MODELADO MATEMATICO DE SISTEMAS

FISICOS
Jefferson Dario Amaya Perez

José Leonardo Perez Niño

10/05/2022
 CONTENIDO
1. INTRODUCCIÓN...................................................................................................................
2. TEORÍA.................................................................................................................................
SISTEMAS ELÉCTRICOS..........................................................................................................
LEY DE OHM....................................................................................................................
LEY DE COULOMB..........................................................................................................
LEYES DE KIRCHHOFF...................................................................................................
SISTEMAS MECÁNICOS.........................................................................................................
LAS LEYES DE NEWTON...........................................................................................
SISTEMAS TÉRMICOS............................................................................................................
PRIMER PRINCIPIO, O LEY DE LA CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA.....................
LA SEGUNDA LEY, TAMBIÉN LLAMADA LEY DE LA ENTROPÍA................................
TERCER PRINCIPIO, O LEY DEL CERO ABSOLUTO..................................................
PRINCIPIO CERO O LEY DEL EQUILIBRIO TÉRMICO................................................
SISTEMAS HIDRÁULICOS.....................................................................................................
ECUACIONES FUNDAMENTALES DE LA HIDRÁULICA..............................................
3. EJERCICIOS........................................................................................................................
3.1 EJERCICIO 1...............................................................................................................
3.2 EJERCICIO 2...............................................................................................................
3.3 EJERCICIO 3...............................................................................................................
3.4 EJERCICIO 4...............................................................................................................
3.5 EJERCICIO 5...............................................................................................................
3.6 EJERCICIO 6...............................................................................................................
3.7 EJERCICIO 7...............................................................................................................
 1. INTRODUCCIÓN

Para el análisis y diseño de sistemas de control, se necesita formular una descripción

matemática del sistema, el proceso de obtención de la descripción matemática deseada del
sistema se conoce como “modelado”. Lo básico de los modelos de sistemas físicos
dinámicos, es que son ecuaciones diferenciales obtenidas por aplicación de las leyes
apropiadas de la naturaleza. Estas ecuaciones pueden ser lineales o no lineal dependiendo
de los fenómenos que se están modelando.

Las ecuaciones diferenciales son inconvenientes para el análisis y diseño de sistemas, así el
uso de la Transformada de Laplace en convierte las ecuaciones diferenciales en ecuaciones
algebraicas.

Las ecuaciones algebraicas se pueden poner en forma de función de transferencia, y el

sistema modelado gráficamente como un diagrama de bloques de función de transferencia.
Este trabajo aborda temas indispensables de las ecuaciones diferenciales, funciones de
transferencia, diagramas de bloques, gráficos de flujo de señales, diferentes sistemas
físicos, sistemas mecánicos, eléctricos, entre otros.

Una de las tareas más importantes en el análisis y diseño de sistemas de control es el

modelado matemático de los sistemas. Los dos métodos más comunes son el enfoque de la
función de transferencia y el enfoque de la ecuación de estado.
 2. TEORÍA

A continuación, vamos a encontrar las distintas leyes y ecuaciones que rigen los distintos
sistemas como lo son los eléctricos, mecánicos, térmicos e hidráulicos.

SISTEMAS ELÉCTRICOS
Un sistema eléctrico es una serie de elementos o componentes eléctricos o electrónicos,
tales como resistencias, inductancias, condensadores y dispositivos electrónicos
semiconductores, conectados eléctricamente entre sí con el propósito de generar,
transportar o modificar señales electrónicas o eléctricas.

LEY DE OHM
La ley básica del flujo de la corriente es la ley de Ohm, así llamada en honor a su
descubridor, el físico alemán Georg Ohm. Según la ley de Ohm, la cantidad de
corriente que fluye por un circuito formado por resistencias puras es directamente
proporcional a la fuerza electromotriz aplicada al circuito, e inversamente
proporcional a la resistencia total del circuito. Esta ley suele expresarse mediante la
fórmula:

V
I=
R

Donde:

 I es la intensidad de corriente en amperios.

 V es la fuerza electromotriz en voltios.
 R es la resistencia en ohmios.

La ley de Ohm se aplica a todos los circuitos eléctricos, tanto a los de corriente
continua (CC) como a los de corriente alterna (CA), aunque para el análisis de
circuitos complejos y circuitos de CA deben emplearse principios adicionales que
incluyen inductancias y capacitancias.

LEY DE COULOMB

La ley de Coulomb dice que la intensidad de la fuerza electroestática entre dos

cargas eléctricas es directamente proporcional al producto de las cargas e
inversamente proporcional al cuadrado de la distancia que las separa. Charles Austin
Coulomb en 1785 desarrollo un aparato que el llamo la barra de torsión, construidas
con fibras que permitían un fácil desplazamiento, en esta colocó esferas con
diferentes cargas eléctricas.

Dichas mediciones permitieron determinar la ecuación de la ley de Coulomb:

La ley de Coulomb es válida solo en condiciones estacionarias, es decir: Cuando no

hay movimiento de las cargas o, como aproximación cuando el movimiento se
realiza a velocidades bajas y en trayectorias rectilíneas uniformes. Es por ello que es
llamada fuerza electrostática. En términos matemáticos, la magnitud F de la fuerza
que cada una de las dos cargas puntuales q1 y q2 ejerce sobre la otra separadas por
una distancia d se expresa como:

La ley de Coulomb se expresa mejor con magnitudes vectoriales:

 𝒓𝟏𝟐 es el vector de separación entre las cargas.
 𝒒𝟏 y 𝒒𝟐 son las cargas sometidas al experimento
 𝜺 es la permitividad.
 𝑼𝒅 es el vector director que une las cargas 𝑞1 y 𝑞2

LEYES DE KIRCHHOFF
Si un circuito tiene un número de derivaciones interconectadas, es necesario aplicar
otras dos leyes para obtener el flujo de corriente que recorre las distintas
derivaciones. Estas leyes, descubiertas por el físico alemán Gustav Robert
Kirchhoff, son conocidas como las leyes de Kirchhoff. La primera, la ley de los
nudos, enuncia que en cualquier unión en un circuito a través del cual fluye una
corriente constante, la suma de las intensidades que llegan a un nudo es igual a la
suma de las intensidades que salen del mismo. La segunda ley, la ley de las mallas
afirma que, comenzando por cualquier punto de una red y siguiendo cualquier
trayecto cerrado de vuelta al punto inicial, la suma neta de las fuerzas
electromotrices halladas será igual a la suma neta de los productos de las
resistencias halladas y de las intensidades que fluyen a través de ellas. Esta segunda
ley es sencillamente una ampliación de la ley de Ohm.

Ley de corrientes o ley de nodos

En todo nodo, donde la densidad de la carga no varíe en un instante de

tiempo, la suma de corrientes entrantes es igual a la suma de corrientes
salientes. Dicho de otra forma; la suma de corrientes que entran a un nodo
es igual a la suma de las corrientes que salen del nodo. Suma de corrientes
entrantes = Suma de las corrientes salientes
Ley de Voltajes o ley de mallas

En toda malla la suma de todas las caídas de tensión es igual a la suma de

todas las subidas de tensión. Dicho de otra forma; el voltaje aplicado a un
circuito cerrado es igual a la suma de las caídas de voltaje en ese circuito.
 Ley de watt La Ley de Watt

Hace referencia a la potencia eléctrica de un componente electrónico o un

aparato y se define como la potencia consumida por la carga es
directamente proporcional al voltaje suministrado y a la corriente que circula
por este. La unidad de la potencia es el Watt. El símbolo para representar
la potencia es “P”. Para encontrar la potencia eléctrica (P) podemos
emplear las siguientes formulas:

Magnitudes básicas:

𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑔𝑒 [𝑉] → 𝑣(𝑡) → 𝑉(𝑠)

𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑙𝑒𝑐𝑡𝑟𝑖𝑐𝑎 [𝐴] → 𝑖(𝑡) → 𝐼(𝑠)

Resistencia (Ω) Capacitancia (F) Inductancia (H)

𝒗(𝒕) = 𝑹𝒊(𝒕) v(t)=1 C ∫ i (t) dt di ( t )
v ( t )=L
dt
𝒊(𝒕) = 𝒗(𝒕) 𝑹 dv ( t ) 1
i (t )=C i (t )= ∫ v (t)dt
dt L
SISTEMAS MECÁNICOS
Un sistema mecánico está constituido, fundamentalmente, por componentes, dispositivos o
elementos que cuentan con la función específica de transformar o transmitir el movimiento
desde las fuentes que lo generan, ya que se encarga de transformar los distintos tipos de
energía.

LAS LEYES DE NEWTON

 Primera ley de Newton o Ley de la Inercia

Todo cuerpo preserva su estado de reposo o movimiento uniforme y rectilíneo a no

ser que sea obligado a cambiar su estado por fuerzas impresas sobre él". Por
ejemplo, una rana - sentada sobre una hoja- se mantendrá en reposo mientras no
actúe una fuerza sobre ella

 Segunda ley de Newton

El cambio de movimiento es proporcional a la fuerza motriz impresa y ocurre

según la línea recta a lo largo de la cual aquella fuerza se imprime.’ Esta ley indica
claramente una relación lineal («proporcional») entre fuerzas y variaciones de la
cantidad de movimiento, de tipo vectorial («según la línea recta»). Admitiremos en
principio que la masa de un cuerpo se conserva. Así pues, se llega a la conocida
expresión que define la ley del movimiento de una partícula:

 Tercera ley de Newton

Con toda acción ocurre siempre una reacción igual y contraria. O sea, las acciones
mutuas de los cuerpos siempre son iguales y dirigidas en direcciones opuestas.
MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS ROTACIONALES.

Se denominan sistemas mecánicos rotacionales a aquellos en los que los cuerpos

que forman el sistema realizan rotaciones en el mismo plano, es decir, que los ejes
de rotación de todos los cuerpos son paralelos. En estos sistemas, los giros
 realizados por los cuerpos varían por la acción de los pares de fuerzas ejercidos
sobre ellos

SISTEMAS TÉRMICOS
Sistema consistente en una fuente de calor, un medio transmisión térmica, un
dispositivo de detección de temperatura y un instrumento del control. Se denominan
sistemas térmicos a aquellos sistemas cuyos elementos varían su estado
termodinámico (temperatura, presión, densidad, entalpia, entropía, etc.) bajo la acción
de aportes o transferencias de calor. Un ejemplo de sistema térmico puede ser el
termo para calentar agua en las instalaciones domésticas. Este sistema pretende
calentar un caudal de agua que circula a través de él mediante el aporte de calor fruto
de la combustión de gas.
La termodinámica se rige por lo establecido en sus cuatro principios o leyes
fundamentales, formuladas por diversos científicos a lo largo de la historia de esta
disciplina. Dichos principios o leyes son:

Primer principio, o Ley de la Conservación de la energía.

Establece que la cantidad total de energía en cualquier sistema físico aislado de su
entorno será siempre la misma, aunque pueda transformarse de una forma de energía
a muchas otras diferentes. En menos palabras: “La energía no puede crearse ni
destruirse, solo transformarse”.

La segunda ley, también llamada Ley de la Entropía.

Puede resumirse en que la cantidad de entropía en el universo tiende a incrementarse
en el tiempo. Eso significa que el grado de desorden de los sistemas aumenta hasta
alcanzar un punto de equilibrio, que es el estado de mayor desorden del sistema. La
formulación de esta ley establece que el cambio en la entropía (dS) será siempre igual
o mayor a la transferencia de calor (dQ), dividido por la temperatura (T) del sistema.

Tercer principio, o Ley del cero absoluto.

Dicta que la entropía de un sistema que sea llevado al cero absoluto será siempre
una constante definida. Esto significa que al llegar al cero absoluto (-273,15° C o 0
K), los procesos de los sistemas físicos se detienen y la entropía posee un valor
mínimo constante.

Principio cero o Ley del equilibrio térmico.

Se llama “ley cero” porque, si bien fue la última en postularse, los preceptos básicos y
fundamentales que establece tienen prioridad sobre las otras tres leyes. Dicta que “si
dos sistemas están en equilibrio térmico de forma independiente con un tercer
sistema, deben estar también en equilibrio térmico entre sí”.
SISTEMAS HIDRÁULICOS
Los sistemas hidráulicos son procesos que utilizan fluidos sometidos a ciertas presiones
para accionar los componentes mecánicos o maquinarias que utilizan las fábricas, lo deben
de hacer de forma controlada y es por ese motivo que la hidráulica es parte esencial del
sector industrial.

Ecuaciones fundamentales de la hidráulica

 Ecuación general de Continuidad

Como el líquido que circula en el conducto es el mismo, entonces su densidad es constante

y, por lo tanto, la ecuación anterior se simplifica de la siguiente manera:
Al producto del área por la velocidad se le llama gasto, el cual se denota con la letra Q.
Donde Q = Gasto, caudal o descarga (m3 /s)

 Ecuación de la energía o de Bernoulli

La ecuación de la energía está fundamentada en la Ley de la conservación de la energía,

“La energía no se crea ni se destruye, solamente se transforma”. En todo sistema hidráulico
existen tres tipos de energía: energía de posición, energía de presión y energía de velocidad,
si se analizan se puede encontrar cada uno de los términos que integran la ecuación.
 3. EJERCICIOS

3.1 EJERCICIO 1
Ejercicio 1

Vout
Función de transferencia=
Vin

Vout=R∗i ( t )

Si sacamos la corriente del primer nodo

i(t)=il+ic

Donde

1
il= ∗∫ ( Vin−Vout )∗dt
L

C∗d(Vin−Vout)
ic=
dt
Entonces

1 C∗d (Vin−Vout)
i(t)= ∗∫ ( Vin−Vout )∗dt +
L dt

Entonces el voltaje de salida sería

1 C∗d ( Vin−Vout )
Vout=R∗( ∗∫ ( Vin−Vout )∗dt + )
L dt

Si despejamos la derivada:

Vout 1
− ∗∫ (Vin−Vout )∗dt
d ( Vin−Vout ) R L
=
dt C

Si aplicamos Laplace

1
Vout=R∗( ∗(Vin−Vout)+C∗S∗( Vin−Vout ))
LS

Al despejar queda:

1
Vout=R∗(Vin−Vout)( +C∗S)
LS

R R
Vout=(Vin)( +C∗S∗R)−(Vout)( +C∗S∗R)
LS LS

R R
Vout+(Vout)( +C∗S∗R)=(Vin)( +C∗S∗R)
LS LS

Vout (1+ ( LSR +C∗S∗R ))=(Vin)( LSR +C∗S∗R)

R
( +C∗S∗R)
Vout LS
=
Vin
(1+
R
LS( )
+C∗S∗R )

R
( +C∗S∗R)
LS S
∗
R CR
(1+ +C∗S∗R)
Vout LS
=
Vin S
CR
 1 2
( +S )
Vout CL
=
Vin S 1
( + +S 2)
CR LC

Entonces:

1
S2 +
Vout LC
G ( s )= =
Vin S 1
S2+ +
RC LC

Se comprueba el resultado del mismo

Diagrama de Bloques:

Se procedió a comparar la función de transferencia con la respuesta en el tiempo ante un

escalón unitario, el resultado fue el siguiente:
Demostrando la exactitud de la respuesta en el tiempo en comparación con la función de
transferencia estimada.

Por otro lado también se realizó la búsqueda en matlab de los polos y ceros, así como la
gráfica del mismo:
Gráfica de polos y ceros:

Se evidencian dos polos reales en: -0.11 y -0.887

Se evidencian dos ceros imaginarios en: ±0.31

Al estar ubicados sus polos en la parte negativa se dice que el sistema es estable

Teorema del valor inicial

s 2+ 0.1
G ( s )=
s 2+ s +0.1

s2 +0.1
∗1
s2 + s+0.1
y ( ∞ )=lim s
x→ ∞ s

s 2 0.1
+
s2 s2
y ( ∞ )=lim 2
x→ ∞ s s 0.1
2
+ 2+ 2
s s s
 0.1
1+
∞
y ( ∞ )=
s 0.1
1+ +
∞ ∞

y ( ∞ )=1

Teorema del valor final

s 2+ 0.1
G ( s )=
s 2+ s +0.1

s 2 +0.1
∗1
s 2 +s +0.1
y ( 0 )=lim s
x →0 s

0.1
y ( 0 )=
0.1

y ( 0 )=1

3.2 EJERCICIO 2

Identificamos que

Vout será el paralelo entre R y L, teniendo en cuenta esto establecemos que

 Aplicamos Laplace

Para hallar el voltaje de salida aplicamos un divisor de voltaje el cual me quedaría de la

siguiente manera:

Zp
Zp+ Zc

Realizamos la suma del denominador y

Simplificamos términos semejantes, operamos y obtenemos:

Despejamos para obtener la función de transferencia y aplicamos un artificio matemático

1
(multiplicamos arriba y abajo por ( )
R∗L∗C
Con ayuda de Matlab obtenemos los polos y ceros del sistema
Graficas en Matlab y Simulink
Graficas obtenidas de la función de transferencia y el diagrama

Teorema del valor inicial

2
s
G ( s )= 2 x
s + s +0.1
2
s
2
∗1
s + s+ 0.1
y ( 0 )= lim s
x →∞ s
 2
s
s2
y ( 0 )= lim 2
x →∞ s s 0.1
2
+ 2+ 2
s s s

1
y ( 0 )=
s 0.1
1+ +
∞ ∞

y ( 0 )=1

Teorema del valor final

s2
G ( s )= x
s 2+ s +0.1

s2
2
∗1
s + s+ 0.1
y ( ∞ )=lim s
x →0 s
2
0
y ( ∞ )= 2
0 +0+0.1

y ( ∞ )=0
3.3 EJERCICIO 3

Tenemos en cuenta que la corriente para los tres componentes va ser la misma:

Usamos la ley de voltajes de Kirchhoff para determinar la diferencia de potencial en el

inductor el cual será la misma tensión de salida del sistema:

Aplicamos LVK

Reemplazando por ley de ohm y sus ecuaciones de voltaje del capacitor e inductor:

Aplicamos Laplace

Vout =VR Aplicamos Laplace Vout=RI (s)

Se puede sacar I(s) como factor común

Incluimos a Vout
 Vout RI ( s )
=
Vin 1
I( s)(LS+ R + )
C∗S

Simplificamos

Vout R
=
Vin 1
LS+ R+
C∗S

Operando extremos y medios:

Vout R .C . S
=
Vin L S2 C+ R . C . S +1

Realizamos un artífico matemático

Multiplicamos por (1/LC) y obtenemos

Con ayuda de Matlab obtenemos los polos y ceros del sistema

Graficas en Matlab y Simulink
Graficas obtenidas de la función de transferencia y el diagrama

Teorema del valor inicial

0.1 s
G ( s )= 2 x
s + 0.1 s+ 0.1

0.1 s
2
∗1
s +0.1 s+0.1
y ( 0 )= lim s
x →∞ s
 0.1 s
s2
y ( 0 )= lim 2
x →∞ s 0.1 s 0.1
2
+ 2 + 2
s s s

1
∞
y ( 0 )=
0.1 s 0.1
1+ +
∞ ∞

y ( 0 )=0

Teorema del valor final

0.1 s
G ( s )= 2 x
s + 0.1 s+ 0.1

0.1 s
2
∗1
s + 0.1 s+0.1
y ( ∞ )=lim s
x →0 s

0.1 s
2
s
y ( ∞ )=lim 2
x →0 s 0.1 s 0.1
2
+ 2 + 2
s s s

1
0
y ( ∞ )=
0.1 s 0.1
1+ +
0 0

y ( ∞ )=0
3.4 EJERCICIO 4

Vi n ( t )=vR +vL+ vC

ⅈ ( t )= ⅈR= ⅈL= ⅈC

L ⅆi ( t ) 1
Vi n ( t )=ⅈ ( t ) ⋅ R+ + ∫ ⅈ( t ) dt
ⅆt C

Despejo di(t)/dt

ⅆi ( t ) 1
ⅆt [ 1
= Vi n ( t )−ⅈ ( t ) ⋅ R− ∫ ⅈⅆ ( t ) ⋅ ⅆt
L c ]
Vout=v L + vc

Lⅆⅈ ( t ) 1
Vout = + ∫ ⅈ ( t ) ⅆt
ⅆt c

1
Vi n ( S )=R ⋅ I ( S )+ L S I ( S ) + ⋅ I ( s)
cs

1
vout ( S )=LSI ( S )+ ⋅ I (S )
cs

[
Vout ( s ) =I ( S ) L⋅ S+
1
cs ]
 vout ( s ) cs+ v out ( s )
I ( S)= =
1 LC S2 +1
LS+
cs

cs vout( s) cs ⋅ v out ( s ) 1 cs ⋅ vout ( s )

Vi n ( S )=R + LS +
LC S +1
2
Lc s +1
2
cs Lc s 2+ 1

[
Vi n ( 5 )=Vout ( s ) R
cs
2
L⋅ c ⋅ s +1
+ LS
cs
2
1
+ ⋅
cs
Lc ⋅ S +1 cs Lc ⋅ s +1
2 ]
Vi n ( S )= [ RcS+ L⋅ c ⋅ S +1 ]
2
[ 1
2
L ⋅c ⋅ S +1 ]
[Vout ( S ) ]

Vout( S) 1
=
Vi n ( S )
[ R ⋅ c ⋅ S+ L ⋅C ⋅S 2 +1 ] [ 1
l ⋅ c 2+1 ]
1
vout ( s ) 1
=
Vi n ( S ) R ⋅C ⋅S + L⋅C ⋅ s 2+1
L⋅C ⋅ S 2+1

vout ( s ) L ⋅cos 2 +1
=
Vi n ( s ) R ⋅ c ⋅ S+ LC ⋅ S 2+ 1

v out ( s )
=G ( s )
vin(s)
2
L ⋅C ⋅ S +1
G ( s )=
L⋅ c ⋅s 2 + R ⋅cS+ 1

Se divide por LC toda la ecuación

2
Lc S + 1
Lc Lc
G ( s )= 2
Lc s R ⋅ cS 1
+ +
Lc Lc LC

1 2
s+
Lc
G ( s )=
RS 1
s 2+ +
L Lc

Con ayuda de Matlab obtenemos los polos y ceros del sistema

Graficas en Matlab y Simulink
Graficas obtenidas de la función de transferencia y el diagrama

Teorema del valor inicial

1
s 2+
L .C
G ( s )=
s∗R 1
s 2+ +
L L∗C
 2 1
s+
L .C
∗1
2 s∗R 1
s+ +
L L∗C
y ( 0 )= lim s
x →∞ s

1
2
s L .C
2
+ 2
s s
y ( 0 )= lim
x →∞ sR 1
2
s L L∗C
2
+ 2+ 2
s s s

1
L .C
1+
∞
y ( 0 )=
sR 1
L L∗C
1+ +
∞ ∞

y ( 0 )=1

Teorema del valor final

1
s 2+
L .C
G ( s )=
s∗R 1
s 2+ +
L L∗C

1
s 2+
L .C
∗1
2 s∗R 1
s+ +
L L∗C
y ( ∞ )=lim s
x →0 s

2 1
0+
L .C
y ( ∞ )=
0∗R 1
02 + +
L L∗C

y ( ∞ )=1
3.5 EJERCICIO 5
Realizar el modelado de un motor DC, halle dos modelos teniendo en cuenta como salida la
posición angular, y también teniendo en cuenta como salida la velocidad.

𝐺1(𝑠) = 𝜃(𝑠) / 𝑉(𝑠)

𝐺2(𝑠) = 𝜔(𝑠) / 𝑉(𝑠)

Modelo Electromecánico

Sección eléctrica sección mecánica

Ecuación del análisis de la malla del circuito:

di (t)
v ( t )=Ri ( t )+ L + Ea (t)
dt
Donde Ea(t) es una tensión generada que resulta cuando los conductores de la armadura se
mueven a través del flujo de campo establecido por la corriente del campo if

Despejamos la inductancia, ya que tiene la derivada

di(t )
L =v ( t )−Ri ( t )−E a ( t ) (1)
dt

Ecuación de la parte mecánica:

dw(t )
T m ( t )=J + Bw (t)
dt

Donde

Tm(t) es el torque del motor de corriente continua

B es el coeficiente de fricción equivalente al motor de CD (corriente continua) y la carga

montados sobre el eje del motor

J es el momento de inercia total del rotor y de la carga con relación al eje del motor

w es la velocidad angular del motor

dw(t )
es la aceleración angular.
dt

Despejamos J ya que tiene la derivada

dw(t)
J =T m ( t )−B w ( t ) (2)
dt

Para poder lograr la interacción entre las ecuaciones anteriores se proponen las siguientes
relaciones que asumen que existe una relación proporcional, Ka (Constante contra
electromotriz [v/rad s]), entre el voltaje inducido en la armadura y la velocidad angular del
eje del motor.

Ea ( t )=K a ω ( t ) (3)

Y se supone la siguiente relación electromecánica que establece que el torque mecánico es

proporcional, Km (Constante de Torque [Nm / A]), a la corriente eléctrica que circula por
el motor DC.

T m ( t )=K m i ( t ) (4)

Ya tenemos 4 ecuaciones simplificadas que describen el comportamiento de nuestro motor

de CC
 di(t )
L =v ( t )−Ri ( t )−E a ( t ) (1)
dt

dw(t)
J =T m ( t )−B w ( t ) (2)
dt

Ea ( t )=K a ω ( t ) (3)

T m ( t )=K m i ( t ) (4)

Aplicamos transformada de Laplace

Lsi (s)=v ( s )−Ri ( s )−Ea ( s ) (5)

Jsω( s)=T m ( s )−Bw ( s ) (6)

Ea ( s )=K a ω ( s ) (7)

T m ( s )=K m i ( s ) (8)

FUNCION DE TRANSFERENCIA PARA LA VELOCIDAD ANGULAR

Ea ( s )=K a ω ( s )

Lsi ( s)=v ( s )−Ri ( s )−K a ω ( s )

Sustituimos la ecu 7 y ecu 8 en la ecu 5

T m ( s) T (s)
Ls =v ( s ) −R m −K a ω ( s )
Km Km

( R+ Ls ) T m ( s )
v ( s )= + K a ω ( s) ( 9)
Km

Despejamos ω de la ecu 6:

Jsω( s)=T m ( s )−Bw ( s ) (6)

ω ( s )∗J S + B=T m ( s ) (10)

Sustituimos la ecu 10 en la ecu 9

 ( R+ Ls ) ω ( s )( Js+ B )
v ( s )= + Ka ω (s )
Km

( R + Ls ) ( Js +B )
v ( s )=( ) ω( s)+(K ¿ ¿ a)ω (s )¿
Km

v ( s )=¿

v ( s )=
( ( R+ Ls ) ( Js + B ) K a K m
Km
+
Km
ω(s)
)
v ( s )= ( Km )
( R+ Ls ) ( Js + B ) K a K m
ω(s)

Función de transferencia Velocidad angular

ω( s) Km
=
v (s ) LJ s 2+ ( RJ + LB ) s+ RB+ K m K a

FUNCION DE TRANSFERENCIA PARA LA POSICION ANGULAR

Integramos la velocidad para obtener la posición

ω( s) Km
=
v (s ) LJ s + ( RJ + LB ) s+ RB+ K m K a
2

ω (s) K
∫ v ( s) =∫ LJ s 2 + ( RJ + LB )ms+ RB+ K Ka
m

Función de transferencia de la posición angular

 θ(s) Km
= 2
v (s) s ( LJ s + ( RJ + LB ) s+ RB + K m K a )

ESPACIO DE ESTADOS

Definir estados

x 1=ω ' x 1=' ω

x 2=i' x 2=' i

Sustituir en las ecuaciones diferenciales

[ ][ ] [ ]
−B Km
0
[ ]
' x1 = J
' x2 −K a
J x1 +
−R x 2 L
1 v
L L

[ yy 12]=[10 00][ xx 12]

Vamos a representar las ecuaciones diferenciales del motor DC usando la lógica de bloques
del Simulink / MATLAB, para este ejemplo numérico vamos a establecer los siguientes
parámetros:

J=0.01 Kg.m^2 / s^2

B=0.01 N.m

Ka==Km=0.01

R=1 Ω

L=0.5 H

Ingresamos las constantes en Matlab

Abrimos simulink
Creamos la función en Bloques de las ecuaciones 1 y 2
Creamos un subsistema
Creamos la función de transferencia para comprobar

GRAFICA DE VELOCIDAD ANGULAR

Se observa en la gráfica que las dos graficas son idénticas por lo cual el ejercicio está
correcto.
 GRAFICA DE POSICION ANGULAR

Se observa en la gráfica que las dos graficas son idénticas por lo cual el ejercicio está
correcto.
3.6 EJERCICIO 6
Modelo Estático del Nivel de un Tanque

Para determinar la velocidad de flujo que sale por una boquilla lisa y redonda en la parte
inferior del tanque de nivel como es mostrado en la figura, se aplica el principio de
Bernoulli entre el punto de referencia 1 en la superficie y el punto de referencia 2 en la
boquilla del tubo.

Si se considera que la presión manométrica entre los puntos 1 y 2 son cero. Que m es la

masa de las partículas de fluido entre el punto 1 y 2. Y que v es la velocidad de salida de la
partícula 1 y 2. se tiene que:

El flujo de salida del tanque para el caso de una sección transversal es:

Ecuaciones de las Válvulas

Considerando el flujo que circula a través de la válvula se encuentra en estado estacionario,
podemos plantear la siguiente ecuación:

Se puede concluir que el flujo que pasa por la válvula es proporcional al área de abertura
de la válvula en el caso que la diferencia de presión sea constante.

De manera practica tomamos una válvula con un comportamiento inteligente, donde sea
posible hacer una aproximación más o menos lineal entre el flujo Qv y la abertura de la
válvula.

Vamos a suponer que el flujo de entrada Qe es proporcional a la abertura de la válvula de

entrada considerando un suministro constante.

Modelo del Tanque

Para ir entendiendo el modelo del tanque, vamos a asignar algunos valores numéricos al
proceso.

Este tranque puede trabajar de dos formas diferentes, ya que posee dos entradas que
influencian el nivel del mismo. Las dos entradas son las dos válvulas del proceso y este
puede operar así:
Consideremos los siguientes parámetros para nuestro modelo:

Modelado Matemático de un Tanque de Nivel

Para obtener las ecuaciones matemáticas del tanque de nivel partimos inicialmente del
balance de masas del sistema para obtener las ecuaciones diferenciales (EDO) del tanque:

En este balance, básicamente todo lo que le entra al tanque menos todo lo que le sale al
tanque es igual a su capacitancia:
De la ecuación del modelo del tanque de nivel anterior se nota que el sistema hidráulico
corresponde a un sistema NO LINEAL por causa de que la variable de interés H (Altura)
se encuentra dentro de una raíz cuadrada.

En este caso como queremos representar el sistema hidráulico del tinaco de nivel
por funciones de transferencia, vamos a tener que linealizar las edo del tanque utilizando
las Series de Taylor.

Linealización del Tanque de Nivel

Procedemos a encontrar el punto de equilibrio de la ecuación diferencial del tanque de nivel

volviendo para eso todas las derivadas iguales a cero.

Eso quiere decir que todo lo que le entra al tanque será igual a todo lo que le sale al tanque.
Note que en este caso, hemos cambiado la variable H por Ho  y a1, a2  por a1* ,a2*  para
identificar que son variables de equilibrio del tanque.

Despejando Ho  vamos a saber cuál es la altura en estado estacionario o de equilibrio:

Reemplazando los valores de los parámetros tenemos:

Linealización con relación a la válvula de entrada

Teniendo el punto de equilibrio. Linealizamos el tanque de nivel por series de Taylor

considerando la abertura de la válvula de salida como constante.

La función de Taylor va a depender entonces solo de a1  y  h igual a la capacitancia del

tanque:
La ecuación de Taylor es una serie infinita la cual expandimos únicamente hasta la primera
derivada, por lo tanto, viene dado por la siguiente expresión:

Sustituyendo la ecuación en sus puntos de equilibrio (primer término de la ecuación

anterior) y aplicando la derivada parcial de la función (dos últimos términos de la expresión
anterior) tenemos:

Notemos que la ecuación anterior ahora es una ecuación lineal que depende de la variable

desvío delta H y que ésta no se encuentra dentro de ninguna raíz cuadrada.
Podemos Aplicar transformada de Laplace para llevar la ecuación lineal al plano
transformado S. Para simplificar la notación, renombramos:

Linealización con relación a la válvula de salida

 Función de Transferencia del Tanque de Nivel

Finalmente, si sumamos las dos funciones de transferencia (dado que son un sistema lineal
y obedecen al principio de la superposición) vamos a obtener la ecuación de la altura que
representa la dinámica del tanque:

Con ayuda de Matlab obtenemos los polos y ceros del sistema

En este caso los polos y los ceros están en el mismo punto.

Graficas en Matlab y Simulink

 Graficas obtenidas de la función de transferencia

3.7 EJERCICIO 7

Características:

L= 0.1 hy M=5 kg V=5 V

M=0.15 kg k=0.8 Nw/m Kf=0.45 Nw/amp

Kv=0.45 v/(m/seg) R= 0.25 Ω

Parte eléctrica:

L∗di
+ Ri +Vb=v ( t )
dt

Donde

Kv∗dx
Vb=
dt

Es el voltaje de la fuerza contraelectromotriz proporcional a la velocidad instantánea.

Al sustituir la ecuación (3.27) en la ecuación (3.26) y reordenando:

di 1 Kv∗dx
= [v ( t )−Ri− ]
dt L dt

El circuito eléctrico asociado a la ecuación de parte eléctrica se muestra en la siguiente figura

Acoplamiento electromecánico
f ( t )=Kfi ( t )

Parte mecánica:
( m+ M )∗d 2 x b∗dx
+ +kx=f (t )
dt
2
dt

Al considerar que el amortiguamiento b = 0, sustituimos la ecuación y reordenamos:

 2
d x 1
= ∗[−kx +kf ∗i ( t ) ]
dt 2
m+ M

Las ecuaciones se representan en Simulink, según muestra la figura siguiente, con la finalidad de llevar a
cabo una simulación del sistema acoplado a una masa M.

La respuesta en el tiempo sería:

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Función de transferencia:
2
d x 1
2
= ∗[−kx +kf ∗i ( t ) ]
dt m+ M

1
s2 x( s)= ∗[−0.8∗x (s)+ 0.45∗i ( s ) ]
0.15+5

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 2 −16 9
s x ( s )= ∗x (s)+ ∗i ( s )
103 103

16 9
s2 x ( s ) + ∗x (s)= ∗i ( s )
103 103

2
103∗s x ( s ) +16∗x (s )
=i ( s )
9
Donde i(t) es:

di 1 Kv∗dx
= [v ( t )−Ri− ]
dt L dt

Sustituyendo Valores

di 1 Kv∗dx
= [v ( t )−Ri− ]
dt L dt

1
s∗i(s)= [v ( s )−0.25∗i(s )−0.45∗s∗x ( s)]
0.1

s∗i(s)=10∗v ( s )−2.5∗i( s)−4.5∗s∗x (s)

s∗i ( s ) +2.5∗i(s)=10∗v ( s )−4.5∗s∗x( s)

i ( s )(s +2.5)=10∗v ( s )−4.5∗s∗x(s)

10∗v ( s ) −4.5∗s∗x ( s)
i ( s )=
(s+ 2.5)

Entonces, llamando la expresión 1

103∗s2 x ( s ) +16∗x (s ) 10∗v ( s )−4.5∗s∗x (s )

=
9 ( s+2.5)

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 2
(103∗s x ( s ) +16∗x ( s))(s +2.5)=90∗v ( s )−40.5∗s∗x ( s)

103∗s 3∗x ( s )+ 16∗s∗x ( s )+257.5∗s2∗x ( s ) +40∗x (s )=90∗v ( s )−40.5∗s∗x ( s)

2
x ( s )∗[103∗s ¿ ¿ 3+16∗s +257.5∗s + 40+40.5∗s]=90∗v ( s ) ¿

x ( s )∗[103∗s ¿ ¿ 3+257.5∗s 2+56.5∗s+ 40]=90∗v ( s ) ¿

x ( s) 90
=
v ( s ) [103∗s ¿ ¿3+ 257.5∗s2 +56.5∗s +40 ]¿
Con la función de transferencia se hace la comparación respectiva en simulink

El resultado en el SCOPE es de:

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Grafica de la función de transferencia:

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Polos y ceros:

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Al hacerlo analíticamente sabemos que no existen ceros, y los polos son

103∗s 3+ 257.5∗s2 +56.5∗s +40=0

Los polos son:
s=−2.336
s=−0.08182+ 0.399 i
s=−0.08182−0.399 i

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Sin embargo, al ver que sus polos se encuentran a la izquierda, en la zona negativa del eje x, podemos decir que
la función es estable

Valores mínimos y máximos

Teorema del valor inicial

90
G ( s )=
[103∗s ¿ ¿3+ 257.5∗s2 +56.5∗s +40 ]¿
s∗90
y ( ∞ )=lim ¿
x→ ∞ [103∗s ¿ ¿ 3+257.5∗s2 +56.5∗s+ 40]∗1
s

90
3
s
y ( ∞ )=lim 3
x→ ∞ 103∗s 257.5∗s2 56.5∗s 40
[ + + + 3]
s3 s3 s3 s

0
y ( ∞ )=
103

y ( ∞ )=0

Teorema del valor final

90
G ( s )=
[103∗s ¿ ¿3+ 257.5∗s +56.5∗s +40 ]¿
2

s∗90
y ( 0 )=lim ¿
x →0 [103∗s ¿ ¿ 3+257.5∗s 2+ 56.5∗s+ 40]∗1
s

90
y ( 0 )=
¿ 2
[103∗0 ¿ 3+257.5∗0 +56.5∗0+40 ]¿

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 90
y ( 0 )= =2.25
40

Conclusiones

Según los datos analizados en cada uno de los ejercicios propuestos, se evidencia el
modelado de sistemas, tanto RLC, como mecánicos, ya que sus expresiones matemáticas y
funciones de transferencia demuestran el comportamiento de las mismas ante una señal, en este
caso un escalón unitario. Se precisa que existen formas de reconocer el comportamiento de estas
señales y más allá de ello, el tiempo que tardará en estabilizarse un sistema, pues a partir de esto,
el sistema de control tendrá el equilibrio entre exactitud y complejidad. Para el ejercicio número
7, se evidencia el modelado de un sistema electromecánico, en el cual se debieron elaborar dos
ecuaciones diferenciales, y a través de operaciones matemáticas, logramos establecer una
ecuación de transferencia para ambos, demostrando la exactitud y la versatilidad que posee
Matlab.

Jose Leonardo Pérez Niño

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