Área

Automatización
&
Robótica

Informe Proyecto:
Diseño e implementación de un sistema de
control industrial de Presión Constante

1. Análisis matemático

El modelamiento matemático es el arte de traducir un problema de un área de

aplicación a formulaciones matemáticas que proporcionan información sobre el
problema, respuestas y guías útiles para la aplicación.
Para demostrar el análisis matemático tenemos los siguientes datos:

τ = 6.28
K = Constante de Hooke
C = Coeficiente de amortiguamiento
X = desplazamiento del diafragma
pV = Densidad por volumen
ma = masa/aceleración
L = longitud
A = Área de capilar
P1 = presión 1
P2 = presión 2
ρ = densidad del liquido
x = desplazamiento sufrido por el diafragma
gc= Constante de convección gravitacional
θ=7

Además
M = pV = ALp
Gc = ma/F

P 1 a−P 2 a=¿ ma
Alp 2
∗d x
gc
ma=
dt2
ALp∗d 2 x
P 1 a−P 2 a=
Gcd t 2
cdx
P 2 a=Kx+
dt
ALp d 2 x cdx A
2
+ + x= ∗P 1
Kgd t kdt k
2 ALp
τ =
kg
c
2 θτ=
k
A
kp=
k
Tenemos:
x (s ) kp
= 2 2
P (s ) t s +2 θts+1
x (s ) kp
=
p ( s ) 6.282 s 2+ 2∗7∗t∗s+1
x (s) 1
=
p ( s ) 39.4 s +87.22 s +1
2

2. Simulación del sistema de control

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2.1 Analisis de curvas de respuesta
I. Propuesta de solución
1. Método y estrategia de control
1.1. Propuesta de controlador
Describir el método y estrategia de control seleccionado. Incluir todos los esquemas de control y los
cálculos de sintonización referenciándolos como figura (Numerar según orden de presentación y dar
título).

A continuación, crearemos un “script” que nos permita:

 Graficar la función de transferencia en lazo abierto.

 Utilizar el Toolbox “pidtool”.
 Configurar el toolbox anterior para una regulación PID.
 Graficar la función de transferencia en lazo cerrado con el regulador PID.

Creamos un script donde ingresamos los coeficientes de la función de transferencia y la

respuesta al escalón.

Código matlab

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 Función de transferencia

Gráfico de la función de transferencia

Ingresamo el comando “pidtool” en el comand windows.

Comando “pidtool”

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 PIDTOOL

Seleccionamos “Import”

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Seleccionamos nuestra función de transferencia “G” y le damos en importar

Configuramos el “PIDTOOL” con un regulador PID

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Y obtenemos respuesta del proceso

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El toolbox halla un Kp=3,502; Ki=0,3154 y Kd=0, obteniendo un Mp=29% y Ts=140s

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2.2 Interpretacion de los resultados.

La función de transferencia es graficada en dos pasos la primera consiste en un lazo

abierto y la segunda a un lazo cerrado.
La primera nos muestra un tiempo extendido, pero de funcionamiento lento es por eso
que la función de transferencia obtenida se comporta así, no muestra un valor pico en
su curva característica y su tiempo de establecimiento es aproximadamente a los 330
segundos.
La segunda corresponde a la propuesta planteada y en este caso también nos muestra
una respuesta lenta y sin valores pico adicional a esta característica no se llega al valor
unitario, esto es un indicativo que debemos de agregar un muelle de adelantamiento o
diseñar un controlador para que nuestra planta en su funcionamiento llegue al valor
deseado.
La tercera imagen corresponde a la simulación en Simulink, tiene o refleja el mismo
comportamiento que la curva 2 obtenida en MATLAB.

3. Identificación del problema

4. Planos del sistema de presión constante

Los planos elaborados como propuesta de mejora para lograr una presión constante
son

4.1 Plano P&ID

4.2 Plano unifilar
4.3 Plano de Fuerza y control
II. Propuesta de solución
2. Método y estrategia de control
2.1. Propuesta de controlador
Describir el método y estrategia de control seleccionado. Incluir todos los esquemas de control y
los cálculos de sintonización referenciándolos como figura (Numerar según orden de
presentación y dar título).

2.2. Validación de la propuesta

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Fundamentar la selección y el diseño del controlador a partir de los resultados del análisis de al
menos tres curvas de respuesta del sistema, referenciándolas como figura (Numerar y dar
nombre a las curvas de respuesta según orden de presentación).

3. Dispositivos y/o equipos de la solución

Presentar una tabla con todos los dispositivos y/o equipos de la propuesta de solución. En la
tabla debe indicar el nombre de los dispositivos y/o equipos, una breve descripción y la
fundamentación de su selección (Numerar según orden de presentación y dar título).

4. Planificación.
Presentar aquí la Carta Gantt correspondiente a la implementación y validación del prototipo del
sistema de control. (Numerar según orden de presentación y dar título).

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