DINÁMICA Y CONTROL DE

BIOPROCESOS

Instituto Politécnico Nacional

Unidad Profesional Interdisciplinaria

de Biotecnología

EJERCICIO FUNCIÓN
DE TRANSFERENCIA
Grupo: 4BM1

Alumno: Argueta Martínez Emiliano

Profesora: M. de C. Rosa María

Ocampo Romo

1er Parcial

Fecha de entrega: 02/09/2021

 EJERCICIO
1. Un sistema de control en lazo cerrado tiene una función de
transferencia de la trayectoria directa de 10, ¿cuánto debe ser la
función de transferencia de la trayectoria de realimentación para que
el error en estado estable sea 0?
PROCESO
Antes de emprender el análisis del error en estado estable para la resolución del
problema, se debe clarificar cuál es su significado. En general, el error se puede
ver como una señal que rápidamente debe ser reducida a cero, si esto es posible.
Con referencia al sistema de lazo cerrado de la figura 1, en donde r(t) es la
entrada, u(t) es la señal actuante, b(t) es la señal de realimentación y y(t) es la
salida.

Figura 1.

El error se puede definir como:

𝑒(𝑡) = 𝑠𝑖𝑔𝑛𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 − 𝑦(𝑡)
en donde la señal de referencia es la señal que la salida y(t) está siguiendo.
Cuando el sistema tiene realimentación unitaria [i.e., H(s)=1], la entrada r(t) es
la señal de referencia, y el error es simplemente:
𝒆(𝒕) = 𝒓(𝒕) − 𝒚(𝒕)

NOTA: El error en sistemas de control puede adoptar niveles discretos o

cuantizados de misma magnitud despreciándose la posición (positivo o
negativo) en relación a un parámetro.
Ejemplo.

Figura 2. Curva del ángulo par de un motor o

sistema en lazo cerrado con fricción Coulomb.

Por lo tanto, el error para realimentación unitaria también puede ser calculado
mediante:
𝒆(𝒕) = 𝒚(𝒕) − 𝒓(𝒕)
El estado de error estable se define como:
𝒆𝒔𝒔 = 𝐥𝐢𝐦 𝒆(𝒕)
𝒔→∞

El diagrama correspondiente para nuestro problema es:

E C
R+
G

±B

Las ecuaciones resultantes del sistema son:

𝐸 = 𝑅−𝐵
𝐵 = 𝐶𝐻
𝐶 = 𝐸𝐺
Se requiere demostrar que la función de transferencia está dada por:
𝐺
𝑒(𝑡) = 𝑅 − 𝐶 ⇒ 𝑒 (𝑡) = 𝑅 ( − 1)
1 + 𝐺𝐻
Entonces:
𝐶 = (𝑅 − 𝐵 )𝐺
𝐶 = (𝑅 − 𝐶𝐻 )𝐺
𝐶 = 𝐺𝑅 − 𝐺𝐶𝐻
𝐶 + 𝐺𝐶𝐻 = 𝐺𝑅
𝐶 (1 + 𝐺𝐻 ) = 𝐺𝑅
𝐶 𝐺
=
𝑅 1 + 𝐺𝐻
Multiplicando R en ambos lados de la igualdad:
𝐶 𝐺
𝑅( ) = 𝑅( )
𝑅 1 + 𝐺𝐻
𝐺
𝐶 = 𝑅( )
1 + 𝐺𝐻
Sustituyendo en la formula de error de estado estable:
𝑒(𝑡) = 𝐶 − 𝑅
𝐺
𝑒 (𝑡) = 𝑅 ( )−𝑅
1 + 𝐺𝐻
𝐺
𝑒(𝑡) = 𝑅 ( − 1)
1 + 𝐺𝐻
Una vez hallada la función de transferencia del error en estado estable se
procede a sustituir las condiciones iniciales:
𝐺 = 10
𝑒 (𝑡 ) = 0
𝑅=1
 10
0 = (1) ( − 1)
1 + (10)𝐻
10
0= −1
1 + 10𝐻
10
1=
1 + 10𝐻
1 + 10𝐻 = 10
10𝐻 = 9
9
𝐻=
10

REFERENCIA
C. Kuo, B. (1996). Sistemas de Control Automático (pp. 361-454). (7a ed.) Prentic Hall.
https://dademuchconnection.files.wordpress.com/2017/07/sistemas-de-control-automatico-
benjamin-c-kuo.pdf