Matemática Investigación

Matrices una matriz es un arreglo bidimensional de números. Dado que puede

definirse tanto la suma como el producto de matrices, en mayor generalidad se
dice que son elementos de un anillo. Una matriz se representa por medio de
una letra mayúscula (A,B, …) y sus elementos con la misma letra en minúscula
(a,b, …), con un doble subíndice donde el primero indica la fila y el segundo la
columna a la que pertenece.
Los elementos individuales de una matriz  x , se denotan a menudo por , donde
el máximo valor de  es , y el máximo valor de  es . Siempre que la matriz tenga
el mismo número de filas y de columnas que otra matriz, estas se pueden
sumar o restar elemento por elemento.
Las matrices se utilizan para múltiples aplicaciones y sirven, en particular, para
representar los coeficientes de los sistemas de ecuaciones lineales o para
representar transformaciones lineales dada una base. En este último caso, las
matrices desempeñan el mismo papel que los datos de un vector para las
aplicaciones lineales.
Pueden sumarse, multiplicarse y descomponerse de varias formas, lo que
también las hace un concepto clave en el campo del álgebra lineal.

Aplicaciones[editar]
Las matrices en la Computación[editar]
Las matrices son utilizadas ampliamente en la computación, por su facilidad y
liviandad para manipular información. En este contexto, son una buena forma
para representar grafos, y son muy utilizadas en el cálculo numérico. En la
computación gráfica, las matrices son ampliamente usadas para lograr
animaciones de objetos y formas.
Ejemplo de brazo robótico[editar]
El mundo de las matrices es muy amplio aunque parezca tan simple,
programas como Matlab pueden crear sistemas de matrices tan complejos que
incluso al programa le es difícil resolverlos. Aunque no lo parezca las matrices
también se pueden aplicar al mundo de la computación y programación.
Un ejemplo sencillo sería el campo aplicado a la programación en lo que viene
relacionado con la robótica ya que se utiliza en este caso el programa matlab
para poder programar robots como puede ser un brazo biónico. Un ejemplo
sería el Lynx6.
El Lynx6 se considera un manipulador de 5 ejes de rotación (base, hombro,
codo, movimiento y rotación de la muñeca); este brazo mecánico entrega
movimientos rápidos, exactos y repetitivos, gracias a los servomotores que
lleva incorporados. Como paso previo se debe desarrollar una aplicación que
obtiene el modelo directo FK e inverso IK del brazo robótico.
Brazo Robótico
-El modelo FK consiste en encontrar una matriz de transformación homogénea
T que relacione la posición cartesiana (Px, Py, PZ) y los ángulos de Euler
(φ,ψ,θ) Escogiendo adecuadamente el sistema de coordenadas ligado a cada
segmento es posible ir de un sistema referencial al siguiente por medio de 4
transformaciones básicas.
-Matriz de transformación (1) Donde es la matriz resultante que relaciona el
sistema de referencia del segmento i-1 con el sistema de referencia del
segmento ièsimo, Rotz(ϴ1) es la rotación alrededor del eje Z i-1 con un valor
de ϴ1, T (0,0, di) es una traslación de una distancia di, a lo largo del eje Zi-1 , T
(a1, 0,0) es una traslación de una distancia a1, a lo largo del eje Xi . Y
finalmente Rotx(αi) es la rotación alrededor del eje de Xi, con un valor de αi
Los resultados van a depender exclusivamente de las características
geométricas del brazo manipulador. En nuestro caso los parámetros físicos
dependen de los valores de las articulaciones y longitud conocidos en cada
sistema de coordenadas, deben expresarse y asignarse en términos de la
convención D-H. Multiplicando las matrices individuales de la ecuación (1) en el
orden correcto, la matriz de transformación, que resuelve los valores de
posición y orientación en cada sistema de coordenadas es la ecuación (2 ) Los
términos individuales de las tres primeras columnas de la matriz (n, o, a)
representan la orientación del eje principal en el sistema de coordenadas. La
última columna P indica la posición (x, y, z) del origen. Cada uno de los
términos de la matriz pueden calcularse a partir de las ecuaciones siguientes :
La relación entre las matrices de transformación, forma la cadena cinemática
de las articulaciones y segmentos consecutivos del brazo robótico. Donde T es
la matriz de transformación homogénea buscada . Sustituyendo los parámetros
de la tabla 2 en las matrices de transformación se obtienen estas ecuaciones.
Calculando la multiplicación no conmutativa de la ecuación (17, se obtiene la
matriz de transformación homogénea: Donde (n, o, a) es una terna ortogonal
que representa la orientación y P es un vector (Px, Py, Pz) que representa la
posición del efector extremo del brazo. La solución obtenida para una posición
en reposo del brazo con Θ1= 0º , θ2= 90º , θ3 =0º , θ4= -90º y θ5=0º
Teoría de matrices[editar]
La teoría de matrices es una rama de las matemáticas que se centra en el
estudio de matrices. Inicialmente una rama secundaria del álgebra lineal, ha
venido cubriendo también los temas relacionados con la teoría de grafos,
el álgebra, la combinatoria y la estadística.
Matrices relacionadas con otros temas[editar]
Una matriz puede identificarse a una aplicación lineal entre dos espacios
vectoriales de dimensión finita. Así la teoría de las matrices habitualmente se
considera como una rama del álgebra lineal. Las matrices
cuadradas desempeñan un papel particular, porque el conjunto de matrices de
orden n (n entero natural no nulo dado) posee propiedades de « estabilidad »
de operaciones.
Los conceptos de matriz estocástica y matriz doblemente estocástica son
herramientas importantes para estudiar los procesos estocásticos,
en probabilidad y en estadística.
Las matrices definidas positivas aparecen en la búsqueda de máximos y
mínimos de funciones a valores reales, y a varias variables.
Es también importante disponer de una teoría de matrices a coeficientes en
un anillo. En particular, las matrices a coeficientes en el anillo de polinomios se
utilizan en teoría de mandos.
En matemáticas puras, los anillos de matrices pueden proporcionar un rico
campo de contraejemplos para conjeturas matemáticas.
Matrices en teoría de grafos[editar]
En teoría de los grafos, a todo grafo etiquetado corresponde la matriz de
adyacencia. Una matriz de permutación es una matriz que representa
una permutación; matriz cuadrada cuyos coeficientes son 0 o 1, con un solo 1
en cada línea y cada columna. Estas matrices se utilizan en combinatorio.
También existe otro tipo de matriz además de la matriz de adyacencia que es la
conocida como matriz de incidencia en la cual el grafo se muestra en una
matriz de A (serían las aristas) por V (serían los vértices), donde contiene la
información de la arista (1 si está conectado y 0 no conectado).
Si nos dan un grafo , de orden , podemos llegar a representar una relación de
adyacencia, mediante una matriz  nxn, también llamada matriz de adyacencia
de G.
Se deben de tener en cuenta una serie de observaciones sobre esto:

1. La matriz de adyacencia es una matriz booleana, como se ha dicho

antes es una matriz que solo puede contener 0 y 1.
2. Σi xij = semigrado exterior de xi
3. Σj xij = semigrado interior de xj
En la teoría de grafos, se llama matriz de un grafo a la matriz que indica en la
línea i y la columna j el número de aristas que enlazan el vértice i al vértice j.
En un grafo no orientado, la matriz es simétrica. La suma de los elementos de
una columna permite determinar el grado de un vértice. La matriz  indica en la
línea i y la columna j el número de caminos a n aristas que adjuntan el vértice i
al vértice j.

Elementos de una matriz

Cada uno de los números de que consta la matriz se denomina elemento.

Un elemento se distingue de otro por la posición que ocupa, es decir, la fila y la

columna a la que pertenece.

El número de filas y columnas de una matriz se denomina dimensión de una

matriz. Así, una matriz de dimensión   es una matriz que tiene   filas y   
columnas.

De este modo, una matriz puede ser de dimensión:   (  filas y   

columnas),   ( filas y  columnas),   (  filas y  columnas),...

Sí la matriz tiene el mismo número de filas que de columnas, se dice que es

de orden:   ...

El conjunto de matrices de   filas y   columnas se denota por    o 

Un elemento cualquiera de la misma, que se encuentra en la fila   y en la

columna  se denota por  .

 las filas son las líneas horizontales y las columnas las líneas verticales.
Si una matriz tiene m filas y n columnas, decimos que la matriz es de
orden mxn (se lee orden m por n ).
Los elementos de las matrices se denotan con subindices aij, el valor
de i representa la fila y el valor de j la columna. Los valores de i van de 1
a m y los valores de j van de 1 a n.
aij denota el elemento de la fila i y la columna j.
 Columnas: Se denomina Columna de una Matriz a cada una de las líneas
verticales que tiene una matriz:

Por otra parte, se denominan Filas de una Matriz a las líneas horizontales de
una matriz.

Una matriz traspuesta es el resultado de reordenar la matriz original

mediante el cambio de filas por columnas y las columnas por filas en una
nueva matriz. 

En otras palabras, la matriz traspuesta es la acción de seleccionar las filas de

la matriz original y reescribirlas como columnas en la nueva matriz e invertir el
proceso para las columnas.

Generalmente cuando cambiamos las filas por columnas y las columnas por
filas lo indicamos añadiendo un superíndice T o un apóstrofe en el nombre de
la matriz original. Si añadimos el superíndice T, deberemos tener presente que
estamos trabajando con matrices y que el superíndice no es ningún
exponente.   

 La traspuesta de una matriz traspuesta es la matriz original.

 La suma traspuesta de matrices es igual a la suma de las matrices traspuestas.

 El producto traspuesto de una constante h por una matriz es igual al producto

de la constante h por la matriz traspuesta.

Encuentra la matriz traspuesta de las siguientes matrices: 

 Tamaño de una matriz El número de filas y columnas de una matriz se
denomina dimensión de una matriz. Así, una matriz será de dimensión: 2x4,
3x2, 2x5,... Sí la matriz tiene el mismo número de filas que de columna, se dice
que es de orden: 2, 3, ...

El conjunto de matrices de m filas y n columnas se denota por Amxn o (aij), y

un elemento cualquiera de la misma, que se encuentra en la fila i y en la
columna j, por aij.

Una matriz identidad o unidad de orden n es una matriz cuadrada donde

todos sus elementos son ceros (0) menos los elementos de la diagonal
principal que son unos (1). 

En otras palabras, una matriz identidad solo tiene unos (1) en la diagonal
principal y todos los demás elementos de la matriz con ceros (0). Además, la
matriz identidad se reconoce por tener forma a cuadrado dado que es una
matriz cuadrada. 

¿Las siguientes matrices son matrices identidad? 

Ejemplos de
matrices identidad y matrices no identidad.
Matriz IA:

 Matriz cuadrada.
 No matriz identidad: en la diagonal principal hay un número distinto a uno (1) y
en las demás posiciones hay un número distinto a cero (0). 

Matriz IB:  

 No matriz cuadrada.
 No matriz identidad. 

Matriz IC: 

 No matriz cuadrada. 
 No matriz identidad. 

Matriz ID: 
 Matriz cuadrada. 
 Matriz identidad: en la diagonal principal hay unos (1) y en las demás
posiciones hay ceros (0).

Matriz IE: 

 Matriz cuadrada. 
 No matriz identidad: aunque en las demás posiciones hay ceros (0), en la
diagonal principal hay un número distinto a uno (1).  

Una Matriz Nula (Matriz Cero) es aquella matriz en la que todos sus valores
son igual a 0.

Las matrices nulas cumplen las siguientes propiedades:

son simétricas

son antisimétricas

son nilpotentes

son singulares

Una matriz cuadrada es una tipología de matriz muy básica que se

caracteriza por tener el mismo orden tanto de filas como de columnas.

En otras palabras, una matriz cuadrada tiene el mismo número de filas (n) y el
mismo número de columnas (m). 

Representación de una matriz cuadrada

Suma y Resta de Matrices

Suma de matrices
Dadas dos o más matrices del mismo orden, el resultado de la suma es otra
matriz del mismo orden cuyos elementos se obtienen como suma de los
elementos colocados en el mismo lugar de las matrices sumadas.
En resumen, la suma de dos matrices se calcula sumando los elementos que
ocupan la misma posición.

De manera formal:

¡Importante! La suma de matrices es conmutativa.

A+ B = B+A

Ejemplos:

Resta de matrices  
Dadas dos o más matrices del mismo orden, el resultado de la resta es otra
matriz del mismo orden cuyos elementos se obtienen como la resta de los
elementos colocados en el mismo lugar de las matrices restadas.
En resumen, la resta de dos matrices se calcula restando los elementos que
ocupan la misma posición.

De manera formal:
Ejemplos:

Multiplicación de un escalar por una matriz

Si multiplicamos una matriz por una escalar, multiplicamos cada elemento de la matriz por
ese escalar.
Es decir: producto de un número real por una matriz, es la aplicación que asocia a cada
par formado por un número real y una matriz, otra matriz cuyos elementos se obtienen
multiplicando el número real por todos los elementos de la matriz.

Ejemplo[editar]

Sea ⋅[5321]=[2⋅52⋅32⋅22⋅1]=[10642]
Propiedades de la multiplicación escalar

Propiedad asociativa   p ( qA ) = ( pq ) A

 pA es una
Propiedad de cierre
matriz m × n .

Propiedad conmutativa  pA = Ap

 ( p + q ) A = pA + qA
Propiedad distributiva  
 p(A + B) = pA + pB

Propiedad identidad  1 · A = A

Propiedad multiplicativa de  (–1) A = –A
 –1
Propiedad multiplicativa de
 0 · A = O  m  × n
0

¿Cuáles de las siguientes son equivalentes a c(1A+B)c(1A+B)c, left

parenthesis, 1, A, plus, B, right parenthesis?
Elige todas las respuestas adecuadas:
Elige todas las respuestas adecuadas:

INCORRECTO (SELECCIONADO)

1Ac+B1Ac+B1, A, c, plus, B

CORRECTO (SELECCIONADO)

cA+cBcA+cBc, A, plus, c, B


cB+cAcB+cA
Dos matrices A y B son multiplicables si el número de columnas de
A coincide con el número de filas de B.

Mm x n x Mn x p = M m x p

El elemento cij de la matriz producto se obtiene multiplicando cada elemento
de la fila i de la matriz A por cada elemento de la columna j de la matriz B
y sumándolos.

Propiedades de la multiplicación de matrices

Asociativa:

A · (B · C) = (A · B) · C
Elemento neutro:
A · I = A
Donde I es la matriz identidad del mismo orden que la matriz A.
No es Conmutativa:
A · B ≠ B · A
Distributiva del producto respecto de la suma:
A · (B + C) = A · B + A · C