Reporte de Práctica: Rev:.

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Composición de Rotaciones. 1
CIR‐ES
Práctica 2

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE CHIAPAS

INGENIERÍA MECATRÓNICA

CINEMÁTICA DE ROBOTS

REPORTE DE PRÁCTICA: COMPOSICIÓN DE ROTACIONES

NOMBRE DEL ALUMNO:

Elizea de Coss Martinez

MATRÍCULA:
143027

Suchiapa, Chiapas a 30 de enero de 2018

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Composición de Rotaciones. 1
CIR‐ES
Práctica 2

REPORTE DE PRÁCTICA: COMPOSICIÓN DE ROTACIONES

Matriz de composición de rotaciones con respecto a los ejes OX, Ángulos de Rotación:
OY, OZ. α = 20°
ɸ= 95°
ϴ= 140°

Transformación de vectores de
posición de los puntos deseados:

Donde CƟ expresa cos Ɵ y SƟ expresa sen Ɵ, y así sucesivamente.

Figura a Rotar: Puntos de los vértices Puntos de los vértices rotados:
originales:
A (1, 2, 0) G (-1.66, -1.057, -1.055)
B (4, 2, 0) H (-1.46, -1.22, -4.04)
C (2.5, 0,0) I (0.16, -0.14, -2.49)
D (1, 2, 4) J (-3.65, 2.39, -1.38)
E (4, 2, 4) K (-3.45, 2.22, -4.37)
F (2.5, 0, 4) L (-1.82, 3.31, -2.81)
Imágenes:

Explicación de las imágenes mostradas:

La rotación de la figura fue con respecto a los 3 ángulos asignados, la figura se movió hacia -X
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CIR‐ES
Práctica 2

REPORTE DE PRÁCTICA: COMPOSICIÓN DE ROTACIONES

Matriz de composición de rotaciones con respecto a los ejes OZ, Ángulos de Rotación:
OY, OX. α = 20°
ɸ= 95°
ϴ= 140°

Transformación de vectores de
posición de los puntos deseados:

Figura a Rotar: Puntos de los vértices Puntos de los vértices rotados:

originales:
A (1, 2, 0) G (0.17, -1.53, 1.61)
B (4, 2, 0) H (0.39, -0.50, 4.43)
C (2.5, 0,0) I (0.16, 0.86, 2.34)
D (1, 2, 4) J (4.16, -1.41, 1.29)
E (4, 2, 4) K (4.36, -0.38, 4.103)
F (2.5, 0, 4) L (4.11, 0.80, 1.54)
Imágenes:

Explicación de las imágenes mostradas:

La figura se roto en el eje Z, la primera muestra su posición inicial y luego la final