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UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE-L

1. TEMA: Resolucin de ejercicios sobre funciones de transferencia para afianzar


los conocimientos de conceptos bsicos.

2. OBJETIVOS:
Generales: Resolver correctamente los ejercicios propuestos en el captulo 2, y
que permitan reforzar los conocimientos adquiridos.
Especficos:

Resolver satisfactoriamente los ejercicios propuestos.


Analizar los resultados y conocimientos obtenidos.
Afianzar los conocimientos recibidos en clase por medio de la resolucin de
ejercicios.

3. RESUMEN:
Este trabajo trata sobre la resolucin de ejercicios de las funciones de
transferencia de una red elctrica, de un sistema mecnico traslacional, de un
sistema mecnico rotacional, y de un sistema con engranes.

Abstrac:
This paper deals with solving exercises of the transfer functions of an electrical
network, a translational mechanical system, a rotational mechanical system, and a
system with gears.

4. MARCO TERICO:

Funcin de transferencia:
Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un
cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una seal de entrada

o excitacin (tambin modelada). En la teora de control, a menudo se usan las


funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida de
componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales
lineales e invariantes en el tiempo (Funcin de transferencia, 2014).

Tabla 1.Relaciones de voltaje-corriente, voltaje-carga e impedancia para capacitores, resistores e


inductores

Tabla 2- Relacin de fuerza-vectorial, fuerza-desplazamiento e impedancia para resortes,


amortiguadores viscosos y masa traslacionales

Tabla 3. Relaciones de par velocidad angular, par desplazamiento angular e impedancia para resortes,
amortiguadores viscosos e inercia rotacional

5. DESARROLLO
PREGUNTAS DE REPASO
1. Qu modelo matemtico permite una fcil interconexin de los sistemas
fsicos?
La funcin de transferencia.

2. A qu clasificacin de sistemas se puede aplicar mejor la funcin de


transferencia?
A los sistemas de lazo abierto.

3. Qu transformacin convierte la solucin de ecuaciones diferenciales


en manipulaciones algebraicas?
La transformada de Laplace.

4. Defina la funcin de transferencia.


Es la relacin de la salida de un sistema sobre su entrada.

9. Qu funcin realizan los engranes?


Los engranes proporcionan ventajas mecnicas a los sistemas rotacionales.

10. Cules son las partes componentes de las constantes mecnicas de la


funcin de transferencia de un motor?
Inercia del motor, amortiguamiento en la armadura, inercia de la carga,
amortiguacin de la carga.

11. La funcin de transferencia de un motor relaciona el desplazamiento de


armadura con el voltaje de armadura. Cmo puede determinarse la funcin

de transferencia que relacin el desplazamiento de carga y el voltaje de


armadura?
Multiplicando la funcin de transferencia por relacin de transmisin relativa a la
posicin del inducido o armadura para cargar.

12. Resuma los pasos para hacer lineal un sistema no lineal.

Reconocer el componente no lineal.


Escribir la ecuacin diferencial no lineal.
Utilizamos la solucin en estado estable o equilibrio.
Hacemos lineal la ecuacin diferencial no lineal
Utilizamos la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial
linealizada.
separamos variables de entrada y salida, y formamos la funcin de
transferencia.

PROBLEMAS.
5. Utilice el MATLAB y las rutinas de matemticas simblicas para hallar la
transformada de Laplace de las siguientes funciones de tiempo.
2

a) f ( t )=5 t cos (3 t+ 45 )
Cdigo en Matlab
syms t
ang=45*pi/180
f=8*t^2*cos(3*t+ang);
pretty(f)
F=laplace(f);
F=simple(F);
pretty(F)

b)

f ( t )=5 t e2 t sin(4 t+ 60 )

Cdigo en Matlab
a=60*pi/180
f=5*t*exp(-2*t)*sin(4*t+a);
pretty(f)
F=laplace(f);
F=simple(F);
pretty(F)

Matlab: 13. Repita el problema 12 para la siguiente funcin de trasferencia:

G ( S )=

S +25 S +20 S +15 S +42


5
S +13 S 4 +9 S 3 +37 S 2+ 35 S+ 50

Gtf=tf([1 25 20 15 42],[1 13 9 37 35 50])


Gzpk=zpk(Gtf)
Transfer function:
s^4 + 25 s^3 + 20 s^2 + 15 s + 42
----------------------------------------s^5 + 13 s^4 + 9 s^3 + 37 s^2 + 35 s + 50

Zero/pole/gain:
(s+24.2) (s+1.35) (s^2 - 0.5462s + 1.286)
-----------------------------------------------------(s+12.5) (s^2 + 1.463s + 1.493) (s^2 - 0.964s + 2.679)

14. Utilice Matlab para generar la expansin en fracciones parciales de la


siguiente funcin:
104 (s+10)( s+60)
R ( s )=
s (s +40)(s+50)( s2 +7 s+100)(s2 +6 s+90)
Cdigo en Matlab
numg=[-10 -60];
deng=[0 -40 -50 (roots([1 7 100]))' (roots([1 6 90]))'];
[numg,deng]=zp2tf(numg',deng',1e4);
Gtf=tf(numg,deng)
G=zpk(Gtf)
[r,p,k]=residue(numg,deng)

19. Repita el problema 18. usando ecuaciones de nodos.

a)

Nodo a

Va ( S ) Vi(S) Va(S) Va ( S )Vb(S)


+
+
=0
2S
1
3s
Va ( S ) Vi ( S ) Va(S) Va ( S ) Vc ( S )

+
+

=0
2S
2S
1
3s
3s

( 5+ 6 S ) Va(S) Vc ( S ) Vi ( S )

=
6S
3s
2S
Nodo b

Vb ( S )0 Vb ( S )Va( S)
+
=0
1
3S
1
S
2
Va(S) SVb ( S ) Vb ( S )
+
+
=0
3s
2
3S

Va(S) 3 S 2+ 2
+
Vb ( S )=0
3s
6S

[ ][
Vi ( S )
2S =
0

][

( 5+6 S )
6S
1
3S

1
Va( S)
3S
2
3 S + 2 Vb(S)
6S

2
3
(5+ 6 S ) 3 S 2+ 2 1
15 S +10+ 18 S +12 s
1
=

2=
2
2
6S
6S
9S
36 S
9S

Va ( S )=

6 S 3+5 S2 + 4 S +2
12 S 2

Vi ( S )
2S
0

1
3S
3 S 2+ 2
6S

6 S3 +5 S2 +4 S +2
12 S2

Vb ( S )=

( 5+ 6 S )
6S
1
3S
3

Vi ( S )
2S
0
2

6 S +5 S +4 S+ 2
12 S2

Vi ( s ) ( 3 S 2+ 2 )

( 6 S3 +5 S 2 +4 S+ 2 )

2 Vi ( s )
6 S +5 S 2+ 4 S+2
3

3 S2 +22

Vi ( s )
V 0 ( s ) Va ( S )Vb(S)
=
=
Vi ( s )
Vi ( s )

b)

Va ( S ) Vi(S) ( S2 +1 ) Va ( S )0 Va ( S ) Vo(S)
+
+
=0
S
S
1

Vi(S)
S 2+ S+ 2
Va ( S ) Vo ( S )=
S
S

nodo b
Vo ( S ) Va(S)
Vo ( S )Vi(S)
+ SVo ( S ) +
=0
1
S

Va ( S )+

Vi (S)
S2 + S+1
Vo (S )=
S
S

Va ( S )=

Vi ( S ) S2 + S+1

Vo ( S )
S
S

)[

Vi( S)
S 2+ S+ 2 Vi ( S ) S 2 +S +1

Vo ( S ) Vo ( S )=
S
S
S
S

S+ 2 ( ) S +2 S+ 1
Vi S =
Vo ( S )
2
S
S

2
Vo ( S )
S +2
= 3
Vi ( S ) S +2 S 2+ 2

21. Encuentre la funcin de transferencia,

G ( s )=

V o (s )
V i ( s ) , para cada uno de los

circuitos amplificadores operacionales que se ilustran en la figura.


a)

Z 1=50010 +

1
1106 s

Z 1=5105 +

106
s

Z 2=1105 +

106
s

10 6
V ( s ) Z 2 ( s )
s
G(s )= o =
=
V i( s )
Z1 ( s )
106
5105 +
s
1105 +

10 s+10
1
s +1
s
10
G ( s )=
=
5
6
1
510 s +10
s +1
2
s

G ( s )=

1 s+10
5 s+2

b)

Z 1=10 5+

106
s

10 5106
s
Z eq =
106
105 +
s
11

110
s
11011
10 6
106
Z eq = 5
=
=
=
10 s +106 10 5 s+106 s +10 s +10
s
Z 2=10 5+

10
s+10

Z 2=

10 s +10 +10
s+ 20
=105
s+10
s+ 10

Z 2
G ( s )=
=
Z1

s+20
s+10
6
5 10
10 +
s

10

s+20
s+10 s ( s +20 )
G ( s )=
=
s+10
( s+10 )2
s

G ( s )=

s ( s+20 )
( s+ 10 )2

23. Encuentre la funcin de transferencia, G(s)=X1(s)/F(s), para el sistema


mecnico de translacin que se ilustra en la figura P2.9.

[ ][

][ ]

F (S)
1
1
X2
=
2
0
1 1+ S+ S X 1
=1+S + S21=S +S 2

X 1=

1 F (s )
1
0
S+ S

F(S)
X1
1
1

=
=
2
2
F ( S ) S+ S S ( 1+S )
S+ S

24. Encuentre la funcin de transferencia G(S)=X2(S)/F(S), para la red


mecnica traslacional que se muestra en la figura P2.10.

[ ][

][ ]

2
F ( s ) = s +1 1 X 1 ( s )
2
1 s +1 X 2 ( s )
0

=( s4 + 2 s2 +1 ) 1
4

=s +2 s
2

=s ( s +2)

s 2 +1 F (s)
1
0
F (s)
X 2 ( s )=
= 2 2

s (s +2)
X 2 ( s)
1
= 2 2
F ( s ) s ( s +2)

26. Para el sistema de la figura P2.12, encuentre la funcin de transferencia


G(S)=X1(S)/F(S).

[ ][

][ ]

2+ S 2+ 3 S (1+ S) X 1
0
=
F (S)
(1+S ) 1+2 S+ S 2 X 2
2
=( 2+ S2 +3 S ) ( 1+2 S+ S 2 )( 1+ S )

=S +2 S + S +3 S +6 S +3 S +2 S + 4 S+212 SS
=S 4 +5 S3 +8 S2 +5 S +1

X 1=

[
4

0
(1+ S )
F ( s ) 1+2 S + S2
3

S +5 S +8 S +5 S +1

F ( s ) (1+S )

( S+1 ) ( S3 + 4 S 2 +4 S+ 1 )

(1+ S)
X1
1
=
= 3
3
2
2
F( S) ( S +1 ) ( S + 4 S + 4 S +1 ) ( S +4 S + 4 S+1 )

27. Encuentre la funcin de transferencia G(s)=X3(s)/F(s), para el sistema


mecnico traslacional que se muestra en la figura P2.13.

][ ]

[ ][

x1 ( s )
s 2+ s+ 1
1
0
0
2
F ( s ) = 1
s +s +2
s
x2 ( s )
2
0
0
s
s + s+1 x 3 ( s )

=( s2 + s+1 ) ( s2 + s+1 ) ( s2 +s +2 ) ( s 4 + s3 +2 s2 +s +1 )
=s 6 + s5 +2 s 4 + s 4+ s 3 +2 s2 + s2 + s+2+2 s5 +2 s 4 + 4 s 3 +2 s 4 +2 s 3+ 4 s2 +2 s 3
+2 s 2+ 4 ss 4s 3s2s2 s1
6

=s +3 s +6 s + 8 s +7 s + 4 s +1

x 3 ( s )=

x 3 ( s )=

s2 + s+1
1
0
2
1
s + s+ 2 F( s)
0
s
0

s6 +3 s5 +6 s4 + 8 s 3+ 7 s 2+ 4 s+1

( s 2+ s 2+ s ) F ( s )
6

s +3 s +6 s + 8 s + 7 s + 4 s+1

x3 (s )
( s 2 +s 2 +s )
=
F ( s ) s6 +3 s5 +6 s 4 +8 s 3 +7 s 2+ 4 s+1

31. Para el sistema mecnico rotacional que se muestra en la figura P2.17,


encuentre la funcin de transferencia G(S)=2(S)/T(S).

[ ][

][ ]

T (S) ( S 2 +2 S+ 1 ) (1+ S) 1
=
0
(1+ S)
1+ 2 S 2

=( S2 +2 S +1 ) (1+2 S ) (1+2 S )

=2 S 3+ 4 S2 +2 S=2 S(S2 +2 S +1)

2=

( S2 +2 S +1 ) T ( S )
( 1+ S )
2

2 S ( S +2 S +1 )

T ( S ) ( 1+S )
2
1

=
(
)(
)
(
)
(
2 S S +1 S+1
T S 2 S S +1 )

33. Para el sistema rotacional que se muestra en la figura, encuentre la


funcin de transferencia, G ( s )=2 (s)/T ( s)

36. Para el sistema rotacional que se muestra en la figura P2.22, encuentre la


funcin de transferencia, G(S)=l(S)/T(S).

Grafico equivalente:

[ ][

][ ]

10 T (S) S (S +1) S
0 2
= S
0
S +1 1 3
0
0
1 S+1 4
2

=S ( S+ 1 ) [ S ( S +1 )+ S 2 ( S+1 ) ]
=S ( S+ 1 )3S ( S +1 )( S+1 ) =S ( S+1 )2 [ ( S +1 )1 ]
=S 2 ( S+ 1 )2

4=

S ( S +1 ) S 10 T ( S )
S
S+1
0
0
1
0
2

S ( S+ 1 )

S 10 T ( S ) 10 T ( S )
=
2
2
S2 ( S+ 1 ) S ( S+1 )

4
10
=
T ( S ) S ( S+ 1 )2

L=

50 4
=5 4
10

L=5

10
50
=
2
S ( S+1 ) S ( S+1 )2

6. ANLISIS DE RESULTADOS

7. CONCLUSIONES

Realizar las preguntas de repaso fue bastante enriquecedor para afianzar los
conocimientos de la materia respecto a los temas tratados en clase.
Se record la resolucin de la transformada de Laplace y su utilizacin en
ejercicios de circuitos elctricos y de movimiento mecnicos, recordando que
facilita el anlisis de sistemas en el dominio s, mediante la utilizacin de las
funciones de transferencia.
Se realiz efectivamente los ejercicios propuestos demostrando que los temas
fueron asimilados correctamente.
Adems se aprendi la utilizacin de ciertos comandos en Matlab, tiles a la
hora de trabajar con las funciones de transferencia de los sistemas.

8. BIBLIOGRAFA
Funcin de transferencia. (23 de Noviembre de 2014). Obtenido de
http://es.wikipedia.org/wiki/Funci%C3%B3n_de_transferencia
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS FSICOS. (s.f.). Recuperado el 23
de NOVIEMBRE de 2014, de
http://ciep.ing.uaslp.mx/njjccontrol/images/pdf/c_tema_2.2.pdf
Nise, N. (2006). Sistemas de control para ingeniera (Tercera Edicin ed.).
Mxico: Editorial Continental.

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