PREGUNTA 1: Determinar en variables de estado, el diagrama de bloques y función de transferencia del siguiente

sistema. Indicar si es controlable y observable.

Desarrollo:

Análisis del sistema:

Del sistema, se detalla que x1 es el desplazamiento de la masa m1 del sistema mecánico, x2 el desplazamiento del

absorbedor de vibración pasivo (de masa m2, rigidez K2 con amortiguamiento C2=0) ambos se consideran positivos en el

sentido de las flechas tanto x1 y x2, puesto que cuando el sistema se encuentra en reposo si ambos están en cero no

significa que las masas estén traslapadas ya que cada uno tiene su eje de referencia.

Entonces, para obtener las ecuaciones diferenciales que describe el comprtamiento dinámico del sistema. Se realizará un

diagrama de cuerpo libre (DCL) del sistema y del absorbedor de vibración pasivo que separará el sistema en dos partes, la

1° parte que está constituida por la masa m1 del sistema mecánico y sobre las fuerzas que interactúan sobre ella tal como

lo detalla la siguiente imagen:

Fuerzas sobre masa m1 debido a x1 y x2.

Donde 𝐹(𝑡) es la fuerza externa que se aplica

al sistema.

𝐹𝐸1 : fuerza ejercida del resorte k1

𝐹𝐸2 : fuerza ejercida del resorte k2

𝐹𝑚1 : fuerza generada por m1 dada por la 2°

ley de newton.

𝐹𝐴1 : fuerza generada por el amortiguador c1.

𝐹𝐴2 : fuerza generada por el amortiguador c2.

 Asimismo, para el caso de la fuerza generada de los
resortes estos están dados por la ley de Hooke donde
𝐹𝑘2 depende de la diferencia de las posiciones entre
las masas, siendo 𝐹𝑘2 = 𝑘2 (𝑥1 − 𝑥2 ). A la vez de la
fuerza amortiguadora 𝐹𝐴2 donde estará en función de
la velocidad respecto a las posiciones de las masas
𝑑𝑥 𝑑𝑥
siendo el caso para 𝐹𝐴2 = 𝑐2 ( 1 − 2 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Y la 𝐹𝑚1 como lo dicho anterior dado por la 2° ley de
newton.

Entonces para la 1° ecuacion dada por la 2° ley de newton a la dinámica del sistema para el bloque m1 se tendrá:

𝑑2 𝑥1
∑ 𝐹 = 𝑚1 ∗
𝑑𝑡 2

del DCL se tiene:

𝑑 2 𝑥1
−𝐹𝐸1 − 𝐹𝐸2 − 𝐹𝐴1 − 𝐹𝐴2 + 𝑓(𝑡) = 𝑚1 ∗
𝑑𝑡 2

Entonces para la 1 ecuacion será lo siguiente:

𝒅𝟐 𝒙𝟏 𝒅𝒙𝟏 𝒅𝒙𝟏 𝒅𝒙𝟐

𝒎𝟏 ∗ 𝟐
+ 𝒌𝟏 ∗ 𝒙𝟏 + 𝒌𝟐 ∗ (𝒙𝟏 − 𝒙𝟐 ) + 𝒄𝟏 ∗ + 𝒄𝟐 ∗ ( − ) = 𝒇(𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

Por otro lado, para el bloque m2 del diagrama de cuerpo libre (DCL) se tiene las siguientes fuerzas:

Fuerzas sobre m2 debido a x1 y x2

𝐹𝐸2 : Fuerza ejercida del resorte k2

𝐹𝐴2 : Fuerza ejercida del amortiguador c2.

𝐹𝑚2 : Fuerza generada por m2 dada por la 2° ley de

newton.
 Para el bloque m2, tanto la fuerza generada por el resorte

k2 estará comprendida por la diferencia de posiciones

entre las masas m1 y m2 dada por la ley de Hooke, por la

cual se tendrá 𝐹𝐸2 = 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ), y así para la fuerza

generada por el amortiguador c2 donde estará en función

de la velocidad respecto a las posiciones de las masas,

𝑑𝑥2 𝑑𝑥1
siendo 𝐹𝐴2 = 𝑐2 ( − ) y claro la 𝐹𝑚2 dada por la 2°
𝑑𝑡 𝑑𝑡

ley de newton.

Entonces de la dinámica del sistema para el bloque m2 aplicando la 2° ley de newton se tiene:

Del bloque m2:

𝑑2 𝑥2
∑ 𝐹 = 𝑚2 ∗
𝑑𝑡 2

Del bloque m2 del absorbedor de vibración pasivo se tiene:

𝑑 2 𝑥2
−𝐹𝐸2 − 𝐹𝐴2 = 𝑚2 ∗
𝑑𝑡 2

2 ecuación:

𝒅𝟐 𝒙𝟐 𝒅𝒙𝟐 𝒅𝒙𝟏
𝒎𝟐 ∗ 𝟐
+ 𝒌𝟐 ∗ (𝒙𝟐 − 𝒙𝟏 ) + 𝒄𝟐 ∗ ( − )=𝟎
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

De las ecuaciones 1 y 2 se asignará nuevo nombre a la variable x1 y x2 y sus derivadas proceso conocido como definición de

variables de estado que se detalla a continuación:

MODELO EN VARIABLES DE ESTADO

De la definición de variables de estado se establece lo siguiente:

𝒁𝟏 = 𝒙𝟏 ⋯ (𝒆𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏 𝟑)

𝒁𝟐 = 𝒙𝟏̇

𝒁𝟑 = 𝒙𝟐

𝒁𝟒 = 𝒙𝟐̇

De la definición de las 4 variables de estado se obtiene

 𝑍̇1 = 𝑍2 ⋯ (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 4)

𝑍̇3 = 𝑍4 ⋯ (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 5)

De esta relación, se expresa de los términos de las variables de estado para 𝑍2̇ y 𝑍4̇ , los cuales obtiene derivando 𝑍2 y 𝑍4 .

De 𝑍2 se tiene:

𝒅𝟐 𝒙𝟏
𝒁̇𝟐 = 𝒙𝟏̈ =
𝒅𝒕𝟐

De 𝑍4 :

𝒅𝟐 𝒙𝟐
𝒁𝟒̇ = 𝒙𝟐̈ =
𝒅𝒕𝟐

Después de lo cual se reemplazará en la ecuación 1:

𝒅𝟐 𝒙𝟏 𝒅𝒙𝟏 𝒅𝒙𝟏 𝒅𝒙𝟐

𝒎𝟏 ∗ 𝟐
+ 𝒌𝟏 ∗ 𝒙𝟏 + 𝒌𝟐 ∗ (𝒙𝟏 − 𝒙𝟐 ) + 𝒄𝟏 ∗ + 𝒄𝟐 ∗ ( − ) = 𝒇(𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝑚1 ∗ 𝑍2̇ + 𝑘1 ∗ 𝑍1 + 𝑘2 ∗ (𝑍1 − 𝑍3 ) + 𝑐1 ∗ 𝑍2 + 𝑐2 ∗ (𝑍2 − 𝑍4 ) = 𝑓(𝑡)

𝑘1 𝑘2 𝑐1 𝑐2 𝑓(𝑡)
𝑍2̇ + ∗ 𝑍1 + ∗ (𝑍1 − 𝑍3 ) + ∗ 𝑍2 + ∗ (𝑍2 − 𝑍4 ) =
𝑚1 𝑚1 𝑚1 𝑚1 𝑚1

Del diagrama del sistema se tiene que los valores de los coeficientes de amortiguamiento 𝑐1 ≈ 0 y 𝑐2 = 0, por ende, se

considera lo siguiente:

𝑘1 𝑘2 𝑓(𝑡)
𝑍2̇ + ∗ 𝑍1 + ∗ (𝑍1 − 𝑍3 ) =
𝑚1 𝑚1 𝑚1

Por tanto, despejando 𝑍2̇ la ecuación (6) será:

𝒌𝟏 𝒌𝟐 𝒇(𝒕)
𝒁𝟐̇ = − ∗ 𝒁𝟏 − ∗ (𝒁𝟏 − 𝒁𝟑 ) +
𝒎𝟏 𝒎𝟏 𝒎𝟏

Del mismo modo para la ecuación 2:

𝒅𝟐 𝒙𝟐 𝒅𝒙𝟐 𝒅𝒙𝟏
𝒎𝟐 ∗ + 𝒌𝟐 ∗ (𝒙𝟐 − 𝒙𝟏 ) + 𝒄𝟐 ∗ ( − )=𝟎
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝑚2 ∗ 𝑍̇4 + 𝑘2 ∗ (𝑍3 − 𝑍1 ) + 𝑐2 ∗ (𝑍4 − 𝑍2 ) = 0

𝑘2 𝑐2
𝑍̇4 + ∗ (𝑍3 − 𝑍1 ) + ∗ (𝑍4 − 𝑍2 ) = 0
𝑚2 𝑚2

Siendo el coeficiente de amortiguamiento 𝑐2 = 0 dado por el diagrama del sistema se tiene:

𝑘2
𝑍̇4 + ∗ (𝑍3 − 𝑍1 ) = 0
𝑚2

Por lo tanto, despejando 𝑍4̇ , la ecuación (7) se tiene:

𝒌𝟐
𝒁̇𝟒 = − ∗ (𝒁𝟑 − 𝒁𝟏 )
𝒎𝟐
De esta manera la representación matricial será:

Representación Matricial del Sistema

De las ecuaciones establecidas (4), (5), (6) y (7) se tendrá la siguiente representación de la matriz del sistema.

Del sistema mecánico, al ser 𝑓(𝑡) la entrada del sistema para la salida 𝑥1 se tiene lo siguiente:

Matriz de salida del sistema:

De la ecuación (3) se tendrá lo siguiente para la matriz de salida del sistema:

Ecuaciones de estado:

De las ecuaciones de estado de la representación matricial del sistema se hallará las matrices [𝐴], [𝐵], [𝐶] 𝑦 [𝐷]:

̇ = [𝐴] ∗ [𝑍] + [𝐵] ∗ 𝑓(𝑡)

[𝑍]

[𝑥] = [𝐶] ∗ [𝑍] + [𝐷] ∗ 𝑓(𝑡)

Por lo tanto:
 Hallando la función transferencia mediante MATLAB
Teniendo los valores de las matrices A, B, C y D en base de ello se encontrará la función transferencia mediante la expresión

siguiente:

𝑿𝟏 (𝒔)
𝑮(𝒔) = = 𝑪 ∗ (𝒔 ∗ 𝑰 − 𝑨)−𝟏 ∗ 𝑩 + 𝑫
𝑭(𝒔)
Script de MATLAB:
simulación del script realizado:

FUNCION TRANSFERENCIA DEL SISTEMA

Hallado la función transferencia del Matlab se tiene lo siguiente:

𝑋1 (𝑠) 𝑚 2 ∗ 𝑠 2 + 𝑘2
𝐺(𝑠) = =
𝐹(𝑠) 𝑘1 ∗ 𝑘2 + 𝑘1 ∗ 𝑚2 ∗ 𝑠 + 𝑘2 ∗ 𝑚1 ∗ 𝑠 2 + 𝑘2 ∗ 𝑚2 ∗ 𝑠 2 + 𝑚1 ∗ 𝑚2 ∗ 𝑠 4
2

Ordenando la expresión:

𝒎𝟐 ∗ 𝒔 𝟐 + 𝒌 𝟐
𝑮(𝒔) =
(𝒎𝟏 ∗ 𝒎𝟐 ) ∗ 𝒔𝟒 + (𝒌𝟏 ∗ 𝒎𝟐 + 𝒌𝟐 ∗ 𝒎𝟏 + 𝒌𝟐 ∗ 𝒎𝟐 ) ∗ 𝒔𝟐 + 𝒌𝟏 ∗ 𝒌𝟐

DIAGRAMA DE BLOQUES
CONTROLABILIDAD

Script de Matlab:

Simulación del script realizado:

CONCLUSION:

Matriz de 4x4 Rango=4

El sistema es controlable por tener el rango de la matriz de controlabilidad igual a las dimensiones de la matriz del sistema.
OBSERVABILIDAD

Script de Matlab:

Simulación del script realizado:

CONCLUSION:

Matriz de 4x4 Rango=4

El sistema es observable por tener el rango de la matriz de observabilidad igual a las dimensiones de la matriz del sistema.
PREGUNTA 2: Dado el sistema mostrado en la siguiente figura, represente en espacio de estados determinando
las variables y las matrices de estado. Indicar si es completamente controlable y observable.

Donde K=500N/m, M=1kgr y coeficiente de fricción B = 1

R(t) es la fuerza aplicada
K constante del resorte
B coeficiente de fricción viscosa
 SIMULACIÓN EN MATLAB

VARIABLES DE ESTADO FUNCION DE TRANSFERENCIA

CONTROLABILIDAD OBSERVABILIDAD

Matriz de 2x3 Matriz de 3x2

Rango= 2 Rango= 2
Por lo tanto, no es controlable. Por lo tanto, no es observable.
PREGUNTA 3: Dada el siguiente circuito de la figura. Determinar las ecuaciones en espacio de estado del voltaje
en R2 con respecto a i.

Donde R1= 10 ohm, R1=2R1, L=100mH, C=5000uf y Ve=12cos(5t+0.5), condiciones iniciales nulas
Determinar si es controlable y observable
 SIMULACIÓN EN MATLAB

VARIABLES DE ESTADO FUNCION DE TRANSFERENCIA

CONTROLABILIDAD OBSERVABILIDAD

Matriz de 2x3 Matriz de 3x2

Rango= 2 Rango= 2
Por lo tanto, no es controlable. Por lo tanto, no es observable.
PREGUNTA 4: Modelar las funciones de transferencia, considerando como entrada la fuerza y como salidas las
velocidades V1 y V2. Halle las matrices de espacio de estado e identifique es controlable y observable.

Del bloque M1 obtenemos:

𝑑𝑣1 (𝑡)
𝐹(𝑡) = 𝑀1 + 𝑓1 𝑣1 (𝑡) + 𝑓2 (𝑣1 (𝑡) − 𝑣2(𝑡) )
𝑑𝑡
Del bloque M2 obtenemos:

𝑑𝑣2 (𝑡)
𝑓2 (𝑣1 (𝑡) − 𝑣2 (𝑡)) = 𝑀2 + 𝑘 ∫ 𝑣2 (𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡

Usando la transformada de Laplace:

𝐹(𝑠) = (𝑠𝑀1 + 𝑓1 + 𝑓2 )𝑣1 (𝑠) − 𝑓2 𝑣2(𝑠)

𝑘
𝑓2 𝑣1 (𝑠) = (𝑀2 𝑠 + 𝑓2 + ) 𝑣2 (𝑠)
𝑠
Ordenando las ecuaciones:

(𝑠𝑀1 + 𝑓1 + 𝑓2 )𝑣1 (𝑠) − 𝑓2 𝑣2 (𝑠) = 𝐹(𝑠)

𝑘
−𝑓2 𝑣1 (𝑠) + (𝑀2 𝑠 + 𝑓2 + ) 𝑣2 (𝑠) = 0
𝑠

Obtenemos de forma matricial

𝑠𝑀1 + 𝑓1 + 𝑓2 −𝑓2
𝑣 (𝑠)
( 𝑘 ) ( 1 ) = (𝐹(𝑠))
−𝑓2 𝑀2 𝑠 + 𝑓2 + 𝑣2 (𝑠) 0
𝑠
Resolviendo por Cramer:

𝐹(𝑠) −𝑓2
| 𝑘|
0 𝑀2 𝑠 + 𝑓1 + 𝑠
𝑣1 (𝑠) =
𝑠𝑀1 + 𝑓1 + 𝑓2 −𝑓2
| 𝑘|
−𝑓2 𝑀2 𝑠 + 𝑓2 + 𝑠

𝑘
𝑀2 𝑠 + 𝑓2 + 𝑠
𝑣1 (𝑠) = 𝐹(𝑠)
𝑘
(𝑠𝑀1 + 𝑓1 + 𝑓2 ) (𝑀2 𝑠 + 𝑓2 + ) − 𝑓22
𝑠
 𝑀 𝑠 + 𝑓1 + 𝑓2 𝐹(𝑠)
| 1 |
−𝑓2 0
𝑣2 (𝑠) =
𝑠𝑀1 + 𝑓1 + 𝑓2 −𝑓2
| 𝑘|
−𝑓2 𝑀2 𝑠 + 𝑓2 + 𝑠

𝑓2
𝑣2 (𝑠) = 𝐹(𝑠)
𝑘
(𝑠𝑀1 + 𝑓1 + 𝑓2 ) (𝑀2 𝑠 + 𝑓2 + ) − 𝑓22
𝑠

Obtenemos como resultado las siguientes funciones de transferencias

𝑘
𝑣1 (𝑠) 𝑀2 𝑠 + 𝑓2 + 𝑠
=
𝐹(𝑠) (𝑠𝑀 + 𝑓 + 𝑓 ) (𝑀 𝑠 + 𝑓 + 𝑘 ) − 𝑓 2
1 1 2 2 2 𝑠 2

𝑣2 (𝑠) 𝑓2
=
𝐹(𝑠) (𝑠𝑀 + 𝑓 + 𝑓 ) (𝑀 𝑠 + 𝑓 + 𝑘 ) − 𝑓 2
1 1 2 2 2 𝑠 2
 𝑘
𝑣1 (𝑠) 𝑀2 𝑠 + 𝑓2 + 𝑠
=
𝐹(𝑠) (𝑠𝑀 + 𝑓 + 𝑓 ) (𝑀 𝑠 + 𝑓 + 𝑘 ) − 𝑓 2
1 1 2 2 2 𝑠 2

𝑣2 (𝑠) 𝑓2
=
𝐹(𝑠) (𝑠𝑀 + 𝑓 + 𝑓 ) (𝑀 𝑠 + 𝑓 + 𝑘 ) − 𝑓 2
1 1 2 2 2 𝑠 2
Veamos un ejemplo asumiendo los siguientes valores (m1=5, m2=10; f1=4, f2=2, k=8)

Hallamos MATRICES DE ESTADO PARA:

𝑘
𝑣1 (𝑠) 𝑀2 𝑠 + 𝑓2 + 𝑠
=
𝐹(𝑠) (𝑠𝑀 + 𝑓 + 𝑓 ) (𝑀 𝑠 + 𝑓 + 𝑘 ) − 𝑓 2
1 1 2 2 2 𝑠 2
 VARIABLES DE ESTADO

CONTROLABILIDAD OBSERVABILIDAD

Matriz de 2x3 Matriz de 3x2

Rango= 2 Rango= 2
Por lo tanto, no es controlable. Por lo tanto, no es observable.
 Hallamos MATRICES DE ESTADO PARA:

𝑣2 (𝑠) 𝑓2
=
𝐹(𝑠) (𝑠𝑀 + 𝑓 + 𝑓 ) (𝑀 𝑠 + 𝑓 + 𝑘 ) − 𝑓 2
1 1 2 2 2 𝑠 2
 VARIABLES DE ESTADO

CONTROLABILIDAD OBSERVABILIDAD

Matriz de 2x3 Matriz de 3x2

Rango= 2 Rango= 2
Por lo tanto, no es controlable. Por lo tanto, no es observable.