Instrumentación

Aquino Alvarado Miguel

Balbi González Michele Ramón
Jaramillo Cajica Ismael
Pacheco Zepeda Juan Rafael
Pineda Torres Julio Adolfo

Control PID de un sensor de temperatura

INTRODUCCIÓN Observar, comprender y construir un

Hoy en día el control PID es el más
utilizado para sistemas industriales
que necesiten exactitud en sus
mediciones. El control consiste como
sus siglas lo indican en tres tipos de
acción: Proporcional, Integral y
Derivativa. El control se debe aplicar
con base en la función de
transferencia G(s) para obtener un
sistema estable.
circuito que sea capaz de mantener el
valor censado de temperatura al
margen de un rango especificado
mediante un control de tipo PID
(proporcional, integral y derivativo).
MARCO TEÓRICO
Material

 Protoboard: Tablero con orificios

RESUMEN conectados eléctricamente en una
configuración estándar. Se utiliza
En esta práctica se implementó para conectar y probar conexiones
mediante un microcontrolador de circuitos electrónicos sin tener
PIC16F877A un control digital de tipo que soldar o montar de manera
PID para un sistema de resistencias permanente los componentes.
de potencia cuya temperatura fue
censada con un integrado LM35, con
el fin de tener una temperatura igual a
la programada en el código como
punto de referencia.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA  Cables


 Potenciómetro: El potenciómetro
es un dispositivo de resistencia
variable mediante una perilla.
 Fuente
de alimentación Lab-Volt
 Microcontrolador: Circuito
integrado programable. Es capaz
de ejecutar las instrucciones que
se le guardan en memoria,
transferidas a él mediante un
programador de PIC’s (se explica
más adelante). Las instrucciones
para el microcontrolador se
programan en lenguaje C y se
compilan para generar el código
.hex que se guarda en el PIC. PIC
16F877A: Es un microcontrolador
de la familia 16FXXXX de
Microchip. Su arquitectura es de 8
bits, tiene una RAM de 368 bytes.
El encapsulado PDIP, que fue el
utilizado, le proporciona 40 pines
de conexión. Tiene un conversor
analógico/digital de 8 canales. Su
voltaje de operación es de 2V a 5.5
V (siempre se trabajó muy cercano
a 5V).
 Resistencias
 Cristal
 Sensor de temperatura (LM35)

 MOSFET de potencia
 Capacitor: Es un componente que
sirve para almacenar energía. El
uso práctico en los circuitos
eléctricos es el filtrado del voltaje
de alimentación que entra al
circuito. Existe en presentaciones
diferentes: de “lenteja” (el de la izq.
de los que se muestran) y el
electrolítico. Sus diferencias
radican en que el primero no está
polarizado y en los valores
comerciales de capacitancia que
se venden (los de lenteja se
venden de menor capacitancia
pero a voltajes más altos).
Desarrollo
Para llevar a cabo el control PID de la
temperatura se tomó como modelo un
circuito observado en internet para un
heater o una especie de horno. La
adaptación en físico se hizo con
resistencias de alta potencia que se
calientan cuando circula por ellas una
corriente alta. Para alimentar el
circuito de potencia se utilizó el
módulo de LabVolt, para poder
alcanzar voltajes altos y corrientes
altas para conseguir temperaturas
considerables para poder ser
censadas. Cuando la corriente
aumenta, la temperatura también lo
hace y el sensor de temperatura
LM35 se encarga de censar la
magnitud de la temperatura adquirida
por las resistencias.
La conexión del circuito funcionó por
un momento en el que tras superar el
rango establecido, controló y cortó la
alimentación de corriente que
recibían las resistencias mediante
abrir y cerrar el interruptor interno del
MOSFET. Lo siguiente que ocurrió
fue que se dañó éste dispositivo de
potencia y no se pudo confirmar la
práctica de manera satisfactoria.
Conclusiones

El control PID es un factor

fundamental para obtener un circuito
y un sensado exacto. Hoy en día es
de los sistemas más utilizados en la
industria por su estabilidad y
precisión.

El funcionamiento general es que al

acercarse al punto de referencia, el
microcontrolador toma la decisión y
aplica cambios para cortar la
corriente que circula por las
resistencias, dejando que se enfríen.
Si sensa un temperatura muy baja,
eniende la alimentación y deja que la
corriente fluya y caliente las
resistencias de nuevo.

El control realiza esta acción varias

veces, cada vez acercándose más y
más a lareferencia, hasta que si
alcance el punto exacto y el error
entre la salida y la entrada sea igual a
0.

Anexos

Código para el microcontrolador 16F877A

#INCLUDE <16F877A.H>

#DEVICE ADC=10

#USE DELAY(CLOCK=4000000)

#FUSES XT,NOWDT

#include <lcd.c>
VOID MAIN(){

INT16 valor, control; //Variables para lectura de ADC y señal de Control a

modulo CCP

FLOAT a,b,c; //Constantes para parámetros de controlador PID

FLOAT TEMPERATURA_LIMITE; //Referencia de Temperatura

FLOAT rt,eT,iT,dT,yT,uT,iT0,eT0; //Variables de controlador PID

FLOAT max,min; //Variables para anti-windup

min=0.0;

max=1000.0;

iT0=0.0;

eT0=0.0;

a=0.1243;

b=0.0062;

c=0.6215;

TEMPERATURA_LIMITE=120.0; //Set Point r(kT)= 120°C

setup_timer_2(t2_div_by_4,249,1); //Configuracion de Timer 2 para establecer frec.

PWM a 1kHz

setup_ccp1(ccp_pwm); //Configurar modulo CCP1 en modo PWM

setup_adc_ports(all_analog); //Configurar ADC

setup_adc(adc_clock_internal);

set_adc_channel(0); //Seleccionar Canal 0 para sensor de Temperatura

delay_us(20);

lcd_init();

while(true){

valor=read_adc(); //Leer ADC

//yT=5000.0*valor/1024.0; //Escalizar señal de salida y(kT)

yT=500.0*valor/1024.0; //Escalizar señal de salida y(kT)

//yT=(valor/2)-6; //conversion de ADC a grados centigrados

printf(lcd_putc, "\f %01.2F grados ",yT);

rT=TEMPERATURA_LIMITE;
 eT=rT-yT; //Calcular senal de error e(kT)

iT=b*eT+iT0; //Calcular termino integrativo i(kT)

//0.0062*eT+0

dT=c*(eT-eT0); //Calcular termino derivativo d(kT)

//0.6215(eT-eT0)

uT=iT+a*eT+dT; //Calcular senal de control u(kT)

//iT+0.1243*eT+dT

if (uT>max){ //Anti-windup

uT=max;

else {

if (uT<min){

uT=min;

control=uT;

set_pwm1_duty(control); //Transferencia de senal de control al actuador

iT0=iT;

eT0=eT;

delay_ms(1000); //Periodo de muestreo T=0.1s

Simulación en PROTEUS
Fotos de circuito físico