UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

SEDE AZUERO
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
TEORÍA DE CONTROL I

LABORATORIO No. 5 ESTABILIDAD Y ERROR EN LOS SISTEMAS DE CONTROL

Objetivos Generales:
• Determina la estabilidad de un sistema representado como una función de transferencia.
• Determina los parámetros de un sistema para obtener estabilidad.
• Calcula el error en estado estable para un sistema con realimentación unitaria.
• Calcula el error en estado estable para un sistema con realimentación no unitaria.
• Diseña los parámetros de un sistema para satisfacer las especificaciones de desempeño del error en
estado estable.

Objetivos específicos:
• Utiliza el mapa de polos y zeros para predecir la estabilidad o inestabilidad de un sistema.
• Utiliza el criterio de Routh para evaluar la estabilidad de un sistema.
• Diseña controladores para obtener características de error específicas.
• Reconoce e interpreta la influencia de la ganancia K en la estabilidad y el error en los sistemas de
control.

MARCO TEÓRICO
De las tres características de un sistema de control, respuesta adecuada en el tiempo, error mínimo (o nulo) y
estabilidad, esta última es fundamental. Conocer la condición de estabilidad de un sistema es indispensable
para evaluar su error en estado estacionario, lo mismo que poder controlar su respuesta en el tiempo. Existen
representaciones, como el mapa de polos y zeros, que permiten tener un panorama relativamente amplio del
comportamiento de un sistema de control en condición de realimentación unitaria negativa. El criterio de Routh
permite conocer cuántos polos están en el SPD en un sistema, también permite el cálculo del margen de
ganancia para el diseño de controladores. Existe una relación muy estrecha entre las características de un
sistema, por lo que un adecuado estudio comparativo de la respuesta en el tiempo para diferentes tipos de
entrada: escalón, rampa y parábola, permitirá diseñar el controlador más adecuado a una aplicación específica.
Por otra parte, el error estacionario puede reducirse manipulando adecuadamente la ganancia K, o ser anulado
con la adición de integradores. Esto último puede tener como consecuencia la inestabilidad, por lo que será
necesario reevaluar la ganancia K a fin de adecuarla y mitigar el efecto negativo causado por los integradores.

PROCEDIMIENTO PRÁCTICO
𝑠+2
Dada la función de transferencia de lazo abierto: 𝐺𝑂𝐿(𝑠) =
𝑠 2 +2𝑠+10

1. Analice la estabilidad del sistema con el criterio de Routh.

2. Calcule errores estacionarios con realimentación unitaria negativa.
3. Grafique y compare los resultados para entrada escalón, rampa y parábola. Utilice simulación con LabVIEW.
y, de ser necesario, modifique el valor de K garantizando la estabilidad del sistema.
4. Agregue un integrador que cambie el tipo de sistema y repita el paso anterior.
5. Cambie a Tipo 2 y repita el procedimiento.
6. Comente los resultados.
7. Si la entrada escalón representa un cambio de 1 a 5, calcule y grafique el valor final de la salida para cada
uno de los tipos.
8. Considere una realimentación no unitaria de ganancia 2 en el sistema tipo 0. Calcule K para una salida con
error de 25%.

Guía preparada por: Ing. José G. Muñoz P. Profesor Tiempo Completo UTP – FIE Azuero 22/06/2021