República Bolivariana de Venezuela

Universidad de los andes

Facultad de ingeniería

Escuela de ingeniería Mecánica

Práctica 9.
Control de un Motor de Corriente Continua
9.1 Objetivo General:  

Accionar un Motor de Corriente Continua a través de pin PWM.

9.2 Materiales y Métodos:

1. Una tarjeta Arduino Uno-R3 o Arduino Mega 2560.

2. Un cable USB impresora.
3. Un computador.
4. Cables para el montaje del circuito.
5. Tarjeta Protoboard.
6. Un Motor de Corriente Continua.
7. Un diodo.
8. Una Resistencia Eléctrica de 220 ohm.
9. Un Botón Pulsador.
10. Un transistor N-MOSFET.

El motor de corriente continua (denominado también motor de

corriente directa, motor CC o motor DC) es una máquina que convierte
la energía eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotatorio,
gracias a la acción que se genera internamente mediante el campo
magnético.

Una máquina de corriente continua (generador o motor) se compone

principalmente de dos partes: 1) estator que da soporte mecánico al
aparato y contiene los devanados principales de la máquina, conocidos
también con el nombre de polos. Los polos pueden ser de imanes
permanentes o devanados con hilo de cobre sobre núcleo de hierro. 2)
Rotor es generalmente de forma cilíndrica, también devanado y con
núcleo, alimentado con corriente directa mediante escobillas fijas
(conocidas también como carbones).

Algunas aplicaciones especiales de estos motores son los motores

lineales, cuando ejercen tracción sobre un riel, o bien los motores de
imanes permanentes. Los motores de corriente continua (CC) también
se utilizan en la construcción de servomotores.
 Figura 1. Motores de Corriente continua.

Un diodo es un componente electrónico de dos terminales que

permite la circulación de la corriente eléctrica en un solo sentido. Este
término generalmente se usa para referirse al diodo semiconductor, el
más común en la actualidad; consta de una pieza de cristal
semiconductor conectada a dos terminales eléctricos.

Si por ejemplo se emplea Arduino para conmutar un circuito con un

voltaje superior al soportado por el microcontrolador, para impedir que
cualquier corriente fluya hacia Arduino, es decir, evitar que Arduino
entregue una tensión y bajo ninguna circunstancia se exponga a una
corriente de entrada (reflujo), entonces se utiliza un diodo entre
Arduino y el dispositivo a usar. Al impedir que haya un flujo de
corriente hacia Arduino se protege al microcontrolador de que una
posible sobre corriente termine dañando el microcontrolador.
 Figura 2. Diodo utilizado en la práctica.

El transistor es un dispositivo electrónico semiconductor utilizado

para entregar una señal de salida en respuesta a una señal de
entrada. Cumple funciones de amplificador, oscilador, conmutador o
rectificador. El término «transistor» es la contracción en inglés de
transfer resistor («resistor de transferencia»). Actualmente se
encuentran prácticamente en todos los aparatos electrónicos de uso
diario: radios, televisores, reproductores de audio y vídeo, relojes de
cuarzo, computadoras, lámparas fluorescentes, tomógrafos, teléfonos

celulares, entre otros.

Figura 3. Transistor utilizado en la práctica PMOSFET.

9.3 Montaje de la práctica:

Con el fin de comprender el funcionamiento del circuito, así como

verificar todas las conexiones existentes, se realiza en primer lugar el
montaje en el programa Fritzing.
 Figura 4. Montaje del circuito en el programa Fritzing.

Dado a que el motor CC requiere de un mayor voltaje del que provee

la tarjeta Arduino, en esta práctica se emplea una fuente de
alimentación externa, específicamente una pila de 9 Voltios. El diodo
nos sirve de protección para el Arduino, que se alimenta con 5 Voltios,
dejando que la corriente de 9 Voltios sólo circule para alimentar al
motor. Para que el circuito pueda funcionar, el cable Tierra debe estar
conectada a la Tierra del Arduino, pues si no el circuito se
desestabiliza. Esto es una regla en todos los montajes: las tierras o
masas deben estar siempre conectadas. El transistor además está
protegiendo el Arduino, funcionando como interruptor para este
circuito. También se utiliza una resistencia para protegerlo.

Luego que se conoce el circuito en el programa Fritzing, se comienza

con el desarrollo del programa en el IDE de Arduino.

9.4 Código en el IDE de Arduino:

– Se debe seleccionar en la IDE de Arduino el tipo de tarjeta con el

que se va a trabajar siendo Arduino Uno-R3 o Arduino Mega 2560.

– Se selecciona el Puerto Serial, es decir el puerto USB donde se va a

conectar la tarjeta Arduino con el computador.

– Se realiza el código:

 Inicialmente debemos identificar el programa que se está

desarrollando, por tanto se asigna un nombre al programa, esto
se hace empleando el símbolo //.
 Se deben declarar las variables globales que serán utilizadas en
el programa.  En la práctica se declaran de tipo constante, una
variable que no cambiara durante el desarrollo del programa, su
comando es const, además se debe especificar qué tipo de datos
es la constante, en este caso será entero y su comando es int,
luego se le da el nombre de la variable; en este caso tanto el
motor como el pulsador tendrán el mismo comando. El nombre
para cada variable seria motorPin en el pin 9 para el Motor
y switchPin en el pin 2 para el pulsador y una variable
entero switchState igual a cero (0), la diferencia de las demás
variables con esta última es que  no será constante ya que varia
entre 0 y 1, en función de si el botón está presionado o no.
  Se define si la variables declaradas son de tipo entrada o de
salida, para eso se utiliza el comando void setup(), se abre
corchete para saber qué es lo que contiene ese comando y al
finalizar el comando cierro corchete. Internamente del corchete
se declarara que tipo de variable van a ser motorPin y switchPin.
A través del comando pinMode, este a su vez necesita como
argumento la variable y el tipo de señal de la misma, es
decir pinMode(motorPin,OUTPUT); en la que OUTPUT  indica
que la señal saldrá del pin 9 permitiendo encender el motor.
Para definir el botón pulsador, se indica del mismo modo pero
con la opción INTPUT. Cada vez que el reciba una pulsación del
botón el código Arduino  decidirá  tomar una acción; la cual es
que envíe una señal digital al pin 9 y encienda el motor, su
comando será pinMode(switchPin,INPUT).
 Luego de definir las variables, se procede a realizar la estructura
del código a través del comando void loop (), de igual manera se
abre corchete y luego se cierra una vez de terminar su
cumplimiento. Internamente del corchete se establecerán las
instrucciones que ejecutará Arduino continuamente. Se utiliza la
variable switchState la cual leerá digitalmente lo que sucede
en el pin 2 (botón), su comando es digitalRead(switchPin). Se
introduce en la práctica otra estructura de programación la cual
es if, la que significa si en español. La estructura if es un
condicional que permite decir en función del valor de la variable
switchState, si este es alto (HIGH=1) o si es bajo (LOW=0).
Para que el Motor se pueda encender se utiliza el
comando digitalWrite(motorPin,HIGH), esta condición estará
dentro de la estructura de programación if.
 Para que el Motor pueda apagarse se utiliza el mismo
comando digitalWrite pero con una señal baja LOW y dentro del
lazo (else),  digitalWrite(motorPin, LOW).
 Finalmente se debe verificar que al final de cada instrucción se
haya colocado el respectivo punto y coma, de lo contrario habrá
errores a la hora de compilar.

NOTA: Para que el IDE de Arduino pueda entender los comandos es

necesario que al final de cada instrucción se coloque punto y coma (;).

En la siguiente imagen se mostrará como quedo plasmado en el IDE

de Arduino, los procedimientos anteriormente señalados:

//Poner en marcha un motor CC

const int switchPin=2;
const int motorPin=9;
int switchState=0;
void setup(){
pinMode(motorPin,OUTPUT);
pinMode(switchPin,INPUT);
}
void loop(){
switchState=digitalRead(switchPin);
if(switchState==HIGH){
digitalWrite(motorPin,HIGH);
}
else
{
digitalWrite(motorPin,LOW);
}
}

Algoritmo 1 Control de un Motor de Corriente Continua a

través de la plataforma Arduino.

Desarrollo del algoritmo 1 en el simulador https//123d.circuits.io:

https://circuits.io/circuits/3828333-practica-9-control-de-un-motor-de-
corriente-continua

9.6 Conclusión:

Esta práctica se han incluido nuevos componentes para ser

controlados con la tarjeta Arduino. Se presentó como puede ser
accionado un motor DC utilizando una batería y un transistor MOSFET.
Además, hemos visto mediante el MOSFET que se pueden separar la
etapa de potencia (Batería de 9V) y la etapa de acción de arduino
(5V ). Esto ha permitido accionar el motor con un mayor voltaje que el
que maneja la tarjeta arduino.