UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FISICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA,

MECÁNICA-ELÉCTRICA Y MECATRÓNICA

ROBOTICA I

N° 0 : Matrices de Transformación Homogénea

DOCENTE: Ing. Juan Carlos Cuadros Machuca

INTEGRANTES:

Olazabal Rodríguez, José Antonio

Lima Choque Dilman Renato
Nuñez Pantigozo Jose Manuel

AREQUIPA-PERU

202
 AVANCE N°03
A. OBJETIVOS
Emplear las herramientas matemáticas de localización espacial en la solución de
problemas que impliquen determinar la orientación y la posición espacial de objetos y de
robots articulados.
Construir programas y/o funciones que permitan automatizar el uso de las herramientas
de localización espacial en la solución de problemas que impliquen la determinación de
la orientación y la posición espacial de objetos y de robots articulados
B. MARCO TEÓRICO
Considerando las presentaciones vistas en la parte teórica, resuelva analíticamente los
siguientes problemas:

1. Determinar la matriz de transformación homogénea para los siguientes

movimientos:
a. Rotación en un ángulo de 30° respecto al eje OX, seguida de:
b. Rotación en un ángulo de 90° respecto al eje OW, seguida de:
c. Rotación en un ángulo de 45° respecto al eje OY
d. Dibujar cual es la posición y orientación de los sistemas intermedios y el sistema
resultante, respecto del sistema fijo OXYZ.
2. Considere el objeto en forma de cuña en la Figura 1:

Se pide:

1. Obtener la transformación que se debe aplicar para llevarlo desde el

origen (izquierda) hasta su ubicación final (derecha). Represente esta
transformación como una traslación seguida de una rotación y viceversa.
Verifique que la solución sea la misma.

I. TRASLACIÓN-ROTACIÓN

Matriz de Traslación
 Matrices de Rotación

Matriz de Transformación Homogénea

II. ROTACIÓN-TRASLACIÓN
Matrices de Rotación

Matriz de Traslación
 Matriz de Transformación Homogénea

2. Calcule las coordenadas de los vértices de la cuña trasladada y rotada con respecto
al marco original.
Conociendo las coordenadas de los vértices de la cuña en su posición de origen y
habiendo hallado la Matriz de Transformación Homogénea, procedemos a hallar las
coordenadas de los vértices de la cuña trasladada.

DEFINIMOS LAS COORDENADAS COMO MATRICES DE POSICIÓN

MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA OBTENIDAD

Procedemos a realizar una multiplicación entre cada una de las coordenadas de origen y
la Matriz de Transformación Homogénea.
 P2f
Coordenadas Finales
P1f = (1.5, 1.5, 0, 1)
P1f
P2f = (1.25, 1.5, 0, 1)

P3f = (1.5, 1, -0.5, 1)

P4f = (1.25, 1, -0.5, 1)

P4f

P3f

3. Descomponga la rotación obtenida en la pregunta 1) como una secuencia de

rotaciones sobre los ejes X, Y y Z.
Lo primero que hacemos es hallar la Matriz de Rotación según nos pide la secuencia X,
Y y Z, obteniendo lo siguiente:

Habiendo obtenido la Matriz de Transformación Homogénea en el inciso a tenemos:

Comparando ambas Matrices, podemos obtener el valor de beta del término (3,1):
Reemplazamos el valor de beta en la Matriz T1, simplificando obtenemos:

Nuevamente la Matriz obtenida la comparamos con la Matriz de Transformación

Homogénea, esta vez para conseguir los valores de alpha y tetha. Igualamos los términos
(1,2) y (1,3) obteniendo lo siguiente:

Finalmente reemplazando los valores de beta, alpha y tetha en la Matriz inicialmente

hallada según la secuencia X, Y y Z obtenemos:

Comparándola con la Matriz de Transformación Homogénea hallada en el inciso a,

podemos notar que la Matriz de Rotación es exactamente la misma.

4. Lo mismo que el anterior, pero como una secuencia de rotaciones sobre los ejes Z,
Y y Z.
Lo primero que hacemos es hallar la Matriz de Rotación según nos pide la secuencia Z,
Y y Z, obteniendo lo siguiente:
Habiendo obtenido la Matriz de Transformación Homogénea en el inciso a tenemos:

Comparando ambas Matrices, podemos obtener el valor de beta del término (3,3):

Reemplazamos el valor de beta en la Matriz T1, simplificando obtenemos:

Nuevamente la Matriz obtenida la comparamos con la Matriz de Transformación

Homogénea, esta vez para conseguir los valores de alpha y tetha. Igualamos los términos
(3,2) y (1,3) obteniendo lo siguiente:

Finalmente reemplazando los valores de beta, alpha y tetha en la Matriz inicialmente

hallada según la secuencia Z, Y y Z obtenemos:

Comparándola con la Matriz de Transformación Homogénea hallada en el inciso a,

podemos notar que la Matriz de Rotación es exactamente la misma.
5. Obtenga el eje de rotación equivalente, y el ángulo girado sobre él, para la rotación
obtenida en la pregunta 1).

Sabiendo que la Matriz de Rotación obtenida es:

A partir de la Matriz NOA podemos obtener el eje de rotación equivalente, así como el
ángulo girado sobre dichos ejes.

6. Obtener el eje del tornillo para la transformación obtenida en la pregunta 1) y

generar la trayectoria seguida por los vértices de la cuña desde su ubicación inicial
hasta su ubicación final interpolando simultáneamente la rotación sobre este eje y
la traslación a lo largo del mismo.

Como se puede observar en la pregunta anterior se pudo hallar el eje ángulo de rotación
equivalente, posteriormente se muestra como quedaría la cuña una vez rotada mediante
esta técnica.

CUÑA POSICIÓN ORIGINAL CUÑA POSICIÓN FINAL