ElRabbanyAhmed 2002 8GPSStandardFormats10 IntroductionToGPSTheG - En.es

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Formatos estándar de GPS

8
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Dado que los fabricantes de GPS individuales tienen sus propios formatos
patentados para almacenar mediciones de GPS, puede ser difícil combinar datos
de diferentes receptores. Se encuentra un problema similar cuando se
interconectan varios dispositivos, incluido el sistema GPS. Para superar estas
limitaciones, varios grupos de investigación han desarrollado formatos estándar
para diversas necesidades de los usuarios. Este capítulo analiza los formatos
estándar más utilizados, a saber, RINEX, NGS-SP3, RTCM SC-104 y NMEA 0183.
8.1 Formato RINEX

Para ahorrar espacio de almacenamiento, los formatos patentados desarrollados por los
fabricantes de receptores GPS son en su mayoría binarios, lo que significa que no se pueden
leer directamente cuando se muestran [1]. Esto crea un problema al combinar datos (en el
modo de posprocesamiento) de diferentes receptores GPS. Para superar este problema, un
grupo de investigadores ha desarrollado un formato de intercambio de datos aceptado
internacionalmente [1]. Este formato, conocido como formato RINEX, está en formato ASCII
estándar (es decir, texto legible). Aunque un archivo en
101
Copyright 2002. Artech House, Inc.
EBSCO Publishing: eBook Collection (EBSCOhost) - impreso el 12/04/2022 8:14 p. m. vía UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA YA DISTANCIA - UNAD AN: 72742 ; El-Rabbany,
Ahmed.; Introducción al GPS: El Sistema de Posicionamiento Global
Cuenta: ns145102.main.ehost
102 Introducción al GPS
Se sabe que el formato ASCII ocupa más espacio de almacenamiento que un archivo en formato
binario, lo que proporciona una mayor flexibilidad de distribución.
Un archivo RINEX es una traducción de los propios archivos binarios
comprimidos del receptor. En 1989 se introdujo una versión preliminar del
formato RINEX, seguida de una serie de actualizaciones para acomodar más tipos
de datos (p. ej., datos GLONASS) y otros propósitos [1]. La versión actual de RINEX
2.10 define seis archivos RINEX diferentes; cada uno contiene un encabezado y
secciones de datos: (1) archivo de datos de observación, (2) archivo de mensajes
de navegación, (3) archivo meteorológico, (4) archivo de mensajes de navegación
GLONASS, (5) archivo de datos de satélites geoestacionarios (carga útil de señales
GPS) y (6) archivo de datos de reloj de satélite y receptor. Actualmente se
propone una nueva versión 2.20 para acomodar datos de satélites de órbita
terrestre baja (LEO) equipados con receptores GPS o GPS/GLONASS [2]. Para la
mayoría de los usuarios de GPS, los primeros tres archivos son los más
importantes y, por lo tanto, serán los únicos que se discutirán aquí.
La convención de nomenclatura recomendada para los archivos RINEX es
"ssssdddf.yyt". Los primeros cuatro caracteres, “ssss”, representan el nombre de la estación;
los siguientes tres caracteres, “ddd”, representan el día del año del primer registro; el octavo
carácter, “f”, representa el número de secuencia del archivo dentro del día. Los caracteres de
extensión de archivo “yy” y “t” representan los dos últimos dígitos del año actual y el tipo de
archivo, respectivamente. El tipo de archivo toma los siguientes símbolos: "O" para archivo
de observación, "N" para archivo de navegación, "M" para archivo de datos meteorológicos,
"G" para archivo de navegación GLONASS y "H" para archivo de mensaje de navegación de
carga útil de GPS geoestacionario. Por ejemplo, un archivo con el nombre “abcd032.01o” es
un archivo de observación para una estación “abcd”, que se observó el 1 de febrero de 2001.
El archivo de observación contiene en su encabezado información que describe el

contenido del archivo, como el nombre de la estación, la información de la antena, las
coordenadas aproximadas de la estación, el número y los tipos de observación, el
intervalo de observación en segundos, la hora del primer registro de observación y
otra información. Los tipos de observación se definen como L1 y L2 y representan las
mediciones de fase en L1 y L2 (ciclos); C1 representa el pseudorango utilizando el
código C/A en L1 (metros); P1 y P2 representan el pseudorango usando código P en L1
y L2 (metros); D1 y D2 representan la frecuencia Doppler en L1 y L2 (Hertz). El marco
de tiempo GPS se usa para los archivos GPS, mientras que el marco de tiempo UTC se
usa para los archivos GLONASS. La sección de encabezado puede contener algunos
registros opcionales, como los segundos bisiestos. Los últimos 20 caracteres de cada
registro (es decir, las columnas 61 a 80) contienen texto
EBSCOhost - impreso el 12/04/2022 20:14 vía UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA YA DISTANCIA - UNAD. Todo uso sujeto a https://www.ebsco.com/terms-of-use
Formatos estándar de GPS 103
descripciones de ese registro. El último registro en la sección del encabezado debe ser "FIN
DEL ENCABEZADO". La Figura 8.1 muestra un ejemplo de un archivo de observación RINEX
para datos de una sola frecuencia, que se creó utilizando el software de procesamiento
Ashtech Locus.
La sección de datos se divide en épocas; cada uno contiene la etiqueta de tiempo de la
observación (el tiempo del receptor de la señal recibida, en el marco de tiempo GPS para
archivos GPS), el número y la lista de satélites, los diversos tipos de mediciones en la misma
secuencia que se indica en el encabezado y el Intensidad de señal. Otra información, como
el indicador de pérdida de bloqueo, también se incluye en la sección de datos. La sección de
datos puede contener opcionalmente el desplazamiento del reloj del receptor en segundos
(consulte la Figura 8.1).
El archivo de mensajes de navegación contiene la información del satélite como
se describe en el Capítulo 2. En su encabezado, el mensaje de navegación contiene
información como la fecha de creación del archivo, el nombre de la agencia y otra
información relevante. Similar al archivo de observación, el último registro en el
2 DATOS DE OBSERVACIÓN G (GPS) VERSIÓN RINEX / TIPO

ASHTORINA 09 - ABR - 01 17:27 PGM / VENCER / FECHA
COMENTARIO
PRUEBA NOMBRE DEL MARCADOR
NÚMERO DE MARCADOR
OBSERVADOR / AGENCIA
LUGAR L_42 DESCONOCIDO REC # / TIPO / VERS ANT
# / TIPO
- 2687840.8300 - 4301491.3200 3853858.0200 POSICIÓN APROX. XYZ
0.0000 0.0000 0.0000 ANTENA: DELTA H/E/N
1 0 DATO DE LONGITUD DE ONDA L1/2
3 L1 C1 D1 # / TIPOS DE INTERVALO DE
10.0000 OBSERVACIÓN
SEGUNDOS SALTO
1998 9 23 18 27 10.000000 GPS HORA DE LA PRIMERA OBS
1998 9 23 19 1 59.997000 GPS HORA DE LA ÚLTIMA OBS FIN
DEL ENCABEZADO
98 9 23 18 27 10.0000000 0 5G03G31G01G23G08 0.000060824
7877626.975 6 21949801.811 - 48.022
7858214.382 6 22175367.525 1996.393
7842888.958 6 20376440.935 2817.693
7874476.800 6 22485604.397 233.618
7843609.590 6 22959447.916 3287.071
98 9 23 18 27 20.0000000 0 6G03G31G01G23G08G09 0.000047432
7878091.833 6 21949887.017 - 45.258
7838246.804 6 22171573.369 1997.588
7814702.570 6 20371080.421 2819.669
7872108.827 6 22485156.722 239.992
7810730.579 6 22953202.951 3289.061
- 1195.47216 24085463.326 937.326
,
,
,
Figura 8.1Ejemplo de un archivo de observación RINEX para datos de una sola frecuencia.
La sección de encabezado del archivo de navegación debe ser "FIN DEL CABECERO".
Opcionalmente, la sección de encabezado puede contener información adicional, como los
parámetros del modelo ionosférico para usuarios de una sola frecuencia (Capítulo 3).
Además, los parámetros del almanaque relacionados con la hora del GPS y el UTC y los
segundos bisiestos pueden incluirse opcionalmente en la sección de encabezado del
mensaje de navegación. El primer registro en la sección de datos contiene el número de
PRN del satélite, la etiqueta de tiempo y los parámetros del reloj del satélite (sesgo, deriva y
tasa de deriva). Los registros subsiguientes contienen información sobre la órbita de
transmisión del satélite, el estado del satélite, la semana del GPS y otra información
relevante (consulte la Figura 8.2).
El archivo meteorológico contiene información con etiqueta de tiempo, como la
temperatura (en grados Celsius), la presión barométrica (en milibares) y la humedad
(en porcentaje) en el sitio de observación. El archivo meteorológico comienza con una
sección de encabezado que contiene los tipos de observación (p. ej., presión), la
información relacionada con los sensores, la posición aproximada del sensor
meteorológico y otra información relacionada. Al igual que con los otros archivos, el
último registro en la sección de encabezado debe ser "FIN DEL ENCABEZADO". La
sección de datos contiene las etiquetas de tiempo (en tiempo de GPS) seguidas por el
2.10 N: DATOS NAV GPS VERSIÓN RINEX / TIPO PGM /

XXRINEXN V2.10 AIUB 3-SEP-99 15:22 VENCIMIENTO / FECHA
EJEMPLO DE FORMATO VERSIÓN 2.10 COMENTARIO
. 1676D-07 . 2235D-07 - . 1192D-06 - . 1192D-06 ION ALFA
. 1208D+06 . 1310D+06 - . 1310D+06 - . 1966D+06 ION BETA
. 133179128170D-06 . 107469588780D-12 552960 1025 DELTA-UTC: A0,A1,T,W
13 SEGUNDOS SALTO
FIN DEL ENCABEZADO
6 99 9 2 17 51 44.0 -.839701388031D-03 -.165982783074D-10 .000000000000D+00
. 910000000000D+02 .934062500000D+02 .116040547840D-08 .162092304801D+00
. 484101474285D-05 .626740418375D-02 .652112066746D-05 .515365489006D+04
. 409904000000D+06 - . 242143869400D-07 . 329237003460D+00 - . 596046447754D-07
. 111541663136D+01 . 326593750000D+03 . 206958726335D+01 - . 638312302555D-08
. 307155651409D-09 .000000000000D+00 .102500000000D+04 .000000000000D+00
. 000000000000D+00 .000000000000D+00 .000000000000D+00 .910000000000D+02
. 406800000000D+06 .000000000000D+00
13 99 9 2 19 0 0.0 .490025617182D-03 .204636307899D-11 .000000000000D+00
. 133000000000D+03 -.963125000000D+02 .146970407622D-08 .292961152146D+01
- . 498816370964D-05 .200239347760D-02 .928156077862D-05 .515328476143D+04
. 414000000000D+06 - . 279396772385D-07 . 243031939942D+01 - . 558793544769D-07
. 110192796930D+01 . 271187500000D+03 - . 232757915425D+01 - . 619632953057D-08
- . 785747015231D-11 .000000000000D+00 .102500000000D+04 .000000000000D+00
. 000000000000D+00 .000000000000D+00 .000000000000D+00 .389000000000D+03
. 410400000000D+06 .000000000000D+00
,
,
,
* obtenido de: ftp://ftp.unibe.ch/aiub/rinex/rinex210.txt
Figura 8.2Ejemplo de un archivo de navegación RINEX.
datos meteorológicos dispuestos en la misma secuencia que se especifica en el

encabezado (ver Figura 8.3).
La mayoría de los fabricantes de receptores GPS han desarrollado paquetes de
software de posprocesamiento que aceptan datos GPS en formato RINEX. La mayoría de
estos paquetes también son capaces de traducir los datos del GPS en el formato propietario
del fabricante al formato RINEX. Sin embargo, los usuarios deben tener en cuenta que
algunos paquetes de software cambian las observaciones sin procesar originales en el
proceso de traducción (p. ej., suavizando las mediciones de pseudodistancia sin procesar).
8.2 Formato NGS-SP3

Como se discutió en el Capítulo 3, varias instituciones están produciendo datos
orbitales precisos (efemérides) para respaldar aplicaciones que requieren un
posicionamiento de alta precisión. Para facilitar el intercambio de datos orbitales tan
precisos, el NGS de EE. UU. desarrolló el formato SP3, que luego se convirtió en el
estándar internacional [3]. El SP3 es un acrónimo de Standard Product #3, que se
introdujo originalmente como SP1 en 1985. El archivo SP3 es un archivo ASCII que
contiene información sobre los datos orbitales precisos (en el marco de referencia
ITRF) y las correcciones de reloj satelital asociadas. La longitud de línea de los archivos
SP3 está restringida a 60 columnas (caracteres). Todos los tiempos se refieren al
sistema de tiempo GPS en los estándares de datos SP3.
Figura 8.3Ejemplo de archivo meteorológico RINEX.
Un archivo de efemérides precisas en formato SP3 consta de dos secciones: una

cabecera y datos. La sección de encabezado es una sección de 22 líneas (ver Figura
8.4). La primera línea comienza con los símbolos de versión (#a) y contiene
información como la fecha gregoriana y la hora del día de la primera época de la
órbita y el número de épocas en el archivo de efemérides. La línea 2 comienza con los
símbolos (##) y muestra el número de semana del GPS, los segundos de la semana, el
intervalo de época y el día juliano modificado. Las líneas 3 a 7 comienzan con el
símbolo (+) y muestran el número total de satélites (en la línea 3), así como una lista de
los satélites por sus respectivos identificadores (número PRN). Las líneas 8 a 12
comienzan con los símbolos (++) y muestran los exponentes de precisión de los
satélites que se muestran en las líneas 3 a 7. El significado del exponente de precisión
(ae) se explica a continuación:aemilímetro Por ejemplo, como se muestra en la Figura
8.4, el satélite PRN 1 tiene un exponente de precisión de 6, lo que significa que la
desviación estándar de su error orbital es 26= 64 mm o 6,4 cm. Las líneas 13 a 19 del
encabezado SP3 están reservadas para modificaciones futuras, mientras que las líneas
19 a 22 se usan libremente para comentarios.
# ap2001 3 30 0 0 0.00000000 192 órbita IGS97 HLM IGS

# # 1107 432000.00000000 900.00000000 51998 0.0000000000000
+ 26 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 13 14 18 19 20 22 23 24 25 26 27 28 29 30
+ 31 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
+ 0000000000000000000000066775766769677
+ 8788677677760000000000000000000000000
+ 0000000000000000000000000000000000
++
++
++
++
++
% C cc cc ccc ccc cccc cccc cccc cccc ccccc ccccc ccccc ccccc% c cc cc ccc ccc cccc
cccc cccc cccc ccccc ccccc ccccc ccccc% f 0,0000000 0,000000000 ,00000000000
,000000000000000% f 0,0000000 0,000000000 ,00000000000
,000000000000000% i 0 0 0 00 000
0
%i 0 0 0 00000 0
/* COMBINACIÓN ULTRA ÓRBITA DEL PROMEDIO PONDERADO DE: /*
cou emu esu gfu jpu siu usu
/* REFERENCIADO A cou RELOJ YA POLO MEDIO PONDERADO: /* CLK
ANT Z-OFFSET (M): II/IIA 1.023; TII 0,000
Figura 8.4Ejemplo de sección de encabezado de un archivo SP3.
La sección de datos de las efemérides precisas en formato SP3 comienza en la

línea 23, que contiene los datos y la hora del primer registro (época). De hecho, esta es
la misma hora que se muestra en la primera línea de la sección del encabezado. Las
líneas subsiguientes contienen las coordenadas del satélite y los datos del reloj del
satélite para la época actual. Cada línea se asigna a un satélite en particular y
comienza con el carácter "P", que significa una línea de posición. El carácter “P” va
seguido del número PRN del satélite, las coordenadas x, y y z del satélite en kilómetros
y la corrección del reloj del satélite en microsegundos (consulte la Figura 8.5). En
algunos casos, los valores de velocidad del satélite y la frecuencia de las correcciones
del reloj se mezclan con esta información. Para manejar esto, el registro de corrección
de posición y reloj estará en una línea, seguido de una línea que contiene la velocidad
y la tasa de registro de corrección de reloj para el mismo satélite. La línea que contiene
el registro de velocidad comienza con la letra "V". Las épocas subsiguientes tendrán la
misma estructura y el archivo termina con el símbolo "EOF".
/* CLK ANT Z-OFFSET (M): II/IIA 1.023; TII 0,000

* 2001 3 30 0 0 0.00000000 P
1 - 116.031103 26515.622573 1331.872298 170.652861
PAG2 24757.390995 9275.128350 - 3848.577237 - 359.708080
PAG3 -13117.929564 13968.983112 18315.041573 15.998805
P4 23740.479526 -3537.874866 P - 11560.053546 700.699352
5 - 3512.827227 - 17951.461871 - 19334.408201 292.906571
PAG6 - 5935.494799 - 24254.527474 8889.371588 - 0.341952
PAG7 14798.294349 7536.247891 - 20440.059001 583.158450
PAG8 18610.888633 4767.865045 18173.364660 54.770770
PAG9 9426.770116 - 18913.806117 - 16067.347963 - 37.796993
P 10 13891.509528 -8251.910439 21127.566769 P 11 1.704797
- 8941.716559 19453.856287 - 15733.870061 1.569531
P 13 7038.374572 23279.495964 10806.821255 - 0.822725
P 14 -14521.250452 - 7158.053525 - 20986.923406 - 97.891864
PAG 18 -19581.538963 -17313.825718 PAG 19 4877.563537 - 46.041799
429.793263 17637.998255 19905.627091 480.354763
P 20 5114.035928 18254.558669 - 18635.373625 - 62.353966
P 22 -20658.494478 2973.530545 16434.436461 570.014553
PAG 23 -17496.621848 -18488.261324 PAG 24 8392.593309 10.342370
23277.350666 - 12714.473270 1361.486226 39.344463
P 25 -23661.057165 6947.104246 - 9357.073325 12.450119
tel. 26 8280.485341 - 22212.244294 11256.070469 405.224785
P 27 11045.683417 11584.034891 21496.856169 P 28 15.920673
-9386.791992 12141.516807 21783.012543 P 29 -14938.572048 13.119881
-3401.344352 -21.449,873237 P 30 -13,949.689805 -18738.175431 495.675550
-12,872.779392 P 31 -6,009.989874 - 13.581379
24108.310257 8665.943843 37.012988
* 2001 3 30 0 15 0.00000000
PAG 1 - 366.735215 26484.551355 - 1531.200191 170.653668
,
,
,
Figura 8.5Ejemplo de sección de datos de un archivo SP3.
8.3 Estándares RTCM SC-104 para servicios DGPS

Las operaciones DGPS en tiempo real requieren la estimación de las correcciones de
pseudodistancia en el receptor de referencia, que luego se transmite al receptor móvil
a través de un enlace de comunicación. Para garantizar la eficiencia de las
operaciones, las correcciones de pseudodistancia se envían en un formato estándar de
la industria conocido como RTCM SC-104 [4]. Este formato fue propuesto por la
Comisión Técnica de Radio para Servicios Marítimos (RTCM), una organización asesora
establecida en 1947 para investigar temas relacionados con las telecomunicaciones
marítimas. El Comité Especial No. 104 (SC-104) se estableció en 1983 para desarrollar
recomendaciones para transmitir correcciones diferenciales a los usuarios de GPS. En
noviembre de 1985 se publicó una versión preliminar de las recomendaciones,
seguida de otras versiones actualizadas. La versión más reciente a la fecha de este
escrito, la Versión 2.2, se publicó en enero de 1998 [4]. Originalmente, el formato
RTCM SC-104 fue diseñado para admitir las transmisiones de radiobalizas marinas
públicas de correcciones DGPS. Sin embargo, se ha convertido en el formato estándar
de la industria para transmitir correcciones DGPS en tiempo real.
Los estándares RTCM SC-104 constan de 64 tipos de mensajes [4]. Estos mensajes
contienen información como la corrección de pseudodistancia (PRC) para cada satélite a la
vista del receptor de referencia, la tasa de cambio de las correcciones de pseudodistancia
(RRC) y las coordenadas de la estación de referencia. De interés para la mayoría de los
usuarios de DGPS en tiempo real son los tipos de mensaje 1 y 9. Ambos contienen las
correcciones PRC y RRC. Sin embargo, el tipo de mensaje 1 contiene las correcciones para
todos los satélites a la vista de la estación de referencia, mientras que en el tipo de mensaje
9 las correcciones se empaquetan en grupos de tres. Esto conduce a una latencia más baja
para el tipo de mensaje 9 en comparación con el tipo de mensaje 1, lo cual es útil en
presencia de disponibilidad selectiva. Sin embargo, la desventaja de usar el tipo de mensaje
9 es que la estación de referencia requiere un reloj más estable. Se agregaron algunos
mensajes tentativos en la versión 2.2 para admitir las operaciones RTK y GLONASS
diferencial. La Tabla 8.1 muestra una lista de los tipos de mensajes actuales.
Los mensajes RTCM SC-104 no se pueden leer directamente; son flujos de

dígitos binarios, ceros y unos. Cada mensaje o trama RTCM SC-104 consta de “N +
2” palabras de 30 bits de longitud; donde N representa el número de palabras
que contienen los datos reales dentro del mensaje y las dos palabras restantes
representan un encabezado de dos palabras al comienzo de cada mensaje. El
tamaño de N varía según el tipo de mensaje y el contenido del mensaje (por
ejemplo, el número variable de satélites a la vista de la estación de referencia).
Tabla 8.1Tipos de mensajes RTCM actuales
Mensaje Mensaje
Tipo Actual Tipo Actual
Número Estado Título Número Estado Título
1 Reparado DGPS 18 Reparado RTK

correcciones sin corregir
fases portadoras
2 Reparado DGPS delta 19 Reparado RTK

correcciones sin corregir
pseudorangos
3 Reparado Referencia GPS 20 Tentativo portadora RTK -

estación fase
parámetros correcciones
4 Tentativo Referencia 21 Tentativo RTK/alto

datum de la estación cuenta china
5 Reparado GPS 22 Tentativo Extendido

constelación referencia
salud estación
parámetros
6 Reparado GPS nulo 23–30 — Indefinido

marco
7 Reparado Radio DGP 31 Tentativo Diferencial

Faro GLONASS
almanaque correcciones
8 Tentativo pseudolita 32 Tentativo Diferencial

almanaque GLONASS
referencia
estándar
parámetros
9 Reparado GPS parcial 33 Tentativo GLONASS

conjunto de corrección constelación
salud
10 Reservado código P 34 Tentativo GLONASS
diferencial parcial
corrección diferencial
conjunto de corrección
11 Reservado Código C/A L1, 35 Tentativo GLONASS

delta L2 Faro
correcciones almanaque
Tabla 8.1 (continuación)

Mensaje Mensaje
Tipo Actual Tipo Actual
Número Estado Título Número Estado Título
12 Reservado pseudolita 36 Tentativo GLONASS

estación especial
parámetros mensaje
13 Tentativo Tierra 37 Tentativo sistema GNSS

transmisor desplazamiento de tiempo
parámetros
14 Tentativo GPS tiempo de 38–58 — Indefinido

semana
15 Tentativo ionosférico 59 Reparado Propiedad

mensaje de retraso mensaje
dieciséis Reparado GPS especial 60–63 Reservado De múltiples fines
mensaje uso
17 Tentativo GPS 64 — No reportado
efemérides
El tamaño de palabra y el algoritmo de verificación de paridad son los mismos que los
del mensaje de navegación GPS. La parte restante de esta sección analiza la estructura
del tipo de mensaje 1, que se usa comúnmente en operaciones DGPS en tiempo real.
La Figura 8.6 muestra la estructura de un mensaje tipo 1, donde cinco satélites eran
visibles en la estación de referencia. La primera palabra del encabezado comienza con un
preámbulo de 8 bits, que es una secuencia fija 01100110. Después del preámbulo hay un
identificador de tipo de mensaje de 6 bits y una ID de estación de referencia de 10 bits. Los
últimos 6 bits de esta palabra y de todas las demás palabras se asignan por paridad, lo que
comprueba si hay algún error. La segunda palabra comienza con un z-count modificado de
13 bits, una referencia de tiempo para el mensaje transmitido, seguido de un número de
secuencia de 3 bits para verificar la sincronización de la trama. A la longitud de la trama se le
asignan los bits 17 a 21 y se utiliza para identificar el inicio de la siguiente trama. Los bits 22–
24 definen el estado de salud de la estación de referencia; por ejemplo, un código de "111"
significa que la estación de referencia no está funcionando correctamente. El conjunto de
datos real para todos los satélites está contenido en las palabras restantes. Cada satélite
requiere un total de 40 bits para la corrección, distribuidos en la siguiente secuencia: (1)
factor de escala, S (1 bit); (2) error de rango diferencial del usuario, UDRE (2 bits); (3) ID de
satélite (5 bits); (4) corrección de pseudodistancia,
Figura 8.6Estructura de un mensaje de cinco satélites tipo 1.
República Popular China (16 bits); (5) corrección de velocidad de rango, RRC (8 bits); y (6)
emisión de datos (8 bits). El factor de escala se utiliza para escalar el PRC/RRC, mientras que
la UDRE es una medida de la incertidumbre en el PRC. Sin embargo, el tema de los datos
identifica el mensaje de navegación GPS que la estación de referencia utilizó para calcular la
posición del satélite y el desfase del reloj. Evidentemente, habrá casos en los que el número
requerido de palabras no sea un número entero exacto. Por ejemplo, como se muestra en la
Figura 8.6, si el número de satélites en el mensaje es cinco, se requieren 16 bits para
completar la trama. De manera similar, si el número de satélites es cuatro, se requieren 8
bits para llenar la trama. Para evitar confusiones con el preámbulo, el relleno utiliza unos y
ceros alternados (es decir, 1010101010101010 o 10101010).
Para obtener las correcciones DGPS, los mensajes transmitidos deben decodificarse y
convertirse en palabras largas de 30 bits (cadenas de ceros y unos). Una vez hecho esto, se
deben realizar verificaciones de partes y luego se puede extraer la información de
correcciones de DGPS de acuerdo con la Figura 8.6. La figura 8.7 muestra un ejemplo "real"
que muestra cuatro mensajes de tipo 1; cada uno representa las correcciones DGPS para
todos los satélites a la vista de la estación de referencia en una época particular. La Figura
8.8 muestra cómo se decodifica la primera palabra de la información del encabezado. La
mayoría de los receptores GPS son compatibles con los estándares RTCM SC-104, lo que
permite el uso de diferentes receptores en el modo de tiempo real. Sin embargo, debe
tenerse en cuenta que no todos los receptores GPS preparados para diferenciales pueden
emitir los estándares RTCM.
Y~}o} _X~Cp| _TSVA@VL _OJ]K|C~_^@ gJuDAA@UVwIAjI `BAoOxc~WZSc^jTQB`TAPMRUq/ Y~}

Oj _^~GX}}FXtrOL`@T\Js A`deZuJo~~ bxHv~Ez` zyEHiFI @GbCuHeW }m]zc^`jtH fABhH@ `oA`n}
_k~or}i|`dv\gC|AP_YfDuIp| tri| Ef` bwEBiFD@Jt \gD\hBJi_|b_Uoå Y~} wE@ `kA^X}m__tqOLZ
Sjmw _AhWe`QjF` GjiVorU_` \ JGFxGI@y ]~Jwv~~ jiHvnjqÐ
Figura 8.7Ejemplo de correcciones RTCM SC-104 sin procesar (tipo de mensaje 1).
011001100 000010000000000 001010 palabra 1
Preámbulo Mensaje Identificación de la estación Paridad

Tipo
01100110 1 0 DE ACUERDO
Figura 8.8Ejemplo de decodificación de la primera palabra.
8.4 Formato NMEA 0183

NMEA es un acrónimo de National Marine Electronics Association, que fue fundada en
1957 por un grupo de distribuidores de productos electrónicos para fortalecer sus
relaciones con los fabricantes de productos electrónicos [5]. En 1983, con aportes de
los fabricantes y organizaciones privadas y gubernamentales, la asociación adoptó
NMEA 0183 como formato para interconectar dispositivos electrónicos marinos. Ha
sido actualizado varias veces; la última versión, en el momento de escribir este
artículo, la versión 3.0, apareció en julio de 2000. Los estándares NMEA 0183 son flujos
de datos en formato ASCII, transmitidos a una velocidad de 4800 bps, de un hablante
a un oyente, donde un hablante es un dispositivo que envía datos a otros dispositivos
(p. ej., un receptor GPS) y un oyente es un dispositivo que recibe datos de otro
dispositivo (p. ej., una computadora portátil interconectada con el receptor GPS) [5].
Los flujos de datos NMEA 0183 pueden incluir información sobre posición,
referencia, profundidad del agua y otras variables. Los datos se envían en forma de
oraciones; cada uno comienza con un signo de dólar "$" y termina con un carro
salto de línea de retorno <CR><LF>. El signo de dólar “$” va seguido de un campo de

dirección de cinco caracteres, que identifica al hablante (los dos primeros caracteres),
el tipo de datos y el formato de cadena de los campos sucesivos (los últimos tres
caracteres). El último campo en cualquier oración es un campo de suma de
verificación, que sigue a un carácter delimitador de suma de verificación "*". El
número total máximo de caracteres en cualquier oración es 82; es decir, un máximo
de 79 caracteres entre el delimitador inicial “$” y el <CR><LF> final. Varias de estas
oraciones están dedicadas a los sistemas GPS y GLONASS, mientras que las oraciones
restantes son compatibles con otros dispositivos, como ecosondas, giroscopios y otros
[5].
Nuestra discusión se limitará a una sola oración, el GGA: datos fijos del
Sistema de Posicionamiento Global. Esta oración representa el tiempo y la
posición, y la información relacionada con la solución. La Figura 8.9 muestra la
estructura general de la oración GGA, mientras que la Tabla 8.2 explica los
términos de la oración.
Figura 8.9Estructura general de una oración GGA.
Tabla 8.2Explicación de los términos de la oración GGA
ps Delimitador de inicio de oración
médico de cabecera Identificador del hablante (GPS en este caso)
GGA Identificador de datos (datos fijos de GPS en este caso)
, Delimitador de campo de datos
hhmmss.ss Hora de posición en sistema UTC (horasminutossegundos.decimal)
llll.ll Latitud (gradosminutos.decimal)
un N/S (Norte o Sur)
Tabla 8.2 (continuación)
yyyyy.yy Longitud (gradosminutos.decimal)
un E/O (Este u Oeste)
X Indicador de calidad GPS (1 = posicionamiento de punto con código C/A)
(2 = DGPS con código C/A)
(3 = posicionamiento de punto con código P)
(4 = RTK con parámetros de ambigüedad fijados en valores enteros)
(5 = RTK con parámetros de ambigüedad flotantes)
XX Número de satélites utilizados en la producción de la solución
XX HDOP
XX Altura ortométrica
METRO Metros (unidades de altura ortométrica)
XX Altura geoidal sobre el elipsoide WGS 84
METRO Metros (unidades de Altura Geoidal)
XX Antigüedad de los datos DGPS en segundos (tiempo transcurrido desde que se recibió el
último mensaje RTCM tipo 1 o 9; campo nulo cuando no se utiliza el modo DGPS)
xxxx ID de la estación de referencia (en el caso de DGPS; use el rango 0000–1,023)
* Carácter delimitador de suma de comprobación
S.S Campo de suma de comprobación (último campo de la oración)
<CR><LF> terminador de oraciones
La mayoría de los receptores GPS disponibles en el mercado son compatibles con los
estándares NMEA 0183. Sin embargo, no todos los receptores con el puerto NMEA 0183 emiten
todos los mensajes específicos de GPS. Además, algunos fabricantes de receptores GPS pueden
cambiar ligeramente el formato estándar. Sin embargo, normalmente proporcionan software para
interpretar la sentencia de datos.
Referencias
[1] Gurtner, W., "RINEX: el formato de intercambio independiente del receptor",mundo gps,
vol. 5, núm. 7, julio de 1994, págs. 49–52.
[2] Gurtner, W. y L. Estey, "RINEX Version 2.20: Modifications to

Accommodate Low Earth Orbiter Data", consultado en 2001,
ftp://ftp.unibe.ch/aiub/rinex/rnx_leo.txt.
[3] Remondi, B.,Ampliación de los formatos de órbita estándar del estudio
geodésico nacional,Informe técnico NOAA NOS 133 NGS 46, 1989.
[4] Comisión Técnica de Radio para Servicios Marítimos, “Estándares

recomendados por RTCM para el servicio GNSS diferencial”, versión 2.2,
Alexandria, VA, 15 de enero de 1998.
[5] Asociación Nacional de Electrónica Marina, “NMEA 0183 Standards for

Interfacing Marine Electronics,” Versión 3.0, New Bern, NC, julio de 2000.

ElRabbanyAhmed 2002 8GPSStandardFormats10 IntroductionToGPSTheG - En.es

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Formatos estándar de GPS

8.1 Formato RINEX

El archivo de observación contiene en su encabezado información que describe el

2 DATOS DE OBSERVACIÓN G (GPS) VERSIÓN RINEX / TIPO

2.10 N: DATOS NAV GPS VERSIÓN RINEX / TIPO PGM /

Figura 8.2Ejemplo de un archivo de navegación RINEX.

datos meteorológicos dispuestos en la misma secuencia que se especifica en el

8.2 Formato NGS-SP3

Figura 8.3Ejemplo de archivo meteorológico RINEX.

Un archivo de efemérides precisas en formato SP3 consta de dos secciones: una

# ap2001 3 30 0 0 0.00000000 192 órbita IGS97 HLM IGS

Figura 8.4Ejemplo de sección de encabezado de un archivo SP3.

La sección de datos de las efemérides precisas en formato SP3 comienza en la

/* CLK ANT Z-OFFSET (M): II/IIA 1.023; TII 0,000

Figura 8.5Ejemplo de sección de datos de un archivo SP3.

8.3 Estándares RTCM SC-104 para servicios DGPS

Los mensajes RTCM SC-104 no se pueden leer directamente; son flujos de

Tabla 8.1Tipos de mensajes RTCM actuales

1 Reparado DGPS 18 Reparado RTK

2 Reparado DGPS delta 19 Reparado RTK

3 Reparado Referencia GPS 20 Tentativo portadora RTK -

4 Tentativo Referencia 21 Tentativo RTK/alto

5 Reparado GPS 22 Tentativo Extendido

6 Reparado GPS nulo 23–30 — Indefinido

7 Reparado Radio DGP 31 Tentativo Diferencial

8 Tentativo pseudolita 32 Tentativo Diferencial

9 Reparado GPS parcial 33 Tentativo GLONASS

11 Reservado Código C/A L1, 35 Tentativo GLONASS

Tabla 8.1 (continuación)

12 Reservado pseudolita 36 Tentativo GLONASS

13 Tentativo Tierra 37 Tentativo sistema GNSS

14 Tentativo GPS tiempo de 38–58 — Indefinido

15 Tentativo ionosférico 59 Reparado Propiedad

dieciséis Reparado GPS especial 60–63 Reservado De múltiples fines

Figura 8.6Estructura de un mensaje de cinco satélites tipo 1.

Y~}o} _X~Cp| _TSVA@VL _OJ]K|C~_^@ gJuDAA@UVwIAjI `BAoOxc~WZSc^jTQB`TAPMRUq/ Y~}

011001100 000010000000000 001010 palabra 1

Preámbulo Mensaje Identificación de la estación Paridad

Figura 8.8Ejemplo de decodificación de la primera palabra.

8.4 Formato NMEA 0183

salto de línea de retorno <CR><LF>. El signo de dólar “$” va seguido de un campo de

Figura 8.9Estructura general de una oración GGA.

Tabla 8.2Explicación de los términos de la oración GGA

ps Delimitador de inicio de oración

médico de cabecera Identificador del hablante (GPS en este caso)

GGA Identificador de datos (datos fijos de GPS en este caso)

, Delimitador de campo de datos

hhmmss.ss Hora de posición en sistema UTC (horasminutossegundos.decimal)

llll.ll Latitud (gradosminutos.decimal)

un N/S (Norte o Sur)

Tabla 8.2 (continuación)

yyyyy.yy Longitud (gradosminutos.decimal)

un E/O (Este u Oeste)

X Indicador de calidad GPS (1 = posicionamiento de punto con código C/A)

(2 = DGPS con código C/A)

(3 = posicionamiento de punto con código P)

(4 = RTK con parámetros de ambigüedad fijados en valores enteros)

(5 = RTK con parámetros de ambigüedad flotantes)

XX Número de satélites utilizados en la producción de la solución

METRO Metros (unidades de altura ortométrica)

XX Altura geoidal sobre el elipsoide WGS 84

METRO Metros (unidades de Altura Geoidal)