MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS FSICOS.

Presentado por: LAURA MARA GONZLEZ ESTRADA, EDUARDO SNCHEZ QUINTERO y MARIANA VALENCIA GALLEGO,

Presentado a: GUILLERMO LEN JARAMILLO.

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA. FACULTAD DE TECNOLOGAS. PEREIRA, RISARALDA. MAYO DE 2011.

CONTENIDO

Tabla de contenido
INTRODUCCIN.................................................................................................................... 4 MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS FSICOS. ................................................................. 5 Modelo en el tiempo: ................................................................................................... 10 CIRCUITO ELCTRICO EQUIVALENTE. .................................................................................. 14 BIBLIOGRAFA..................................................................................................................... 17

CONTENIDO DE TABLAS:

Tabla 1: Transformadas. Tabla 2: Equivalencias.

12 14

CONTENIDO DE FIGURAS:

Figura 1: Sistema Mecnico. Figura 2: Elementos del sistema mecnico. Figura 3: Diagrama de cuerpo libre; Resorte. Figura 4: Diagrama de cuerpo libre; Amortiguador. Figura 5: Fuerzas 1. Figura 6: Fuerzas 2. Figura 7: Circuito mecnico equivalente. Figura 8: Circuito elctrico equivalente.

5 5 5 6 6 7 9 14

INTRODUCCIN

MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS FSICOS.

Figura 1: Sistema Mecnico.

Para la solucin de este tipo de ejercicios mecnicos se debe tener en cuenta: 1. El anterior es un sistema de resortes y amortiguadores en donde: Figura 2: Elementos del sistema mecnico.

2. La

entrada

del

sistema

es

la

salida

es

3. Segn la ley de Hooke: Figura 3: Diagrama de cuerpo libre; Resorte.

4. B = Coeficiente de friccin viscosa. Figura 4: Diagrama de cuerpo libre; Amortiguador.

 . Entonces las ecuaciones para cada elemento son:    

* Ya que estn referenciados a tierra y su Entonces el sistema est determinado por:

Figura 5: Fuerzas 1.

Transformando utilizando Laplace:       Luego: Figura 6: Fuerzas 2.

  

Transformando utilizando Laplace:       

 

Reemplazando (2) en (1):   

  


 

Reemplazando:

Para que la ecuacin se pueda manipular ms fcil. Luego:   De la ecuacin (3) se halla la ecuacin de transferencia en lazo abierto: 



De la ecuacin (4) se puede deducir que es un sistema de segundo orden y que tiene su equivalencia a otro sistema mecnico: Figura 7: Circuito mecnico equivalente.

Ya que su ecuacin de transferencia se parece a la obtenida en el circuito anterior as:

Para continuar el anlisis del sistema mecnico se debe tener presente que los sistemas de segundo orden estn dados por el modelo cannico: \ Luego se convierte a su modelo transformado: \

De aqu se halla su funcin de transferencia: 

\ Dnde: Ganancia propia del sistema. Frecuencia natural no amortiguada. Coeficiente de amortiguacin del sistema.

Partiendo de (5) e igualando el denominador a 0 (para hallar los polos del sistema) se obtiene: \ \ \  \  \ Dnde: Est relacionado con el retardo del sistema. Frecuencia natural amortiguada. Modelo en el tiempo: Para hacer su transformada al tiempo se debe tener presente el tipo de entrada que afecte al sistema ya que as que en este ejemplo se evaluar una entrada tipo escaln unitario para continuar con el anlisis del sistema.   \ \ \   

\ \ \

Hallando las constantes: \ \ \     \ \ \ \ \   \   \  

Reemplazando :  \ \ \ \ \ \ 



Segn las tablas de transformadas en el tiempo y z y partiendo de (6): Tabla 1: Trasformadas.

*Fuente: Sistemas de control en tiempo discreto - Katsuhiko Ogata. \ \

\ \ \ \

Si igualamos (4) y (5) obtenemos:

\  \ \   

    \    \ 

Reemplazando \, ,

en el tiempo y z:

 CIRCUITO ELCTRICO EQUIVALENTE.

Para hacer la conversin de sistema mecnico a circuito elctrico se tendr en cuenta que Se realizar la equivalencia con el sistema mecnico equivalente (ver Figura 7.). Tabla 2: Equivalencias. Sistema mecnico tradicional. Sistema elctrico. Fuerza. Voltaje. Velocidad lineal. Corriente. Desplazamiento lineal. Carga. Masa. Inductancia. Coeficiente de friccin viscosa. Resistencia. Constante del resorte (k). Inverso capacitancia *Fuente: Teoria Control - Didier Giraldo B. & Ivan Tabares G. Entonces el circuito elctrico sera: Figura 8: Circuito elctrico equivalente.

Segn la Ley de Kirchhoff:  

Entonces teniendo en cuenta el modelo cannico de una ecuacin de segundo orden y el desarrollo anterior: \   \       \  \     

\ \

BIBLIOGRAFA.
1. Sistemas de control en tiempo discreto - Katsuhiko Ogata. 2. Teoria Control - Didier Giraldo B. & Ivan Tabares G. 3. Apuntes de clase Sistemas de Control 1 por Laura Mara Gonzlez E.
* Clase dictada por Ing. Wilson Castro en el segundo semestre del 2010.