Ejemplo Para Estudio

Profesor: Fabian Rojas Auxiliar: Matı́as Rojas León

Semestre Otoño 2013

PROBLEMA
Se pide encontrar los desplazamientos máximos de las masas puntuales.

kgf · s2
 
m = 50
m
L = 2[m]
h = 4[m]
 
kgf
k = 100
m
 
kgf
kr = 70
rad
EI = 10000 kgf · m2
 

β1 = 3 %
β1 = 3 %
ug0 = 0,6g
 
rad
Ω=9
s

1
SOLUCIÓN
1. GDL Estáticos y Dinámicos
El problema consta de 3 GDL dinámicos (v1 ,v2 , v3 ) y de 2 GDL estáticos (v4 ,v5 ).

2. Matriz de Masa
Es sencillo en este caso:
   
m 0 0 50 0 0
[M ] =  0 m 0 = 0 50 0  (1)
0 0 m 0 0 50

3. Matriz de Rigidez
3.1. v1 = 1 y v2 = v3 = v4 = v5 = 0

3EI
K11 = +k
h3
3EI
K21 =− 3
h
K31 =0
3EI
K41 = 2
h
K51 =0

2
3.2. v2 = 1 y v1 = v3 = v4 = v5 = 0

3EI
K12 = −
h3
3EI 12EI
K22 = 3 +
h h3
K32 =0
3EI 6EI
K42 =− 2 + 2
h h
6EI
K52 = 2
h

3.3. v3 = 1 y v1 = v2 = v4 = v5 = 0

K13 = 0
K23 = 0
3EI
K33 = 3
L
3EI
K43 = − 2
L
K53 = 0

3.4. v4 = 1 y v1 = v2 = v3 = v5 = 0

3EI
K14 =
h2
6EI 3EI 3EI
K24 = 2 − = 2
h h2 h
3EI
K34 =− 2
L
3EI 3EI 4EI
K44 = + +
h L h
2EI
K54 =
h

3
3.5. v5 = 1 y v1 = v2 = v3 = v4 = 0

K15 = 0
6EI
K25 = 2
h
K35 = 0
2EI
K45 =
h
4EI
K55 = + kr
h

Notar que se cumple la simetrı́a. Entonces, la Matriz de Rigidez queda:

 
568,75 −468,75 0 1875 0
 −468,75 2343,75 0 1875 3750 
 
[K] = 
 0 0 3750 −7500 0 
 (2)
 1875 1875 −7500 32500 5000 
0 3750 0 5000 10070

3.6. Condensación Estática

Sólo se tienen 3 GDL dinámicos, por lo tanto:
   
568,75 −468,75 0 1875 0
[Kaa ] =  −468,75 2343,75 0  [Kap ] =  1875 3750 
0 0 3750 −7500 0
 
 
1875 1875 −7500
[Kpa ] = [Kpp ] =  32500 5000 
0 3750 0
5000 10070

Luego:
 
451,63 −469,56 468,48
−1
[Kc ] = [Kaa ] − [Kap ] [Kpp ] [Kpa ] =  −469,56 947,27 3,26  (3)
468,48 3,26 1876,09

4
4. Formas Modales Normalizadas y Perı́odos
Lo que se hace es resolver el siguiente problema de valores y vectores propios:

[Kc ] − ω 2 [M ] {φ} = {0}

4.1. Perı́odos Modales

 
   1,516   rad2 
−1
ω 2 = eigV l [M ] [Kc ]
  2
ω = 23,3
 s2
40,684

 
 1,231   rad 
{ω} = ω 2 .ˆ0,5

{ω} = 4,827
 s
6,378

 
 5,103 
{T } = 2π./ {ω} {T } = 1,302 [s]
0,985
 

Es buena práctica velar por ordenar de menor a mayor las frecuencias (o lo que es lo
mismo, ordenar de mayor a menor los perı́odos). Esto porque el primer modo está aso-
ciado al mayor perı́odo, el segundo modo al segundo mayor periodo, etc. En caso que la
calculadora NO entregue ordenadas las frecuencias modales y se opte por ordenarlas, se
debe hacer lo propio con las formas modales.

4.2. Formas Modales

 
  −0,858 −0,404 0,318
−1
[φ] = eigV c [M ] [Kc ] [φ] =  −0,463 0,876 −0,134 
0,224 0,262 0,939

4.3. Matriz de Masa Modal

 
50 0 0
T
[Mm ] = [φ] [M ] [φ] [Mm ] =  0 50 0 
0 0 50

Es casualidad que en este caso la matriz de masa modal sea igual a la matriz de masa.

4.4. Normalización respecto a la masa

Cabe destacar que para resolver el problema, no es necesario normalizar. Sin embargo,
es una buena práctica, ya que como se vera más adelante, hacer esto permite comprobar
algunos resultados que se han obtenido hasta el momento.

Lo primero que se hace, es normalizar los vectores de forma modal:

5
  
−0,121 −0,057 0,045
[φ] = [φ] · diag (diag ([Mm ]) .ˆ (−0,5)) [φ] =  −0,065 0,124 −0,019 
0,032 0,037 0,133

Notar que hacer el cálculo de esta manera, es exactamente lo mismo que hacer el
cálculo vector por vector:

{φi }
{φi } = p
Mm i

Con las nuevas formas modales [φ], la Matriz de Masa Modal cambia:
 
1 0 0
T
[Mm ] = [φ] [M ] [φ] [Mm ] =  0 1 0 
0 0 1

Por otro lado, la matriz de rigidez modal es:

 
1,516 0 0
T
[Km ] = [φ] [Kc ] [φ] [Km ] =  0 23,3 0 
0 0 40,684

Observaciones:
Al normalizar las formas modales respecto a la masa, la matriz de masa modal
será la matriz identidad.
Al normalizar las formas modales respecto a la masa, la matriz de rigidez modal
sera una matriz diagonal cuyos valores corresponden al cuadrado de las frecuencias,
es decir, [Km ]i,i = ωi2 .

5. Amortiguamiento Modal
Lo más común es utilizar la Matriz de Amortiguamiento de Rayleigh:

[C] = ar [M ] + br [K]

T
Si se pre-multiplica por {φi } y post-multiplica por {φi }:
T T T
{φi } [C] {φi } = ar {φi } [M ] {φi } + br {φi } [K] {φi }
Cmi = ar · Mmi + br · Kmi

6
 Kmi
Pero Cmi = 2βi ωi Mmi , y teniendo en cuenta que ωi2 = Mmi , se tiene:

2βi ωi Mmi = ar · Mmi + br · Kmi (4)

ar br ωi
βi = + (5)
2ωi 2

Es claro que la ecuación (5) en realidad son tantas ecuaciones como modos de vibrar se
estén analizando. En este caso en particular se conoce β1 y β3 . Si se escriben en forma
matricial las ecuaciones desprendidas de la expresión (5):
   1 ω1   
β1 ar
= 2ω1 1 ω23
β3 2ω3 2 br

Entonces, las constantes de Rayleigh quedan definidas por:

   1 ω1 −1      
ar 2ω1 2 β1 ar 0,0669
= 1 ω2 =
br 2ω3 2 β3 br 0,0046

Una vez definidas ar y br , es posible determinar el amortiguamiento del 2◦ modo de vibrar,

ocupando la misma ecuación (5):

ar br ω2
β2 = + β2 = 1,809 %
2ω2 2

6. Vector de Influencia y Carga Modal

La ecuación de movimiento tiene la siguiente forma:

[M ] ({v̈} + {v̈g }) + [C] {v̇} + [K] {v} = {0} (6)

Asumiendo que a cada GDL le afecta la aceleración del suelo como si el sistema se tratase
de un cuerpo rı́gido, se tiene que:
   
 1   1 
{v̈g } = 1 üg (t) Por lo tanto: {r} = 1
0 0
   

Donde {r} se conoce como vector de influencia. Si incorporamos esta última expresión
a la ecuación de movimiento, se obtiene:

[M ] ({v̈} + {r} üg ) + [C] {v̇} + [K] {v} = {0}

[M ] {v̈} + [C] {v̇} + [K] {v} = − [M ] {r} üg

7
Si ahora se considera que la respuesta de la estructura se da por una superposición modal,
es decir, {v} = [φ] {y}:

[M ] [φi ] {ÿ} + [C] [φi ] {ẏ} + [K] [φi ] {y} = − [M ] {r} üg

T
Pre-multiplicando toda la expresión por [φ] :
T T T T
[φ] [M ] [φi ] {ÿ} + [φ] [C] [φi ] {ẏ} + [φ] [K] [φi ] {y} = − [φ] [M ] {r} üg
T
[Mm ] {ÿ} + [Cm ] {ẏ} + [Km ] {y} = − [φ] [M ] {r} üg

Donde se define el Factor de Participación Modal como:

 
 −9,338 
T
{Lm } = [φ] [M ] {r} Por lo tanto, en este caso: {Lm } = 3,336
1,296
 

Por consiguiente, y teniendo en consideración que üg (t) = ug0 sin (Ωt), el Vector de
Carga Modal queda descrito por:
   
 −9,338   54,906 
{Pm (t)} = − {Lm } · ug0 sin (Ωt) = − 3,336 · 0,6g sin (9t) = −19,614 · sin (9t)
1,296 −7,621
   

 
 54,906 
De donde se reconoce {Pm0 } = − {Lm } · ug0 = −19,614
−7,621
 

7. Respuestas Modales
Tal como se dijo en la sección anterior, se tiene la siguiente ecuación matricial:

[Mm ] {ÿ} + [Cm ] {ẏ} + [Km ] {y} = {Pm }

Donde [Mm ], [Cm ] y [Km ] son matrices diagonales, por lo que se pueden desacoplar las
ecuaciones (lo cual es justamente lo que se busca con este método), por lo tanto:

Mmi ÿi + Cmi ẏi + Kmi yi = Pm0i · sin (Ωt) (7)

Pm0i
ÿi + 2βi ωi ẏi + ωi2 yi = · sin (Ωt) (8)
Mm i

La solución de la ecuación (7) u (8), es conocida pues se trata de una ecuación de 1 GDL
(en realidad, son varias ecuaciones de 1 GDL -tantas ecuaciones como GDL dinámicos

8
tenga el problema-). Si se considera sólo la respuesta en régimen permanente,
se obtiene:
Pmi
yi (t) = Dmi · sin (Ωt − ψi ) (9)
Kmi

Donde:
1
Dmi = q
2 2
(1 − γi2 ) + (2βi γi )
 
2βi γi
ψi = arctan
1 − γi2
Ω
γi =
ωi

Si bien se pueden calcular estos valores uno a uno para cada modo, a continuación se
muestra una manera que puede resultar más rápida si está cómodo con la calculadora:

{γ} = Ω · {1} ./ {ω}

{ψ} = arctan (2 {β} .* {γ} ./ ({1} − {γ} .ˆ2))

{Dm } = [({1} − {γ} .ˆ2) .ˆ2 + (2 {β} .* {γ}) .ˆ2] .ˆ (−0,5)

Al calcular esto, se obtiene:

     
 7,31   −0,008   0,019 
{γ} = 1,865 {ψ} = −0,027 {Dm } = 0,404
1,411 −0,057 1,008
     

Se corrigen los desfases negativos mediante ψ = ψ + π, por lo tanto:

 
 3,133 
{ψ} = 3,114
3,085
 

Pmi
Luego, si se define ymaxi = Kmi Dmi , se tiene que:
 
 0,691 
{ymax } = Pm .*Dm ./Km {ymax } = −0,340
−0,189
 

Entonces, la solución de cada modo yi se puede escribir como:

yi = ymaxi · sin (Ωt − ψi ) (10)

9
O, de otra forma:

{y} = diag ({ymax }) {sin (Ωt − ψ)} (11)

     
 y1  ymax1 0 0  sin (Ωt − ψ1 ) 
y2 = 0 ymax2 0 · sin (Ωt − ψ2 ) (12)
y3 0 0 ymax3 sin (Ωt − ψ3 )
   

8. Respuesta de Desplazamiento
Sabemos que la respuesta de cada GDL se obtiene de la superposición de cada modo,
es decir, {v(t)} = [φ] {y}. Entonces, incorporando la expresión (11), se obtiene:

{v(t)} = [φ] {y}

= [φ] · diag ({ymax }) {sin (Ωt − ψ)}
= [AP ] {sin (Ωt − ψ)}

Donde se definió la Matriz de Aportes Modales [AP ] como:

 
−0,084 0,019 −0,008
[AP ] = [φ] · diag ({ymax }) Por lo tanto: [AP ] =  −0,045 −0,042 0,004 
0,022 −0,013 −0,025

Como cada modo tiene un desfase ψi diferente, entonces la respuesta modal máxima
ymaxi de cada modo ocurre en tiempos diferentes, por lo que la respuesta máxima de
cada GDL no es sumar directamente los máximos modales.

Desarrollar el cálculo de la manera en que sea mostrado acá, hace que sea más sencillo
encontrar de forma analı́tica la respuesta máxima de cada GDL en el tiempo:
3
X
vi (t) = APi,j · sin (Ωt − ψj )
j=1
3
X
= (APi,j · sin (Ωt) cos (ψj ) − APi,j · sin (ψj ) cos (Ωt))
j=1
   
X3 3
X
= APi,j cos (ψj ) sin (Ωt) + − APi,j sin (ψj ) cos (Ωt)
j=1 j=1

= A∗i · sin (Ωt) + Bi∗ · cos (Ωt)

hP i h P i
3 3
Donde se definió A∗i = j=1 APi,j cos (ψj ) y Bi∗ = − j=1 APi,j sin (ψj ) .

10
 Figura 1: Plano Re-Im

La figura (1) muestra la interpretación gráfica de esta última expresión para vi (t).
Por otro lado, no es difı́cil notar que se pueden obtener todos los valores A∗i y Bi∗ de
manera más rápida como:
 
 −0,073 
A∗i = [AP ] {cos (ψ)} = −0,084
−0,016
 
 
 −0,001 
Bi∗ = − [AP ] {sin (ψ)} = −0,001
−0,002
 

De la figura (1), es claro que:

 
q  0,073 
2 2
vmaxi = A∗i + Bi∗ Por lo tanto: {vmax } = 0,084 [m]
0,016
 

11