Movimiento de una partícula sobre una cuña móvil en una superficie lisa

Clifford Truesdell refiere en su libro Ensayos de historia de la mecánica:

«Por los años de 1740, Daniel Bernoulli, Euler y Clairaut se plantearon algunos
problemas de gran dificultad, como son por ejemplo: determinar el movimiento
de una masa puntual que desciende por una cuña, la que a su vez, se desliza
sobre una mesa…».

Veamos cómo resolvemos este problema 280 años después.

Primero es conveniente elaborar dibujos que muestren las fuerzas que actúan y las coordenadas
relevantes en el sistema de referencia inercial como se muestra en seguida:

Fuerzas aplicadas a m

Fuerzas aplicadas a M

Las ecuaciones de Newton para la partícula y la cuña son:

𝑵 + 𝑚𝒈 = 𝑚𝒓̈ 1
𝑷 + 𝑀𝒈 + 𝑵′ = 𝑀𝒓̈ 2

En términos de las coordenadas 𝑥, 𝑦, 𝜂 tenemos:

 −𝑁 𝑠𝑒𝑛𝛼 = 𝑚𝑥̈ (1)
𝑁 𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑚𝑔 = 𝑚𝑦̈ (2)
𝑁 𝑠𝑒𝑛𝛼 = 𝑀𝜂̈ (3)
−𝑁 𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑀𝑔 + 𝑃 = 0 (4)

Donde hemos considerado la tercera ley de Newton: 𝑵′ = −𝑵.

Las coordenadas 𝑥, 𝑦, 𝜂 no son independientes. Existe una restricción al movimiento que hay que
considerar, la partícula debe permanecer sobre la cuña, entonces:

𝑦 − (𝑥 − 𝜂)𝑡𝑎𝑛𝛼 = 0

Derivando con respecto al tiempo dos veces,

𝑦̈ − (𝑥̈ − 𝜂̈ )𝑡𝑎𝑛𝛼 = 0 (5)

Observemos que ahora tenemos cinco ecuaciones con cinco incógnitas. El sistema puede ser
resuelto.
Sumando las ecuaciones (1) y (3) eliminamos la normal 𝑁 y obtenemos,

𝑚𝑥̈ + 𝑀𝜂̈ = 0 (6)

Que podemos escribir como,
𝑑
(𝑚𝑥̇ + 𝑀𝜂̇ ) = 0
𝑑𝑡

Así obtenemos la conservación del momento lineal en la dirección 𝑥, resultado esperado ya que no
hay fuerzas externas en esta dirección (se estudiará más adelante),

𝑚𝑥̇ + 𝑀𝜂̇ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

Si el sistema inicialmente estaba en reposo, tenemos:

𝑀
𝑚𝑥̇ + 𝑀𝜂̇ = 0 𝑥̇ = − 𝜂̇ (7)
𝑚

Los cuerpos se mueven en sentidos opuestos (como se espera).

Resolviendo simultáneamente las ecuaciones anteriores encontramos las aceleraciones de los dos
cuerpos y las fuerzas normales 𝑁 y 𝑃.
 𝑀𝑔 𝑠𝑒𝑛𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛼 (𝑀 + 𝑚)𝑔 𝑠𝑒𝑛2 𝛼 𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝑥̈ = − 𝑦̈ = − 𝜂̈ = (8)
𝑀 + 𝑚 𝑠𝑒𝑛2 𝛼 2
𝑀 + 𝑚 𝑠𝑒𝑛 𝛼 𝑀 + 𝑚 𝑠𝑒𝑛2 𝛼
𝑀𝑚𝑔 𝑐𝑜𝑠𝛼 (𝑀 + 𝑚)𝑀𝑔
𝑁= 𝑃 = (9)
𝑀 + 𝑚 𝑠𝑒𝑛2 𝛼 𝑀 + 𝑚 𝑠𝑒𝑛2 𝛼

Es fácil comprobar que estos resultados satisfacen lo esperado cuando 𝛼 = 0 y 𝛼 = 𝜋⁄2.

El conocimiento de las aceleraciones nos permite responder fácilmente otras preguntas que
con frecuencia se hacen en los libros, como son:

a) El tiempo en que la partícula llega al suelo

b) La ecuación de la trayectoria
c) La velocidad que adquiere la cuña, etcétera.

Ahora plantearemos el problema en un sistema de referencia anclado a la cuña. Ya que en este

caso estamos en un sistema de referencia no-inercial, las ecuaciones resultan:

−𝑁 𝑠𝑒𝑛𝛼 − 𝑚𝜂̈ = 𝑚𝑥̈ ′ (10)

′
𝑁 𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑚𝑔 = 𝑚𝑦̈ (11)
𝑁 𝑠𝑒𝑛𝛼 − 𝑀𝜂̈ = 0 (12)
−𝑁 𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑀𝑔 + 𝑃 = 0 (13)

Obsérvese que se ha agregado las «fuerzas inerciales»: −𝑚𝜂̈ en la ecuación (10), −𝑀𝜂̈ en la (12)
y que la aceleración de la cuña en este sistema de referencia es cero.
En este caso la ecuación de restricción es:

𝑦 ′ − 𝑥 ′ 𝑡𝑎𝑛𝛼 = 0

derivando dos veces con respecto al tiempo,

𝑦̈ ′ − 𝑥̈ ′ 𝑡𝑎𝑛𝛼 = 0 (14)
Resolviendo (10, 11,12 14), encontramos,

(𝑀 + 𝑚)𝑔 𝑠𝑒𝑛𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛼

𝑥̈ ′ = −
𝑀 + 𝑚 𝑠𝑒𝑛2 𝛼

Considerando la transformación de coordenadas:

𝑥 = 𝑥′ + 𝜂 𝑥̈ = 𝑥̈ ′ + 𝜂̈
𝑦 = 𝑦′ 𝑦̈ = 𝑦̈ ′

Podemos obtener los resultados dados en el sistema absoluto.

Para calcular la aceleración del bloque con respecto a la cuña, basta con introducir la posición
del bloque con respecto al punto inferior de la cuña (𝑠) y las siguientes relaciones:

𝑥 = 𝜂 + 𝑠 𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑥̈ = 𝜂̈ + 𝑠̈ 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝑦 = 𝑠 𝑠𝑒𝑛𝛼 𝑦̈ = 𝑠̈ 𝑠𝑒𝑛𝛼

De aquí obtenemos la aceleración del bloque con respecto a la cuña:

𝑦̈ (𝑀 + 𝑚)𝑔 𝑠𝑒𝑛𝛼
𝑠̈ = =−
𝑠𝑒𝑛𝛼 𝑀 + 𝑚 𝑠𝑒𝑛2 𝛼
MPQ