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PROBLEMÁTICA
Este documento se trata del diseño e implementación de un sistema de control
que tenga la capacidad de comunicarse con el telescopio del Observatorio
Astronómico y desplazar la cúpula en la dirección a la que el telescopio se
encuentra apuntando.
OBJETIVO
Diseñar e implementar un sistema de control de giro para el desplazamiento
automático de la cúpula del observatorio astronómico del CBA
CONTENIDO
I. Introducción; II. Astronomía, telescopios y posicionamiento; III. Observatorio
Astronómico del CBA; IV. Análisis del problema; V. Diseño del Sistema de
Control; VI. Implementación del Sistema de Control; Conclusiones y
Recomendaciones; Bibliografía, Anexos
i
CAPITULO I 1
1. INTRODUCCIÓN 1
1.1. Antecedentes 1
1.1.1. Centro Boliviano Americano 1
1.1.2. Esquina de la Ciencia 2
1.1.2.1. Sala de Exposición 3
1.1.2.2. Cine de la Ciencia 4
1.1.2.3. Observatorio Astronómico 4
1.1.3. Situación Problemática 6
1.1.4. Situación Deseada 7
1.2. Objetivos. 8
1.2.1. Objetivo General 8
1.2.2. Objetivos Específicos 8
1.3. Metodología 9
CAPITULO II 11
2. ASTRONOMÍA, TELESCOPIOS Y POSICIONAMIENTO 11
2.1. Definición de Observatorio Astronómico 11
2.1.1. Cúpula 12
2.2. Sistemas de coordenadas astronómicas 14
2.2.1. Esfera Celeste 14
2.2.1.1. Ecuador Celeste 15
2.2.1.2. Hemisferios Celestes 15
2.2.1.3. Polos Celestes 15
2.2.1.4. Meridianos Celestes 17
2.2.2. Coordenadas Ecuatoriales Horarias 17
2.2.3. Coordenadas Horizontales 19
2.3. Movimiento aparente del cielo 21
2.3.1. Movimiento aparente de las Estrellas 21
2.3.2. Movimiento aparente del Sistema Solar 23
2.3.2.1. Movimiento aparente del Sol 23
2.3.2.2. Movimiento aparente de los Planetas 24
2.3.2.3. Demás cuerpos del Sistema Solar 26
2.4. Telescopios y monturas 26
2.4.1. Telescopios 26
ii
2.4.1.1. Telescopio refractor 27
2.4.1.2. Telescopio reflector 28
2.4.2. Montura 30
2.4.2.1. Montura Altazimutal 31
2.4.2.2. Montura Ecuatorial 31
2.5. Trigonometría esférica 33
2.6. Estándar RS-232 35
2.7. PLC 37
3. OBSERVATORIO ASTRONÓMICO DEL CENTRO BOLIVIANO AMERICANO 38
3.1. Diseño de la Cúpula 39
3.1.1. Mecanismo de desplazamiento de la cúpula 41
3.1.1.1. Anillo de desplazamiento 41
3.1.1.2. Motor eléctrico 42
3.1.1.3. Cremallera dentada 43
3.2. Telescopios 45
3.2.1. Telescopio secundario 45
3.2.2. Telescopio principal 47
3.2.3. Arreglo óptico del observatorio. 51
CAPÍTULO IV 52
4. ANÁLISIS DEL PROBLEMA 52
4.1. Visión del proyecto 52
4.2. Alcance del trabajo 53
4.3. Definición de los tipos de desplazamiento 54
4.3.1. Desplazamiento manual 54
4.3.2. Desplazamiento semi-automático 54
4.3.3. Desplazamiento automático 55
4.4. Elementos que condicionan del sistema de control 55
4.4.1. Comunicación del Telescopio con la PC 55
4.4.2. Control de ubicación de la Cúpula 58
4.4.3. Precisión del movimiento de la cúpula 58
CAPÍTULO V 62
5. DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL 62
5.1. Caracterización del sistema de control 62
5.2. Solución al problema de la ubicación de la cúpula. 62
iii
5.2.1. Marcadores de ubicación 63
5.2.2. Precisión del sistema de control 63
5.3. Requerimiento de equipos 64
5.3.1. Del arreglo electromecánico 64
5.3.1.1. Contactores 64
5.3.1.2. Elementos de Interacción 65
a) Pulsadores 65
b) Botones 65
c) Perilla de selección 66
5.3.2. Del sistema de control 67
5.3.2.1. PLC 67
5.3.2.2. Módulo de Comunicación 68
5.3.2.3. Sensores 69
5.3.2.4. Fuente de alimentación 70
5.3.3. De protección eléctrica 71
5.3.3.1. Disyuntores Termo magnéticos 71
5.3.3.2. Guarda motor 72
5.3.3.3. Fusibles 72
5.3.4. De ensamblado y conexiones 73
5.3.4.1. Tableros y Cajas 73
5.3.4.2. Pernos y tuercas 75
5.3.4.3. Cables 75
5.3.4.4. Elementos Varios 75
5.4. Diseño del desplazamiento semi-automático 76
5.4.1. Condiciones previas al diseño 76
5.4.1.1. Primera Condición 76
5.4.1.2. Segunda Condición 76
5.4.1.3. Tercera Condición 77
5.4.2. Solución del diseño 77
5.5. Comunicación entre los elementos del sistema de control 79
5.5.1. Comunicación de la PC con PLC 79
5.5.2. Comunicación del PLC con el Telescopio 79
5.5.3. Comunicación de la Cúpula con el PLC 80
iv
5.6. Datos entregados por el Hand Control 80
5.7. Obtención del punto al que debe dirigirse la cúpula. 81
5.7.1. Conversión de datos a grados 81
5.7.2. Transporte de sistema de coordenadas 82
5.7.3. Determinación del paso final 84
5.8. Determinación del sentido de giro 85
5.9. Entradas y salidas del sistema de control 85
5.9.1. Entradas 86
5.9.1.1. Sensores Inductivos 86
5.9.1.2. Señal de retroalimentación 86
5.9.1.3. Dato entregado por el Hand Control 86
5.9.2. Salidas 87
5.9.2.1. A contactores de sentido de giro 87
5.9.2.2. A la alimentación del telescopio 87
5.9.2.3. A leds indicadores de estado 87
5.10. Materiales que conformarán el sistema de control 88
5.12. Pruebas 89
5.12.1. Comunicación del telescopio con la PC 89
5.12.2. Comunicación del PLC con el telescopio 91
5.12.3. Movimiento de la cúpula mediante arreglo electromecánico 92
5.12.4. Funcionamiento de los sensores de la cúpula 93
5.12.5. Comunicación de la PC con el PLC 95
5.12.6. Programación completada 96
5.12.7. Sistema de control 96
5.13. Análisis de Riesgo 97
CAPÍTULO VI 100
6. IMPLEMENTACIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL 100
6.1. Programación en TIA Portal 100
6.1.1. Condiciones del Sistema de Control 100
6.1.1.1. Condiciones de seguridad 102
6.1.1.2. Ajuste del tiempo de delay 104
6.1.1.3. Detención del movimiento por falla 105
6.1.1.4. Aviso de Arrancado 106
6.1.2. Posición de la cúpula 106
v
6.1.3. Posición del Telescopio 108
6.1.3.1. Conversión de Hexadecimal a Decimal 110
6.1.3.2. Conversión de Decimal a Grados 111
6.1.3.3. Ajuste de los ángulos 112
6.1.3.4. Conversión de Grados a Radianes 113
6.1.3.5. Cálculo de la Declinación 115
6.1.3.6. Cálculo del Ángulo Horario 116
6.1.3.7. Cálculo de la Altura 117
6.1.3.8. Cálculo del Azimut 118
6.1.3.9. Conversión de Real a Entero 121
6.1.3.10. Obtención del Paso al que debe dirigirse el Telescopio 121
6.1.4. Sentido de Giro 122
6.1.5. Unificación de los Bloques 125
6.2. Ensamblado del hardware del sistema de control. 127
6.2.1. Tablero de interacción 127
6.2.2. Tablero principal 129
6.2.3. Diagrama Unifilar del ensamblado final 131
6.3. Resultado de las pruebas 133
6.3.1. Comunicación del telescopio con la PC 133
6.3.2. Comunicación del PLC con el telescopio 137
6.3.3. Movimiento de la cúpula mediante arreglo electromecánico 138
6.3.4. Funcionamiento de los sensores de la cúpula 142
6.3.5. Comunicación de la PC con el PLC 146
6.3.6. Programación completada 147
6.3.7. Sistema de control 148
CAPÍTULO VII 151
7. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 151
7.1. Conclusiones 151
7.2. Recomendaciones 153
CAPÍTULO VIII 154
8. BIBLIOGRAFÍA 154
vi
INDICE DE FIGURAS
CAPITULO 1 – INTRODUCCION 1
Fig. 1.1 Logo del CBA. Fuente:[Añez,2012] 1
CAPITULO 2 – ASTRONOMIA, TELESCOPIOS Y POSICIONAMIENTO 11
Fig. 2.1 La Esfera Celeste. Fuente:[Playalissa,2013] 16
Fig. 2.2 Coordenadas Ecuatoriales Horarias. Fuente:[Escobar,2013] 18
Fig. 2.3 Coordenadas Horizontales. Fuente: [Escobar, 2013] 20
Fig. 2.4 Trayectoria del Sol para Bolivia. Fuente: [Escobar, 2013] 23
Fig. 2.5 Movimiento retrogrado de Marte. Fuente:[Escobar,2013] 25
Fig. 2.6 Telescopio refractor. Fuente:[Celestron,2013 28
Fig. 2.7 Telescopio Newtoniano. Fuente: [Celestron, 2013] 29
Fig. 2.8 Telescopio Cassegrain. Fuente: [Celestron, 2013] 30
Fig. 2.9 Triangulo Esférico. Fuente:[Wikipedia, 2013] 34
Fig. 2.10 Estándar RS 232. Fuente:[Escobar, 2013] 36
CAPITULO 3 –OBSERVATORIO ASTRONOMICO DEL CBA 38
Fig. 3.1 Diseño de la Cúpula del observatorio. Fuente:[Añez,2012] 39
Fig. 3.2 Diseño final de las instalaciones del CBA. Fuente:[Añez,2012] 40
CAPITULO 4– ANALISIS DEL PROBLEMA 52
Fig. 4.1 Pines de comunicación con la PC. Fuente:[Escobar, 2013] 57
Fig. 4.2 Desfase por lado. Vista Superior. Fuente:[Elaboración propia] 60
Fig. 4.3 Resultado de superposición . Fuente:[Elaboración propia] 61
CAPITULO 5 –DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL 62
Fig. 5.1 Marcador de posición. Fuente:[Escobar, 2013] 63
Fig. 5.2 Desplazamiento Semi-automático. Fuente:[Elaboración propia] 78
CAPITULO 6 – IMPLEMENTACION DEL SISTEMA DE CONTROL 100
Fig. 6.1 Condición de giro. Fuente:[Elaboración propia] 102
Fig. 6.2 Condición de parada. Fuente:[Elaboración propia] 103
Fig. 6.3 Ajuste de Delay. Fuente:[Elaboración propia] 104
Fig. 6.4 Detención del movimiento. Fuente:[Elaboración propia] 105
Fig. 6.5 Aviso arrancado. Fuente:[Elaboración propia] 106
Fig. 6.6 Ubicación de la cúpula . Fuente:[Elaboración propia] 108
Fig. 6.7 Conversión de Entero a Decimal. Fuente:[Elaboración propia] 110
Fig. 6.8 Variables posición telescopio. Fuente:[Elaboración propia] 111
vii
Fig. 6.9 Ajuste de ángulos. Fuente:[Elaboración propia] 113
Fig. 6.10 Conversión de grados a radianes. Fuente:[Elaboración propia] 114
Fig. 6.11 Calculo de H 1. Fuente:[Elaboración propia] 115
Fig. 6.12 Calculo de H 2. Fuente:[Elaboración propia] 116
Fig. 6.13 Calculo de la altura. Fuente:[Elaboración propia] 118
Fig. 6.14Calculo de azimut. Fuente:[Elaboración propia] 120
Fig. 6.15 Conversión de real a entero. Fuente:[Elaboración propia] 121
Fig. 6.16 Obtención del paso. Fuente:[Elaboración propia] 122
Fig. 6.17 Calculo del sentido de giro. Fuente:[Elaboración propia] 123
Fig. 6.18 Condiciones de sentido de giro. Fuente:[Elaboración propia] 124
Fig. 6.19 Bloque 1 Control Cúpula:[Elaboración propia] 125
Fig. 6.20 Bloque 2 control Cúpula . Fuente:[Elaboración propia] 126
Fig. 6.21 Diagrama del sistema de control . Fuente:[Elaboración propia] 132
viii
INDICE DE FOTOS
CAPITULO 1 – INTRODUCCION 1
Foto 1.1 Sala de Exposición y Cine de la ciencia. Fuente:[Elaboración Propia] 4
Foto 1.2 Observatorio. Fuente:[Elaboración Propia] 5
CAPITULO 2 – ASTRONOMIA, TELESCOPIOS Y POSICIONAMIENTO 11
Foto 2.1 Observatorio del Monte Palomar. Fuente:[Caltech, 2013] 11
Foto 2.2 Cúpula del Observatorio del CBA. Fuente:[Elaboración Propia] 13
Foto 2.3 Movimiento aparente de las estrellas. Fuente: [Buenos Aires, 2013] 22
Foto 2.4 Telescopio Refractor. Fuente: [Celestron, 2013] 28
Foto 2.5 Telescopio Newtoniano. Fuente: [Celestron, 2013] 29
Foto 2.6 Telescopio Cassegrain. Fuente:[Celestron,2013] 30
Foto 2.7 Montura altazimutal y ecuatorial. Fuente: [Celestron, 2013] 33
Foto 2.8 PLC Moeller. Fuente: [Elaboración propia] 37
CAPITULO 3 –OBSERVATORIO ASTRONOMICO DEL CBA 38
Foto 3.1 Anillo y módulo de desplazamiento. Fuente:[Elaboración propia] 41
Foto 3.2 Motor Eléctrico. Fuente:[Elaboración Propia] 42
Foto 3.3 Cremallera dentada. Fuente: [Elaboración Propia] 43
Foto 3.4 Acople del engranaje. Fuente: [Elaboración Propia] 44
Foto 3.5 Lunt LS100 THA. Fuente: [Celestron, 2013] 46
Foto 3.6 Celestron GCE Pro 1400 HD. Fuente:[Celestron,2013] 49
Foto 3.7 Montura GCE Pro. Fuente: [Celestron, 2013] 50
Foto 3.8 Arreglo óptico. Fuente: [Elaboración propia] 51
CAPITULO 4– ANALISIS DEL PROBLEMA 52
Foto 4.Hand Control. Fuente:[Celestron, 2013] 56
Foto 4.2 Ventana de observación. Fuente:[Elaboración propia] 59
CAPITULO 5 –DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL 62
Foto 5.1 Contactor ABB. Fuente:[Elaboración propia] 64
Foto 5.2 Elementos de interacción. Fuente:[Elaboración Propia] 66
Foto 5.3 S7 1200 CPU 1412 con CM 1241. Fuente: [Prossap, 2013] 68
Foto 5.4 Sensor inductivo OMRON. Fuente: [Elaboración Propia] 69
Foto 5.5 Fuente Sitop. Fuente: [Prossap, 2013] 70
Foto 5.6 Elementos de protección electrica. Fuente:[ Elaboración Propia] 73
Foto 5.7 Tablero eléctrico y caja metálica. Fuente: [Elaboración Propia] 74
ix
CAPITULO 6 – IMPLEMENTACION DEL SISTEMA DE CONTROL 100
Foto 6.1 Elementos de interacción. Fuente:[Elaboración propia] 127
Foto 6.2 Armado tablero de interacción. Fuente:[Elaboración Propia] 128
Foto 6.3 Armado tablero principal. Fuente: [Elaboración propia] 129
Foto 6.4 Tablero principal concluido. Fuente: [Elaboración Propia] 130
Foto 6.5 Prueba de comunicación con la PC. Fuente: [Elaboración propia] 136
Foto 6.6 Prototipo de prueba. Fuente:[ Elaboración Propia] 139
Foto 6.7 Ubicación del motor. Fuente: [Elaboración Propia] 140
Foto 6.8 Marcadores de posición. Fuente:[Elaboración propia] 143
Foto 6.9 Pruebas de marcadores de posición. Fuente:[Elaboración Propia] 144
Foto 6.10 Solución a los marcadores. Fuente: [Elaboración propia] 145
Foto 6.11 Prueba del sistema de control. Fuente: [Elaboración Propia] 149
x
INDICE DE TABLAS
CAPITULO 4– ANALISIS DEL PROBLEMA 52
Tabla 4.1 Comunicación PC - Telescopio. Fuente:[Elaboración Propia] 57
CAPITULO 5 –DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL 62
Tabla 5.1 Lista de Materiales. Fuente:[Elaboración propia] 88
Tabla 5.2 Análisis de Riesgo. Fuente:[Elaboración Propia] 98
CAPITULO 6 – IMPLEMENTACION DEL SISTEMA DE CONTROL 100
Tabla 6.1 .Tabla de variables 1 Fuente:[Elaboración propia] 101
Tabla 6.2 Tabla de variables 2. Fuente:[Elaboración Propia] 107
Tabla 6.3 Tabla de variables 3 Fuente: [Elaboración propia] 109
Tabla 6.4 Tabla de variables 4 Fuente: [Elaboración Propia] 122
xi
RESUMEN EJECUTIVO
xii
CAPITULO I
1. INTRODUCCIÓN
1.1. Antecedentes
1
A principio de su historia institucional contaba con ayuda financiera directa del
Servicio Cultura Informativo de Estados Unidos y funcionaba en sus
instalaciones.
2
En la sección de Astronomía se mostrarán y enseñarán los conceptos básicos
de esta ciencia pero la parte principal de ésta área y de todo el proyecto de la
Esquina de la Ciencia es su moderno Observatorio Astronómico.
La infraestructura, materiales y actividades que se desarrollarán en el Science
Corner servirán para generar un nuevo y novedoso servicio que el CBA desea
brindar a Santa Cruz:
En esta sala los visitantes pueden interactuar con todos los elementos que se
exponen allí. Está equipada con unas pantallas en las que pueden acceder a
información más detallada de todo lo que se observa.
3
1.1.2.2. Cine de la Ciencia
Asimismo, esta sala tiene una cartelera y por las noches se proyectan películas
del medio social.
5
1.1.3. Situación Problemática
Pese a que este desplazamiento del telescopio es muy lento al transcurrir unos
pocos minutos el telescopio ya se habrá desplazado algunos grados.
6
Imprecisión de la posición final de la cúpula. Solo entre dos personas se
puede posicionar correctamente la cúpula apuntando hacia el astro
deseado, ya que el operador exterior no tiene noción de cómo hacer
coincidir la ventana de la cúpula con el telescopio estando en medio.
7
1.2. Objetivos.
8
1.3. Metodología
9
Determinar el sistema de control más conveniente para controlar el
desplazamiento de la cúpula.
10
CAPITULO II
2. ASTRONOMÍA, TELESCOPIOS Y
POSICIONAMIENTO
11
Los observatorios astronómicos son edificaciones emplazadas en lugares
alejados de las grandes urbes para evitar ser perjudicados con la luz
proveniente de éstas que perjudican la observación y el estudio del cielo.
Debido a que el estudio del cielo está totalmente limitado por factores
meteorológicos, la ubicación de los grandes observatorios del mundo se
encuentran en lugares geográfica y meteorológicamente estratégicos a una
gran altura sobre el nivel del mar que garantizan un cielo despejado para que su
funcionamiento sea continuo en el tiempo y constante en los datos obtenidos.
2.1.1. Cúpula
12
La cúpula debe permitir el acceso a cualquier parte del cielo que se desee
observar.
13
2.2. Sistemas de coordenadas astronómicas
Es una proyección o adaptación del cielo en una esfera imaginaria para facilitar
el estudio del cielo.
Es una esfera imaginaria de enorme radio que rodea la Tierra y a la cual están
fijados el Sol, la Luna, las estrellas y los Planetas. La esfera debe tener un radio
suficientemente grande para que ningún lugar de la Tierra este
significativamente más cerca de una estrella que cualquier otro. Con ello
conseguiremos que sin importarnos el lugar de la tierra en que estemos el cielo
nos parecerá una enorme esfera centrada en este lugar. (Seeds, 1989).
Se proyecta una esfera sin radio donde la Tierra está en su centro. En esta
esfera se ubican todos los astros y gira alrededor de la Tierra, de esta manera
se simula el movimiento de rotación terrestre y así se puede comprender mejor
el movimiento del cielo. En ella, las estrellas tendrán siempre una posición fija e
inamovible.
14
2.2.1.1. Ecuador Celeste
Esta línea imaginaria, al igual que el geográfico, corta la esfera celeste en dos
partes iguales quedando como resultado los hemisferios celestes.
Los hemisferios celestes son dos, Hemisferio Norte Celeste y Hemisferio Sur
Celeste. Ambos separados por el Ecuador Celeste. Las estrellas del firmamento
se pueden clasificar fácilmente ubicando el hemisferio al que pertenecen.
Los pivotes alrededor de los cuales parece girar el cielo son los polos celestes.
El polo celeste norte es el punto del cielo que está situado exactamente sobre el
polo norte celeste. El polo celeste sur es el situado directamente sobre el polo
sur terrestre. (Seeds, 1989).
15
A continuación tenemos una ilustración de la esfera celeste:
LA ESFERA CELESTE
16
2.2.1.4. Meridianos Celestes
17
Declinación (δ): es el ángulo que forma la ubicación del astro con el ecuador
celeste. Este valor varía entre 0º y +90º y entre 0º y -90º.
Ángulo Horario (H): es el ángulo que forma el astro con el meridiano local del
observador. Este valor varía entre 0hrs y 24hrs contándose hacia el este.
18
2.2.3. Coordenadas Horizontales
Altura (h): es el ángulo que forma la visual del astro con el horizonte. Este valor
varía entre 0º y +90º en dirección al cenit y entre 0º y -90º en dirección al nadir.
Azimut (A): es el ángulo que forma la línea meridiana con el círculo vertical que
pasa por el astro. Este valor varía entre 0º y 360º y se cuenta en sentido S-W-
N-E.
19
A continuación una ilustración sobre las coordenadas horizontales.
.
COORDENADAS HORIZONTALES
20
2.3. Movimiento aparente del cielo
Para una persona que observa los astros, desde nuestro planeta, tiene la
impresión de que el cielo se mueve respecto a él de este a oeste. Sabemos que
este movimiento aparente se debe al movimiento de rotación terrestre que es
responsable de generar esa percepción.
Las estrellas al igual que todos los cuerpos que se encuentran fuera del sistema
solar tales como galaxias, cúmulos, nebulosas, etc. tienen un desplazamiento
aparente uniforme en el cielo, es decir, todos estos cuerpos se mueven de
manera conjunta e invariable.
21
A este fenómeno en astronomía se lo denomina día sideral y tiene una duración
de 23 horas y 56 minutos a diferencia del día solar que tiene exactamente 24
horas.
22
2.3.2. Movimiento aparente del Sistema Solar
23
Esta línea varía a lo largo del año debido a nuestra ubicación geográfica. A
grandes rasgos se puede decir que dependiendo de la época del año se va a
encontrar más hacia el Norte y en los meses opuestos tenderá irse un poco
más hacia el Sur.
24
A continuación una imagen compuesta del movimiento retrógrado de Marte.
Los planetas exteriores se desplazan con una diferente trayectoria que los
interiores. Éstos siguen el camino de la eclíptica pero en cierto momento se
desplazan en sentido inverso al desplazamiento original y luego de varios días
retoman el sentido de desplazamiento del principio.
25
2.3.2.3. Demás cuerpos del Sistema Solar
Los demás cuerpos del sistema solar observables por telescopio podrían ser:
Satélites de planetas
Planetas menores
Cometas
2.4.1. Telescopios
26
invisibles a simple vista, gracias a que su objetivo es capaz de percibir más luz
que nuestro ojo. (Astromía, 2013)
La luz ingresa por el lente objetivo y se refracta hasta llegar al ocular. Allí se
encuentra el foco de la imagen y con el ocular se ajusta el foco para lograr tener
la imagen aumentada.
27
A continuación unas ilustraciones sobre el telescopio refractor:
TELESCOPIO REFRACTOR
28
Los telescopios reflectores utilizan la propiedad de la reflexión para aumentar la
imagen de lo que se observa.
Newtonianos
En este tipo de telescopios la luz que ingresa se refleja en el espejo cóncavo
del fondo y se dirige hacia un prisma que envía la luz hacia el ocular.
TELESCOPIO NEWTONIANO
Cassegrain
En este telescopio la luz que ingresa se refleja en el espejo cóncavo
paraboloide y luego se dirige hasta otro espejo de forma hiperbólica, que luego
29
dirige el haz de luz hasta la parte trasera donde se encuentra el prisma que
dirige la luz hasta el ocular.
Su diseño suele ser más ensanchado y corto que cualquier otro telescopio. Es
por eso, que debido a su estructura compacta, es más fácil su transporte y
fabricación, los telescopios más potentes en la actualidad se basan en este
diseño.
TELESCOPIO CASSEGRAIN
2.4.2. Montura
30
Una montura resuelve los problemas de observación que Seeds hacía
referencia hacia el año 1989:
Un telescopio debe montarse de forma que sea estable, que pueda apuntarse
hacia cualquier punto del cielo y que una vez apuntando, mantenga esta
orientación, además debe moverse de forma que pueda seguir a las estrellas.
31
telescopio se mueva en la dirección Norte-Sur. Una vez que el telescopio esta
apuntando hacia una estrella, un motor hace girar al telescopio alrededor del eje
polar, para contrarrestar la rotación de la Tierra y mantener la estrella en el
campo de visión. (Seeds, 1989).
32
A continuación dos fotografías que nos muestran los dos tipos de monturas:
Si tres puntos de la superficie esférica son unidos por arcos de círculo máximo
menores a 180°, la figura obtenida se denomina triángulo esférico.
33
Los lados del polígono así formado se expresan por conveniencia como ángulos
cuyo vértice es el centro de la esfera y no por su longitud.
TRIÁNGULO ESFÉRICO
34
Las fórmulas fundamentales que se obtienen en una esfera son.
Ecuación 2.1.
Ecuación 2.2.
35
tanto a sus características eléctricas, mecánicas y funcionales. (ElectrónicaSi,
2013)
Existen dos versiones de conector RS-232 una de ellas es el DB-25 que consta
con veinticinco (25) pines y la otra es el DB-9 con nueve (9) pines.
ESTÁNDAR RS 232
36
2.7. PLC
37
CAPÍTULO III
38
3.1. Diseño de la Cúpula
La punta de la cúpula estará por encima de los 12 metros del suelo. Toda la
edificación se puede observar desde la calle Sucre entre las calles
Cochabamba y Potosí.
39
El desplazamiento de la cúpula constituye el mayor reto y la parte más
importante, se debieron prever varios factores entre ellos la manera de que
pueda aceptar en un futuro el sistema de desplazamiento automático que se
implementará.
40
3.1.1. Mecanismo de desplazamiento de la cúpula
41
3.1.1.2. Motor eléctrico
MOTOR ELÉCTRICO
42
Consta de dos cables de fase y uno de neutro, de manera que para hacerlo
trabajar se alimenta una de las fases y para invertir su giro se alimenta la otra.
Es una barra metálica con dientes de plástico ABS que tienen la misma medida
que el engranaje del terminal del motor.
CREMALLERA DENTADA
43
Esta barra se encuentra soldada en el anillo metálico donde descansa la
cúpula.
Se tuvo que realizar cortes para adaptar la barra de la forma vertical que tenía
originalmente a la forma curva que finalmente debía tener. Al soldar toda la
cremallera a lo largo de toda la circunferencia del anillo se logra tener un giro
sin fin en ambas direcciones.
44
Este sistema de giro, mediante el motor, no se encuentra en uso en la
actualidad, fueron instalados para ser controlados por el sistema de
control que llevará la cúpula al implementarse este trabajo.
3.2. Telescopios
45
Las especificaciones técnicas más importantes son:
Diámetro de abertura:
100 milímetros
Diámetro exterior:
121 milímetros
Distancia Focal:
800 milímetros F7
Peso:
12.2 libras – 5.5 kilogramos (sin accesorios)
LUNT LS1000THA
46
No posee montura debido a que se acoplará como telescopio complementario
del telescopio principal
47
Las especificaciones técnicas más importantes son:
Diámetro de abertura:
14 pulgadas – 356 milímetros
Diámetro exterior:
400 milímetros
Distancia Focal:
3910 milímetros F11
Resolución:
.33° de arco
Peso:
243 libras – 110 kilogramos
(Sin accesorios)
48
A continuación una fotografía del telescopio principal.
49
Está totalmente computarizada con una base de datos de hasta 40 000 cuerpos
celestes diferentes para observar. Es capaz de ser operada manualmente, de
forma mecánica y automáticamente de forma computarizada.
Cuenta con una control para ser operada por un usuario, además varios puertos
de comunicación con dispositivos externos incluyendo una PC (vía puerto
serial) que mediante un software especializado se puede controlar el telescopio.
50
Los motores que permiten su movimiento están equipados con encoders que
entregan su ubicación relativa en todo momento.
La montura CGE PRO soporta a ambos telescopios pero solo de forma que
ambos estén más cerca del eje de rotación. Al poner ambos telescopios uno al
lado del otro, el diámetro de observación se hace más amplio, de manera que
es necesario que la ventana de observación de la cúpula se encuentre bien
centrada para no obstruir la observación a ninguno de estos telescopios.
ARREGLO ÓPTICO
51
CAPÍTULO IV
52
4.2. Alcance del trabajo
La posición del telescopio está entregada por sus propios sensores internos de
posicionamiento. No habrá otra manera de saber hacia dónde se encuentra
apuntando el telescopio.
53
Ninguna parte de la instalación que se va a realizar contempla la apertura
electromecánica de la ventana de observación, ya que no es necesario porque
se abre una sola vez al iniciar operaciones en el observatorio y se cierra al
finalizar la jornada, de manera que este movimiento seguirá siendo manual,
controlado por el operador del observatorio.
Es aquel que se necesita la fuerza humana para desplazar la cúpula. Este tipo
de desplazamiento es el que estaba pensado originalmente para el
funcionamiento normal del observatorio.
54
4.3.3. Desplazamiento automático
La montura CGE Pro está equipada con su propio software de control, el centro
de procesamiento de este software se encuentra en el Hand Control, que es el
dispositivo de mano que se utiliza para dar las órdenes al telescopio.
55
Al conectar el Hand control del telescopio con la PC se puede enviar comandos
específicos para recibir los datos deseados.
HAND CONTROL
El puerto físico que se utiliza para conectar con el hand control es un conector
RJ-9 de cuatro pines, de los cuales se utilizan tres:
Pin 1 – PC Transmit
Pin 3 – Ground
Pin 4 – PC Receive
Pin 3 – PC Transmit
Pin 5 – Ground
Pin 2 – PC Receive
56
A continuación se muestra una figura con los pines que utiliza el hand control
para comunicar:
PINES DE COMUNICACIÓN CON LA PC
57
Si deseamos que el telescopio nos entregue las coordenadas horizontales a la
cual se encuentra apuntando, se debe enviar con la PC el comando “Z” y el
telescopio responderá con su ubicación en 16 bits hexadecimal por cada
conjunto de coordenada seguido de un numeral al finalizar. “4000, 4000#”.
Dentro de todo el diseño de control se tendrá que idear una manera para saber
la ubicación de la cúpula en todo momento.
Esta distancia es mucho mayor a la longitud lineal del diámetro del arreglo
óptico que es de 45 centímetros. La distancia de la abertura de la ventana deja
un margen de error medible en grados de la máxima distancia que se puede
desfasar del centro para no perjudicar la observación.
58
A continuación una foto de la ventana de observación:
VENTANA DE OBSERVACIÓN
59
Conocer este dato es muy importante porque la precisión del sistema de control
se tendrá que basar como máximo en este ángulo de desfase.
60
Al superponer los gráficos se puede obtener este ángulo máximo de desfase y
se observa que llega hasta los 23°.
RESULTADO DE LA SUPERPOSICIÓN
Por ejemplo:
61
CAPÍTULO V
El sistema de control se lo hará por medio de un PLC el cual recibirá los datos
entregados por el telescopio y los sensores de la cúpula, los analizará, calculará
y luego enviará la señal de accionamiento en el sentido de giro correcto y la
cantidad de tiempo o distancia que deberá moverse a los elementos
electromecánicos que se encargarán de alimentar al motor de desplazamiento
de la cúpula.
La solución que debía darse a este problema tenía que ser económica, sencilla
y precisa.
La precisión constituía el mayor reto y es por eso que se decide construir unos
marcadores de ubicación.
62
5.2.1. Marcadores de ubicación
MARCADOR DE POSICIÓN
63
Esto significa que la cúpula tendrá una precisión de movimiento de 6° y, como
se explicó en la parte de precisión del movimiento de la cúpula, es más que
suficiente para los 23° de precisión que requiere la observación.
5.3.1.1. Contactores
CONTACTOR ABB
64
Cada uno de ellos accionará el movimiento del motor en ambos sentidos.
Los contactores que se van a utilizar son de tipo trifásico marca ABB. Cada uno
de ellos deberá contar con sus auxiliares normalmente abierto y cerrado.
Para elaborar el tablero de control se deberán adquirir los elementos que nos
permitan interactuar con el operador. Para ello se necesitarán:
a) Pulsadores
Para poder indicar en qué sentido se debe mover la cúpula serán necesarios
dos pulsadores, se los llamarán “pulsadores de marcha”.
b) Botones
65
Se recomienda utilizar el botón de parada de emergencia de Siemens, que se
libera al girar la perilla.
c) Perilla de selección
ELEMENTOS DE INTERACCIÓN
66
5.3.2. Del sistema de control
5.3.2.1. PLC
El elemento que recibirá las señales de entrada, realizará los cálculos y enviará
las señales de salida será un PLC.
67
5.3.2.2. Módulo de Comunicación
68
5.3.2.3. Sensores
Para poder leer los marcadores de posición diseñados para obtener la posición
de la cúpula, es necesario adquirir sensores inductivos.
69
5.3.2.4. Fuente de alimentación
Para poder alimentar los sensores y las entradas que llevará el PLC se deberá
añadir una fuente de 24 Volts de corriente directa que alivie así la alimentación
provista por el PLC.
FUENTE SITOP
71
5.3.3.2. Guarda motor
5.3.3.3. Fusibles
72
A continuación se muestran los elementos de protección eléctrica que se
utilizarán en este trabajo.
73
Las dimensiones especificadas por parte del Centro boliviano Americano son de
30 centímetros X 30 centímetros X 20 centímetros.
Esta caja debe tener las dimensiones necesarias para que quepan los
elementos de interacción antes mencionados además de poder implementar
Leds para informar al usuario del estado y en caso de fallas.
Las dimensiones especificadas por parte del Centro boliviano Americano son de
20 cm X 20 cm X 15 cm.
74
5.3.4.2. Pernos y tuercas
5.3.4.3. Cables
Todos los cables estarán prensados con su terminal, para afirmar la conexión
eléctrica.
Se necesitarán todos los elementos para organizar y agrupar cables, tales como
cinturoncillos, spaghetti, canaletas, cable canal, etc.
75
elementos al tablero, cinta aislante y otros elementos más necesarios para la
instalación eléctrica de todo el sistema de control y electromecánico.
El motor se debe detener antes de que pueda girar al otro sentido. Esto para
evitar sobrecarga de corriente al motor.
76
5.4.1.3. Tercera Condición
Se debe pulsar solo una vez y que el motor se quede trabajando, de manera
que el operador no tenga que mantener presionando el pulsador para que
trabaje el motor.
77
El diseño final de modo semiautomático responde al siguiente diagrama unifilar:
78
5.5. Comunicación entre los elementos del sistema
de control
Se definen los tipos de comunicación que debe presentar el sistema de control.
El Puerto físico que se utiliza para conectar con la PC es un cable de red con un
conector RJ-45 en ambos lados.
79
5.5.3. Comunicación de la Cúpula con el PLC
Uno de ellos se encargará de medir cada uno de los 60 pasos que tiene toda la
circunferencia y el otro se encargará de medir solamente uno de ellos cuando la
cúpula haya llegado a la posición denominada “home” que coincidirá con el
Norte geográfico o dirección 0°.
A este arreglo de bits se debe dividir en Altura y Azimut y guardar esos números
en hexadecimal a dos espacios de memoria del PLC respectivamente.
80
5.7. Obtención del punto al que debe dirigirse la
cúpula.
El telescopio nos entrega este dato pero debido a que la montura es de tipo
ecuatorial estos datos están expresados con una inclinación de 17°
correspondiente a la latitud geográfica de Santa Cruz de la Sierra.
En este caso, se puede decir, que los datos de las coordenadas horizontales
entregadas por el Hand Control no nos van a proporcionar la información que
necesitamos. Para este caso se debe hacer una serie de pasos que nos
permitan llegar al dato deseado.
Luego cada uno de ellos se deberá dividir entre 182 para obtener su
equivalencia en grados.
Se debió realizar un ajuste de estos datos para que puedan ser introducidos a
los cálculos de trigonometría esférica.
81
Al dato de altura se ajustó:
Ecuación 5.1
Ecuación 5.2
Ecuación 5.3
Ecuación 5.4
82
Se lo realiza utilizando las siguientes relaciones trigonometría esférica:
Donde:
δ: Declinación
H: Ángulo Horario
ϕ: Latitud
h: altura
A: Azimut
Ecuación 5.5
Ecuación 5.6
Ecuación 5.7
Ecuación 5.8
Ecuación 5.9
Ecuación 5.10
83
Luego de obtener las coordenadas ecuatoriales horarias se debe convertir al
sistema de coordenadas horizontal correcto.
En este punto se deberá usar como dato la latitud geográfica del lugar de
observación que es Santa Cruz de la Sierra -17°.
Ecuación 5.11
Ecuación 5.12
Ecuación 5.13
Ecuación 5.14
El dato de azimut se va a dividir entre 6 para dirigir y esa será la posición final
en la cual se encuentra el telescopio guardándose en una variable de nombre
PosTeles.
84
5.8. Determinación del sentido de giro
El algoritmo que se utiliza para resolver por qué lado es más corto girar es el
siguiente (redactado en pseudocódigo):
Dist = ǀPosCup-PosTelesǀ
DistB = 60 – Dist
Si PosTeles>PosCup
Si DistB>Dist
Mover por Derecha
Sino
Mover por Izquierda
Fin si
Sino
Si DistB>Dist
Mover por Izquierda
Sino
Mover por Derecha
Fin si
Fin si
85
5.9.1. Entradas
86
5.9.2. Salidas
Las salidas del PLC son de tipo Relé. Tienen un pin de alimentación y cuando
son activados por el PLC se cierra el Relé y envía la alimentación que se
introdujo a ese pin.
87
5.10. Materiales que conformarán el sistema de
control
Los materiales que se prevén van a conformar todo el sistema de control son:
88
20 1 m de Cable monopolar Blanco 2 mm 30
20 1 m de Cable monopolar Azul 2 mm 30
20 1 m de Cable monopolar Negro 2 mm 30
20 1 m de Cable monopolar Verde 2 mm 30
20 1 m de Cable monopolar Rojo 3 mm 40
20 1 m de Cable monopolar Azul 3 mm 40
20 1 m de Cable monopolar Negro 3 mm 40
20 1 m de Cable monopolar Verde 3 mm 40
TOTAL INVERSIÓN en Bolivianos 10
619
5.11. Pruebas
Objetivos:
89
d) Analizar los datos recibidos y las órdenes ejecutadas por el telescopio.
Procedimiento:
90
f) Realizar un estudio si la precisión del equipo se encuentra dentro de los
parámetros mínimos especificados en el punto 5.2.2.
Objetivos:
Procedimiento:
91
c) Mediante el software TIA PORTAL realizar un programa para enviar los
datos de solicitud de información al telescopio y para visualizar los datos
recibidos además de algunos cálculos elementales manejando los datos
recibidos.
Objetivos:
92
Procedimiento:
Luego de ser adquiridos los sensores inductivos se deberá hacer una prueba
rápida de funcionamiento utilizando la fuente SITOP.
Objetivos:
93
b) Instalar los marcadores de posición en la circunferencia de la cúpula
Procedimiento:
94
5.11.5. Comunicación de la PC con el PLC
Objetivos:
Procedimiento:
95
5.11.6. Programación completada
Objetivos:
Procedimiento:
a) Conectar las entradas del relé del PLC a los 220 volts de la red eléctrica.
Medir con un multímetro las salidas del PLC cuando son activadas mediante el
software.
96
Objetivos:
Procedimiento:
97
A continuación, se muestra la tabla del análisis de riesgo realizado:
98
Falta de tiempo en Disponer del Ir cumpliendo los
Incrementar las
6 implementación del 10% Media cronograma de objetivos del
horas de trabajo
sistema de control tiempo cronograma
99
CAPÍTULO VI
Las condiciones del sistema de control que fueron definidas anteriormente deben
formar parte elemental de esta programación.
100
Utiliza las siguientes variables de entrada y salida:
TABLA DE VARIABLES 1
101
6.1.1.1. Condiciones de seguridad y de parada
Con ellas se podrá controlar mejor e incluírlas dentro de la rama lógica del
segmento para mayor control.
CONDICIÓN DE GIRO
102
Para las condiciones de parada se ha establecido una variable “DelayArranque”
que corresponde a un tiempo de espera que se le da al sistema para que la
retroalimentación haga efecto. Este tiempo de espera es muy corto.
CONDICIÓN DE PARADA
103
6.1.1.2. Ajuste del tiempo de delay
AJUSTE DE DELAY
104
6.1.1.3. Detención del movimiento por falla
105
6.1.1.4. Aviso de Arrancado
Finalmente en este punto se llega a establecer que cuando el motor esté girando
en un sentido, se encienda el aviso correspondiente al sentido de giro.
AVISO DE ARRANCADO
La posición que tendrá la cúpula estará definida por los sensores inductivos que
medirán la presencia de los marcadores de posición instalados alrededor de la
cúpula.
106
Sin embargo, cuando la cúpula se encuentre girando y pasa por el sensor de
Home. Se resetean en los siguientes valores:
TABLA DE VARIABLES 2
107
La programación del bloque es la siguiente:
UBICACIÓN DE LA CÚPULA
Para saber la ubicación del telescopio es necesario hacer una serie de cálculos
que nos lleven al dato correcto mediante la conversión de coordenadas
astronómicas.
108
Después de obtener el dato del Módulo CM1241 los datos de altura y azimut se
guarda en dos variables denominadas “AltHex” y “AzmHex” que se encuentran
en hexadecimal.
TABLA DE VARIABLES 3
109
6.1.3.1. Conversión de Hexadecimal a Decimal
110
6.1.3.2. Conversión de Decimal a Grados
111
6.1.3.3. Ajuste de los ángulos
Para Altura
Ecuación 6.1
Ecuación 6.2
Para Azimut
Ecuación 6.3
Ecuación 6.4
112
A continuación veremos cómo se realizó el ajuste de ángulos:
AJUSTE DE ÁNGULOS
Debido a que el software Tia Portal solo realiza los cálculos elementales de
trigonometría con el dato en radianes y no en ángulos, se tuvo que realizar la
conversión a los datos de “AltGrados” y “AzmGrados”.
113
También se somete a este proceso el dato de Latitud. Que es el dato de la latitud
geográfica de Santa Cruz de la Sierra que se va a necesitar más adelante para la
conversión entre sistema de coordenadas. Este dato es originalmente de 17° 47’.
Para hacer esta conversión se tuvo que crear la variable “PI” que corresponde a
la constante π y se empieza a usar las variables auxiliares “AuxRadN°” que
serán de mucha ayuda durante todo el cálculo.
114
6.1.3.5. Cálculo de la Declinación
Ecuación 6.5
CÁLCULO DE H 1
115
6.1.3.6. Cálculo del Ángulo Horario
Ecuación 6.6
Ecuación 6.7
CÁLCULO DE H 2
116
6.1.3.7. Cálculo de la Altura
Ecuación 6.8
117
A continuación vemos cómo se realiza el cálculo de la altura.
CÁLCULO DE LA ALTURA
118
La relación que se utilizará es:
Ecuación 6.9
Ecuación 6.10
De esta manera llegamos a obtener el dato del Azimuth que es el punto al que
debe dirigirse el telescopio finalmente.
Pero este dato sigue siendo inadecuado, ya que al final se debe saber el paso al
que el telescopio deberá dirigirse.
119
A continuación vemos cómo se realiza el cálculo de Azimut:
CÁLULO DE AZIMUT
120
6.1.3.9. Conversión de Real a Entero
Al dato de Azimut se dividirá entre 6 para obtener finalmente el Paso al que debe
dirigirse la cúpula del observatorio.
121
A continuación veremos cómo se calcula el paso en que se encuentra:
TABLA DE VARIABLES 4
122
La programación de este bloque se realizó en tres segmentos:
123
A continuación veremos cómo se estableció el sentido de giro:
124
6.1.5. Unificación de los Bloques
125
Se ha programado en cuatro segmentos que se ejecutan cado 100 milisegundos
de manera que el proceso es iterativo y se repetirá siempre.
126
6.2. Ensamblado del hardware del sistema de control.
ELEMENTOS DE INTERACCIÓN
127
Después de cablear los pulsadores y botones se realizó el ensamblado en la
caja metálica.
El tablero final al que van a pertenecer estos elementos será de mayor tamaño y
se equipará junto con los leds de aviso.
128
6.2.2. Tablero principal
129
Este tablero consta con las protecciones tipo IP67 y fue implementado en dos
niveles.
130
6.2.3. Diagrama Unifilar del ensamblado final
131
A continuación veremos el diagrama unifilar de todo el sistema de control:
132
6.3. Resultado de las pruebas
La realización de las pruebas constituyó en una parte vital para poder corregir
errores y así, sistemáticamente, lograr implementar correctamente el sistema de
control.
133
3. Se envió el comando “Z” que corresponde a la solicitud de entregar
coordenadas horizontales, obteniendo una respuesta que corresponde al
formato que especifica la tabla.
134
5. El telescopio se dirigió a la dirección especificada exitosamente, de
manera que este comando es confiable para considerarlo dentro de la
programación del sistema de control.
135
A continuación una fotografía de la respuesta del telescopio entregando sus
coordenadas horizontales:
136
6.3.2. Comunicación del PLC con el telescopio
Se logra enviar y recibir información del PLC al telescopio los datos fueron
calculados exitosamente.
137
d) Analizar los datos recibidos por el telescopio.
138
Se evaluó el comportamiento del motor y el movimiento que se imprimió en la
cúpula dando como resultado que los más conveniente es detener el motor
antes de proceder a su inversión de giro.
PROTOTIPO DE PRUEBA
139
Se registra que debido al esfuerzo que realiza el motor se sobrecalienta
rápidamente llegando a los 70 grados fácilmente en 5 minutos.
Pese a que se encuentra protegido por una caja plástica con ranuras para
ventilación, el motor no tiene manera de refrigerarse, haciéndolo muy sensible a
la subida de temperatura por el clima y por el uso.
140
Debido a que se debe considerar la temperatura ambiente, esta prueba no pudo
ser tabulada ya que requería de varios escenarios diferentes para obtener
resultados concretos, por lo tanto, se limita a concluir que el ciclo de trabajo del
motor no debe ser superior a 5 minutos, tiempo más que suficiente para el
sistema de control ya que se midió que el sistema hace una vuelta completa en
un promedio de 44 segundos.
Los resultados tanto como para arranque y paro fueron casi instantáneos,
descartando este factor para la programación del sistema de control.
141
Se descartó la posibilidad de retraso entre la señal de arranque y la realización
del movimiento por parte de la cúpula, así mismo con la señal de paro y la
detención de la cúpula.
142
A continuación una fotografía de la elaboración de los marcadores de posición:
MARCADORES DE POSICIÓN
143
A continuación dos fotografías que muestran la ubicación de los sensores y de
la prueba con los marcadores de posición:
Esto se debe al movimiento relativo que tiene la cúpula con los sensores de
manera que desplaza ligeramente los marcadores alejándolos del sensor. Otro
factor que influye es la velocidad de giro que tiene la cúpula y en algunas
ocasiones pasa muy rápido como para que el sistema lo identifique como un
pulso.
145
Resultados de la prueba de funcionamiento de los sensores de la cúpula
146
c) Enviar y ejecutar comandos de simulación al PLC.
Se conectó las entradas del relé del PLC a los 220 volts de la red eléctrica y se
verificó que cuando las salidas eran activadas por el PLC se tenían los 220 volts
de salida.
147
c) Verificar el comportamiento del software introduciendo datos
erróneos.
148
En el modo semi-automático se introdujeron errores en el control de los
botones, presionando varias veces los botones y de manera simultánea.
Se verificó que el sistema está diseñado frente a estas posibles fallas y que no
presenta riesgos para el operador, motor ni para el sistema de control.
149
Resultado de la prueba del sistema de control
150
CAPÍTULO VII
7. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
7.1. Conclusiones
151
Se determinó que el sistema de control fuera realizado con un PLC con
capacidad de comunicarse directamente con el telescopio.
El sistema de control resultó ser una manera muy eficaz de optimizar el trabajo
del personal, además, la velocidad de respuesta y la precisión del sistema de
control le dan una impresión de total modernidad al Observatorio Astronómico
haciéndolo más atractivo para los visitantes.
152
7.2. Recomendaciones
153
CAPÍTULO VIII
8. BIBLIOGRAFÍA
154
[9] PLAYALISSA, Astronomy, [En línea], [Fecha de consulta: Noviembre de
2013]. Disponible en http://www.playalissa.com/cielo9.htm
155