Universidad Austral de Chile

Facultad de Ciencias de la Ingeniería

Escuela de Ingeniería Civil Electrónica

“ANÁLISIS DE MÉTODOS E INSTRUMENTACIÓN

UTILIZADA EN BATIMETRÍA”

Tesis para optar al Título de:

Ingeniero Civil Electrónico

Profesor Patrocinante:
Sr. Néstor Fierro Morineaud
Ingeniero Electrónico
Licenciado en Ciencias de la Ingeniería
Diplomado en Ciencias de la Ingeniería

OSCAR ANDRÉS GÓMEZ HERNÁNDEZ

VALDIVIA – CHILE
2013
Índice

Resumen 9

Introducción 10

Objetivos 11

Capítulo I: Propagación en el mar 12

1.1. Propagación de las ondas acústicas 12
1.1.1. Velocidad del sonido 12
1.1.2. Parámetros que afectan la velocidad del sonido 13
1.1.2.1. Temperatura 13
1.1.2.2. Salinidad 14
1.1.2.3. Presión 14
1.1.3. Atenuación y Absorción 14
1.1.4. Refracción y Reflexión 15
1.1.5. Difracción 16
1.1.6. Efecto Doppler 17
1.2. Propagación de la Luz 18

Capítulo II: Métodos de Batimetría 21

2.1. Tipos de Batimetrías 22
2.1.1. Batimetría de Precisión 22
2.1.2. Batimetría Exploratoria 23
2.1.3. Batimetría para Navegación 23
2.1.4. Batimetría de Prospección 23
2.2 Referencia con el Nivel del Mar 24
2.3. Posicionamiento Planimétrico 25
2.3.1. Método Directo 25
 2.3.2. Método Óptico 26
2.3.3. Bisección 27
2.3.4. Posicionamiento Electrónico 28
2.3.4.1. Sistema DECCA 28
2.3.4.2. Sistema LORAN-C 29
2.3.5. Sistema GPS 30
2.4. Posicionamiento Altimétrico 33
2.4.1. Escandallo 34
2.4.2. Sondas Mecánicas 34
2.4.3. Sondas Eléctricas 35
2.4.4. Fusionado de Imágenes Temporales 35
2.4.5. Satélite 36
2.4.6. Láser Aerotransportado 37
2.4.7. Sondadores Acústicos 38
2.5. Posicionamiento 3D 39

Capítulo III: Instrumentación 40

3.1. LIDAR batimétrico 40
3.1.1. Diagrama de Bloque Funcional 41
3.1.2. Sistema de Barrido Láser 41
3.1.2.1. Características Generales 42
3.1.2.2. Luz Láser 42
3.1.2.3. El mecanismo y la Actuación del Nd:YAG-LASER 43
3.1.3. Unidad de medición inercial 48
3.1.3.1. Componentes 49
3.1.4. Análisis de Ecuación 50
3.1.4.1. Consideraciones Básicas de la Ecuación del LIDAR 51
3.1.4.2. Número de Fotones Transmitidos 51
3.1.4.3. Probabilidad de Dispersión 52
3.1.4.4. Probabilidad de Recepción 52
3.1.4.5. Transmisión de Luz 53
 3.1.4.6. Eficiencia General 53
3.1.4.7. Ruido de Fondo 53
3.2. Satélite con Sensor Multiespectral 54
3.2.1. Generalidades 54
3.2.1.1. Imágenes Pancromáticas 54
3.2.1.2. Imágenes Multiespectrales 54
3.2.1.3. Resolución Espacial 55
3.2.1.4. Resolución Espectral 56
3.2.1.5. Resolución Radiométrica o Dinámica 56
3.2.1.6. Resolución Temporal 56
3.2.2. Landsat 7 ETM+ 56
3.2.2.1. Información General 56
3.2.2.2. Resolución Radiométrica 58
3.2.2.3. Sensor ETM+ 58
3.2.2.4. Formación de Espejo de Exploración 60
3.2.2.5. Telescopio 61
3.2.2.6. Corrector de Línea de Exploración 62
3.2.2.7. Primer Plano Focal 63
3.2.2.8. Relé Óptico 64
3.2.2.9. Plano Focal Frío 64
3.2.2.10. Enfriador Radiativo 65
3.2.2.11. Filtros Espectrales 66
3.3. Ecosonda 66
3.3.1. Transductor 68
3.3.1.1. Frecuencia 68
3.3.1.2. Ancho de banda 68
3.3.1.3. Longitud de pulso 69
3.3.1.4. Ancho del Haz 69
3.3.1.5. Indice de Directividad 72
3.3.2. Monohaz (SBES) 72
3.3.2.1. Diagrama de Bloques 72
 3.3.2.2. Base de Tiempo 74
3.3.2.3. Transmisor 74
3.3.2.4. Receptor Amplificador 75
3.3.2.5. Visualización y Grabación de Señales 76
3.3.2.6. Eco-integrador 77
3.3.3. Multihaz (MBES) 79
3.3.3.1. Características Generales 79
3.3.3.2. Transmisor - Receptor 81
3.3.3.3. Sistema de Procesamiento 82
3.3.3.4. Detección del fondo 82
3.3.3.5. Sensores asociados 86
3.3.3.6. Algoritmo de Trazado de Rayos 87

Capítulo IV: Actividad Práctica 90

4.1. Medición de Profundidad 90
4.1.1. Antecedentes 90
4.1.2. Equipamiento Utilizado 91
4.1.2.1. Software Turbo Win 91
4.1.2.2. Videosonda JMC V-6202 92
4.1.2.3. Transductor Radarsonics 201 94
4.1.2.4. GPS Furuno GP-32 95
4.1.3. Metodología y Resultados 97

Conclusiones 105

Referencias 106

Anexo A 108
Índice de guras
1. Traza Batitérmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2. Coeciente de Absorción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3. Principio de Refracción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4. Efecto de Difracción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5. Efecto Doppler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
6. Perl vertical de absorción diferencial de los componentes de la luz. . . . . . 19
7. Disco de Secchi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
8. Batimetría en 2D y 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
9. Diagrama de Mareógrafo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
10. Posicionamiento por cordel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
11. Posicionamiento por sextante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
12. Posicionamiento por bisección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
13. Sistema DECCA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
14. Sistema LORAN-C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
15. Sistema GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
16. Segmento de Control GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
17. Cuadrangulación Segmento de Usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
18. DGPS Postproceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
19. DGPS Tiempo Real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
20. Escandallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
21. Sondas Mecánicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
22. Batimetría Satelital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
23. Funcionamiento Láser Aerotransportado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
24. Sondadores Acústicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
25. Barrido con Sondador Acústico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
26. Levantamiento Batimétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
27. Sistema láser aerotransportado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
28. Diagrama de bloque funcional LIDAR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
29. Diagrama funcional de láser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
30. Composición del sistema láser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
31. Modulo Diodo Láser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
32. Módulo Colimador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
33. Funcionamiento Colimador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
34. Módulo de unidad de foco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
35. Módulo de soporte de ajuste con varilla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
36. Soporte de ajuste del espejo láser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
37. Soporte de la placa de ltro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
38. Fotodetector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
39. Unidad de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
40. Duplicador de Frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
41. Modulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
42. Cambios de orientación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
43. Factores de la ecuación en el diagrama del LIDAR . . . . . . . . . . . . . . . 51
44. Abertura del telescopio de recepción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
45. Imagen Pancromática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
46. Imagen Multiespectral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
47. Componentes principales satélite Landsat 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
48. Sensor ETM+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
49. Distribución de Bandas del ETM+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
50. Óptica dentro del ETM+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
51. Conguración Ritchey-Chrétien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
52. Scan Line Corrector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
53. Ancho de banda del transductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
54. Ancho del Haz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
55. Medición de profundidad usando haz angosto y haz ancho. . . . . . . . . . . 71
56. Zona cubierta según ancho del haz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
57. Directividad de transductores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
58. Diagrama de bloques SBES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
59. Diagrama del Receptor Amplicador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
60. Señales de Ecosonda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
61. Diagrama del Ecointegrador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
62. Disposición Mills Cross . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
63. Métodos de detección del fondo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
64. Detección por Amplitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
65. Métodos de detección de fondo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
66. Detección por Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
67. Método de detección del fondo por la diferencia de fase (fase de cruce cero) . 85
68. Trazado de Rayos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
69. Ubicación del puerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
70. Barcaza Stephano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
71. SoftwareTurboWin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
72. Videosonda JMC V-6202 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
73. Transductor Radarsonics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
74. Medidas del Transductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
75. GPS Furuno GP-32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
76. Diagrama GPS Furuno GP-32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
77. Profundidad entregada por Turbo Win . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
78. Medición Videosonda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
79. Parte posterior de videosonda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
80. Vista superior del transductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
81. Instalación del transductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
82. Transductor instalado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

7
83. Medición del eco más supercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
84. Medición GPS Furuno GP-32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
85. Satélites disponibles para GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
86. Equipos instalados en puente de mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
87. Equipos instalados en puente de mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

8
 Resumen
En el presente escrito se muestra el Trabajo de Titulación denominado Análisis
de Métodos e Instrumentación utilizada en Batimetría. Inicialmente se presentan la
propagación en el mar, tanto de las ondas acústicas como de la luz, indicando los
factores que inuyen en estas ondas al momento de ser enviadas hacia el fondo marino.
Posteriormente se entrega la información correspondiente a los métodos batimétricos,
pasando por la clasicación que dene el Servicio Hidrográco y Oceanográco de la
Armada, además de mostrar los métodos planimétricos y altimétricos.
Se detalla la principal instrumentación que se usa actualmente en batimetría, ana-
lizando al LIDAR batimétrico, al Satélite Landsat ETM+ y a las ecosondas, tanto
monohaz como multihaz.
Finalmente se muestra la actividad práctica desarrollada, donde se aplica el método
altimétrico mediante una videosonda JMC V-6202 y un transductor Radarsonics 201 de
doble frecuencia, además del posicionamiento planimétrico a través de un GPS Furuno
GP-32.

Abstract
This letter shows the graduation work called Analysis Methods and Instrumentation
used in Bathymetry. Initially it presents the propagation in the sea, both acoustic and
light waves, indicating the factors that inuence these waves when being sent towards
the seabed. Later the information for bathymetric methods, through the classication
dened by the Hydrographic and Oceanographic Service of the Navy.
It details the main instrumentation currently used in bathymetry, analyzing the
bathymetric LIDAR, satellite Landsat ETM + and echo sounders, both single beam
and multibeam.
Finally it shows the practice activity developed, where the altimetric method is ap-
plied trough a videosounder JMC V-6202 and a dual frequency transducer Radarsonics
201, besides the planimetric positioning through a GPS Furuno GP-32.
Introducción

Desde épocas antiguas el ser humano ha buscado las formas de conocer y explorar todo su
ecosistema, es así como nace la batimetría, que es el equivalente submarino de la altimetría
realizando un trazado de mapas de isóbatas
Actualmente las técnicas batimétricas se utilizan para la elaboración de cartografías útiles
para la navegación, igualmente permite obtener una representación detallada del fondo ma-
rino, entendiendo la morfología de la zona; sirve para conocer el calado en los puertos, siendo
determinante para conocer si un buque puede ingresar y salir sin dicultad para no sufrir da-
ños en la embarcación. Igualmente se aplica batimetría en la explotación petrolera mediante
plataformas, la construcción de oleoductos, vías de comunicación (puentes, túneles), obras
de defensa, tendido de cables submarinos, entre otras. Existiendo métodos de levantamiento
batimétrico tanto para pequeñas como para grandes extensiones hidrográcas.
La instrumentación utilizada en batimetría ha cambiado con el paso del tiempo, partien-
do desde un simple peso atado a una cuerda, evolucionando hacia las sondas mecánicas y
eléctricas, hasta llegar a aplicar modernos sistemas láser y de ultrasonido especícos para la
medición de la profundidad bajo el agua.
Para comprender los métodos y la instrumentación aplicada, se hace necesario conocer
previamente la propagación de las ondas acústicas y electromagnéticas en el medio acuático,
teniendo esta información como punto de inicio en el trabajo de investigación. Posteriormen-
te se presentan los métodos de planimetría y altimetría que se aplican para conseguir un
levantamiento batimétrico.
En el análisis de la instrumentación principal se presentan tres métodos que son los más
aplicados en batimetría actualmente; el LIDAR, el satélite y la ecosonda. El primero es un
sistema láser aerotransportado que emite pulsos de dos longitudes de onda diferentes, una
de las cuales se reeja en el fondo y la otra en la supercie del mar, dando como resultado de
la profundidad la diferencia de tiempo entre ambas ondas. La batimetría mediante satélite
básicamente se relación con la fusión de imágenes temporales, en dónde en base a las foto-
grafías tomadas satelitalmente se hace uso de ltros para obtener la profundidad según las
variaciones de tonalidades. Finalmente se presenta la ecosonda que basa su funcionamiento
en la emisión de una onda sonora la cual se reeja en el fondo marino y el tiempo que demo-
ra el recorrido de dicha onda es el equivalente en la profundidad. Para nalizar se muestra
la actividad práctica donde se trabajó con una videosonda JMC V-6202 y un transductor
Radarsonics 201 de doble frecuencia. Paralelamente se vericó la posición de la embarcación
mediante un GPS Furuno GP-32.

10
Objetivos

Objetivo General
Analizar los métodos y la instrumentación que es utilizadada para medir la profundidad
oceánica.

Objetivos Especícos
Identicar los métodos e instrumentación principal utilizada en batimetría

Reconocer la instrumentación complementaria a los equipos principales

Explicar el principio de funcionamiento de la electrónica presente en la instrumentación

Aplicar la medición mediante videosonda y comparar su respuesta según la teoría

estudiada

11
Capítulo I: Propagación en el mar

El Capítulo inicial de este trabajo presenta la propagación de las ondas acústicas y de

la luz en el mar, presentando los fenómenos de atenuación, absorción, reexión, entre otros.
Todos conocimientos necesarios de comprender previo al estudio de los los métodos utilizados
en batimetría y la instrumentación principal.

1.1 Propagación de las ondas acústicas

Para que exista sonido debe presentarse un elemento capaz de producir una perturbación
mecánica, un medio capaz de propagar dicha perturbación y un receptor sobre el cual se
produce una sensación auditiva.
Es posible detectar y evaluar el sonido mediante la medición de alguna de las magnitudes
físicas del medio respecto a su posición de equilibrio; por lo general se usa la presión.
La propagación existe en un medio que posea inercia y elasticidad. La inercia permite a
un elemento del medio transferir energía al elemento contiguo, relacionándose con la densidad
del medio por el cual se propaga. Por otro lado, el término de elasticidad se reere a la fuerza
producida en el elemento desplazado que tiende a llevarlo a su posición de equilibrio.

1.1.1 Velocidad del sonido

La velocidad de propagación del sonido en el mar es el parámetro más importante que
se debe conocer para poder establecer el comportamiento del sonido en este medio.
Realmente interesa conocer la celeridad, que representa sólo el valor escalar de la velocidad
y no su dirección ni su sentido, ya que al referirnos al sonido el mar, la propagación se realiza
mediante ondas esféricas y en todas direcciones.
La celeridad del sonido en el mar está dada por la Ecuación 1

1
c= √ (1)
ud
Donde c es la celeridad, u es el coeciente de compresibilidad y d la masa especíca.
El coeciente de compresibilidad del medio varía con la profundidad, mientras que la masa
especíca depende de la temperatura y salinidad del agua. El grado de inuencia de estos
factores ha sido objeto de investigación durante muchos años, hasta llegar a la formulación
matemática que presentó Mackenzie en 1981 y que viene dada por la Ecuación 2

c = 1448,96 + 4591T − 0,05304T 2 + 0,0163D + 1,34(S − 35) (2)

° °
Donde c es la celeridad en metros por segundo, T es la temperatura en grados Celcius
(entre 0 y 30 ), D es la profundidad en metros (entre 0 y 8000) y S es la salinidad en partes
por mil (entre 30 y 40).

12
 Generalmente se utiliza una velocidad del sonido aproximada a los 1500 m/s en agua
salada, y en agua dulce una cifra aproximada de 1435 m/s; variando el valor según los
factores mencionados con anterioridad y vistos en detalle en la siguiente sección.

1.1.2 Parámetros que afectan la velocidad del sonido

La velocidad con la que se propaga el sonido en el mar es el parámetro más importante
a conocer para poder determinar el comportamiento del sonido en este medio. Durante la
propagación de las ondas acústicas en el mar existen tres principales sucesos; atenuación,
reexión y refracción. En estos sucesos inuyen de manera relevante los tres factores que se
muestran a continuación.

1.1.2.1 Temperatura
La temperatura es un factor limitante y varía con la posición geográca en la tierra, con
las estaciones del año y con la hora del día. Se tiene que la variación de un grado centígrado,
es aproximadamente una variación de 4.5 m/s en la velocidad del sonido.
La representación gráca de los valores de temperatura y profundidad se conoce como
Traza Batitérmica, y viendo ésta puede comprobarse que el océano está dividido en capas
verticales o estraticaciones, donde se denen cuatro zonas como muestra la Figura 1

Figura 1: Traza Batitérmica

Zona 1: Capa supercial o de mezcla Abarca desde la supercie hasta los 50 metros,
en donde inuye el calentamiento debido a la radiación solar y los efectos metereológicos.

13
Zona 2: Termoclima estacional Tiene un gradiente negativo que varía con la época del
año. En verano y otoño es muy pronunciada porque las aguas superciales son cálidas, pero
en primavera e invierno puede confundirse con la capa de mezcla.

Zona 3: Termoclima permanente Va desde el nal del termoclima estacional hasta

aproximadamente los 1600 metros. Presenta un gradiente negativo suave y uniforme de tem-
peratura, además se ve poco afectada por los cambios de estación.

Zona 4: Isoterma profunda Abarca desde los 1600 metros hasta el fondo. La tempera-
tura permanece constante y la celeridad aumenta con la profundidad.
El efecto de la temperatura es considerablemente mayor que el de la salinidad y la presión
en las aguas superciales, debido a que en ellas alcanza sus máximos valores y presenta
rápidas variaciones; pero conforme aumenta la profundidad, la acción de este factor pierde
importancia.

1.1.2.2 Salinidad
La salinidad es la cantidad de sales disueltas y otros minerales en el mar, y es denida
como la cantidad total de sólidos disueltos por partes por mil (ppt o %o) por peso. En la
práctica no es determinada directamente, pero se calcula desde la clorinidad, la conductividad
eléctrica, el índice reexivo o cualquier otra propiedad cuya relación con la salinidad esté
establecida.
El promedio de la salinidad en el agua de mar es de aproximadamente un 35 %o, y la
velocidad del sonido varía alrededor de 1.3 m/s por 1 %o de alteración de salinidad.
El instrumento utilizado para medir la salinidad es el CTD (conductividad, temperatura
y profundidad) usando la conductividad eléctrica observada. Para detalles de la instrumen-
tación ver Parte

1.1.2.3 Presión
La presión impacta de manera signicativa la variación de velocidad del sonido y depende
directamente de la profundidad.
La tasa de cambio de la velocidad del sonido es aproximadamente de 1.6 m/s para cada
modicación de 10 atmósferas de presión (aproximadamente 100 metros de profundidad)

Cabe destacar que la densidad también inuye en la velocidad de propagación de las

ondas acústicas en el mar, pero dicho factor depende directamente de los tres parámetros
mencionados con anterioridad.

1.1.3 Atenuación y Absorción

Se conoce como atenuación a la pérdida de energía de una onda en propagación debido a
la absorción, el despliegue esférico y la dispersión por las partículas en la columna de agua.[1]

14
 La atenuación se debe principalmente al Sulfato de Magnesio (MgSO4), que aparece
como la mayor fuente de absorción en el mar. Las propiedades físicas y químicas del agua
marina y la frecuencia en la que se transmite también son factores que inuyen en la tasa de
absorción. En la Figura 2 se observa que por sobre los 100 KHz, el coeciente de absorción
se incrementa al aumentar la temperatura.

Figura 2: Coeciente de Absorción

La medición de absorción en bajas frecuencias es muy difícil debido al bajo valor del
coeciente de absorción que bordea los 0,001 dB/Km a 100 Hz. Tenemos que mientras la
frecuencia aumenta, la absorción es mayor, por ende se deduce que para transmitir a grandes
distancias se deben utilizar frecuencias bajas.
Las pérdidas por dispersión dependen de los cuerpos o partículas que se encuentren en la
columna de agua. La dispersión se dene como la eliminación de una pequeña parte de energía
acústica del haz dirigido por cada burbuja y su radiación en todas dirección. La mayor fuente
de dispersión es una capa de placnton denominada capa de dispersión profunda (DSL), cuya
profundidad varía a través del día.

1.1.4 Refracción y Reexión

La refracción es el fenómeno que altera mayormente la propagación esférica de las ondas
del sonido en el mar. Es el proceso en donde la dirección de propagación de la onda es
alterada debido a un cambio en la velocidad del sonido dentro del medio.
Cuando una onda incide sobre una supercie límite de dos medios, de distintas propieda-
des físicas, una parte de la onda se reeja, otra se disipa y otra se transmite. Cuanto mayor
sea la diferencia entre los dos medios, mayor sera la parte de sonido reejada.
Por lo general, los fondos duros son buenos reectores, mientras que los blandos son
absorbentes.

15
 Según la Ley de Snell, también conocida como la Ley de Descartes o la Ley de Refracción,
y teniendo dos medios con velocidades diferentes (c1 y c2) según muestra la Figura 3

Figura 3: Principio de Refracción

Tenemos que si c1 es mayor que c2, la dirección de propagación de la onda acústica es

alterada y el ángulo de transmisión será menor que el de incidencia. Por otro lado, si c1 es
menor que c2, el ángulo de transmisión será mayor que el ángulo de incidencia. No existirá
refracción cuando la incidencia sea normal.
En general, se tiene que la proporción de la intensidad acústica reejada y transmitida
depende del contraste entre las impedancias acústicas de los medios, la aspereza del fondo
marino y la frecuencia acústica.

1.1.5 Difracción
Este efecto se basa en el curvado y esparcido de las ondas cuando encuentran un obstáculo
o al atravesar un agujero tal como muestra la Figura 4.

Figura 4: Efecto de Difracción

La magnitud de este fenómeno depende de la relación entre la longitud de onda y el

tamaño de la abertura; la mayor difracción se produce cuando el tamaño del agujero o del
obstáculo son parecidos a la longitud de onda de la onda incidente.

16
 Cuando la onda rodea el obstáculo lo que realmente está ocurriendo es que la longitud
de onda es mayor que el obstáculo y por eso lo puede rodear sin problemas. Por otro lado, si
la longitud de onda es menor que el obstáculo, no ocurrirá difracción y la onda será reejada
o refractada.
La explicación de este fenómeno viene dada por el Principio de Huygens que establece
que cualquier punto de un frente de ondas es susceptible de convertirse en un nuevo foco
emisor de ondas idénticas a la que lo originó. Esto indica que cuando la onda incide sobre
una abertura o un obstáculo que impide su propagación, todos los puntos de su plano se
convierten en fuentes secundarias de ondas, emitiendo nuevas ondas, denominadas ondas
difractadas.

1.1.6 Efecto Doppler

Cuando la fuente que emite las ondas y el receptor están en movimiento relativo respecto
al medio material en el que se propaga la onda, la frecuencia de las ondas recibidas es distinta
de las emitidas por la fuente, tal como se observa en la Figura 5

Figura 5: Efecto Doppler

Suponiendo que hay una fuente sonora moviéndose hacia la derecha, con velocidad VS
a través de un medio en reposo y observando la fuente en distintas posiciones (1, 2, 3 y 4)
se puede apreciar que después de un tiempo t, contado a partir de la posición 1, las ondas
emitidas en las sucesivas posiciones ocupan las esferas 1, 2, 3 y 4, que no son concéntricas.
Las ondas tienen una separación menor en el sentido en el cual se mueve la fuente; si
existe un recepto a uno u otro lado, corresponde a una menor o mayor longitud de onda, lo
que implica tener una mayor o menor frecuencia.
La relación que existe entre la frecuencia emitida por la fuente y la recibida por el
receptor, suponiendo que el medio está en reposo y cuando el receptor está en la dirección
de propagación, viene dada por la Ecuación 3

Fr = Fe − (Fe ∗ Ver ) (3)

17
 Donde Fr es la frecuencia recibida, Fe es la frecuencia emitida y Ver es la velocidad del
receptor con respecto a la fuente.
Existe una variación de la Ecuación 3, en caso de que el receptor no se encuentre en la
dirección de la propagación de la onda acústica, pasando a ser la siguiente Ecuación:

Fr = Fe − (Fe ∗ Ver ∗ Cosβ)

Donde β es el ángulo entre el receptor y la dirección de propagación de la onda acústica.

1.2 Propagación de la Luz

Para entender cómo se propagan las ondas de luz en el mar, es necesario conocer previa-
mente algunos conceptos que son de esenciales. Cabe destacar que la óptica se distingue de
la acústica netamente en el origen del fenómeno; por un lado tenemos que el sonido es un
fenómeno mecánico, mientras que en la óptica la onda generada es un fenómeno electromag-
nético
La propagación de las radiaciones luminosas en el mar se debe a las propiedades si-
coquímicas del agua y a las características físicas de la luz. Los factores sicoquímicos que
inuyen sobre las propiedades de la luz son la transparencia, es decir, la cantidad de luz
que se transmite en el agua del mar; la absorción, o sea el grado de radiación retenida, y la
turbidez, que consiste en la reducción de la claridad del agua por la presencia de materia
suspendida.
Las propiedades físicas de la luz son: la reexión, proceso por el que la supercie del agua
del mar devuelve a la atmósfera una cantidad de la luz que incide sobre ella; la refracción,
el cambio de dirección que sufre la luz al entrar a un medio de diferente densidad, y la
extinción, que es el grado en que disminuye la luz al ir penetrando en el medio marino.
El agua de los océanos se encuentra formando capas horizontales que tienen propiedades
ópticas muy semejantes, por lo que la cantidad de luz que penetra depende de la que incide y
de la que se reeja, siendo las características de la supercie del mar elementos importantes
para esta penetración. En mares con espuma producida por una agitación intensa y en los
que están cubiertos por hielos, la reexión es mayor y, por lo tanto, la penetración de la luz
menor.
En el agua del mar el índice de refracción se modica de acuerdo con la salinidad y la
temperatura, siendo mayor cuando se incrementa la concentración de sales y disminuye la
temperatura.
En el agua de mar la presencia de compuestos nitrogenados como el amoniaco, los nitratos
y las proteínas, reducen la penetración de la luz y por ende su transparencia.
El Cuadro 1 muestra la el espectro electromagnético que indica la relación entre el color
y la longitud de onda.

18
 Región (nm) Color Transmitido
<380 ultravioleta
380-435 violeta
435-480 azul
480-490 verde-azul
490-500 azul-verde
500-560 verde
560-580 amarillo-verde
580-595 amarillo
595-650 anaranjado
650-780 rojo
780-2500 infrarrojo

Cuadro 1: Espectro electromagnético de las ondas de luz.

Observando la Figura 6, tenemos un espectro de absorción diferencial de diferentes lon-

gitudes de onda que componen el espectro.

Figura 6: Perl vertical de absorción diferencial de los componentes de la luz.

Cuando el agua del mar contiene pocas sustancias en suspensión o pocos organismos,
generalmente encontramos que la radiación con mayor poder de penetración está dentro
de la región azul, mientras que la radiación con mayor longitud de onda (rojo) se absorbe
rápidamente en los primeros 5 metros de profundidad.
En agua pura, aproximadamente el 55 % del total de luz incidente se disipa como calor
y pierde intensidad en el primer metro de profundidad. Un 50 % de la luz incidente es
absorbida con cada metro adicional de profundidad. Tanto las longitudes de onda largas
(rojo, anaranjado) como las de onda cortas (ultravioleta) pierden intensidad más rápido que

19
las longitudes de onda intermedias (azul, verde amarillo). La luz azul es la radiación que
predomina después de los 100 metros de profundidad.
La penetración de la luz tiene directa relación con la transparencia del agua de mar, y se
obtiene según el límite de visibilidad a través de la columna de agua. Esto puede cuanticarse
por la profundidad determinante del disco de Secchi que se observa en la Figura 7

Figura 7: Disco de Secchi

El disco de Secchi es una circunferencia blanca de aproximadamente 30 centímetros de

diámetro, la cual tiene asegurada horizontalmente a su extremo una cuerda marcada en
metros; el disco es bajado en el agua de mar y la profundidad en la que se pierde de vista
es anotada. La profundidad que tiene la zona fótica (zona donde se recibe el 1 % de la luz
incidente) se estima como el doble de la lectura de profundidad obtenida con el disco Secchi,
pudiendo variar según el cuerpo de agua estudiado, las condiciones del agua y de quién es el
observador.

20
Capítulo II: Métodos de Batimetría

El presente Capítulo muestra los distintos métodos que existen para el desarrollo de
una batimetría, explicando cada uno e identicando la instrumentación necesaria para su
aplicación.

Los trabajos y estudios batimétricos tienen como objetivo la medición y determinación de

los calados existentes en una determinada área; los resultados son plasmados posteriormente
de manera gráca como se ejemplica en la Figura 8 y sirven de base e información previa
para la elaboración de otros trabajos o actividades.

Figura 8: Batimetría en 2D y 3D

El desarrollo de actividades tales como la minería oceánica, la explotación petrolera

mediante plataformas, la construcción de oleoductos, emisarios submarinos, vías de comu-
nicación (puentes, túneles), obras de defensa, tendido de cables submarinos, entre otras,
requiere inicial y básicamente de información able y precisa de las características batimé-
tricas. Al mismo tiempo otros requerimientos ligados a tales actividades se relacionan con el
posicionamiento en la mar.
La realización de una batimetría necesita la obtención de datos (x,y,h,t) de un área
determinada, para lo cual se requiere la elección de un sistema de referencia. Inicialmente se

21
debe elegir y denir un sistema de referencia en el plano (x,y), luego se procede a establecer
la recolección de datos.
Los sistemas de adquisición de datos y por ende los métodos de trabajo, han tenido im-
portantes cambios en el ultimo tiempo, siendo provocados por la evolución del equipamiento
electrónico utilizado.
Durante el trabajo de recolección de datos, la instrumentación utilizada necesita cons-
tantemente tener:

Tener una referencia con el nivel del mar (z)

Realizar medición del calado (h)

Medir la posición en el plano (x,y)

Analizar y tratar los datos (x,y,h,t)

°
Cabe destacar que para realizar las batimetrías en Chile, existen especicaciones técnicas
para la ejecución de sondajes que se presentan en las Instrucciones Hidrográcas N 5 del
Servicio Hidrográco y Oceanográco de la Armada de Chile (SHOA) [2]. La extracción de
los puntos principales se encuentran en el Anexo A.

2.1 Tipos de Batimetrías

Según la legislación vigente en Chile, toda entidad deberá solicitar autorización para
realizar el estudio correspondiente al Director del SHOA, quienes informan en detalle a la
Autoridad Marítima de las actividades a desarrollar por la entidad ejecutora en determinado
lugar y el tiempo que demandará dicho estudio; indicando el objetivo del trabajo de acuerdo
a la clasicación que se presenta a continuación:

2.1.1 Batimetría de Precisión

Es el estudio en el cual se determina y corroboran las profundidades de un área en estudio,
previamente certicadas por el SHOA. Formando un plano con valor hidrográco que podrá
ser utilizado en la construcción de obras de ingeniería, control de calados de operación o
cualquier otra clase de control que justique de manera ecaz el tener que realizar trabajos
de limpieza o remoción en el fondo marino. Esta batimetría es aplicable de igual manera para
el caso de lagos y ríos que contemplen sectores de atraque de embarcaciones o que funcionen
como terminal marítimo.
En este tipo de levantamiento, los errores deben ser minimizados y en lo posible elimi-
nados. Se recomienda que sea ejecutado con el mínimo de espaciamiento entre las corridas,
incluyendo un método de sondaje que permita cubrir el mayor porcentaje del lecho marino,
pues es obligatorio que el estudio debe cubra el 100 % del área a hidrograar, dilucidando
cualquier duda existente.

22
 Dentro de esta denición se encuentran todos los levantamientos hidrográcos que se
desarrollen en terminales portuarios, fondeaderos, canales articiales, dársenas naturales o
articiales, áreas de acuicultura y en general todo lugar donde existan obras articiales
sumergidas, sea que ellas se encuentren a media agua o asentadas sobre el fondo marino y
que parte de su estructura sobresalga o no del agua (se incluyen en esto los cables y cañerías
submarinas).
La capacidad de posicionar los datos con exactitud en el plano horizontal debe ser de 1
metro.

2.1.2 Batimetría Exploratoria

Esta batimetría se aplica cuando se desee conocer las características de la congura-
ción del fondo marino, para ver la factibilidad de ejecutar obras de ingeniería o establecer
navegabilidad. Cabe destacar que este tipo de batimetría no es apta para navegación.
La capacidad de posicionar los datos con exactitud en el plano horizontal debe ser de 1
metro.
Es obligatorio que el estudio cubra el 100 % del área a hidrograar, con un cubrimiento
de corridas cada 20 metros perpendiculares a costa y corridas transversales cada 50 metros,
iniciando la primera corrida a 1 metro si las condiciones geográcas lo permiten, en cuanto
a profundidad y tipo de fondo.

2.1.3 Batimetría para Navegación

Es la batimetría cuyo objetivo será la utilización para la navegación, destinada princi-
palmente a la realización de cartas náuticas, siendo éste el documento que reune las infor-
maciones necesarias para permitir una navegación marítima, uvial y lacustre segura. Indica
las profundidades del agua, naturaleza del fondo, altura, conguración y características de la
costa, peligros y ayudas a la navegación, entre otras cosas. Generalmente, se construyen a es-
calas naturales o numéricas con múltiplos de 5.000, ajustándose a las Resoluciones Técnicas
y Especicaciones Cartográcas de la Organización Hidrográca Internacional.
La capacidad de posicionar los datos con exactitud en el plano horizontal debe ser de 1
metro más el 5 % de la profundidad medida.

2.1.4 Batimetría de Prospección

Es aquélla batimetría que se realiza con la nalidad de obtener un muestreo de profundi-
dades, con el objeto de servir de apoyo a otro trabajo que se esté llevando a cabo en el área
involucrada, como por ejemplo un estudio oceanográco.
La capacidad de posicionar los datos con exactitud en el plano horizontal debe ser de 10
metros más el 5 % de la profundidad medida. El cubrir la totalidad del área dependerá del
objetivo del estudio.

23
2.2 Referencia con el Nivel del Mar
Al momento de realizar un levantamiento batimétrico es necesario conocer el nivel del mar
en el instante en el cual se están adquiriendo los datos de profundidad, viendose afectadas
las mediciones por la variación de las mareas.
Las mareas son la deformación periódica que afecta a la hidrósfera y que presenta un
movimiento periódico de elevación y descenso del nivel del mar debido a la atracción gra-
vitatoria ejercida por la Luna y en menor proporción (aproximadamente la mitad) por el
Sol.
Para hacer las cartas náuticas por ejemplo, la Organización Hidrográca Internacional
dene que se use el valor de referencia según la mínima bajamar astronómica.
Existen dos formas básicas de efectuar las observaciones de marea:

a) Utilizando cualquier elemento que dé una indicación del nivel del mar en un
instante cualquiera: Aquí se presentan los instrumentos más simples de observación
de mareas que pueden ser reglas graduadas, técnicamente llamadas Escala de Marea; las
cuales pueden proporcionar información muy conable y deben ser observadas y registradas
mientras dure la medición.
Actualmente se calcula el nivel medio del mar para cada año a partir de datos recogidos
anualmente que se promedian para eliminar las variaciones producidas por la marea. Los
métodos más usados para determinar el nivel medio anual son:

Valores medios aritméticos: Consiste en calcular el nivel medio mensual sumando

las observaciones hechas cada hora y dividiendo el resultado por el número de horas
que tenga el mes. Posteriormente se suma cada mes y se pondera según el número de
días que tenga cada uno.

Valores cada tres horas: Se emplea el mismo procedimiento que el anterior pero
utilizando valores cada tres horas (menos costoso). Este método no debe utilizarse en
aguas poco profundas cuyos periodos mareales sean menores de seis horas ya que la
información sería insuciente para dar un valor able del nivel medio del mar en ese
lugar.

Nivel medio de marea: Es el promedio de todos los máximos y mínimos de marea

en un periodo especíco. Este valor solo sirve para hacer una aproximación al nivel
medio del mar.

b) Utilizando un equipo que registre continuamente y en forma automática las

variaciones del nivel del mar: En este grupo se emplean instrumentos denominados
mareógrafos, los que permiten obtener un registro continuo del comportamiento del nivel del
mar. Existen con otador, diferencia de presión del hidrógeno con la presión de la columna
de agua y equipos digitales de alta tecnología. Su forma de registro puede ser inscriptora
sobre papel, perforación de una cinta de papel y registro magnético.
Un diagrama general del mareógrafo que posee el SHOA se muestra en la Figura 9.

24
 Figura 9: Diagrama de Mareógrafo

El sistema está formado por: Registrador, el sensor de presión, antena meteorológica,

antena transmisora de data y un equipo almacenador de data. Por otra parte para completar
el sistema, está el buque que posee una antena receptora, la unidad almacenadora y una
pantalla que muestra la información de mareas en tiempo real.

2.3 Posicionamiento Planimétrico

2.3.1 Método Directo
Es el método más básico y era usado de manera regular antes de la década de 1970, siendo
reemplazado por las de microondas y posteriormente por los métodos de posicionamiento
GPS.
Se realiza una alineación mediante una cuerda calibrada que es atada en un extremo a la
orilla y el otro en la embarcación, a distancias determinadas. La embarcación se posiciona
en distintas marcas y se determina la profundidad en dichos puntos tal como se muestra en
la Figura 10

25
 Figura 10: Posicionamiento por cordel.

Este método puede presentarse como alternativa al GPS en los sectores críticos donde
las señales pudiesen estar bloqueadas.

2.3.2 Método Óptico

El método óptico o por medio de sextante involucra la observación simultánea de dos
ángulos horizontales entre tres objetos conocidos desde la cual se intersecta la posición de
un punto costa afuera tal como muestra la Figura 11

Figura 11: Posicionamiento por sextante

Este instrumento se ejecuta totalmente a bordo de la embarcación, por lo que simple-

mente se puede utilizar en el caso de que desde la embarcación podamos ver tres puntos de

26
referencia en la costa y conocer sus coordenadas planas.Cabe destacar que no depende de
comunicaciones electrónicas o soporte con base en la costa.
Bajo ciertas condiciones (cerca de blancos o de jadores de posiciones estáticas) puede
ser relativamente exacta cuando un equipo experimentado la realiza apropiadamente. Sin
embargo, por lo general, el posicionamiento por medio de sextante bajo condiciones dinámicas
de una embarcación ya no se considera exacto para la mayoría de las aplicaciones, debido
principalmente al avance tecnológico de los demás métodos modernos de posicionamiento
planimétrico.

2.3.3 Bisección
Para este método se necesitan dos o más teodolitos [3] con sus operarios instalados en
tierra tal como muestra la Figura 12.

Figura 12: Posicionamiento por bisección

Por medio de intersección directa simple (bisección) se determina el posicionamiento

planimétrico de la embarcación. Cabe destacar que el instante de la toma de datos debe

27
ser sincronizado entre todos los operarios, tanto los que están en tierra tomando los datos
angulares, como en la embarcación registrando la profundidad.
Esta técnica puede tener una aplicación en áreas donde los sistemas de posicionamien-
to electrónico no pueden ser desplegados o donde se requiere de una creciente exactitud
posicional.
La precisión de este método depende de la visibilidad existente en el área, el error angular
de la instrumentación y de la geometría de la gura de intersección, que dependerá en gran
medida de la buena elección de las bases. El error para una intersección directa se puede
cifrar mediante la Fórmula 4

Eaparato Distancia
Eplanimétrico = × (4)
636,620 Sen(α/2)
Donde α es el ángulo que forman las dos visuales desde el barco a las distintas bases.

2.3.4 Posicionamiento Electrónico

Los EPS (Electronic positioning systems) se clasican de acuerdo a sus rangos de fre-
cuencias de operación o el ancho de banda, en general, mientras más alta sea la frecuencia
del sistema y más corta la longitud de onda, mayor será la posible exactitud alcanzable en
la posición determinada.
A lo largo del tiempo se han desarrollado una amplia variedad de EPS, la mayoría de los
cuales se han quedado obsoletos luego que el GPS se hizo operativo.

2.3.4.1 Sistema DECCA

El sistema de navegación DECCA es un sistema hiperbólico de posicionamiento basado
en señales de radio de onda continua en el rango de frecuencias de los 70 a los 130 Khz.
El sistema está formado por estaciones emisoras en tierra, ubicadas en coordenadas co-
nocidas que crean líneas de posición hiperbólicas. Tiene una estación central Master, a la
que se asocian las tareas de supervisión, control y monitorización de la cadena, junto con
dos o tres estaciones esclavas alejadas de la Master. Este conjunto de estaciones se conoce
como Cadena DECCA .
Entre la estación Master y cada estación Esclava se crea un patrón o haz hiperbólico.
Las hipérbolas no son más que la representación gráca de las diferencias de fase existentes
entre las emisiones de cada par de estaciones transmisoras.
De este modo un aparato Receptor que reciba las emisiones de las estaciones puede hallar
y mostrar de forma exacta la posición de cualquier móvil en un momento determinado, ya
que la posición será el punto de intersección de, al menos, un par de hipérbolas como muestra
la Figura

28
 Figura 13: Sistema DECCA

Durante la noche puede alcanzar unos 440 Km y el doble de esta distancia durante el día.
Ante la competencia del sistema GPS, DECCA suspendió su servicio entre los años 2000 y
2001.

2.3.4.2 Sistema LORAN-C

Este es un sistema de navegación hiperbólica de largo alcance, por impulsos en frecuencias
del espectro electromagnético entre 90 y 110 KHz.
LORAN-C [4]está formado por una estación principal y varias secundarias. La estación
principal es la encargada de sincronizar y disparar la transmisión de las estaciones secundarias
y actúa como control de toda la cadena, mientras que las estaciones secundarias se van a
encargar de transmitir grupos de señales.
Opera según el tiempo que tardan en recibir las señales de las distintas bases. Se mide
la diferencia de tiempo de la llegada de las señales procedentes de las bases al punto de
observación; mediante este tiempo y conocida la velocidad de la onda en el medio, se puede
obtener el posicionamiento del punto receptor.
Para calcular las coordenadas del punto observado se realiza la intersección de dos hipér-
bolas tal como muestra la Figura 14 , necesitando conocer las ecuaciones las dos hipérbolas
y las coordenadas de la estación maestra y las dos secundarias.

29
 Figura 14: Sistema LORAN-C

La precisión de este sistema depende del error cometido en la transmisión de la onda o

señal en el espacio, de la dirección hacia las estaciones transmisoras, de la hora del día, de
la época del año y de la calidad del receptor. Los alcances habituales de 2.000 a 3.000 km
sobre la supercie del mar durante el día.
Actualmente este sistema de posicionamiento planimétrico se usa como sistema de reserva
de los sistemas GNSS [5].

2.3.5 Sistema GPS

Es un sistema global de navegación por satélite (GNSS) que permite conocer a nivel
mundial la posición planimétrica de un receptor determinado. Con este sistema se consigue
una alta precisión gracias a los escasos tiempos de observación que se requieren, evitando así
la inuencia del balanceo de la embarcación.
El sistema GPS está formado por tres segmentos como muestra la Figura 15

Figura 15: Sistema GPS

30
Segmento Espacial: Está compuesto por 30 satélites operativos con órbitas sincronizadas

º
que se desplazan a una altitud aproximada de 23.200 Km repartidos de forma que hay varios
satélites en cada una de las 6 órbitas; dos órbitas formando 55 con el Ecuador y las 3
restantes son polares y equidistantes entre si. Acorde a esta distribución es posible recibir
señales de varios satélites desde cualquier punto de la supercie terrestre.
El ciclo orbital es de medio día exacto (a nivel astronómico) que son 12 horas sidéreas,
equivalentes a 11 horas y 56 minutos en nuestra percepción temporal.

Segmento de Control: Está compuesto por una serie de estaciones de rastreo que conti-
nuamente monitorean a cada satélite; analizando las señales emitidas, además de actualizar
los datos de los elementos y mensajes de navegación, así como las correcciones de reloj de
los satélites.
Las estaciones se ubican estratégicamente cercanas al plano ecuatorial como muestra la
Figura 16

Figura 16: Segmento de Control GPS

Segmento de Usuario: Está compuesto por los receptores GPS que registran la señal
emitida por los satélites para el posterior cálculo de su posición; esto se realiza tomando como
base la velocidad de la luz y el tiempo de viaje de la señal, así se obtienen las pseudodistancias
entre cada satélite y el receptor en un tiempo determinado. Mediante la observación de al
menos cuatro satélites en tiempo común; el receptor realiza una cuadrangulación y calcula
la posición planimétrica, como muestra la Figura 17

31
 Figura 17: Cuadrangulación Segmento de Usuario

Según el SHOA, el sistema de posicionamiento se podrá realizar con metodología GPS

Diferencial Postproceso, tal como se muestra en la Figura 18

Figura 18: DGPS Postproceso

Esta metodología requiere de una estación base con coordenadas conocidas y vinculadas
a un vértice o cota ja de marea dada por el SHOA o el IGM (Instituto Geográco Militar),
mientras un segundo o más equipos pueden desplazarse por la zona en la cual se hace la bati-
metría, efectuando la grabación de datos a ciertos intervalos de acuerdo a las especicaciones
técnicas del equipo de sondaje y conforme con el formato que se entrega la entidad.

32
 La metodología GPS Diferencial Tiempo Real que se muestra en la Figura 19 se utilizará
sólo para vericar que el cubrimiento del sondaje sea total en el área de trabajo.

Figura 19: DGPS Tiempo Real

Cabe destacar que el trabajo realizado se envía a la entidad correspondiente con la meto-
dología diferencial postproceso; la otra metodología indicada es sólo para vericar el trabajo
realizado.

2.4 Posicionamiento Altimétrico

El posicionamiento altimétrico consiste en determinar la cota de los puntos midiendo la
distancia vertical entre la supercie del mar y el fondo. Dicha medición deben ser referidas
a las coordenadas (x,y) en las que se está ubicado al momento de obtener la profundidad. A
esta etapa se le llama sondeo.
El sondeo es la parte denitiva de cualquier batimetría y para que ésta sea correcta se
exige un alto número de puntos de profundidad conocida. Los puntos que quedan sin sondar
se consideran linealmente crecientes entre dos puntos de profundidad determinada.
Generalmente se realizan dos formas de sondeo, una por líneas rectas paralelas presentado
líneas normales a la costa y la otra por líneas radiales, sistema que se utiliza principalmente
en los lugares donde el perl de la costa cambia bruscamente de dirección.
En la actualidad existe una gran variedad de métodos para la obtención de profundidades,
todo gracias a la tecnología y el desarrollo de los equipos electrónicos e informáticos. Dichos
métodos presentan características particulares que se muestran en las siguientes subsecciones.

33
2.4.1 Escandallo
El escandallo fue una de las primeras sondas utilizadas y simplemente eran pesos de
plomo atados a una cuerda que se dejaba caer hasta tocar el fondo marino, tal como muestra
la Figura 20

Figura 20: Escandallo

El escandallo tiene poca precisión en las medidas efectuadas, al ser afectado por la va-
riación de longitud del material empleado y la no verticalidad del sonda. Además tiene
imposibilidad en la obtención de un amplio recubrimiento.
Actualmente el escandallo sigue siendo usado en trabajos muy especícos como la ob-
tención de calidades de fondo; sigue siendo aún hoy indispensable aunque se disponga de
métodos de sondas electrónicos, ya que estas últimas omiten la naturaleza del fondo y su
funcionamiento en un momento determinado no puede ser el adecuado.
Según el SHOA, esta metodología es factible de ser empleada sólo hasta una longitud de
15 metros en línea perpendicular a los sitios correspondientes a puertos y muelles.
Al entregar una profundidad puntual, se debe realizar un cubrimiento del área mayor a
lo normal, es decir, con corridas separadas que pueden variar desde 1 hasta 2,5 metros a
lo largo del sitio. Para efectuar las mediciones se debe esperar que la cadena o cuerda que
sujeta la plomada esté detenida haciendo un pequeño contacto con el fondo hasta que quede
en forma vertical antes de efectuar la lectura.

2.4.2 Sondas Mecánicas

Esta sonda está compuesta por una bobina de alambre de acero (cuerda de piano) y un
dispositivo de registro de profundidades, venía a sustituir a la sonda de mano o escandallo,
cuando la supercie a registrar era amplia. El inconveniente principal de la utilización de
las sondas viene provocado por el error de desplazamiento, ya que la sonda no desciende
verticalmente, sino que es desviada por las corrientes, lo que hace perder la verticalidad al
momento de realizar la medición

34
 Para obtener la profundidad, se entraba en unas tablas que acompañaban al aparato, la
cantidad de sondaleza que había sido arriada y la velocidad del buque, obteniéndose de esta
forma la profundidad.
En la Figura 21 se observa la sonda mecánica de Kelvin.

Figura 21: Sondas Mecánicas

2.4.3 Sondas Eléctricas

En estas sondas se utiliza la electricidad para reemplazar el accionamiento de las sondas
mecánicas. Poseen un cilindro vertical relleno de mercurio hasta cierto nivel, el cual va sujeto
a una cuerda que posee un conductor de dos vías que es exible y aislado eléctricamente;
ambos extremos de los hilos son reóforos (cada uno de los dos conductores establecen la
comunicación entre el instrumento eléctrico y la fuente de electricidad) de una pila que se
ubica en la embarcación.
Mientras desciende la sonda, el mercurio ocupa la parte baja del cilindro, no existe
contacto eléctrico y el circuito se encuentra abierto. En el momento en que el cilindro entra en
contacto con el fondo, se inclina y el mercurio cubre los conductores uniéndolos eléctricamente
y cerrando el circuito, provocando la activación de una alarma sonora o timbre.
Posterior a esto el cable conductor es arrollado en un tambor giratorio que pone en
movimiento un contador que señala la profundidad.

2.4.4 Fusionado de Imágenes Temporales

Este método se hace en base a aproximaciones multiespectrales, lo cual consiste en de-
terminar el coeciente de extinción óptica de una columna de agua mediante la medida del
brillo aparente de puntos idénticos en dos fotografías distintas ltradas de modo especial, una
en rojo y otra en verde. La profundidad de las aguas se determina comparando los brillos;

35
la magnitud de los brillos depende de los sedimentos o partículas suspendidas en el agua, ya
que éstos hacen que la luz llegue al fondo difuminada. Si existen estas partículas, el brillo
será distinto al que daría un mismo punto en el caso de que el agua fuera transparente.
Particularmente, el método de fusionado de imágenes temporales proviene de una apro-
ximación multiespectral denominada fusionado de imágenes temporales estáticas (Statical
temporal image merging) y se basa en el estudio de varias imágenes del mismo lugar las
cuales deben ser tomadas en diferentes días y bajo diversas condiciones.
Las imágenes sucesivas son digitalizadas y se fusionas estadísticamente, obteniendo nal-
mente una imagen sintética como mezcla de las distintas bandas dónde se correlaciona la
claridad con la profundidad. Al tomar esta serie de imágenes se combinan las variables tem-
porales (nubes, partículas suspendidas en el agua, etc.) y así se puede obtener un promedio,
resaltando las características estables en el fondo.
Este método se puede combinar con el uso de ltros de interferencia de bandas estrechas
(de alrededor de 20 nm.) a lo largo del rango posible de longitudes de onda que penetran en
el agua, para tener así un mejor posicionamiento altimétrico.

2.4.5 Satélite
La información proporcionada por los satélites y su amplio equipamiento con instrumen-
tación electrónica, han modicado los métodos batimétricos tradicionales, entregando buenos
resultados al aplicar ésta metodología en aguas poco profundas.
El satélite Landsat y su sensor MSS se ha utilizado para la realización de batimetrías en
mares poco profundos, calculando la profundidad al detectar la luz reejada por la supercie
del mar y el fondo marino.
Una de las grandes ventajas del LANDSAT es que su paso se repite cada 18 días, lo que
permite conocer muy bien el fondo marino, comparando las imágenes de una órbita con la
siguiente al conseguir conocer las variaciones de la penetración de las ondas en el agua. Las
imágenes se comparan pixel a pixel mediante ordenadores y procesamiento semiautomático.
Inicialmente se introducen pixeles articiales que permitan hacer más notoria la diferen-
cia entre distintos objetos, posteriormete se hacen grácos analizando las profundidades que
da cada sensor que posee el satélite y mediante medias ponderadas se consigue la profun-
didad aproximada. Finalmente la profundidad se modica mediante ecuaciones por errores
conocidos, donde se eliminan los errores de propagación matemáticamente, obteniendo así
la profundidad denitiva de cada punto.
Otro satélite utilizado actualmente para realizar batimetrías es el satélite francés SPOT.
Éste posee un sensor HRV (Alta Resolución Visible), el cual permite mejorar notoriamente la
resolución y aumentar el factor estereoscópico; permitiendo calcular mejor las profundidades.
El método de posicionamiento altimétrico mediante satélite tiene una precisión inferior
a los demás existentes, pero la ventaja radica en que se puede utilizar a una escala mucho
mayor, abarcando áreas que sobrepasan de manera considerable a los demás métodos.

36
 Figura 22: Batimetría Satelital

Los detalles de la instrumentación se presentan en la Parte

2.4.6 Láser Aerotransportado

El sistema de láser aerotransportado como se muestra en la Figura 23 , emite pulsos en
diferentes longitudes de onda; infrarrojo y azul/verde.

Figura 23: Funcionamiento Láser Aerotransportado

El infrarrojo penetra muy poco y es reejado por la supercie del agua, por lo que es
utilizado para la localización de ésta; mientras que la radiación azul/verde es la utilizada para
la detección del fondo marino, ya que su longitud de onda penetra en el agua reejándose en
el fondo del lecho marino.

37
 Los pulsos de radiación reejada son recogidos por el láser escáner que calcula el tiempo
transcurrido entre la emisión y recepción de las señales para obtener las distancias.
La batimetría obtenida mediante este método muestra gran precisión a menos de tres
metros de profundidad, con variaciones de 7 a 20 centímetros. El rango máximo analizable
en aguas marinas muy limpias es de alrededor de 50 metros y de 10 metros para aguas turbias
cercanas a la costa.
La ventaja radica en que este método permite conseguir datos mucho más rápidos que
con las técnicas convencionales de sondeos con embarcación, además mejora su precisión
gracias a la incorporación de sistema GPS.

2.4.7 Sondadores Acústicos

Son los métodos de batimetría más empleados actualmente y están basados en el tiempo
que demora una onda acústica en recorrer la distancia que separa al sondador del fondo
marino. La onda acústica sale desde el transductor y viaja a través del mar hasta llegar al
fondo, donde la onda es reejada y regresa al transductor.
Los sondadores acústicos se clasican según el número de haces; existen los sondadores
de haz simple o monohaz y sondadores de haz múltiple o multihaz. El área que cubre cada
una de estas sondas se muestra en la Figura 24

Figura 24: Sondadores Acústicos

Con el sondador acústico la medida de la profundidad se realiza de manera continua a

lo largo del rumbo que sigue la embarcación, obteniendo un registro gráco que se debe
relacionar con el posicionamiento planimétrico para tener un correcto mapa batimétrico.
Al ser la apertura del haz emitido constante, la anchura de la zona que detecta acús-
ticamente aumenta con la profundidad y por este motivo es que las trayectorias del barco
deben ser paralelas a la costa, tal como muestra la Figura 25. La primera franja barrerá las
isóbatas más someras; al aumentar la profundidad y la distancia a la costa, irá aumentando
progresivamente el ancho de la zona barrida,

38
 Figura 25: Barrido con Sondador Acústico

2.5 Posicionamiento 3D
Un problema que se debe superar en los trabajos de batimetría es correlacionar el posi-
cionamiento planimétrico con los datos de profundidad medidos.
Gracias a la creación del sistema GPS es posible combinar este método de posicionamiento
planimétrico con otro de posicionamiento altimétrico, debiendo sincronizar los tiempos de
ambos instrumentos utilizados para llevar una correcta correlación. Dichos instrumentos
tienen que incluir la posibilidad de entrada del mensaje NMEA (el cual incluye el instante
de la toma de posición en tiempo GPS), para que así se asocie el instante de toma de posición
con el instante de toma de profundidad.
Los datos de profundidad y tiempo quedan almacenados en un computador que incluye
el software de navegación con el cual se planican los perles de exploración que sirven de
guía para realizar el levantamiento batimétrico.En la actualidad el sistema más utilizado
para realizar el posicionamiento 3D es el que combina la ecosonda y el GPS.
En la Figura 26 se observa un levantamiento batimétrico realizado mediante láser aero-
transportado en combinación con GPS

Figura 26: Levantamiento Batimétrico

39
Capítulo III: Instrumentación

Este Capítulo presenta la instrumentación principal utilizada para la realización de una

batimetría actualmente, se profundiza en el LIDAR, el uso de satélites y las ecosondas.
Explicando las características principales, se desglosan sus componentes y explica el principio
de funcionamiento.

3.1 LIDAR batimétrico

El LIDAR (Light Detection and Ranging) batimétrico utiliza dos rayos láser, uno verde
de 532 nm que se utiliza para detectar el fondo del mar y otro infrarrojo de 1064 nm que se
utiliza para detectar la supercie del agua; utilizadas conjuntamente permiten determinar
la posición de la supercie del agua, calcular las trayectorias de los rayos con precisión y
deducir la profundidad del agua. tal como se muestra en la Figura 27

Figura 27: Sistema láser aerotransportado

La profundidad máxima para una batimetría mediante tecnología LIDAR está inuen-
ciada por la interacción de la radiación del fondo y la turbidez del agua, junto con el ángulo

40
de incidencia del sol y la intensidad. En condiciones ideales se han medido profundidades de
hasta 60 metros, siendo esta limitación un motivo por el cual los sistemas LIDAR no reempla-
zarán por completo los métodos tradicionales de estudio batimétricos, pues las embarcaciones
siguen siendo necesarias para llevar a cabo mediciones en las aguas más profundas y en aguas
poco profundas donde hay turbidez signicativa.

3.1.1 Diagrama de Bloque Funcional

En la Figura 28 se observa el diagrama de bloque funcional de un sistema LIDAR bati-
métrico.

Figura 28: Diagrama de bloque funcional LIDAR

Transceptor LIDAR: Es el que genera los rayos láser y captura la energía láser que
dispersa y/o reeja el objetivo.

Escáner: También llamado sistema de barrido láser, es el que se encarga de mover el haz
láser a través de la trayectoria de la aeronave.

Posición: Es el bloque encargado de entregar las medidas de posición y orientación, dado

por el sistema GPS y la unidad de medición inercial (IMU).

Almacenamiento de datos: Captura todos los datos del sistema a bordo que son nece-
sarios para la generación de las coordenadas de posición planimétrica y altimétrica según el
objetivo.

Sistema de control y adquisición de datos: Es la unidad computacional que integra

y controla la interacción de todos los bloques anteriores.

3.1.2 Sistema de Barrido Láser

Para la generación de ambos rayos láser se utiliza una única fuente de láser de Nd-YAG
y un duplicador de frecuencia. La señal verde penetra parcialmente en el agua mientras que

41
la infrarroja rebota en la supercie.

3.1.2.1 Características Generales

La energía total que contiene por pulso emitido es de 5 mJ.

La duración del pulso se dene generalmente como el tiempo durante el cual la salida
de potencia del láser de pulso permanece continuamente por encima de la mitad de su
valor máximo (FWHM [8] ), y típicamente es de 10 ns.

La frecuencia de repetición (PRF) oscila entre 1 y 200 KHz.

°
La velocidad de lectura del dispositivo de escaneo es de 25-90 Hz, mientras que su
ángulo de lectura es de hasta 75 .

El haz de divergencia es de 0,25 a 2 miliradianes

La huella del láser es de 0,2 a 2 metros

La visión de campo del receptor (FOV) es de 0,2 a 5 metros

3.1.2.2 Luz Láser

La unidad láser aplica una corriente eléctrica a un material que tiene átomos, moléculas
o iones que emiten luz cuando vuelven a su estado normal después de ser excitado por un
estímulo eléctrico. La propiedad clave está en que la propia luz estimule al material para
emitir más luz y que ésta luz esté en fase con la luz que estimula y sea compuesta por un
estrecho rango de longitudes de onda, pudiendo viajar largas distancias.
En la Figura 29 se observa el diagrama funcional del láser

Figura 29: Diagrama funcional de láser

Cada material separado ofrece un rayo láser especíco con características distintivas en
cuanto a longitud de onda. El láser utiliza supercies de espejo para acumular muchos pulsos

42
con el n de aumentar la intensidad del haz de luz antes de que salga del láser; al conocer
las características de la luz y el tiempo de los impulsos es posible registrar, medir y analizar
distancias.

3.1.2.3 El mecanismo y la Actuación del Nd:YAG-LASER

El sistema láser está compuesto básicamente de doce módulos principales que se muestran
en la Figura 30

Figura 30: Composición del sistema láser

Módulo A: Diodo Láser

Este módulo visualizado en la Figura 31 consiste en una unidad de ajuste de precisión
XY donde el diodo láser es montado.

Figura 31: Modulo Diodo Láser

El diodo láser está compuesto del diodo monitor para inspeccionar la potencia de salida
del láser, del elemento refrescante de Peltier [11] para el control de la temperatura del diodo
y de un termistor para la medida de la temperatura. Una lámpara de emergencia que emite
señales ante la presencia radiación láser, es adaptada al lado superior del módulo.

43
Módulo B: Colimador
El colimador que se muestra en la Figura 32 consta en un sistema de tres lentes con una
longitud focal corta (f = 6mm) y una gran abertura con el n de colimar fuertemente el haz
láser del diodo.

Figura 32: Módulo Colimador

El colimador es un instrumento destinado a enviar un haz de rayos luminosos paralelos

en una dirección determinada; tal como se muestra en la Figura 33 . En el lado izquierdo se
tiene la comparación de un sistema sin colimador y otro con él. A la derecha se muestra un
ejemplo de colimador óptico de manera general.

Figura 33: Funcionamiento Colimador

Módulo C: Unidad de foco

Esta unidad que se muestra en la Figura 34 tiene el deber de enfocar el haz de láser
de diodo colimado en la varilla YAG que está montado en el módulo D. El lente tiene una
distancia focal de 60 mm.

44
 Figura 34: Módulo de unidad de foco

Módulo D: Soporte de ajuste del espejo del láser con varilla Nd:YAG
Los módulos D y E forman el resonador del láser de Nd-YAG. Los soportes ajustables
tienen el deber de ajustar el espejo resonador para que el eje óptico común esté alineado
perpendicular a los espejos. El plano-paralelo de la varilla YAG (punto 2, Figura 35) es de
5 mm de largo y tiene un diámetro de 5 mm, se encuentra en un montaje intercambiable
(punto 1, Figura 35) en el Módulo D (punto 3, Figura 35).
Un revestimiento, que es altamente reectante a la longitud de onda de láser de 1064
nm, se ha depositado en fase vapor sobre un extremo de la varilla que forma también el
espejo resonador izquierdo. El sistema de vapor está diseñado de tal manera que el máximo
de luz pueda penetrar en la capa altamente reectante, con sólo 20 % de pérdidas. El otro
extremo de la varilla tiene una capa antirreectante de alta calidad para 1064 nm con el n
de mantener las pérdidas internas del resonador tan bajas como sea posible. Además el lado
posterior de la varilla YAG se recubre con una capa altamente reectora de 532 nm con el
n de redirigir la luz verde a la salida del resonador.

Figura 35: Módulo de soporte de ajuste con varilla

Módulo E: Soporte de ajuste del espejo láser

Este módulo contiene el segundo espejo resonador (punto 2, Figura 36). También como
con la varilla de láser, puede ser atornillado con su soporte (punto 3, Figura 36). El espejo
tiene un diámetro de 1/2 pulgadas y un radio de curvatura de 100 mm. Este espejo tiene
una reectividad alta (> 99,98 %) para mantener la mayor cantidad de energía fundamental
dentro del resonador.

45
 Figura 36: Soporte de ajuste del espejo láser

Módulo F: Soporte de la placa de ltro

El soporte de la placa de ltro (punto 1, Figura 37) está conformado por dos ltros. El
ltro de color RG1000 que suprime la radiación de bombeo de 808 nm y el segundo ltro
BG39 que permite pasar sólo la radiación de 532 nm.

Figura 37: Soporte de la placa de ltro

Módulo G: Fotodetector
Es un fotodiodo PIN [12] está montado en una carcasa con mecanismo 'click' y un conector
BNC. La patilla interior del enchufe BNC está conectado al ánodo. Por medio de la unión
del cable BNC el detector está conectado al amplicador del Módulo H.
El módulo del fotodetector se observa en la Figura 38

Figura 38: Fotodetector

Módulo H: Unidad de Control

La unidad de control proporciona un funcionamiento able y contiene los circuitos de
control para la supervisión de la energía, control de temperatura y el ajuste actual. Los
valores para la temperatura y la corriente del diodo se pueden leer a partir en dos pantallas
de formato LED en el panel frontal de la unidad.

46
 Los valores deseados para la temperatura y la corriente se puede ajustar con precisión
mediante potenciómetros multi-vueltas. A través de un conector hembra BNC un modulador
externo puede ser conectado. Además, el controlador contiene un modulador interno para
modular la potencia de salida del láser de diodo para la vericar el comportamiento dinámico
del láser, la medición de los tiempos de vida, etc.
El módulo de la unidad de control se observa en la Figura 39

Figura 39: Unidad de Control

Módulo K: Duplicador de Frecuencia

El segundo armónico a 532 nm de la onda fundamental a 1064 nm es generado por medio
3
de un cristal KTP [21]. El cristal tiene un tamaño de 3mm y este módulo es suministrado
adicionalmente con un espejo láser que tiene un radio de curvatura de 100 mm, así como
un revestimiento alta reectancia mayor a 99,98 % para mantener la potencia de la onda
fundamental al interior del resonador. El módulo K tiene un ltro BG39, que suprime toda
la radiación infrarroja.
La unidad del duplicador de frecuencia se observa en la Figura 40

Figura 40: Duplicador de Frecuencia

Módulo M: Modulador
Por medio de este modulador, una tensión en forma de diente de sierra se genera y
aplica a la unidad de control a través de su entrada de modulación. Este módulo permite
la modulación lineal de la inyección corriente y de la potencia de salida del diodo láser. La
frecuencia de modulación se puede ajustar entre 10 Hz y 10 kHz. La amplitud y el o-set
se pueden ajustar entre 0 y 5 voltios. La intensidad de la onda fundamental debería ser tan
alto como sea posible para una duplicación de frecuencia eciente.

47
 La unidad del modulador se observa en la Figura 41

Figura 41: Modulador

3.1.3 Unidad de medición inercial

También conocida como IMU (del inglés inertial measurement unit), es un dispositivo
electrónico que mide e informa acerca de la velocidad, orientación y fuerzas gravitacionales.
Está formado por una combinación de tres acelerómetros y tres giroscopios; los primeros
están situados de tal forma que sus ejes de medida son mutuamente ortogonales y miden
las llamadas fuerzas especícas (aceleración inercial  gravedad). Mientras que los tres
giroscopios están situados de forma que sus ejes de medidas sean ortogonales entre sí midiendo
las velocidades de rotación.
Una IMU detecta la aceleración y los cambios de orientación instantáneamente (ángulos
de roll, pitch y yaw, que muestra la Figura 42), además los integra para averiguar el cambio
total sobre la posición inicial.

Figura 42: Cambios de orientación

48
 Es posible encontrar unidades que incorporan un microprocesador que se encarga de
recoger los datos de dichos sensores y enviarlos de forma ordenada al usuario mediante el
protocolo de comunicación incorporado en la IMU. Los datos recolectados por los sensores
de una IMU permiten a un computador seguir la posición del aparato, usando un método
conocido como navegación por estima [10] .

3.1.3.1 Componentes
Los sensores que componen las unidades de medida inercial se denen principalmente por
su rango de trabajo (máxima medida que soporta el sensor), su sensibilidad (relación entre
la variación de la magnitud de salida y la de entrada) y su ancho de banda de respuesta
(frecuencia de funcionamiento del sensor).

a) Acelerómetro: Es un instrumento que tiene la capacidad de medir aceleración en uno,

dos o tres ejes y son clasicados dependiendo de su fabricación y funcionamiento. Las IMUs
incorporan acelerómetros integrados en silicio, utilizando la tecnología llamada MEMS [9],
esto se debe a la necesidad de reducir el tamaño total de la unidad.
La mayoría de estos acelerómetros son capacitivos y calculan la aceleración mediante
el voltaje obtenido entre dos placas; una de las cuales varía su posición dependiendo del
movimiento del acelerómetro.
Este instrumento se caracteriza por ser muy preciso en situaciones estables y tener un
gran error en situaciones vibratorias o movimientos muy inestables.
El rango de trabajo del acelerómetro se mide con la aceleración de gravedad estándar, g
2
= 9.80665 m/s . Podemos encontrar IMUs con un rango de 1.5g, 2g, 4g, etc. Dependiendo
de este rango, obtenemos una sensibilidad u otra, ya que el nivel de voltaje máximo que
podemos obtener viene denido por la alimentación del sensor; por ende tenemos que para
mayor rango, menor es la sensibilidad.

b) Giróscopo: Es el dispositivo que se encarga de medir la orientación, basándose en los

principios de la conservación del momento angular. Las unidades de medida inercial utilizan

º
giróscopos MEMS, los que son integrados y de reducido tamaño. La salida de dicho sensor es
un voltaje, cuya variación indica en grados por segundo (V/ /s) la velocidad angular sufrida

º
por el sensor. Se caracterizan por tener un error lineal y constante llamado bias.

º ± º ±
El rango de medida se mide en /s, ya que obtenemos una velocidad angular, y la sen-

º ± º
sibilidad en mV/ /s. Valores típicos de rango que podemos encontrar son 200 /s, 300
/s, 500 /s, etc.

c) Microprocesador y protocolo de comunicación: El microprocesador es programa-

ble y su principal función es recoger los datos entregados por los sensores, procesarlos según
desee el usuario y enviarlos.
La mayoría de los microprocesadores incorporan un conversor analógico-digital, para así
convertir el voltaje dado por el sensor en una muestra. El tiempo de conversión inuye en la
frecuencia de trabajo de la unidad.

49
 Los protocolos de comunicación alámbricos típicos en las IMUs son el UART, el RS-232 o
el USB. Algunas unidades incluyen protocolos inalámbricos, siendo los más utilizados ZigBee
y Bluetooth.
La frecuencia de trabajo de la IMU es el tiempo comprendido desde que se recoge el
dato del primer sensor hasta que se envía al usuario el dato procesado del último sensor
y viene denida por el reloj que usa el microprocesador para enviar los datos al usuario y
por la frecuencia de conversión del conversor analógico-digital. También inuye la velocidad
de transmisión, que depende del protocolo que utilicemos y de cómo lo denamos. Ésta
velocidad se mide en baudios o bits por segundo y son valores típicos 38400 bps, 57600 bps,
115200 bps, etc.

3.1.4 Análisis de Ecuación

El diseño del LIDAR batimétrico parte de la ecuación fundamental del LIDAR que se
presenta a continuación:

A
NS (λ, R) = NL (λL ) ∗ [β(λ, λL , θ, R)4R] ∗ ∗ [T (λL , R)T (λ, R)] ∗ [η(λ, λL )G(R)] + NB (5)
R2
Donde:

NS : El número de fotones en la longitud de onda λ y alcance R. Este término representa

la salida esperada de carga del detector LIDAR.

P rimer T érmino : Indica el número de fotones transmitidos. Depende de la energía

del pulso láser y la longitud de onda.

Segundo T érmino : Es la probabilidad de que un fotón transmitido sea dispersados

en una unidad de ángulo sólido, proceso relacionado con la reexión y transmisión de
fotones.

T ercer T érmino : Es la probabilidad de que un fotón dispersado sea recogido por

2
el telescopio receptor. Debido a la dependencia de la pérdida de señal según R , la
probabilidad de recogida de un fotón disperso disminuye a medida que aumenta el
alcance. Por otro lado tenemos que la probabilidad de la recogida de un fotón disperso
se incrementa al aumentar el diámetro del telescopio primario.

Cuarto T érmino : Es la transmisión de la luz a través de un medio para los fotones de

la señal transmitida y de retorno; el pulso de láser transmitido experimenta extinción
durante el vuelo a través de la atmósfera y el agua.

Quinto T érmino : Es la eciencia general del sistema. La eciencia del telescopio (η) y
el soporte óptico, así como el rendimiento cuántico del detector y el factor geométrico
de solapamiento (G) contribuyen a la eciencia de detección de fotones reejados del
instrumento.

50
 NB : Es el valor de ruido de fondo y del detector.

En la Figura 43 se observan los factores de la Ecuación 5 según su participación en el sistema

LIDAR.

Figura 43: Factores de la ecuación en el diagrama del LIDAR

3.1.4.1 Consideraciones Básicas de la Ecuación del LIDAR

La ecuación del LIDAR se desarrolla bajo dos supuestos; los procesos de dispersión son
independientes y sólo se produce dispersión simple.

La dispersión independiente: Signica que las partículas están separadas de manera

adecuada y se someten a movimiento aleatorio de modo que la contribución a la energía
total dispersada por las partículas no tienen ninguna relación de fase. Así, la intensidad
total es simplemente la suma de la intensidad dispersada de cada partícula.

La dispersión simple: Implica que un fotón se dispersa sólo una vez.

3.1.4.2 Número de Fotones Transmitidos

El primer término de la Ecuación 5 es el número de fotones transmitidos y esta dado por
la Ecuación:

PL (λL )4t
NL (λL ) = ( )
hc/λL

51
 Donde el término del numerador es la potencia del láser por el tiempo de duración.
Mientras que el denominador es la constante de Planck por la frecuencia del láser.

3.1.4.3 Probabilidad de Dispersión

El segundo término de la Ecuación 5 es la probabilidad de dispersión número de fotones
transmitidos. Se tiene que la probabilidad angular de dispersión está dada por:

P rob.Angular = β ∗ 4R
Donde β es el coeciente de volumen de dispersión y 4R es el espesor de la capa de
dispersión.
El coeciente de volumen de dispersión (β) es la probabilidad por unidad de distancia
recorrida, que un fotón es disperso dentro de la longitud de onda λ en una unidad sólida de
ángulo θ, y está dado por:

X  dσi (λL , θ) 
β(λ, λL , R) = ni (R)pi (λ) (m−1 sr−1 )
i
dΩ
Donde:

dσi (λL ,θ)

dΩ
es la dispersión diferencial de la sección transversal de la partícula i en el
ángulo de dispersión θ .

ni (R) es la densidad numérica de dispersión de partícula i.

pi (λ) es la probabilidad de los fotones dispersados de caer en la longitud de onda λ.

3.1.4.4 Probabilidad de Recepción

El tercer término de la Ecuación 5 es la probabilidad de que un fotón de dispersión sea
captado por el telescopio de recepción, es decir, por al abertura del receptor tal como muestra
la Figura 44

Figura 44: Abertura del telescopio de recepción

52
3.1.4.5 Transmisión de Luz
El cuarto término de la Ecuación 5 tiene relación con la transmisión de la luz láser.
La transmisión atmosférica de la luz láser es de longitud de onda λL de salida, tal como
muestra la Ecuación 6. La señal de retorno es de longitud de onda λ, tal como muestra la
Ecuación 7

 ˆ R 
T (λL , R) = exp − α(λL , r)dr (6)
0
 ˆ R 
T (λ, R) = exp − α(λ, r)dr (7)
0

Donde α(λL , r) y α(λ, r) son coecientes de extinción y vienen dados por:

X
α(λ, R) = [σi,ext (λ)ni (R)]
i

Donde σi,ext (λ) es la extinción de sección transversal de la partícula i y ni (R) es la

densidad numérica de la partícula i.
Tenemos que la extinción es la suma de la absorción y la dispersión, tal como muestra la
Ecuación 8

σi,ext (λ) = σi,abs (λ) + σi,disp (λ) (8)

La extinción total es la suma de la extinción aerosol y la extinción molecular, tal como

muestra la Ecuación 9

α(λ, R) = αaer,abs (λ, R) + αaer,disp (λ, R) + αmol,abs (λ, R) + αmol,disp (λ, R) (9)

3.1.4.6 Eciencia General

El quinto término de la Ecuación 5 tiene relación con la eciencia general del sistema.
La eciencia de la parte óptica del LIDAR (espejos, lentes, ltros, detectores, etc) viene
dada por:

η(λ, λL ) = ηT (λL ) ∗ nR (λ)

G(R) es el factor de forma geométrica, principalmente en relación con la superposición
de la zona de irradiación del láser con el campo de visión óptico del receptor.

3.1.4.7 Ruido de Fondo

Está dado por el término NB de la Ecuación 5 y es el descuento esperado de fotones por
el ruido proveniente del fondo, del detector, el ruido del circuito de disparo, etc.

53
3.2 Satélite con Sensor Multiespectral
3.2.1 Generalidades
De los satélites con sensor multiespectral se extraen las imágenes que se utilizan pos-
teriormente para hacer la batimetría. El número de bandas, las regiones del espectro elec-
tromagnético, la resolución espacial y el tamaño de la imagen que producen los distintos
satélites es variado.
Las imágenes satelitales se encuentran en formato raster, el cual es una matriz de miles
de pixeles y cada pixel tiene un valor digital o de reectancia.

3.2.1.1 Imágenes Pancromáticas

Son imágenes que se captan mediante un sensor digital que mide la reectancia de energía
en una amplia banda del espectro electromagnético. Para los sensores pancromáticos más
modernos, esta única banda suele abarcar la parte visible y de infrarrojo cercano del espectro.
Estas imágenes tienen mejor resolución geométrica y sus datos se representan por medio
de imágenes en blanco y negro, tal como muestra la Figura 45

Figura 45: Imagen Pancromática

3.2.1.2 Imágenes Multiespectrales

Son imágenes que se captan mediante un sensor digital que mide la reectancia en muchas
bandas; un conjunto de detectores puede medir energía roja reejada dentro de la parte visible
del espectro mientras que otro conjunto mide la energía del infrarrojo cercano. Las imágenes

54
de color se crean a partir de la combinación de estos distintos valores de reectancia. Los
satélites de teledetección multiespectrales actuales, miden la reectancia simultáneamente
en un número de bandas distintas que pueden ir de tres a catorce.
En la Figura 46 se observa una composición NGB (próximo al infrarrojo, verde y azul) de
una imagen multiespectral. Estas imágenes tienen mejor resolución espectral en comparación
a las pancromáticas, pero una menor resolución geométrica.

Figura 46: Imagen Multiespectral

3.2.1.3 Resolución Espacial

La resolución espacial se reere al tamaño del objeto de menor tamaño que se puede
distinguir en una imagen. Se determina por el tamaño del pixel, medido en metros sobre el
terreno; dependiendo de la altura del sensor con respecto a la Tierra, el ángulo de visión, la
velocidad de escaneado y las características ópticas del sensor.
La imagen completa se genera mediante el barrido de la supercie terrestre por el sensor,
cada pixel corresponde al campo de visión instantánea de sistema IFOV. La expresión más
usada para expresar el valor de esta resolución es el tamaño de la supercie observada que
se almacena en la imagen como un solo píxel. Se llama FOV al campo de visión que es el
ángulo de abertura correspondiente a una línea completa de barrido.
Por ejemplo; las imágenes Landsat TM, tienen una resolución espacial de 30x30 m en
las bandas 1,2,3,4, 5 y 7 y de 120x120m en la 6 (térmica). El sensor SPOT - HRV tiene
una resolución de 10x10m, mientras que los satélites meteorológicos como NOAA, el píxel
representa un tamaño desde 500 a 1100m de lado.

55
3.2.1.4 Resolución Espectral
La resolución espectral dene las longitudes de onda en las que el sensor es capaz de
medir la energía reejada; es el número de canales espectrales (y su ancho de banda) que es
capaz de captar un sensor. Por ejemplo; SPOT tiene una resolución espectral de 3, Landsat
de 7. Los nuevos sensores, llamados también espectrómetros o hiperespectrales llegan a tener
hasta 256 canales con un ancho de banda muy estrecho (unos pocos nm) para poder separar
de forma precisa distintos objetos por su comportamiento espectral.

3.2.1.5 Resolución Radiométrica o Dinámica

La resolución radiométrica se reere a la cantidad de niveles de gris en que se divide
la radiación recibida para ser almacenada y procesada posteriormente. Esto depende del
conversor analógico digital usado. Por ejemplo; Landsat MSS tiene una resolución espectral
6 7
de 2 = 64 niveles de gris en el canal 6, y Landsat MSS en las bandas 4 a 7 de 2 = 128
8
niveles de gris, mientras que en Landsat TM es de 2 = 256. Esto signica que hay una mejor
resolución dinámica en el Landsat TM y es posible distinguir mejor las pequeñas diferencias
de radiación.

3.2.1.6 Resolución Temporal

La resolución temporal es la frecuencia de paso del satélite por un mismo punto de la
supercie terrestre. Este tipo de resolución depende básicamente de las características de la
órbita. Por ejemplo; la resolución temporal del Landsat 4 es de 15 días y del SPOT entre 3
y 26 días.

3.2.2 Landsat 7 ETM+

3.2.2.1 Información General
El satélite Landsat 7 fue lanzado con éxito desde la Base Vandenberg de la Fuerza Aérea
el 15 de abril de 1999. Mapea la órbita de la Tierra con un ciclo de repetición de 16 días.
En la Figura 47 se observa el satélite, destacando sus principales componentes.

56
 Figura 47: Componentes principales satélite Landsat 7

Posee un sensor ETM+ (Enhanced Thematic Mapper Plus) que es multiespectral ra-
diométrico. La Banda S se usa para el envío de instrucciones y las operaciones de gestión
de telemetría, mientras que la Banda X se utiliza para los datos del instrumento de enlace
descendente.
Un Grabador de Estado Sólido (SSR) de 378 gigabits puede contener al mismo tiempo 42
minutos de datos de instrumentos y 29 horas de servicio de gestión de telemetría. La energía
es proporcionada por un panel solar de seguimiento y dos baterías de níquel-hidrógeno de
50 amperios/hora.
El control de altitud es proporcionado por cuatro ruedas de reacción (pitch, yaw, roll,
skewed), tres giroscopios de 2 canales, un sensor de estática de Tierra, un procesador 1750A
y barras de torsión y magnetómetros para el impulso de descarga.
El Landsat 7 está equipado con un sensor, que se caracteriza por una combinación de
cobertura sinóptica, por alta resolución espacial con bandas correspondientes a la observación
visible del infrarrojo y por una banda adicional pancromática de 15m de resolución y un rango
espectral cubriendo el verde al infrarrojo cercano. Este sensor provee imágenes con 8 bandas
espectrales y tiene una resolución espacial es de 30 metros en las bandas visibles e infrarroja
cercana (bandas 1-5 y 7), mientras que la resolución de la banda pancromática (banda 8) es
de 15 metros, y la banda infrarroja termal (banda 6) es de 60 metros. El tamaño aproximado
de la escena es de 170 x 183 kilómetros.
Este satélite aporta datos tomados desde una altura nominal de 705 Km. siguiendo una
órbita casi polar, casi circular, heliosíncrona, con una inclinación de 98.2 grados, recorriendo
las mismas franjas de 183 Km. a lo largo de la supercie terrestre cada 16 días. El mo-
delo orbital es de 233 ciclos orbitales con un solape lateral de las franjas que varía desde
aproximadamente el 7 % en el Ecuador hasta cerca del 84 % en latitudes 81 grados Norte o
Sur.

57
3.2.2.2 Resolución Radiométrica
El sensor ETM+ dispone de lectura en ocho canales, o bandas, situadas en distintas
zonas del espectro electromagnético. Las características de las bandas del Landsat 7 ETM+
se muestran en el Cuadro 2.

Banda Rango Líneas de Longitud de Bits por

Número Espectral datos por la línea pixel
(µm) escáner (bytes)
1 .450 - .515 16 6,600 8
2 .525 - .605 16 6,600 8
3 .630 - .690 16 6,600 8
4 .775 - .900 16 6,600 8
5 1.550 - 1.750 16 6,600 8
6 10.40 - 12.50 8 3,300 8
7 2.090 - 2.35 16 6,600 8
8 .520 - .900 32 13,200 8

Cuadro 2: Características de las bandas del Landsat 7 ETM+

3.2.2.3 Sensor ETM+

El sensor ETM+ (Enhanced Thematic Mapper Plus) que se muestra en la Figura 48,
se encuentra en una posición ja, a vista del nadir, es radiómetro multiespectral capaz de
proporcionar información de alta resolución de imágenes de la supercie de la tierra.
El ETM+ es una versión mejorada del Thematic Mapper (TM) [17] del Landsat 4/5;
incluyendo un aumento de la resolución espacial de la banda térmica IR (banda 6), la mejora
del equipo de calibración radiométrica y la adición de una banda pancromática (banda 8).

Figura 48: Sensor ETM+

58
 1. Marco Principal 7. Preamplicadores Híbridos 13. Protección de Tierra
2. Apertura Sombrilla 8. Calibración del Obturador 14. Módulo Electrónico
3. Espejo de Exploración 9. Cuerpo Negro 15. Suministro de Energía
4. Espejo Primario 10. Relé Óptico 16. Persianas de Control Térmico
5. Espejo Secundario 11. Enfriador Radiativo 17. Apertura Total de Calibrador
6. Primer Plano Focal 12. Estructura Tarjeta de Circuitos

El ETM+ está diseñado para recoger, ltrar y detectar la radiación procedente de la

supercie terrestre en una franja de 185 kilometros de ancho. Está provisto de un escáner
con un movimiento de rastreo transversal, ya que el movimiento orbital del vehículo espacial
proporciona el movimiento necesario para el escaneado en sentido longitudinal.
Los datos diurnos se recogen cuando el satélite esta en modo descendente mientras que
los datos nocturnos se recogen cuando el satélite esta en modo ascendente. Estos datos se
emiten en dos canales, cada uno a 75 Mbps; estos canales son multiplexados para obtener
datos de varios detectores, junto con los datos de corrección de carga útil (PCD), la hora y
el estado del instrumento.
Los canales de datos contienen:

1. Canal 1: Banda 1-3 (Visible), Banda 4 (Visible y cercano a Infrarrojo), Banda 5

(Longitud de Onda corta Infrarrojo), Banda 6 (Longitud de Onda larga Infrarrojo),
tiempo, PCD, datos de estado.

2. Canal 2: Banda 6 (Longitud de Onda larga Infrarrojo), Banda 7 (Longitud de Onda

corta Infrarrojo) and Band 8 (Pancromático), tiempo, PCD, datos de estado.

En la Figura 49 se muestra la distribución de las 8 bandas dentro del espectro electromag-

nético.

Figura 49: Distribución de Bandas del ETM+

59
 El espejo de escaneo, escanea a 7 Hz y proporciona el movimiento a través de la pista
para la obtención de imágenes, mientras que la velocidad de avance de la nave espacial
proporciona el movimiento a lo largo de la pista.
En la Figura 50 se muestra un diagrama simplicado de la óptica dentro del ETM+,
junto a los planos focales..

Figura 50: Óptica dentro del ETM+

Hay dos planos focales utilizados por el ETM+; el plano focal primario utiliza fotodiodos
de silicio como un sensor que detecta la radiación para las bandas 1-8. El plano focal frío

°
utiliza detectores de Antimoneto de índio (InSb) y Teluro de mercurio-cadmio (HgCdTe),
(que funcionan mejor a temperaturas en zonas de 77 K) y el sentido de radiación para
Bandas 5, 6, y 7.
La ETM + contiene varios calefactores en funcionamiento, los cuales son necesarios para
mantenerlo estable térmicamente.

3.2.2.4 Formación de Espejo de Exploración

El Scan Mirror Assembly (SMA) proporciona el movimiento transversal del trazado de
exploración para desarrollar la franja de 185 Km de largo. El SMA está formado por un espejo
plano que tiene apoyo en soportes exibles a cada lado (con compensadores para igualar la
reacción de giro), un monitor explorador de ángulo (SAM), dos láminas parachoques y espejos
de exploración electrónica (SME).
El movimiento del espejo en cada dirección se detiene por el parachoques, y es impulsado
por los pulsos de precisión durante el período de respuesta. La cantidad de torsión aplicada se
controla por el microprocesador SME como se determina a partir de los impulsos de ángulo
SAM.
La exploración resultante activa en cada dirección se controla hasta en 60.743 ms. El SMA
tiene sincronización con un reloj de 10 MHz enviado por los reguladores del multiplexor.

60
 Las características del SMA se muestran en el Cuadro 5

°
°
Ancho de barrido a 0 Norte 185 Km

°
Ancho de barrido a 40 Norte 187 Km

°
Longitud de exploración a 0 Norte 480 m
Longitud de exploración a 40 Norte 484 m
Amplitud activa de exploración 7.695 grados
Período de exploración 142.925 ms
Frecuencia de exploración 6.997 Hz
Tiempo activo de exploración 60.743 ms
Tiempo de giro 10.719 ms
Tasa de exploración de objeto plano 4.42191 rad/s
Tasa de exploración de espejo 2.21095
Tiempo de espera IFOV 30 m 9.611 µs
Longitud de línea de exploración (excluyendo el giro) 6320 IFOVs
Abertura clara 21.050 in x 16.250 in

Cuadro 3: Características de Scan Mirror Assembly

3.2.2.5 Telescopio
El telescopio es una conguración Ritchey-Chrétien, tal como se muestra en la Figura 51
con un espejo primario y secundario y los deectores.

Figura 51: Conguración Ritchey-Chrétien

Tanto el deector en forma de tubo central y la carcasa exterior tiene una serie de
deectores anulares para el control de la luz parásita. La estructura del telescopio se construye
utilizando un laminado de grato-epoxi, que tiene un muy bajo coeciente de expansión
térmica y por lo tanto elimina los problemas debidos a la expansión térmica. Sin embargo,
el laminado de grato-epoxi es higroscópico y puede cambiar de dimensiones debido a la
absorción de humedad. El tabique central está hecho de aluminio.
Las características del telescopio se resumen en el Cuadro 4

61
 Diámetro externo del espejo primario 40.64 cm
Diámetro interno del espejo primario 16.66 cm
2
Abertura ecaz del telescopio 1020 cm
Longitud focal efectiva 243.8 cm
Material espejo Vidrio ultra bajo de expansión (ULE)
Material revestimiento Plata mejorada

Cuadro 4: Características telescopio

3.2.2.6 Corrector de Línea de Exploración

El Scan Line Corrector (SLC) es un mecanismo electro-óptico compuesto por dos espejos
paralelos de berilio niquelado en un ángulo sobre un eje. El eje es accionado por un motor
que tiene un tacómetro primario y otro redundante, gira alrededor de un eje normal al eje
del espejo de exploración en una forma de diente de sierra.
El SLC se coloca detrás de la óptica primaria y compensa el movimiento de la pista a lo
largo de la nave espacial que se produce durante una exploración. Un patrón de exploración
rectilínea se produce usando el SLC en lugar del patrón en zig-zag que se produciría sin ella,
tal como se observa en la Figura 52

Figura 52: Scan Line Corrector

Un sistema de control de retroalimentación se emplea en la electrónica de accionamiento

del SLC para conseguir una velocidad angular constante de 576, 6 mr/seg . Los controladores
SLC primario y redundante se implementan en las tarjetas de circuito MEM A1 y A2,

62
respectivamente. El controlador SLC produce una señal en diente de sierra lineal con un
tiempo de retorno rápido, recibiendo la señal de temporización desde un reloj de 208 kHz.
En el Cuadro 5 se muestran las características del Scan Line Corrector.

Frecuencia de exploración 13.99 Hz

Período de exploración 71.462 ms
Velocidad de lectura de objeto espacial 9.610 µrad/seq
Velocidad de rotación SLC 576.6 µrad/seq
Ángulo de exploración lineal SLC 35.02 µrad
Ángulo de exploración lineal en el espacio 583.7 µrad
Separación de espejos 1.600 in
Amplitud de desplazamiento de imagen lineal 0.056 in
Tasa de desplazamiento de imagen lineal 9.22 in/seg
Material de espejo Berilio chapado en Níquel
Revestimiento de espejo Plata mejorada

Cuadro 5: Características del Scan Line Corrector.

3.2.2.7 Primer Plano Focal

El primer plano focal se forma de tres subconjuntos principales: el arreglo del primer
plano focal y los dos grupos de preamplicador.
El arreglo del primer plano focal está situado en el plano focal (supercie) del telescopio.
Sus características se mencionan en el Cuadro 6

Parámetro Banda 1 hasta 4 Banda Pancromática

Número de detectores 16 por banda 32
Tamaño de detector 0.00408 in * 0.00408 in 0.00204 in * 0.00177 in
−6 2 −6 2
Área de detector 16,65 ∗ 10 in 3,876 ∗ 10 in
Tamaño IFOV 42,5 µrad 21,25 µrad ∗ 18,5 µrad
Espacio centro a centro a lo largo de la pista 0.00408 in 0.00204 in
Espacio centro a centro entre pistas 0.01020 in 0.00816 in

Cuadro 6: Características del primer plano focal

El arreglo del primer plano focal es un plano focal de silicio monolítico integrado por
cinco conjuntos de detectores: Banda 1 a Banda 4 y la Banda Pancromática.
Los arreglos para las bandas de 1 a 4 contienen 16 detectores divididos en las impares.
El arreglo para la banda pancromática contiene 32 detectores también divididos en las
impares. El foco del sistema está optimizado para la banda pancromática que tiene la mayor
resolución espacial.
Los preamplicadores están montados en arreglo del primer plano focal y se componen
de dos módulos híbridos planos. En la parte superior de cada grupo tiene una torre cilíndrica
negra de enfriamiento radiativo para ayudar a disipar el calor de los preamplicadores.

63
3.2.2.8 Relé Óptico
El relé óptico consta de una estructura de grato epoxi que contiene un espejo plegable y
un espejo esférico que se utilizan para transmitir la escena fotograada desde el plano focal
principal para la banda 5, 6 y 7 detectores en el plano focal frío. Las características del relé
óptico se muestran en el Cuadro 7

Diámetro de abertura exterior de espejo plegable 3.14 in

Diámetro de abertura interior de espejo plegable 0.537 in
Diámetro de abertura de espejo esférico 5.538 in
Amplicación 0.5
Material de espejo Vidrio ultra bajo de expansión
Revestimiento de espejo Aluminio con capa de monóxido de silicio

Cuadro 7: Características del relé óptico

La posición y la inclinación del espejo esférico puede ser variada durante la integración y
la prueba, debido a los tres actuadores electromecánicos lineales para proporcionan enfoque
del arreglo de plano focal frío y para obtener el correcto registro banda a banda de los
detectores de plano focal de frío para los detectores del primer plano focal.
El relé óptico tiene una amplicación de 0.5, la cual se debe a la reducción del tamaño
físico de la banda de 6 detectores.

3.2.2.9 Plano Focal Frío

° °
El conjunto de plano focal frío está montado en la etapa fría del enfriador radiativo,

° ° °
y opera a una temperatura nominal de 90 K a 92 K y se puede jar a uno de los tres
puntos de ajuste (90 K, 95 K o 105 K) por un calefactor ubicado en la parte posterior del
soporte. Las temperaturas más altas son de respaldo en caso de que la eciencia del enfriador
radiativo sea reducida.
Las características del conjunto de plano focal frío se muestran en el Cuadro 8

Parámetro Banda 5 y 7 Banda 6

Número de detectores 16 por banda 8
Tamaño de detector 0.00190 in * 0.00204 in 0.00408 in * 0.00408 in
−6 2 −6 2
Área de detector 3,876 ∗ 10 in 16,65 ∗ 10 in
Tamaño IFOV 42,5 µrad ∗ 39,4 µrad 42,5 µrad ∗ 85,0 µrad
Espacio centro a centro a lo largo de la pista 0.00204 in 0.00408 in
Espacio centro a centro entre pistas 0.00510 in 0.01020 in

Cuadro 8: Características plano focal frío

64
 El arreglo de plano focal frío contiene los conjuntos de detectores de bandas 5, 6 y 7;
donde cada banda es un conjunto independiente. Los tres conjuntos están montados sobre
un sustrato monolítico.
El conjunto de la banda 5 y banda 7 contienen 16 elementos detectores, y se fabrican a

° °
partir de antimonio de indio. Estos arreglos fotovoltaicos de antimonio de indio muestran
muy poco cambio en la capacidad de respuesta de 90 K a 105 K.
La resolución espacial nominal de las bandas 5 y 7 es el mismo que las bandas de 1 a 4.

°
El conjunto de la banda 6 está fabricado de telururo de mercurio-cadmio. Este conjunto

°
fotoconductor muestra una disminución signicativa en la capacidad de respuesta de 90 K
a 105 K. El conjunto de la banda 6 contiene 8 elementos detectores.
Las etapas de entrada y las resistencias de retroalimentación del preamplicador para los
detectores de banda 5 y 7 (fotovoltaico) están montados con los detectores en la etapa fría
del refrigerador radiativo. El preamplicador de la banda 6 y el resto de las 5 bandas están
montados en una carcasa circular adyacente al enfriador radiativo. Las conexiones dentro
del enfriador radiativo desde el área de plano focal frío a los conectores de temperatura
ambiente para los preamplicadores se realizan mediante cables especiales planos de baja
conductividad térmica.

3.2.2.11 Enfriador Radiativo

El enfriador radiativo disminuye la temperatura del plano focal frío mediante la radiación
de calor hacia el espacio frío. Tiene una etapa de frío, una fase intermedia, una protección de

°
radiación y una combinación de protección de tierra y puerta enfriadora. Posee calefactores
de temperatura controlada por desgasicación (controlada a 318 K) que están montados
tanto en las fases frías e intermedia, para proporcionar un calentamiento temporal de las
supercies frías en órbita.
La etapa de frío del calefactor de desgasicación también sirve como respaldo de seguridad
para el calefactor del plano focal frío.
En el Cuadro 9 se puede observar que el refrigerador tiene un gran campo de visión para
el espacio frío. El campo de visión deberá permanecer libre de cualquier estructura de dichas
naves, el sol y la Tierra.

°
°
Campo de visión horizontal 160
Campo de visión vertical 114
Área de etapa intermedia del radiador 660 cm2

°
Área de etapa fría del radiador 435 cm2

°
Temperatura nominal de etapa intermedia 134 K

°
Temperatura de la etapa fría 91 K

°
Temperatura mínima de la etapa fría 82 K

° °
Temperatura de desgasicación 318 K
Temperatura fría de respaldo 95 K, 105 K

Cuadro 9: Características de enfriador radiativo

65
3.2.2.12 Filtros Espectrales
La ubicación de la longitud de onda nominal de las bandas espectrales del ETM+ y
el tamaño nominal de IFOV [19](campo instantáneo de visión) y la resolución de tierra
asociada, para 705 Km de altitud del satélites, son mostradas en el Cuadro 10.

Banda Espectral Ancho de banda de media Tamaño IFOV Resolución

amplitud (µm) terrestre (m)
± ± ±
(µm)
Pancromática 0.520 0.010 - 0.900 0.010 18.5 x 21.3 13 x 15

± ± ±
4.3

± ± ±
1 0.450 0.005 - 0.515 0.005 42.5 4.3 30

± ± ±
2 0.525 0.005 - 0.605 0.005 42.5 4.3 30

± ± ±
3 0.630 0.005 - 0.690 0.005 42.5 4.3 30

± ± ±
4 0.775 0.005 - 0.900 0.005 42.5 4.3 30

± ± ±
5 1.550 0.010 - 1.750 0.010 42.5 4.3 30

± ± ±
6 10.40 0.100 - 12.50 0.100 85.0 9.0 60
7 2.090 0.020 - 2.350 0.020 42.5 4.3 30

Cuadro 10: Características de ltros espectrales

El ancho de banda espectral del ETM+ se determina por la combinación global de todos
los elementos ópticos; los ltros espectrales y la respuesta del detector. Los ltros espectra-
les, situados inmediatamente en frente de cada conjunto de detectores, son los elementos
dominantes que establecen el paso de banda óptico para cada banda espectral. El primer
conjunto de plano focal tiene una carcasa que contiene ltros para las bandas 1 a 4 y la ban-
da pancromática. El conjunto de plano focal frío posee una carcasa que contiene los ltros
de banda 5, 6, y 7.
El ltro espectral para el ETM + tiene el diseño de deposición asistida mediante iones
(IAD) [20] para reducir los cambios debidos a la desgasicación en vacío.

3.3 Ecosonda
Las ecosondas son equipos que logran determinar la profundidad al medir el intervalo de
tiempo entre la emisión de un pulso sónico o ultrasónico y el retorno de su eco desde el fondo
marino
La capacidad de detección y el desempeño del sistema de ecosondas viene dada por la
ecuación del sonar. Se dene la señal o detección del eco como el Exceso de Eco (EE), tal
como muestra la Ecuación 10

EE = SL − 2T L − (N L − DI) + BS − DT (10)

Donde SL: Nivel de origen. TL: Pérdida de transmisión. NL: Nivel de ruido. DI: Indice
de directividad. BS: Fuerza dispersa de retorno del fondo. DT: Umbral de detección.

66
 Para comprender el signicado de cada componente, se debe saber que la intensidad de
la onda acústica Ir a una distancia r del transmisor se obtiene por la Ecuación 11

p2r
Ir = W/m2 (11)
ρc
Donde pr es la presión efectiva en la distancia r desde el transmisor y ρc es la impedancia
acústica.

Nivel de Origen (SL):

Indice el nivel de intensidad de la señal acústica en referencia a la intensidad de una
onda plana con raíz cuadrada (rms) de presión 1µP a para el punto localizado a 1 metro de
distancia del centro del transmisor, tal como indica la Ecuación 12

I1
SL = 10log (12)
IREF

Pérdida de Transmisión (TL):

Es la pérdida de intensidad acústica debido a la geometría del haz, es decir, pérdidas por
dispersión, proporcionales ar2 y las pérdidas debido a la absorción, que son proporcionales
al coeciente de absorción, que depende de las características físicas y químicas del mar,
además de la frecuencia acústica de la señal emitida.
La pérdida dispersa es causada por la geometría del haz con su forma de cono. El aumento
en el área resulta en la disminución de la potencia por unidad de área.

Nivel de Ruido (NL):

Es el nivel de ruido que proviene del ambiente marino(N0 ), dado principalmente por las
olas, lluvia, actividad sísmica, ruido térmico, etc. y viene dado por la Ecuación 13

N L = N0 + 10log(w) (13)

Donde w es el ancho de banda del transductor durante la recepción.

Indice de Directividad (DI):

Este índice es una expresión en decibelios de la direccionalidad de un dispositivo. Los
sistemas de cobertura estrecha tendrán un alto índice de directividad, y los de cobertura
ancha un índice bajo. El DI es la forma en decibelios del factor Q direccional, estando por
ello ambos relacionados como muestra la Ecuación 14

DI = 19log(Q) (14)

67
Fuerza Dispersa de Retorno (BS):
Es la suma logarítmica de la fuerza de dispersión de retorno intrínseca por unidad de
área, también llamado índice de dispersión de retorno (SB), que depende de las propiedades
reectivas del fondo marino y del área de dispersión efectiva instantánea (A), que es el área
del fondo marino que contribuye a la señal de dispersión de retorno.
La fuerza dispersa de retorno viene dada por la Ecuación 15

BS = SB + 10log(A) dB (15)

Umbral de Detección (DT)

Es el sistema de parámetros dependientes que establecen el nivel más bajo sobre el cual
la ecosonda puede detectar los ecos que retornan del fondo marino.

3.3.1 Transductor
Un transductor es cualquier dispositivo capaz de convertir un tipo de energía en otra.
Los transductores empleados en las ecosondas convierten energía eléctrica en acústica e
inversamente, cuando se utiliza para la transmisión se conoce como proyector, y cuando está
en recepción se llama un hidrófono. El tipo de transductor a utilizar es un factor importante
en la medición de la profundidad, siendo sus parámetros los siguientes:

3.3.1.1 Frecuencia
La frecuencia determina el alcance y la penetración del sonido en el medio.
Con frecuencias bajas existe una menor atenuación, lo cual permite mayor medida de
profundidad y penetración de sedimentos suspendidos.
Una desventaja importante de los transductores de una frecuencia más alta es que hay alta
atenuación de la señal con la profundidad, y la densidad especíca baja de los sedimentos
suspendidos (la pelusa) o la vegetación fácilmente reejarán la señal. Los transductores
de alta frecuencia no se recomiendan en las áreas donde ocurren excesos de sedimentos
suspendidas comúnmente, o donde la vegetación de fondo puede confundir los resultados
deseados. En tales áreas, las frecuencias que se extienden entre 20 kHz y 50 kHz se emplean
típicamente para la determinación del objetivo.

3.3.1.2 Ancho de banda

Considerandofr como la frecuencia de máximo poder de transmisión (frecuencia de re-
sonancia) y f1 con f2 las frecuencias que corresponden a la mitad de dicho poder, el an-
cho de banda es el intervalo de frecuencia entre ambas frecuencias mencionadas, es decir,
W = f2 − f1 , tal como muestra la Figura 53

68
 Figura 53: Ancho de banda del transductor

El factor de calidad del transductor está dado por la Ecuación 16

fr
Q= (16)
W
Se observa que el factor de calidad y el ancho de banda son inversamente proporcionales.
Para optimizar el poder de transmisión, el transductor debe transmitir cerca de la frecuencia
de resonancia, consiguiendo un ancho de banda pequeño para obtener un factor de calidad
alto.
Para la recepción se hace necesario tener una discriminación de los ecos que puedan
provenir de cualquier otra señal.
El ancho de banda del transductor debe satisfacer que W ≥ 1/τ , donde τ es la duración
del pulso.
La mejor solución es tener un transductor de transmisión con un Q alto y un transductor
de recepción operando en la misma frecuencia de resonancia pero con un Q bajo.

3.3.1.3 Longitud de pulso

Con la longitud de pulso se determina la cantidad de energía que es transmitida al agua.
Para la misma potencia, mientras mayor sea la longitud de pulso, la energía puesta en el
agua es más alta y por ende se logrará un mayor alcance con la ecosonda.
Para aprovechar la frecuencia de resonancia del transductor, la duración del pulso debe
ser por lo menos la mitad de su período natural; mayor o igual a τ/2.

3.3.1.4 Ancho del Haz

El ancho de haz es el ángulo aproximado con el cual se propaga la señal bajo el agua.
La medición de profundidad se realiza en cualquier dirección dentro del cono denido por el
ancho del haz.

69
 Figura 54: Ancho del Haz

El tamaño del transductor está diseñado de acuerdo al ancho de haz requerido y denido
como dos veces la distancia angular desde el punto más bajo (nadir) hasta el punto donde
el frente de onda expansiva se reduce a la mitad de la potencia (-3 dB).
Los transductores de haz estrechos (es decir menos de 8 grados) pueden requerir la co-
rrección por rolido y balanceo puesto que el haz más enfocado tomará la medida de una
distancia inclinada en puntos poco verticales. Sin embargo, los lóbulos laterales mostrados
en la Figura 54 podrían proveer un retorno vertical en agua poco profunda. Los transductores
de haz estrechos deberían ser obtenidos con lóbulos laterales mínimos. Los transductores de
una frecuencia más baja (debajo de 40 kHz) se usan para tener anchuras más grandes del
haz, que pueden causar la distorsión y alisar las características en fondos irregulares o en
cuestas laterales.
El ancho del haz es una función de las dimensiones del transductor y de la longitud de
la onda acústica; mientras mayor es la frecuencia y más grande el transductor, el haz sera
más angosto. Por otro lado, para tener un haz angosto en frecuencias bajas, se necesita un
transductor grande.
En la Figura 55 se observa un ecograma que indica la diferencia existente entre una
medición realizada con un haz angosto y un haz ancho.

70
 Figura 55: Medición de profundidad usando haz angosto y haz ancho.

El ancho de haz es un valor numérico que describe el ángulo efectivo de la onda sonora.
Este valor se dene como el ángulo entre el total de puntos en los que la energía acústica se
ha reducido a la mitad de su valor máximo, que se conocen como -3dB puntos. Este valor es
importante porque determina la zona en la que su ecosonda será capaz de ver, tal como se
muestra en la Figura 56

Figura 56: Zona cubierta según ancho del haz.

71
3.3.1.5 Indice de Directividad
Una propiedad de los transductores, en relación con el ángulo del haz, es el índice de
directividad (DI). Éste se puede denir como la relación de la intensidad acústica transmitida
o recibida por un transductor de ángulo de haz completo, en relación a la intensidad de un
transductor omni-direccional.
En la Figura 57 se muestran los distintos tipos de transductores y su directividad.

Figura 57: Directividad de transductores

Para un transductor circular su índice de directividad aproximado está dado por la Ecua-
ción 17

DI = 10log(2πaλ−1 )2 (17)

Donde a es el radio en metros, y λ es la longitud de onda en metros.

Cuando el transductor es rectangular, su índice de directividad viene dado por la Ecuación

DI = 10log(4πAλ−2 ) (18)

Donde A es el área de la cara del transductor.

3.3.2 Monohaz (SBES)

3.3.2.1 Diagrama de Bloques
El diagrama de bloques básico de una ecosonda SBES se muestra en la Figura 58

72
 Figura 58: Diagrama de bloques SBES

Normalmente los bloques 1,2,4 y 5 se encuentran dentro del mismo gabinete y sólo requiere
la conexión del transductor. El funcionamiento de dichos bloques es el siguiente:
La base de tiempo inicia un impulso eléctrico para encender el transmisor, el cual a su
vez produce un pulso de frecuencia central (f ) y duración (τ ) para energizar el transductor.
El transductor convierte la energía eléctrica, enviada por el transmisor, en energía acústica
con una longitud de pulso cp , la cual se emite al agua. Los ecos devueltos se convierten
nuevamente en señales de impulsos eléctricos por el proceso inverso que se lleva a cabo en el
transductor. Estas señales son muy pequeñas, por lo cual se amplican de manera selectiva
en relación con el momento en que se produjo después de la transmisión (ganancia variable
por el tiempo, TVG). Esto compensa las pérdidas de potencia cuando se viaja fuera y luego
de vuelta al transductor.
Después del proceso de TVG, las señales son demoduladas, es decir, se extrae la informa-
ción que contienen en amplitud y duración. De esta forma las señales pueden ser marcardas
en un papel, o ser procesados por un eco-integrador.

73
3.3.2.2 Base de Tiempo
Una de las funciones de la base de tiempo es proporcionar el "reloj" que establece la
exactitud de la medición de profundidad y la otra es para controlar la velocidad (P) en el
que las transmisiones se hacen.
La velocidad de "reloj" de la base de tiempo se puede ajustar en relación con una ve-
locidad nominal de ondas acústicas en el agua, habiéndose adoptado los 1500 m/s para la

° ‡
mayoría de las aplicaciones marinas. Esta velocidad es exacta para una temperatura de 13
C y una salinidad de 35 .
La base de tiempo puede consistir en un motor de velocidad "constante" de conducción
a través de un lápiz del papel de impresión, o un circuito electrónico que controla la mancha
de luz que se movía sobre la faz de un tubo de rayos catódicos. En cualquiera de los casos
también se utiliza para iniciar el pulso disparador que marca el punto de transmisión cero.
Esto es importante, ya que siempre debe ocurrir en un intervalo de tiempo denido con
precisión, elegido de modo que la tasa de transmisión (P) impulsos por segundo, la frecuencia
de repetición de impulsos a veces llamado (PRF) es adecuado para la profundidad del agua
que se desea vigilar. Esto es, un intervalo de tiempo suciente entre los impulsos para todos
los ecos que resultan de una transmisión a vuelto, antes de la siguiente transmisión. Este
factor es controlado por el selector de profundidad de la ecosonda, es decir, el fabricante
dispone de un PRF adecuado para cada escala de profundidad.

3.3.2.3 Transmisor
El transmisor se activa a partir de la base de tiempo a una velocidad de P impulsos
por segundo. Cada "disparador" inicia la duración del impulso del circuito (símbolo t), se
ejecuta durante un tiempo seleccionado y durante este tiempo el real ecosonda frecuencia se
acopla al amplicador de potencia que está a su vez conectado al transductor. Un número
determinado de ciclos a la frecuencia correcta se liberan por el circuito de duración del
pulso. Si la frecuencia es de 38 kHz, sabemos que el tiempo periódico, t (tiempo necesario
−1
para completar un ciclo) es t = f , es decir:

t = 1/38000 = 26 ∗ 10−6 segundos

Si 20 ciclos son transmitidos, la duración del pulso es:

t = 20 ∗ 26ms = 520ms
Las ondas acústicas viajan a una velocidad (c) de 1500 m/s; la distancia recorrida en este
tiempo es:

distancia = c ∗ t

distancia = 1500 ∗ 520 ∗ 10−6

74
 distancia = 0, 78m
Esta distancia sería la longitud del pulso en el agua; siendo un parámetro importante que
afecta a la energía transmitida. Cuanto más largo el pulso en el agua, mayor es la probabilidad
de detectar blancos en largas distancias, ya que la potencia media se incrementa.

3.3.2.4 Receptor Amplicador

Esta unidad electrónica es la más compleja de una ecosonda. Un diagrama que ilustra
las funciones principales del receptor amplicador se observa en la Figura 59

Figura 59: Diagrama del Receptor Amplicador

El propósito de la unidad completa es amplicar las señales recibidas desde el transductor

de una manera controlada con precisión y presentarlas a los siguientes instrumentos (eco-
integrador o eco-contador) a un nivel adecuado de amplitud para su posterior procesamiento.
A partir de la entrada del Bloque 1, la salida del transductor está eléctricamente adaptada
a la entrada del receptor, en términos de ancho de banda, de impedancia y frecuencia. A veces

75
el ancho de banda del receptor es controlado por medio de un interruptor para asemejarse a
la duración de pulso de transmisión.
La amplicación general o factor de ganancia (G) se dene según la Ecuación 19

G = 20log(V R/V RT ) (19)

Donde VR es el voltaje de la salida y V RT es la tensión mínima detectable desde el

transductor.
Todos los amplicadores producen algo de ruido, es decir, sin ninguna señal de entrada
del transductor habrá algo de ruido en la salida, y el ruido del receptor mismo. Los equipos
actuales generalmente tienen sensibilidades de entrada de 1 mV o menos.

3.3.2.5 Visualización y Grabación de Señales

Una vez amplicadas las señales de eco en la unidad Receptor Amplicador, aún están
en la forma de un impulso que comprende un cierto número de ciclos a la frecuencia de
ecosonda, tal como se muestra en la Figura 60

Figura 60: Señales de Ecosonda

Para propósitos de visualización, este pulso a la frecuencia de ecosonda se amplica y

luego es demodulado. Este proceso elimina todas las trazas de la frecuencia de ecosonda,
y, o bien la mitad positiva del pulso. El resultado es una forma de onda unidireccional de
corriente continua que puede ser usada para marcar un registro en papel, o para desviar el
haz de un tubo de rayos catódicos (CRT) [16].

76
 Las señales no se pueden mostrar de manera inteligible sin una base de tiempo, siendo
generalmente una parte integral de la pantalla.

3.3.2.6 Eco-integrador
Un eco-integrador recibe todas las señales de la salida de calibrado de la ecosonda, tal
como se muestra en la Figura 61.

Figura 61: Diagrama del Ecointegrador.

Hay muchas circuitos dentro del sistema, de los cuales sólo uno es estrictamente un
integrador, pero es conveniente colocarlos juntos y llamar al sistema resultante de unidades
como eco-integrador.
El integrador se utiliza con el término en su sentido matemático de medición del área
bajo una curva de voltaje frente al tiempo. El tiempo es generalmente proporcional a la
distancia recorrida por la nave y la salida de tensión es proporcional a la densidad.

a) Demodulador
Cuando las señales TVG (controladas desde la salida calibrada de la ecosonda) llegan
al eco-integrador, todavía consisten en ondas sinusoidales en la frecuencia de ecosonda. Se
ha demostrado que una onda sinusoidal tiene iguales valores positivos y negativos y la in-
formación que transporta (la modulación) es en forma de igualdad de cambios positivos y

77
negativos de la amplitud. La integral de una onda sinusoidal es cero, así que antes de la
integración, la información debe ser cambiada a un formato diferente.
En la demodulación se elimina por completo las partes positivas o negativas de la señal
de modo que se producen sólo variaciones entre cero y la polaridad de uno, pero estos son
todavía a alta frecuencia. Después de este proceso puede existir la necesidad de amplicar
las señales.

b) Amplicador
Las condiciones del estudio en cuanto a la profundidad hacen que puedan variar amplia-
mente las señales, por lo que es útil tener un amplicador para aumentar la amplitud de
las señales demoduladas en una cantidad conocida con precisión. Si una capa delgada de
objetivos ampliamente espaciados se va a integrar, las señales pueden ser muy pequeñas, por
lo que el procesado posterior no se puede llevar a cabo de manera eciente. Para cualquier
cambio de amplitud de la señal es importante tener un tipo de control de conmutación que
permita dicho cambio; se pueden utilizar ganancias 0, 10, 20, 30 dB, los que corresponden a
cambios de amplitud en 1, 3.16, 10 y 31.6 veces respectivamente.

c) Umbral
Esta función está relacionada con el control de ganancia del amplicador para asegurar
una operación similar en cada ajuste de este último. El efecto del control del umbral es variar
la referencia cero de la forma de onda DC por una pequeña cantidad con el n de suprimir
el ruido, que aunque en un nivel bajo, puede existir en todo el intervalo de profundidad.
El valor de umbral debe ser tomado en cuenta cuando los resultados nales están siendo
calculados. Sin embargo, con el n de hacer que el procesamiento después del umbral sea lo
más preciso posible, la cantidad que se resta de cada señal por encima del nivel de umbral,
se añade nuevamente, pero la compensación exacta no puede ser alcanzada. El control de
umbral no debe utilizarse a menos que sea absolutamente esencial, ya que el efecto es difícil
de calcular y no es recomendable para mediciones cuantitativas.

d) Profundidad y Selección de Intervalo

Aunque el eco-integrador acepta señales de la columna de agua, es necesario tener un
medio de exclusión de la transmisión y el eco del fondo, y esta es la función de profundidad y
selección de intervalo. Se desea tener la capacidad de seleccionar determinadas capas de pro-
fundidad dentro de la columna de agua y para variar la extensión de la capa y la profundidad
a la que se inicia.
En los equipos son los selectores los que controlan los ajustes, por lo general, en incremen-
tos de 1 metro. Así, un intervalo de profundidad de 2 metros de ancho podría ser colocado
a una profundidad de 100 metros para la integración. La acción del selector de profundidad
y de intervalo es iniciada por el impulso de activación que es el mismo que opera el trans-
misor. Esto causa un circuito para operar durante un periodo de tiempo proporcional a la

78
profundidad y al que la integración requiere para comenzar. A pesar de que el intervalo de
profundidad se ha seleccionado las señales todavía no están listos para la integración.

e) Voltaje Cuadrado
Este bloque lleva a cabo una de las funciones más críticas en un eco-integrador; siendo
necesario porque los voltajes de las señales (V) son todavía proporcionales a la presión
acústica (p). Al elevar al cuadrado los voltajes se convierten en proporcionales a la intensidad.
Los pasos de ganancia efectiva de son luego 1, 10, 100, 1000 veces, lo que corresponde a 0,
10, 20, 30 dB, respectivamente.

f) Integrador de Voltaje Cuadrado

Cuando los voltajes de las señales de eco han sido cuadrados, pasan al integrador de
voltaje cuadrado; que es donde la energía, representado por el área bajo la curva de tensión
al cuadrado, se pone en su forma nal de un voltaje DC, cuya amplitud en cualquier momento
dado es proporcional a la intensidad de la señal acústica.
En la Figura 61 hay dos señales que son seleccionadas por el intervalo del Bloque 5, el
más profundo de los dos (el que tiene mayor amplitud) se pierde en parte porque no está
totalmente dentro del intervalo. La forma de onda DC en el Bloque 7 muestra cómo aumenta
la tensión del integrador cuando el primer eco se eleva a su máximo y cuando termina este
eco, la señal DC se mantiene en el nivel constante que ha alcanzado hasta que se produce
la siguiente señal. Como se muestra en la forma de onda del Bloque 7, el nivel de se eleva
nuevamente cuando la segunda señal se produce; teniendo una tasa de incremento mayor en
comparación a la señal anterior, debido a la mayor amplitud de la última señal.
En este punto la integración es completa para el período de un sondeo; después que el
integrador se restablece, la tensión DC comienza de nuevo desde cero.

3.3.3 Multihaz (MBES)

Debido a la pequeña área que cubre la onda acústica emitida por un ecosondas de haz
angosto o monohaz, la SBES fue ineciente para explorar de mejor manera el fondo del mar;
es por ello que se impulsó el desarrollo de los sistemas MBES capaces de mapear extensas
zonas con la precisión requerida.
Ya que las profundidades son medidas desde una plataforma otante, con seis grados po-
sibles de libertad (tres traslaciones y tres rotaciones), para el cálculo preciso de la medida de
la profundidad y su posicionamiento, se requieren las mediciones exactas mediante sistemas
asociados para entregar latitud, longitud, balanceo, rolido, cabeceo y rumbo.

3.3.3.1 Características Generales

a) Frecuencia acústica (f): La frecuencia utilizada es un elemento importante para
caracterizar un ecosonda, pues determina::

79
 Alcance del ecosonda: Como se presentó en la Parte I, la atenuación del sonido en
el agua crece muy rápidamente con la frecuencia.

Tamaño del transductor: La generación de una señal de baja frecuencia, requiere

de un transductor de gran tamaño.

La resolución espacial: La resolución espacial está relacionada directamente a la

nura de los haces, además es mejor en frecuencias altas.

La frecuencia de un MBES es seleccionada en base a la intención de uso del equipo,

básicamente a los rangos de profundidad y a la resolución. Las frecuencias de los MBES son
típicamente:

1. Aguas menores que 100 metros: frecuencias mayores a 200 kHz.

2. Aguas menores que 1.500 metros: frecuencias desde 50kHz a 200 kHz.

3. Aguas más profundas que 1.500 metros: frecuencias de 12kHz a 50 kHz.

b) Apertura angular: °
°
Corresponde al ancho de la zona sonicada, varía entre los 90 a
150 .

c) Anchura angular de los haces: La anchura longitudinal, que va a lo largo del eje del
buque, es la anchura angular longitudinal del haz de emisión. Igualmente existe la anchura

° °
transversal, que es perpendicular al eje del buque, es la anchura angular de cada haz de
recepción. Varían entre 1 a 5 según el sistema.

d) Duración del impulso emitido: El impulso emitido ( ping ) corresponde a una

porción de señal sinusoide limitada a una duración t. Cuanto mayor es la duración del
impulso, mayor es el alcance, aunque se obtiene una menor resolución (duración entre 1 ms
a 10 ms).

f) Cadencia de emisión: Es el tiempo transcurrido entre dos pings consecutivos de la

ecosonda. Es por lo menos mayor que el tiempo de ida y vuelta de los haces extremos (más
de la décima parte de segundo por pequeños fondos y varios segundos por grandes fondos).

Un sistema MBES consta principalmente de un transductor, un transmisor-receptor y un

sistema de procesamiento por computadora, el cual integra y controla todos los componentes
independientes. Paralelamente se requiere de sensores de posición y orientación, en conjunto
con un sistema de almacenamiento de datos.

80
3.3.3.2 Transmisor - Receptor
Es la etapa que se encarga de controlar la transmisión y recepción de señales eléctricas,
siendo el bloque donde se producen la dirección y la conformación del haz (las dos operaciones
que denen un sistema MBES).

Creación del Haz

En los sistemas MBES se utilizan dos grupos de transductores cerámicos piezo-eléctricos
que pueden ir jos en el casco o instalados sobre una estructura abatible.
Los transductores tienen un arreglo o array donde son posicionados ortogonalmente entre
sí, teniendo una disposición que se denomina Mills Cross. El transductor transmisor envía un
pulso ancho en su dirección transversal y estrecho en su dirección longitudinal; mientras que
un segundo transductor (posicionado de forma ortogonal al transmisor), es capaz de percibir
los ecos de la señal dentro de un margen angular, que al contrario del transductor transmisor,
es ancho en su componente longitudinal y estrecho en su componente transversal.
El patrón resultante muestra cómo el haz de de transmisión simple atraviesa los haces
de recepción en zonas llamadas huellas, lo que se observa en la Figura 62

Figura 62: Disposición Mills Cross

La dimensión del área ensonicada o huella, está determinada por la Ecuación 20

2d ϕ
fa = 2
× tan (20)
cos β 2

81
 Donde d es la medida de la profundidad en el haz central, β es el ángulo de incidencia y
ϕ es el máximo ángulo del ancho del haz que puede ser recibido.
La resolución será máxima en la vertical o nadir del transductor y decrecerá gradualmente
conforme se aleja de éste.

3.3.3.3 Sistema de Procesamiento

La unidad de procesamiento es la que se encarga de regular todos los procesos relacionados
con la creación del haz y detección del fondo; manteniendo un control sobre los transductores
al regular la ganancia, el número de pulsos por segundo y el ángulo de transmisión.
El procesador típico de un sistema MBES está compuesto de la unidad de detección del
fondo, el integrador y la unidad del operador.
La unidad de detección del fondo se encarga de recibir los datos provenientes del transmisor-
receptor y calcula los tiempos de los viajes de ida y vuelta de la onda para cada ángulo de
haz dado. Los tiempos de viaje pasan posteriormente al integrador y se agrupan con los
datos de posición y orientación capturados en el momento de la transmisión de cada franja.
Una vez agrupados, los datos se envían al registrador de datos para su almacenamiento y
a la unidad de operador para el control de calidad de los datos en tiempo real durante el
levantamiento. La preparación de datos posteriores al procesamiento se realiza generalmente
fuera de línea para limpiar los datos y hacer las diversas correcciones.

3.3.3.4 Detección del fondo

Según el ángulo de alimentación del transmisor-receptor hacia el fondo del mar, se pueden
utilizar dos algoritmos para la detección del fondo. Como muestra la Figura 63, en la vertical
se usa información de amplitud, mientras que en direcciones hacia la horizontal, se usa la
fase de la señal reejada.

Figura 63: Métodos de detección del fondo

La solución normal entre los dos extremos sería una combinación ponderada, sin embargo,
aún se lleva a cabo bastante investigación en el área de la ciencia acústica. La detección de
amplitud y la detección de fases se aplican en secuencias en cada haz; el software para el
procesamiento de sistemas selecciona la mejor solución.

82
a) Detección por Amplitud (Formación de Haces)
La detección de amplitud es un método para determinar el rango exacto de una señal
reejada examinando el pulso de la energía de retorno. Cuando el eco reejado se encuentra
bien denido, el punto exacto puede ser fácilmente determinado.
La detección por amplitud es la técnica que se usa para los haces interiores (cerca del
nadir), donde la amplitud dispersa tiene valores más altos y un menor número de muestras,
tal como se muestra en la Figura 64.

Figura 64: Detección por Amplitud

La matriz del transductor emite un pulso acústico hacia el fondo del mar y entonces
empieza el período de escuchar. En esta fase, la señal de retorno es muestreada en tiempo
para cada ángulo de haz. El tiempo de viaje de la señal para el punto de profundidad
correspondiente es denido por la amplitud detectada de la señal que se reeja.
Los métodos más comunes se muestran la Figura 63

Figura 65: Métodos de detección de fondo

83
Borde principal de las Señales Reejadas: Este método se usa comúnmente cuando
la señal acústica incide en el fondo marino con un ángulo aproximado de cero grados. El
tiempo de detección del fondo se dene por la primera llegada dentro del ángulo del haz.
Al aumentar el ángulo de incidencia, la señal de retorno pierde nitidez (tiempo corto) y
éste método no se comporta de manera correcta y conable. Se pueden emplear otros dos
métodos, que toman en cuenta la variación de las muestras de fuerza de la señal reejadada
a través de la huella del haz.

Amplitud máxima de la Señal Reejada: La detección del fondo se dene por el

tiempo de máxima amplitud dispersa.

El centro de la masa de la Señal Reejada: Este método consiste en determinar el

tiempo correspondiente del centro de gravedad de la amplitud de la señal.

b) Detección por Fase:

El método de detección por fase es comúnmente usado para ángulos de incidencia grandes
tal como se muestra en la Figura 66, ya que para los haces exteriores la amplitud dispersa
decae y el número de muestras se vuelve muy grande; por ende el eco es tan manchado en el
tiempo que los métodos de detección por amplitud obtienen pocos resultados.

Figura 66: Detección por Fase

En esta técnica, el alineado del transductor para cada haz es dividido en dos sub alinea-
ciones, casi siempre solapadas, con los centros de las sub alineaciones se separa un número
de ondas de alcance. Las direcciones angulares están predeterminadas y cada sub alineación
forma un haz en esa dirección, la ventaja es que en el caso de la llegada de ecos simultá-
neos de distintas direcciones, el sistema MBES resuelve sólo los ecos en la dirección del haz
formado.
La Figura 67 presenta un ejemplo de detección por diferencia de fase.

84
 Figura 67: Método de detección del fondo por la diferencia de fase (fase de cruce cero)

El equivalente del centro de las dos sub alineaciones se representa por A y B, con una
distancia de separación l entre ellas, donde θ es el ángulo de la señal recibida (medida desde
el eje acústico). Un polinomio de segundo orden puede ser jado a una secuencia limitada
de estimados de fase diferencial para renar la dirección de la fase de cruce cero.
Cuando la señal de retorno viene de la dirección del eje acústico, es decir θ = 0, las
señales en las dos sub alineaciones están en la fase, y esta corresponde al tiempo de viaje
acústico.

La detección de la amplitud debe ser cerca del nadir, debido a que las series de tiempo de
estos haces es muy corta para la detección de una fase robusta. La detección de la amplitud
se igualmente se usa en el caso de las inclinaciones empinadas que ocurren alejadas del nadir,
asociadas con las alturas batimétricas, excepto para el caso extremo de un fondo marino que
esta inclinado empinadamente lejos del transductor. La detección de la fase para los haces
del nadir tiende más a ser el resultado de un error debido a los retornos de la columna de
agua media o debido a los altos retornos de los lóbulos laterales. Las detecciones lejos del
nadir son mejores en la fase pero la detección de la amplitud puede ser escogida cuando un
retorno más alto es causado por la diferencia de las propiedades de reexión del objetivo,
por un reejo de un brillo cercano o por una variación grande de la curva lograda.

85
3.3.3.5 Sensores asociados
a) Sensor de Movimiento
Son usados para obtener el comportamiento (rolido, cabeceo y dirección) y para la medi-
ción del balanceo. Actualmente, estos sensores tienen una unidad de medición inercial (IMU)
y un par de receptores GPS con sus antenas respectivas.

b) Perlador de velocidad de sonido

Este instrumento se utiliza para la medición del perl de la velocidad del sonido a lo largo
de la columna de agua. Tiene un sensor de presión para medir la profundidad, un transductor
y un reector a cierta distancia de separación, d.
La velocidad del sonido se calcula con la Ecuación 21

c = 2d/4t (21)

Donde 4t es el doble del tiempo de viaje de la señal acústica entre el transductor y el

reector (similar a la medición de la profundidad realizada por los ecosondas).

c) Sistema de posicionamiento
Como se mencionó anteriormente, el posicionamiento en los nuevos sistemas de tecno-
logía está integrado con sensores de movimiento. El GPS en modo seudo diferencial p en
Cinemática de Tiempo Real (RTK) es el sistema comúnmente utilizado en el mundo entero;

d) CTD
Es un instrumento electrónico con sensores para medir la conductividad, la temperatu-
ra y la profundidad. Este instrumento registra la salinidad por la medición directa de la
conductividad eléctrica del agua de mar.
La velocidad del sonido en el agua varía con la densidad y la elasticidad del medio, los
cuales son dependientes de la salinidad, la temperatura y la presión de ésta.
Con la información del CTD es posible calcular la velocidad del sonido en el agua basada
en ecuaciones empíricas, tal como muestra la siguiente ecuación.

C(Z, T, S) = 1449,05+T [4,57−T (0,0521−0,00023T )]+[1,333−T (0,0126−0,00009T )](S−35)+4(Z)

Donde T S es la
es la temperatura en grados Celcius, salinidad en partes por mil, Z es

°
la profundidad en kilómetros y 4(Z) ≈ 16,3Z + 0,18Z 2 .
Esta ecuación es válida para una latitud de 45 ; para otras latitudes la cantidad Z debe
ser reemplazada por Z[1 − 0,0026 ∗ Cos(2ϕ)], siendo ϕ la latitud.

86
3.3.3.6 Algoritmo de Trazado de Rayos
Con el algoritmo de trazado de rayos [14] es posible determinar la profundidad y la
distancia transversal del centro de la zona sondeada. Este algoritmo se basa en la Ley de
Snell que se indica en la Ecuación 22, relacionando la dirección del rayo y la velocidad de la
onda acústica.

Sinθ0 Sinθi
= ...... = =k (22)
c0 ci
Donde ci es la velocidad del sonido, θi es el ángulo de incidencia referido a la vertical en
la profundidad zi , y k es el parámetro del rayo o la constante Snell.
Considerando que el perl de la velocidad del sonido es discreto, tal como se muestra en
la Figura 68, se asume que la gradiente de la velocidad del sonido en una capa, entre dos
mediciones, es constante.

Figura 68: Trazado de Rayos

Teniendo esto en cuenta, la velocidad de sonido se representa como muestra la Ecuación

23

ci (z) = ci−1 + gi (z − zi−1 ), para zi−1 ≤ z ≤ zi (23)

Donde gi es la gradiente constante en la capa i y viene dada por la Ecuación 24

ci − ci−1
gi = (24)
zi − zi−1
En cada una de las capas, el pulso acústico recorre un trazado con radio de curvatura
constante (ρi ) que viene dado por la Ecuación 25

1
ρi = − (25)
k ∗ gi

87
 Considerando θ0 o β el ángulo de lanzamiento de la onda acústica en una profundidad
con velocidad del sonido c0 . La Ecuación 26 representa la distancia horizontal que recorre el
pulso acústico para atravesar la capa i.
cosθi−1 − cosθi
4xi = ρi (cosθi − cosθi−1 ) = (26)
k ∗ gi
p
Reemplazando cos(θi ) por 1 − (k ∗ ci )2 , la distancia horizontal viene dada por la Ecua-
ción 27

p p
1 − (k ∗ ci−1 )2 − 1 − (k ∗ ci )2
4xi = (27)
k ∗ gi
El tiempo que se demora en viajar el pulso acústico en la capa i, se obtiene según la
Ecuación 28

ˆ ci
1 dc
4ti = (28)
gi ci−1 c ∗ cosθ
p
1 ci 1 + 1 − (k ∗ ci−1 )2
4ti = ln( ∗ p )
gi ci−1 1 + 1 − (k ∗ ci )2
Para tener la distancia horizontal total que viaja la onda acústica y el tiempo que tarda
dicho viaje, se deben sumar las distancias 4xi y los tiempos 4ti desde el transductor al
fondo marino; tal como se muestra en las Ecuaciones 29 y 30.

n
p p
X 1 − (k ∗ ci−1 )2 − 1 − (k ∗ ci )2
x= (29)
i=1
k ∗ gi
n p
X 1 ci 1 + 1 − (k ∗ ci−1 )2
t= ln( ∗ p ) (30)
g
i=1 i
ci−1 1 + 1 − (k ∗ ci )2
Al integrar el eco a lo largo de cada dirección, se consigue determinar la profundidad y el
posicionamiento del sonido. Esto se realiza jando el ángulo en que apunta del haz, usando
un perl de velocidad de sonido actualizado entre transmisión y el tiempo de viaje en una
dirección (4t/2).
Si tomamos un perl de velocidad de sonido con una gradiente constante (g) , la profun-
didad se obtiene según la Ecuación 31

ˆ 4t/2
z= (c0 + g ∗ z) ∗ cos(θ)dt (31)
0

El error existente en la profundidad (dzc ) está dado por la variación del gradiente (dg) y
la variación de la velocidad del sonido en la supercie (dc0 ). Por diferenciación de la Ecuación
31 se puede aproximar a:

88
 z2 z
dzc = [1 − tan2 (β)]dg + dc0 (32)
2c0 c0
Donde β y c0 son el ángulo en que apunta el haz y la velocidad del sonido. El primer
término de la Ecuación 32 es el error de rango, mientras que el segundo término corresponde
al error de profundidad.

89
Capítulo IV: Actividad Práctica

En este Capítulo se presenta la actividad práctica de medición de profundidad que se

realizó para ver el calado de una embarcación perteneciente a una empresa naviera de la ciu-
dad de Puerto Montt, siendo el equipamiento manipulado personalmente. Aquí se presentan
los antecedentes, el equipamiento utilizado, la metodología y los resultados obtenidos.

4.1 Medición de Profundidad

4.1.1 Antecedentes
Se tomaron las medidas del calado en la embarcación cuando se encontraba en pleamar,
estando en el muelle donde atracan las embarcaciones de la naviera tal como se destaca en
la circunferencia de color rojo de la Figura 69

Figura 69: Ubicación del puerto

De acuerdo a la cartografía electrónica que presenta el Software Turbo Win con licencia
entregada por la empresa, el área dónde se realizó la medición de profundidad no superan

° °
los 3.8 metros en condición de bajamar.
La ubicación exacta viene dada por la latitud es 41 30' 244 S y la longitud es 72 59'
672 O.
La embaracación utilizada para realizar esta actividad fue la Barcaza Stephano que se
observa en la Figura 70, la cual se dedica al transporte de carga general con una capacidad
de 305,15 toneladas.

90
 Figura 70: Barcaza Stephano

Las medidas que tiene la barcaza son:

Eslora (distancia longitudinal de proa a popa): 41,14 metros.

Manga (distancia transversal de babor a estribor): 6,6 metros.

Puntal (altura desde la quilla hasta la cubierta): 3,1 metros.

4.1.2 Equipamiento Utilizado

Se realizaron mediciones de profundidad con los instrumentos a los cuales se pudo acceder
mediante la práctica profesional realizada en la empresa naviera. Se trabajó con una video-
sonda JMC V-6202 y un transductor Radarsonics 201 de doble frecuencia. Paralelamente se
vericó la posición de la embarcación mediante un GPS Furuno GP-32.

4.1.2.1 Software Turbo Win

TurboWin es un software de la empresa Sodena, la versión utilizada de este software es
la 6.0.1.24 tal como se muestra en la Figura 71.

91
 Figura 71: SoftwareTurboWin

Este software permite el acceso a bases de datos dedicadas para la navegación maríti-
ma, accediendo a los datos batimétricos por los cuales se cancela la licencia, según la zona
hidrográca que le interese al comprador.
La aplicación basada en PC permite al usuario beneciarse de una mayor potencia y una
mejor calidad de la pantalla (1280*1024), ofreciendo mejores imágenes en todas las escalas
(niveles de zoom), así como una visualización de alta velocidad y un mejor control en los
detalles.
Cabe destacar que las cartografías que posee este software son independientes de las
ociales que posee el Servicio Hidrográco y Oceanográco de la Armada.

4.1.2.2 Videosonda JMC V-6202

La videosonda JMC V-6202 es de doble frecuencia (50KHz/ 200KHz), tiene una pantalla
LCD de 6 pulgadas. Tiene un modo de conguración avanzada que permite ajustes inde-
pendientes de frecuencia, rango, ganancia, los colores del eco y otros parámetros a través de
pantallas divididas.
La videosonda utilizada se muestra en la Figura 72

92
 Figura 72: Videosonda JMC V-6202

Las características principales del videosonda utilizado son:

Pantalla: LCD color retroiluminada, con imágenes de 320x240 pixels

Colores de fondo: Blanco, gris, negro, cian, azul y azul oscuro

Colores de eco: 7 colores RGB analógicas, seleccionable de siete grupos de color

Capacidad de almacenamiento: 10 páginas de pantalla

Frecuencia de transductor soportada: Doble frecuencia: 50 kHz y 200 kHz

Potencia de transmisión: Aproximadamente 400W RMS (3,2 kW pico/pico) como má-

ximo

Rangos de profundidad: 16 rangos de 2,5 a 1000 metros.

Ganancia del Receptor: Ajustable en 60 pasos de forma manual o automática

Rango dinámico de ecos: 3, 4, 5 y 6 dB/color

Alarma de profundidad

Interfaz Digital I/O: NMEA-0183

Tipo de transductores: RadarSonic RS201, 50 kHz/200 kHz

Alimentación: 11 V a 40 V corriente continua, aproximadamente 15 W.

93
 Dimensiones de gabinete: 196*196*129 mm

Peso de la unidad: Aproximadamente 1,7 Kg con soporte de montaje

4.1.2.3 Transductor Radarsonics 201

El transductor utilizado se observa en la Figura 73. Cabe destacar que se puede utilizar
tanto para una videosonda como para una ecosonda, debido a que el conector y el sistema
de entrega de datos es indiferente del sistema de procesamiento; la unidad del transductor
es independiente del equipo que se use.

Figura 73: Transductor Radarsonics

En la Figura 74 se tienen las medidas del transductor Radarsonics 201 entregadas en

milímetros.

Figura 74: Medidas del Transductor

94
 Las características principales del transductor son:

Construído de bronce moldeado con un elemento cerámico piezoeléctrico

Longitud estándar de cable de 8 metros

°
Ancho del haz en los puntos: 45 a 50 KHz, 11 ° a 200KHz.

Peso: 1.36 Kg

4.1.2.4 GPS Furuno GP-32

El receptor GPS de alta sensibilidad, sigue hasta 13 satélites simultáneamente. Un ltro
Kalman asegura la precisión óptima en la determinación de la posición, rumbo y velocidad
del barco. El equipo GPS utilizado es el que se muestra en la Figura 75

Figura 75: GPS Furuno GP-32

Las características principales del GPS utilizado son:

12 Canales de recepción GPS en paralelo.

1 Canal de recepción WAAS.

Frecuencia Rx: 1.575,42 MHz.

Código Rx: C/A, WAAS

Sistema de Determinación de Posición: Filtro Kalman de 8 estados

Precisión GPS: 10 m (95 % del tiempo)

Precisión WAAS: 3 m (95 % del tiempo)

Velocidad de Seguimiento 999 nudos

95
 Tiempo de Determinación de la Posición Arranque: Caliente; 12 segundos. Frío; 90
segundos

Intervalo de Actualización: 1 segundo

Alimentación: 12-24 Vcc; 240-120 mA

Temperatura Unidad de Antena: -25 º C a +70 º C

Temperatura Unidad de Presentación: -15 º C a +55 º C

En la Figura 76 se tiene un diagrama del GPS Furuno GP-32

Figura 76: Diagrama GPS Furuno GP-32

96
4.1.3 Metodología y Resultados
En primer lugar se procedió a vericar la profundidad entregada por el software Turbo
Win, para el día de la medición tal como se muestra en la Figura 77

Figura 77: Profundidad entregada por Turbo Win

Para esto se ejecuta el software y se procede a ingresar las coordenadas en la cual está
posicionada la embarcación, enseguida muestra la profundidad tal como se observa en la
esquina inferior derecha de la Figura 77. Para bajamar es de 3.8 metros y en pleamar es de
11.59 metros.
Utilizando como respaldo a la información entregada por el software, vericamos los datos
entregados por la tabla de mareas del SHOA [22] para el día 11 de Febrero del 2013, tal como
se muestra en el Cuadro 11

Cuadro 11: Tabla de Mareas SHOA

97
 La diferencia de pleamar y bajamar que se observa entre ambas fuentes, presenta una
profundidad más alta en el software porque éste toma los datos en las coordenadas que se le
ingresan, y al estar éstas más adentradas en el mar presentan una mayor profundidad.
En cuanto al horario que aparece, se observa que la máxima bajamar es a las 09:37 según
la información del SHOA, mientras que el software indica que se produce a las 09:31. La
medición se realizó pasada las 15:30 hrs, lo que concuerda con la segunda pleamar que es
cerca de 60 centímetros menor que la máxima pleamar.
Luego se procede a calcular el rango de marea, que es la diferencia entre la máxima
pleamar y la máxima bajamar.
Para los datos del software:

11,59 − 3,8 = 7,79metros

Para los datos del SHOA:

7,07 − 0,38 = 6,69metros

Como se observa en los cálculos, se tiene una variación aproximada de 1 metro entre
ambos rangos de marea. Esta diferencia se puede explicar porque las islas y canales hacen
que las mareas sean diferentes de un punto a otro, además que el instrumento de medición
que utiliza el SHOA pudiese diferir del que usa la empresa Sodena que provee el software
Turbo Win.
Posteriormente mediante la Videosonda JMC V-6202, se tomaron las medidas de profun-
didad tal como se muestra en la Figura 78, existiendo dos modalidades de trabajo al ser una
videosonda con bifrecuencia podemos tomar datos en 2 frecuencias paralelamente gracias a
la capacidad que presenta el transductor.

Figura 78: Medición Videosonda

98
 Se enciende el equipo mediante el botón PWR, al iniciar el sondeo el videosonda comienza
inmediatamente a enviar y recibir las señales hacia y desde el transductor. Posterior a esto
se escogen las frecuencias de trabajo presionando el botón MODE; en el lado derecho de
la pantalla de la videosonda se tiene la respuesta con la frecuencia a 50 KHz y en el lado
izquierdo a 200 KHz.
Corroborando la teoría vista en el capítulo anterior, se visualiza una mejor resolución a los
200 KHz en comparación a los 50 KHz, teniendo una mayor cantidad de pixeles en pantalla
que nos muestran con detalle las variaciones de la reexión de la onda acústica; mientras
que con los 50 KHz no aparece el material suspendido, teniendo una mayor penetración sin
mostrar los pixeles verdes que aparecen a una profundidad aproximada de 6 metros.
En la Figura 79 se tiene la parte posterior de la videosonda.

Figura 79: Parte posterior de videosonda

El conductor negro es el que llega desde el transductor (como se observa en la Figura

80) y el plomo es de alimentación; las conexiones adicionales que aparecen con tapas negras
son las conexiones NMEA-0183 para la transferencia de datos, uno para entrada y otro para
salida.

99
 Figura 80: Vista superior del transductor

El indicador instantáneo que presenta en pantalla nos da una profundidad de 10.8 metros,
lo cual tiene concordancia con los datos entregados por el software, debido a que la medición
del calado en pleamar no podría ser exacta debido a que el transductor que realiza la medición
se encuentra en un costado cercano a la quilla de la embarcación, estando sumergido tal como
se observa en la Figura 81

Figura 81: Instalación del transductor

100
 La estructura metálica que se resalta en la Figura 81, se encuentra a un costado en la
parte inferior de la embarcación y es la que cumple la función de proteger al transductor
y darle la verticalidad necesaria para tener una correcta medición, ya que si el transductor
fuese instalado directamente en el casco no estaría en posición totalmente vertical, teniendo
un ángulo de inclinación que provocaría que la señal acústica viaje en diagonal dando una
profundidad mayor a la real.
En la Figura 82 se observa la parte inferior de dicha estructura, donde ya se encuentra
instalado el transductor.

Figura 82: Transductor instalado

Cabe destacar que las fotografías de las Figuras 81 y 82 fueron tomadas mientras la
embarcación se encontraba en proceso de carena, que es cuando la nave es puesta en seco en
el varadero o en el dique para someterse a revisiones.
En la Figura 83 se muestra la medición del eco más supercial del material suspendido
que se encuentra a 6.4 metros, para eso se hace la selección del grupo de señales mediante el
botón 2, donde se sondea la profundidad del eco más supercial presente en los 200 KHz. A
la derecha de la videosonda se observa el GPS que se usa posteriormente.

101
 Figura 83: Medición del eco más supercial

Paralelo a esta medición de profundidad, se utilizó el navegador GPS Furuno GP-32 que
se observa en la Figura 84.

Figura 84: Medición GPS Furuno GP-32

Se inicia el funcionamiento del equipo al pulsar el botón DIM PWR, indicando la posición
planimétrica de la embarcación mediante la latitud y longitud.
En la Figura 85 se observa la recepción de señales de 7 satélites que son más que sucientes
para realizar la triangulación básica y entregar la posición de la embarcación, ya que con
sólo 3 satélites el sistema cumple su función.

102
 Para llegar a esta conguración se pulsa MENU una o dos veces para abrir el menú, luego
se selecciona SATELITE y se pulsa ENT.

Figura 85: Satélites disponibles para GPS

Todos los instrumentos utilizados para realizar la medición se encuentran instalados en el

puente de mando de la Barcaza Stephano, que es el área en donde se ubican los controles de
navegación, de dirección y los demás equipos GMDSS [23]. La distribución de dichos equipos
se muestran en las Figuras 86 y 87.
En la Figura 86 se tienen los dos radares que dispone la embarcación, el de la izquierda
es un Furuno FR1510 y el de la derecha es un Raymarine C80 (en los extremos de la foto-
grafía) y en la parte central están los dos instrumentos utilizados en la actividad práctica,
la videosonda V-6202 y el GPS GP-32.

Figura 86: Equipos instalados en puente de mando

103
 En la Figura 87 se observa de izquierda a derecha, el intercomunicador que se utiliza
solamente para comunicación de maniobra en la embarcación. A su lado se tiene el equipo
HF M802 con opción DSC, el cual es el equipo de comunicación de largo alcance con el
sistema DSC que se utiliza en caso de emergencia. Finalmente se tienen los dos equipos
de radio VHF 200 de la marca JMC que se utilizan para comunicación de corta distancia,
existiendo un equipo de respaldo.

Figura 87: Equipos instalados en puente de mando

Cabe destacar que el GPS y la Videosonda no se encuentran interconectadas, debido a

que la nalidad de los equipos en esta embarcación son netamente de navegación. Aunque
se pudiesen interconectar mediante el protocolo NMEA 0183 (o NMEA de forma abreviada)
que es una especicación combinada eléctrica y de datos entre aparatos electrónicos marinos,
a través del cual los instrumentos marítimos pueden tener comunicación entre sí.

104
Conclusiones

La batimetría nos permite conocer la forma del fondo marino, teniendo variadas aplica-
ciones en ingeniería, siendo útil para la elaboración de cartas de navegación, para conocer el
calado en los puertos, siendo determinante para ver si una embarcación puede ingresar o no a
dicho puerto. Igualmente se aplica para la construcción de oleoductos, vías de comunicación
(puentes, túneles), tendido de cables submarinos; teniendo en estas últimas un rol principal
el sistema MBES gracias a su rango de cobertura y la resolución que posee.
Los conocimientos adquiridos una vez nalizado el análisis de la instrumentación y los
métodos que son utilizados para medir la profundidad oceánica resultaron ser de gran utilidad
al momento de expandir la formación como profesional, pasando a ser un complemento al
conocimiento entregado por los docentes a lo largo de la carrera.
Especícamente el desarrollo de este trabajo aportó al aprendizaje de la propagación de
las ondas acústicas y la luz en el mar, conocer los métodos y la instrumentación necesaria para
el posicionamiento planimétrico y altimétrico. En el ámbito profesional aporta la posibilidad
de profundizar y desarrollar sistemas con tecnologías multihaz, lo cual aún no se aplica
en pleno en nuestro país, siendo las empresas que disponen de estos equipamientos en su
mayor parte extranjeras; además de destacar esta instrumentación como la más útil para
inspeccionar mares profundos, a pesar de que la adquisición de datos conlleve un tiempo
mayor, tiene un mejor alcance que el LIDAR batimétrico y el satélite Landsat 7 ETM+.
Por otro lado, esta investigación sirvió para vincular el conocimiento adquirido durante
la visita al Grupo de Operaciones Satelitales GOS, de la Fuerza Aérea de Chile en el ámbito
de la gira de estudios realizada, donde se conoció la plataforma del satélite chileno FASat-
Charlie, el cual puede ser utilizado para levantamientos batimétricos, pero aún no existe la
aplicación y el tratamiento de señales que lo permitan, pues con la resolución en la banda
pancromática y multiespectral que presenta se podrían realizar dichos trabajos, aunque con
una calidad menor al satélite Landsat 7 ETM+.
Al realizar la Práctica Profesional en una empresa que posee instrumentación como la
presentada en este trabajo, logré comprender de una mejor manera la teoría estudiada,
entendiendo los fenómenos que ocurren en el mar con las señales acústicas al utilizar la
videosonda.
El participar en la parte técnica de instalación, también abre las posibilidades de visua-
lizar mejoras en los sistemas y otras aplicaciones que pueden cumplir la instrumentación.
En el caso particular destaco el posible uso de videosondas para inspecciones al interior de
tuberías por ejemplo, evitando tener que usar robots u otros sistemas que son de mayor
costo; esta opción surgió al visitar una piscicultura dónde presentaban fugas de agua en una
tubería y debían inspeccionar el lugar de la rotura, siendo el diámetro muy pequeño para
ingresar un robot sumergible.
Es de esperar que la realización de este trabajo sea pié de inicio para el desarrollo de
proyectos a futuro, sirviendo como una fuente de consulta para quienes estén interesados en
el desarrollo del tema.

105
Referencias
[1] Determinación de la profundidad. Extraído de: www.iho.int/iho_pubs/CB/C-
13/spanish/C-13_Capitulo_3.pdf. Organización Hidrográca Internacional.
°
Extraído de: http://www.shoa.cl/servicios/descargas/pdf/-
[2] Instrucciones Hidrográcas N 5.
pub3105.pdf. Servicio Hidrográco y Oceanográco de la Armada de Chile (SHOA)
[3] Teodolito. Extraído de: http://es.wikipedia.org/wiki/Teodolito. Wikipedia, Enciclopedia
Libre.

[4] Sistema de Navegación Hiperbólico de Largo Alcance. Extraído de:

http://mecg.es/archivos/AST2 %20- %20Bloque2.pdf. Mario Enrique Casado
[5] Sistema GNSS.Extraído de: http://arantxa.ii.uam.es/~jms/pfcsteleco/lecturas/20080125-
DavidGarcia.pdf. Universidad Autónoma de Madrid
[6] Integration of Bathymetric and Topographic LIDAR. Extraído de:
http://www.isprs.org/proceedings/XXXVII/congress/8_pdf/13_ThS-19/01.pdf. Uni-
versidad Autónoma de Madrid

Extraído de: http://lidar.cr.usgs.gov/downloadle2.php?-

[7] Lidar Technology Overview.
le=Nayegandhi_Lidar_Technology_Overview.pdf. USGS, Science For a Changing
World

[8] FWHM. Extraído de: http://nuclear.s.ucm.es/webgrupo/labo/archivos/guiones_vir-

tual/pet/fwhm.html. Universidad Complutense de Madrid.
[9] Tecnologia Extraído de: http://bibing.us.es/proyectos/abreproy/4966/che-
MEMS.
ro/e.+Tecnologia+MEMS.pdf. Biblioteca de Ingeniería, Universidad de Sevilla.
[10] Navegación de Estima. Extraído de: http://navegacion.tripod.com/Apuntes2008/Cap-
06Navegacionestima.pdf. Apuntes de Navegación Costera.
[11] Refrigeración Termoeléctrica. Extraído de: http://www10.knowledgres.com/00203759/Re-
frigeracionTermoelectrica. Knowledgres.
[12] Diodo PIN. Extraído de: http://www.electronicafacil.net/tutoriales/tipos-de-diodos.php.
Electrónica Fácil..

[13] Transductores de Ecosondas.Extraído de: http://kasakovich.wordpress.com/2009/04/27/trans-

ductores-de-ecosondas-transducer/. Wordpress.
[14] Trazado de Rayos. Extraído de: http://www.geintra-uah.org/system/les/mo-
delos_de_propagacion_de_senales_acusticas_en_entornos_subacuaticos_i_y_ii-
vdef.pdf. Geintra.

106
[15] Principles of instruments for sheries acoustics. Extraído de:
http://www.fao.org/docrep/X5818E/x5818e04.htm. FAO, Food and Agriculture
Organization of United Nations.

[16] Tubo de Rayos Catódicos. Extraído de: http://personales.unican.es/perezvr/pdf/TUBOS %20DE %20R

Apuntes Complementarios..

[17] The Thematic Mapper. Extraído de: http://landsat.gsfc.nasa.gov/about/tm.html. Land-

sat Science.

[18] ETM+ and Imagen Information. Extraído de: http://ls7pm3.gsfc.nasa.gov/Science.html.

Landsat 7, NASA Ocial.

[19] IFOV. Extraído de: http://www.academiatesto.com.ar/cms/?q=ifov. Academia Testo.

Extraído de: http://es.wikipedia.org/wiki/Deposici %C3-
[20] Deposición asistida de iones.
%B3n_asistida_mediante_haz_de_iones. Wikipedia, Enciclopedia Libre.
[21] Cristal KTP. Extraído de: http://www.sicarecreativa.com/informes/infor_especial/laser_2k.pdf.
Fisica Recreativa.

[22] Tabla de Mareas. Extraído de: http://www.shoa.cl/servicios/mareas2/index.php. Servi-

cio Hidrográco y Oceanográco de la Armada de Chile (SHOA)

[23] GMDSS. Extraído de: http://www.amarre.com/html/emergencias/sisres/index.php.

Amarre.

107
Anexo A

INSTRUCCIONES HIDROGRÁFICAS Nº 5
º º
º
Conforme se establece en el Decreto Supremo N 192, publicado en el diario ocial N
27.320 del 16 de abril de 1969 y modicado por el Decreto Supremo N 784 del 14 de agosto de
1985, corresponde al Servicio Hidrográco y Oceanográco de la Armada de Chile (SHOA):
Controlar, revisar y aprobar todo trabajo de levantamiento hidrográco o de cartografía
marítima, uvial o lacustre, que para nes de obras portuarias, concesiones marítimas u otros
objetivos, sean ejecutados en circunstancias especiales previa autorización del SHOA
por entidades scales, semiscales, autónomas, municipales o particulares. El SHOA podrá
destacar un supervisor con el n de que scalice el el cumplimiento de los procedimientos,
instrucciones y requisitos básicos de precisión establecidos; debiendo absorber la entidad
o particulares que ejecuten dicho trabajo, todos los gastos que originen el envío de este
funcionario.

º
Consecuente entonces con el espíritu de la legislación vigente, el SHOA emite las Instruc-
ciones Hidrográcas N 5, Especicaciones Técnicas para la ejecución de sondajes, cuyo
principal objetivo es el de establecer las normas que deberán regir las actividades hidro-
grácas que realicen las entidades y empresas, en cualquiera de las áreas antes indicadas,
orientadas a la representación batimétrica de un sector para proyectos de obras civiles, de-
terminación de calados máximos, dragados y otras aplicaciones.

DEL CONTROL SHOA

Dentro de las atribuciones que la ley conere al SHOA, éste destacará, cuando sea ne-
cesario, a un inspector con el n de que scalice el el cumplimiento del procedimiento,
instrucciones y requisitos básicos de precisión establecidos. La solicitud de inspección deberá
ser solicitada con una antelación de a lo menos 5 días hábiles. Para cumplir con lo anterior, el
SHOA enviará a terreno los especialistas necesarios para inspeccionar todas las operaciones
que llevará a cabo el ejecutor de la batimetría. Esta inspección quedará formalizada con las
rmas del inspector y del ejecutor en un formulario establecido para tal efecto, denominado
Acta de Inspección. Esta acta se elaborará en dos ejemplares, una para el inspector y otra
para el ejecutor.

DE LOS ANTECEDENTES
Con el objeto de efectuar la revisión del trabajo hidrográco, se remitirá al Director
del SHOA la solicitud para la revisión y aprobación del trabajo, adjuntando una Memoria
o Informe Final del Levantamiento en dos ejemplares que quedarán en poder del SHOA.
El informe nal, los planos y los antecedentes que lo avalan, deben ser rmados por el
profesional responsable del levantamiento. Para facilitar el proceso de revisión, el informe
deberá ser entregado de la siguiente forma:

108
 Capítulo I : Memoria.

Capítulo II : Control.

Capítulo III : Sondaje.

Capítulo IV : Nivel del Mar.

Capítulo V : Referencia.

Anexos : Control - Nivel del Mar - Sondaje.

DE LA REVISIÓN
La etapa de revisión de los sondajes de precisión, se iniciará en el momento en que la
empresa ejecutora del levantamiento solicite al Director del SHOA la revisión y aprobación
del trabajo, adjuntando todos los antecedentes
Todo trabajo que se envíe al Servicio Hidrográco y Oceanográco de la Armada para
revisión, tendrá un número de orden de acuerdo a la fecha de recepción de los antecedentes.
Si una empresa, dentro de sus trabajos presentados desea cambiar el número de orden, lo
deberá solicitar por fax, con el n de analizar el estado de avance que lleva la revisión. Si
por algún motivo una empresa ejecutora desiste de la revisión del trabajo, se le aplicará
un recargo del 100 % sobre los costos administrativos normales; como asimismo, un recargo
correspondiente al mismo porcentaje sobre los costos de la inspección si los hubiera.
Todo trabajo que no cumpla con lo indicado en las presentes Instrucciones Hidrográcas,
en la revisión inicial de los antecedentes que se adjuntan, será devuelto a su originador
inmediatamente. Además, todo trabajo deberá remitirse al SHOA con un plazo máximo de
90 días a contar de la fecha del término de las actividades, la cual deberá avisarse de acuerdo
a lo indicado en el apartado II de la presente publicación. En el caso de no cumplir con
esta exigencia, se procederá a dar término al proceso de revisión, efectuándose los cobros
correspondientes indicados en el párrafo anterior, emitiéndose además una resolución de no
aprobación del trabajo (Sin Valor Hidrográco). Si por alguna razón se requiere una prórroga,
la empresa ejecutora deberá solicitarla al SHOA, justicando el motivo de ésta.
Cuando un trabajo presentado a revisión, tenga observaciones factibles de corregir, será

ª
devuelto con todos sus antecedentes al originador, para que posteriormente lo remita corre-
gido e ingrese a una 2 revisión. De igual forma, si transcurridos 30 días hábiles de haberse
devuelto el trabajo no ha sido corregido, se procederá a dar término al proceso de revisión,
emitiéndose una Resolución de no aprobación (Sin Valor Hidrográco). Asimismo, se factu-
rarán los cobros correspondientes, debiendo la empresa retirar del Servicio la totalidad de
los antecedentes presentados a revisión.
Sin embargo y sin prejuicio de lo anterior, en el caso de que la empresa necesite aplazar la
entrega del trabajo, en benecio de corregir las observaciones encontradas, deberá solicitarlo
en forma expresa al Servicio justicando debidamente la prórroga en comento.
Se hace necesario enunciar que todo trabajo que presente observaciones factibles de co-
rregir, al ser devuelto con todos sus antecedentes al originador, perderá automáticamente el

109
número de orden que poseía, dentro del listado de trabajos en posesión del Servicio. Cuando
las empresas presentan trabajos, éstos normalmente tienen errores, lo cual obliga a rechazar
automáticamente los correspondientes estudios, creando retrasos indeseables tanto para el
SHOA, como también para quienes solicitan la revisión.

DE LA IDONEIDAD PROFESIONAL PARA LA EJECUCIÓN DE

ESTUDIOS HIDROGRÁFICOS
Una empresa, para ser reconocida por el SHOA como idónea para realizar estudios hi-
drográcos, deberá cumplir con los siguientes requisitos:

Presentar un currículo completo que la describa adecuadamente, para ser incluida en

la página web de este Servicio.

Deberá contar con un equipo profesional adecuado e idóneo.

El encargado del estudio debe estar en posesión de un título o grado universitario a n

con los estudios a realizar, acreditando a lo menos 5 años de experiencia en trabajos
similares.

Deberá contar con instrumental adecuado y en óptimas condiciones para el desarrollo

de la tarea.

Deberá dar cabal cumplimiento a éste instructivo para obtener la correspondiente apro-
bación a los estudios realizados.

110
RESUMEN DE NORMAS MÍNIMAS PARA LEVANTAMIENTOS
HIDROGRÁFICOS

111
112