Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Unidad Adolfo López Mateos
Ingeniería en Control y Automatización

PROTOCOLO DE INVESTIGACIÓN

TITULO
Implementación de control de estabilidad a un dron de ala fija

PRESENTA
Cruz Ordaz Miguel Antonio
Diaz García Víctor
Sánchez Ramírez José de Jesús

Ciudad de México Abril de 2022

ÍNDICE GENERAL

1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ................................................................................... 3

2. MARCO TEORICO ................................................................................................................... 4
2.1 DRON ................................................................................................................................. 4
2.2 SISTEMA DE CONTROL DE UN DRON. .......................................................................... 5
3. HIPOTESIS ............................................................................................................................... 6
4. OBJETIVO ................................................................................................................................. 7
4.1 OBJETIVOS ESPECÍFICOS .......................................................................................... 7
5. METODOLOGIA ....................................................................................................................... 8
6. CRONOGRAMA ....................................................................................................................... 9
7. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS .................................................................................... 10
8. ANEXOS .................................................................................................................................. 11
1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

La tecnología ha crecido exponencialmente a lo largo de los últimos 20 años, de

forma que, se han implementado nuevas tecnologías en las diferentes áreas de la
industria, y de la vida cotidiana del mundo entero. Estas nuevas tecnologías y
artefactos han sido de amplia utilidad en el desarrollo de la economía del mundo
entero, y aún más, de la manera en la que percibimos las cosas de forma que
facilitan en una gran medida las diferentes tareas que se presentan a lo largo de la
vida.
Los vehículos han sido parte primordial del desarrollo de la industria y de la vida
diaria, desde automóviles hasta aviones y sus variantes, la implementación de los
drones son diversas, principalmente utilizados para vigilancia, uso comercial, uso
militar y usos emergentes asociados con la aplicación de técnicas geoespaciales.
Sin embargo, existen diferentes tipos dentro de la categoría de drones en el
mercado, estos teniendo diferentes características, variando desde el diseño del
dron, control, y costo; estos se constituyen por dos partes importantes, el dron
mismo y el sistema de control, teniendo en cuenta el sistema control como pilar de
la investigación pretendiendo implementar un sistema control confiable y de bajo
costo para los vehículos tipo dron de ala fija ampliando el uso y la confiabilidad de
estos vehículos otorgando avances en tecnología que fortalezcan el desarrollo
aeronáutico en México.
2. MARCO TEORICO

2.1 DRON

Un dron hace referencia a una aeronave que vuela sin tripulación, la cual ejerce su
función remotamente. Un VANT es un vehículo sin tripulación, reutilizable, capaz de
mantener de manera autónoma un nivel de vuelo controlado y sostenido, y
propulsado por un motor de explosión, eléctrico o de reacción.

El primer dron del que se tiene constancia data del año 1922 y lo construyó George
de Bothezat, a pesar de que no consiguió levantar este a más de cinco metros del
suelo.

Estas aeronaves sin tripulación humana están compuestas por varios componentes,
los cuales engloban las dos partes que constituyen al dron; el dron mismo y el
sistema de control. El dron mismo cuenta con sus componentes mecánicos entre
ellos se tiene la estructura la cual es la parte donde se montan y se apoyan el resto
de componentes, tiene como función principal reducir al máximo las vibraciones
producidas por los motores al hacer girar las hélices (si es que tiene dependiendo
al tipo de dron según sus alas).

Cuenta con hélices o turbinas. el número de estos dependerá del número de rotores
que tenga el dron, su función es impulsar los motores y estabilizar el aparato en el
aire. Cuenta con motores estos van conectados a las hélices y se encuentran justo
debajo de éstas, en la parte exterior de la estructura, en la parte de los componentes
eléctricos se cuenta con el Control Electrónico de Velocidad el cual controla la
velocidad y la dirección del dron. Contiene batería la cual alimenta a todos los
componentes eléctricos. Se cuenta con el control remoto este es el dispositivo que
controla el dron y que nos permitirá manejarlo desde donde se encuentre el piloto-
usuario y la placa controladora la cual cuenta con la función de conseguir la
estabilidad en el vuelo transmitiendo información al Control Electrónico de Velocidad.

Dentro de la amplia variedad de drones que se ofrecen en el mercado, el enfoque

de la investigación cae en el tipo de dron de ala fija, el cual, como su propio nombre
indica, son aquellos que está equipados con alas fijas, que no rotan. Su mejor
aerodinámica, hace que determinados modelos puedan aprovechar las corrientes
de aire y su capacidad planeadora para aumentar su tiempo de vuelo. (Véase Fig.
2.1)
2.2 SISTEMA DE CONTROL DE UN DRON.

Estos vehículos cuentan con un sistema de control de vuelo que les permite realizar
los desplazamientos y maniobras necesarias mientras se mantienen en el aire.
Estos movimientos son maniobrados desde tierra por una persona o se realizan
siguiendo un plan de vuelo preestablecido.

Estos planes de vuelo se definen previamente al despegue y los drones suelen

seguir estos planes con muy poca flexibilidad, aún más, dependiendo el tipo de dron
como se menciona en párrafos anteriores.

En definitiva, no son sistemas autónomos de vuelo, es decir, no pueden tomar

decisiones sobre el terreno en función de las nuevas condiciones que se produzcan,
y se omite la posibilidad de enviar datos de una nueva ruta mientras se encuentra
en vuelo

Contando con el conocimiento de los cálculos para realizar el controlador de la

aeronave, conocimiento de la instrumentación necesaria para llevar a cabo la
implementación del sistema de control del dron de ala fija. Por medio del análisis
básico del diagrama de control a lazo cerrado se puede empezar el control del dron
de ala fija. (Véase Fig. 2.2)
 3. HIPOTESIS

El control implementado al dron de ala fija es confiable, de bajo costo y de fácil uso,
contiene bases de control obtenidas a lo largo de la carrera de Ingeniería en Control
y Automatización esto en base al control adaptable de forma que el dron puede
seguir una trayectoria definida por el usuario-piloto una vez estando en vuelo.
 4. OBJETIVO

Implementar el control de estabilidad de un dron de ala fija haciendo uso del control
adaptable con la finalidad de que este pueda seguir una trayectoria definida una vez
que se encuentre en vuelo.

4.1 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

1. Investigar el funcionamiento de un dron de ala fija.

2. Investigar la dinámica de un dron de ala fija.
3. Comprender los factores que afectan la estabilidad de un de un dron de ala
fija.
4. Realizar el modelado del vehículo aéreo no tripulado (dron de ala fija)
5. Aplicar el control de estabilidad adaptable para el dron del ala fija.
6. Realizar el análisis para la implementación de hardware para el control de
estabilidad.
7. Seleccionar el hardware para la implementación del control de estabilidad.
8. Programar la acción de control en el microcontrolador STM32.
9. Aplicar pruebas correspondientes respecto al seguimiento de la trayectoria
del dron.
 5. METODOLOGIA

El método de planificación de vuelo incluye las siguientes etapas de control de la

aeronave:
1. Verificar el estado del dispositivo.
2. Conectar con el controlador de vuelo.
3. Obtener flujo de datos de vuelo del controlador.
4. Adquirir flujo de señar y comunicaciones,
5. Verificar estado de seguridad del vuelo.
6. Determinar el siguiente movimiento de la aeronave.
7. Enviar comandos de vuelo al controlador.
8. Registrar el vuelo.
 31/01/2022
07/02/2022
14/02/2022
21/02/2022
28/02/2022
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11/04/2022
18/04/2022
25/04/2022
02/05/2022
09/05/2022
16/05/2022
23/05/2022
27/05/2022

No. Actividad Inicio Final

6. CRONOGRAMA

Selección de tema 31/01/2022 07/02/2022

Selección de asesor técnico 07/02/2022 14/02/2022
Definición de objetivos 14/02/2022 21/02/2022
Investigación de antecedentes 28/02/2022 14/03/2022

Avance de protocolo de investigación 07/02/2022 11/04/2022

Investigación y selección tentantiva de instrumentación 14/02/2022 25/04/2022

Investigación y selección de microcontrolador 21/02/2022 25/04/2022

Protocolo de investigación 07/02/2022 23/05/2022

Capitulo I

Presentación

Capitulo 2
 7. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

«Planeta Drones». Consultado el 22 de marzo de 2016.

«Drones para inspeccionar líneas eléctricas». Noticias de la Ciencia y la Tecnología.
24 de septiembre de 2015. Consultado el 22 de diciembre de 2015.
García de la Cuesta, Jorge (2003). Terminología aeronáutica. Ediciones Díaz de
Santos, S.A. ISBN 84-7978-579-9. Consultado el 29 de noviembre de 2015.
 8. ANEXOS

Fig. 2.1 Representación de un dron de ala fija,

Fig. 2.2 Diagra de lazo de control cerrado propuesto para el control del dron.