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INTRODUCCION A LA MECANICA VECTORIAL

ESTATICA

A. VECTORES. Son cantidades físicas que están completamente especificadas o definidas cuando
se les da, dirección y sentido.
Un vector es un segmento rectilíneo dirigido que tiene longitud y sentido. Las cantidades
vectoriales pueden ser el desplazamiento, la velocidad, la aceleración, la fuerza (pesos) y el
momento.

Las cantidades vectoriales se pueden clasificar de la siguiente manera:

a) Vectores libres
b) Vectores deslizantes
c) Vectores fijos
La magnitud escalar posee solamente valor numérico. Ejem.: tiempo, masa, energía, densidad,
trabajo.

Son sinónimos de vector los términos: magnitud vectorial, vector fuerza y cantidad vectorial.

Mg. Sc. In go Pelayo H. Vásquez Berrocal

 -2-

Un vector libre no tiene posición definida o fija en el espacio; se mueve a cualquier punto del
espacio manteniendo su modulo, dirección y sentido. Esta cantidad vectorial se puede representar
por un numero infinito de vectores que tienen la misma dirección, magnitud y sentido.

El desplazamiento (sin rotación) de un cuerpo es un ejemplo. De vector libre; también lo es el

vector momento del par de fuerzas.

⃗
A
⃗
A

⃗
A

Un vector deslizante tiene una y solo una línea o recta en el espacio a lo largo de la cual actúa. Está
representada por cualquier vector que tenga la misma magnitud, dirección y sentido contenido en
esta recta. Son ejemplos; la fuerza que se aplica a un cable corto o soga y el vector momento sobre
una dirección conocida.

⃗
A ⃗
A ⃗
A

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 -3-

Un vector fijo tiene un punto de aplicación y solo uno y permanece en el lugar donde se le situé;
por esta razón tiene solamente una presentación. Por ejemplo, el movimiento de un bloque depende
del punto de aplicación de la fuerza con la que se le quiere desplazar. Otro ejemplo es el peso de
una columna o de un sólido.
⃗
A ⃗
O ⃗
A

⃗
F F
F
⃗
W ⃗
P

B. DEFINICIONES.

La dirección de un vector viene a ser la pendiente o inclinación de la recta de la cual forma parte.
Esta recta en la cual actúa el vector, desplazándose o fijo, se denomina comúnmente como línea de
acción.

La magnitud de un vector es el valor numérico expresado en unidades físicas (kilogramos, libras,

metros por segundo, kilogramo-metro, etc.) que se le asigna en el momento en que actúa sobre un
cuerpo. Es sinónimo de longitud, modulo.

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El sentido de un vector nos indica simplemente en que forma actúa a lo largo de su línea de acción;
en otras palabras, con el sentido podemos observar si el vector o fuerza va hacia la derecha o hacia
la izquierda, hacia abajo o hacia arriba hacia delante o hacia atrás, etc.

B.1. VECTOR UNITARIO.

Es un vector que se utiliza para indicar la dirección y el sentido de las cantidades vectoriales. Es un
vector deslizante cuya característica principal es tener una magnitud, longitud, o modulo igual a la
unidad (1.0); representada con exactitud la dirección y el sentido de otro vector que actúe en la
misma línea de acción.

El vector unitario puede indicarse por (e) y representa al vector unitario en una dirección
cualesquiera.

La ecuación vectorial de una fuerza en función del vector unitario resulta de multiplicar la magnitud
escalar por (e).

⃗
F =|⃗
F| . e

Mas adelante se explicará con más detalle los vectores unitarios en cuanto a su representación.

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 -5-

Los vectores unitarios que actúan sobre los ejes cartesianos XX, YY, ZZ se indican con las letras i,
j, k; son utilizados para designar las direcciones positivas o negativas de los ejes coordenados, ya
sea en el plano (i, j) o en el plano (i, j, k).

Y Z

j k

i 0 j Y
0 X i

⃗
F
⃗
P e dirección
⃗
F

⃗
P e dirección e ⃗
Q
⃗
PQ ⃗
QP

El vector unitario acompaña al escalar dándole dirección y sentid

⃗
A
e⃗
B

e⃗
A ⃗
B
e⃗
C

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B.2. VECTOR DE POSICION.

Es un vector fijo que expresa o señala la posición o ubicación de una particularidad. Esta
particularidad es, generalmente, un punto contenido en un vector o en su línea de acción.
El vector de posición esta siempre limitado por dos puntos en el plano o en el espacio. Es de gran
utilidad en la teoría de momentos. Su sentido sigue la ley del producto vectorial. Este vector puede
representarse por las letras minúsculas r, m, n, a.

Y ⃗
F Z ⃗
P
⃗
P
r r
O Y
0 X

⃗
A

Recta P r Q
r línea
⃗
Q ⃗
P m
⃗ n⃗

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 -7-

B.3. ECUACION VECTORIAL Y COMPONENTES ESCALARES Y

VECTORIALES DEL VECTORIALES DEL VECTOR
La ecuación vectorial es la suma algebraica de las componentes ortogonales de un vector, sea en el
plano o en el espacio. Al decir ortogonal nos estamos refiriendo a las direcciones de los ejes
cartesianos.
Un vector tiene dos clases de componentes:

a) Componente escalar: Es la magnitud o intensidad de la componente vectorial; es

solamente el valor numérico o literal
b) Componente vectorial: Es la componente escalar seguida o acompañada de un vector
unitario en la dirección del eje en el que actúa.
Ejemplo:
C.E. = 200kls = ⃗
F x kls
C.V. = 200i kls = ⃗
F x.i kls
La ecuación vectorial de un vector ⃗
F para el sistema espacial cartesiano tendrá la siguiente
expresión:
⃗
F=⃗
F x i +⃗
Fy j
La ecuación vectorial de un vector ⃗
A para el sistema espacial cartesiano tendrá la siguiente
expresión:

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⃗
A= ⃗
A 1i + ⃗
A 2j + ⃗
A 3k
SiendoA1, A2, A3 las componentes escalares según las direcciones positivas de los ejes cartesianos
XX, YY, ZZ.

B.4. NÚMEROS DIRECTORES DE UN VECTOR.

Un numero director es la proyección de la línea de acción del vector, limitada entre dos puntos,
sobre un eje cartesiano. Esta proyección en el eje puede estar medida en unidades de longitud
o simplemente representada por un número.
El valor del número director se obtiene como o diferencia de coordenadas entre dos puntos.
Y

3
A (3,2)
⃗
F 2
X
NDx = X2 - X1 = 3 – 0 = 3
NDy = Y2 – Y1 = 2 – 0 = 2

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Los números directores de ⃗

F serán [3,2]
En un sistema espacial ocurre lo mismo que en un sistema plano; es decir, los números directores
se obtienen como diferencia de coordenadas.
Z

3
⃗
F A 4
O Y

X
Los números directores para el sistema espacial mostrado son:

NDx = X2 - X1 = 3 – 0 = 3
NDy = Y2 – Y1 = 6 – 0 = 2
NDz = Z2 – Z1 = 4 – 0 = 4

Se pueden representar: [3,6,4]

Cuando los dos puntos están alejados del origen de coordenadas el procedimiento para hallar los
números directores es el mismo.

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 Y Z
⃗
B (8,8)
⃗
B (-1,4,4)
⃗
A (2,4)
O X O Y

⃗
A (6,3,0)
X
ax = 8 – 2 = 6 ax = 6 – (- 1) = 7
ay = 8 – 4 = 4 ay = 3 – 4 = -1
NDs = [6,4] az = o – 4 = - 4
NDs = [7,-1,-4]

B.5. COSENOS DIRECTORES DE UN VECTOR.

Son las figuras trigonométricas de los ángulos que el valor forma con los ejes cartesianos en un
sistema plano o un sistema espacial.
Los cosenos se obtienen utilizando los números directores y el triangulo rectángulo.

Y
⃗
A (4,2)
⃗
Fy L
d2 β
α ⃗
Fx X
d1

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 -11-

- Los números directores del vector ⃗

F son:
[ax, ay] = [4, 2] = [d1, d2]
- Los cosenos directores:

Cosα = d1 / |L| = Fx / |F| = ax / |a|

Cosβ = d2 / |L| = Fy / |F| = ay / |a|

En estas relaciones |L|, |a|, vienen a ser la longitud o distancia ⃗

OA y están medidos en metros,
centímetros, pies, pulgadas, etc. Por otro lado, tanto ⃗ F como ⃗ Fx y ⃗
F y son las intensidades del vector y de
sus componentes, respectivamente, en toneladas, kilogramos, libras, metros por segundo, etc.

|L| = √ a2x + a2y = |a|

|F| = √ F2x + F 2y = |F|

- De todo esto podemos concluir que:

⃗
F x = |⃗
F |cosα ⃗
F y = |⃗
F |cosβ

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 Para un sistema espacial de ejes cartesianos, las relaciones angulares a ser las mismas teniendo en
cuenta que esta vez el vector esta formando por tres componentes.
Z Z 6cm

az 4 cm
β α ⃗
A Y
ax o ay Y θ 3 cm

X X
- Los números directores del vector:

[ax, ay, az] = [3, 6, 4]

- Los cosenos directores:

cosα = ax / |a|, cosβ = ay / |a|, cosθ = az / |a| ; |a| = √ a2x + a2y +a 2z

- Los cosenos directores en función de las componentes del vector:

cosα = ⃗
F x / |⃗
F |, cosβ = ⃗
F y / |⃗
F |, cosθ = ⃗
F z / |⃗
F|

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- Despejando las componentes escalares tenemos:

⃗
F x = |⃗
F |cosα, ⃗
F y = |⃗
F |cosβ, ⃗
F z = |⃗
F |cosθ,

F| = √ ⃗
|⃗ F2x + ⃗
F 2y + ⃗
F 2z

- La ecuación vectorial del vector en el sistema cartesiano espacial es:

⃗
F=⃗
F xi + ⃗
F yj + ⃗
F zk

⃗
F = |⃗
F |cosαi + |⃗
F |cosβj + |⃗
F |cosθk

Una propiedad importante de los cosenos directores es la siguiente: ´´La suma de los cuadrados de los
cosenos directores de un vector o de una recta es igual a uno´´.

 cos2α + cos2β+ cos2θ = 1

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B.6. SUMA Y RESTA DE VECTORES.

Estas operaciones se efectúan siguiendo la ley algebraica de los signos. Los signos que llevan las
componentes de un vector son los mismos que provienen de los componentes directores; por estas
razones. Las componentes del vector unitario son los cosenos directores, como veremos más
adelante.

- Sena tres vectores: ⃗

F, ⃗
P, ⃗
Q
Y
⃗
F=⃗
F xi + ⃗
F yj ⃗
F
⃗
P
⃗
P=⃗
Pxi + ⃗
P yj
⃗
Q
⃗
Q=⃗
Q xi + ⃗
Q yj X
O

- La suma o resta de dos o más fuerzas o vectores en un plano o en el espacio se denominan resultante
de ese sistema y puede representarse por la letra R.

- Se suman o se restan vectores dirección por dirección, es decir fuerzas que actúan en un mismo eje se
suman si van en igual sentido y se restan si son contrarias. En un sistema plano se sumará o restará en
dos direcciones y en un sistema espacial en tres direcciones.

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 ⃗ P+⃗
F+⃗ A = (⃗ Px + ⃗
Fx + ⃗ A x)i + (⃗ Py + ⃗
Fy + ⃗ A y)j

- En forma de ecuación general la suma anterior se puede expresar de la manera siguiente:

R=∑⃗
F xi + ∑ ⃗
F yj

- El módulo de la resultante es:

√
|R| = ( Σ ⃗
2
F x ) +( Σ ⃗
F y)
2

- Los cosenos directores de la resultante:

cosα = ∑ ⃗
F x /|R| cosβ = ∑ ⃗
F y / |R|

Si se trata de un sistema de fuerzas no concurrentes, el procedimiento para sumar o restar es el mismo

y también para hallar el modulo y los cosenos directores de la resultante.

Y
⃗
A ⃗
B ⃗
M

⃗S

⃗
N ⃗
F

O X

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 La suma y resta de vectores en un sistema cartesiano de tres ejes se realiza en la misma forma que
para un sistema plano

- Sena tres vectores ⃗

A, ⃗
B, ⃗
P

⃗
A= ⃗
A zi + ⃗
A yj + ⃗
A xi Z
⃗
A
⃗
B= ⃗
Bzi + ⃗
Byj + ⃗
Bxi ⃗
P

⃗
P=⃗
P zi + ⃗
P yj + ⃗
P xi

Y
R=∑⃗
Fi + ∑ ⃗
Fj + ∑ ⃗
Fk
X ⃗
B
R=⃗
A+⃗
B+⃗
P

- El módulo de la resultante:

√
R = (Σ⃗
2
F i) +( Σ ⃗
2
F j) +( Σ ⃗
Fk )
2

- Los cosenos directores de la resultante:

cosα = ∑ ⃗
F i /|R| cosβ = ∑ ⃗
F j / |R| cosθ = ∑ ⃗
F k / |R|

Para un sistema de fuerzas no concurrentes en el espacio también deben realizarse las sumas o las rectas
según las direcciones de los ejes cartesianos y al final se obtendrá la ecuación vectorial de la resultante y
sus inclinaciones respecto a los ejes coordenados.

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 Z

⃗
F

⃗A
⃗
P ⃗
B
Y
⃗
Q

R=⃗
A+⃗
B+⃗ P+⃗
F+⃗ Q

R=∑⃗
Fi + ∑ ⃗
Fj + ∑ ⃗
Fk

B.7. MULTIPLICACION DE VECTORES.

B.7.1 PRODUCTO ESCALAR DE DOS VECTORES.

Esta operación consiste en multiplicar pares de componentes que actúen en la misma dirección,
primeramente, las componentes escalares y, luego, las componentes vectoriales.

El producto escalar tiene por resultado una magnitud escalar y, en términos de ecuación, se le define
como el producto de los módulos de ambos vectores por el coseno del ángulo que forman.

Si los vectores son ⃗

Ay⃗
B tendremos que:

⃗ B = |⃗
A.⃗ A | |⃗
B| cosα

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- A este producto se le denomina también producto puntual, porque mediante un punto se esta
indicando el sentido de la operación.

- Con el siguiente grafico podemos apreciar como se presentan los vectores para realizar el producto
escalar y para hallar el ángulo entre los dos vectores.

- Ay⃗
Sena los vectores ⃗ B. ⃗
A

⃗
A = a1i + a2j + a3k
α
⃗
B = b1i + b2j + b3k ⃗
B

- El ángulo se obtiene del coseno de la ecuación del producto escalar:

A.⃗
cosα = ⃗ A | |⃗
B / |⃗ B|

cosα = (a1i + a2j + a3k) (b1i + b2j + b3k) / √ a 12+ a 22+ a 32 . √ b 12+b 22+ b 32

Antes de realizar la operación de este producto es necesario conocer primero como se efectúa el
producto escalar entre los vectores unitarios dirigidos según los ejes cartesianos (i, j, k)

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- Puesto que los vectores unitarios son perpendiculares entre si y de acuerdo al siguiente grafico
podemos aplicar el producto escalar

A.⃗
⃗ A | |⃗
B = |⃗ B| cosα k
90° j
90° Y
90°
i
X

i . j = |i| |j| cosα = (1)(1) cos 90° = 0

i.j=j.i=0

i . k = k .i = 0

i . i = |i| |i| cosα = (1)(1) cos 0° = 1

i.i=j.j=k.k=1

- Según lo que acabamos de determinar, el producto escalar para el coseno del ángulo entre dos
vectores quedaría de la siguiente manera:

cosα = a1b1 + a2b2 + a3b3 / |⃗

A | |⃗
B|

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 - Existen tres características importantes en el producto escalar de dos vectores:

a) El producto es conmutativo:

⃗
A.⃗
B=⃗
B.⃗
A

b) Si los vectores son paralelos, entonces

⃗ B = |⃗
A.⃗ A | |⃗
B|, porque cos 0° = 1

c) Si los vectores son perpendiculares:

⃗
A.⃗
B = 0, porque cos 90° = 0

B.7.2 PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES.

Esta la multiplicación más importante dentro del algebra vectorial. En esta operación, además de la
multiplicación entre componentes escalares, se tiene en cuenta el sentido del acercamiento entre un
vector y otro, resultados que nos indicaran la dirección y el sentido y el sentido final del producto. El
producto vectorial da como resultado un nuevo vector con características propias definidas.

En términos de ecuación se define como el producto de los módulos de ambos vectores por el seno del
ángulo que forman entre sí. El vector resultante de este producto es perpendicular al plano no
formando por los dos vectores actuantes y su sentido está determinado por la regla del sacacorchos o
tirabuzón. Su magnitud es igual al área del paralelogramo formado por los dos vectores.

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 ⃗
C =⃗
Ax⃗
B

⃗
B

α h

⃗
A plano

-⃗
C =⃗
Bx⃗
A

- A se acerca a B resulta el vector ⃗

Cuando ⃗ C : rosca a la derecha, significa salir.

- B se acerca a ⃗
Cuando ⃗ A resulta el vector -⃗
C : rosca a la izquierda, significa salir.

Der la figura anterior podemos deducir que:

Área del triángulo = b x h / 2 = |⃗

B| |⃗
A | senα / 2

Área de paralelogramo = 2(Área triangulo)

Ap = |⃗
A | |⃗
B| senα

- Entonces:

|⃗
Ax⃗
B| = |⃗
A | |⃗
B| senα

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- Dentro de las características importantes del producto vectorial importantes del producto vectorial
tenemos:

a) El producto no es conmutativo.
 ⃗
Ax⃗
B = - (⃗
Bx⃗
A)

b) Un escalar por el producto vectorial.

m(⃗
Ax⃗
B) = m⃗
Ax⃗
B=⃗
A x m⃗
B = m⃗
C

c) Multiplicación de la suma de los vectores por un tercer vector.

(⃗
Ax⃗ C=⃗
B) x ⃗ Bx⃗
C +⃗
Ax⃗ }C

d) El triple producto escalar.

(⃗
Ax⃗
B). ⃗
C = volumen paralelepípedo

e) Si los vectores son perpendiculares:

|⃗
Ax⃗
B| = |⃗
A | |⃗
B|, porque sen 0° = 0

f) Si los vectores son perpendiculares:

|⃗ B| =|⃗
Ax⃗ A | |⃗
B|, porque sen 90° = 1

- Para poder realizar el producto vectorial en toda su magnitud es imprescindible conocer el desarrollo
de este producto entre vectores unitarios (i, j, k) porque de estos resultante dos depende la dirección y
sentido del vector resultante ⃗
C.

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