MECÁNICA ANALÍTICA

MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN EJE

Docente: ANTONIO VELASCO

Ingeniero Mecánico
Contacto: antonio.velasco@unipamplona.edu.co
 CONTENIDO

1. Producto cruz

2. Momento de una fuerza formulación vectorial

3. Momento resultante de un sistema de fuerzas

Ejemplos
 1. PRODUCTO CRUZ

Definición
El producto cruz de dos vectores A y B da como resultado el vector C, el cual se escribe:
𝐂=𝐀×𝐁

Magnitud
La magnitud de C se define como el producto de las 𝛌𝐶
magnitudes de A y B y el seno del ángulo θ entre sus colas
(0° ≤ θ ≤ 180°).
𝐶 = 𝐴𝐵 sin θ

Dirección
El vector C tiene una dirección perpendicular al plano que
contiene a A y B de tal manera que C se especifica
mediante la regla de la mano derecha.

𝐂 = 𝐀 × 𝐁 = (𝐴𝐵 sin θ)𝛌𝐶

 1. PRODUCTO CRUZ
Leyes de operación
• La ley conmutativa no es válida 𝐀×𝐁≠ 𝐁×𝐀

• Si el producto cruz se multiplica por un escalar 𝑎, obedece la ley asociativa.

𝑎 𝐀 × 𝐁 = 𝑎𝐀 × 𝐁 = 𝐀 × 𝑎𝐁 = 𝐀 × 𝐁 a

• El producto cruz de vectores también obedece la ley distributiva de la suma.

𝐀× 𝐁+𝐃 = 𝐀×𝐁 + 𝐀×𝐃

 1. PRODUCTO CRUZ
Formulación Vectorial Cartesiana
መ
𝐢Ƹ × 𝐣Ƹ = 𝐤 መ
𝐣Ƹ × 𝐢Ƹ = −𝐤 𝐢Ƹ × 𝐢Ƹ = 0
መ = 𝐢Ƹ
𝐣Ƹ × 𝐤 መ × 𝐣Ƹ = −𝐢Ƹ
𝐤 𝐣Ƹ × 𝐣Ƹ = 0
መ × 𝐢Ƹ = 𝐣Ƹ
𝐤 መ = −𝐣Ƹ
𝐢Ƹ × 𝐤 መ ×𝐤
𝐤 መ =0

𝐢Ƹ 𝐣Ƹ መ
𝐤 + 𝐴𝑦 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 𝐵𝑦 𝐢Ƹ
መ × (𝐵𝑥 𝐢Ƹ + 𝐵𝑦 𝐣Ƹ + 𝐵𝑧 𝐤)
𝐀 × 𝐁 = (𝐴𝑥 𝐢Ƹ + 𝐴𝑦 𝐣Ƹ + 𝐴𝑧 𝐤) መ 𝐀 × 𝐁 = 𝐴𝑥 𝐴𝑦 𝐴𝑧 = − 𝐴𝑥 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 𝐵𝑥 𝐣Ƹ
𝐵𝑥 𝐵𝑦 𝐵𝑧 + 𝐴𝑥 𝐵𝑦 − 𝐴𝑦 𝐵𝑥 መ
𝐤

෡
𝐴Ԧ = 16𝒊Ƹ + 5𝒋Ƹ + 9𝒌 ෡
𝐵 = 11𝒊Ƹ + 24𝒋Ƹ + 19𝒌

𝐢Ƹ 𝐣Ƹ 𝐤መ + (5)(19) − (9)(24) 𝐢Ƹ + (95) − (216) 𝐢Ƹ

መ
𝐀 × 𝐁 = 16 5 9 = − (16)(19) − (9)(11) 𝐣Ƹ = − (304) − (99) 𝐣Ƹ = − 121 𝐢Ƹ − (205)𝐣Ƹ + (329)𝐤
+ (16)(24) − 5 (11) 𝐤 መ መ
+ (384) − (55) 𝐤
11 24 19
 1. PRODUCTO CRUZ
Formulación Vectorial Cartesiana
መ
𝐢Ƹ × 𝐣Ƹ = 𝐤 መ
𝐣Ƹ × 𝐢Ƹ = −𝐤 𝐢Ƹ × 𝐢Ƹ = 0
መ = 𝐢Ƹ
𝐣Ƹ × 𝐤 መ × 𝐣Ƹ = −𝐢Ƹ
𝐤 𝐣Ƹ × 𝐣Ƹ = 0
መ × 𝐢Ƹ = 𝐣Ƹ
𝐤 መ = −𝐣Ƹ
𝐢Ƹ × 𝐤 መ ×𝐤
𝐤 መ =0

𝐢Ƹ 𝐣Ƹ መ
𝐤 + 𝐴𝑦 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 𝐵𝑦 𝐢Ƹ
መ × (𝐵𝑥 𝐢Ƹ + 𝐵𝑦 𝐣Ƹ + 𝐵𝑧 𝐤)
𝐀 × 𝐁 = (𝐴𝑥 𝐢Ƹ + 𝐴𝑦 𝐣Ƹ + 𝐴𝑧 𝐤) መ 𝐀 × 𝐁 = 𝐴𝑥 𝐴𝑦 𝐴𝑧 = − 𝐴𝑥 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 𝐵𝑥 𝐣Ƹ
𝐵𝑥 𝐵𝑦 𝐵𝑧 + 𝐴𝑥 𝐵𝑦 − 𝐴𝑦 𝐵𝑥 መ
𝐤

෡
𝐴Ԧ = 16𝒊Ƹ + 5𝒋Ƹ + 9𝒌 ෡
𝐵 = 11𝒊Ƹ + 24𝒋Ƹ + 19𝒌

𝐢Ƹ 𝐣Ƹ 𝐤መ + (24)(9) − (19)(5) 𝐢Ƹ + (216) − (95) 𝐢Ƹ

መ
𝐁 × 𝐀 = 11 24 19 = − (11)(9) − (19)(16) 𝐣Ƹ = − (99) − (304) 𝐣Ƹ = 121 𝐢Ƹ + 205 𝐣Ƹ − (329)𝐤
+ (11)(5) − 24 (16) 𝐤 መ መ
+ (55) − (384) 𝐤
16 5 9
 2. MOMENTO DE UNA FUERZA FORMULACIÓN
VECTORIAL
El momento de una fuerza F con respecto al
punto O, o realmente con respecto al eje del
Magnitud
momento que pasa por O y es perpendicular
al plano que contiene a O y a F, puede
expresarse por el producto cruz vectorial:
Dirección
𝐌𝑂 = 𝐫 × 𝐅
Regla de la mano derecha

Principio de transmisibilidad
2. MOMENTO DE UNA FUERZA FORMULACIÓN
VECTORIAL
Formulación vectorial cartesiana

𝐢Ƹ 𝐣Ƹ መ
𝐤
𝐌𝑜 = 𝐫 × 𝐅 = 𝑟𝑥 𝑟𝑦 𝑟𝑧
𝐹𝑥 𝐹𝑦 𝐹𝑧

መ
𝐌𝑜 = 𝑟𝑦 𝐹𝑧 − 𝑟𝑧 𝐹𝑦 𝐢Ƹ − 𝑟𝑥 𝐹𝑧 − 𝑟𝑧 𝐹𝑥 𝐣Ƹ + 𝑟𝑥 𝐹𝑦 − 𝑟𝑦 𝐹𝑥 𝐤
3. MOMENTO RESULTANTE DE UN SISTEMA DE
FUERZAS
Momento resultante
Principio de momentos
(Teorema de Varignon)
𝐅𝑧
𝑦
𝐅𝑦

(𝐌𝑅 𝑜 )𝑥

𝐌𝑅 𝑜 = ෍(𝐫 × 𝐅) (𝐌𝑅 𝑜 )𝑦 El principio establece que el momento de una

fuerza con respecto a un punto es igual a la
(𝐌𝑅 𝑜 )𝑧 suma de los momentos de las componentes de
la fuerza con respecto al punto.
 EJEMPLOS

Determine el momento producido por la

fuerza 𝑭 que se muestra en la figura,
respecto al punto O. Exprese el resultado
como un vector cartesiano.

D.C.L.

𝑭
𝒓𝑨
𝑴𝑶
𝑂
𝒓𝑩
𝑥

𝐵 𝑦
 EJEMPLOS

Determine el momento producido por la ❑ Datos: 𝐹 = 2 𝑘𝑁 𝐴 0,0,12 𝑚 𝐵 4,12,0 𝑚

fuerza 𝑭 que se muestra en la figura,
respecto al punto O. Exprese el resultado ❑ Procedimiento: 𝑴𝑜 = 𝒓 × 𝑭
como un vector cartesiano.
• Vectores de posición: 𝒓𝑨 = 12𝒌
෡ 𝑚 𝒓𝑩 = 4𝒊Ƹ + 12𝒋Ƹ 𝑚
D.C.L.

𝑧
• Vector de fuerza:
𝐀𝐁 = ෡ 𝑚
4 − 0 𝒊Ƹ + 12 − 0 𝒋Ƹ + 0 − 12 𝒌

𝐀𝐁 = 4𝒊Ƹ + 12 𝒋Ƹ − 12 ෡𝒌 𝑚
𝐴
𝑑𝐴𝐵 = (4 𝑚)2 +(12 𝑚)2 +(−12 𝑚)2 𝑑𝐴𝐵 = 4 19 𝑚
𝑭
𝒓𝑨
𝑴𝑶 𝐹 2 𝑘𝑁
𝑂 𝑭= 𝐀𝐁 = 4𝒊Ƹ + 12 𝒋Ƹ − 12 ෡𝒌 𝑚
𝒓𝑩 𝑑𝐴𝐵 4 19 𝑚
𝑥

𝑦
𝐵 ෡ 𝑘𝑁
𝑭 = 0.46𝒊Ƹ + 1.38𝒋Ƹ − 1.38𝒌
 EJEMPLOS

Determine el momento producido por la ❑ Datos: 𝐹 = 2 𝑘𝑁 𝐴 0,0,12 𝑚 𝐵 4,12,0 𝑚

fuerza 𝑭 que se muestra en la figura,
respecto al punto O. Exprese el resultado ❑ Procedimiento: 𝑴𝑜 = 𝒓 × 𝑭
como un vector cartesiano.
• Hallando el momento con 𝒓𝑨 :
෡ 𝑚
𝒓𝑨 = 12𝒌 𝒓𝑩 = 4𝒊Ƹ + 12𝒋Ƹ 𝑚

෡ 𝑘𝑁 𝐢Ƹ 𝐣Ƹ መ
𝐤
𝑭 = 0.46𝒊Ƹ + 1.38𝒋Ƹ − 1.38𝒌 𝑧 D.C.L. 𝑴𝑜 = 𝒓𝑨 × 𝑭 = 0 0 12 𝑚
0.46 1.38 −1.38 𝑘𝑁

𝑴𝑜 = መ 𝑘𝑁. 𝑚
0 − 16.56 𝐢Ƹ − 0 − 5.52 𝐣Ƹ + 0 − 0 𝐤
𝐴
𝑴𝑜 = − 16.56 𝐢Ƹ + 5.52 𝐣Ƹ 𝑘𝑁. 𝑚
𝑭
𝒓𝑨
𝑴𝑶
𝑂
𝒓𝑩
𝑥

𝐵 𝑦
 EJEMPLOS

Determine el momento producido por la ❑ Datos: 𝐹 = 2 𝑘𝑁 𝐴 0,0,12 𝑚 𝐵 4,12,0 𝑚

fuerza 𝑭 que se muestra en la figura,
respecto al punto O. Exprese el resultado ❑ Procedimiento: 𝑴𝑜 = 𝒓 × 𝑭
como un vector cartesiano.
• Hallando el momento con 𝒓𝑩 :
෡ 𝑚
𝒓𝑨 = 12𝒌 𝒓𝑩 = 4𝒊Ƹ + 12𝒋Ƹ 𝑚

෡ 𝑘𝑁 𝐢Ƹ 𝐣Ƹ መ
𝐤
𝑭 = 0.46𝒊Ƹ + 1.38𝒋Ƹ − 1.38𝒌 𝑧 D.C.L. 𝑴𝑜 = 𝒓𝑩 × 𝑭 = 4 12 0 𝑚
0.46 1.38 −1.38 𝑘𝑁

𝑴𝑜 = መ 𝑘𝑁. 𝑚
−16.56 − 0 𝐢Ƹ − −5.52 − 0 𝐣Ƹ + 5.52 − 5.52 𝐤
𝐴
𝑴𝑜 = − 16.56 𝐢Ƹ + 5.52 𝐣Ƹ 𝑘𝑁. 𝑚
𝑭
𝒓𝑨
𝑴𝑶
𝑂
𝒓𝑩
𝑥

𝐵 𝑦
 EJEMPLOS

Dos fuerzas actúan sobre la barra en la

figura. Determine el momento resultante
que generan con respecto al soporte en
𝑂 . Exprese el resultado como un vector
cartesiano.

D.C.L.

𝑭𝟏

𝒓𝑨 𝐴
𝑂 𝑦

𝑥 𝒓𝑩
𝐵

𝑭𝟐
 EJEMPLOS

Dos fuerzas actúan sobre la barra en la ❑ Datos: ෡ lbf

𝑭𝟏 = −60𝒊Ƹ + 40𝒋Ƹ + 20𝒌 𝐴 0,5,0 ft
figura. Determine el momento resultante
que generan con respecto al soporte en ෡ lbf
𝑭𝟐 = 80𝒊Ƹ + 40𝒋Ƹ − 30𝒌 𝐵 4,5, −2 ft
𝑂 . Exprese el resultado como un vector
❑ Procedimiento:
cartesiano. 𝐌𝑅 𝑜 = ෍(𝐫 × 𝐅)

D.C.L.
• Vectores de posición: 𝒓𝑨 = 5𝒋Ƹ ft ෡ ft
𝒓𝑩 = 4𝒊Ƹ + 5𝒋Ƹ − 2𝒌
𝑧
𝐌𝑅 𝑜
𝑭𝟏 • Hallando el momento resultante:
𝒓𝑨 𝐴
𝑂 𝑦
𝐌𝑅 𝑜 = 𝒓𝑨 × 𝑭𝟏 + 𝒓𝑩 × 𝑭𝟐
𝒓𝑩
𝑥 𝐢Ƹ 𝐣Ƹ መ
𝐤 𝐢Ƹ 𝐣Ƹ መ
𝐤
𝐵
𝐌𝑅 𝑜 = 0 5 0 ft + 4 5 −2 ft
𝑭𝟐 −60 40 20 lbf 80 40 −30 lbf
መ
𝐌𝑅 𝑜 = ൛ 100 − 0 𝐢Ƹ − 0 − 0 𝐣Ƹ + 0 − (−300) 𝐤
መ lbf. ft መ ൟ lbf. ft
+ (−150) − (−80) 𝐢Ƹ − (−120) − (−160) 𝐣Ƹ + 160 − 400 𝐤
𝐌𝑅 𝑜 = 30 𝐢Ƹ − 40 𝐣Ƹ + 60 𝐤
𝐌𝑅 𝑜 = መ + −70 𝐢Ƹ − 40 𝐣Ƹ + −240 𝐤
100 𝐢Ƹ − 0 𝐣Ƹ + 300) 𝐤 መ lbf. ft
 EJEMPLOS

Dos fuerzas actúan sobre la barra en la ❑ Datos: ෡ lbf

𝑭𝟏 = −60𝒊Ƹ + 40𝒋Ƹ + 20𝒌 𝐴 0,5,0 ft
figura. Determine el momento resultante
que generan con respecto al soporte en ෡ lbf
𝑭𝟐 = 80𝒊Ƹ + 40𝒋Ƹ − 30𝒌 𝐵 4,5, −2 ft
𝑂 . Exprese el resultado como un vector
❑ Procedimiento:
cartesiano.

D.C.L. (𝐌𝑅 𝑜 )𝑥 (𝐌𝑅 𝑜 )𝑦 (𝐌𝑅 𝑜 )𝑧

𝑧 𝑧 𝑧 𝑂 𝑦
𝐌𝑅 𝑜
𝑭𝟏
𝑭𝟏 𝒛
𝒓𝑨 𝐴 𝐴
𝑂 𝑦 𝑂 𝑦 𝑥 𝑥
𝑭𝟏 𝒚 𝑂

𝐵 𝑭𝟐 𝒚
𝑥 𝒓𝑩 𝑭𝟐 𝒛
𝐵

𝑭𝟐 (𝐌𝑅 𝑜 )𝑥 = 20 lbf 5 ft + 40 lbf 2 ft − 30 lbf 5 ft

(𝐌𝑅 𝑜 )𝑥 = 100 lbf. ft + 80 lbf. ft − 150 lbf. ft

𝐌𝑅 𝑜 = መ lbf. ft
30 𝐢Ƹ − 40 𝐣Ƹ + 60 𝐤
(𝐌𝑅 𝑜 )𝑥 = 30 lbf. ft
 EJEMPLOS

Dos fuerzas actúan sobre la barra en la ❑ Datos: ෡ lbf

𝑭𝟏 = −60𝒊Ƹ + 40𝒋Ƹ + 20𝒌 𝐴 0,5,0 ft
figura. Determine el momento resultante
que generan con respecto al soporte en ෡ lbf
𝑭𝟐 = 80𝒊Ƹ + 40𝒋Ƹ − 30𝒌 𝐵 4,5, −2 ft
𝑂 . Exprese el resultado como un vector
❑ Procedimiento:
cartesiano.

D.C.L. (𝐌𝑅 𝑜 )𝑥 (𝐌𝑅 𝑜 )𝑦 (𝐌𝑅 𝑜 )𝑧

𝑧 𝑧 𝑧 𝑂 𝑦
𝐌𝑅 𝑜
𝑭𝟏 𝑭𝟏 𝒛
𝑭𝟏 𝒛
𝒓𝑨 𝐴 𝐴 𝐴
𝑂 𝑦 𝑂 𝑦 𝑥 𝑭𝟏 𝒙 𝑥
𝑭𝟏 𝒚 𝑂

𝐵 𝑭𝟐 𝒚 𝑭𝟐 𝒙 𝐵
𝑥 𝒓𝑩 𝑭𝟐 𝒛
𝑭𝟐 𝒛
𝐵

𝑭𝟐 (𝐌𝑅 𝑜 )𝒚 = − 80 lbf 2 ft + 30 lbf 4 ft

(𝐌𝑅 𝑜 )𝒚 = − 160 lbf. ft + 120 lbf. ft

𝐌𝑅 𝑜 = መ lbf. ft
30 𝐢Ƹ − 40 𝐣Ƹ + 60 𝐤
(𝐌𝑅 𝑜 )𝒚 = −40 lbf. ft
 EJEMPLOS

Dos fuerzas actúan sobre la barra en la ❑ Datos: ෡ lbf

𝑭𝟏 = −60𝒊Ƹ + 40𝒋Ƹ + 20𝒌 𝐴 0,5,0 ft
figura. Determine el momento resultante
que generan con respecto al soporte en ෡ lbf
𝑭𝟐 = 80𝒊Ƹ + 40𝒋Ƹ − 30𝒌 𝐵 4,5, −2 ft
𝑂 . Exprese el resultado como un vector
❑ Procedimiento:
cartesiano.

D.C.L. (𝐌𝑅 𝑜 )𝑥 (𝐌𝑅 𝑜 )𝑦 (𝐌𝑅 𝑜 )𝑧

𝑧 𝑧 𝑧 𝑭𝟏 𝒙
𝐌𝑅 𝑜 𝐴
𝑂 𝑦
𝑭𝟏 𝑭𝟏 𝒛 𝑭𝟏 𝒚
𝑭𝟏 𝒛
𝒓𝑨 𝐴 𝐴 𝐴
𝑂 𝑦 𝑂 𝑦 𝑥 𝑭𝟏 𝒙
𝑭𝟏 𝒚 𝑂
𝐵 𝑭𝟐 𝒚
𝐵 𝑭𝟐 𝒚 𝑭𝟐 𝒙 𝐵 𝑥 𝑭𝟐 𝒙
𝑥 𝒓𝑩 𝑭𝟐 𝒛
𝑭𝟐 𝒛
𝐵

𝑭𝟐 (𝐌𝑅 𝑜 )𝒛 = 60 lbf 5 ft − 80 lbf 5 ft + 40 lbf 4 ft

(𝐌𝑅 𝑜 )𝒛 = 300 lbf. ft − 400 lbf. ft + 160 lbf. ft

𝐌𝑅 𝑜 = መ lbf. ft
30 𝐢Ƹ − 40 𝐣Ƹ + 60 𝐤
(𝐌𝑅 𝑜 )𝒛 = 60 lbf. ft
 ¿PREGUNTAS?

REFERENCIAS
❑ BEER, Ferdinand P. & JHONSTON, E. Russell Jr. Mecánica Vectorial
para Ingenieros. Estática. Mc Graw Hill.

❑ HIBBELER, Russell Charles. Ingeniería Mecánica. Estática. Prentice Hall.

 GRACIAS
Formando líderes para la
construcción de un nuevo país en
paz