
Pulsar TouchUp para

Punto de destino'
J
Para movimientos CIRC:
para aceptar la posiciÓn
actual del TCP como t=
Pulsar TouchUp Pl
nuevo Punto auxiliar' actual del TCP como
para aceptar la posiciÓn
Pulsar TouchUp PF
nuevo Punto de destino'
-I
seguridad'
5. Responder Sí a la pregunta de oK' J
; Guardar los cambios
con lnstrucción
si-
J
las modificaciones
puede usar para realizar
Modificar los
parámetros de
Este procedimiento
guientes:
sÓlo se
-l
movimiento TiPo de movimiento =
'¡ Velocidad f
r¡ AceleraciÓn --l
§ Posicionamiento aProximado
§ Distancia de aProximaciÓn
.J
I
l
que se debe modificar'
el cursor en la tínea de la instrucciÓn
1. Colocar para la instrucciÓn
abre el formulario inline
2. Pulsar Modificar' Se
3. Modificar Parámetro'
pulsando lnstrucción OK
¿
4. Guardar la modificaciÓn
: ;;og'drrtac or -'-,-'
l,r" *ooit*n parámetros de movimiento
:
':.tî y a ta a
a la ausencia de colisiones a
volver a comprobar "n
'o"átáiiuo
a
a
Renombrado de Puntos
Particularidades
a. Marcar con el cursor
el punto *":T::i:
de la Progra- ' *"1Yi-
l. ;ffi io',*''u''o inline con elboton I
ff#r""1:'J:ffi o"] ;;t; ;"'
mación con Nombre
rormurario inrine (campo
formularios inline I del Punto)
d. l:#;:' modiricaciones con er :'l:',,1::i:::::::
er b otÓn," n strucc:":"".:,
:X, I
iffii'".
Aceplal ffi ;;;;án "'
rd5 rrruutr¡ve" -,-
"on
I
. .^,^^t^^órta< ec'orcienadas anteriorespara

f. o u,"
A oo a
"
i i n t e dtt"i?i
rec e e I s i gs u e nte
" 1t? 91,
punil Ay? _'o
r3iá7 ":iT
¡i ;;': ;:;ff it,
¡ir1 á a s E -D Ar A I n ],i, #* Be
tt
a s E)
A
ei punto
:jii:
" "Nombre
r],"Jl€
::#il
del
i
.
" ""JÁ'0",..
^:;;'
^-f,^^Â4c 2ntpriores
aá u' a nt"ri o'e s del
d er punto
p u nto o'i.
s
ginal.
Uso múltiple de puntos i^:^^ ¡^ ñrñnr2ma dese^
programa desea-
en la posición de
a. lnsertar un nuevo formulario inline
da rarrtilizar-€ñ el formularlo inline
(can:-
'l-r -
del '^t^ a' reutillzar¡:r
punto
b. lntroducir el nombre
po Nombre del Punto)'
?: ):::':;:,1 l, ij,," "," ""critu ra " l' "l::::1il:: :"" ;; :;,
es o
C, lff : : : ;::X,ffi ;';:: "" " " "o " "''-"::0"'":: :l:lll!
va ex s'[e 1..
¿s': -
d fi:::::3::;:"rl;üru
Aoarece er srgurtr"'' "'" "dOra_'DATAIn]
r? ( OO L-D AT A[n]
í"2,!:n:t:T3!i!";
#BASE)
riscr¡ni
E'
-a
I.
- e. Para no sobrescribir los parámetros existentes del punto original, pul-

I¡ se el botón "No"
-t ::i l¡5"r1"a líneas de programa

a. Marcar con el cursor una línea de programa existente.
E b. Abrir un nuevo formulario inline con el botón "Movimiento".
-l a El nuevo formulario inline siempre se inserta después de la lÍnea de
¡I
-l
I programa marcada. Las líneas de programa siguientes se desplazan
una línea hacia abajo.
x Borrar líneas de programa

E a. Marcar con el cursor la línea de programa a borrar.
-l b. Ruta. botón Editar > Borrar
o Los valores relativos al punto permanecen en el archivo DAT corres-
I-
I pondiente. Ver también Uso múltiple de puntos.
-
I
rl
E
E
E
-
--r
-l
-l
-l
E
rlr
rll
-
-r
-
-
-
E
-
-l _itrt
--l
a
.J
I
,a
6.7 Eiercicio: Desplazamiento de trayectoria y posicionamiento aprox¡mado
I
_l!
Obietivo del Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondrá de la com-
I
creación de programas de desplazamiento sencillos con los tipos de des- _a
plazamiento PTP, LIN Y CIRC
creación de programas de desplazamiento con puntos de parada exacta I
y movimientos de aProximaciÓn _a
,r- Utilización de programas en el navegador (copiar, duplicar, renombrar,
borrar) a
Los siguientes requisitos son necesarios para completar este ejercicio correc-
E
Requisitos
tamente:
I
Principios de la programaciÓn de desplazamiento con los tipos de despla- ,a
zamiento PTP, LlN, CIRC
Conocimientos teÓricos de la aproximaciÓn de movimientos
r
f
I
.E
I
P,I
!
Conocimientos teÓricos de la posiciÓn inicial I

l
Tarea sección A Ejecutar las siguientes tareas: creación de programa contorno de pieza 1
1. Cree un nuevo programa con la denominaciÓn Contorno de pieza I I

J
2. Programar por aprendizaje el contorno de pieza 1, sobre la mesa de tra-
bajo, usando la base azuly la clavija 1 como herramienta
La velocidad de desplazamiento sobre la mesa de trabajo es T
de 0,3 m/s.
f
Tener en cuenta que el eje longitudinal de la herramienta siempre se
debe encontrar en posiciÓn vertical respecto al contorno de la trayec- I
toria (control de la orientaciÓn estándar) ,
3 Comprobar el programa en los modos de servicio r1,T2y Automático. se
deben tener en cuenta las prescripciones de seguridad enseñadas' I
)
t
)
I
)
a
I
¡
Fig. 6-29: Desplazamiento de trayectoria y posicünamiento aproxima-
)
do: Contorno de Pieza I Y2
I
1 Puntos de inicio 2 Dirección del movimiento I
r
l!
I
I
E
lI 3
5
Base de referencia
Contorno de la pieza 2
4 Contorno de la pieza 1
II
Tarea sección B Ejecutar las siguientes tareas: Copiar programa y aproximar
1. Cree un duplicado del programa Contorno de pieza 1 con la denominación
Piezal_CONT
2. Agregar la instrucción de aproximación en las instrucciones de desplaza-
miento del programa nuevo de tal modo que se desplace al contorno de
modo continuo.
3. Las esquinas del contorno deben desplazarse con parámetros de aproxi-
mado diversos.
E 4.
Il
Comprobar el programa en los modos de servicio f 1,f2y Automático. Se
deben tener en cuenta las prescripciones de seguridad enseñadas.
Tarea adicional Ejecutar las siguientes tareas: Creación de programa contorno de pieza Z
1. Cree un segundo programa con la denominación Contorno de pieza2
Utilizar la misma base y la misma herramienta.
La velocidad de desplazamiento sobre la mesa de trabajo es
IE
de 0,3 m/s.
Tener en cuenta que el eje longitudinal de la herramienta siempre se
debe encontrar en posición vertical respecto al contorno de la trayec-
toria (control de la orientación)
2. Comprobar el programa en los modos de servicio f 1 ,T2y Automático. Se
3. Cree un duplicado del programa Contorno de pieza 2conla denominación
Pieza2_CONT
E 4. Agregar la instrucción de aproximación en las instrucciones de desplaza-

miento del programa nuevo de tal modo que se desplace al contorno de
modo continuo.
E 5. Comprobar el programa en los modos de servicio T1 ,f 2y Automáiico. Se
II deben tener en cuenta las prescripciones de seguridad enseñadas.

1. Cuales son las caracterÍsticas de los movimientos LIN y CIRC?
Fr
L
Fl
2. Como se indica la velocidad de desplazamiento de movimientos
y CIRC y cual es el punto de referencia de esta velocidad?
pTp LIN
t-
E 3. ¿Cómo se indrca la distancia de aproximación en los movimientos pTp, LIN
y CIRC y a qué hace referencia esta distancia?
E
II t'
4. ¿Qué se debe tener en cuenta al insertar instrucciones col.JT en instruccio-
nes de movimiento existentes?
-r
1-
r=
-
,J
aa
a
al cambiar la posiciÓn inicial?
5. ¿Qué debe tenerse en cuenta JA
a
6. ¿Qué se debe tener en cuenta a

la hora de corregir' modificar
o borrar pun- I-l
tos programados?
I-
-l
E
I
- T
I
I
I I
a
I
I
t
I
a
I
t
I
I
I
I
L-
FE
i-
iN
6.8
l, iiiiñNii\iwrlll,i iiil
Programar movimientos con detección de colisión

I
lli
x:::,:l§§§::::=.,,¡g¡¡¡,1,¡5
-
F Descripción
\
F
t:1
-
I
**i¿#
f-.
-
ts
Elr
--t
--r Fig. 6-30: Colisión
E En robótica, el control de momentos axiales se utiliza para detectar si el robot

ha colisionado con un objeto. En la mayorÍa de los casos, esta colisión no es
-t deseada y puede destruir el robot, la herramienta o componentes.
Control contra colisiones
--l s Si un robot colisiona con un objeto, la unidad de control del robot incre-
menta los momentos axiales para vencer la resistencia. Esto puede dañar
el robot, la herramienta u otras piezas.
-¡¡ = La detección de colisión reduce el riesgo y la gravedad de este tipo de da-
ños. Controla los momentos axiales.
s El usuario puede determinar cómo se debe proceder tras una colisión des-
- pués de que el algoritmo haya detectado una colisión y haya detenido el
- robot.
El robot se detiene con STOP 1.
--¡ La unidad de control del robot activa el programa tm_useraction. Se
encuentra en la carpeta Programa y contiene la instrucción PARADA.
Como alternativa, el usuario puede programar otras reacciones en el
--r programa tm_useraction.
L :¡ La unidad de control del robot calcula el rango de tolerancia automática-

rí mente.
,,,, Por norma general, un programa se debe ejecutar entre 2 y 3 veces hasta
que la unidad de control del robot calcula un rango de tolerancia adecuado
Elr para la práctica.
- *r El usuario puede definir un offset mediante la interfaz de usuario para el
rango de tolerancia calculado por la unidad de control del robot.
rl ::.i Si el robot no se encuentra en servicio durante un período prolongado
- (p. ej., fin de semana), los motores, los engranajes, etc. se enfrían. Duran-
te los primeros desplazamientos tras una pausa de este tipo, son necesa-
E!1 rios momentos axiales distintos a los de un robot a temperatura de
- servicio. La unidad de control del robot adapta la detección de colisión au-
tomáticamente a la temperatura modificada
Er
rl Restricciones r
':¡ En el modo de servicio T1 no es posible detectar una colisión.
¡l En el caso de las posiciones iniciales y otras posiciones globales tampoco
es posible detectar una colisión.
-
El
-
E{
-
l
H
r,i
s
::¡
En el caso de los ejes adicionales tampoco se puede detectar una coli-
sión
En caso de retroceso tampoco se puede detectar una colisión.
Si el robot está parado, durante el arranque se dan momentos axiales muy
l
/
.J
altos. Por eso, en la fase de arranque (aprox. 700 ms) no se controlan los J
momentos axiales.
s Tras una modificación del override del programa, Ia detección de colisión
reacciona con una insensibilidad considerable durante 2 o 3 ejecuciones .J
t
del programa. Después de esto la unidad de control del robot habrá adap-
tado ya el rango de tolerancia al nuevo override del programa.
_.,]
Principio de la Programar por aprendizaje un programa con detección de colisión t
detección de :, La adaptación de la velocidad debe estar conectada con la variable de sis-
colisiones tEMA $ADAP-ACC.
La variable del sistema se halla en el fichero C:\KRC\Robo-
-J
J,
ter\KRC\R1 \MaDa\$ROBCOR. DAT.
SADAp_ACC - #NoNE: la modificación de la aceleración no está ac-
ri
tivada.
§ADAr ACC = i+sfEp1: modelo dinámico sin energía cinética. -
$ADAP ACC : #srEp2: modelo dinámico con energía cinética. -..l
=rl
s Para conectar la detección de colisión para un movimiento, el parámetro
Detección de colisión se debe definir como TRUE durante la programa-
ción. En el código del programa, esto se puede saber por el complemento
i
CD:
FTD P2 Vel 100 PDAT. ToalIL] B-.elIj CD
-l
-
rL
Ia El parámetro Detección de colisión solo está disponible si el movi-
miento se programa mediante un formulario inline. 7
f4
J
El rango de tolerancia solo se calcula para conjuntos de movimiento rea-
lizados íntegramente.
J
Ajuste de los valores de offset
s Para el rango de tolerancia se puede definir un offset para el momento de
'fuerzay para el momento de impacto.
r::: Momento de fueza: el momento de fuerza tiene efecto cuando el robot
se ve sometido a una resistencia prolongada. Ejemplos:
El robot colisiona con una pared y hace presión contra ella.
1
.,,
El robot colisiona con un contenedor. El robot hace presión contra el
contenedor y lo mueve.
Momento de impacto: el momento de impacto tiene efecto cuando el ro-
J
r
bot se ve sometido a una resistencia breve. Ejemplo:
El robot colisiona con una placa que sale despedida por el impacto.
Cuanto menor sea el offset. más sensible será la reacción de la detección
de colisión.
7
= Cuanto mayor sea el offset, menos sensible será la reacción de la detec-
ción de colisión.
Si la detección de colisión reacciona con demasiada sensibilidad, no

incrementar el offset de forma inmediata. En lugar de ello, primero
volver a calcular el rango de tolerancia y comprobar si la detección
de colisión reacciona ahora como se desea
1
Ventana de opciones: Ventana de colisión F
I
L I I
h
E -
-I
h
-
-I
liI,
E Indrca 1or le § ¡.* ^ ^!^ a-. L -. -- -
E T
I
E ;'t I .: ,.t E ,;
, I.n
I--
-
ri
- infcrr*aridn de eslad* f.1*1":l*rr,l* de irrlpaeto
plr
'
-J
f..,",
- KTP 1-'
-
EI
Fig. 6-31: Ventana de opciones Detección de colisión
-
aLos datos en la ventana de opción Detección de colisión siempre
-
-
I hacen referencia al movimiento actual. Se pueden dar desviaciones,
en especial en el caso de las distancias de punto cortas y de los mo-
E vimientos aproximados.
-l Pos. Descripción
I El botón indica el estado de un movimiento.
--t Rojo: el movimiento actual no se controla.

Verde: el movimiento actual si se controla.
E Naranja: se ha pulsado una tecla de ajuste de valores a iz-
qurerda y derecha, junto al valor numérico del momento de
-1 fuerza o del momento de impacto. La ventana permanece
r- en el movimiento, y se puede modificar el offset. La modi-
ficación se puede aceptar con Guardar.
-t Enclavado: Por norma general, un programa se debe eje-
tD cutar entre 2 y 3 veces hasta que la unidad de control del
rlr robot calcula un rango de tolerancia adecuado para la
práctica. Mientras la unidad de control del robot se en-
E¡ cuentre en esta fase de aprendizaje, el botón se mostrará
enclavado.
-!l 2 Número de las variables TMx
E
Elr Por cada conjunto de movimientos para los que el parámetro
Detección de colisión sea TRUE, la unidad de control del robot
crea una variable TMx. TMx contiene todos los valores para el
rango de tolerancia de este conjunto de movimientos. Si 2 con-
junto de movimientos hacen referencia al mismo punto Px, la uni-
-r
- dad de control del robot creará2 variables TMx.
E J Ruta y nombre del programa seleccionado
4 Nombre del punto
-l
--t
E
-a
EI
--
i lt 1 r":: -a
=
Pos.
_-__-- -l
5 -9"tttip"ió"
campo sólo eita á-ctlvado en el modo de servicio "Automá-
-EsLe
tico externo". En los demás casos está desactivado (de color =
g ris). -
MonOn: el PLC ha activado la detecciÓn de colisión'
-
=
Cuando se activa la detecciÓn de colisión mediante el PLC' éste
envÍa la señal de entrada sTQM-SPSACTIVE a la unidad de con- -f
trol del robot. La unidad de control del robot responde con la
señaldesalidasTQM-SPSSTATUS.Lasseñalesestándefinidas
I en el fichero $config.dat. -
I lndicación: En el modo Automático externo, la detecciÓn de coli-
I
=
I sión solo está activa si, tanto en el campo PLC como en el campo
I
I
I XCe, se muestra la entrada MonOn. J1
o MonOnrel KCP ha activado la detecciÓn de colisiÓn'
lndicación: En el modo Automático externo, la detecciÓn de coli-
siónsoloestáactivasi,tantoenelcampoPLGcomoenelcampo -/
KCP, se muestra la entrada MonOn
7 @a. Cuanto menor sea el offset,
6 más sensible será la reacciÓn de la detección de colisiÓn Valor -
por defecto: 20. =
La ventana permanece en el movimiento, y se puede modificar
el
al
offset. Ver también: (" -
'' "Adaptar -
el offset para movimientos" ,l
Página 147). La modificaciÓn se puede aceptar con Guardar'
Nota: Para este movimiento, la opción Detección de colisión en JA
el formulario inline es FALSE.
a
8 Offset para el momento de fuerza. Cuanto menor sea el oTTSeI'
más sensible será la reacciÓn de la detecciÓn de colisiÓn Valor a
por defecto: 30.
a
La ventana permanece en el movimiento, y se puede modificar el
offset. Ver también: ( "Adaptar el offset para movimientos"
Página 147).La modificaciÓn se puede aceptar con Guardar' E
Nota: Para este movimiento, la opciÓn Detección de colisión en
a
el formulario inline es FALSE a
Botón Descrlpción
Activa la detecciÓn de colisiÓn.
1
Activar 7
Este botón no se muestra si se ha modificado el
momento de fuerza o el momento de impacto a
pero las modificaciones no se han guardado to-
davía.
I
Desactivar Desactiva la detecciÓn de colisiÓn
Este botón no se muestra si se ha modificado el
momento de fuerza o el momento de impacto
pero las modificaciones no se han guardado to-
davÍa
Guardar Ácepta las modificaciones del momento de fuer-
Cancelar
fuerzaylo el momento de imPacto.
L _---1
t-
F-
I
h
- Activar la 1. Crear movim¡ento con el formulario en lÍnea.
LE detección de 2. Abrir la ventana de opciones Frames y activar la detección de colisión.
- colisión en el
formulario inline : lteramienta
E * illor.t
f
-i--- i roor--o¡¡.qi rl --.,r,,,.-',) :: ..ir¡r.l
trrJE_U4 I rl-l
-
- TaF Értenú Ide*tificaci,m de colisióñ
- i_l
Er a
i it
-
E
=rl
I
UertlraE I
I
Fig. 6-32: Ventana de opciones Frames
-- Pos. Descripción
E 1 Seleccionar herramienta.
Si consta True en el campo TCP externo: Seleccionar la pieza.
-
E Rango de valores: t1l ... [16]
2 Seleccionar base.
- Si consta True en el campo TCP externo: Seleccionar herramien-

ta fija.
- Rango de valores: t1l ... t32l

- 3 Modo de interpolación
FALSE: la herramienta está montada en la brida.
-
- TRUE: la herramienta es una herramienta fija.
h 4 oeteffi-
TRUE: para este movimiento, la unidad de control del ro-
-l bot determina los momentos axiales. Éstos son necesarios
parala detección de colisión.
-r
- FALSE: para este movimiento, la unidad de control del ro-
bot no determina momentos axiales. Por lo tanto, no es po-
E sible una detección de colisión para este movimiento.
-r J. Finalizar el movimiento.
Determinación 1. Seleccionar en el menú principal la secuencia Configuración > Extras >

-r¡ Detección de colisión.
-l del rango de
tolerancia y ( Fis. 6-31 )
rlr activación de la 2. En el campo KCP debe figurar la entrada MonOff. Si no fuera asÍ, pulsar
- detección de Desactivar.
c
colisión J. lniciar el programa y ejecutarlo varias veces. Al cabo de 2 o 3 ejecuciones
del programa, la unidad de control del robot calcula un rango de tolerancia
-r
-t
E. 4.
adecuado para la práctica.
Pulsar Activar. Ahora en la ventana Detección de colisión, en el campo
KCP figura la entrada MonOn. t
-t Guardar la configuración con Cerrar.
Adaptar el offset 1 Seleccionar un programa.

--t para movimíentos 2 Seleccionar en el menú principal la secuencia Configuración > Extras >
Detección de colisión.
-a
-
E
-l
H
L
,i§t;,,.: l.i.rr;l rI
Er
3. El offset para un movimiento se puede modificar m¡entras se ejecuta un
programa: cuando el movimiento deseado se muestre en la ventana De-
tección de colisión, pulsar las teclas de flecha situadas debajo de los lr
-
campos momento de fuerza o momento de impacto. La ventana se
queda en este movimiento. Modificar el offset mediante estas teclas
li.l.-'-.-';i*',...j*,:-=,,i1llli .1.s,,S:',¡ij=t,.', iu*i"i'

-
-a
Indir,3,JÉr d¿ melviñ1í€ni* l.i+*1artü de fürrya
, § ¡tr-¡ ry'..-""...*
-al
Inlúrffrá.rdn ds ,gt¿d, §tslr}Éilt, dt irspsdt
PLt f rrr, ..-
l-* i{."s" -l.,n _.-l --
Fig. 6-35: Valores modificados de detección de colisiones
-
como alternativa se puede seleccionar un paso en el movimiento desea- -
do.
4. Aceptar el cambio con Guardar. !-l
¡ 5. Guardar la configuración con Cerrar.
6. Ajustar el modo de servicio original y el modo de ejecuciÓn del programa. I
t!
-Ir
fa
-l
-fl
a
-a
i
I
l
-J
J
í
t
F
I
I
E
EI
E
ts
7 Usar funciones lógicas en e¡ programa del robot
EI
- 7.1 Vista general

- m Programar funciones de espera
-
E n Programar funciones sencillas de conmutación
EI r Programar funciones de conmutación de trayectoria
E
7.2 lntroducción a la programación lógica
-t
Utilización de
E
EI entradas y
salidas en la
programación ffi§¡*§eái
r¡l lógica o-
- cñtwliffi
tff&ffiffi
EL'^ru1i4{#ffit$ffi! 1
ri§¡§¡&&wsst;f
E
-
- t
- §qr
.:-,.....,..-,.,.,. rl :
l
Fig. 7-l: Entradas y salidas digitales

--
Para establecerla comunicación con /os periféricos de la unidad de control de ro-
E
I
bot,.se pueden utilizarentradas y salidas digitales yanalógicas.

ir-
Definición
i-
I
Término Explicación Ejemplo

ird Comunicación lntercambio de seña- Consulta de un estado
lL
les a través de una (garra abierta/cerrada)
l-
I
interfaz
Periferia "Entorno" Herramienta (p. ej.,
garra, pinzas de solda-
hr dura, etc.), sensores,

sistemas de transporte
del material, etc
digital Tecnologia digital: Señal de sensor: la
F' señales de tiempo dis- pieza está: valor 1
L-
lri
creto y de valor dis-
creto
(TRUEA/ERDA-
DERO), la pieza no
está: valor 0 (FALSE/
t-
-r
analógico Representación de
FALSO)
Medición de tempera-
L
una dimensión física tura
lrt
t-
IL
hr 14_tIAZl
l-
I
= , . 1¡."'.,. r"
t,.
I
Término Explicación Ejemplo

I
Entradas Las señales proceden' Señal de sensor: t=
¿es de la interfaz de Garra abierta/garra
bus de campo Para el cerrada
control
--
Salidas Las señales enviadas a lnstrucción Para la
través de la interfaz de conmutación de una
válvula, lo que con- I
bus de campo Para el
control de los Periféri- lleva a que cierre una -
COS mordaza.
I
y salida
En la programación de robots de KUKA se utilizan señales de entrada =
f para instrucciones lÓgicas:
programa
OUT Conexión de una salida en un lugar determinado del
I -J
WAITFoRIFunciÓndeesperadependientedeunaseñal:launidadde
mando espera una señal.
I
Entrada lN !
Salida OUT
Señal horaria TIMER I
Direccióndememoriainterna(indicador/memoriadelbit)FLAGo
CYCFLAG (cuando se evalÚe cíclicamente de manera constante
=
WAIT I Función de espera dependiente del tiempo: la unidad de mando
espera en esta posiciÓn del programa durante un periodo de tiempo
regis- --
trado
I
Programación de funciones de espera
í!
7.3
para el a
Procesamiento La computari zaciÓnen movimiento de avance lee (de manera invisible
en avance usuario) los pasos de movimiento en avance para poder permitir el control
de !
en instrucciones de aproximación. No sólo se
la planiiicación de la trayectoria
con avance sino también instrucciones arit-
e¡ácutan datos de movimiento el
a
méticas y de control de los periféricos. f
( I
1
2
BEF Dep¿1_Box1 ) q
3 INI
q PTP l,üll[ Url= 188 ? OIF§ULT I
5 uel=1llt! ?" PD¡¡Ti To01[5]:§BP1 Basr[ 1 B] :§IAl 1
PIF P1 I
6&*prP F2 Ur1-1S{l h PDñ1? Io$lJ5.l :GBPI BaseI I §] :§TAT-t
7 LIH P3 Ue1--J n/s CpDñT1 Iool [5 ]:GBP1 B¿se{ 1i}l :§TSI1
8 LIH Pt¡ Upl=1 n/¡ {lPDÍlI? loot [§]:GRP1 Bá{r1.1 *l :SIfiTl
9 PTT P5 UFl.l tl{! }" PDATS Iorrl[5] :E§P1 Bacr[ 1{t] :Sf ilTl
1§ 0uT 2ó" §tate=lflilE
Ia I
11
t?
PIP Hl)l.lt Ue1=tü0 ?., pDfff4
.lI
L
Fig.7 -2: Procesamiento en avance
J
LÍnea
posrc¡On Oet puntero¡e eJecuciÓn principal (barra gris)
b
o pos¡Ole posicrcn Oet ¡rntero de movimiento de avance (no
J
visible)
'10 ¡ue-g-o de instrucclones que activan una parada del movi-
miento de avance
'i
I
a
J
)
Algunas lnstrucciones crean una parada de la ejecución en avance. Entre
ellas se encuentran. entre otras, instrucciones que tengan influencia sobre la
periferia, por ejemplo instrucciones OUT (Cerrar garra, Abrir pinza de solda-
dura). Si se para el puntero de movimiento de avance, no es posible un posi-
cionamiento aproximado.
Funciones de Las funciones de espera de un programa de mov¡miento son fácilmente pro-

espera gramables a través de los formularios inline. AsÍ, se distingue entre función de
espera dependiente del tiempo y función de espera dependiente de señales.
Con WAIT se detiene el movimiento del robot durante un periodo de tiempo
programado. WAIT genera una parada del procesamiento en avance.
*r*r,:I 1111r,{"'--'-i.;,.=
,
Fig. 7-3: Formulario inline WAIT
Pos. Descripción
1 Tiempo de espera
iru' 20s
Programa de ejemplo:
pip pi v.r:rooi poaCi ioortri srl.irl
PTP P2 Vef=100? PDAT2 Tool[1] Base[1]
ISAIT Time=2 sec
PTP P3 Vel=100¿ PDAT3 TooIlll Base[1]
Fig.7-4: Movimiento ejemplar para lógica
Pos. Observación
1 El movimiento se interrumpe para 2 segundos en el punto P2.
WAIT FOR determina una función de espera dependiente de señales.

En caso necesario, pueden combinarse de forma lógrca varias señales (máxi-
mo 12) Si se agrega una combinación lógica, en elformulario inline aparecen
campos para las señales adicionales y para más combinaciones.
lr) 6 an f¿ ls)
i'¡i,&lf :üR
Y Y Y YY *;¡
,.it It
ILU\
?
|
Fig. 7-5: Formulario inline WAITFOR

I
I
1n rl ::: .
I-
.:: a
Pos. Descripción
1 Agregar la combinación lógica externa. El operador se ubica entre -
!I
las expresiones colocadas entre paréntesis.
rr AND I
',, OR tI
= EXOR
I
Agregar NOT. I
) r NOT
. [vacío] I
I
Agregar el operador deseado utilizando el correspondiente botÓn.
2 Agregar la combinación lógica interna. El operador se ubica den-
tro de una expresión colocada entre paréntesis. I
rll
r AND
UOR
-r' s EXOR
I
!!
Agregar NOT.
I
ir NOT I
,s [vacío]
Agregar el operador deseado utilizando el correspondiente botÓn I
l!
J Señal que se está esperando
.lN
T ss OUT
l,,. CYCFLAG
i¡, TIMER
FLAG
I
l!
I
a
4 Número de la señal
rs 1 ... 4096 -)
5 Si la señal ya tiene nombre, éste se muestra.
Sólo para el grupo del expeños: II
Pulsando en Texto largo puede introducirse un nombre. Se

-
puede elegir cualquier nombre.
o .. CONT: procesamiento en el movimiento de avance -t-
., [vacío]: procesam¡ento con parada del movimiento de avance
ta
Durante la utilización de la entrada CONT debe asegurarse de que -
se va a consultar la señal en el movimiento de avance. Las modifica-
ciones en la señal no se reconocen una vez transcurrido el periodo
de avance. )-
Combinaciones En la utilización de funciones de espera dependientes de señales se pueden a,
lógicas utilrzar también combinaciones lógicas. Gracias a los operadores lógicos se
pueden combinar las consultas de diferentes señales o estados: p. e1., pueden
I
establecerse dependencias o excluirse determinados estados.
a
El resultado de una función con un operador lógico proporciona siempre un
valor de verdad, es decir, el resultado final siempre es "verdadero" (valor 1) o
''falso" (valor 0).
I
_,
I
I
-,
I
E
-
- -, L. n. .\. ,:: rl
r '= r:::-¡Li j¡ .:! 4rtr?.
-
f;xPr*sirn ifu*cióni ÜPera:i*
-
- wArr Fo{fry*§il m VERDADE
E
Expresíones {op*rar"ldr:s) E FAI.SO
- Fig' 7-6: Ejempro y principio de una

combinación lógica
ET
- Los operadores para las combinaciones
lógicas son:
s NOT I Este operador,se utiriza para ra
negación, es decir, er varor se in-
E vierte (de ,,verdadero,, pasa a ,,ialso,,¡. '
¡¡ r'-: AND I el resurtado de ra expresión es verdadero si ambas
combinadas son verdaderas. expresiones
E ir oR I el resultado de la expresión es verdadero
¡¡r presiones combinadas es verdadera. si al menos una de las ex-
¡ EXoR I er resurtado de ra expresión es verdadero

E ciones combinadas por este operador presentan
cuando ambas afirma_
II verdad.
diferentes varores de
Procesamiento de espera dependientes de señates pueden

-¡I con y sin .!1:^tl:.lon"s
y srn su procesamiento en movimiento programarse con
de avance. sin movimiento de avan_
movimiento de ce significa que, en cada caso, se detiene
er movimiento en er punto y se con_
trola la señar: (1) (, ,,, Fig. 7-7 Er punto
E avance (CONT) ). ürpo"o puede repasarse.
E
¡
¡I
I
rI
-¡I
Fig.7-7: Movimiento ejemplar para lógica
¡t
I PTP PL Vet=t00 PDAT -ooi¡;
ts:.et ;
PtP p: c t,T vel=-0u PDAT2 Too.,lj
Bq.pr-_
IÎAIT FOR IN LO 'door signal ,
¡ PTP p3 Vel=1OO:, pOatl TooI [1] Base
l1l
I
Al procesar una lÍnea WAII F
¡ aviso "Aproximación no posible,,.
t
con movimiento de avance, ras funciones de espera dependientes de
¡ seña-
t i"j la línea de instrucción. No obstante, ,"p"*i rnt". der punto creado antes
de:'::::::i::fflil:".gue se pueda
ANICS
l" ,niu¡o,. posición del puntero de mo_
vimiento de avance no es crara (varor
estándái' tr", conjuntosde movimien-
tos), por lo que el momento eracio para
¡ ( 'j Fig T-8 ) Además, no se reconocerán el oe la sánat". inJ"iinioo
1r¡
I "onlrot
ras modificaciones en ra señar
tras el control de la señal.
¡
t I
¡
i
I
a
J
-1
--{
P3
J-l
.¿
-
,-
-
Fig. 7-8: Movimiento ejemplar para lógica con avance
--l
Rango de conmutaciÓn
Pos¡c¡On del robot en la que se Rango Oe conmutación verde
cumple la condiciÓn Para que el para la Activac¡Ón del contorno a
-
robot realice un Posiciona- de aproximaciÓn. Solo se
miento aProximado ajusta y no se Puede volver a
desactivar. JI
Consulta de la ActivaciÓn
-
tnicio Oet movimiento de
aproximaciÓn r,+ TRUE: Posicionamiento !l
) aproximado
-
¡: FALSE: Acercamiento al
punto de destino rl
Rango de conmutaciÓn azul ,a
Posic¡On del robot en la que se
cumple la condiciÓn Para que el para el acercamiento Y la
robot no realice un Posiciona- parada en el Punto P2
miento aProximado
pip pi ver=l00? PDA'r1 Tool I I ] Base [ 1 ]

PTP P2 CONT Vel=100t¿ PDAT2 Tool[1] Base[1]
I,IAIT FOR IN 10 'door-sigmal' CONT
PTP PJ VE]-]OO PDAT3 TOOlII] B¿S'II]
Procád¡miento l.ColocarelcursorenlalÍneadetrásdelacualseinsertarálainstrucciÓn
lógica.
> Lógica > WAIT FOR
2. Seleccionar la secuencia de menÚ lnstrucciones
o WAIT.
3. Declarar los parámetros en el formulario inline'
4. Guardar la instrucciÓn pulsando lnstruc'OK
7.4 Programación de funciones de conmutación simples
Función de MedianteunaacciÓndeconmutaciÓnpuedeenviarseunaseñaldigitalalos
previamente
conmutación periféricos Para ello, se utiliza el nÚmero de salida que se definiÓ
para la intedaz.
simple
0UT 5 'roh-reatJY' State=fRUE
Fig. 7-9: Conectar estática

E
-l
E
¡I
La señal será estática. es decir, se mantiene en tanto que la salida se ocupe
con otro valor. La función de conmutación se ejecuta en el programa mediante
Er un formulario inline:
-
E
EI ?? o I
TñI};
I¡I
EI
Fig. 7-10: Formulario inline OUT
E Pos. Descripción
-I 1 Número de la salida
E rr 'l ...4096
r- 2 Si para la salida existe ya un nombre, éste se muestra.
Sólo para el grupo del expertos:
Pulsando en Texto largo puede introducirse un nombre. Se
- puede elegir cualquier nombre.
- '). Estado en el que la salida se conecta
E
Erl r¡ TRUE
¡ FALSE
E
r- 4 x CONT: procesamiento en el movimiento de avance
m [vacío]: procesamiento con parada del movimiento de avance
Durante la utilización de la entrada CONT debe asegurarse de que
{ a
- I. se va a establecer la señal en el movimiento de avance.
H
-
Funciones Tal y como se produce en la función de conmutación simple, aquí también se
pulsadas de modifica el valor para una salida. No obstante, con las pulsaciones se puede
conmutación anular la señal transcurrido un periodo de tiempo definido.
Et
-
¡!t
-
--!i t
puLSE 7 ' ai r*on ' stat§=TRUE iii #:I ;;;
-.t Fig. 7 -11: Nivel pulsado
La programación se realiza también con un formulario inline en el que se de-
Ell termina un impulso con una duración determinada.
??
-t
L¡r
-i ?
;-.¡l ;*'ii n"*-i o,ii.*
L¡
¡!a Fig.7-12: Formulario inline PULSE
É
!J
L
lEi
E
Ll
;I
:
.1 i:. s .I.,, .ri,i¡q Ss$.+nlt¡:'1*.:$*'i'.I§ -.1
Número de la salida -J
t-
:.:: 1 ,,. 4096
@ nombre' éstese muestra' !r
-
Sólo para el gruPo del exPertos:
nombre' Se
Pulsando en Texto largo puede introducirse un a
-
Estad;en el que la salida se conecta a
x TRUE: Nivel"High" t-
r FALSE: Nivel "Low"
.. movimiento de avance
s
CONT: Procesamler
lel movimiento de avance a
-
[vacío]: procesamiento "ot-Putud"
Duración del Pulso
r 0.10...3'00 s
-lr
Efectos de CONT sin CONT:
) en las funciones SisesuprimelaentradaCONTenelformularioinlineOUT'sefuezaunapa-
F
-
y se produce
proceso de conmutaciÓn
¡ de conmutación rada del movimiento de avance en el Tras
una parada exacta J,''t"á"tes la instrucción de conmutación'
de E
- la salida""se continÚa con el movimiento'
establecer
"l
-
-
-
a
/
-l
7
con parada del proce-
Fig.7-13: Movimiento ejemplar con conmutación
1
l
samiento en avance
,'tl P: Vel-0.- m/s CPIA:' -- 1 ; Pa - I

I,rN P2 CCriT vel-0.2 m/s CPDAT2 Tool i I I ease I ]
i,rt,l P3 .icl;T 1,¡el-0.2 m/s CPDArl rool [1] Base Il]
oUT 5 'rob-ready' state=TRUE
LrN P4 vel:o'2 m/s CPDAT4 Tool [1] Baselil
con CONTI
la entrada CONT es que el pun-
El efecto producido por el establecimiento de
terodemovimientodeavancenoseVaamantener(noseprovocaninguna
puede
páraOa del movimiento de avance) De este modo
se
vimiento antes de la ¡nsirucc¡on de conmutación.
ñal se produce en el movimiento de avance'
un mo- aproximar
El establecimiento de la se- I
E
-
E
¡rl
-r
E
El
II
E¡T
E
-t Fig.7-14: Movimiento e¡emplar con conmutación en el avance
E LIN Pi Vel=0,2 m/s CPDATI Too-Ll.Ll Base[]l
rl LIN P2 CoNT VeI=O.2 n/s CPDAT2 Tool[1] BaseLll
I,IN P3 CONT Ve1=0.2 m/s CPDAT3 Tool[1] Base[1]
OUT 5 'rob_ready' State:fRUE CONT
E tIN P4 Ve1:0.2 m/s CPDAT4 Tool[1] Base[1]
-t
aEl valor estándar para el puntero de movimiento de avance es de tres
E
¡t Iconjuntos de movimientos. No obstante, el movimiento de avance
puede variar, es decir, debe tenerse en cuenta que el momento de
conmutación no siempre es el mismo.
E
rt Procedimiento 1. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instrucciÓn
lógica.
E Seleccionar la secuencia de menú lnstrucciones > Lógica > OUT > OUT
O PULSE.
-t a
J. Declarar los parámetros en el formulario inline.
E 4. Guardar la instrucción pulsando lnstruc.OK.
-a 7.5 Programación de funcionés de conmutación de trayectoria
h
Generalidades Es posible usar una función de conmutación de trayectoria para fijar una sali-
- da en un punto concreto de la trayectoria sin tener que interrumpir el movi-
E miento del robot. En este caso, se distingue entre la conmutación "estática"
-l (SYN OUT) y la "dinámica" (SYN PULSE). Así, para la conmutación de un
SYN OUT 5 se utiliza la misma señal que para un SYN PULSE 5, pero el modo
h en que se va a conectar es diferente. Las opciones de selecciÓn PATH,
-i START y END se explican a continuación.

En la práctica se usa principalmente Ia opción PATH, por lo que es la que se
estudia con detenimiento.
--t Las opciones START y END se incluyen en la documentación para completar.
Opción PATH Con la opción PATH es posible activar una función de conmutación con refe-
-t
- rencia al punto de destino de un paso de movimiento. La acción de conmuta-
ción puede ser desplazada en el espacio y/o en el tiempo. El paso de
movimiento de referencia puede ser un movimiento LIN o CIRC. No puede ser
-r
-t un movimiento PTP.
Er
-t
E
-a
--
l-t
-
E I
,-
l-
f: li:r, .:'... ¡".1¡, -
SYN OUT state=

?'?? ?
rR; *ii,= lo ** DeraY= -s lms
l-
-
a
a
Path
I Fig.7-15: Formulario inline SYN OUT' opción
,2.onr --
mero Oé la salida
@nnombre,éste R t¡¡re elecciÓn lr
-
se muestra.
J
Sólo para el grupo del expertos: Pulsando
tecta'de funciÓn Texto largo puede
la
introdu-
a
-**l rstál-oo
at cua séiá oe actilar o colocar
la
-a
nrnto en el que se conecta
l
PATH: se conmuta referido al punto
de
¡: -=
destino del Paso de movimiento'
D@elaacciÓn +2000 mm ¡l
de conmutaciÓn
=
lndicación: la indicaciÓn del lugar hace
clara referencia al punto de destino del
paso aa
áá movim¡ento. Asi, la posiciÓn del punto de ¡l
la velo-
cánmutac¡On no cambia modificando
cidad del robot.
De esta forma se compensa el tiempo
de -tr
ieacción del dispositivo actlvado (p e¡ pis-
@laacción -a
de conmutaciÓn
lndicaciÓn: el desplazamiento en el tiempo I
está relacionado con el desplazam¡ento
en a
el espacio.
es I
La indicaciÓn de tiempo es absoluta'
decir, el punto de conmutación cambia en a
función de la velocidad del robot
a
Con SYN PULSE se puede activar un
impulso en el punto de inicio o en el a
punto de destino o"r .oJ-*i"üit
imputio
?':9:1"^t::::'::i::] T:::]: se
x,:':;:;;""ñ": i"",|. no debe activarse exactamente en el punto, sino a
-puede ",
activar antes o desPués' a
o
T 9,?9
,::l/:^':i=1-:i-"
a
¿
§YN RJLSE
a
i! I
O*av*i 5ins
'-l--l
o
I
E
Fig.7-16: Formulario inline SYN PULSE
I
t
I
I
L
t
tf- Pos.
1
2
Descripción
Número de la salida
Si para la salida existe ya un nombre, éste
Rango de valores
1 ... 4096
L
A libre elección
se muestra.
F Sólo para el grupo del expertos:
t-
I
b
Pulsando en Texto largo puede introducirse
un nombre. Se puede elegir cualquier nom-
bre.
3 Estado en el que la salida se conecta TRUE, FALSE
h 4 Duración del impulso 0.'1 ...3s
- E
Puntos a los que hace referencia Opción PATH
SYN PULSE:
h START, END
¡r ,, PATH: SYN PULSE hace referencia al
punto de destino. Adicionalmente, se
puede realizar un desplazamiento en el
E
¡I espacio.
6 Desplazamiento en el espacio de la acción -2000...
de conmutación +2000 mm
E
!r lndicación: la indicación del lugar hace
clara referencia al punto de destino del paso
de movimiento. Así, la posición del punto de
-¡I conmutación no cambia modificando la velo-
cidad delrobot.
7 Desplazamiento en el tiempo de la acción 1000 ... +1000 ms
!-I de conmutación
lndicación: el desplazamiento en el tiempo
ts está relacionado con el desplazamiento en
E el espacio.
El tiempo se indica en valores absolutos. El
h punto de conmutación cambia en función de
!I la velocidad del robot.
Efecto de la Programa de ejemplo:

-!t opción de conmu- Debe conectarse una fresadora en la trayectoria. El procesamiento del com-
tación Path ponente debe iniciarse libremente 20 mm tras p2 . Para que la fresadora al-
E cance su velocidad máxima a 20 mm de P2 (path = 20), debe haberse
conectado 5 ms antes (retraso = -5 ms).
=l
E La opción de conmutación Path se refiere siempre a Punto de des-
-r ta
tino.
ts
=
L
= -¿
ts
-t
E
=l
I
!I
t
!l
E
ta
I
I
lr
-
-a
I
-E
-a
-
rl
Fig.7-17: Punto de conmutación SYN OUT Path -
LiN PI VEL 0.3m,/s CPDATi TOOLIII BASEIll rI
; función de conmutaciÓn referenciada
a P2 I
SYN OUT 9 'SIGNAI- 9' Status= True Path=2o Delay=-Sms
LII'I P2 CCIJT VEL=C.3mls CPDAT2 TooLlll BASELII I
LIN P3 CCNT VEI=O.3m/s CPDAT3 TOoL[1] BASE[1]
r,TN P4 VET,-o.3m/s CPDAT4 TOOL[1] BASE[1]
!-
Límites de conmutación I
I
I
-
-I
I
f
I
JI
I
Fig.7-18: Límites de conmutación SYN OUT PATH -r
1. colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instrucción
JI
Procedimiento a
lógica.
Seleccionar la secuencia de menÚ lnstrucciones > Lógica ouT
> > sYN
2.
OUT o SYN PULSE. F
3. Declarar los parámetros en el formulario inline'
4. Guardar la instrucciÓn pulsando lnstruc'OK' a
Opción StarUEnd Una función de conmutaciÓn puede ser disparada con referencia
al punto de I
dentro de un paso de movimiento. La funciÓn de con-
arranque o al de destino
puede aplazarse en el tiempo El paso de movimiento de referen-
mutación
cia puede ser un movimiento LIN' CIRC o PTP'
F
a
-
11q$[.=1$!¡¡li,;;1§§§Si.ñ\,\::..-:.¡5r-1='¡.*. .-= lill,
r,:i.
§i.::;i..i':\'.-§\1,'ii,,N\,:,!..:iir li l i - j.iii
i ll
§,1=
?
@ e
E SYI! OUT a
I
SIGNAL 9 Srate=
l_
TRUE at
?.
START Deiay=
? 20
Fig. 7-19: Formulario inline SyN OUT, opción START
E ?=1 ? @
t_ ?
syNoUT, riiSIGÍ{ALg: 5¡¿¡s=:rnuel at END -?0
E Fig.7-20: Formulario inline SyN OUT, opción END
Pos.
1
Descripción
Número de la salida
Rango de valores
'l ... 4096
2 Si para la salida existe ya un nombre, éste A libre elección
se muestra.
E Sólo para el grupo del expertos: Pulsando la

tecla de función Texto largo puede introdu-
cirse un nombre.
3 Estado, al cual se ha de activar o colocar la TRUE, FALSE
salida.
4 Punto en el que se conecta START, END
E
r r¡
:r
START: se conmuta referido al punto de
inicio del paso de movimiento.
END: se conmuta referido al punto de
PATH
15 )
(,: Fig. 7-
ll-
destino del paso de movimiento.
5 Desplazamiento en el tiempo de la acción -1000...
- de conmutación +1000 ms
lndicación: el tiempo se indica en valores
absolutos. Por tanto, la posición del punto
de conmutación se modifica en función de la
velocidad del robot.
E
¡-t Efecto de la t* Programa de ejemplo l:
opciones de opción Start
h. conmutación
¡!t
Stañ/End
E
-r
E
t
-r
E
-l
--l
-
-
-l
-
-
tI
l-
l--a
a
!r
-a
Ea
?
-
F
-a
Fig.7-21: lnicio SYN OUT con retardo positivo

-tr
LlN P1 VE1,:0.3MlS CPDATl TOCLIl] 3ASEIl]
],IlrI P2 VEL:0.3mls CPDAT2 T'OLlll BASEIl]
;funcrón de conmutaciÓn :eferenciada a
P2
sYN ouT I 'SrGNAf, 8' StatF rRUE at start

Dela]-2oms --
, 1,1N P3 VEL=0.3m/s CPDAT3 TOoLtrl BASE[1]
vEl=Ot3m/s CPDAT4 ToOL[1] BASEIiI
It-IN P4 E
m Programa de ejemPlo 2: !E
Opción Start con CONT y retraso pos¡tivo
rl
-
+'l$n:¡s a
i§.
ea
oP3
-J
t-,,
J
t-l
J
positivo
Fig.7-22: Arranque SYN OUT con CONT y retraso -l
I
, irm pl vrr,=o.i^Z= cpoatt too¡'t1l BASEtll
LIN P2 CONr vEl,:0.3m/s CPDAT2 TOoLtll BASEtll al
;función de conmutaciÓn referenclada a P2
SYN OUT 8 'SIGNAL S' StatF TRUE at Stalt
Delay=1oms
a
: r,rx p3 coNT vEL=0.3m/s cPDAT3 rooltll BASE[1]
: I,IN P4 VEL=O.3mls CPDAT4 TOOI'ttl BASE[1] -t,
is Programa de eiemPlo 3: l
OPción End con retraso negativo I¡a
J
J-
I
L. -
E
tE
tL
hE
F
L-
L
lI
Fig.7-23: SYN OUT END con retardo negativo
LIIJ PI VEL=O. ]m/s CPDATl TOOL I L ] SESE I T I

l,IN P2 vE1,=0.3m/s CPDAT2 TOOL[1] BASEIl]
,'función de conmutacaón referenciada a P3
SfN OUT 9 'SIGNAT 9' Status= TRUE at End De1a5-20ms
LTN P3 VEL 0. 3mls CPDATS TOOI t t I BASE t I l
II
LIN P4 VEI=O.3m/s CPDAT4 TOOIill BASElll
si* Programa de ejemplo 4:

Opción End con CONT y retraso negativo
. i!ry!
b
F
f¡
ts
-!
E
-
E Fig.7-24: SYN OUT con opción END con retraso negativo
EEI
Ilil Pl '/EI 0.)n../s :P)A|I IO'Lll BASrlll
LI¡l P2 VEL:0.3m/s CPDAT2 TOOLlll BASE[1]
;funaión de conmutacrón referenciada a P3
-r
- SYN OUT 9 'SIGNAT 9' Status= TRUE at End Dela]--1oms
LIli P.3 COIIT VEL=O.3n/s CPDAT3 TOOL[1] BASElll
LIN P4 VEl,:o.3m/s CPDAT4 ?oollll BAS_Ef1]
-E rr Programa de ejemplo 5:
Opción End con CONT y retraso positivo
-r
-
ET
-I
I
-r
EI
-!
-J
-1
¿
- I
,ri ,i".i é'¿

'id",
-¿
*
NI
J
{*1Sñt§
tl ,a
J
lr
I
7
-1
con retraso positivo

con opción END -
Fig.7'25"SYN OUT =
, ^^DATI TOOLI]I BASEIlI
,lr i:i: !ll;;; ,oo.il BAsEtIl
'-: :,:l=:
a
itftru1 tl'rii-''"
=
l
:tr'í;;',%*["
LrN P3 coNr vEL=u ' :ii,;";';;;ll r ¡ BAsE r I
LlN P4 VEL--0' 3m/s
cY
!
ts Limites de conmutación a
Limites de
conmutación en
sin CONI )
funciones de
conmutación de :.111
,"*;yi a
traYectoria
)
I
I
opción StarUEnd
sin CONT
de conmutación'
Fig.7-26:Limites
con CONT:
.: Limites de conmutación
con CONT
START.
""1
.*-.,:" ,
P2?-)
con CONT
opción Start/End
de conmutación'
Fig.7-27:Limites
.E
¡
!
I
I
7.6 Ejercicio: lnstrucciones lóg¡cas y funciones de conmutación
r
¡ Objetivo del Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondrá de la com-
¡ s
r iir
Programar instrucciones lógicas sencillas
Efectuar funciones de conmutación sencillas
Efectuar funciones de conmutación referidas a la trayectoria
I
¡ rir Programar funciones de espera dependientes del estado de señales
¡l
tamente:
I
,"r Conocimientos teóricos de la programación de instrucciones lógicas sen-
T cillas
I Conocimientos de funciones de conmutaciÓn sencillas
Conocimientos de funciones de impulso sencillas
r Conocimienios de funciones de conmutaciÓn en funciÓn de la trayec-
! toria
Conocimientos de funciones de impulso en funciÓn de la trayectoria
I Conocimientos de funciones de espera
I
Formulación de Ejecutar las siguientes tareas: Programación lógica contorno de pieza 1 con
¡t tarea aplicación de adhesivo
! 1. Crear un duplicado del programa Componentel-CONT con la denomina-
ción Contorno de pegado.
I 2. Amplíe el programa por la funcionalidad lógica siguiente:
!
La posición inicial no se puede abandonar hasta que no se disponga
de la señal de liberación del PLC (entrada 11).
tt 0,5 segundos antes de alcanzar la pieza,la boquilla de pegamento
!5 debe activarse (salida 13).
En el punto de transición del plano a la curvatura de la pieza debe con-
mutarse una lámpara de señal que debe apagarse de nuevo en el
- punto de transición de la curvatura al plano (salida 12).
- 0,75 segundos antes de abandonar la pieza, la boquilla de pegamento
E debe desactivarse de nuevo (salida 13).
E 50 mm antes de terminar el tratamiento de la pieza, el PLC debe reci-
bir un aviso de tarea finalizada. La señal (salida 11) para el PLC debe
E estar presente durante 2 segundos.
- 3. Compruebe su programa según prescripción
ts §6)
§ grnoA eÂ {:-sao
: \,.} lr¿1:-\"c toL\[.r1 t{rv<'
L
-
- s'.,".+Sr:'-lJ
s6u" "
E
- \
Sy.rgJ sc
b
{ "'¿r\trr1 - \.rc
2r.,
-
E +\-
qo' 50r't-
-I Fig.7-28: Entradas y salidas: Aplicación de adhesivo
¡I .,, { ü?\, !, ,ig.
-
E
-
---
::::ii'
::'i , L-,.:
I . .1" ¡ii
I rn':l r: I -I
a
Contorno de la Pieza 1
a
Punto de inicio Y Punto final del
Transición curvatura - Plano

I-
Punto antes del extremo de la
-a
Preguntas sobre el ejercicio
1. ¿Cuál es la diferencia entre las instrucciones our y our coN-r? ¿Qué debe
tenerse en cuenta?
J-
-
PUi'sE y our?
=
2. ¿Enqué se diferencian las instrucciones
-F
J-
3. ¿Cuando se utilizan las indicaciones sYN our?
=
I
;
4.¿ExistenrestriccionesparalasinstruccionesSYNoUTPathenrelaciÓncon
la programaciÓn de movimiento?
I
F
5. ¿?araqué sirve el tiempo de retraso en las instrucciones

SYN OUT con PA- -a
TH?
J
6.¿Cuálessonlospeligrosquesepresentanalutilizarlainstrucciónwerl I
F o;?. con una instrucciÓn coNT? s
J
J
!
I
J
I
T
a
;
a
t
lI
I
ts
-
:: : ?, ]ii::l= .ri lrrr
-
- 8 Util izar paquetes tecnológicos
- 8.1 Vista general
-
Er
-¡ w Manejo de KUKA.GripperTech
rE m Programación con KUKA.GripperTech
-t x Configuración de KUI(A.GripperTech
ts 8.2 Manejo de la garra con KUKA.GripperTech

-¡
E Paquete de tecno- KUKA.Gripper&SpotTech es un paquete software de tecnología para instala-
logía ción posterior. Simplifica la utilización de una garra con respeclo a:
- KUKA.GripperTec w Manejo
E Los estados de la garra se verifican manualmente con las teclas de esta-
do.
- Programación
E Programación sencilla de instrucciones de la garra mediante formularios
EI inline predefinidos.
Configuración
rr¡ Ajuste de una garra mediante cinco tipos de garra predefinidos o un tipo
- de garra definido por el usuario.
ET Para el servicio de la garra son necesarias las siguientes teclas de estado:

Erl Tecla de estado Descripción
Seleccionar la garra.
E r-'-L
§t.- Se muestra el número de la garra.
t --r-
.. : :::
- 'l :;:::. ,:r Al accionar la tecla superior se cuentan empezando
f-"," desde arriba.
- E'
....:
s Al accionar la tecla inferior se cuentan empezando
- desde abajo.
Cambiar entre los diferentes estados Oe ta garra (p el_
- abrir o cerrar).
- n
i¡¡' No se muestra el estado actual. Los estados disponi-
Á1ür
¡t bles dependen del tipo de garra configurado. En el caso
- de pinzas de soldadura: los estados disponibles depen-
den de la configuración del control manual de la pinza.
E-
Ell Procedimiento
para el manejo de Antes de poder manejar una garra con las teclas de
E las garras
estado, estas deberán activarse.
Seleccionar en el menú principal Gonfiguración > Teclas de estado > Gri-
-r pperTech.
Advertencia
- ADVERTE§CIA
Al utilizar el sistema de garras existe riesgo de
-
ts aplastamiento y corte. El personal que maneje las garras debe asegurarse
de que estas no puedan aplastar ninguna parte del cuerpo.
-l
rrl
-
rE
-
¡!r
-
a
Jal
¡. ¡,,,3 f,..l ;* S.:$*.-t-lUSiS:il S:i:U.:
1. Seleccionar la garra con la tecla de estado

-a
t:?
' a
a
.'1.r'.
tfr-'
2. Activar el modo de servicio f 1 o f 2' -a

3. Accionar el pulsador de validaciÓn
al
4. Controlar la garra con la tecla de estado
rr-
r*' I
=
ll*'
L--^r
e
=
8.3 Programación de garra con KUKA'GripperTech II
es posible programar' direc-
Programación de Con el paquete de tecnología KUKA GripperTech =
instrucciones de la garra utilizando
instrucciones de tamente en el programa sieccionado' las
instrucciones disponibles: I
formularios inline predefrnidos' Existen dos I
la garra
* SET Gripper I lnstrucción para abrir/cerrar la garra en el programa
la garra
,r¡ CHECK Gripper I Instrucción para comprobar la posiciÓn de
Funciones de la lnstrucción de garra durante el movimiento
. de garra de tal manera
programación de Básicamente, es posible programar la instrucciÓn
destino'
garra que se ejecute respecto al punto de inicio o de
Únicamente necesario activar la entrada
Por tanto, en el formulario inline
del retraso en ms (Retraso)
COf.¡f e introducir la duraciÓn I
§ a
§TART I
I
I
ffi¡{* a
Fig. 8-1 : Esquema de retardo
I
a
U* intttr""iÓn de garra con procesamiento durante
IA ADVERTENCIA I el movimiento debe ser seleccionada cuidadosa-
provocar daños personales o mate- a
mente, ya que el uso imprudente puede
7
riales por piezas volantes o colisiones'
exacta
Aiustes de garra a aplicar durante la parada I
I
a
I
I
a
I
I
-
-
E il , ,- á{1,,i=
¡!a
-¡É
E í 2'!
-
¡!r
T
b
tt ,l
rl
E Fig. 8-2: Ajustes de garra
II
= Utilizar el control de las garras:
EI En caso de que el control de las garras se active con ON, se consul-
IT tará la técnica de sensores parametrizada.
En caso de no obtener respuesta de los sensores, se produce un error
TT de Timeout con la posibilidad de realizar una simulaciÓn del sensor en
rta modo de prueba.
En caso de que no se active el control de las garras (OFF), se espe-
ts
¡E
rará durante el tiempo de espera parametrizado antes de continuar
con el programa.
Procedimiento Procedimiento
E para la progra-
-! 1. Seleccionar la secuencia de menú lnstrucciones > GripperTech > Gri-
mación de garra pper
E 2. Ajustar los parámetros en el formulario inline.
¡É 3. Guardar con lnstrucción OK.
E
¡É e
*.t'*
aI
:
5ü1
E ;lY:,
ET Fig. 8-3: Formulario inline Gripper con aproximación
E
rt c
_t_
se-ri e«p: i s:¡¡¿=
I¡I
-
Fig. 8-4: Formulario inline Gripper sin posicionamiento aproximado
b
-r Pos.
1
Descripción
Seleccionar la garra.
h = Todas las garras configuradas se encuentran disponibles.
ET
¿ Seleccionar el estado de conmutación de la garra.
La cantidad depende del tipo de garra.
E ,.,
-r La denominación depende de la configuración
Procesamiento en movimiento de avance.
E CONT: Procesamiento durante el movimiento
¡t
lvacíol. Ejecución con parada del procesamiento.
E
-r
-r
-
--
1-
E4
¡lr.
a
Er
pon.rble;iset eccion aic o
Fffi s
sSTART:LaacciÓndegarraserealizaenelpuntodeiniciodel d
movimiento. Er
l+END:LaacciÓndegarraserealizaenelpuntodedestinodel
aT CONT'
--
Determlnar
Determi el tiem
n ar er po
trurrrPu d e
""i"i"l"Jo"
e
"" de
spe ra
:l"Y:1,t-1"^:*i5::::["' "
destino del movimiento'
garra respecto al Punto
--
arra
a
=
-
| ./-t )
(-i.e. rC¡::üt =
¡::t +
':.:i- 1t:.-,- ': ' '::
|
) :'.-ji¡
-
=
I
]
I
=
Fig. 8-5: Aiustes de garra -a
lmovimiento Pro-
; I
t
Control de las garras t
,i OFF (por defecto) Esperar
el tiempo de espera ajustado
arriba ,
,- ON: EsPerar los sensores
I
t
Procedimiento Procedimiento
> GripperTech>
menú lnstrucciones
para Programar el 1. Seleccionar la secuencia de t
control de garra Check GriPPer' I
formulario inline'
2. Ajustar los parámetros en el
3 Guardar con lnstrucción OK' I
t
Check Gripper
Fig. 8-6: Formulario inline
¡
I
I Fa- ii li.,I= ,,,r,jt
rt
Pos. Descripción
E Seleccionar la garra.
t 1
Todas las garras configuradas se encuentran disponibles.

t 2 Seleccionar el estado de conmutaciÓn de la garra.
-l La cantidad depende del tipo de garra.
: La denominación depende de la configuraciÓn.
IT
I J Seleccionar el momento de la consulta del sensor.
- START: La consulta de sensor se realiza en el punto de inicio
E del movimiento.
!l : END: La consulta de sensor se realiza en el punto de destino
del movimiento.
L 4 Oeterm¡nai el tiempo de espera en el cual se ejecuta la consulta
rl de sensor respecto al punto de inicio o de destino del movimiento.
¡r
rr 8.4 Configuración de KUKA.GripperTech
Posibilidades de KUKA.GripperTech ofrece la posibilidad de configurar las garras de forma

I configuración y sencilla. Están disponibles cinco tipos predefinidos de garra. De manera adi-
!l cional, pueden configurarse garras definidas por el usuario.
tipos de garra
E Se pueden configurar hasta 16 tipos diferentes de
t garras en la unidad de control.
Tipos de garra
E
t Tipo OUT IN Estados Ejemplo
Tipo 1 2 4 2 Garra simple con fun-
E ción DESCON. y CON.
!!l fipo 2 2 2 a
J Carros con posición
intermedia
L Tipo 3 2
.)
J Garra de vacÍo con las
!l funciones ASPIRA-
CION, SOPLADO, DES.
E CON.
!l Tipo 4 3 2 a Como el tipo 3, pero con
tres salidas de control
Tipo 5 2 4 2 Como el tipo 1, pero con
-!l impulso en lugar de
señal continua
>. Libre Configurable
-l
h
-l
L
=
L
!
h
E
E
!t
-
=
--
{ },,,;,
¡¡,a,,,'\ S"¡¡,i,.]]$ui:loS"\iiiS !--
--
üüpH 1j ,.ii l
€.¡---,-
ú)-: 'trr*n qrmer »r' : i'al,;es
r:.
,-\ . 'r7l
(j¡*"-- i
,. a) :lai* !ii..:rr¡l
'i3 Í,:rr{ li{i,.

;i
§t¡tÉ ioF
4iú
:.tr1t5
i 6.f-
3; -;1:;
'1: I
r ft4,:di§c¿l i
r-.
--i.i:.-.;.--.1
Fig. 8-7: Ejemplo: garra predefinida
Número de la garra
,.,. 1... 16
Nombre de la garra
asignado
El nombre se muestra en el formulario inline El nombre
por defecto se Puede modificar:
n 1 ... 24 caracteres
Tipo
,r,' Para garras predefinidas: 1 5 (ver la tabla de los tipos de ga-
de guardar)
oen-ominacion dei-trpo oe garra GJáctuatiza después
La denominación no se puede modificar
Rs¡gnaciOn de los números de salida
asignar "0" De
Para tas salidas que no sean necesarias se'puede
que no se están utilizando Si' no
este modo se ve inmediatamente
un nÚmero, este no tendrá efecto alguno'
obstante, se les asigna
I -
E
-r
-
L
- Pos- Descripción
t 6 Asignación de los números de entrada
-r A las entradas que no sean necesarias se les puede asignar "0".
\ De este modo se ve inmediatamente que no se están utilizando.
Si, no obstante, se les asigna un número, este no tendrá efecto al-
-t guno.
E 7 Estados de conmutación
Los nombres asignados por defecto se pueden modificar. Los
-¡ nombres se muestran en el formulario inline cuando se selecciona
E en el mismo la garra correspondiente.
-¡ Tipos libres de Para poder satisfacer todas las necesidades del usuario, se ha integrado un
E garra tipo de garra programable. Mediante entradas en los archivos $CONFIG.DAT,
ET USERGRP.DAT y USER_GRP.SRC pueden configurarse todas las garras
definibles que se deseen.
¡r
¡É Para más información sobre la configuración de ga-
rras, consultar las instrucciones de servicio
KUKA.Gripper&SpotTech de KUKA System Technology.
E
ts
Procedimiento Configuración con el tipo de garra predefinido
para la configu-
E 1. Seleccionar en el menú principal Configuración > Entradas/Salidas >
ración de garras Garra. Se abre una ventana.
E
2. Seleccionar el número de garra deseado con Continuar o Previo.
E 3. Si se desea, modificar el nombre por defecto de la garra.
4. Asignar a la garra un tipo entre 1 y 5.
-¡ 5. Asignar las entradas y las salidas.
> 6. Si se desea, modificar los nombres de los estados otorgados por defecto.
-¡ 7. Guardar la configuración con Modificar.
h
ET
I¡
-
--r
ts
-r
ts
-r
--r
E
-r
h
-r
E
-r
E
-l
a
E
,U
:.:,'",,' i# r¡
- a-
8.5 Ejercicio: Programación de la garra, Placa
a
Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondrá
de la com- I-
Objetivo del
ejercicio
..:Programacióndeinstruccionesparamandoycontroldegarrasypinzas
(KUKA.GriPPer & SPotTech)
r Activar y trabajar con teclas de estado específicas de la tecnologia
correc-
Requisitos Los siguientes requisitos son necesarios para completar este ejercicio
tamente:
& Spot-
Conocimientos teÓricos del paquete de tecnología KUKA Gripper
= Tech
Formulación de Ejecutar las siguientes tareas: Tomar y descargar placa

tarea l,CreeunnuevoprogramaConladenominaciÓnTomar_placa,utilicelahe-
rramienta garra Y la base azul.
que se obten-
2. Programar por aprendizaje el proceso Tomar placa' de modo
ga lá posición de descarga y de toma representada en la figura
para ello]reáucir la velocidad a 0,3 m/s durante la retirada
i,, .,, F¡S
g_g
).
y colocación de la Placa.
Comprobar et programa en los modos de servicio T1'T2y
a
J,
Automático' Se
debentenerencuentalasprescripcionesdeseguridadenseñadas.
4. Crear un segundo programa con la denominaciÓn Descargar-placa'
Paraello'utilizarunabaseadecuadaylaherramientaCorrespondiente,
E
Programe por aprendizaje el proceso Descargar placa
Comprobar el programa en los modos de servicio T1,f2y
o.
Automático Se
deben tener en cuenta las prescripciones de seguridad enseñadas'
7. Archive sus Programas.
Fig. 8-8: Placa con posición de descarga
1 Placa 2 PosiciÓn de descarga
Lo que se debe saber tras el ejercicio: a

a
J
E
L 1. ¿De qué formularios inline se dispone con el paquete de tecnologÍa
tt
KUKA.GripperTech? Describir su función.
l-
tL 2. ¿Qué efecto tiene el tiempo de espera en los alusfes de ta garra?
E
l-
tL
IE
E
II
frlr
L
f-
L
l-!r
t-
f-!r
t-
l-r
IL
L-
l-r
L-
--
J
I
-J
:
8.6 Ejercicio: Programación de
la garra' clavija
ts
objetivodelDespuésdecomPletarcorrectamenteesteejercicio,sedispondrádelacom.
;:',""'J;"=' #T:::**,:"'.'.1:X:T"::::T;:::T:;1," de sarrasv pnzas
J LT
r+
(KU"Kn.GriPPer & SPotTech)
Activar y trabaiar con teclas
de estado específicas de
la tecnologia a
LT
este ejercicio correc-
necesarios para completar
Los sigulentes requisitos son
Requisitos I
tamente:
Conocimientos teÓricos del
paquete de tecnología KUKA
Gripper & Spot- Er
'rt
Tech
Ejecutar las siguientes tareas

Tomar y descargar clavija
1
I-
Formulación de 'l y
denominaciÓn Tomar-clavija
tarea 1. Cree dos nuevos programas con la
Descargar-clavijal
2. Al oroqramar, disfrute las venta¡as
tr^ ;-ñó.r^ rtc
de ra dirección de impacto
la herra-
de ta herr
-I
*i5.iJ el desplazamiento manual' el depÓsito de claviias
la
"^ que al tomar y descargar en
3. Tenga en cuenta rn"'. --
nb sea mayor que 0'3 , _ -^^^^î^ a
velocidad de desptazamiunto
efectÚe una pregunta de seguridad respeclo
Antes de tomar Ia claviia' rf
la posición de la garra' tlr
JA
-
rl
II
r-
lJ
-t
-a
T
a
Fig. 8-9: DePósito de claviias F
1 DePÓsito de claviias
2 Clavria 1
I
4 Clavija 3
I
3 Clavija 2
el ejercicio:
Lo que se debe saber tras
de garra ON/ ¡
es la diferencia entre un
tiempo de espera y el control I
1. ¿Cuál
OFF?
posibte como texto de men-

¿ Aparece
2. el svrvv Posicionamient:::t::,:*no
sr aviso ' "-
^'p.ot'v' son las catitut posibles para ello?
saie. Cuáles
-
It-
lrE
3. ¿Cuántos tipos de garra estándar KUKA existen?
f¡lr
t-
E
tt-
l-.
IE
E
II
E
L
iE!
tE!
E
L
l-!
L
f
E
E
l N,i',,,i,..i:§,NNNN§'1.
I
',,..§i,
Gonfigurac¡ón y programación de herramientas externas

.t|i.,,:1
!
l-
9.1 Resumen
Il-
L- ss Desplazamiento manual con una herramienta fija
:,r: Puesta en servicio del robot
Medición de una herramienta fija
Medición de una pieza guiada por robot
= Programación de movimientos con un TCP externo
l-
--
l-
9.2
9.2.1
Mover el robot
Procesos manuales con una herramienta fija

l-
t- Ventajas y Algunos procesos de producción y mecanizado requieren que el robot mani-
II
campos de pule la pieza y no la herramienta. La ventaja es que el componente no se
aplicación debe depositar sólo para el mecanizado con lo que se pueden ahorrar dispo-
sitivos de seguridad. Este es el caso, por ejemplo, en las sjtuaciones siguien-
tes:
is Aplicaciones de pegamentos
irr Aplicacionessoldadas
II etc.
I
l-!
L-
f-r
L
I
f-!r
L-
Fig. 9-1 : Ejemplo de herramienta fija
Para poder programar correctamente una aplicación

de este tipo se debe medir tanto el TCP externo de
la herramienta fija como la pieza.
f-!l Ejecución
t-
A pesar de que la herramienta es un objeto fijo (no se mueve), también tiene
modificada del un punto de referencia con el sistema de coordenadas. Este punto de referen-
ciclo de cia recibe el nombre de TCP externo. Como se trata de un sistema de coor-
denadas no móvil, los datos se administran como en un sistema de
movimiento con
E
l¡-r
herramienta frja
coordenadas base y, por tanto, se guardan como base.
La pieza (móvil) Pieza se vuelve a guardar como Herramienta. Por consi-
guiente, se puede realizar un desplazamiento a lo largo de los cantos de la
L-
f-!r
pieza con relación al TCP.
tr
-
b
-
i,= :,..irr,¡¡, ilfs+S:l.ii§SltS*flSlq:]

-¡
procesos ma-
D"b" t"n"ta" en cuenta que en los
nuales con herramienta fiia, los movimientos
con re- tsr
-
lación al TCP externo'
Procedimiento de
los procesos
manuales con
herramienta fija
de opciones
Fig.9-2: Selección ext' TCP en el menú
en la ventana Seleccionar herra-
1. Seleccionar la piezaguiada por el robot
mienta.
base'
2 Seleccionar la herramienta fija en la ventana Selección deexterna'
3. Ajustar la selección del modo lpolpoMode a herramienta ajustar:
4. Como alternativa a las teclas de desplazamiento/space-mouse'de coorde-
pieza en el sistema
Ajustar herramienta para desplaz ar la
nadas.
ext' en el sistema de co-
Ajustar la base para desplazar la herramienta
ordenadas.
5. Ajustar el override manual la posición inter-
6. Pulsar y mantener pulsado el pulsador de validaciÓn en
media.
Con las teclas de desplazamiento o el
Space Mouse' realizar el desplaza-
7.
miento en la direcciÓn deseada' I
ventana opcional OP"¡:1"t 1l.:.despla-
a
Al seleccionar Herramienta ext' en la
control cambia: ahora todos los movimientos
zamiento manual, ru uniOuoOá
y no a la herramienta guiada por el I
se realizan con relacion al TCP externo
robot.
)
a
I
,
t
I
I
9.2.2 Eiercicio: Procesos manuales con herramienta fija
Objetivo del Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondrá de la com-

s Desplazamiento manual de una pieza guiada por el robot respecto a una
herramienta fija
tamente:
,r Conocimientos teóricos acerca del servicio general de un sistema de robot
industrial KUKA
: Conocimientos teóricos sobre el desplazamiento con la herramienta ex-
terna
Formulación de 1 Ajustar el sistema de coordenadas de la herramienta D_panet.

tarea 2. Ajustar el sistema de coordenadas de base D_Glue Nozzle.
3. Ajustar, en el menú de opciones de procesos manuales, la opción Herram.
ext. (r ; Fig. 9-2 )
4. Mover la placa hacia la clavija externa.
5. Mover y orientar la ptaca en la clavija externa. Probar las diferencias entre
desplazamiento en el sistema de coordinadas de la herramienta y el de la
base.
6. Ajustar, en el menú de opciones de procesos manuales, la opción Brida.
7. Mover y orientar la placa en la clavija externa. (, , ,. Fig. 9-2 )
E
H
]xr +...ln.:l+
--
a
9.3 Puesta en serv¡c¡o del robot E-
fija d
Medición de una herramienta
9.3.1
fija consta de dos pasos'
Lr
La mediciÓn de la herramienta sis-
Resumen
posiciÓn del TCP externo
en relaciÓn al origen del
1. de la
-F
Determinación
tem; de coordenadas universal' TCP externo
de coordenadas en el
2. OrientaciÓn del sistema
I
-
-
=
-
=
-a
=
a
;
-a
,
ta
t,
herramienta fija
I
Fig. 9-3: Medición de la J
( Fig. g-3 ), externo se administra re-
como muestra ra figura (1) ",^l"t de coordena-
decir' como un sistema
ferido a $WoRLD to Sn5áriooT)'is
I
a
das de base.
1. Determinación del TCP externo r

DescriPción de la , -^^ herramienta gula da por
del TCP externo se necesita una I
medición Para la mediciÓn
con la p'niá o" la misma se realiza la
robot que ya haya 'lá"-'l"JiJ'
aProximaciÓn al TCP externo'
I
l.
t
I
I
tL
h
t¡lr
i,, l, ::::r - ,llli.
tt
t¡lr
L-
|-,
f..
-
Fig. 94: Desplazamiento al TCP externo
l¡-r
- 2. Determinación de la or¡entac¡ón
L-
E
E
E
E
II #
§r
,.*
Éw
ffi
-;ffi
Flr .,w
L-
t¡! Fig. 9-5: Alinear de forma paralela los sistemas de coordenadas
Para determinar la orientación el sistema de coordenadas de brida se ali-
L- nea paralelamente al nuevo sistema de coordenadas.
Existen 2 variantes:
E 5D: A la unidad de control sólo se le indica la dirección de trabajo de

la herramienta fija. Por defecto, la dirección de avance es el eje X. La
orientación de los demás ejes la determina el sistema, y en general no
E puede ser reconocida fácilmente por el usuario.
fE Procedimiento 1.
2.
6D: A la unidad de control se le indican las orientaciones de todos los
3 ejes.
En el menú principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-

mienta fija > Herramienta.
lntroducir un número y un nombre para la herramienta fija Confirmar pul-
sando Continuar.
t¡ll
L
lr!
fl: .1I
de referencia utilizada Confirmar

3. Introducir el nÚmero de la herramienta
pulsando Continuar'
pulsando Conti-
una variante' Confirmar
4. En el campo 5D/6D seleccionar
nuar. de la herra-
ya medida, desplazarse al TCP
con er TCp de la herramienta posiciÓn con Sí
mienta fija. Pulsar M"li;ió;
óonfirmar la
. Si se ha seleccionado 5D:
paralela a - Zfunruor
Alinear +XBRSE de forma
a la direcciÓn de avance
la brida de acople perpendicular
(es decir, alinear
de la herramienta fija)'
Si se ha seleccionado 6D: parale-
modo tal que sus ejes se encuentren
Alinear la brida de acople de I
iot u ro. ejes de la herramienta fija: E
paralela a -ZrLRmGr
Alinear +XanSE de forma
perpendicular a la direcciÓn de
(es decir, alinear la brida de acople I
,uun"" de la herramienta)'
I
+YTLRNGE
+YansE de forma paralela a
+ZaRse de forma paralela a
+XFLR¡GT -E
7. Pulsar Medición' Confirmar la posiciÓn con Sí'
8. Pulsar Guardar' I
I
por robot
g.3.2 Medición de una pieza guiada
I
I
SinoPsis: A continuación sólo se «
ffi';i;elto
urvrr vrrvvlv ta
indirecta
Medición directa Effiffi§ w --. medición 9t T'-v,!:::i:"
tnstrucctones- de
cuente y se describe o"iárrá9"1"nt: ::
lli::'mentaciÓn
",i:';;,L;;;;;án det KUKA slstem sortware 8 2
I
-elmétododemedi-
r,.'i:.s
ffi por medición directa

Fig. 9-6: Medición de la pieza
I
- !-"
'i
§-\
:'
\l€ 'i, ;+ \
rL" §
A la unidad de controt del robot se le comun¡can el origen y 2 puntos más de

la pieza. Estos 3 puntos definen la pieza de forma univoca.
', ,
-'' ''e."
Fig.9-7
a :aa.a a:,.,i
t,
.l-
.'
r
:i;1:
:tlt)l
rll,::
{S. :Y'*-'
k, \"k
Fig. 9-8: Medir la pieza Método directo
Procedimiento En el menú principal, seleccionar la secuencia Puesta en servic¡o > Me-

dir > Herramienta fija > Pieza de trabajo > Medición directa.
lndicar un número y un nombre para la pieza. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
a
J lntroducir el número de herramienta fija. Confirmar pulsando Continuar.
4 Desplazar el origen del sistema de coordenadas de la pieza al TCP de la
herramienta fija.
Pulsar Medir y confirmar la posición pulsando Sí.
Á Desplazar a un punto sobre el eje X positivo del sistema de coordenadas
de la pieza en el TCP de la herramienta fija.
Pulsar Medir y confirmar la posición pulsando Sí.
Desplazar a un punto que, en el plano XY del sistema de coordenpdas de
la pieza tiene un valor Y positivo, en el TCP de la herramienta fija
Pulsar Medir y confirmar la posición pulsando Sí
7 lntroducir los datos de carga de la pieza y confirmar con Continuar.
8 Pulsar Guardar.
I
=
r<ul<At -
=
9.3.3Ejercicio:Medirherramientaexternaypiezaguiadaporrobot
-
de la com-
Objetivo del Después de completar correctamente este e¡ercicio' se dispondrá =
ejercicio -a
I
rLr Medir herramientas fijas --
L: Medil piezas mÓviles guiadas por robot
o\ Desplazamiento manual con una herramienta externa -a
I
E-
este ejercicio correc-

Requisitos Los siguientes requisitos son necesarios para completar
tamente: a
I
1
,+ConocimientosteÓricosdelosmétodosdemedicióndeherramientasfijas
-
=
ta
!
I
!
.*. .É --r,&
I
I
t
Wffi a
!
,
I
I
¡
'§N
Y"oü a
I
tr
i
I
¡
!*
s'
i§,
lX i
. ut.ffi
E
IE Ill¡iltF:ttl'i''§r,iliN\tl\xi:litr::..::
Conocimientos teóricos de la medición de pieza con herramientas fijas,

especialmente el método directo
IE
UJ
i=r
t- L#'
E
IE
E
E
E
E Formulación de Ejecutar las sigulentes tareas: Medición boquilla y placa
E
tarea 1. Para medir la herramienta fija debe utilizarse la clavijal ya medida (núme-
ro de herramienta 2) como herramienta de referencia. Asignar para la he-
rramienta fija el número de herramienta 10 y la denominación Boquilla.
trtr
L 2
Tener en cuenta que en cada medición se deben guardar los datos.
Efectuar Ia medición de la pieza guiada por el robot. Asignar el número
de herramienta 12y el nombre Placa.
tr
t-!r 3.
lntroducir los datos de carga.
Usar para ello la garra con placa correcta (ver más abajo).
Al terminar la medición, activar la herramienta externa para el desplaza-
tr
miento manual Utilizar el sistema de coordenadas de base y de herra-
mienta de forma sensata y desplazar el robot.
4. Desplazar el TCP al origen de coordenadas base de la pieza medida y vi-
tr
sualizar la posición cartesiana real.
Posición actual:
L r-
tr I Ed¡c¡órll0.12.2013versión: PlKss8robotproqramming 1(R2)V3 16/'/25l I
E
--
-lr
ilrt",j: X:,ia: ,ra.ir
J
'N Garra de formaciÓn KR 16
Datos de carga de
la herramienta -
garra con Placa J
1
I
-
I
=
-
=
-
=
KR 16
e
E
Fig. 9-9: Garra de formación
Masa: I
I
-M=6kg
Centro de masa:
X=69mm
y=67mm \z=84mm a
I
ñ.io.*ación:
B=0' e=0'
-1 I
A=0"
de inercia:
I
a
------.,-
Jz = 0,18 kgm'
I
ü = 0,02 kg*' J" -- 0,06 ksr'
,s Garra de formaciÓn celda modular I
I
I
I
I
I
celda modular
Fig. 9-10: Garra de formación
Masa:
M=6,5k9
Centro de masa:
X=42mm
Orientacton:
A=0"
ts
Nu --...-- tllilli,i.===..Ns\I\ii' I\\\W.tis,:\:ffi §¡\.,1',:
Jx = 0,02 kgm2 Jv = 0,11 kgm2 Jz = 0,18 kgm2
E Garra de formación celda móvil
E
t-
i¡ll
t-
f-r "l-s,,e*
E
E
II
Fig. 9-1 1: Garra de formación celda móvil
Masa:
M = 2,18 kg
Centro de masa:
--|
-X=J4mm
Orientacún: - "f
lrlr A=0' B=0' C=0'
t- Momentos de inercia:
| ¡, = O¡OS fgr, lJ, =¡¡04 ks'#
l-'
Jx = 0,002 kgmz

1. ¿Cómo se mide un sistema de coordenadas en una pieza montada en una
brida de robot?
tr -
2. Cómo se calcula el TCP de una herramienta externa?
E
E
t-!r 3. ¿Qué ventajas tiene usar un TCP externo?
t-
E 4. Cuáles son los ajustes necesarios para desplazar con un TCP externo en
dirección de avance de la herramienta?
E
trlr
t-
F'
9.4 Grear y modificar movimiento programado
9.4.1 Programación de movimiento con TGP externo
Programar Al programar movimientos con una herramienta fija, comparado con el movi-
movimientos con miento estándar, en este caso el movimiento presenta las diferencias siguien-
el TCP externo tes:
r ldentificación en el formulario inline: En la ventana de opciones Vectores,
la entrada TCP externo debe estar en TRUE.
!{*.,irirtá{h}r f s {,:i:ra1
t:
I
1l
Fig. 9-12: Ventana de opciones "Vectores": TCP ext.

w La velocidad de movimiento está referenciada al TCP externo.
s La orientación a lo largo de la trayectoria está referenciada también a la
herramienta externa.
w Se debe indicartanto el sistema de coordenadas de base (herramienta ftja
/ TCP externo) como el sistema de coordenadas de herramienta (pieza
móvil).
:,i§
Fig. 9-13: Sistemas de coordenadas con herramienta fija

f-
--
-
'ir:rj, li 1,...r' ri -
mov¡mientos con TCP externo
g.4.2 Eiercicio: Programación de -
este eiercicio' se dispondrá
de la com- -
Obietivo del Después de completar correctamentesiguientes tareas'
las J
ejercicio ñ;nl'J necesa'iu para efectuar por el robot res- t-
movimientos de una pieza desplazada
n programación de
fiia
Peio a una herramienta a
este ejercicio correc- l-
siguientes requisitos son necesarios para completar
Requisitos Los
tamente:
.,,, Conocimientos de la activaciÓn de la herramienta
externa al programar a
movimientos' -
para la aplicación
Programación del contorno a
de adhesivo:
tarea la garra' =
1. Sujetar manualmente la placa en sobre la placa con la de- ,a
el contornojndicado
2. Programe Oo' up'"nd'"je Pegar-placa l-
no-riinaciÓn de programa o^^.,i..a ,y la
l: pteza
externa medida Boquilla
Utilizar p"' utt"o la herramienta
la herramienta fiiasiempre -rt
?:X""X cuenta que eleje ro1giluo113rde de pe-
"" u"'ti"ut respecto al contorno
una poslc-ion
debe encontr;;"";;
1a
ni1,""'""'o'o la placa es de 0 2 m/s
de desplazamiento sobre =
prescripclon
3. Compruebe su programa según aa
4. Archivar el Programa' l!
el ejercicio:
Lo que se debe saber tras programada?
punto de referencia de la velocidad de pegado ta
1. ¿Cuál es el tll
I
externa en su programa?
)
2. CÓmo se activa la herramienta
r
2
I
,
t
,
t-
l-!r
L-
t-
L- 10 lntroducción al nivel del experto
f¡lr
'10.1 Resumen
l¡-
-
s Utilizar el nivel experto
s Estructurar programas de robot
a; Concatenación de programas del robot
10.2 Utilizar el nivel experto
Descripción La unidad de control del robot ofrece diferentes grupos de usuarios con di-
ferentes funciones. Se pueden seleccionar los siguientes grupos de usua-
rios:
; Operario
Grupo para el operario. Esto es el grupo de usuario por defecto.
, Usuario
Grupo para el operario. (Los grupos de usuarios del operario y del usuario
están declarados por defecto para el mismo grupo destinatario.)
Experto
Grupo de usuario para el programador. Este grupo de usuario está prote-
gido por una contraseña.
Administrador
Mismas funciones a las del grupo de usuarios "Experto". A modo adicional
es posible integrar plug-ins en la unidad de control del robot. Este grupo
de usuario está protegido por una contraseña. La contraseña por defecto
KUKA se debería cambiar.
Téinico de mantenimiento de seguridad
Este usuario puede activar una configuración de seguridad existente del
robot mediante un código de activación. Si no se utiliza ninguna opción
Safe, p. ej. KUKA.SafeOperation o KUKA.SafeRangeMonitoring, el técni-
co de mantenimiento de seguridad dispone de derechos complementa-
rios. En este caso, por ejemplo, está autorizado para configurar las
funciones de seguridad estándar. El grupo de usuario está protegido por
una contraseña. La contraseña por defecto KUKA se debería cambiar.
Personal responsable de la puesta en servicio con seguridad
Este grupo de usuario solo es relevante cuando se utiliza KUKA.SafeO-
peration o KUKA.SafeRangeMonitoring. El grupo de usuario está protegi-
do por una contraseña. La contraseña por defecto KUKA se deberÍa
cambiar.
Funciones avanzadas del grupo de usuario Experto:
Protegido por contraseña (predeterminada: kuka)
La programación en el editor mediante KRL es posible
El grupo de usuario Experto se vuelve a abandonar automáticamente
cuando se cambia al modo de servicio AUT o AUT EXT
cuando durante un tiempo determinado no se realiza ninguna opera-
ción en la interfaz de usuario (300 s)
a Como experto, en el menú Procesar se encuentran disponibles to-

I das las funciones.
_í65U_
J
I
:l',li:r.,,,,,,. -."'(Á --
Funciones Grear programas mediante plantillas
cell: El programa cell disponible solo se puede sustituir o crearse de nue- -
vo en caso de que se borre Cell. =
Expert: Módulo compuesto por ficheros SRC y DAT en los que solo está
disponible el encabezamiento y el final del programa'
-
Expert submit: Archivo Submit (SUB) adicional compuesto de encabeza- =
miento y final del Programa.
-ra
Function: creación de funciÓn de fichero sRC, en el que solo se crea el
encabezamiento de la funciÓn con una variable BooL. El final de la fun-
ción está disponible, pero el retorno debe ser programado previamente I
Modul: Módulo compuesto de ficheros SRC y DAT, en los que está dis-
ponlble el encabezamiento y el final del programa y la estructura base (lNl =
y 2xPrP HOME).
-I
submit Fichero Submit (SUB) adicional compuesto de encabezamiento
yfinaldelprogramayestructurabase(DECLARATION,INI,LOOP/EN-
DLOOP). úa
El filtro determina cómo se deben mostrar los programas en la lista de fiche- -
ros. Se puede elegir entre los siguientes filtros:
a
ir Botón Editar > Filtro y, después, seleccionar Detalle o Módulo I
s Detalle
Los programas se visualizan como ficheros SRC y DAT (ajuste por defec- a
to)
:i Módulos =
Los programas se muestran como mÓdulos.
I abrrlffirFolD¿faal
§-"...* --^ "----' -a
; Abr:rrodBbsFOLD
=
CeÍi¿r tc,i?s FOLD
1
loÉ1;t
=
Ire.EI
a
8trrer
=
i ImD¡imii
BD(aÍ
a
>l I
vi§lá
;li
fi[ V
f, aEF Line¿
elfrr& del ri deElls a

Afr,kr
Iro€or1
lÉ
.._-.
Vi$r¿i;z¿dié1 de
. =,(ascl, _--..
I
'l V s¿lto c¿
R#-t?;r irogGnie line¿
Fig. l0-1: Menú "Editar"
Abrir/cerrar FOLD
Los FOLD siempre están cerradoS para el usuario y se pueden abrir como
experto.
El experto también puede programar FOLDs propios
E
tr ir La sintaxis para un FOLD es la siguiente:
lC .a Nombre
tr
;
lnstrucciones
t
; ll.l: O-l <Nombre>
l-r Las filas ENDFoLD pueden asignarse más fácilmente si se introduce aquí
el nombre del FOLD. Pueden encajarse los FOLDs.
Mostrariocultar la línea DEF
L
+-!r
Por defecto, la línea DEF está oculta. solo se pueden efectuar declaracio-
nes en un programa una vez que la línea DEF sea visible.
L
La línea DEF se muestra y oculta independientemente para cada progra-
ma abierto y seleccionado. si está activada una vista en detalle, la línea
DEF está visible y no es necesario mostrarla expresamente.
l-
L Procedimiento
para activar el
Activar el nivel experto
fE
1. Seleccionar en el menú principal la secuencia Configuración > Grupo de
nivel experto y usuar¡o.
subsanar errores Registrarse como experto: Pulsar lniciar sesión. Marcar el grupo de
usuario Experto y conflrmar con lniciar sesión.
a
J. lntroducír la contraseña (predeterminada: kuka) y confirmar con lniciar
sesión.
f
Subsanarel erroren el programa
1. Seleccionar un módulo defectuoso en el navegador
+ --i
L? 5rL
1-'
.--:' ],
.-...
t¡=
L
- iW *x¡-rer:l L,d'-
l-r
t-
frlr
ffi 5i(
L Fig. l0-2: programa incorrecto
2.
3
Seleccionar el menú Lista de errores
Se abre la indicación de errores (nombre clel programa.ERR)
E
f-!r
4.
5.
Seleccionar el error, se representa una descripción detallada abajo en la
indicación de errores
En la ventana de indicación de errores, pulsar la tecla Visualizar y saltar
L-
t¡-!r 6.
al programa defectuoso
Subsanar el error
t-
t-!l 10.3
7. Abandonar el editor y guardar
Estructurar programas de robot
t-
!¡-!r
Posibilidades de
estructuración de
La estructura de un programa de robot es un factor relevante para su valor de
utilidad. cuanto más estructurado esté un programa, más comprensible, efec-
tivo, legible y rentable será. Para estructurar un programa pueden aplicarse
un programa de
I
L- las siguientes técnicas:
robot
Comentar I Comentarios y marcas
, Acoplar I Espacios en blanco
= Ocultar I Folds ( Plegar")
f-'
l-
h
L'
-
=
, r,.. r' .li+ a
:L
i,,t:t' i:r':r
:r n::l;
:t -ir l: :r:. i
I Subprogramas !
x Tecnologia de módulos
Comentarios Y
Laopcionparlii,,*ff"H:sl?&"J#:"#fu
a tos ,","'#Hr#f,1"n;;?,T
4
t
de robot dirigido pa'
marcas texto >e:li:i;;" ;;á,iente
va a leer este
programa programa de robot
er prol
:.^¡-^^,,îrcÉ en el
con diferentes
pueden introducirse
toJ"orn"nt'rios
fines' fecha de crea-
nrnnr2.rla: autor' versión'
r^ programz
r^ de
sobre el texto
r¡ lnformaciones
ción
i "! rr'rllid¡,ll\ 'l -

2 t,;?i ti'
ó i' i'":.ii :x;i :,'1,.,,?:
¡ IHI
5
.::¡r t:ilil:
informaciones
de comentario:
Fig. 10-3: Eiemplo i a nte e I us o de e I e-
i",i
Estru ctu r3 9 "l 1",1,^",fi*'"":
mentos gráficos ica
tamS :5[T::
7 ; ****x*****xx*I nitialisationx***********
I lNIT
IHl
I BESISTEf,H
Esquematización
de comentario:
Fig. 10-4: Elemplo tJIt: tJ:
::'::i'# :Jl':"U,"' ff
rto)'
s Deri ni r c om nta
ri o
de tlna linea de p'og""'

e
(n ive I expe ?l
esta se define
c(
3"
üeiecucion del Programa'
uel= ',lBÉ % DEFAULT

1'1 PTP ttÚt',lE
;; ;$our[33]=rBuE
;; iüiorir iutl
punto y coma
Eiemplo de comentario: lnsertar
Fig. 10-5:
entarios (me-
así comoindi"":tot--^*^
=;;-""ion"""ob,:J'J:xi[T:ui5i'p"noi"nt"s:marcadodepartes
iá' J"tniout del Programa
toituu'(*E¡(r-PGH,'*PGH' B'I(H'DHY[] '0 ) ; Beset

ii''
urrosr.Il;:-El|i't , , car.r user-Prosram
2g Harn-
Explicaciones
de comentario:
Fig. 10-6: Eiemplo
E
f El uso de comentarios tienen sentido únicamente si
se mantienen actualizados. Es obligatorio aclualizar
los comentarios siempre que se realicen modificaciones en las instruccio-
nes.
Pueden introducirse diferentes tipos de comentarios:
E
IE
s Punto y coma (nivel experto): al introducir un punto y coma (" ; "), la parte
de la lÍnea que sigue al mismo se convierte en un comentario.
¡¡ lntroducción del formulario inline "Comentario"
r¡
Y
I
, :*
E Fig. 10-7: Formulario inline Comentario
II s
Pos. I Descripción
1 | Texto cualquiera
lnsertar el formulario inline "Sello": aquí se inserta una marca de tiempo
adicional. Asimismo, existe la posibilidad de introducir el nombre del edi-
IE
tor de la marca.
?? o I
Fig. 10-8: Formulario inline Sello
Pos. Descripción
E
II
I Fecha del sistema (no editable)
2 Hora del sistema (no editable)
3 Nombre o identificación del usuario
4 Texto cualquiera
lnsertar marcas y Marcar la línea detrás de la cuales debe insertarse el comentario o la mar-
comentarios wé.
t-!r relativos al proce- Seleccionar la secuencia de menú lnstrucciones > Comentario > Nor-
L
lplr
dimiento
3.
mal o Marca.
lntroducir los datos deseados. Si ya se introdujo anteriormente un comen-
tario o una marca, el formulario inline contendrá las mismas indicaciones.
L En el caso de los comentarios, con Texto NUEVO es posible vaciar el

campo para poder introducir texto nuevo.
En el caso de las marcas, con Hora NUEVA es posible actualizar el
E
f-!r 4.
sistema y con Nombre NUEVO, es posible vaciar el campo NOM-
BRE.
Guardar con lnstrucción OK.
t- Acoplar líneas de
programa
Un método efectivo para aumentar la legibilidad de un programa de robot es
el sangrado de líneas de programa. De este modo se consigue aclarar la re-
lación entre módulos de programa.
E
E
t-!r
t-
f=
la
á
i .,r. I 1,"i:.é ri'!;;

fj¿ i:.,.¡ ,i'? r::'?!
l
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cfisE
a
r!
ii iil-l*li-?'!';Tlll-i;;.'rP"os'"'
ott*ltlot*r-P'H0'*PGH'-FnuLr'Dl'tY[]'B ]
lt a
;; EHDstlIrcH a
26 Exut-oor
lineas de programa
Fig. 10-9: Acoplar
I'ili
te la e.iecuciÓ! d"l P'-o-9-^.^^^ '?xü?l-
r^ agrupar v ocultar
tñ2r y oc
la posibilidad de ^^rr
n El lengua¡e del robot q"-1Yg";ttece
Ocultar las lineas ' ;; ;ób ías lÍneas del programa para el usuario, lo
que
del Programa a serán vt sibles
través de FOLD
- ori, partes del
"'"uu'n''ectura del Prosrlml
P:9:1Ti"
l*Ñ*, posibre abrirv editar
ros FoLD
il:ff:']::""T:ffi8-'""l.ol'
1lt
15 THECI( HÜ¡,IE
16
Fig. 10'10: Fold cerrado
i. cHEDI( HnHE
f ?
18
ll-tH;X1lti,=:.:*ll"l¡'X,,
Ps0 ($
.D,.vr r ,0 ) ;Test Hpos
tq t:!4$ll-
Fig. 10-11: Fold abierto

las folds:
Marcas de color en
Color
Rojo oscuro
Rojo claro
SunÍotd cerrado
I Azul oscuro
\
Sübfoto a¡ierto
I Azul claro
óoñte-nrdodel fotd
---
Verde
de robot
10.4 Concatenar Programas
tJ
ramt["J[ff t:§H?J ;?$' i :
etrci ente Erffiobjetivo
Técnica de
d e sub
e c n i c a de
L a ttécnica
La
ur
p r o s r am
s u b pros
T^L"i :l:, : :':Hil:;;
: ['"J:li::?:[
;;,;Jnie "?;
de robot Y, asi, lograr
subProgramas
l-v
;i rl..; rr: r:
L 1l ::1;;
no es registrar todas las instrucciones en un programa,

si no almacenar de_
terminadas secuencias, cárcuros o procesos en programas
independientes.
Ventajas de la utilización de subprogramas:
ir, fl p¡eg¡¿ma principal obtiene una estructura claray
es más fácil de leer,
puesto que se reduce la longitud del programa.
:' Los subprogramas se pueden desarro[ar por separado:
er esfuerzo de
programación puede dividirse y se minimizan las
causas de fallos.
.,r Los subprogramas pueden reutilizarse varias veces.
Básicamente, se pueden distinguir dos tipos de subprogramas:
,n Subprogramasglobales
;Fr*g_41¡
E
Pr*g*3{} Fr*g*3() Pr*g*f {
Fig. 10-12: Ejemplo de esquema para subprogramas globales
Un.subprograma global es un programa de robot independiente que

se
activa con otro programa de robot. La ramificación de íos progrr;á,
pr"_
de realizarse específicamente según la demanda, es decir,
ui-, prognr*,
puede ser una vez un programa principal, pero
la siguiente r"=, pulO"
operar como un subprograma.
x Subprogramas locales
E ffin*g*f {}
E
tt
t¡=
¡.: L;l i;.::-:,,. . : ,: -t:-:,,,:::,r': 11...
Fig. 10-13: Esquema: subprogramas locales
Los subprogramas locales son programas integrados

1
principal, es decir, ras instrucciones están incru]das

en un programa
L
en er mismo"arbhivo
tL
sRC Asi' las coordenadas de punto der subprograma se guardan
en er
mismo archivo DAT.
l-r
L:
-
=
J
t
f¿."ij.i"i.ft con una END En caso
con una linea DEF l3caba se procesará' por -É
Cada programa empieza principal
Procedimiento de en el programa
linea END' el
de que se active
apertura de un 'n "oiü'uma orÉ u ÉNo'lÑ ir"sar a la desde el que
resla seneral,
"'" 'unplJ!l"'iá otra vez al frograma a
subPrograma ountero de ejecucron ""'ittüt"' "["a a
!" ,nrio (Programa PrinciPal)
a
I
?
H$¡[ üeI= 10S e DEffiULT
;X1-r:;;; i"'oo,i :"-:lil 3i::!il aE
4 * I
5 P2 ;:i-iñ
;; -t "-'ilr -";;;'-,:üíT*r33
ue t- | Ü9 1;*;¡ sub_Prog( )
ó P3 Url=ltltr 2 IHI Irü1[2] Ba6É[2]
7
l i; iii ot uel=,§§ 3-l':ot'
ñ hrrr,-pt ntlí. ; 0uI 2s" stall=:Bl:.^,,, T0*1[2] Baset2l
9
PIP P¡l uFt !u'r Á FND_
1S ,uvrr¿J ud,\r¿r
pIr p5 uel- l0tl :;::l:,
11
lll ;: x:i . l;; ;" ;;;;;-i ._^r,¡r
""r iz i n¡.,pt2l
rase¡ z¡
13 li* i,iri--re1= .!Bü ?* oErnulr

14
de apertura de un subprograma
Fig. l0-14: Procedimiento
la instruc"ion Retnut'l !? l":

ilñ'u"o**r"mar
llíiá;;;;;
debe estar selecciona-
poder programar la apertura de un subprograma' de un subprogra-
Para
Procedimiento
do el grupo de usuarto
J'üi;" ;;ni"*it'putá la apertura
para abrir un
ma es:
subPrograma
Nombre ( )
> Grupo de
pri""iIlli.'^:,"^::j::i,:,i*'nuración
1 :::":;"", en er menú
de usuario actuar
::Lff:"3:H;:i;;'s;ñ Pursar en rniciar sesión"' Marcar
z llilll;il[iu: ü;;"";;""
;istrp" de usuario ExPerto'
,o ff" r:: Ilffi ;;. ;; ;' ;" v
conri rm a r
":: ]T'::,::: ::'
en ereditor pursando
en Abrir
:]¿1X11ffiHil",r,iJ",",0"
I¡i r
tt, noru vel= 100:r DEEAULT
PTP HOIIE Vel= LOOI: I)EI¡-ULT
línea deseada'
5. Posicionar el cursor en la p ej myRrog( )
6. lntroducir et nomoru"Oe
t"O'nt'*a entre paréntesis
'
lNI
ntt nO*U Vel= 100e¡ DE!'AULT
myprog( ) --".,, -
nó*u VeI= 100 DE!'AULr
""! y guardar las modifi-
pulsando sobre elsimbolo de cierre
,":";;;t "t"¿ito'
caciones'
t-
II 10.5 Ejercicio: Programar una llamada a subprograma
§v
Objetivo del Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondrá de la com-
E
IE
rrr Programación de llamadas de subprogramas
tamente:
::r Conocimientos en la utilización del navegador en el nivel del experto
:r,: Conocimientos principales de la programación a nivel de experto (KRL)
t-!r
t-
II
tarea 1. Crear un nuevo módulo con la denominación Procedimiento en el nivel
experto.
2. A partir de este programa central se llaman todos los demás programas
como subprogramas.
El desarrollo exacto del programa se encuentra en el plano de desarrollo
del Programa. (:':r:' fig. 10-15 )
3. Después de que el robot haya ejecutado todos los subprogramas globa-
les, en el programa Procedimiento se debe volver al principio del mismo
E y se deben volver a llamar a llamar a los subprogramas. Para esto es ne-

cesario el bucle infinito LO)P - ENDLOOP, el cual se describe en detalle
en uno de los siguientes capítulos (".,', 122 l "Programar un bucle sin-
E
fÍn" Página 217) Para el ejercicio, ampliar el programa como sigue:
IE LOOP
subprogram_.l
subprogram*2
subprogram_3
subprog r¿m_-l
srbprooram \
subprogram-6
(
(
(
{
(
)
fE
)
ENDLOOP
':'
4. Compruebe su programa nuevo Procedimiento en los modos de servicio
T1 , f2
y Automático. Se deben tener en cuenta las prescripciones de se-
guridad enseñadas.
E
E
E
E
-
=
a
=
a
I
START
procedim¡eoto 0
a
I
a
I
ffi
ll*-:gl'::gl'ettl,l rcTffi I
ü.,
ffi
I I (i
P,eza1-coNf t i
¡
--r i*.;
r*-';;,Í;;;---T I
ftBxfl
! 1 t) i
Descaigar.cl¿v'ta1 I
re% I
É#.
re §ubproürama
Pegar-Placá ()
ii'-ffi
¡l:i
ffi@
i.,.
f¡ril..
I eNolooP I
\-.-z
/rtn\
--*-!*4,
\- Prcce¿imrento ,¡
del subprograma
Fig. 10-15: PEP - Llamada

sRC y nar de los ficheros KUKA?
1. ¿Qué significan las extensiones
y qué es lo importante?
la llamada a un subprograma
¿Cómo se realiza
y globales?
subprogramas locales
3. ¿Cuál es la diferencia entre
3- ,rr.l. l* t'1 o' A'" J/ "* "4r),L/ 9l'",'t' ccn¿,
M ffi I lititN\\\\:::: i'
11 Variables y declara"Ln""
11.'l Resumen
I ::ü:,i::iffJi:s simp,es "\.r",{l lo." |.-s

{..9(¿ c
r: lndicación de variables
11.2 Gestión de datos en KRL ?.^ X A^+ \¿c" \
Generalidades oto !.1

sobre variables
Lueso almac.
trlr*. enteroinr*" vqrci- ifalscr.sqrSclorI
lr{r:n':hl*
3. t1
r, . ;-\ " 1
i'1'
Fig. 11-1 : ldentificación de variables §. , \ ,-' '
r:l En la programación de robots con KRL, una variable es en, sentido amplio
de la palabra, simplemente un recipiente para operandos ("valores") que
aparecen en el desarrollo de un proceso del robot.
:::, Una variable dispone de una dirección determinada asignada en la memo-
ria de un ordenador.
s Una variable se denomina mediante un nombre que no es una palabra A _- f-\
clave de KUKA. l,' r \\"
{v\
s Cada variable está unida a un tipo determinado de archivos.
s: La declaración del tipo de datos es necesaria antes de la utilización.
:.r En KRL se distingue entre variables locales y globales.
Gonvenciones En la elección del nombre de la variable se deben tener en cuenta las siguien-
sobre los tes reglas:
nombres r Los nombres en KRL pueden tener una longitud máxima de 24 caracteres.
Los nombres en KRL pueden contener letras (A-Z), cifras (0-9) y los ca-
racteres especiales "_" y "$".
rri Los nombres en KRL no deben comenzar con cifras.
::: Los nombres en KRL no deben ser palabras clave.
,,. La utilización de mayúsculas y minúsculas es indiferente.
Consejos
: Utilizar nombres de variables adecuados y autoexplicativos.
r No utilizar nombres o abreviaturas crípticos.
, Utilizar una longitud de nombre adecuada, no gastar cada vez 24 carac-
L. teres.
fr-l Doble decla- :::: Una doble declaración ocurre siempre que se usan los mismos nombres
L-
f¡!
ración de
variables
de variables (cadenas).
,rrr No se trata de una doble declaración cuando se utiliza el mismo nombre
t-
l- ,:,
en archivos SRCo DAf distintos.
Las dobles declaraciones en el mismo archivo SRCy DAf no están permi-
tidas y generan un mensaje de error.
Las dobles declaraciones en el archivo SRC o DAf y en el archivo $CON-
FIG.DAT están permitidas.
f-!r
-
b
l-
--
a
-
rullna de:i"^Ylil??.,",:¡J"::i;rli:l:
la rutina u€ ¡rruvto"'"",cat
Durante la ejecuciÓn de elvalor lc y no el valor en el --
í""ürri, ,á'variable solo se modifica
ái"niuo $CoNFIG DAT
il::tH: ": "
il"i...¿'.'Ji'' ]inldeíJbó'Ñ
I a pl:%ru?3
ru t n-a
nr v :X ;*"¿"
il é ",i^?i; o s e m o d ri
i ca
J
a
J: :':;['i::
3.IJ,T:i
"' de datos estándar

Tipos
predefinidos a
Tipos de datos en deltipo "si"/'No" I
áoot, resultados operaciones' para
po-
KRL flotante' resultados de
REAL: nÚmero d" ";;;
olt Ñ¡trt errores de redondeo
a
para bucles de re- I
variable de recuento
INT: nÚmero entero' típica
lr"nto o contadores de Piezas
a
CHAR: solo un carácter con campo CHAR
roatizA(como ¡
- ^ ^..Âa
puede realizar
o cadena o el texto solo se
,La , --=---:-
"rd"na Valores Carácter
Número con
l¡Pos Oe datos Número
flotante lógicos individual a
entero ^^ma I
simples BOOL CHAR
INT REAL
Palabra clave
a
Rango de vato-
aJr T l-t rv
FALSE i caracte- ¡
to31 ,1\
r/ \ g.¿'1 o*38 I res ASCII
res
EjemPlos
\¿
¡ee o 56 1-{¡ooo123;
I
ffi
lrnlsr 1o"7"
a
I ¡'t¿t s I
s CamPos / GruPo
= \2
,"f..o;,t0,
I:l:::.iili = ,",
'15
mediante el indice
del mismo tipo de datos
Guardar varias variables del valor se debe indicar
o en caso de cambio
Durante la inicializaciÓn
alma-
de ras necesidades de
der campo depende
:,;1""?" máximo
datos
cenamiento del tiPo de
,*, TiPo de datos de enumeración
:oL .- ¡red
c^ l^r :' -
se definen en la creaciÓn
tipo de enumera ción
Todos los valores del
no'Ot" (en forma de texto)
"on un orden
El sistema también determina espacio de almacena-
elementos depende del
El número maximo de
miento
/ estructura
. Tipo de datos combinado
12' Year 1996}
DaLe = {day I4' month
de componentes de
diferentes tipos de da-
Tipo de datos combinado
tJi, por tipos de datos sim-
pueden estar
"o*ron"ntes -compuestos
estructuras
Pt"'' P"ro también Por
a componentes individuales
Es posible el acceso
Creación de Declaración de variables

de su uso'
realizar siempre antes
r. La declaracion se debe
variables de datos
debe asignar un tipo
r,. A cada variable se le no*b'"s en '- -î^'
la asignaciÓn de
.r respetar las convenciones 'ob'"
S€ deben
nombres'
' la declaraciÓn es DECL'
La palabra clave para
E
-
-
- Se puede suprimir Ia palabra clave DECL en los cuatro tipos de datos sim-
t
ples.
- Las asignaciones de valores se realizan en avance.
- La declaración de variables se puede realizar en diferentes puntos. Esto
afecta a la vida útil y la validez de las correspondientes variables.
Vida útil y validez Vida útil de las variables en KRL

de las variables
l¡-
-
Por vida útil se entiende el periodo de tiempo en el que se reserya memo-
ria para la variable.
Las variables de duración temporal vuelven a liberar su espacio de alma-
cenamiento al abandonar el programa o la función.
-|- Las variables de una lista de datos mantienen su valor actual (el más re-
ciente) de forma permanente en la memoria.
¡h
l- Validez de las variables en KRL
tt
Las variables declaradas como locales solo están disponibles y visibles en
b el programa en el cual han sido declaradas.
l- Las variables globales están registradas en una lista de datos central (glo-
bal).
Las variables globales se pueden registrar también en un lista de datos
local y aplicarles la palabra clave global al declararlas.
Declaración de Variable en el fichero SRC
L variables en
función del lugar
de almacena-
iii:
r
Una variable creada en el archivo SRC se denomina variable de tiempo de
ejecución.
Esta no siempre se puede visualizar.
E
miento r Solo se encuentra disponible en la rutina de programación en la que ha
tL
sido declarada. Por tanto, la variable estará disponible durante la ejecu-
+¡! =
ción del programa. (Programa principal o subprograma local).
Deja libre de nuevo su espacio de memoria al alcanzar la última lÍnea del
programa (línea END).
Variable en el archivo DAT local
i:,r: Se puede visualizar siempre durante la ejecución del programa del archivo
SRC correspondiente.
El valor de la variable se mantiene tras la finalización del programa
E Está disponible en todo el archivo SRC, es decir, también en los subprogra-

mas locales.
L También se puede crear como variable global.
t
Recibe el valor actual en el archivo DAIy comienza con el valor guardado
en una nueva llamada.
F! i Si la variable se declara como global, también está disponible a nivel glo-
bal. Permite un acceso de lectura y de escritura en todas las rutinas de
programación, si en el archivo DAT se define la palabra clave eler.rC y
L en la declaración se usa adicionalmente la palabra clave GI-catrL.
t
Variable en el archivo de sistema $CONFIG.DAT
t¡! , Está disponible en todos los programas (global).
Se puede visualizar siempre, incluso si ningún programa está activo.
Está disponible de forma global, es decir, en todas las rutinas de progra-
L Datos de sistema
r¡
"'
mación es posible un acceso de lectura y de escrrtura
Guarda el valor actual en el archivo SCONFIG.DAT.
Los datos de s¡stema KUKA están presentes en todos los tipos de datos,
E
l-!r
de KUKA p. ej., como
Tipo de datos de enumeración, p ej : modo de servicio
F
é I
=
-I
,§iil,.liiti§,S¡*:§:§.§,$-it,rs+S¡.t+\SS,.r\.1\.,§
ej fecha/hora ¿
Estructura' P f
1..:LaSinformacionesdesistemaseobtienenatravésdevariablesdesiste-
ma de KUKA Estas
I
leen la informaciÓn actual del
sistema I
actuales del sistema
modifican las configuraciones
e, carácter " $"
".1#:ilI|;,,[:]TÍ:[§" -I
del robot)
$PoS-ACr (poslción actual
de servicio actual) a
$MoDE-oP(modo I
a
simples I
11.3 Trabajar con tipos de datos
AcontinuaciÓnseexplicalacreaclon,IainicializaciÓ:-I'1joo,,'"aciÓndeva-
los tipos de datos simples' I
utilizan I
riables rn"e"ste"JasJsoto se
KRL
TiPos de datos simPles con
-r Números enteros (lNT)
(REAL)
Números con coma flotante
I
§ Valores lÓgicos (BOOL)
§ Carácter individual (CHAR)
11.3.1 Declaración de variables

programa en el fichero SRC
PrinciPio de la Ejemplo de estructura del
se deben declarar variables
declaración de u En la secciÓn de declaraciÓn de valor'
comienza con la primera asignaciÓn
variables x- La secciÓn de inicializaciÓn
;;,,q;; a'menudo con la línea "lNl" valores
se asignan o se modifican
s En la secciÓn de instrucciones
DEF mai n )
: SecciÓn de declaraciones
de in¡cia'l !zoLlor
;*?"..ron
'
, ,"aa ron de rnsL rucc ronos
PTP HOM-E VeL'100 DFFAULT
END
Modificar la vista estándar

DEF solo es posible como experto
s La visuali zaciÓnde la lÍnea en los
acceder a la secciÓn de declaraciÓn
rrr El proceso es necesario para
"lNl"'
mÓdulos delante de la linea para la trans-
y END' también es importante
+ Para poder ver la línea DEF
ferencia de variables a subprogramas
variables
Planificar la declaración de
*i Establecer la vida Útil
u Determinarlavalidezidisponibilidad
,u: Determinar el tiPo de datos
ss AsignaciÓn de nombre y declaraciÓn
t
h
t-
illl§tiI i.-N.\llliN\§j=ñ$i\\-
Procedimiento en Crear la variable en el fichero SRC

!a declaración de 1. Grupo de usuario Experto
E variables con un
2. Dejar mostrar la línea DEF
fI
tipo de datos
3. Abrir el fichero SRC en el editor
simple
4. Realizar la declaración de las variables
oer uy :prc ,
DECL lliT counrer

DECL REAI, prr.e
DECL BOOL error
DECL CILAR symbcl
I¡] I
E
t- 5.
E.tt)
!
Cerrar el programa y guardar
Crear la variable en el fichero DAT
1. Grupo de usuario Experto
2. Abrir el fichero DAT en el editor
I-
l-
3. Realizar la declaración de las variables
- U¡l AT M\ PPOG
t-
EXTEP,NAL DECLARAT 1 OI.]S
DECL INT counter
DECL REAL price
l- DECL BOOL error
DECL CHAR symbol
ENDDAT
i-
- 4. Cerrar la llsta de datos y guardar
Crear variables en el fichero $CONFIG.DAT
f-
- 1. Grupo de usuario Experto
2. Abrir en la carpeta SYSTEM el fichero SCONFIG.DAT en el editor
E DEFDAT SCOI)¡ 1C
t-
-
t-
BASlSTECH GLORAI,S
. AUTOEXT G]-OBALS
USER GLOEAT,s]
l- F]IDD'-
3. Seleccionar el Fold "USER GLOBALS" y abrir con la tecla de función pro-

E gramable "Abrir/Cerrar Fold"
!E! 4. Realizar la declaración de las variables
DEFDAT 9CO\¡-IG
I.-
- ,' UserdefineC Tvpes
,' User.leftf .o Lz,-tn),j
=
t
:, Userclef inec] Variables

f¡!
t-
l¡!
DECL
DECI,
DECL
DECL
Il,iiT ccunter
P.EAL
ROOL
aiHAP.
prace
error
svmbcl
EI'iD¡AT
h
5 Cerrar la lista de datos y guardar
-
E
f-'
L
h
L'
J
Ü
a
;
.\§:§.t:.§$r\§
'L,,1 a
Grear la variable
global en el fichero DAT I
1' GruPo de usuario ExPerto
-I
iililljJi:ff:"'#":::';i:L'"zamientoderprosramaconraparabra
clave PUBLIC
a
' ¡srDÁt
lav-Paoc Pusr.rc I
de las variables
4' Realizar la declaraciÓn
a
T
-
'r:r:H#ihii:li;.'
:::l :l::* :::: :::::
DECL GLOBALCHAR syrbol
qND-?AT
.
y guardar
5 Cerrar la lista de datos
de datos simples
de variables con tipos
11.3.2 lnicialización un o"
ra . ,-"",J:;:'SJi:t?i[flii¿ "":::
Descripción de 3,"3XTiñ::'i*il;":eservado
í.*i''""'u"""" ,',"it*ffi
- línea'
"*"1".-,",.:;,::'"':#'*"1 ser
una A^^t^radên una lista de datos y debe
estar declarada en
solo puede
Un constante
de varor
con ra primera asignaciÓn
. Xffi::ffi::lilI'lt'i""*'""'a
enteros
lnicialización de números
PrinciPio de la
nÚmero decimal
inicialización ::¡ lnicializaciÓn como
ru.1 ¿' - 58
nÚmero binario
¡r lnicializaciÓn como
r¡¡lue' 'bll'010'
=, 58
Cálculo: i.32+1*'16+1.8+0-4+'1*2+_01
21 20
^^
¿' 2"
Binario 25
2 1
8 4
ó¿ 16
Dec
- lnicializaciÓnhexadecimal
value = 't{3A'
Cálculo 6+10=58
+
F
E
o 7 8 o A -T-B D
Hex 0 1 2 aJ 4 1') 14 15
2
a
J Á 5 6 7 8 9i 10
Dec 0 1
en el fichero SRC
Declaración e inicialización
Procedimiento en
la inicialización 1. Abrir el fichero SRC en el editor
con KRL 2. La declaración se ha realizado
3 Realizar la inicializaciÓn
ts
E
l?
h :::::.:\--\i§,Ni¡i,i::=ll$il\]iliiiiiri-=r'.lr,-i,'' ',LN,s-§=,,=-:r N,\§§':=¡illllll'[iiiii=¡i,§\.\-\:iiii:! liii:=i:liiilllj
- DEF !1Y PROG . ]
DECL lliT caur:=r
r.
-
E
DECL i.EAL !rrr.¿
DECL tsCCl er:t:
DECL CHAR sr'n¡ói
' tNt
counter - i0
- price = 0.C
errcr - FALSE
synüol : "X"
f-
- \TI
F
4. Cerrar el programa y guardar

-- Declaración e inicialización en el fichero DAT
1. Abrir el fichero DAT en el editor
l-
- 2. La declaración se ha realizado
3. Realizar la inicialización
l- D!-5D¡-T Ilw P-¡ :
l-
- EXTERNAL DECLARATIONS
DECL llilT counter =
DECI F.EAL prrce = 0.0
10
l-
l-
DECI, BOOI,
DECL CILAR
errór :
synltrol - "X"
FALSE
t:
EXINT] A T
4. Cerrar Ia lista de datos y guardar
t-
¡-
Declaración en el fichero DAT e inicialización en el fichero SRC
1.
t-
Abrir el fichero DAT en el editor
2. Realizar la declaración
DFFD¡.r I4Y-PRa.]
E
EXTERNAL DECLARATIONS
DECL INT CounteT
DECL REAI, price
E DECL BOOL error
DECL CIIAR symltrol
t_
IL
l-
F:]1 AI
3. Cerrar la lista de datos y guardar

4. Abrir el fichero SRC en el editor
5. Realizar la inicialización
DEF I'{Y ?ROG ¡
t-!! T\I 1
t-
l-
counter = 10
price:0.C
error: FAI,SE
synbol - "){"
t- 6.
r. rt
Cerrar el programa y guardar
E
Lr
Declaración e
inicialización de
una constante
Descripción
,r, Las constantes se crean con la palabra clave CONST.
L-
E
:.::: Las constantes solo se pueden crear en listas de datos
creación de constantes
1. Abrir el fichero DAT en el editor.
L-
tr=
2. Realizar la declaración y la inicialización.
t-
hr
t-
é
é
J
,i-ri {,i.,;i{.::l
1- =
DEFDAT MY PROG I
EXTERNAL DECLARATIONS
DECL CCI:]ST Il'lT max-size =
99 =
IIEAL PI = 3'1415
DECL CONST
¿
É
,i' ot
'o
3. Cerrar la lista de datos y guardar' ¿
a
11.3.3ManipulacióndeValoresdevariablesdetiposdedatosS¡mplesconKRL
en las rutinas
¿
Los valores de las variables se
modifican de diferentes maneras -
Listado de las tarea A continuaciÓn se co-
posibilidades de prosramación (ficher'á"éñó; ""f'l"l"l^d:]i
para la modif¡-
mentaránlosmétodosmáscomunes.LamanipulaciÓnmedianteoperaciones
no se profundizará en ello'
posibre, pero aquí
4
de bit y funciones estánJar es !
cación de valores
ManiPulación de datos Por medio de
de variables con
fA
KRL r TiPos de cálculo básicos T
(+) Suma
(-) Resta a
(*) MultiPlicación I2
(/) DivisiÓn
,.u Operaciones de comParación a
!
1==) idéntico / igualdad
(<>) desigual
a
(>) maYor que I
(<) menor que
(>=) mayor o igual que
(<=) menor o igual que I
,u OPeraciones lÓgicas
(NOT) lnversión
(AND)Y lÓgico
(OR) O lÓgico
(EXOR) O excluYente
. OPeraciones de bit
(B-NOT) lnversiÓn Por bits
(B-AND) CombinaciÓn de Y Por bits
(B-OR) CombinaciÓn de O Por bits
por bits
(B-EXOR) CombinaciÓn de O excluyente
Funciones estándar
,,, FunciÓtr absoluta
.,: FunciÓn raiz
,. FunciÓn de seno Y coseno
r, FunciÓn de tangente
r FunciÓn de arcocoseno
Función de arcotangente
de ca§enas
i" Varias funciones para la manipulaciÓn
del tipo de datos REAL y INT
Relaciones en la ModificaciÓn de valores con la utilizaciÓn
maniPulación de , Redondear hacia arriba/hacia abaio
datos
m ' gE
r¡ril
; Declarecrón
DECI I¡]T A, B, C
DECL REAL R,S,T
,' Iniciail:ación
E A=3
B = 5.5
'= ).25
R=4
S = 6.5
; 8:6 (a partir de x.5 se redondea a la alza)
; C=2 lredondear a Ia baJar
; R=4.0
; 5=6. 5
T-C ; T-2-A (se utaliza el valor redondeado a 1a baja)
Resultados de operaciones ar¡tméticas (+;-;*)
E Operandos
INT
REAL
INT
INT
REAL
REAL
REAL
REAL
DECf, I]iIT D, E
DECL REAL U,V
; lnicialrzación
u: 0.5
v : 10.6
,' Sección de instrucclones (manipulación de datos )
D:D*E;D=2*5=10
E = E+V; E:5 + 10.6 = 15.6 -> Redondear a fa alza E=i6
U : U+V ; U: 0.5 * 10.6 : 5.3
v = E+v ; v= 16 + 10.6 : 26-6
rs Resultados de operaciones aritméticas (/)

Particularidades en las operaciones aritméticas con valores enteros:
' En caso de resultados intermedios de operaciones enteras puras, se
eliminarán todas las posiciones decimales.
En la asignación de valor a una variable entera, el resultado se redon-
E deará de acuerdo con las reglas normales de cálculo.

; Declardcion
DECL TNT F
E DECL R.EAL h]
,'Iniciallzación
F0
rri = 10.0
; Sección de instrucciones {maniDulación de dalos)
; ]NT / I}JT _> INT
T=F/2;F=5
F = )-A/4 ; E=2 (,10/4 = 2.5 -> Cortar posición decimal)
E
t¡!
; REAI, / INT -> REAI,
F: w/q ; F:3 (10.A/4=2.5 -> Redondear a 1a alza)
'¡¡ - W/4 ; W-2.\
L Operaciones de comparación
Con las operaciones de comparación se pueden formar expresiones lógicas.
El resultado de una comparación siempre es del tipo de datos BOOL.
E Operador I
KRL
Descripción Tipos de datos admisibles
E idéntico/igual-
dad
desigual
mayor que
INT, REAL, CHAR, BOOL
INT, REAL, CHAR, BOOL

INT, REAL, CHAR
menor que INT, REAL, CHAR
E
á
2
*É-"[ f'..{ i''i-li ÍipoáiéÍ-atosaomisiutes -
=
ñÍ1,
nEru, cunn ¿
a
'-
6-"no¡s rgual ñln-rnurcunn
G
I
rr
de j ost rucciones a
:,"*f:",'1,, ::l;'":;"" I
l-illl'=,=,,*='*uu
l=o.r*;c=rRuE a
lógicas !
Operaciones
:""J:'3::::':;:,::ilu::r'r:"::l"i:i:#lHffi lH;--
. ¡eclaración
*t""r.r-ri:llT.t de instrucclones
="."iot
Su==-ma ti-l're a I
Á¡O te-A'N?
EXóRllExoR)
9q---(B-on)
j-ra99n(=1
;-arqurerco==-m
' DecLaracrón
DECi, BCOL
¡, T
or'..r. 1tl1 7 oa de instrucciones

','lir. t"t i:''- (:/¡e'C
1,- = TPUE
n =) ; Y=EALSE
" ¡lll
' .,,,
-
-
>
i- .=i=.§NW:: Nu.t:li|f llt"rtsl:r.,,-, li
Procedimiento 1. Especificar el tipo de datos para la variable o variables

para la manipu- 2. Determinar la validez y la vida útil de las variables
- lación de datos 3. Realizar la declaración de variables
- 4. lnicializar la variable
i-
- 5. Manipular la variable en las rutinas de programación, es decir, siempre
el fichero -.SRC
en
6. Guardar y cerrar el fichero r.SRC

i-r
- lnstrucción HALT i{ALT se usa, sobre iodo, para realizar pruebas en la fase de programación,
por ejemplo, para visualizar el contenido de una variable en tiempo de ejecu-
f-
-
ción.
:::: La instrucción ;rar,r detiene el programa. La última instrucción de movi-
miento lanzada se ejecuta por completo.
- = El programa puede continuarse exclusivamente con la tecla de arranque.

A continuación se ejecutará la siguiente instrucción después de HALT.
¡-
l-r a En un programa de interrupción el programa no se detiene hasta que
- I se haya ejecutado por completo el procesamiento.
l-
-
Ejempto:
osr ;i;;i"*o
' DECL BOOI a.b
f-!
- oi,,r,
a_SrNlll
f-
- , i;TI'''
IF ( (a == TRUE) AND (§ -= pArSE) ) THEN
...ENDIF
E
E
11.4
Mostrar y
Visualizarvariables
1. seleccionar en el menú principal visualización > Variable > lndividual.

lE modificar el valor Se abre la ventana Visualización de variable individual.
de una variable 2.
L-
t¡=
3.
lntroducir el nombre de la variable en el campo Nombre.
cuando un programa está seleccionado, el programa se incluye automá-
ticamente en el campo Módulo.
Si debe mostrarse una variable de otro programa, introducir el programa
como sigue:
-. lRllNombre de programa
-
L: No indicar ninguna carpeta entre /R'1/ y el nombre del programa. No indi-
- 4.
car ninguna extensión de fichero al nombrar el programa.
Pulsar la tecla Enter T
En el campo valor actual se visualiza el valor actual de la variable. si no
se indica nada, entonces significa que todavía no se ha asignado ningún
- valor a la variable.
- 5. lntroducir el valor que se desee en el campo Valor nuevo.
- 6 Pulsar la tecla Enter

- En el campo Valor actual aparece el nuevo valor.
ts
h
b
-
L
-
/
4
I
I
s{tu-§we
f val*r aztual:
it
i\1odr.¡i,r
3
::
I-**---- !
de variable individual
Fig. 11-2:Ventana Visualización
f,e nvar¿nte que debe modif'carsq
ffivairaur¿'
Programa en el cual se
En las variables del sistem
Este camPo tiene dos estados:
de forma automática
,ru S . el valor mostrado no se actualiza
de forma automática'
*. 8: el valor mostrado se actualiza
Para alternar entre los diferentes estados:

¡ Pulsar Actualizar'
¡s Alternativa: Shift + Enter
marcas' contadores y temporizadores:

Visualización de Procedimiento para visualizar
> Variable'
la secuencia Visualización
informaciones del :.; Seleccionar en el menÚ principal
variables del sistema:
sistema Se pueden seleccionar diferentes
Marcas cíclicas
Marcas
Contador
TemPorizador
entradas y salidas:
Procedimiento para visualizar
]|seleccionarenelmenúprincipal]aSecuenciaVisualización>Entradas/
> Entradas Oigitates o Salidas digitales'
salidas
lE
E
E
l¡t
11.5 Ejercicio: Tipos de datos simples
L Objetivo del
ejercicio
Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondrá de la com-
,: Utilización de tipos de datos simples
E
|r!i
.
r
Declaración, inicialización y utilización de variables
Utilización correcta de variables en relación con su vida útil
L
fhJ
Requisitos Los siguientes requisitos son imprescindibles para superar el ejercicio con
éxito:
¡ Qs¡s6irn¡entos teóricos sobre tipos de datos simples y su manipulación
t- Formulación de
tarea
Crear un nuevo programa denominado Procedimiento2:
, Copiar el programa Procedimiento y borrar las pañes del programa relati-
E ,r
vas a la clavija y al contorno de pieza, de forma que solo se recoja la pla-
ca, se pegue y se vuelva a depositar.
Una variable cuenta las veces que se ha ejecutado el programa
E r
Pegarjlaca desde la última selección de programa.
Una variable cuenta las veces que se ha ejecutado el programa
Pegar_placa en total.
E
lrd
ii Una variable debe sumar la longitud total del pegamento aplicado (en me-
tros). La longitud de una trayectoria, para el programa Pegar_placa, es de
0,91 m. La longitud de la trayectoria se debe declarar como constante.
'. Una variable que durante el proceso de recogida de la placa esté en
L- IRUE, de lo contrario en FALSE.
rr:: Una variable que contenga la letra "O" con la garra abierta y con la garra
E cerrada contenga Ia letra "G". Durante Ia inicialización, la variable recibe

el valor "X".
Utilizar nombres de variables y tipos de datos adecuados. Es importante tam-
E
Il-'
bién declarar la variable en el lugar correcto y de forma conveniente.
Nombre de variable i Tipo de Lugár"de la declarq-

l#,;J cloft,' : :
l¡-r
I
-
hri :.:: ls{s¡rni¡ar dónde se declaran
',
las variables.
Ampliar el plan de ejecución del programa existente con esta nueva varia-
I
|
--t
[ ble.
l- r Tener en cuenta las diferentes inicializaciones de las variables.
L:
F=
, Comprobar el programa en los modos de servicio T1 ,T2y Automático. Se
L
hr
1. ¿Cuál es la longitud máxima para un nombre de variable?
L- 2 ¿Qué tipos de datos simples existen?
E
t¡!
F
é
/
á
/
,fd i,..,:'. ¡.- +-+,
á
variables en el fichero SRC?
I
3. ¿Dónde se declaran las
declarada en el fichero $CONFIG'DAT?

4. ¿Qué vida Útil tiene una variable a
¿
a
5.DeclararUnnÚmeroConComaflotanteconelnombre''Value''enelfichero a
DAT con el valor 138,74
a
t
a
I
I
I
t
I
I
I
=
¡¿
- f,;l{ :;¡g ¡.i-."1:
12 utilización de controtes de ejecución de programa

¡c
-
12.1 Resumen
b
¡C Esta unidad incluye los siguientes contenidos:
h
- Bucles
¡J r Ramificaciones
r¡ Distribuidor
Et ,u lnstrucción de salto
¡c rr Funciones de espera en KRL
12.2 Programar bucles

-
- Además de las instrucciones de movimiento y comunicación (funciones
E conmutaciÓn y espera) en sÍ, ros programas de robot arbergan
de
una gran can-
tidad de rutinas que sirven para el control de la ejecución O-et progrJma.
-
E Generalidades ¡... Los bucles son estructuras de control.
¡t sobre bucles s: Repiten bloques de instrucciones hasta que se produce una condición
de
interrupción.
L ..n Un salto desde fuera a un cuerpo de bucle no está permitido
EI Los bucles se pueden intercalar entre sí
r Existen diferentes tipos de bucles
L
lr Bucle sinfín
Bucle de conteo
L Bucles condicionados
E bucle finito
bucle infinito
E
12.2-1 Programar un bucle sinfín
=
h Descripción de
''' El bucle infinito es un bucle que se vuelven a ejecutar después
de cada
un bucle sinfín ejecución.
= ,. La ejecución se puede interrumpir por influencias externas.
L ',. Sintaxis
= , )!l
; Insttrltitcton
\
; lnstrucción
= EI]DLOOP
L
=
L
E
L
=
!
tF
L
ts
:-
Principio de un
bucle sinfín
Fig. 12-1: Plano de desarrollo del programa: Bucle sinfín

,.: El bucle sinfin se puede abandonar mediante
'xrr
rl ausencia de
Al abandonar un bucle sinfÍn con ExIT se deberá asegurar la
colisión
¡,; En caso de que haya dos bucles infinitos encajados, también
serán nece-
sarias dos instrucciones trxrr para abandonar ambos bucles
Ejemplo para la Bucle sinfín sin interruPción

programación de r:F MY_PP( C I
un bucle sinfin i¡i r

HOME T/Ei:iOCi, DEEAULT
'TP
- :ooP
--ffi xpr
PTP XP2
PTP }iP3
PTP XP4
EI,lDLOOP
PT? P5 VeI=3C:: PDAT5 Tcol Il] Ease [1]

PTP HO]"IE VCL-LOC: DEíAUI-T
LI:D
a rtpLrntoP5nuncasealcanzadesdeelpuntodevistatécnicodelpro-
I grama.
Bucle sinfín con interruPción

DEF TIY PP.CG ( )
lNI
PTP llOLlE ¡.¡el=.1 00' DEFAIJLT
LCOP
P1 P X?i
Pi'P )1P2
F .lIll lJ'- .l ¿ THtrll ; ôn lrcr"' plr 1 't' rrt'p rioi'
EX 1T
E}JD 1 F'
pmY3
P'IP XP4
ENDLOOP
PTP P5 Ve',:30': PlrAT5 T.o1 l l I :as-'i L l

pTp HOl,iE r,,.t:i0C,. DEF.a.ULT
Ti.]D
!
ts{
-?
iE
i
Elpunto P5 se alcanza en cuanto

- lmportante: Se deberá comprobar "rtá ""tir,lrEGEF
la ausencia de colisión en el des_
plazamiento entre p2 y p5.
L
-
12.2.2 Programar un bucte de conteo
Descripción de
un bucle de
|.
> recuento
|-
i¡r
--
b
f-
F
-
I
lE
-
l-
- Frg. 12-2: Plano de desarrollo del programa:
Bucle de conteo
> ri' El bucre troR es una estructura de contror
con ra que se puede ilevar a
f-' s:'
cabo una o varias indicaciones con un número
Para un bucre de recuento es necesario
fijo de repeticiones.-
decrarar con anterioridad un con_
t:-
- :ri
tador de bucle del tipo de datos entero (lnteger).
El bucre de recuento comienza en er varor
start y finariza,como muy tar_
de, en el valor last
Sintaxis con anchura de paso +1
-
f=
L
!)? counter
i InsLrucción
sfarf To /asf
E}IDFOR
f=
l'=
-. « La anchura de paso (increment) también
se puede indicar como número
entero con la palabra clave stsp.
E EoP counter . sfarf To /asl srrp

t-
-
i-.
,'f nstrucción
increment
lr Del bucre de recuento se puede sarir

de forma inmediata con EXrr
t-
- Cuenta ascen-
dente con un
DECL INT counrer
- bucle de recuento ', FoR counter = 1 To 3

step 1
- ; fnstrucción
> EN DFOR
t 1' El contador de bucles se iniciariza con er

varor de inicio: counter : r
t:
lr
2 El contador de bucres se incremente en
STEP
ENDF.R con ra anchura de paso
L-
E
:'::i,::!!j.-i
i'ii',- :,.- i: l' ...=llr.
J. El bucle vuelve a comenzar en la linea

roR
contador de bucles debe ser menor
4. Control de la condiciÓn de entrada: El
o igual que el valor t¡nal ¡nJicaOo' en
caso contrario se finalizará el bucle
de nuevo el contador
5. á"*O,"rO" de la comprobaciÓn' se incrementarán
programa continúa después de ra rínea
de bucres o el bucre se finaliza y er
E,NDF'OR
EjemPlos:
s Bucle de conteo simple sin indicación
de la anchura de paso
.D§§I¡-JNI*§ounts
' FOR counter : 1 TO 50
: SOUT lcounter] = rALSE
E§?PR
Sinoseindicala"n"nu,]-¿"p"*,"diantesrepseutilizaautomá-
+1'
ticamente la anchura de Paso
s Bucle de conteo simple con indicaciÓn
DECL lNT counter
,_^1cT:P2
ruñ luul¡'c¡ ' "" -
§ÓUtIcounter] = TPUE
ENDFOR
Una vez con el valor de inicio

Este bucle solo se ,""oildo"eces
Con el valor de con-
counter:i y la segunJa vez con counter:-?'
taOár S, el bucle se interrumpe inmediatamente
Conteo descen- DECL tNT counter

dente con un counter = 15 ro 1 step -1
FoP.
bucle de conteo ; lnstrucción
ElIDFOR
EI valor inicial o rulor d"Io d"l bucle debe ser mayor que el valor
varlas veces'
final para que el bucle pueda recorrerse
Ejemplo:
de paso negativa
Bucle de recuento con indicaciÓn de anchura
DE.L III. O ]Ntó:
FClt counter : lc-lc-l

j::L:l
----;Tn-Tf uE6i6f--
EI]DF'D
r Bucle de recuento intercalado con indicaciÓn
LECl 1l:t ¡')-n'Ó'
rCD courr.?r - c -_,_S-.--::.--=-.-

-*--¡z.p-lrir Í;a:'---:: rl i -- - -
EI]DFCP.
END!-O?.
aqui counter2 y, des-

Siempre se ejecuta Primero el bucle interior,
pués, el exterior (ccrrnte r 1)
*(LTI
E 12.2.3
t
Programar un bucle finito
Descripción de
un bucle finito
E
E
t
Fig.'12-3: Plano de desarrollo del programa: Bucle finito
::^* un bucle wHILE se denomlna también bucle controlado clesde arriba.
tiir un bucle wHILE es un bucle f¡nito o pret¡minaral que se le va a comprobar
E ,r
la condición de interrupción antes de que se ejecute la sección de instruc-
ción del bucle.
Un bucle de este tipo repite procesos mientras que se cumpla una deter-
minada condición de ejecución (condrrior).
',' El incumplimiento de la condición de ejecución tiene como consecuencia
que el bucle finaliza inmediatamente y se ejecutan las instrucciones que
E ,.l.
siguen a El,lDi,i:lrri
L
Sintaxis
IdH;:t - nLlrt ol
; fnst-ruccró¡l
ENDWH] LE
E
t-!r
L
. Del bucle finito se puede salir de forma inmediata con EXrr
Programación .,r Bucle finito con condición de ejecución sencilla

t-!r con un bucle
L finito g|!"--ll
--ffiffi-fl
ENDlNIIE
§411:=1afrs; Pie:a preparada en ef depós-ito
)
E
I
-
I a La expresión hJHrr,tr $Iif 4ll-=T.Rr,a también se puede reducira
'¡ii-tII.,E -crN r41 r. Una omisión significa siempre la comparación con
TRUE.
-L_-
a
I
I
I
lñ {l'rlilllFtll
K.rT I
* Bucle rrnito con
conoicion oe eiecuciol ll§f,'ll[§***.- I
DeposiLo esLá vacío
; EntraCa 4l: I
,ni"" NoT §il'l[42]==TPI]E
prcr(_r'ART I ) !
EIIDWILL.,.
I
!
ró esta vacLo
; Entrada 42: -^'-^-i
,ni"a §rN[42]==E]'LSE
(
orex PAPT )
EIJDI']ILE '''
compleja
condición de epcución
r,:r Bucle finito con
' ^rlr I ¡ 1 I ==rA1'SE)
oR (counter>20) )
, AND (§llri4ll==EAl'sl
*i"u ( (.q1r,l[40]=='rRuE)
PA],I.ET ( )
ENDWlLE
bucle infinito
12.2.4 Programar un
DescriPción de
un bucle infinito
#
+
infinito
de desarrollo del programa: Bucle
Fig.12-4:Plano
. también se denomina
Er bucre infinito i"'::.:,:::;;' t"*
:i::t::3i';' mera
t * ;;;'¿ Por Pr
:[::*
i", á'á""lon
:ffi',#"ñT,:ili"'J['1?-:üálff
de instruccion del ou:'" cum-
de
^^,^n"r, se comprueba si se
instruccto
la secciÓn bucle'
Una vez ejecutada para ppd-er salir del
ple una condiciÓn
(:1tr.; y se ele-
'";) se sale del bucle
Si el resultad" O"
que siguen a rlNTrL'
'' """0'"'U"-:t^¡"^t:l'vo'
cutan las lnstrñiones se lnicia de nuevo
o"i' condiciÓn' elbucle
Con un
'""1t;;";ut''o mediante '-; ' -
de forma inmediata
ol,o"[''nt'no'l'" ou"o" abandonar
='
b
¡
I r
i ,',.,ii l
Sintaxis
I REPEAT
: ; Instruactól
Utlffi ccnCrtr.n
I Programación de
un bucle infinito
+ Bucle infinito con condición de ejecución sencilla
;l *"rao,
PI'K_PAR? |
U¡iTlL 9INl42l==Tp.Ua ; Enr-rada 42: Depósito está vacio
! a La expresión ulirrL SrN t42l::TRUE también se puede reducir

I UNTIL $ rrr [4 2 j . Una omisión significa siempre
TP IIü
a
la comparación con
s Bucle infinito con condición de ejecución compleja
P.EPEAT
PA],LET I
,(§rlrl40l-:rFUE) AlrD {§TNt41t=-FALSE) oF. (counrer>20) )
:,1:."
El bucle se finaliza en caso de un resultado positivo.
12.3 Programar consultas o ramificaciones
Descripción de
ramificaciones
Fig. 12-5: Plano de desarrollo del programa: Ramificación lF

r El uso de ramificaciones permite que secciones del programa se ejecuten
únicamente si se da una condición determinada.
Las ramificaciones se utilizan para dividir un programa en varias rutas.
I
14 !-
15
I
I
I
r'¡'r-.,tl::ili,i
I
'r
por una condi-
l)na ramificaciÓn condicionada (consulta lF) está compuesta a
a
ción y dos secciones de instrucciÓn'
La instrucciÓn rF comprueba si
sa (FALSE)
esta condiciÓn es verdadera
(TRUE) o fal-
puede ejecutarse la primera tns-

l
En cuanto se cumple la condiciÓn'
trucciÓn.
Si no se cumple Ia condición' se
ejecuta la segunda instrucciÓn :
Variaciones de la consulta lF:
puede omitirse: consulta lF sin EL-
I
La segunda sección de instrucción el programa i
o" qu" no se cumpla la condiciÓn,
SE. Por tanto, en
contlnuará
"u* tras la ramificaciÓn'
directamente
I
EsposibleintercalarvariasconsullaslF(ramificaciÓnmúttiple):lascon-
y comprueba si se cumple una condi- -
sultas se ejecutan por orden se
ciÓn. I
Sintaxis I
Programación de
una ramificación ::ir corlramificaciónalternativa
I
rr conditlon tu¡u I
lnstrucciÓn
E],SE
I
Inst-ruccaón
ENDIE
I
* sin ramificación alternativa (consulta)
r¡' condition :ruex l
lnstrucciÓn
END-rF
i
alternativa I
EjemPlos de Ramificación con ramificación
ramificaciones DEF MY_PPOC()
: orcl rNt error-nr I
iri
error_nr = 4
I
a P2l' cle lo contrario a.P22
; solo con error-nr 5 se clesplaza
lF error nr =- 5 THEN
*.Er+xrE-xT'J1'
ELSE
'-."T-\? xP22
lll'lD I F
^:::-
_
ENp__"
Ramificación sin ramificación alternativa

DEF MY-PIiCG I
DECL ll{T error-nr
INI
error-nr = 4
a P2I
,'=ofo ao. error-nr 5 se desplaza
fE error,nr =:5 THEII
PTP }:P21
ENDlE
END
Ramificaciónconcondicionesdeejecucióncomplejas
:;'+
=li
DEF MY-?RCGi ]
nFaT TiiT 5r-ó/ nr
;;
error_nr = 4
; solo con error nr 1 o l0 o mayor que 99, se desplaza a P21

If ( (error-nr == I). OR (error_nr == 10) oR (error_nr > 99)) THEN
PTP XP21
ENDIF
;;
Ramificación con expres¡ones booleanas
DEE' MY_PROG ()
DECL BOOL no_error
TNI
= rRUE
ll .uro.
; solo en caso de ausencia cle error (no error) se desplaza a P2i
IE no*error == TRUE THEN
PTP XP21
ENDl F
EIJD
La expresión I n no error::TRUE T1-itrN también se puede reducir

a
I a 1I no error r[nN. Una omisión significa siempre la compara-
CiÓn CoN TRUE.
'12.4 Programardistribuidores(SWITCH-CASE)
Descripción del
distribuidor
(swrTcH- GASE)
Fig. 12-6: Plano de desarrollo del programa: Distribuidor SWITCH

CASE
,. Si se desea diferenciar entre var¡os casos y ejecutar diferentes acciones

para cada uno, se puede lograr con una instrucciÓn si^J ITCH - CASE'
- I
14 t-
15
"',d
i,. una ram¡ficaciÓn sl\]ITCH - cAStr es un disfrlburdoro, mejordicho, un
y sirve para la diferenciación de casos'
clistribuidor múlt¡pte
s: Una variable transmitida a la instrucción s!{ITCFi se utiliza como conmu-
tadorySalta,enelbloquedeinstrucciones,alainstrucciÓnCltsEpredefi-
nida.
predefi-
rn Si la instrucciÓn sldrrcH no encuentra ninguna instrucción casn
nida, se ejecutará la sección DEFAULT, en caso de que esta haYa sido de-
finida con anterioridad.
Sintaxis SÍiITCH Criterio de seleccion

CASE Valor
lnsLrucción
CASE valor
Instrucción
CASE Valor
Instrucción
DEFAULT
InstrucciÓn
ENDSI,]lTCH
Transferencia de ss swlTCH- CASE puede ser usada en combinaciÓn con los siguientes tipos
valores mediante de datos:
tipos de datos INT (número entero)
simples Ejemplo:
oer ni-enoci I
DECL INT mY number
:..,
IÑI
my_number = 2
Si{ITCH my number
CASE ].
PTP XP21
,
^^c.
PTP XP22
L A5E ]
prp xpz:
ENDSIdITCH
CHAR (un carácter)

Ejemplo:
¡ai- l,rr_ pnoC i l
DECL CHAR mY sagn
1I.J 1
mY sign = "a"
SWITCH mY sign
Cesu "u"
PTP XP21
CASE ,'b.,
PTP XP22
-F n
-a -,r
PTP XP23
:l:"'"'
Variantes Un distribuidor SWITCH- CASE se puede pro§ramar:
SWITCH-CASE * Solo con distribuidores definidos y sin ruta alternativa
I
F
-a
E
- DEE IIY-PP.OG ()
DECL I1'IT error_nr
H
TIVT
error nr = 4
; sólo se puede desplazar en caso de un caso declarado

error nr
S'I/ITCH
EL CASE 1
EI PTP XP21
CASE 2
PTP XP22
CASE 3
É.
rha ENDSI'I TCH
PTP XP23
h
.A-
I
a
I
En caso de error nr distinto de 1,2 o 3 se salta directamente a END-
SWITCH, sin ejecutar ninguna instrucción.
Ét .r\\ Solo con distribuidores definidos y un caso alternativo
-L
Ejemplo:
r+{ DEF I"IY-PROG l

DECL llfT errcr_nr
rA- TI.JT
ÉI erJor n- )o
,' en caso de un caso no definido se desplaza a HCME

Sf,IITCH error_nr
É.
Él CASE ]
PTP XP21
CASE 2
PTP )',P22
É¡
Ét CASE 3
¡r-Ff
-riP'1.P)3
f IT
G-
¡ÉI E¡iiS TTITCH
P-) :'I ,ME
É, En caso de error-nr distinto de 1,2 o 3 se salta al "caso DEFAULT"

fÉI a
I para ejecutar las correspondientes instrucciones.
É Con varias soluciones en un distribuidor y una ruta alternativa

¡Él jillrlcH nllmber
aaau ,, ,,
"
CA:J'
= 6
: DEEAULT
FIJ¡SI.J I T(]}J
o En number 3, 4 o 5 se salta al segundo "CASE" para ejecutar las co-
= I rrespondientes instrucciones.
-É 12.5 Programar instrucción de salto

¡-I Descripción . Salto obligatorio al lugar específico del programa. El programa se reanuda
en este punto.
E
f¡rl
tra
-I
I
a
wEldestinodelsaltosedebeencontrarenlamismapartedelprogramao a
GOTo' a
enla m¡sma funciÓn que la instrucción
posibles:
¡ Los saltos siguientes no son
, Saltar del exterior a una instrucciÓn lF' I
Saltar del exterior a un bucle

t
otra instrucción CASE
Saltar de una instrucción CASE a
t
programa' I
incondicionfro
En un salto se comprueba' por parte del
.-¡'.á o no una determinada.::"di:]:i^ j^-aaán rrohc c,er in
in-
ÉJ l,:ffi:5::iljá!,"r*.
"rrnpr" ún posiue sarto no deseado debe ser t
ejemplo de
Ver también el segundo t
terceptado por parte o" ü piáétá'aciÓn'
cr a ro s
ffi i:il: r, n co n oro ed e ¡='":l^1'J::s
ci ó
'*ii#"#'r',!", i" áir", ;aá;' swtrctt :'o Y
G
un :,
.p
u
:"?:"
bucre' 9-"
"*
Sintaxis
coro Marke
Mar ke :
de destino Marca
Lugar al cual se saltara
deÉe tener dos Puntos al final'
programa GLUIisroP'
Ejemplos ,,r Salto obligatorio al punto del
GOTO GI,UE_STOP
GLUE STOP:
un salto condicionado mediante
:::- ConversiÓn de un salto incondicional a
,ni inJucción lF. El salto lleva a la posiciÓn de pro-
una ampliación
"on
grama GLUE-END'
rr r:rto0 runu
GOTO G],UE-END
ELSE
X::{+ I
E}i Dl F
GLUE,N}iD:
1:D
,.,1[\:,,¡¡§$,¡§i)r- . . jlF iil :$l':.,§i:§ir,l.::.ll§il..:¡,,1\,il F¿-. .i,il
12.6 Programar funciones de espera en KRL
,i
t.:
I
:
llL,
lrl
@
Fig.12_Z
programación en KRL de
= función de espera dependiente del tiempo

sr función de espera dependiente de una señal
12.6.1 Función de espera dependiente del tiempo
Descripción de s La función de espera dependiente der tiempo, espera er tiempo indicado

una función de (trme) antes de que se pueda continuar con el proceso
espera depen-'
'+ Sintaxis
diente del tiempo ;"i;;C-¡r"á
con KRL
Principio de la :.' La función de espera dependiente der tiempo tiene ra base de tiempo
de
función de espera segundos (s)
dependiente del . El tiempo máximo es de 21474g4 segundos, que son más de 24
días
üempo
a El formulario en lÍnea para ra función de espera dependientá
I po puede esperar como máximo 30 segundos

dár tieml
El valor del tiempo también se puede transmitir con una variabre

adecua-
da
La unidad de tiempo más pequeña adecuada es de 0,012 segundos (ciclo
de interpolación)
Si el tiempo indicado es negativo, no se esperará
La función de espera dependiente del tiempo activa una parada
del pro_
cesamiento en avance, por Io que el posicionamiento apioximado no es
posible
Para generar de forma precisa soro una parada der procesamiento
en
avance, se utilizar la instrucción hJArl s:tc 0
15
-
I
I
f,
Í't f*l,,E f,i
del tiempo con un tiempo

fijo
I
s: FunciÓn de espera dependlente
Programación de !
una función de PTP P1 Vel=I00!: PDATl
PTP P2 Vel=100e¡ PDAT2
espera dePen- !ÍAIT SEC 5.25
diente del tiemPo PTP P3 Vel=1001 PDAT3
1
1
I
I
para
Fig. 12-8: Movimiento ejemplar
rante
mÑ-
m,e nto te i nterrum Pe
du
ffiependientedeltiempoConuntiempocalculado
-l4a.lr_g-l' 0. 2s
del tiempo con una variable
n: Función de espera' dependiente
-
' DE¿i RiAl l;;
I rine = 12.75
WAIT- SEC time
una señal
12.6.2 Función de espera dependiente de
si
de una señal continÚa conmutando
r¡ La función de espera dependiente
DescriPción de y el proceso continÚa
se cumple Ia conoic;lilár,a,-t,.on)
una función de
espera dePen- "" Sintaxis
diente de una wArr roP condition

señal
O9 una una parada del pro-
La función de espera dependiente 1111f-activa aproximado no es
PrinciPio de la to q'" el posiclonamiento
cesamlento en avance, io'
función de esPera posible parada del
dePendiente de la condiciÓn' se genera una
A pesar de que se ha cumplido
una señal procesamiento en avance
espera se pro-
anterior a la instrucciÓn de
Si en la línea inmediatamente
grama la instrucciÓn toni''nui
t" puede evitar una parada de procesa-
se cumpla a tiempo la condiciÓn'
miento en avance ";;;l;;ue
""
P2
para lógica con avance

Fig. 12-9: Movimiento eiemplar

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Training KUKA Roboter GmbH

-E Ve¡¡ién; PIKSSS robor prograrming I (R2) V3

li. \ .r ti.ir ,i. I

Publicación: Pub COLLEGE PlKSSB Roboterprogrammierung 1 (R2) (PDF-COL) es

rá 1.5 EIKUKA smartPAD 10

2.6 Sistemas de coordenadas en relación con los robots ......... . 36

5.1 Vista general 1 09

6 Crear y modif¡car movimientos programados ...........

7.1 Vista general . ................. 149 -IJ

8.1 Vista general 167

9.3 1 Medición de una herramienta fija ... . . 182 r.J

9.4.1 Programación de movimiento con TCP externo

E 13.2 Preparación para el inicio de programa del pLC

-- 1.',1 Vista general

> r" KUKA smartPAD

Fig. 1-1: Robot industrial

1 Control (armario de control (V)KR C4)

1.3 Mecánica de un robot KUKA

¿Qué es un El manipulador es la mecánica del robot propiamente dicha. consta de un nÚ-

Fig. 1-2: Manipulador

1 Manipulador (mecánica del robot)

El movimiento de los distintos ejes es ejecutado por la regulaciÓn selectiva de

Los ejes están numerados de abajo (pie der robot)

de los manipuladores en los productos KUKA:

H +.v¡.,¡i.$. li":iil}} i.liltl\,lii§.;l"tl:..i I¡i.:l l:

Garacterísticas del control (V)KR C4)

L- E Unidad de contror der robot (".árcuro de trayectoria):

I = Unidad de contror der robot (cárcuro de trayectoria):

I unidad de control (V)KR C4 extended "rtérno,

Fig. 1-8: Opciones de comunicación (V)KR C4

1.5 . El KUKA smartPAD

2 fntérruptor de llave para acceder al gestor de conexiones El con-

El gestor de conexiones permite cambiar el modo de servicio'

5 Íe-cUs ¿e Oesptazamiento: para el desplazamiento manual del ro-

o Tecla para ajustar el override de programa.

H I:d: q."..ññ,i p¡;+rL ,*r", ras opiiones?eñeñ¿Gn er

Teclas Oe es tmente para

= r¡ Posición actuar der robot posición

t PTP P3 Ve1=100:; PDAT3 Toot

Fig. l-ll: Programación de robots con el KUKA

lb ejes, entre otros.

Fig. 1-14r Gélula de caPacitación

El sistema de robot puede causar daños personales

Esta unidad incluye los siguientes contenidos:

2.2 Leer e interpretar los mensajes de la\unidad de control del robot ,

''lS mL:* d* rxib¡

Fig.2-1: Ventana y contador de mensajes

1 Ventana de mensajes: aparece en pantalla el mensaje actual.

La unidad de control se comunica con el usuario a través de la ventana de

E tlr Los mensajes de estado informan de los estados actuales del

E estado está pendiente.

L"'r.t*""ó" §imular" sólo se debe usar si no hay

(que pueda confirmarse).

ante los mensajes:

y para poder saber el Punto

ffi *.t &,s*a s*¿¿.4',msl**

tL Procedimiento para examinar y confirmar mensajes'

T1 (Manual Velocidad reducida)

.fl, AUT (Automático)

E Para robots industriales sin unidad de control superior

No es posible el desplazamiento manual mediante teclas de despla-

l.: ::1:l rr:

iril: I tt I i : lsar*C* d* ssüiirid*d *

ffi .t &,sa s*¿¿.4',msl**

iril: I tt I i : lsarC d* ssüiiridd

futntn servíci' l** trtt:f$rÚs aicanzan len:ptra-

Slcción d,r *ase