INGENIERA ELECTRNICA E INSTRUMENTACIN

SINCRO Y SERVOMECANISMOS INFORME DE PRCTICA #4 TEMA: DISMINUCIN DEL SOBREIMPULSO EN SERVOMECANISMOS DE CONTROL DE POSICIN INTEGRANTES: LEANDRO GUEVARA SANTIAGO LLERENA NIVEL: NOVENO A

FECHA: 15/MAYO/ 2011

TEMA:

DISMINUCIN

DEL

SOBREIMPULSO

EN

SERVOMECANISMOS

DE

CONTROL DE POSICIN 1. OBJETIVOS a. Analizar el sobreimpulso que se presenta en la variable de salida. b. Determinar los diferentes mtodos que se utilizan para reducir el sobreimpulso, sin afectar la exactitud en la variable de salida. 2. INFORMACION TEORICA En un servomecanismo de control de posicin de motores, se presenta un sobreimpulso considerable antes que el sistema quede en reposo. En la figura No. 1 se observa las caractersticas de este sobreimpulso.

Para que disminuya este sobreimpulso, se deseara que: Cuando el eje del motor pase por la posicin 1 , exista un dispositivo que ofrezca resistencia contra el movimiento en sentido horario. Cuando pase por el punto 2, el dispositivo ofrezca una resistencia al movimiento en sentido antihorario. Existen tres mtodos prcticos ms comnmente utilizados para disminuir este sobreimpulso:Friccin de Coulomb- Friccin Viscosa- Realimentacin tacomtrica. Friccin de Coulomb: Es la manera ms sencilla de disminuir el sobreimpulso; consiste en colocar un "rodillo" (freno mecnico) de tal manera que ste roce contra la superficie del eje del motor. Este tipo de friccin ofrece resistencia constante en todas las velocidades del motor, incluida la velocidad cero. Si esta friccin esttica es alta, se incrementar la zona muerta.

Friccin Viscosa: Este tipo de friccin tiene como caractersticas: Incrementar su valor con la velocidad; a medida que el eje del motor gira ms rpido, ms alta es la friccin. Para velocidad cero, la friccin viscosa tambin es cero. Ofrece resistencia a cualquier movimiento, sea en sentido horario o antihorario. Una manera de obtener amortiguamiento viscoso es utilizar un disco de aluminio (adherido al servomecanismo de posicin) y un imn permanente o electroimn. Cuando el disco se mueve, se inducen corrientes parsitas en ste, que generan un campo de direccin contraria al aplicado por el imn permanente o electroimn, dando como resultado una accin de freno que ofrece resistencia al movimiento. Mientras ms rpido se mueva el disco, mayor ser la friccin viscosa. Cuando el disco est en reposo (servomecanismo en reposo) no se inducen corrientes parsitas, en consecuencia no existe accin de frenado. Realimentacin Tacomtrica: En vez de utilizar un disco de aluminio, para el efecto de frenado, se puede utilizar el mismo motor .Para que en el motor se presente el efecto de oposicin contra el movimiento, se debe hacer circular una corriente en el bobinado, en direccin contraria a la originalmente aplicada. Esta accin de frenado debe ser proporcional a la velocidad del motor. El mtodo consiste en tomar la seal de velocidad del motor a travs de un tacmetro y "compararla" con la entrada; de esta manera, cuando la velocidad del motor sea alta se introduce a travs del devanado una corriente alta, lo que provoca que el motor empiece a frenarse; y cuando la velocidad sea cero, no existe accin de frenado. 3. EQUIPO Caja / Suministro de Energa Conductores / Servomecanismo de Correas Detector de errores, Potencimetro Amplificador de Energa Motor / Generador de DC Carga de Inercia / Friccin Multmetro

4. PROCEDIMIENTO CONDICIONES DE FUNCIONAMIENTO Conectar el circuito, tal como se indica en la Figura No. 2, sin realimentacin tacomtrica. Acoplar al servomotor DC, el mdulo de carga de inercia / friccin. Montar la rueda de inercia en el eje del servomotor. Regular Kp en 4. DISMINUCIN DEL SOBREIMPULSO POR FRICCIN DE COULOMB Colocar la palanca de friccin en la posicin 0. Para una cierta posicin de ajuste de la correa banda de transmisin de movimiento, determinar el valor del 1ER y 2DO sobreimpulso, utilizando el siguiente procedimiento: Regular VSETPOINT para que = 0. Conectar el terminal 3, al terminal 2 de la seal de referencia (entonces, el eje del servomotor se ubica en una nueva posicin). Desconectar el terminal 3 y medir la cantidad en grados del 1ER sobreimpulso. Repetir el procedimiento y medir la cantidad en grados del 2DO sobreimpulso. 1er Sobreimpulso = 22 2do Sobreimpulso = 0 (No se present segundo sobreimpulso) DISMINUCIN DEL SOBREIMPULSO POR FRICCIN VISCOSA. 2. Para la misma posicin de ajuste de la banda de transmisin de movimiento y sin realimentacin tacomtrica, bajar la palanca de friccin a la posicin 10. Con la palanca de friccin en esta posicin se aplica campo magntico permanente a cada lado del disco de aluminio y provee de amortiguamiento viscoso. Repetir el procedimiento 1) y determinar el valor del 1ER y 2DO sobreimpulso. 1er Sobreimpulso = 5 2do Sobreimpulso = 0 (No se present segundo sobreimpulso)

DISMINUCION DEL SOBREIMPULSO POR REALIMENTACION TACOMETRICA 3. Colocar la palanca de friccin en la posicin 0, mantener la misma posicin de ajuste de la banda de transmisin de movimiento. 3.1 Cerrar el lazo de realimentacin tacomtrica y regular Pg de modo que el contacto deslizante 6 quede junto al terminal 4 (condicin de mnimo voltaje de salida de realimentacin tacomtrica) Comprobar que el valor de Vg sea cero voltios. Se comprob que Vg = 0 Voltios. Repetir el procedimiento 1) y obtener los valores del 1ER y 2DO sobreimpulso. Nmero de medicin 1 2 No se present un segundo sobreimpulso. 3.2 Regular Pg a la posicin central (condicin de media energa o medio voltaje). Repetir el procedimiento 1) y determinar el 1ER y 2DO sobreimpulso. Primer sobreimpulso (grados) 11 12

3.3. Regular Pg de tal manera que el contacto deslizante 6 quede junto al terminal 5 (condicin de mxima energa). Repetir el procedimiento 1) y obtener el 1ER Y 2DO sobreimpulso Nmero de medicin 1 2 Primer sobreimpulso (grados) -11 11

Analizar la disminucin del sobreimpulso para las diferentes posiciones de Pg Al colocar en la posicin Pg mxima energa se logra reducir mucho ms el primer sobreimpulso que con Pg en posicin media y que la posicin mnima.

5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES GENERALES  Se ha logrado apreciar que en la respuesta de los servomecanismos de control de posicin aparece un primer e incluso un segundo sobreimpulso que dependen de algunos factores como pueden ser del ajuste de la banda de transmisin, de la inercia del sistema as como de la friccin.  Se ha logrado conocer tres mtodos comnmente utilizados para reducir el sobreimpulso; la primera es la friccin de coulomb en la que se utiliz un freno mecnico con la finalidad de bajar la velocidad del sistema, para lo cual se utiliz la palanca de friccin (desde la posicin cero hasta 10), esto tiene una desventaja la cual est en que presenta una resistencia constante a la velocidad del motor y esto se debe a que se crea una inercia esttica debido al freno mecnico y de hecho hace que se incremente la zona muerta para este mtodo el primer sobreimpulso fue de 22 y no tuvimos segundo sobreimpulso.  El mtodo de friccin viscosa tiene una ventaja respecto al mtodo de Friccin de Coulomb ya que no presenta resistencia constante, sino que esta es variable proporcional a la velocidad del motor; esto quiere decir que cuanto ms rpido se mueva el eje del motor ms rpido ser el frenado debido a las corrientes parsitas que se generan en sentido contrario a la corriente de movimiento del motor; cuando la velocidad del motor es cero la friccin viscosa tambin es cero. Esto hace que no se aumente la zona muerta; con este mtodo se tuvo una reduccin del primer sobreimpulso el cual fue de 5 y no se present un segundo sobreimpulso.  Con el tercer mtodo, realimentacin tacomtrica se logr reducir al mnimo el sobreimpulso, esto se debe a que es un mtodo electrnico que est sensando

permanentemente la velocidad del motor esto se acondiciona a unidades de voltaje y se compara con el voltaje de set point o de referencia.  Se ha evidenciado que para valores de Pg mxima energa se tiene una mayor realimentacin y por lo tanto se reduce mucho ms el sobreimpulso que si se colocara en Pg mnima energa, en esta ltima significara que no existe realimentacin.  Cuando se emplea el mtodo de friccin de coulomb si bien se logra reducir el sobreimpulso, el sistema se vuelve ms lento.  Se recomienda que luego de implementar el circuito de la figura N2 , al momento de energizarlo en caso de presentarse una oscilacin del motor, se debe intercambiar los cables del potencimetro Pv ya que podra ser que se est realimentando positivamente. Bibliografa: Gua de Laboratorio N4 Sincros y servomecanismos, Ing. Jos Bucheli, Carrera de Ingeniera Electrnica.