MECANICA Y MECANISMOS

UNIDAD TEMATICA Nº 5
2º Parte
2. Vibraciones libres amortiguadas.
3. Forzadas no amortiguadas y con
amortiguamiento.
4. Vibración torsional.
• 5.2. Vibraciones libres amortiguadas
• Si se desplaza la masa de un oscilador resorte-
masa y se libera, esta no continuará vibrando
indefinidamente,
• Porque se irá frenando y finalmente se
detendrá debido a la fricción o a los
mecanismos de amortiguamiento que actúan
sobre el sistema.
• En algunos casos se incluyen intencionalmente
mecanismos amortiguadores en los sistemas
vibratorios.
• Por ejemplo, los amortiguadores de los autos
se diseñan para absorber vibraciones de la
suspensión respecto al bastidor.
• Veremos ahora un método sencillo para
modelar el amortiguamiento en sistemas
vibratorios.
• El oscilador resorte-masa de la Fig. 72 (a) tiene un
elemento amortiguador, representado
esquemáticamente como un pistón moviéndose en
un cilindro con fluido viscoso. (a) Oscilador amortiguado resorte-masa.
(b) Diagrama de cuerpo libre de la masa.
La fuerza requerida para alar-
gar o acortar un elemento
amortiguador se define como
el producto de una constante
𝑑, llamada constante de amor-
tiguamiento, y la razón de
cambio de su longitud (Fig. 72 b).

Fig. Nº 72
• Por tanto, la ecuación del movimiento de la
masa es:
𝑥 + 2𝑑𝑥 + 𝑝2 𝑥 = 0 (10.16) Ec. Nº 5.1
• Definiendo: 𝜔 = p = k/m y 𝑑 = 𝑐/(2𝑚),
podemos escribir de igual manera esta
ecuación en la forma:

𝑑2 𝑥 𝑑𝑥 2
2
+ 2𝑑 + 𝜔 𝑥=0 Ec. Nº 5.2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
• Esta ecuación describe las vibraciones de
muchos sistemas amortiguados con un grado
de libertad.
• La forma de su solución, y en consecuencia el
carácter del comportamiento predicho del
sistema, depende de si 𝑑 es menor, igual o
mayor que 𝜔(= 𝑝).
• Veremos estos casos en las siguientes
secciones.
• Suponiendo una solución de la forma
𝑥 = 𝐶 𝑒 𝑡 (10.17) Ec. Nº 5.3
• donde 𝐶 y  son constantes, y ≠ 0 , y
calculando las derivadas:
𝑥 =  𝐶 𝑒 𝑡 ; 𝑥 = 2 𝐶 𝑒 𝑡
• Reemplazando en la Ec. (10.16) obtenemos:
• Dividimos m.a.m por 𝐶 𝑒 𝑡 :

2 𝐶 𝑒 𝑡 + 2 𝑑  𝐶 𝑒 𝑡 + 𝜔2 𝐶 𝑒 𝑡 = 0

• Nos queda una ecuación de la forma
2 + 2 𝑑  + 𝜔2 = 0

• Es de la forma: 𝑎2 + 2 𝑏  + 𝑐 2 = 0

• La resolvente de esta ecuación cuadrática:

−2𝑑 ± 2𝑑 2 − 4. 1 𝜔 2
1 , 2 =
2. 1
−2𝑑 ± 4 𝑑 2 − 𝜔 2
=
2
−2𝑑 ± 2 𝑑 2 − 𝜔 2
=
2
 • Nos da dos valores para las raíces  de la
ecuación que podemos escribir como:
Ec. (10.17).
Ec. Nº 5.4 1 , 2 = −𝑑 ± 𝑑 2 − 𝜔 2 = −𝑑 ± 𝑟
• Como hemos supuesto que 𝑑 ≥ 𝜔 , la
constante 𝑟 es un número real.
• Las dos raíces para  nos dan dos soluciones
de la forma de la Ec. (10.17).
• La solución general resultante de la Ec. (10.16)
es:
𝑥 = 𝐶1 𝑒 −1𝑡 + 𝐶2 𝑒 −2𝑡
• Las ctes. 𝐶1 y 𝐶2 se determinan con
condiciones iniciales (CI):
𝑥 = 𝐶1 𝑒 − 𝑑−𝑟 𝑡 + 𝐶2 𝑒 − 𝑑+𝑟 𝑡
• Y su derivada:
𝑥 = −𝐶1 𝑑 − 𝑟 𝑒 − 𝑑−𝑟 𝑡 − 𝐶2 𝑑 + 𝑟 𝑒 − 𝑑+𝑟 𝑡
• Como el significado físico de la ecuación
depende de 𝑑 2 𝑦 𝜔2 .
• Se presentan los tres casos siguientes:
Caso 1: 𝑑 2 > 𝜔2 ⇒1,2 raíces reales y negativas
1,2 = −𝑑 ± 𝑟, donde 𝑑 > 𝑟
• Condiciones iniciales:
⇒ 𝑥 = 𝑥0 = 𝐶1 + 𝐶2 ⇒ 𝑪𝟏 = 𝒙𝟎 − 𝑪𝟐
𝑡=0
⇒ 𝑥=0
• Como la velocidad 𝑥 = 0,
• esto ⇒
𝑥 = 0 = −𝐶1 𝑑 − 𝑟 𝑒 − 𝑑−𝑟 𝑡
− 𝐶2 𝑑 + 𝑟 𝑒 − 𝑑+𝑟 𝑡

• Reemplazando 𝐶1 tenemos una ecuación con

una incógnita y se puede despejar 𝐶2 .
• Puesto que 1 y 2 son ambas negativas, x
tiende a cero cuando t aumenta de manera
indefinida.
• El sistema en realidad vuelve a su posición de
equilibrio después de un tiempo finito.
• Caso supercríticamente amortiguado o
amortiguamiento fuerte
Fig. Nº 73
• Caso 2: 𝑑 2 = 𝜔2 ⇒ raíces reales e iguales
• La solución resulta: 1,2 = −𝑑
• Recordando la ecuación gral.:

𝐹 𝑡 𝑚 2𝑐 𝑘
= 𝑥+ 𝑥+ 𝑥
𝑚 𝑚 2𝑚 𝑚
2𝑐 𝑘
0=𝑥+ 𝑥+ 𝑥
2𝑚 𝑚
• Cuya solución característica es:
2
2𝑐 𝑘
0= + +
2𝑚 𝑚
De donde:
2
𝐶 𝐶 𝑘
1,2 =− ± −
2𝑚 2𝑚 𝑚
• Cuando hay una sola raíz dado que el radical=0
𝟐
𝐶 𝐾
=
2𝑚 𝑚
𝐶2 𝐾
2
=
4𝑚 𝑚

⇒𝐶 2 = 4 𝑚 𝐾⇒𝐶 = 4 𝑚 𝐾
 𝐾
𝑝 = ⇒ 𝑚𝜔2 = 𝐾 ⇒ 𝐶 = 4𝑚2 𝜔 2
2
𝑚
• Coeficiente critico de amortiguamiento:
𝐶𝑐 = 2 𝑚 𝜔
• La solución resulta:
𝑥 = 𝐶1 𝑒 −𝑡 + 𝑡 𝐶2 𝑒 −𝑡

𝑥 = 𝑒 −𝑡 𝐶1 +𝐶2 t
• El movimiento que se obtiene es otra vez no
vibratorio.
• Los sistemas críticamente amortiguados son
de especial interés en aplicaciones de
ingeniería,
• pues vuelven a su posición de equilibrio en el
tiempo más corto posible sin oscilación.
• Ejemplo 10.2: El resorte unido a la barra
esbelta de masa 𝑚 de la Fig. 10.8 no está
estirado cuando 𝜃 = 0. Ignorando la fricción,
determine la frecuencia natural de las
pequeñas vibraciones de la
barra respecto a su posición
de equilibrio.
(Resolver)

(Bedford-Fowler. Pág. 492)

Fig. Nº 74
• Bibliografía:
• Apuntes de Mecánica 2018.
• Mecánica para Ingeniería Dinámica. Anthony,
Bedford. Wallace, Fowler.
• Excepto que la frecuencia natural circular 𝜔 es
reemplazada por 𝜔𝑑 se infiere de las Ecs.
(10.9) y (10.10) que el periodo y la frecuencia
natural del sistema amortiguado son:

2𝜋 1 𝜔𝑑
𝜏= , 𝑓= =
𝜔𝑑 𝜏 2𝜋

Ec. Nº 5.5