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ABSTRACT

TÍTULO Diseño e implementación de un sistema de control de giro para la


cúpula del Observatorio Astronómico del Centro Boliviano
Americano
AUTOR Rodolfo Peralta Núñez

PROBLEMÁTICA
Este documento se trata del diseño e implementación de un sistema de control
que tenga la capacidad de comunicarse con el telescopio del Observatorio
Astronómico y desplazar la cúpula en la dirección a la que el telescopio se
encuentra apuntando.

El sistema deberá ser totalmente autónomo y trabajar constantemente sin


necesidad de intervención del operador del telescopio.

OBJETIVO
Diseñar e implementar un sistema de control de giro para el desplazamiento
automático de la cúpula del observatorio astronómico del CBA

CONTENIDO
I. Introducción; II. Astronomía, telescopios y posicionamiento; III. Observatorio
Astronómico del CBA; IV. Análisis del problema; V. Diseño del Sistema de
Control; VI. Implementación del Sistema de Control; Conclusiones y
Recomendaciones; Bibliografía, Anexos

PROFESOR GUÍA Ing. Hector Simón Arteaga Dos Santos


CARRERA Ingeniería Electrónica
DESCRIPTORES O TEMAS Cúpula, Observatorio Astronómico, PLC,
telescopio, trigonometría esférica.
E-MAIL rodolfopn@hotmail.com
FECHA Diciembre del 2013

i
CAPITULO I 1
1. INTRODUCCIÓN 1
1.1. Antecedentes 1
1.1.1. Centro Boliviano Americano 1
1.1.2. Esquina de la Ciencia 2
1.1.2.1. Sala de Exposición 3
1.1.2.2. Cine de la Ciencia 4
1.1.2.3. Observatorio Astronómico 4
1.1.3. Situación Problemática 6
1.1.4. Situación Deseada 7
1.2. Objetivos. 8
1.2.1. Objetivo General 8
1.2.2. Objetivos Específicos 8
1.3. Metodología 9
CAPITULO II 11
2. ASTRONOMÍA, TELESCOPIOS Y POSICIONAMIENTO 11
2.1. Definición de Observatorio Astronómico 11
2.1.1. Cúpula 12
2.2. Sistemas de coordenadas astronómicas 14
2.2.1. Esfera Celeste 14
2.2.1.1. Ecuador Celeste 15
2.2.1.2. Hemisferios Celestes 15
2.2.1.3. Polos Celestes 15
2.2.1.4. Meridianos Celestes 17
2.2.2. Coordenadas Ecuatoriales Horarias 17
2.2.3. Coordenadas Horizontales 19
2.3. Movimiento aparente del cielo 21
2.3.1. Movimiento aparente de las Estrellas 21
2.3.2. Movimiento aparente del Sistema Solar 23
2.3.2.1. Movimiento aparente del Sol 23
2.3.2.2. Movimiento aparente de los Planetas 24
2.3.2.3. Demás cuerpos del Sistema Solar 26
2.4. Telescopios y monturas 26
2.4.1. Telescopios 26

ii
2.4.1.1. Telescopio refractor 27
2.4.1.2. Telescopio reflector 28
2.4.2. Montura 30
2.4.2.1. Montura Altazimutal 31
2.4.2.2. Montura Ecuatorial 31
2.5. Trigonometría esférica 33
2.6. Estándar RS-232 35
2.7. PLC 37
3. OBSERVATORIO ASTRONÓMICO DEL CENTRO BOLIVIANO AMERICANO 38
3.1. Diseño de la Cúpula 39
3.1.1. Mecanismo de desplazamiento de la cúpula 41
3.1.1.1. Anillo de desplazamiento 41
3.1.1.2. Motor eléctrico 42
3.1.1.3. Cremallera dentada 43
3.2. Telescopios 45
3.2.1. Telescopio secundario 45
3.2.2. Telescopio principal 47
3.2.3. Arreglo óptico del observatorio. 51
CAPÍTULO IV 52
4. ANÁLISIS DEL PROBLEMA 52
4.1. Visión del proyecto 52
4.2. Alcance del trabajo 53
4.3. Definición de los tipos de desplazamiento 54
4.3.1. Desplazamiento manual 54
4.3.2. Desplazamiento semi-automático 54
4.3.3. Desplazamiento automático 55
4.4. Elementos que condicionan del sistema de control 55
4.4.1. Comunicación del Telescopio con la PC 55
4.4.2. Control de ubicación de la Cúpula 58
4.4.3. Precisión del movimiento de la cúpula 58
CAPÍTULO V 62
5. DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL 62
5.1. Caracterización del sistema de control 62
5.2. Solución al problema de la ubicación de la cúpula. 62

iii
5.2.1. Marcadores de ubicación 63
5.2.2. Precisión del sistema de control 63
5.3. Requerimiento de equipos 64
5.3.1. Del arreglo electromecánico 64
5.3.1.1. Contactores 64
5.3.1.2. Elementos de Interacción 65
a) Pulsadores 65
b) Botones 65
c) Perilla de selección 66
5.3.2. Del sistema de control 67
5.3.2.1. PLC 67
5.3.2.2. Módulo de Comunicación 68
5.3.2.3. Sensores 69
5.3.2.4. Fuente de alimentación 70
5.3.3. De protección eléctrica 71
5.3.3.1. Disyuntores Termo magnéticos 71
5.3.3.2. Guarda motor 72
5.3.3.3. Fusibles 72
5.3.4. De ensamblado y conexiones 73
5.3.4.1. Tableros y Cajas 73
5.3.4.2. Pernos y tuercas 75
5.3.4.3. Cables 75
5.3.4.4. Elementos Varios 75
5.4. Diseño del desplazamiento semi-automático 76
5.4.1. Condiciones previas al diseño 76
5.4.1.1. Primera Condición 76
5.4.1.2. Segunda Condición 76
5.4.1.3. Tercera Condición 77
5.4.2. Solución del diseño 77
5.5. Comunicación entre los elementos del sistema de control 79
5.5.1. Comunicación de la PC con PLC 79
5.5.2. Comunicación del PLC con el Telescopio 79
5.5.3. Comunicación de la Cúpula con el PLC 80

iv
5.6. Datos entregados por el Hand Control 80
5.7. Obtención del punto al que debe dirigirse la cúpula. 81
5.7.1. Conversión de datos a grados 81
5.7.2. Transporte de sistema de coordenadas 82
5.7.3. Determinación del paso final 84
5.8. Determinación del sentido de giro 85
5.9. Entradas y salidas del sistema de control 85
5.9.1. Entradas 86
5.9.1.1. Sensores Inductivos 86
5.9.1.2. Señal de retroalimentación 86
5.9.1.3. Dato entregado por el Hand Control 86
5.9.2. Salidas 87
5.9.2.1. A contactores de sentido de giro 87
5.9.2.2. A la alimentación del telescopio 87
5.9.2.3. A leds indicadores de estado 87
5.10. Materiales que conformarán el sistema de control 88
5.12. Pruebas 89
5.12.1. Comunicación del telescopio con la PC 89
5.12.2. Comunicación del PLC con el telescopio 91
5.12.3. Movimiento de la cúpula mediante arreglo electromecánico 92
5.12.4. Funcionamiento de los sensores de la cúpula 93
5.12.5. Comunicación de la PC con el PLC 95
5.12.6. Programación completada 96
5.12.7. Sistema de control 96
5.13. Análisis de Riesgo 97
CAPÍTULO VI 100
6. IMPLEMENTACIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL 100
6.1. Programación en TIA Portal 100
6.1.1. Condiciones del Sistema de Control 100
6.1.1.1. Condiciones de seguridad 102
6.1.1.2. Ajuste del tiempo de delay 104
6.1.1.3. Detención del movimiento por falla 105
6.1.1.4. Aviso de Arrancado 106
6.1.2. Posición de la cúpula 106
v
6.1.3. Posición del Telescopio 108
6.1.3.1. Conversión de Hexadecimal a Decimal 110
6.1.3.2. Conversión de Decimal a Grados 111
6.1.3.3. Ajuste de los ángulos 112
6.1.3.4. Conversión de Grados a Radianes 113
6.1.3.5. Cálculo de la Declinación 115
6.1.3.6. Cálculo del Ángulo Horario 116
6.1.3.7. Cálculo de la Altura 117
6.1.3.8. Cálculo del Azimut 118
6.1.3.9. Conversión de Real a Entero 121
6.1.3.10. Obtención del Paso al que debe dirigirse el Telescopio 121
6.1.4. Sentido de Giro 122
6.1.5. Unificación de los Bloques 125
6.2. Ensamblado del hardware del sistema de control. 127
6.2.1. Tablero de interacción 127
6.2.2. Tablero principal 129
6.2.3. Diagrama Unifilar del ensamblado final 131
6.3. Resultado de las pruebas 133
6.3.1. Comunicación del telescopio con la PC 133
6.3.2. Comunicación del PLC con el telescopio 137
6.3.3. Movimiento de la cúpula mediante arreglo electromecánico 138
6.3.4. Funcionamiento de los sensores de la cúpula 142
6.3.5. Comunicación de la PC con el PLC 146
6.3.6. Programación completada 147
6.3.7. Sistema de control 148
CAPÍTULO VII 151
7. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 151
7.1. Conclusiones 151
7.2. Recomendaciones 153
CAPÍTULO VIII 154
8. BIBLIOGRAFÍA 154

vi
INDICE DE FIGURAS
CAPITULO 1 – INTRODUCCION 1
Fig. 1.1 Logo del CBA. Fuente:[Añez,2012] 1
CAPITULO 2 – ASTRONOMIA, TELESCOPIOS Y POSICIONAMIENTO 11
Fig. 2.1 La Esfera Celeste. Fuente:[Playalissa,2013] 16
Fig. 2.2 Coordenadas Ecuatoriales Horarias. Fuente:[Escobar,2013] 18
Fig. 2.3 Coordenadas Horizontales. Fuente: [Escobar, 2013] 20
Fig. 2.4 Trayectoria del Sol para Bolivia. Fuente: [Escobar, 2013] 23
Fig. 2.5 Movimiento retrogrado de Marte. Fuente:[Escobar,2013] 25
Fig. 2.6 Telescopio refractor. Fuente:[Celestron,2013 28
Fig. 2.7 Telescopio Newtoniano. Fuente: [Celestron, 2013] 29
Fig. 2.8 Telescopio Cassegrain. Fuente: [Celestron, 2013] 30
Fig. 2.9 Triangulo Esférico. Fuente:[Wikipedia, 2013] 34
Fig. 2.10 Estándar RS 232. Fuente:[Escobar, 2013] 36
CAPITULO 3 –OBSERVATORIO ASTRONOMICO DEL CBA 38
Fig. 3.1 Diseño de la Cúpula del observatorio. Fuente:[Añez,2012] 39
Fig. 3.2 Diseño final de las instalaciones del CBA. Fuente:[Añez,2012] 40
CAPITULO 4– ANALISIS DEL PROBLEMA 52
Fig. 4.1 Pines de comunicación con la PC. Fuente:[Escobar, 2013] 57
Fig. 4.2 Desfase por lado. Vista Superior. Fuente:[Elaboración propia] 60
Fig. 4.3 Resultado de superposición . Fuente:[Elaboración propia] 61
CAPITULO 5 –DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL 62
Fig. 5.1 Marcador de posición. Fuente:[Escobar, 2013] 63
Fig. 5.2 Desplazamiento Semi-automático. Fuente:[Elaboración propia] 78
CAPITULO 6 – IMPLEMENTACION DEL SISTEMA DE CONTROL 100
Fig. 6.1 Condición de giro. Fuente:[Elaboración propia] 102
Fig. 6.2 Condición de parada. Fuente:[Elaboración propia] 103
Fig. 6.3 Ajuste de Delay. Fuente:[Elaboración propia] 104
Fig. 6.4 Detención del movimiento. Fuente:[Elaboración propia] 105
Fig. 6.5 Aviso arrancado. Fuente:[Elaboración propia] 106
Fig. 6.6 Ubicación de la cúpula . Fuente:[Elaboración propia] 108
Fig. 6.7 Conversión de Entero a Decimal. Fuente:[Elaboración propia] 110
Fig. 6.8 Variables posición telescopio. Fuente:[Elaboración propia] 111

vii
Fig. 6.9 Ajuste de ángulos. Fuente:[Elaboración propia] 113
Fig. 6.10 Conversión de grados a radianes. Fuente:[Elaboración propia] 114
Fig. 6.11 Calculo de H 1. Fuente:[Elaboración propia] 115
Fig. 6.12 Calculo de H 2. Fuente:[Elaboración propia] 116
Fig. 6.13 Calculo de la altura. Fuente:[Elaboración propia] 118
Fig. 6.14Calculo de azimut. Fuente:[Elaboración propia] 120
Fig. 6.15 Conversión de real a entero. Fuente:[Elaboración propia] 121
Fig. 6.16 Obtención del paso. Fuente:[Elaboración propia] 122
Fig. 6.17 Calculo del sentido de giro. Fuente:[Elaboración propia] 123
Fig. 6.18 Condiciones de sentido de giro. Fuente:[Elaboración propia] 124
Fig. 6.19 Bloque 1 Control Cúpula:[Elaboración propia] 125
Fig. 6.20 Bloque 2 control Cúpula . Fuente:[Elaboración propia] 126
Fig. 6.21 Diagrama del sistema de control . Fuente:[Elaboración propia] 132

viii
INDICE DE FOTOS
CAPITULO 1 – INTRODUCCION 1
Foto 1.1 Sala de Exposición y Cine de la ciencia. Fuente:[Elaboración Propia] 4
Foto 1.2 Observatorio. Fuente:[Elaboración Propia] 5
CAPITULO 2 – ASTRONOMIA, TELESCOPIOS Y POSICIONAMIENTO 11
Foto 2.1 Observatorio del Monte Palomar. Fuente:[Caltech, 2013] 11
Foto 2.2 Cúpula del Observatorio del CBA. Fuente:[Elaboración Propia] 13
Foto 2.3 Movimiento aparente de las estrellas. Fuente: [Buenos Aires, 2013] 22
Foto 2.4 Telescopio Refractor. Fuente: [Celestron, 2013] 28
Foto 2.5 Telescopio Newtoniano. Fuente: [Celestron, 2013] 29
Foto 2.6 Telescopio Cassegrain. Fuente:[Celestron,2013] 30
Foto 2.7 Montura altazimutal y ecuatorial. Fuente: [Celestron, 2013] 33
Foto 2.8 PLC Moeller. Fuente: [Elaboración propia] 37
CAPITULO 3 –OBSERVATORIO ASTRONOMICO DEL CBA 38
Foto 3.1 Anillo y módulo de desplazamiento. Fuente:[Elaboración propia] 41
Foto 3.2 Motor Eléctrico. Fuente:[Elaboración Propia] 42
Foto 3.3 Cremallera dentada. Fuente: [Elaboración Propia] 43
Foto 3.4 Acople del engranaje. Fuente: [Elaboración Propia] 44
Foto 3.5 Lunt LS100 THA. Fuente: [Celestron, 2013] 46
Foto 3.6 Celestron GCE Pro 1400 HD. Fuente:[Celestron,2013] 49
Foto 3.7 Montura GCE Pro. Fuente: [Celestron, 2013] 50
Foto 3.8 Arreglo óptico. Fuente: [Elaboración propia] 51
CAPITULO 4– ANALISIS DEL PROBLEMA 52
Foto 4.Hand Control. Fuente:[Celestron, 2013] 56
Foto 4.2 Ventana de observación. Fuente:[Elaboración propia] 59
CAPITULO 5 –DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL 62
Foto 5.1 Contactor ABB. Fuente:[Elaboración propia] 64
Foto 5.2 Elementos de interacción. Fuente:[Elaboración Propia] 66
Foto 5.3 S7 1200 CPU 1412 con CM 1241. Fuente: [Prossap, 2013] 68
Foto 5.4 Sensor inductivo OMRON. Fuente: [Elaboración Propia] 69
Foto 5.5 Fuente Sitop. Fuente: [Prossap, 2013] 70
Foto 5.6 Elementos de protección electrica. Fuente:[ Elaboración Propia] 73
Foto 5.7 Tablero eléctrico y caja metálica. Fuente: [Elaboración Propia] 74

ix
CAPITULO 6 – IMPLEMENTACION DEL SISTEMA DE CONTROL 100
Foto 6.1 Elementos de interacción. Fuente:[Elaboración propia] 127
Foto 6.2 Armado tablero de interacción. Fuente:[Elaboración Propia] 128
Foto 6.3 Armado tablero principal. Fuente: [Elaboración propia] 129
Foto 6.4 Tablero principal concluido. Fuente: [Elaboración Propia] 130
Foto 6.5 Prueba de comunicación con la PC. Fuente: [Elaboración propia] 136
Foto 6.6 Prototipo de prueba. Fuente:[ Elaboración Propia] 139
Foto 6.7 Ubicación del motor. Fuente: [Elaboración Propia] 140
Foto 6.8 Marcadores de posición. Fuente:[Elaboración propia] 143
Foto 6.9 Pruebas de marcadores de posición. Fuente:[Elaboración Propia] 144
Foto 6.10 Solución a los marcadores. Fuente: [Elaboración propia] 145
Foto 6.11 Prueba del sistema de control. Fuente: [Elaboración Propia] 149

x
INDICE DE TABLAS
CAPITULO 4– ANALISIS DEL PROBLEMA 52
Tabla 4.1 Comunicación PC - Telescopio. Fuente:[Elaboración Propia] 57
CAPITULO 5 –DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL 62
Tabla 5.1 Lista de Materiales. Fuente:[Elaboración propia] 88
Tabla 5.2 Análisis de Riesgo. Fuente:[Elaboración Propia] 98
CAPITULO 6 – IMPLEMENTACION DEL SISTEMA DE CONTROL 100
Tabla 6.1 .Tabla de variables 1 Fuente:[Elaboración propia] 101
Tabla 6.2 Tabla de variables 2. Fuente:[Elaboración Propia] 107
Tabla 6.3 Tabla de variables 3 Fuente: [Elaboración propia] 109
Tabla 6.4 Tabla de variables 4 Fuente: [Elaboración Propia] 122

xi
RESUMEN EJECUTIVO

El Observatorio Astronómico del Centro Boliviano Americano es el primer


observatorio astronómico en ser edificado en Santa Cruz de la Sierra.

Todo el proyecto del Observatorio Astronómico ha sido diseñado en Santa Cruz


por arquitectos, ingenieros y demás profesionales sin experiencia previa en esta
rama, es por este motivo que se genera la problemática.

La cúpula que encabeza al observatorio tiene un diámetro de 3.8 metros y está


fabricada en su totalidad en fibra de vidrio.

En un principio se decidió que el desplazamiento de la cúpula se lo haga


manualmente, saliendo el operador del observatorio al exterior para empujarla.
Esto generó varios inconvenientes en el funcionamiento del observatorio y se
tuvo que idear una solución.

Luego de instalarse un sistema de movimiento impulsado por un motor surgió la


necesidad de hacer que este movimiento sea totalmente automático para
optimizar las tareas del operador del observatorio. Este sistema de control será
capaz de desplazar la cúpula del observatorio de manera automática en la
dirección que se encuentre apuntando el telescopio en todo momento.

Para cumplir este objetivo se tendrá que establecer comunicación con el


telescopio e idear una manera de comunicarse con la cúpula del observatorio
para conocer su ubicación.

Todo el sistema de control debe ser lo suficientemente preciso para no cometer


errores durante la observación astronómica y lo suficientemente rápido para
desplazarse cuando el telescopio así lo requiera.

xii
CAPITULO I

1. INTRODUCCIÓN

1.1. Antecedentes

Se presenta la institución donde se implementó el proyecto.

1.1.1. Centro Boliviano Americano

El Centro Boliviano Americano (CBA) es una organización independiente, sin


fines de lucro que trabaja en Santa Cruz desde el año 1958.

Fundada originalmente con el nombre de Centro Boliviano Americano de Santa


Cruz, desde sus inicios su principal función fue de enseñar inglés y de estrechar
vínculos de cultura entre Bolivia y los Estados Unidos de Norteamérica.

LOGO DEL CBA

Fuente: [Añez, 2012] Fig.1.1

1
A principio de su historia institucional contaba con ayuda financiera directa del
Servicio Cultura Informativo de Estados Unidos y funcionaba en sus
instalaciones.

Con el transcurso de los años el CBA logró independizarse de la colaboración


de parte de los Estados Unidos y establecerse fuertemente en la sociedad
cruceña como una institución firme, seria y como el lugar indicado para
aprender y relacionarse con la cultura americana debido a sus innumerables
proyectos culturales que se realizan en sus establecimientos desde su
fundación.

En el 2009, el CBA re-estructura y desde entonces el incentivo a la cultura, arte


y deporte han sido de tanta importancia como la de enseñar inglés
convirtiéndolo en el uno de los pocos centros que apoya desinteresadamente al
progreso de Santa Cruz.

En el año 2011 el CBA inicia una remodelación importante en su edificio y pone


en ejecución su proyecto Big Apple que se construye en una superficie de
6 000 metros donde funcionarán áreas de exposición y exhibición de muestras
artísticas, conciertos, simposios, modernas bibliotecas, galerías y un área
exclusiva para el incentivo a la ciencia denominado Science Corner (Esquina de
la Ciencia).

1.1.2. Esquina de la Ciencia

En su proyecto de incentivo a la ciencia, el CBA pretende exponer de manera


visual e interactiva las ciencias de Anatomía, Paleontología, Geología y
Astronomía las cuales serán exhibidas en una parte importante del nuevo
edificio denominado Esquina de la Ciencia. Está dirigido principalmente a niños
y adolescentes pero la idea principal es de atraer y enseñar a todas las
personas a un muy bajo costo.

2
En la sección de Astronomía se mostrarán y enseñarán los conceptos básicos
de esta ciencia pero la parte principal de ésta área y de todo el proyecto de la
Esquina de la Ciencia es su moderno Observatorio Astronómico.
La infraestructura, materiales y actividades que se desarrollarán en el Science
Corner servirán para generar un nuevo y novedoso servicio que el CBA desea
brindar a Santa Cruz:

Contar con un lugar especialmente diseñado para que grupos de estudiantes de


escuelas públicas y privadas puedan visitar y desarrollar actividades guiadas de
aprendizaje sobre el fascinante mundo de las ciencias, conociendo y
experimentando con elementos, equipos y materiales expuestos en la sala y
tener así contacto con el mundo científico al que ellos en un futuro podrán
formar parte.

Se cuenta con tres ambientes diferentes que principalmente son:

1.1.2.1. Sala de Exposición

La sala de exposición estará ubicada inicialmente en un ambiente de


aproximadamente 130 metros cuadrados. Esta sala presenta constantemente
exposiciones de: El ser humano, la Tierra, los planetas y Dinosaurios.
Posteriormente, conforme la sala vaya creciendo en visitantes, contará con LAS
áreas de DNA y Tecnología.

En esta sala los visitantes pueden interactuar con todos los elementos que se
exponen allí. Está equipada con unas pantallas en las que pueden acceder a
información más detallada de todo lo que se observa.

3
1.1.2.2. Cine de la Ciencia

Es un moderno cine con capacidad para cien personas sentadas cómodamente


en butacas.

SALA DE EXPOSICIÓN Y CINE DE LA CIENCIA

Fuente: [Elaboración Propia] Foto.1.1

Está especialmente diseño para exposición de temas científicos ya que cuenta


con equipos modernos de sonido e imagen para proyectar videos y
documentales sobre las diferentes áreas de las ciencias, también está equipado
con equipos para desarrollar video conferencias.

Asimismo, esta sala tiene una cartelera y por las noches se proyectan películas
del medio social.

1.1.2.3. Observatorio Astronómico

El Observatorios Astronómico del Centro Boliviano Americano es el primer


observatorio astronómico a ser construido en Santa Cruz y en el oriente
boliviano.
4
Si bien el telescopio principal del observatorio no supera en diámetro a los del
Observatorio Nacional en Tarija, es sin duda el observatorio más moderno de
Bolivia por la calidad y tecnología de sus equipos.
Está ubicado en la parte superior del Science Corner y tiene emplazado un
moderno telescopio astronómico cuyo principal fin es de dar a conocer a la
juventud de Santa Cruz la ciencia de la astronomía además de proyectar las
observaciones realizadas en las pantallas led de las aulas, en la sala de video y
está diseñado para que todo visitante del Science Corner pueda observar por el
telescopio.

En el diseño del proyecto se determinó que el tamaño de la cúpula sea de tres


metros y medio de diámetro y que su desplazamiento lo realice un operador de
forma manual, motivos por el cual se desarrolla la situación problemática.

OBSERVATORIO DURANTE SU IMPLEMENTACIÓN

Fuente: [Elaboración Propia] Foto.1.2

5
1.1.3. Situación Problemática

El diseño de la cúpula ha sido previsto para una cúpula de un diámetro de tres


metros y medio pero no se previó un desplazamiento motorizado, mucho menos
automatizado. Actualmente el desplazamiento de la cúpula se realiza de forma
manual.

Ésta situación conlleva a una serie de problemas que radican principalmente en


la falta de conocimiento profesional en el área de astronomía y que no hay
empresas que hayan realizado un trabajo similar de automatización en este tipo
de estructuras, por este motivo, no hay propuestas para realizar este trabajo.

Debido a la rotación terrestre, cualquier telescopio que esté en observación


continua de un astro está en constante “persecución” de ese cuerpo, lo cual
significa que se encuentra en constante movimiento.

Pese a que este desplazamiento del telescopio es muy lento al transcurrir unos
pocos minutos el telescopio ya se habrá desplazado algunos grados.

Todo esto conlleva a que se tienen que estar haciendo correcciones


constantemente en el desplazamiento de la cúpula.

Una cúpula operada manualmente conlleva los siguientes problemas:

 Incomodidad y esfuerzo físico del personal de salir al exterior del


observatorio para operar la cúpula manualmente.
 Ineficiencia en el rendimiento del observatorio al tener personal ocupado en
el manejo manual de la cúpula.
 Observaciones sujeta a errores en caso de obstrucción parcial del espejo
del telescopio por la cúpula.

6
 Imprecisión de la posición final de la cúpula. Solo entre dos personas se
puede posicionar correctamente la cúpula apuntando hacia el astro
deseado, ya que el operador exterior no tiene noción de cómo hacer
coincidir la ventana de la cúpula con el telescopio estando en medio.

1.1.4. Situación Deseada

El telescopio que se va a emplazar tiene la capacidad de comunicarse con una


PC. Esto nos permite extraer datos de manera continua lo que hace posible la
comunicación con algún sistema externo que controle un sistema
electromecánico para desplazar de manera automática la cúpula.

La solución a la situación problemática es la implementación de un sistema de


control que se encargue de comunicarse con el telescopio para saber su
ubicación, obtener la ubicación de la cúpula del observatorio mediante la
implementación de algún sistema de posicionamiento, manipular y analizar toda
la información, realizar los cálculos respectivos y finalmente desplazar la
cúpula automáticamente a la dirección que se encuentra apuntando el
telescopio.

Todo este sistema debe tener la capacidad de mover la cúpula en cualquier


momento, incluso cuando se cambie de posición al telescopio y tener la
precisión suficiente para no cometer errores de desfase de movimiento para no
obstruir la observación del telescopio.

7
1.2. Objetivos.

Los objetivos son:

1.2.1. Objetivo General

Diseñar e implementar un sistema de control para el desplazamiento automático


de la cúpula del observatorio astronómico del Centro Boliviano Americano

1.2.2. Objetivos Específicos

 Caracterizar el diseño del desplazamiento mecánico de la cúpula del


observatorio astronómico.

 Evaluar el sistema electromecánico instalado para dar movimiento a la


cúpula.

 Caracterizar el tipo del telescopio que será emplazado.

 Determinar el sistema de control más conveniente para controlar el


desplazamiento de la cúpula.

 Establecer comunicación entre el telescopio y el sistema de control.

 Implementar el sistema de control.

 Realizar las pruebas.

8
1.3. Metodología

 Caracterizar el diseño y desplazamiento mecánico de la cúpula del


observatorio astronómico.

Analizar a detalle el mecanismo de desplazamiento. Determinar la potencia


necesaria de un motor para lograr movimiento. Estudiar el diseño de la cúpula a
detalle y averiguar el o los mejores lugares para realizar el torque que inicie el
movimiento.

 Evaluar el sistema electromecánico instalado para dar movimiento a


la cúpula.

Estudiar el sistema electromecánico instalado que se encargará de mover de


manera a la cúpula. Analizar sus ventajas y limitaciones que pudieran
condicionar el sistema de control

 Caracterizar el tipo del telescopio que será emplazado.

Estudiar los tipos de telescopios y sus características particulares.

Comprender los conceptos básicos de astronomía aprendiendo los sistemas de


coordenadas astronómicas y los movimientos de los diferentes cuerpos celestes
que se van a observar.

Caracterizar el tipo de telescopio con el que se va a trabajar y comprender el


movimiento que tiene respecto a la cúpula. Estudiar las diferentes posiciones
que el telescopio adquiere.

9
 Determinar el sistema de control más conveniente para controlar el
desplazamiento de la cúpula.

Determinar el sistema de control más conveniente para automatizar el


desplazamiento de la cúpula.

 Establecer comunicación entre el telescopio y el sistema de control.

Analizar la posibilidad y los medios de envío de información del estado del


equipo.
Determinar qué medios de comunicación se usarán para coordinar la
comunicación del telescopio con el sistema de control.

 Implementar el sistema de control de desplazamiento de la cúpula.

Implementar el sistema de control de desplazamiento de la cúpula. Unir todas


las partes mecánicas, eléctricas y electrónicas en el espacio físico del
observatorio astronómico.

 Realizar las pruebas.

Realizar todo tipo de pruebas necesarias y simular todas las situaciones


posibles interactuando con todos los instrumentos.

10
CAPITULO II

2. ASTRONOMÍA, TELESCOPIOS Y
POSICIONAMIENTO

A continuación se presentan aclaraciones sobre astronomía, telescopio y


posicionamiento.

2.1. Definición de Observatorio Astronómico

Es un centro de investigación dedicado al estudio del cielo y dotado de unos


instrumentos para la observación de fenómenos celestes. (Astromia, 2013)

Un observatorio astronómico es un centro de investigación y divulgación


dedicado al estudio y la práctica de la Astronomía ya que cuenta con todas las
comodidades y con diversos instrumentos para la observación de los
fenómenos celestes.

OBSERVATORIO DEL MONTE PALOMAR

Fuente: [Caltech, 2013] Foto.2.1

11
Los observatorios astronómicos son edificaciones emplazadas en lugares
alejados de las grandes urbes para evitar ser perjudicados con la luz
proveniente de éstas que perjudican la observación y el estudio del cielo.

Debido a que el estudio del cielo está totalmente limitado por factores
meteorológicos, la ubicación de los grandes observatorios del mundo se
encuentran en lugares geográfica y meteorológicamente estratégicos a una
gran altura sobre el nivel del mar que garantizan un cielo despejado para que su
funcionamiento sea continuo en el tiempo y constante en los datos obtenidos.

Una característica física de los observatorios astronómicos es que presentan en


su parte superior una cúpula dentro de la cual está ubicado el telescopio en su
centro.

2.1.1. Cúpula

Una cúpula es una estructura de forma de una semiesfera que se utilizan en la


parte superior de algunas construcciones.

Debido a que en caso de telescopios de gran tamaño sería muy complicado e


inconveniente moverlos de un lugar de guardado y sacarlo hasta un campo
despejado es que las cúpulas han sido la solución para los observatorios
astronómicos.

En un observatorio astronómico la cúpula cumple la función mecánica de


abrirse para permitir al telescopio realizar la observación del cielo.

Otros factores muy importantes de la función de una cúpula son de proteger la


observación de las luces laterales y del viento, que son factores desfavorables
porque imprimen ruido al momento de realizar trabajos con el telescopio.

12
La cúpula debe permitir el acceso a cualquier parte del cielo que se desee
observar.

Normalmente están fabricadas de madera o de algún metal liviano.

CÚPULA DEL OBSERVATORIO DEL CBA.

Fuente: [Elaboración Propia] Foto.2.2

13
2.2. Sistemas de coordenadas astronómicas

Como todo sistema de posicionamiento, la astronomía para hacer estudio y


distribución del cielo se basa de dos sistemas de coordenadas elementales.

2.2.1. Esfera Celeste

Para el mejor estudio del cielo, se han creado herramientas o proyecciones


imaginarias que permiten una mejor comprensión de lo que se encuentra fuera
de nuestro mundo. Una de estas herramientas es la esfera celeste.

Es una proyección o adaptación del cielo en una esfera imaginaria para facilitar
el estudio del cielo.

Es una esfera imaginaria de enorme radio que rodea la Tierra y a la cual están
fijados el Sol, la Luna, las estrellas y los Planetas. La esfera debe tener un radio
suficientemente grande para que ningún lugar de la Tierra este
significativamente más cerca de una estrella que cualquier otro. Con ello
conseguiremos que sin importarnos el lugar de la tierra en que estemos el cielo
nos parecerá una enorme esfera centrada en este lugar. (Seeds, 1989).

Se proyecta una esfera sin radio donde la Tierra está en su centro. En esta
esfera se ubican todos los astros y gira alrededor de la Tierra, de esta manera
se simula el movimiento de rotación terrestre y así se puede comprender mejor
el movimiento del cielo. En ella, las estrellas tendrán siempre una posición fija e
inamovible.

Los elementos más importantes de la esfera celeste son:


Ecuador Celeste, Hemisferios Celestes y Polos Celestes.

14
2.2.1.1. Ecuador Celeste

Es la línea de referencia más significativa de la esfera celeste y la constituye la


proyección del Ecuador geográfico sobre la esfera celeste.

Es una línea imaginaria que cruza todo el cielo siguiendo exactamente al


ecuador terrestre y divide a la esfera celeste en dos mitades. (Seeds, 1989).

Esta línea imaginaria, al igual que el geográfico, corta la esfera celeste en dos
partes iguales quedando como resultado los hemisferios celestes.

2.2.1.2. Hemisferios Celestes

Los hemisferios celestes son dos, Hemisferio Norte Celeste y Hemisferio Sur
Celeste. Ambos separados por el Ecuador Celeste. Las estrellas del firmamento
se pueden clasificar fácilmente ubicando el hemisferio al que pertenecen.

2.2.1.3. Polos Celestes

En la cima de cada hemisferio se encuentran los polos celestes.

Los pivotes alrededor de los cuales parece girar el cielo son los polos celestes.
El polo celeste norte es el punto del cielo que está situado exactamente sobre el
polo norte celeste. El polo celeste sur es el situado directamente sobre el polo
sur terrestre. (Seeds, 1989).

El polo que se encuentra en el Hemisferio Norte Celeste se llama Polo Norte


Celeste y el polo que se encuentra en el Hemisferio Sur Celeste se llama Polo
Sur Celeste.

Estos polos corresponden al eje de rotación de la esfera celeste.

15
A continuación tenemos una ilustración de la esfera celeste:

LA ESFERA CELESTE

Fuente: [Playalissa, 2013] Fig. 2.1

16
2.2.1.4. Meridianos Celestes

Al igual que los meridianos geográficos, los meridianos celestes cortan a la


esfera celeste desde sus polos de norte a sur.

Es una circunferencia que pasa por el sur, el cenit, es decir, el punto de la


esfera celeste situado en nuestra vertical, el norte y el nadir que es el punto de
nuestra vertical opuesto al cenit. (Seeds, 1989).

2.2.2. Coordenadas Ecuatoriales Horarias

Este sistema de posicionamiento hace referencia al meridiano del local. Es


decir, para un observador en Santa Cruz de la Sierra, el meridiano del lugar
corresponde a 63° Oeste. Si nos situamos dentro de la esfera celeste, el
meridiano del lugar será la línea imaginaria que pase sobre nuestras cabezas
de por el Norte, el Cenit y el Sur. El cenit es el punto más alto que tenemos
sobre nuestra cabeza en el firmamento.

Este sistema de posicionamiento no es universal, solo quienes habiten dentro


del meridiano del lugar podrán hacer uso de este sistema con las mismas
referencias que nosotros, para un observador en Europa, por ejemplo, los
puntos que se obtengan de este sistema no les servirán.

El sistema de posicionamiento astronómico universal es el de Coordenadas


Ecuatoriales Absolutas, pero no lo estudiaremos debido a que no es necesario
para este proyecto de grado.

El sistema de Coordenadas Ecuatoriales Horarias utiliza como punto de


referencia el ecuador celeste y el meridiano local del observador.

Tiene dos componentes: Declinación y Ángulo Horario.

17
Declinación (δ): es el ángulo que forma la ubicación del astro con el ecuador
celeste. Este valor varía entre 0º y +90º y entre 0º y -90º.

Ángulo Horario (H): es el ángulo que forma el astro con el meridiano local del
observador. Este valor varía entre 0hrs y 24hrs contándose hacia el este.

COORDENADAS ECUATORIALES HORARIAS.

Fuente: [Escobar, 2013 Fig. 2.2

18
2.2.3. Coordenadas Horizontales

Este sistema de coordenadas se ajusta al lugar de ubicación de cada individuo.

Es de uso exclusivo al lugar de observación, cualquier observador que se


encuentre en otro lugar no podrá obtener las mismas referencias.

Es muy utilizado debido a que su manera de ubicar es muy sencilla e intuitiva.


No se necesitan mayores conocimientos que los puntos cardinales para
utilizarla.

El Sistema horizontal resulta de comprensión más inmediata para un


observador terrestre ya que es este sistema el que proporciona las
coordenadas instantáneas de un astro. En este sistema, a causa de la rotación
de la Tierra, las coordenadas no determinan permanentemente la posición de
una estrella, como en el sistema precedente, sino que sólo se refieren a la
posición que ocupa en un instante de tiempo determinado. (Astromia, 2013)

También se lo denomina sistema de coordenadas altazimutal debido a sus


componentes que son:

Altura (h): es el ángulo que forma la visual del astro con el horizonte. Este valor
varía entre 0º y +90º en dirección al cenit y entre 0º y -90º en dirección al nadir.

Azimut (A): es el ángulo que forma la línea meridiana con el círculo vertical que
pasa por el astro. Este valor varía entre 0º y 360º y se cuenta en sentido S-W-
N-E.

Por conveniencia en muchos casos se toma como referencia de azimut el Norte


como 0° cambiándose el sentido a N-E-S-O.

19
A continuación una ilustración sobre las coordenadas horizontales.
.

COORDENADAS HORIZONTALES

Fuente: [Escobar] Fig. 2.3

20
2.3. Movimiento aparente del cielo

Para una persona que observa los astros, desde nuestro planeta, tiene la
impresión de que el cielo se mueve respecto a él de este a oeste. Sabemos que
este movimiento aparente se debe al movimiento de rotación terrestre que es
responsable de generar esa percepción.

El movimiento aparente del cielo se puede dividir en dos tipos de movimientos


importantes: el movimiento aparente de las estrellas y el movimiento aparente
de los cuerpos del sistema solar.

2.3.1. Movimiento aparente de las Estrellas

Las estrellas al igual que todos los cuerpos que se encuentran fuera del sistema
solar tales como galaxias, cúmulos, nebulosas, etc. tienen un desplazamiento
aparente uniforme en el cielo, es decir, todos estos cuerpos se mueven de
manera conjunta e invariable.

La diferencia es que en el día se le adelanta con cuatro minutos a este


movimiento, de manera que todos los días el movimiento de las estrellas se
retrasa 4 minutos.

Si nosotros observamos una estrella determinada a cierta hora de la noche y a


la noche siguiente queremos observar la misma estrella, basta con visualizarla
a la misma hora menos cuatro minutos y estará exactamente en el mismo lugar
que se la visualizó la noche anterior.

21
A este fenómeno en astronomía se lo denomina día sideral y tiene una duración
de 23 horas y 56 minutos a diferencia del día solar que tiene exactamente 24
horas.

También podríamos definir como un día sideral al intervalo transcurrido entre


dos pasos consecutivos de una estrella determinada por el meridiano celeste
local. (Seeds, 1989).

MOVIMIENTO APARENTE DE LAS ESTRELLAS.

Fuente: [Buenos Aires, 2013] Foto.2.3

Este desfase es provocado por el movimiento de traslación de la Tierra


alrededor del Sol. En un día solar (24 horas), la Tierra logra trasladarse 1/365
de vuelta alrededor del Sol. Esto provoca un desfase entre la posición relativa
de las estrellas con la de nuestro Sol por cuatro minutos.

22
2.3.2. Movimiento aparente del Sistema Solar

Se presenta el movimiento aparente de los cuerpos del sistema solar.

2.3.2.1. Movimiento aparente del Sol

El movimiento aparente del Sol en el cielo es diferente al de las estrellas.


Sabemos que la Tierra al completar un ciclo en su movimiento de rotación se lo
denomina día y tiene una duración promedio de 24 horas. El sol se desplaza en
el cielo siguiendo una línea imaginaria denominada eclíptica. Si la esfera
celeste fuera una enorme pantalla iluminada por un sol situada en el centro, la
sombra que proyectaría la órbita de la Tierra, sería la eclíptica. (Seeds, 1989).

TRAYECTORIA DEL SOL PARA BOLIVIA

Fuente: [Escobar, 2013] Fig. 2.4

23
Esta línea varía a lo largo del año debido a nuestra ubicación geográfica. A
grandes rasgos se puede decir que dependiendo de la época del año se va a
encontrar más hacia el Norte y en los meses opuestos tenderá irse un poco
más hacia el Sur.

2.3.2.2. Movimiento aparente de los Planetas

Sobre la eclíptica o muy próximos a ella se pueden observar a los planetas.


Debido a que el Sistema Solar tiene forma de disco, los planetas siempre se
van a desplazar sobre o muy próximos a la eclíptica aunque tienen una forma
peculiar de desplazarse.

Al buscar los planetas en el cielo, nos encontraremos siempre en la cercanía de


la eclíptica pues sus orbitas están aproximadamente en el mismo plano que la
de la Tierra y mientras van orbitando al Sol parecen desplazarse hacia el Este.
(Seeds, 1989).

Los planetas internos siempre se verán próximos al Sol debido a la proximidad


que tienen a nuestra estrella. Sólo se separarán un máximo de grados respecto
al Sol denominado elongación.

24
A continuación una imagen compuesta del movimiento retrógrado de Marte.

MOVIMIENTO RETROGRADO DE MARTE

Fuente: [Escobar] Fig. 2.5

Los planetas exteriores se desplazan con una diferente trayectoria que los
interiores. Éstos siguen el camino de la eclíptica pero en cierto momento se
desplazan en sentido inverso al desplazamiento original y luego de varios días
retoman el sentido de desplazamiento del principio.

Esto se debe a la perspectiva que tiene la tierra de estos planetas durante su


movimiento de traslación. A este fenómeno se lo llama movimiento retrógrado
de los planetas y sucede con los planetas exteriores.

25
2.3.2.3. Demás cuerpos del Sistema Solar

Los demás cuerpos del sistema solar observables por telescopio podrían ser:
 Satélites de planetas
 Planetas menores
 Cometas

Cada uno de ellos tiene su forma particular de desplazamiento aparente y, a


excepción de los cometas, no son comúnmente observados.

Resulta imposible generalizar a todos ellos con una sola regla de


movimiento o desplazamiento ya que cada uno de esos astros tiene sus
propias excepciones o variaciones que hacen aún más complicado de
comprender su forma particular de movimiento aparente en el cielo.

2.4. Telescopios y monturas

Al instrumento mecánico que sostiene al telescopio y que permite su


movimiento se lo denomina montura.

2.4.1. Telescopios

Es un instrumento óptico que permite observar a cuerpos que se encuentran a


grandes distancias.

Es un instrumento que tiene la función de recoger la luz proveniente de un


objeto lejano y ampliarlo. Un telescopio, además de la evidente ventaja de
agrandar los objetos, revela cuerpos celestes de débil luminosidad y por lo tanto

26
invisibles a simple vista, gracias a que su objetivo es capaz de percibir más luz
que nuestro ojo. (Astromía, 2013)

A lo largo de la historia los diseños ópticos de los telescopios han ido


evolucionando. Cada uno de ellos tiene sus ventajas frente a los otros diseños.

Existen dos tipos fundamentales de telescopios: telescopios refractores y


telescopios reflectores.

2.4.1.1. Telescopio refractor

Es aquel que utilizan lentes para aumentar la imagen. Estructuralmente tienen


la apariencia de ser delgados y largos.

Un telescopio refractor está basado en la refracción o desviación de la luz por


una lente. Debido a la forma de la lente, la luz que incide en sus extremos se
desvía más que la que incide en la parte central, de forma que la luz que llega a
la lente procedente de un objeto alejado, vuelve a reunirse formando una
imagen del objeto, que es menor e invertida. (Seeds, 1989).

Los telescopios refractores utilizan la propiedad de la refracción de la luz para


aumentar la imagen de lo que se observa.

La luz ingresa por el lente objetivo y se refracta hasta llegar al ocular. Allí se
encuentra el foco de la imagen y con el ocular se ajusta el foco para lograr tener
la imagen aumentada.

La calidad óptica de este tipo de telescopio se basas principalmente en la


calidad el diámetro del lente objetivo.

27
A continuación unas ilustraciones sobre el telescopio refractor:

TELESCOPIO REFRACTOR

Fuentes: [Celestron, 2013] Foto. 2.4, [Escobar, 2013] Fig. 2.6

En la actualidad, suelen fabricarse estos telescopios con varios tipos de lentes


objetivos en la parte delantera para eliminar aberraciones ópticas propias de las
lentes.

2.4.1.2. Telescopio reflector

Es aquel que utiliza espejos para aumentar la imagen. Estructuralmente tienen


la apariencia de ser más robustos que los refractores.

Un telescopio reflector utiliza un espejo cóncavo llamado espejo principal o


espejo objetivo para enfocar la luz de una estrella. El espejo principal forma la
imagen en el llamado foco primario situado en la parte superior del tubo, un
pequeño espejo secundario refleja la luz hacia el lugar de observación. (Seeds,
1989).

28
Los telescopios reflectores utilizan la propiedad de la reflexión para aumentar la
imagen de lo que se observa.

Así mismo, los telescopios reflectores se clasifican principalmente en dos tipos


los cuales son: Newtonianos y Cassegrain.

 Newtonianos
En este tipo de telescopios la luz que ingresa se refleja en el espejo cóncavo
del fondo y se dirige hacia un prisma que envía la luz hacia el ocular.

Su diseño suele ser más el más delgado y largo de los reflectores.

TELESCOPIO NEWTONIANO

Fuentes: [Celestron, 2013] Foto. 2.5, [Escobar, 2013] Fig. 2.7

 Cassegrain
En este telescopio la luz que ingresa se refleja en el espejo cóncavo
paraboloide y luego se dirige hasta otro espejo de forma hiperbólica, que luego

29
dirige el haz de luz hasta la parte trasera donde se encuentra el prisma que
dirige la luz hasta el ocular.

Su diseño suele ser más ensanchado y corto que cualquier otro telescopio. Es
por eso, que debido a su estructura compacta, es más fácil su transporte y
fabricación, los telescopios más potentes en la actualidad se basan en este
diseño.

TELESCOPIO CASSEGRAIN

Fuentes: [Celestron, 2013] Foto. 2.6, [Escobar, 2013] Fig. 2.8

Algunos de estos telescopios se fabrican con un lente objetivo denominado


Schmidt para corregir algunas aberraciones ópticas propia de los espejos.

2.4.2. Montura

Es un instrumento mecánico que sostiene al telescopio y permite su movimiento


en todas las direcciones. Además son las responsables de la interacción con el
operario y consta de señalizaciones que ayudan a ubicarse en el cielo.

30
Una montura resuelve los problemas de observación que Seeds hacía
referencia hacia el año 1989:

Un telescopio debe montarse de forma que sea estable, que pueda apuntarse
hacia cualquier punto del cielo y que una vez apuntando, mantenga esta
orientación, además debe moverse de forma que pueda seguir a las estrellas.

Hay dos clases de monturas: Montura Altazimutal y Montura Ecuatorial.

2.4.2.1. Montura Altazimutal

Es la más elemental de las monturas, su diseño se basa en brindar comodidad


de manejo al usuario del telescopio.

Tiene dos movimientos que corresponden al sistema de coordenadas


horizontales:

Altura: Permite mover el telescopio de arriba hacia abajo.


Azimut: Permite apuntar el telescopio en todas las direcciones de azimut.

2.4.2.2. Montura Ecuatorial

Es la más utilizada en astronomía debido a que es la más conveniente para


observación del cielo.

Debido a que el telescopio debe moverse continuamente hacia el Oeste, este


diseño permite un fácil movimiento paralelo al ecuador celeste. Un eje de
rotación, llamado eje polar, apunta hacia el polo norte celeste, de forma que la
rotación alrededor de este eje, mueve el telescopio paralelamente al ecuador
celeste. Otro eje, el eje de declinación, perpendicular al primero permite que el

31
telescopio se mueva en la dirección Norte-Sur. Una vez que el telescopio esta
apuntando hacia una estrella, un motor hace girar al telescopio alrededor del eje
polar, para contrarrestar la rotación de la Tierra y mantener la estrella en el
campo de visión. (Seeds, 1989).

Al dirigir la montura al Sur (en nuestro caso) se logró alinear el telescopio


paralelo al eje de rotación terrestre de manera que queda listo para usarse con
el sistema de coordenadas ecuatoriales.

Tiene tres movimientos de los cuales dos de ellos corresponden al sistema de


coordenadas absolutas:

Ascensión recta y Declinación: Ambos movimientos permiten ubicar el


telescopio en las coordenadas ecuatoriales del astro que se observa.

Latitud: Permite inclinar el eje de la montura según la latitud geográfica del


lugar de observación. Este movimiento se lo calibra una sola vez.

32
A continuación dos fotografías que nos muestran los dos tipos de monturas:

MONTURA ALTAZIMUTAL Y MONTURA ECUATORIAL

Fuentes: [Celestron, 2013] Foto. 2.7

2.5. Trigonometría esférica

La trigonometría esférica es la parte de la geometría esférica que estudia los


polígonos que se forman sobre la superficie de la esfera, en especial, los
triángulos.

Si tres puntos de la superficie esférica son unidos por arcos de círculo máximo
menores a 180°, la figura obtenida se denomina triángulo esférico.

33
Los lados del polígono así formado se expresan por conveniencia como ángulos
cuyo vértice es el centro de la esfera y no por su longitud.

A continuación una ilustración de un triángulo esférico:

TRIÁNGULO ESFÉRICO

Fuente: [Wikipedia, 2013] Fig. 2.9

34
Las fórmulas fundamentales que se obtienen en una esfera son.

Fórmula del Coseno de un triángulo esférico:

Ecuación 2.1.

Fórmula del Seno de un triángulo esférico:

Ecuación 2.2.

Es muy utilizada para la conversión de sistemas de coordenadas astronómicas


entre sí.

2.6. Estándar RS-232

Denominado Recommended Standard 232 es una interfaz que designa una


norma para el intercambio de una serie de datos binarios entre un equipo
termina de datos (CTE) y un equipo de comunicación de datos (DCE).

El RS 232 es un estándar completo, es decir que asegura la compatibilidad


entre el host (anfitrión) y el sistema periférico mediante especificaciones: 1)
Niveles de señal yvoltajes comunes, 2) Configuración común del cableado de
los pines, 3) Mínima cantidad de información entre los sistemas host y los
periféricos. A diferencia de otros estándares los cuales especifican únicamente
las características eléctricas de una interface dada, el RS 232 hace referencia

35
tanto a sus características eléctricas, mecánicas y funcionales. (ElectrónicaSi,
2013)

Existen dos versiones de conector RS-232 una de ellas es el DB-25 que consta
con veinticinco (25) pines y la otra es el DB-9 con nueve (9) pines.

La asignación de pines corresponde a una norma de manera que su uso se


hace extenso a muchos aparatos electrónicos.

Está diseñada para comunicación entre distancias cortas, de hasta 15 metros, y


para velocidades de comunicación bajas, de no más de 20 kilo bits por
segundo.

La interfaz puede trabajar en comunicación asíncrona o síncrona y tipos de


canal simplex, half dúplex o full dúplex.

ESTÁNDAR RS 232

Fuente: [Escobar, 2013] Fig. 2.10

36
2.7. PLC

Denominado Controlador Lógico Programable es un es una computadora


utilizada en ingeniería para automatizar en tiempo real todo tipo de procesos
electromecánicos.

Está diseñado con múltiples señales de entrada y salida, puede operar en


rangos ampliados de temperatura además de soportar ruido eléctrico,
vibraciones e impactos.

La programación realizada se almacena en su propia memoria y puede ser de


tipo informático o no. Normalmente se programa en lenguaje escalera lógico.

Sus reducidas dimensiones, la facilidad de su montaje, la posibilidad de


almacenar información modificable para su rápida utilización y su resistencia a
exigentes condiciones de trabajo hace que su eficacia se aprecie en todo tipo
de procesos industriales, de control de instalaciones, etc.

PLC MOELLER CON MÓDULOS DE COMUNICACIÓN

Fuente: [Elaboración Propia] Foto 2.8

37
CAPÍTULO III

3. OBSERVATORIO ASTRONÓMICO DEL


CENTRO BOLIVIANO AMERICANO

Debido a su ubicación geográfica, factores meteorológicos y la elevación sobre


el nivel del mar Santa Cruz no es un lugar adecuado para la construcción de
observatorios astronómicos con fines de estudio científico del cielo. La gran
cantidad de noches nubosas que se tiene al año no la hacen una referencia
para la observación astronómica.

El Centro Boliviano Americano apuesta al incentivo de la ciencia emplazando un


moderno observatorio en pleno centro de la ciudad de manera que se encuentre
cerca para todos los estudiantes que necesitan conocer las posibilidades
científicas que tienen disponibles.

Su infraestructura está diseñada para quelos visitantes puedan ver el trabajo


que se realiza con los equipos y la tecnología con la que se está equipando
este centro tiene la capacidad de realizar estudios del cielo y observación de
fenómenos astronómicos y meteorológicos mediante su moderno sistema de
captura de imágenes.

Debido a que sería el primer observatorio astronómico en nuestra ciudad tiene


una gran importancia social y marca un punto de referencia en el progreso de la
ciencia en Santa Cruz.

38
3.1. Diseño de la Cúpula

La cúpula del observatorio, a diferencia de una cúpula pre-fabricada que se


puede adquirir en el mercado internacional, fue fabricada por una empresa de
nuestro medio, por lo tanto, constituyó un reto desde cualquier punto de vista
todas las etapas desde el diseño hasta el ensamblado.

La cúpula está fabricada en fibra de vidrio cuyo diámetro interno de la cúpula


será de 3.8 metros y la altura de la semiesfera alcanzará los 2.38 metros.

DISEÑO DE LA CÚPULA DEL OBSERVATORIO

Fuente: [Escobar, 2013] Fig. 3.1

La punta de la cúpula estará por encima de los 12 metros del suelo. Toda la
edificación se puede observar desde la calle Sucre entre las calles
Cochabamba y Potosí.

Para poder anclar la cúpula en la obra civil se le ha diseñado un sistema de


anclaje y desplazamiento que permitirá apoyarse por gravedad y quedar fija de
los costados con un alerón que evita el levantado hacia arriba de la misma.

39
El desplazamiento de la cúpula constituye el mayor reto y la parte más
importante, se debieron prever varios factores entre ellos la manera de que
pueda aceptar en un futuro el sistema de desplazamiento automático que se
implementará.

DISEÑO FINAL DE LAS INSTALACIONES DEL CBA

Fuente: [Añez, 2012] Fig. 3.2

Este diseño nunca contempló la implementación de un sistema electromecánico


para desplazar a la cúpula, de manera que también se tuvo que realizar un
estudio para implementar un sistema de desplazamiento por medio de un motor
y terciarizar la instalación del mismo por medio de otra empresa.

40
3.1.1. Mecanismo de desplazamiento de la cúpula

Se presentan los mecanismos de desplazamiento de la cúpula.

3.1.1.1. Anillo de desplazamiento

Para lograr el desplazamiento dela cúpula se diseñó un sistema compuestos


por ruedas de teflón y rodamientos que permiten se deslice libremente en
ambas direcciones (sentido horario y sentido anti horario) además de brindar la
comodidad de un bajo ruido.

Este sistema de desplazamiento deja todo listo para recibir el sistema


electromecánico que desplaza la cúpula de manera motorizada.

ANILLO Y MÓDULO DE DESPLAZAMIENTO

Fuente: [Elaboración Propia] Foto 3.1

41
3.1.1.2. Motor eléctrico

El motor eléctrico que se utilizará es un motor de corriente alterna monofásico


de 372 Watt (½ horse power) de potencia capaz de desplazar linealmente 800
kilogramos de peso sobre rodamientos.
Dentro del arreglo mecánico en que se aloja, se encuentra acoplado con un
sistema de engranajes de reducción para disminuir la velocidad y a su vez
aumentar la fuerza del torque.

En el terminal del eje está soldado un engranaje se encarga de desplazar la


cúpula ejerciendo fuerza en la cremallera dentada.

MOTOR ELÉCTRICO

Fuente: [Elaboración propia] Foto 3.2

42
Consta de dos cables de fase y uno de neutro, de manera que para hacerlo
trabajar se alimenta una de las fases y para invertir su giro se alimenta la otra.

Consta con un ciclo de trabajo y mediante una protección térmica se interrumpe


su funcionamiento una vez sobrepasado el mismo.

3.1.1.3. Cremallera dentada

Es una barra metálica con dientes de plástico ABS que tienen la misma medida
que el engranaje del terminal del motor.

La cremallera dentada tiene la función de transformar el movimiento circular del


motor en movimiento longitudinal.

CREMALLERA DENTADA

Fuente: [Elaboración propia] Foto 3.3

43
Esta barra se encuentra soldada en el anillo metálico donde descansa la
cúpula.

Se tuvo que realizar cortes para adaptar la barra de la forma vertical que tenía
originalmente a la forma curva que finalmente debía tener. Al soldar toda la
cremallera a lo largo de toda la circunferencia del anillo se logra tener un giro
sin fin en ambas direcciones.

Al girar el motor, su engranaje ejerce fuerza sobre esta cremallera de manera


que la desplaza en el sentido al que el motor está girando.

ACOPLE DEL ENGRANAJE CON LA CREMALLERA

Fuente: [Elaboración propia] Foto 3.4

44
Este sistema de giro, mediante el motor, no se encuentra en uso en la
actualidad, fueron instalados para ser controlados por el sistema de
control que llevará la cúpula al implementarse este trabajo.

3.2. Telescopios

En el observatorio se encuentran los siguientes telescopios.

3.2.1. Telescopio secundario

El telescopio secundario del observatorio del centro boliviano americano está


dedicado exclusivamente a la observación solar. Es decir, sólo sirve para
observar el Sol.
Es fabricado por la prestigiosa empresa Lunt con gran trayectoria en el rubro
cuyos equipos son de primera calidad, seguridad y durabilidad.

Dentro del área de la astronomía, la observación solar es una de las más


peligrosas debido al riesgo de daño permanente a la vista que existe al
observar el sol por medio de un telescopio.

La marca Lunt ha desarrollado telescopios que eliminan este riesgo llevando la


observación solar a otro nivel para los aficionados.

El telescopio especificado para el observatorio es el LuntLS100THA solar


Telescope Es un telescopio refractor con un filtro interno de Etalon que permite
realizar la observación sin ningún peligro y directamente del ocular.

45
Las especificaciones técnicas más importantes son:

Diámetro de abertura:
100 milímetros

Diámetro exterior:
121 milímetros

Distancia Focal:
800 milímetros F7

Longitud del tubo óptico:


634 milímetros

Peso:
12.2 libras – 5.5 kilogramos (sin accesorios)

LUNT LS1000THA

Fuente: [Celestron, 2013] Foto 3.5

46
No posee montura debido a que se acoplará como telescopio complementario
del telescopio principal

3.2.2. Telescopio principal

El telescopio principal del observatorio del centro boliviano americano es uno de


los más modernos que se encuentran en el mercado a nivel internacional.

Es fabricado por la prestigiosa empresa Celestron con gran trayectoria en el


rubro cuyos equipos son de primera calidad y durabilidad.

El telescopio especificado para el Centro Boliviano Americano es el Celestron


CGE Pro HD 1400.

Es un telescopio reflector de tipo Cassegrain que utiliza una lente correctora


Schmidth para la reducción de la aberración óptica esférica.

Además se ha adquirido de manera conjunta un filtro especial para poder


observar el Sol. De manera que se adjuntará al telescopio secundario mediante
un sistema de planchas y ambos funcionarán simultáneamente para la
observación del Sol.

Es el telescopio más moderno de Bolivia y el tamaño y la calidad de la óptica lo


convierten en un telescopio de estudio de cielo ideal para observatorios
astronómicos.

47
Las especificaciones técnicas más importantes son:

Diámetro de abertura:
14 pulgadas – 356 milímetros

Diámetro exterior:
400 milímetros

Distancia Focal:
3910 milímetros F11

Aumento máximo efectivo: 840x

Aumento mínimo efectivo:


51x

Resolución:
.33° de arco

Longitud del tubo óptico:


31 pulgadas – 79 centímetros

Peso:
243 libras – 110 kilogramos
(Sin accesorios)

48
A continuación una fotografía del telescopio principal.

CELESTRON CGE PRO 14000 HD

Fuente: [Celestron, 2013] Foto 3.6

De fábrica viene con su propia montura de fabricación Alemana llamada


Celestron CGE PRO. Es de tipo ecuatorial y está diseñada para soportar y
mover hasta 41 kilogramos de equipos. En la montura se encuentra todo el
sistema electrónico de control, posicionamiento y desplazamiento automático
del tubo óptico

49
Está totalmente computarizada con una base de datos de hasta 40 000 cuerpos
celestes diferentes para observar. Es capaz de ser operada manualmente, de
forma mecánica y automáticamente de forma computarizada.

MONTURA CGE PRO

Fuente: [Celestron, 2013] Foto 3.7

Cuenta con una control para ser operada por un usuario, además varios puertos
de comunicación con dispositivos externos incluyendo una PC (vía puerto
serial) que mediante un software especializado se puede controlar el telescopio.

50
Los motores que permiten su movimiento están equipados con encoders que
entregan su ubicación relativa en todo momento.

3.2.3. Arreglo óptico del observatorio.

Ambos telescopios funcionarán de forma conjunta, es decir, serán empotrados


uno al lado de otro.

La montura CGE PRO soporta a ambos telescopios pero solo de forma que
ambos estén más cerca del eje de rotación. Al poner ambos telescopios uno al
lado del otro, el diámetro de observación se hace más amplio, de manera que
es necesario que la ventana de observación de la cúpula se encuentre bien
centrada para no obstruir la observación a ninguno de estos telescopios.

ARREGLO ÓPTICO

Fuente: [Elaboración propia] Foto 3.8

51
CAPÍTULO IV

4. ANÁLISIS DEL PROBLEMA

A continuación se expone el análisis del problema y las características técnicas


que se deben considerar.

4.1. Visión del proyecto

Al considerar todos los inconvenientes descritos en la Situación Problemática,


es recomendable que el sistema tenga la capacidad de diferentes modos de
operación, de manera que se pueda utilizar incluso cuando el telescopio esté
funcionando de forma manual. Solo así, el observatorio astronómico podrá ser
operado por una sola persona.

Cuando el telescopio se lo está trabajando de forma manual, no entrega los


datos de posición, para esta situación el sistema de movimiento de la cúpula
debería contar con un arreglo electromecánico de accionamiento del motor que
no dependa de los datos entregados por el sistema de control, en este caso
deberá depender del operador del observatorio.

Se establece así que, los elementos electrónicos del sistema de control


controlarán a un arreglo electromecánico que permita el movimiento de la
cúpula, así también este arreglo electromecánico podrá cambiar de modo de
control a aquel que sea controlado de forma exclusiva por el operador del
observatorio. A estos dos modos de operación del movimiento de la cúpula se
los llamarán “Automático” y “Semi-Automático” respectivamente.

Este sistema tendrá ciertas limitaciones que son descritas a continuación:

52
4.2. Alcance del trabajo

La posición del telescopio está entregada por sus propios sensores internos de
posicionamiento. No habrá otra manera de saber hacia dónde se encuentra
apuntando el telescopio.

Para saber la posición de la cúpula, se deberá idear e implementar una manera


fiable, económica y sencilla que nos entregue esta información con la precisión
deseada.

El modo de operación automático se diseñará exclusivamente para este caso


en particular, es decir, para una cúpula de 3.5 m de diámetro, un telescopio
Celestron de 14 pulgadas con una montura Ecuatorial que se puede comunicar
con la PC y un motor universal AC con inversión de giro.

No será posible poder utilizar este sistema de control en otro observatorio


astronómico.

Podría implementarse dentro la programación de este sistema de control la


posibilidad de dejar programadas las características de selección para otro tipo
de montura o cúpula introduciendo sus parámetros iniciales, sin embargo no se
podrá en caso de que sea otra marca del telescopio (Celestron) u otro tipo de
motor, que en este caso se necesitará de un sistema de control totalmente
diferente.

La velocidad de movimiento del motor será una sola. No es necesario hacer


variaciones de velocidad. Probablemente, en caso de que se necesitara tener
un sistema mucho más versátil podría contemplarse la implementación de un
variador de frecuencia que suavice y varíe los movimientos del motor.

53
Ninguna parte de la instalación que se va a realizar contempla la apertura
electromecánica de la ventana de observación, ya que no es necesario porque
se abre una sola vez al iniciar operaciones en el observatorio y se cierra al
finalizar la jornada, de manera que este movimiento seguirá siendo manual,
controlado por el operador del observatorio.

4.3. Definición de los tipos de desplazamiento

El desplazamiento de la cúpula se podrá realizar de tres maneras diferentes.

4.3.1. Desplazamiento manual

Es aquel que se necesita la fuerza humana para desplazar la cúpula. Este tipo
de desplazamiento es el que estaba pensado originalmente para el
funcionamiento normal del observatorio.

Debido a su fabricación en fibra de vidrio y a la altura elevada de 1.7 metros del


suelo resulta imposible que una o dos personas puedan moverla desde adentro.
La solución consiste en que el operario del observatorio salga al exterior del
observatorio para desplazar la cúpula empujándola en la dirección deseada.

4.3.2. Desplazamiento semi-automático

Es aquel que utilizará un sistema electromecánico para accionar el motor y


desplazar la cúpula. Este sistema trabajará mediante un arreglo de elementos
eléctricos para hacer girar el motor en ambos sentidos. El operario simplemente
tendrá que presionar un botón de marcha en sentido horario o un botón de
marcha en sentido anti horario para desplazar la cúpula. En este caso no es
necesario que el operador salga al exterior ya que todo este sistema se
manipulará desde el interior del observatorio y en un lugar accesible al
operador.

54
4.3.3. Desplazamiento automático

Es aquel que no necesita intervención del operador. En este tipo de


desplazamiento el operador simplemente calibrará los parámetros iniciales y de
allí en adelante el desplazamiento será completamente autónomo. Este sistema
trabaja con la ayuda de sensores y mediante comunicación constante con el
telescopio que mediante un sistema de control accionarán los elementos
electromecánicos del modo semi-automático para mover la cúpula. Este
sistema es el motivo de esta tesis.

4.4. Elementos que condicionan del sistema de control

A continuación se presentan los elementos técnicos que condicionan el sistema


de control.

4.4.1. Comunicación del Telescopio con la PC

El telescopio se puede comunicar con la computadora vía puerto RS-232 que


se encuentra disponible en el telescopio. Al establecerse la conexión, el
telescopio se lo puede controlar con la computadora.

La montura CGE Pro está equipada con su propio software de control, el centro
de procesamiento de este software se encuentra en el Hand Control, que es el
dispositivo de mano que se utiliza para dar las órdenes al telescopio.

Este dispositivo tiene un puerto específico para conectar con la PC y se


comunica a una velocidad de 9600 bits/seg. Sin bit de paridad ni de parada.

Los datos se envían en un formato de 16 bits usando ASCII hexadecimal.

55
Al conectar el Hand control del telescopio con la PC se puede enviar comandos
específicos para recibir los datos deseados.

HAND CONTROL

Fuente: [Celestron, 2013] Foto 4.1

El puerto físico que se utiliza para conectar con el hand control es un conector
RJ-9 de cuatro pines, de los cuales se utilizan tres:

Pin 1 – PC Transmit
Pin 3 – Ground
Pin 4 – PC Receive

El Puerto físico que se utiliza para conectar con la PC es un conector DB-9 de 9


pines, de los cuales se utilizan tres:

Pin 3 – PC Transmit
Pin 5 – Ground
Pin 2 – PC Receive

56
A continuación se muestra una figura con los pines que utiliza el hand control
para comunicar:
PINES DE COMUNICACIÓN CON LA PC

Fuente: [Escobar, 2013] Fig. 4.1

La comunicación entre la PC y el Hand Control se basa en la siguiente tabla:

TABLA DE COMUNICACIÓN PC – TELESCOPIO

Fuente: [Elaboración propia] Tabla 4.1

57
Si deseamos que el telescopio nos entregue las coordenadas horizontales a la
cual se encuentra apuntando, se debe enviar con la PC el comando “Z” y el
telescopio responderá con su ubicación en 16 bits hexadecimal por cada
conjunto de coordenada seguido de un numeral al finalizar. “4000, 4000#”.

4.4.2. Control de ubicación de la Cúpula

La Cúpula del Observatorio Astronómico no tiene implementado ningún sistema


de fábrica para saber su ubicación o hacia donde se encuentra abierta la
ventana de observación.

Dentro de todo el diseño de control se tendrá que idear una manera para saber
la ubicación de la cúpula en todo momento.

4.4.3. Precisión del movimiento de la cúpula

La longitud lineal de apertura de la ventana de observación de la Cúpula es de


120 centímetros.

Esta distancia es mucho mayor a la longitud lineal del diámetro del arreglo
óptico que es de 45 centímetros. La distancia de la abertura de la ventana deja
un margen de error medible en grados de la máxima distancia que se puede
desfasar del centro para no perjudicar la observación.

58
A continuación una foto de la ventana de observación:

VENTANA DE OBSERVACIÓN

Fuente: [Elaboración propia] Foto 4.2

Este dato está condicionado por el diámetro de la cúpula, la longitud de la


ventana de observación y el diámetro del arreglo óptico (Telescopios).

En el gráfico se observa el máximo desfase que se puede tener en cada lado de


giro de la cúpula.

59
Conocer este dato es muy importante porque la precisión del sistema de control
se tendrá que basar como máximo en este ángulo de desfase.

DESFASE POR LADO. VISTA SUPERIOR

Fuente: [Elaboración propia] Fig. 4.2

60
Al superponer los gráficos se puede obtener este ángulo máximo de desfase y
se observa que llega hasta los 23°.

RESULTADO DE LA SUPERPOSICIÓN

Fuente: [Elaboración propia] Fig. 4.3

Por ejemplo:

Si el telescopio se encuentra observando a cierto astro y la cúpula se encuentra


apuntando en su centro de la ventana a este mismo astro, se tienen 23° de
espacio por lado para observar antes de que el espejo sea obstruido
parcialmente y se comprometa la observación.

61
CAPÍTULO V

5. DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL

Se presentan las características de diseño del sistema de control.

5.1. Caracterización del sistema de control

El sistema de control se lo hará por medio de un PLC el cual recibirá los datos
entregados por el telescopio y los sensores de la cúpula, los analizará, calculará
y luego enviará la señal de accionamiento en el sentido de giro correcto y la
cantidad de tiempo o distancia que deberá moverse a los elementos
electromecánicos que se encargarán de alimentar al motor de desplazamiento
de la cúpula.

5.2. Solución al problema de la ubicación de la cúpula.

La solución que debía darse a este problema tenía que ser económica, sencilla
y precisa.

Desde un principio se concibió que lo más conveniente, en vez de usar un


encoder, era usar algún elemento metálico que interactúe con un sensor que
mida sus características.

La precisión constituía el mayor reto y es por eso que se decide construir unos
marcadores de ubicación.

62
5.2.1. Marcadores de ubicación

Para conocer la ubicación de la cúpula la solución fue de instalar marcadores


metálicos alrededor de la cúpula y que, mediante sensores inductivos, informen
de la posición de la cúpula.

MARCADOR DE POSICIÓN

Fuente: [Escobar, 2013] Fig. 5.1

Para este fin se diseñó un sencillo sistema de pernos que se introducirían en


dos tuercas pegadas entre sí, de manera que sean graduables en altura para
hacer los ajustes correspondientes y ubicarlos a lo largo de toda la
circunferencia de la cúpula.

5.2.2. Precisión del sistema de control

Para poder manejar mejor los datos se colocarán 60 de estos marcadores.


Los 60 pernos que se instalarán en la circunferencia de la cúpula están
distanciados cada 6°.

63
Esto significa que la cúpula tendrá una precisión de movimiento de 6° y, como
se explicó en la parte de precisión del movimiento de la cúpula, es más que
suficiente para los 23° de precisión que requiere la observación.

5.3. Requerimiento de equipos

Se exponen los datos de requerimientos de equipos para implementar el


sistema de control.

5.3.1. Del arreglo electromecánico

Se exponen los elementos del arreglo electromecánico que se necesitarán.

5.3.1.1. Contactores

Será necesaria la instalación de dos contactares.

CONTACTOR ABB

Fuente: [Elaboración propia] Foto. 5.1

64
Cada uno de ellos accionará el movimiento del motor en ambos sentidos.

Los contactores que se van a utilizar son de tipo trifásico marca ABB. Cada uno
de ellos deberá contar con sus auxiliares normalmente abierto y cerrado.

5.3.1.2. Elementos de Interacción

Para elaborar el tablero de control se deberán adquirir los elementos que nos
permitan interactuar con el operador. Para ello se necesitarán:

a) Pulsadores

Para poder indicar en qué sentido se debe mover la cúpula serán necesarios
dos pulsadores, se los llamarán “pulsadores de marcha”.

Para detener el movimiento se necesitará de otro pulsador denominado


“pulsador de parada”.

Estos pulsadores deben ser claramente identificados, es por eso no deberán


tener el mismo color.

b) Botones

En caso de emergencia o de un funcionamiento indebido del sistema se deberá


implementar un botón de parada de emergencia.

Este botón sólo se podrá liberar al ser nuevamente presionado o liberado.


Debido a su naturaleza deberá ser de fácil reconocimiento.

65
Se recomienda utilizar el botón de parada de emergencia de Siemens, que se
libera al girar la perilla.

c) Perilla de selección

Para seleccionar el modo de control del desplazamiento de la cúpula se deberá


adquirir una perilla de selección de dos vías.

Esta perilla permitirá alternar ente modo automático y modo semi-automático.

ELEMENTOS DE INTERACCIÓN

Fuente: [Elaboración propia] Foto. 5.2

66
5.3.2. Del sistema de control

Se exponen los elementos del sistema de control que se necesitarán.

5.3.2.1. PLC

El elemento que recibirá las señales de entrada, realizará los cálculos y enviará
las señales de salida será un PLC.

El PLC que se va a utilizar es de marca Siemens modelo S7 1200 equipado con


un CPU modelo 1214. La alimentación es de 220 Volts de corriente alternada, el
control de los sensores se hace mediante su propia fuente de 24 Volts de
corriente directa y la salida es de tipo Relé.

La línea S7 1200 de PLC de Siemens tiene la característica frente a otros PLC


que está diseñado de forma modular y compacta. Es idónea para dar
soluciones completas a todos los sistemas de automatización.

El CPU 1212 está equipado con 8 entradas digitales, 2 analógicas y 6 salidas


digitales integradas. También cuenta con una interfaz Ethernet, contador,
controlador PID elemental, entradas de alarma y reloj de tiempo real.

Tiene una memoria interna de 25 megabytes y su programación se realiza en


lenguaje escalera.

Sus dimensiones son: 10 centímetros de largo x 9 centímetros de alto x 7.5


centímetros de profundidad.

67
5.3.2.2. Módulo de Comunicación

Para poder comunicarse con el telescopio es necesario adicionar un módulo de


comunicación compatible con el PLC.Este módulo se llama CM 1241 RS232 y
se acopla al PLC por medio de un
puerto RS232 que viene integrado en el mismo.

Permite un intercambio de datos en serie, rápido y eficiente a través de un


enlace punto a punto.

S7 1200 CPU 1214 CON CM1241

Fuente: [Prossap, 2013] Foto. 5.3

68
5.3.2.3. Sensores

Para poder leer los marcadores de posición diseñados para obtener la posición
de la cúpula, es necesario adquirir sensores inductivos.

Estarán colocados en una posición fija de manera que cuando la cúpula


empiece a desplazarse podrán sentir cuando un marcador metálico pase debajo
de ellos. Los sensores recomendados son de marca OMRON modelo E2A-
M12KN08WPB1.

Estos sensores ya vienen cableados de fábrica y llegan a tener un nivel de


sensibilidad de hasta 8 milímetros.

Están fabricados de acero para protegerlos de impactos bajo la norma IP67 e


IP69K. Pueden trabajar en ambientes húmedos.

SENSOR INDUCTIVO OMRON TIPO E2A - M12

Fuente: [Elaboración propia] Foto. 5.4

69
5.3.2.4. Fuente de alimentación

Para poder alimentar los sensores y las entradas que llevará el PLC se deberá
añadir una fuente de 24 Volts de corriente directa que alivie así la alimentación
provista por el PLC.

FUENTE SITOP

Fuente: [Prossap, 2013] Foto. 5.5

Esta fuente es la Siemens SITOP de Siemens modelo 6EP1332.


Tiene una alimentación de 110/220 Volts de corriente alternada y su salida es
de 24 volts de corriente directa a 2.5 Amperes o 60 Watts de potencia.
70
Sus dimensiones son:
5.5 centímetros de largo
9 centímetros de alto
7.2 centímetros de profundidad.
Tiene un peso de 250 gramos.

5.3.3. De protección eléctrica

Para salvaguardar la instalación eléctrica y los equipos de todo el sistema de


control se deberán tomar las precauciones de instalación de diversos elementos
de protección eléctrica.

Estos elementos son:

5.3.3.1. Disyuntores Termo magnéticos

Los disyuntores termo magnéticos actúan abriendo el circuito en caso de


sobrecarga de tensión o exceso de corriente.

Para proteger el sistema de control se deberá instalar un disyuntor principal que


alimente a dos secundarios. Estos dos alimentarán a su vez a cada modo de
control que se selecciona por medio de la perilla.

Los termomagnéticos serán de marca ABB de 10 y 6 amperios


respectivamente.

71
5.3.3.2. Guarda motor

Es un elemento de protección que abre el circuito en caso de una diferencia de


tensión entre las fases de alimentación de un motor. Además tienen la
capacidad de establecer el valor de corriente máxima permitida dentro del rango
específico de cada guarda motor.

Debido a que en este caso es un motor monofásico, la protección se realizará


con un guarda motor cuyos terminales estarán puenteados entre sí.
El guarda motor será de marca ABB modelo MS116 que varía entre 2.5 y 6
amperios.

5.3.3.3. Fusibles

Son elementos de protección que se destruyen en caso de un exceso de


corriente. Son mayormente utilizados en electrónica, debido a que en ésta área
se trabaja con niveles de corriente muchos menores que en el área de potencia
donde el fusible resulta ser más conveniente.

Para proteger la electrónica se utilizarán fusibles de baja corriente.

Para proteger la Fuente y el PLC se utilizarán dos fusibles de 5 amperios.

72
A continuación se muestran los elementos de protección eléctrica que se
utilizarán en este trabajo.

ELEMENTOS DE PROTECCIÓN ELÉCTRICA

Fuente: [Elaboración propia] Foto. 5.6

5.3.4. De ensamblado y conexiones

Se exponen los requerimientos de ensamblado y conexiones.

5.3.4.1. Tableros y Cajas

Se necesitará un tablero eléctrico con la normativa IP51 que albergará a todos


los componentes electrónicos y actuadores.

Este tablero deberá tener las dimensiones adecuadas para ensamblarlo en el


reducido espacio que se tiene en el Observatorio Astronómico.

73
Las dimensiones especificadas por parte del Centro boliviano Americano son de
30 centímetros X 30 centímetros X 20 centímetros.

Se necesitará también de una caja metálica para ensamblar los elementos de


interacción con el operador del observatorio.

Esta caja debe tener las dimensiones necesarias para que quepan los
elementos de interacción antes mencionados además de poder implementar
Leds para informar al usuario del estado y en caso de fallas.

TABLERO ELÉCTRICO Y CAJA METÁLICA

Fuente: [Elaboración propia] Foto. 5.7

Las dimensiones especificadas por parte del Centro boliviano Americano son de
20 cm X 20 cm X 15 cm.

74
5.3.4.2. Pernos y tuercas

Se necesitarán 65 pernos y 130 tuercas para construir el ensamblado de los


marcadores de posición de la cúpula.

5.3.4.3. Cables

Toda la instalación eléctrica y electrónica se realizará con cable multifilar de


cobre. Se trabajará con tres dimensiones de cables de 1mm para la electrónica,
cable de 1.5 mm para el control de los actuadores y cable de 2.5 mm para
alimentar el motor. Los colores de los cables seguirán la norma internacional
de:

Azul o Celeste para Neutro


Verde y/o Amarillo para Tierra

Los cables color rojo, negro y blanco marcarán la diferencia entre la


alimentación de la electrónica y la potencia.

Todos los cables estarán prensados con su terminal, para afirmar la conexión
eléctrica.

5.3.4.4. Elementos Varios

Se necesitarán todos los elementos para organizar y agrupar cables, tales como
cinturoncillos, spaghetti, canaletas, cable canal, etc.

Además de otros elementos para nombrar cables, también pegamento


cementado para la colocación de los pernos, riel Din para ensamblar los

75
elementos al tablero, cinta aislante y otros elementos más necesarios para la
instalación eléctrica de todo el sistema de control y electromecánico.

5.4. Diseño del desplazamiento semi-automático

Se exponen las características del desplazamiento semi-automático.

5.4.1. Condiciones previas al diseño

Se tienen en claro tres condiciones elementales que debe tener todo el


funcionamiento del sistema de control para garantizar la seguridad del
operador y del motor que mueve la cúpula.

5.4.1.1. Primera Condición

Cuando el operador seleccione un sentido de giro, debe quedar inhabilitado el


otro pulsador en caso de que sea presionado ya que esto provocaría un
cortocircuito en el motor.

5.4.1.2. Segunda Condición

El motor se debe detener antes de que pueda girar al otro sentido. Esto para
evitar sobrecarga de corriente al motor.

76
5.4.1.3. Tercera Condición

Se debe pulsar solo una vez y que el motor se quede trabajando, de manera
que el operador no tenga que mantener presionando el pulsador para que
trabaje el motor.

5.4.2. Solución del diseño

El arreglo de contactores corresponde a un diseño de inversión de giro de motor


previo paro, considerando proteger el motor y el circuito ante error de usuario
de presionar ambos pulsadores de marcha simultáneamente.

Esto se logra mediante la correcta combinación de los auxiliares de los


contactores. Mientras esté trabajando la bobina 1, la bobina 2 no podrá
activarse nunca, debido a que el auxiliar normalmente cerrado de la Bobina 1 se
encuentra abierto antes de alimentar el funcionamiento de la bobina 2.

También se considera el botón de parada de emergencia que inhabilite todo el


sistema en caso de ser presionado.

77
El diseño final de modo semiautomático responde al siguiente diagrama unifilar:

DIAGRAMA UNIFILAR DEL DESPLAZAMIENTO SEMI-AUTOMÁTICO

Fuente: [Elaboración propia] Fig. 5.2

78
5.5. Comunicación entre los elementos del sistema
de control
Se definen los tipos de comunicación que debe presentar el sistema de control.

5.5.1. Comunicación de la PC con PLC

EL PLC Siemens tiene una interfaz para comunicarse con la computadora.


Viene con su propio software llamado Tia Portal V11.

La programación se realiza mediante este software, y para poder operar al PLC


es necesario que previamente se haya diseñado y cargado un programa
concreto.

Para poder operar al PLC se necesita diseñar un panel de visualización en HMI


que es una interfaz gráfica diseñada por el ingeniero para poder relacionar el
funcionamiento del PLC con las variables y salidas que fueron programadas.

El Puerto físico que se utiliza para conectar con la PC es un cable de red con un
conector RJ-45 en ambos lados.

5.5.2. Comunicación del PLC con el Telescopio

La comunicación se realizará exclusivamente con el PLC mediante el módulo


de comunicación RS232 instalado en el PLC.

Los comandos que se pueden enviar con la PC se programarán en el PLC para


establecer la comunicación entre ambos y manejar los datos dentro del PLC
para poder mover la cúpula del Observatorio.

79
5.5.3. Comunicación de la Cúpula con el PLC

La comunicación de la cúpula con el PLC se realizará mediante dos sensores


inductivos para conocer la ubicación de la cúpula.

Uno de ellos se encargará de medir cada uno de los 60 pasos que tiene toda la
circunferencia y el otro se encargará de medir solamente uno de ellos cuando la
cúpula haya llegado a la posición denominada “home” que coincidirá con el
Norte geográfico o dirección 0°.

5.6. Datos entregados por el Hand Control

El Hand Control entrega las coordenadas en arreglos de 16 bits por datos. Es


decir, cada dato viene dado con 1 byte en Hexadecimal.
El número más pequeño entregado es el “0000” y el más alto el “FFFE”.

Esto nos da una equivalencia de 65 536 unidades en 360° o una precisión de


182 unidades por cada grado.

Las coordenadas se solicitan mediante el comando “Z” y el Hand Control


responderá con las coordenadas horizontales. Estas coordenadas
corresponden en realidad a cada uno de los encoders ubicados en los motores
de Ascención Recta y de Declinación de la montura respectivamente, esto hace
que estas coordenadas sean relativas al telescopio.

A este arreglo de bits se debe dividir en Altura y Azimut y guardar esos números
en hexadecimal a dos espacios de memoria del PLC respectivamente.

80
5.7. Obtención del punto al que debe dirigirse la
cúpula.

Para saber hacia dónde se encuentra observando el telescopio se debe obtener


el dato de Azimuth, que es uno de los dos componentes de las coordenadas
horizontales, y a esa dirección dirigir la cúpula.

El telescopio nos entrega este dato pero debido a que la montura es de tipo
ecuatorial estos datos están expresados con una inclinación de 17°
correspondiente a la latitud geográfica de Santa Cruz de la Sierra.

En este caso, se puede decir, que los datos de las coordenadas horizontales
entregadas por el Hand Control no nos van a proporcionar la información que
necesitamos. Para este caso se debe hacer una serie de pasos que nos
permitan llegar al dato deseado.

5.7.1. Conversión de datos a grados

A estos datos entregados por el hand control se deberán convertir a decimal


mediante una función propia del PLC.

Luego cada uno de ellos se deberá dividir entre 182 para obtener su
equivalencia en grados.

Se debió realizar un ajuste de estos datos para que puedan ser introducidos a
los cálculos de trigonometría esférica.

81
Al dato de altura se ajustó:

Ecuación 5.1

Ecuación 5.2

Al dato de azimut se ajustó:

Ecuación 5.3

Ecuación 5.4

En este punto ya conseguimos por separado el dato de Altura y el dato de


Azimut. Ambos relativos al telescopio.

5.7.2. Transporte de sistema de coordenadas

A estos dos componentes de Altura y Azimut relativas se deberán convertir


mediante trigonometría esférica para obtener su equivalencia en las
coordenadas horizontales reales.

El dato entregado por el telescopio corresponde a un sistema de coordenadas


horizontal inclinado a la latitud.

Para poder transportarlo a nuestro sistema de coordenadas horizontal se debe


transformar a un sistema “auxiliar” que en este caso se elige el sistema de
coordenadas ecuatorial horario.

82
Se lo realiza utilizando las siguientes relaciones trigonometría esférica:

Donde:
δ: Declinación
H: Ángulo Horario
ϕ: Latitud
h: altura
A: Azimut

Ecuación 5.5

Ecuación 5.6

Debido a que este sistema de coordenadas se presume que está en el ecuador,


por lo tanto el dato de latitud es cero (ϕ = 0°). Las relaciones trigonométricas
quedarían reducidas a:

Ecuación 5.7

Ecuación 5.8

Respetando las siguientes condiciones:

Ecuación 5.9

Ecuación 5.10

83
Luego de obtener las coordenadas ecuatoriales horarias se debe convertir al
sistema de coordenadas horizontal correcto.

En este punto se deberá usar como dato la latitud geográfica del lugar de
observación que es Santa Cruz de la Sierra -17°.

La relación de trigonometría esférica utilizada es:

Ecuación 5.11

Ecuación 5.12

Respetando las siguientes condiciones:

Ecuación 5.13

Ecuación 5.14

5.7.3. Determinación del paso final

El dato de azimut se va a dividir entre 6 para dirigir y esa será la posición final
en la cual se encuentra el telescopio guardándose en una variable de nombre
PosTeles.

84
5.8. Determinación del sentido de giro

Al iniciar la operación del modo automático, la cúpula se desplazará a la


posición Home. A partir de allí el sistema esperará a obtener PosTeles y se
dirigirá por el lado más conveniente a esta ubicación.

El algoritmo que se utiliza para resolver por qué lado es más corto girar es el
siguiente (redactado en pseudocódigo):

Dist = ǀPosCup-PosTelesǀ
DistB = 60 – Dist
Si PosTeles>PosCup
Si DistB>Dist
Mover por Derecha
Sino
Mover por Izquierda
Fin si
Sino
Si DistB>Dist
Mover por Izquierda
Sino
Mover por Derecha
Fin si
Fin si

5.9. Entradas y salidas del sistema de control

Se definen las entradas y salidas que llevará el PLC.

85
5.9.1. Entradas

5.9.1.1. Sensores Inductivos

Los sensores inductivos se asignarán como los primeros parámetros de entrada


para el PLC.

La dirección I0.0 corresponderá al sensor de posición.


La dirección I0.1 corresponderá al sensor de Home.

5.9.1.2. Señal de retroalimentación

Se dispondrán de dos señales de retroalimentación para verificar si los


contactores se encuentran activados o no.

Dentro de los auxiliares normalmente abierto de los contactores se han


alimentado con 24 Volts de corriente directa para cuando se cierren envíen la
señal de que los contactores se encuentran activados.

La dirección I0.2 corresponderá al contactor de giro a la derecha.


La dirección I0.3 corresponderá al contactor de giro a la izquierda.

5.9.1.3. Dato entregado por el Hand Control

El dato de ubicación entregado por el Hand Control llega al módulo de


comunicación CM1241 del PLC. Este dato va a ser totalmente desglosado y
manipulado por el PLC

86
5.9.2. Salidas

Las salidas del PLC son de tipo Relé. Tienen un pin de alimentación y cuando
son activados por el PLC se cierra el Relé y envía la alimentación que se
introdujo a ese pin.

5.9.2.1. A contactores de sentido de giro

Esta salida está alimentada con 220 Volts Corriente Alternada.

La dirección Q0.0 corresponderá al contactor de giro a la derecha.


La dirección Q0.1 corresponderá al contactor de giro a la izquierda.

5.9.2.2. A la alimentación del telescopio

Esta salida está alimentada con 220 Volts Corriente Alternada.

La dirección Q0.3 corresponderá a la alimentación del telescopio.

5.9.2.3. A leds indicadores de estado

Esta salida está alimentada con 24 Volts Corriente Directa.

a) La dirección Q1.0 corresponderá al led de falla de comunicación con el


telescopio.
b) La dirección Q1.1 corresponderá al led de falla en la lógica de
funcionamiento del sistema de control.

87
5.10. Materiales que conformarán el sistema de
control

Los materiales que se prevén van a conformar todo el sistema de control son:

TABLA DE LISTA DE MATERIALES

Cant. Descripción Costo


2 Contactores trifásicos ABB 310
2 Set de Auxiliares NO y NC 177
2 Termo magnético de 6 A 82
1 Termo magnético de 10 A 33
1 Guarda motor trifásico de 5 A. 215
2 Pulsadores de Marcha color verde 152
1 Pulsador de Parada color rojo 76
1 Pulsador de Parada de Emergencia color rojo 172
1 Perilla selectora de dos posiciones 103
2 Sensores Inductivos OMRON 500
1 Módulo de Comunicación CM1241 1 893
1 PLC Siemens S7 1200 CPU 1212 AC/DC/Rly 4 500
1 Fuente Sitop 24 VDC 2.5 Amp. 1 496
1 Porta Fusible con Fusible de 220 V/ 7 Amp 60
1 Tablero metálico 30 cm * 30 cm * 20 cm 300
1 Caja metálica 20 cm * 20 cm * 10 cm 40
1 2 m de riel DIN 31
1 2 m de cable canal ranurado 3cm X 3 cm 31
1 2 m de cable canal ranurado 2 cm X 1.5 cm 25
1 2 m de cable canal con adhesivo 59
65 Pernos con 2 tuercas por cada uno 40
8 Paquete pegamento Poxipol 96

88
20 1 m de Cable monopolar Blanco 2 mm 30
20 1 m de Cable monopolar Azul 2 mm 30
20 1 m de Cable monopolar Negro 2 mm 30
20 1 m de Cable monopolar Verde 2 mm 30
20 1 m de Cable monopolar Rojo 3 mm 40
20 1 m de Cable monopolar Azul 3 mm 40
20 1 m de Cable monopolar Negro 3 mm 40
20 1 m de Cable monopolar Verde 3 mm 40
TOTAL INVERSIÓN en Bolivianos 10
619

Fuente: [Elaboración propia] Tabla. 5.1

5.11. Pruebas

Las pruebas que se deben realizar, son las siguientes.

5.11.1. Comunicación del telescopio con la PC

El telescopio tiene la capacidad de comunicarse con la PC recibiendo


comandos para ejecutar acciones o simplemente entregar información.

Objetivos:

a) Verificar el estado de los puertos de comunicación del telescopio y la PC.

b) Establecer comunicación física entre ambos dispositivos.

c) Enviar y ejecutar comandos de acción y entrega de información al


telescopio.

89
d) Analizar los datos recibidos y las órdenes ejecutadas por el telescopio.

e) Determinar los comandos con que se puede trabajar.

f) Verificar la precisión de los datos entregados.

Procedimiento:

a) Inspeccionar físicamente y verificar que los pines se encuentren en buen


estado tanto de los puertos del telescopio, el cable de comunicación y los
puertos de la PC.

b) Realizar la conexión y encender ambos equipos. Cambiar el modo de


telescopio de manual a PC utilizando el Hand Control. Abrir en la PC el
programa de comunicación serial Putty para enviar y visualizar los datos
recibidos.

c) Enviar el comando de estado mediante la PC, según tabla de


comunicación (Tabla 4.1) y aguardar por la respuesta. Al recibir la respuesta
proceder a enviar los comandos que figuran en la tabla para verificar el
funcionamiento.

d) Registrar los datos recibidos y realizar la verificación de congruencia de


los mismos según el estado en que se encuentra el telescopio en ese mismo
momento. Esta verificación se realiza por cada comando enviado y por cada
dato recibido a la vez.

e) Clasificar los datos que dieron un resultado satisfactorio según la


verificación anterior y establecer cuáles serán los comandos que podrán
utilizarse para el desarrollo de esta tesis.

90
f) Realizar un estudio si la precisión del equipo se encuentra dentro de los
parámetros mínimos especificados en el punto 5.2.2.

5.11.2. Comunicación del PLC con el telescopio

Una vez concluida la prueba de comunicación con la PC, se deben realizar


pruebas de comunicación del PLC con el telescopio ya que esta será la
configuración final de comunicación del sistema de control.

Objetivos:

a) Verificar el estado del puerto de comunicación del PLC.

b) Establecer comunicación física entre ambos dispositivos.

c) Enviar y ejecutar comandos de recepción de información del telescopio.

d) Analizar los datos recibidos por el telescopio.

Procedimiento:

a) Realizar la conexión de funcionamiento correspondiente del PLC.


Realizar la conexión del PLC con el módulo de comunicación RS 232
CM1241. Inspeccionar físicamente y verificar que los pines del módulo de
comunicación se encuentren en buen estado.

b) Realizar la conexión y encender ambos equipos. Cambiar el modo de


telescopio de manual a PC utilizando el Hand Control.

91
c) Mediante el software TIA PORTAL realizar un programa para enviar los
datos de solicitud de información al telescopio y para visualizar los datos
recibidos además de algunos cálculos elementales manejando los datos
recibidos.

d) Registrar los datos recibidos y realizar la verificación de congruencia de


los mismos según el estado en que se encuentra el telescopio en ese mismo
momento. Esta verificación se realiza por cada comando enviado y por cada
dato recibido a la vez.

5.11.3. Movimiento de la cúpula mediante arreglo


electromecánico

Para la realización de esta prueba es necesario implementar el modo semi-


automático pero sin necesidad de que se haya instalado el modo automático
del sistema de control.

Objetivos:

a) Verificar el comportamiento del motor de la cúpula mediante el arreglo


electromecánico.

b) Evaluar el comportamiento del motor al realizar la inversión de giro.

c) Determinar el tiempo que emplea para cumplir un ciclo completo.

d) Determinar el ciclo de trabajo del motor de la cúpula.

e) Verificar el tiempo de arranque y de parada del movimiento de la cúpula.

92
Procedimiento:

a) Diseñar e implementar un prototipo del arreglo electromecánico que


tendrá el sistema de control. Realizar las conexiones con el motor de la cúpula
y proceder a su activación.

b) Una vez en funcionamiento invertir el sentido de giro de la cúpula y


evaluar el comportamiento del motor y el movimiento que se imprime en la
cúpula.

c) Medir el tiempo que emplea el sistema en dar una vuelta completa.

d) Dejar el motor trabajando en cualquiera de los sentidos de giro por un


tiempo determinado y observar su comportamiento. Registrar los datos y
determinar el ciclo de trabajo del motor.

e) Verificar si existe retraso en el movimiento de la cúpula al momento de


activar el comando de giro en el prototipo del arreglo electromecánico. En
caso que hubiera retraso, medir el tiempo para considerarlo en la
programación.

5.11.4. Funcionamiento de los sensores de la cúpula

Luego de ser adquiridos los sensores inductivos se deberá hacer una prueba
rápida de funcionamiento utilizando la fuente SITOP.

Objetivos:

a) Verificar el funcionamiento de los sensores inductivos.

93
b) Instalar los marcadores de posición en la circunferencia de la cúpula

c) Determinar la ubicación óptima para instalar los sensores inductivos.

d) Evaluar la interacción con las marcas de ubicación instaladas en la


circunferencia de la cúpula.

Procedimiento:

a) Realizar la conexión de alimentación de los sensores a la fuente SITOP


de 24 Volts de corriente directa y aproximar un objeto metálico a la cabeza del
sensor para verificar su funcionamiento. Medir con un multímetro la tensión de
salida del sensor al momento de aproximar el objeto metálico.

b) Instalar las marcas de posición en toda la circunferencia de la cúpula.


Medir las distancia para que todas las 60 marcas sean equidistantes entre si.

c) Identificar una posición adecuada para ubicar a los sensores de manera


que se encuentren próximos entre sí y próximos al tablero del sistema de
control. Evaluar el movimiento relativo de la cúpula frente a la posición
determinada. Determinar las distancias de ubicación de los sensores para que
no sean interrumpidos por la cúpula.

d) Posicionar los sensores en la ubicación determinada. Hacer girar la


cúpula en cualquier sentido y verificar que todas las marcas de posición de la
cúpula sean “leídas” por los sensores”. Realizar correcciones si fuera
necesario.

94
5.11.5. Comunicación de la PC con el PLC

Se deben realizar pruebas de comunicación del PLC con la PC ya que se


prevé utilizar la PC como un simulador de HMI con el sistema de control.

Objetivos:

a) Verificar el estado del puerto de comunicación de la PC.

b) Establecer comunicación física entre ambos dispositivos.

c) Enviar y ejecutar comandos de simulación al PLC.

Procedimiento:

a) Realizar la conexión de funcionamiento correspondiente del PLC.


Realizar la conexión del PLC con el puerto serial DB9 de la PC. Inspeccionar
físicamente y verificar que los pines del puerto de comunicación se encuentren
en buen estado.

b) Realizar la conexión y encender ambos equipos. Abrir el software TIA


PORTAL y realizar las configuraciones respectivas para comunicar con el
PLC.

c) Mediante el software enviar comandos de activación y desactivación de


salidas y simular un pequeño programa con las entradas virtuales que ofrece
el software.

95
5.11.6. Programación completada

Una vez concluida la programación se procederá a hacer las simulaciones


respectivas.

Objetivos:

a) Verificar el comportamiento de las salidas.

b) Verificar el comportamiento del software en situaciones poco probables.

c) Verificar el comportamiento del software introduciendo datos erróneos.

Procedimiento:

a) Conectar las entradas del relé del PLC a los 220 volts de la red eléctrica.
Medir con un multímetro las salidas del PLC cuando son activadas mediante el
software.

b) Introducir datos de situaciones poco probables de posicionamiento del


telescopio. Evaluar los datos de salida entregados por el PLC.

c) Introducir información errónea que no corresponde al tipo de datos que


entrega el telescopio y evaluar el comportamiento del programa.

5.11.7. Sistema de control

Una vez concluida toda la programación y el correcto resultado de las pruebas


anteriores se procederá a hacer una prueba final en el Observatorio
Astronómico.

96
Objetivos:

a) Verificar el funcionamiento del modo semi-automático.

b) Verificar el funcionamiento del modo semi-automático frente al error


humano.

c) Verificar el comportamiento del modo automático.

Procedimiento:

a) Seleccionar el modo semi-automático y mover la cúpula en ambos


sentidos. Evaluar el comportamiento.

b) En el modo semi-automático introducir errores en el control de los


botones. Presionar varias veces los botones. Invertir el giro de pronto. Verificar
si podría haber riesgos para el operador, para el motor y/o para el sistema de
control.

c) Seleccionar el modo automático y mover el telescopio. Evaluar el


comportamiento del sistema de control.

5.12. Análisis de Riesgo

Antes de proceder a la implementación del sistema de control es importante


identificar los riegos que existen y la incidencia que podrían tener para
condicionar el resultado final.

97
A continuación, se muestra la tabla del análisis de riesgo realizado:

TABLA DE ANÁLISIS DE RIESGO


N Riesgo Ocurrencia Incidencia Previsión Control Alternativa
°
Fallo en la comunicación Verificar con Hacer una revisión Cambiar la pieza,
1 del Telescopio con la 5% Alta anticipación el periódica al equipo. haciendo valer la
PC. estado del equipo. garantía de fábrica.
Verificar con Hacer las pruebas Re-instalar el
Fallo en la comunicación
2 5% Media anticipación el convenientes con software o cambiar
del PLC con la PC.
estado del equipo. el software. el PLC.
Realizar mediciones Realizar Cambiar el método
Fallo en el sistema de
3 10% Baja de altura en todo el mediciones de marcadores de
marcadores de posición.
anillo de la cúpula. periódicas. posición por otro.
Verificar la Realizar Cambiar el método
Fallo en la comunicación
comunicación con la correctamente la de control de
4 del Telescopio con el 30% Alta
PC programación del ubicación del
PLC.
PLC Telescopio
Fallo en el motor de Respetar el ciclo de Realizar Reemplazar el
5 desplazamiento de la 15% Media trabajo del motor. mantenimiento de motor.
cúpula. prevención.

98
Falta de tiempo en Disponer del Ir cumpliendo los
Incrementar las
6 implementación del 10% Media cronograma de objetivos del
horas de trabajo
sistema de control tiempo cronograma

Fuente: [Elaboración propia] Tabla. 5.2

99
CAPÍTULO VI

6. IMPLEMENTACIÓN DEL SISTEMA DE


CONTROL

En este capítulo se encuentra detallada toda la información sobre la


programación del sistema de control.

6.1. Programación en TIA Portal

La programación se realizó en el software del PLC TIA PORTAL.

6.1.1. Condiciones del Sistema de Control

Las condiciones del sistema de control que fueron definidas anteriormente deben
formar parte elemental de esta programación.

En la programación debe considerarse que al seleccionar un sentido de giro


quede inhabilitado el otro sentido de giro ya que esto provocaría un cortocircuito
en el motor.

Otra característica que debe presentar la programación es que se deba detener


el motor antes de que pueda girar al otro sentido. Esto para evitar sobrecarga de
corriente al motor.

La programación se realiza en lenguaje escalera lógico del PLC y esta parte de


se ha programado en un bloque denominado “Bloque Motor”.

100
Utiliza las siguientes variables de entrada y salida:

TABLA DE VARIABLES 1

Fuente: [Elaboración propia] Tabla. 6.1

101
6.1.1.1. Condiciones de seguridad y de parada

En estos dos segmentos, se establece que el giro en un sentido se realiza solo si


el giro en el otro sentido está inhabilitado.

Dentro de la programación se crean variables de “ArrancadoIzquierda” y


“ArrancadoDerecha” que son las señales de retro alimentación del sistema.

Con ellas se podrá controlar mejor e incluírlas dentro de la rama lógica del
segmento para mayor control.

La programación del bloque es la siguiente:

CONDICIÓN DE GIRO

Fuente: [Elaboración propia] Fig. 6.1

102
Para las condiciones de parada se ha establecido una variable “DelayArranque”
que corresponde a un tiempo de espera que se le da al sistema para que la
retroalimentación haga efecto. Este tiempo de espera es muy corto.

Al activarse “Detener”, automáticamente se resetean las variables auxiliares de


“ArranqueDerecha”, “ArranqueIzquierda” y el valor de “DelayDeArranque” retorna
a cero.

La programación del bloque es la siguiente:

CONDICIÓN DE PARADA

Fuente: [Elaboración propia] Fig. 6.2

103
6.1.1.2. Ajuste del tiempo de delay

Se establece que el tiempo del delay será de un segundo.

La programación del bloque es la siguiente:

AJUSTE DE DELAY

Fuente: [Elaboración propia] Fig. 6.3

104
6.1.1.3. Detención del movimiento por falla

Se establece que cuando se dé la orden de giro, si no se tiene la confirmación de


retroalimentación después del tiemp del delay, entonce se habrá registrado una
falla y el sistema se detendrá.

La programación del bloque es la siguiente:

DETENCIÓN DEL MOVIMIENTO POR FALLA

Fuente: [Elaboración propia] Fig. 6.4

105
6.1.1.4. Aviso de Arrancado

Finalmente en este punto se llega a establecer que cuando el motor esté girando
en un sentido, se encienda el aviso correspondiente al sentido de giro.

La programación del bloque es la siguiente:

AVISO DE ARRANCADO

Fuente: [Elaboración propia] Fig. 6.5

6.1.2. Posición de la cúpula

La posición que tendrá la cúpula estará definida por los sensores inductivos que
medirán la presencia de los marcadores de posición instalados alrededor de la
cúpula.

Cuando la cúpula se encuentre girando hacia la izquierda, los sensores de


posición van a entregar cuántos puntos ha girado la cúpula y por cada señal que
registre se suma en 1 el contador de pasos. Si la cúpula gira a la derecha el
contador restará en 1 el contador de pasos.

106
Sin embargo, cuando la cúpula se encuentre girando y pasa por el sensor de
Home. Se resetean en los siguientes valores:

Si estaba girando a la izquierda, se resetea en cero.


Si estaba girando a la derecha, se resetea en sesenta.

La programación se realizó en un bloque denominado “Posición Cúpula” y las


variables de entrada y salida de este bloque son:

TABLA DE VARIABLES 2

Fuente: [Elaboración propia] Tabla. 6.2

La programación que se realizó en este bloque se centra en un contador


ascendente y descendente que permite sumar y restar los pasos en donde se
encuentra la cúpula del observatorio.

107
La programación del bloque es la siguiente:

UBICACIÓN DE LA CÚPULA

Fuente: [Elaboración propia] Fig. 6.6

6.1.3. Posición del Telescopio

Para saber la ubicación del telescopio es necesario hacer una serie de cálculos
que nos lleven al dato correcto mediante la conversión de coordenadas
astronómicas.

108
Después de obtener el dato del Módulo CM1241 los datos de altura y azimut se
guarda en dos variables denominadas “AltHex” y “AzmHex” que se encuentran
en hexadecimal.

El bloque donde se programó se lo denomina “Posición Telescopio”.

Estas son las variables de entrada y salida:

TABLA DE VARIABLES 3

Fuente: [Elaboración propia] Tabla. 6.3

La programación se realizó en varios pasos que son:


 Conversión de Hexadecimal a Decimal
 Conversión de Decimal a Grados

109
6.1.3.1. Conversión de Hexadecimal a Decimal

El dato original que se encuentra en el formato de “Unsigned Int” se lo debe


convertir a un valor decimal pero de tipo “Real”.

Para ello se utiliza el bloque de “conversión” y se especifica el tipo de dato que


se recibe y el tipo de dato al que se va a convertir.

Se observa que los datos “AltHex” y “AzmHex” son convertidos a decimal y


almacenados en las variables “AltDec” y “AzmDec”

CONVERSIÓN DE ENTERO A DECIMAL

Fuente: [Elaboración propia] Fig. 6.7

110
6.1.3.2. Conversión de Decimal a Grados

Esto se logra dividiendo el valor anteriormente obtenido de “AltDec” y “AzmDec”


entre una constante que es 182.0444 que se ha guardado en la variable “Razón”.

En la imagen podemos ver que se usa el bloque de “División” y los resultados se


almacenan en “AltGrados” y “AzmGrados” que también son de tipo “Real”.

VARIABLES POSICIÓN TELESCOPIO

Fuente: [Elaboración propia] Fig. 6.8

111
6.1.3.3. Ajuste de los ángulos

Para poder realizar la conversión entre sistemas de coordenadas se debe


realizar un ajuste a los ángulos que se obtuvieron en el anterior paso.

Estos ajustes son:

Para Altura

Ecuación 6.1

Ecuación 6.2

Para Azimut

Ecuación 6.3

Ecuación 6.4

Se hace la comparación inicial y luego se sobrescriben las variables “AltGrados”


y “AzmGrados” ya sea sumando, mediante el bloque “Addition”, o restando,
mediante el bloque “Substraction”, según conviene al caso.

Los datos obtenidos se llamarán “AltTeles” y “AzmTeles”.

112
A continuación veremos cómo se realizó el ajuste de ángulos:

AJUSTE DE ÁNGULOS

Fuente: [Elaboración propia] Fig. 6.9

6.1.3.4. Conversión de Grados a Radianes

Debido a que el software Tia Portal solo realiza los cálculos elementales de
trigonometría con el dato en radianes y no en ángulos, se tuvo que realizar la
conversión a los datos de “AltGrados” y “AzmGrados”.

113
También se somete a este proceso el dato de Latitud. Que es el dato de la latitud
geográfica de Santa Cruz de la Sierra que se va a necesitar más adelante para la
conversión entre sistema de coordenadas. Este dato es originalmente de 17° 47’.

Para hacer esta conversión se tuvo que crear la variable “PI” que corresponde a
la constante π y se empieza a usar las variables auxiliares “AuxRadN°” que
serán de mucha ayuda durante todo el cálculo.

Los datos de “Latitud”, “AltTeles” y “AzmTeles” son multiplicados por “PI”,


mediante el bloque de “Multiplication”, y luego divididos entre 180, mediante el
bloque de “Divition”.

Finalmente este nuevo cálculo se lo guardará en las variables “LatitudRad”,


“AltTelRad” y “AzmTelRad”.

CONVERSIÓN DE GRADOS A RADIANES

Fuente: [Elaboración propia] Fig. 6.10

114
6.1.3.5. Cálculo de la Declinación

Luego de obtener los datos en Radianes, es posible iniciar el cálculo de


conversión de coordenadas astronómicas.

Para ello debemos convertir al sistema de coordenadas Ecuatorial Horario, el


primer componente de este sistema de posicionamiento es la declinación y se
obtiene utilizando la siguiente relación:

Ecuación 6.5

Este nuevo dato se lo guardará en la variable “DecRad”.

CÁLCULO DE H 1

Fuente: [Elaboración propia] Fig. 6.11

115
6.1.3.6. Cálculo del Ángulo Horario

El siguiente componente del sistema de coordenadas Ecuatorial Horario es el


Ángulo Horario y se lo calcula utilizando la siguiente relación:

Ecuación 6.6

Luego se procederá a realizar el ajuste:

Ecuación 6.7

Este nuevo dato se lo guardará en la variable “HorRad”.

CÁLCULO DE H 2

Fuente: [Elaboración propia] Fig. 6.12

116
6.1.3.7. Cálculo de la Altura

Luego de haber conseguido los componentes del sistema de coordenadas


Ecuatorial Horario se necesita trasladar estos datos al sistema de coordenadas
definitivo, el Horizontal.

El primero de los dos componentes de este sistema es la Altura, y se la calcula


utilizando la siguiente relación:

Ecuación 6.8

El nuevo dato obtenido se guardará en la variable “AltFinRad” y debido a que es


ya uno de los datos finales se procede a obtener el dato en grados, convirtiendo
nuevamente de radianes a grados.

Al dato definitivo se lo almacenará en la variable “AltFinGrado”

117
A continuación vemos cómo se realiza el cálculo de la altura.

CÁLCULO DE LA ALTURA

Fuente: [Elaboración propia] Fig. 6.13

6.1.3.8. Cálculo del Azimut

Luego de haber conseguido la Altura se debe conseguir el Azimut, que es el


segundo y último componente del sistema de coordenadas Horizontal.

118
La relación que se utilizará es:

Ecuación 6.9

Luego se deberá realizar un ajuste:

Ecuación 6.10

El nuevo dato obtenido se guardará en la variable “AzmFinRad” y debido a que


es ya uno de los datos finales se procede a obtener el dato en grados,
convirtiendo nuevamente de radianes a grados.

El dato definitivo se almacenará en la variable “AzmFinGrado”

De esta manera llegamos a obtener el dato del Azimuth que es el punto al que
debe dirigirse el telescopio finalmente.

Pero este dato sigue siendo inadecuado, ya que al final se debe saber el paso al
que el telescopio deberá dirigirse.

Para ello se deberá realizar primeramente una conversión de estos datos a


entero.

119
A continuación vemos cómo se realiza el cálculo de Azimut:

CÁLULO DE AZIMUT

Fuente: [Elaboración propia] Fig. 6.14

120
6.1.3.9. Conversión de Real a Entero

Luego de haber obtenido los componentes de las coordenadas horizontales, se


procederá a convertirlos a entero para su mejor manejo.

Para ello utilizamos el bloque “Convert” y determinamos el tipo de dato al que


queremos convertir.

Los datos finales que se obtienen se guardarán en las variables de “Altura” y


“Azimut”.

CONVERSIÓN DE REAL A ENTERO

Fuente: [Elaboración propia] Fig. 6.15

6.1.3.10. Obtención del Paso al que debe dirigirse el Telescopio

Al dato de Azimut se dividirá entre 6 para obtener finalmente el Paso al que debe
dirigirse la cúpula del observatorio.

121
A continuación veremos cómo se calcula el paso en que se encuentra:

OBTENCIÓN DEL PASO

Fuente: [Elaboración propia] Fig. 6.16

6.1.4. Sentido de Giro

Para programar el sentido de giro se utilizó un bloque que se denominó “Sentido


Giro”.

En bloque se establecieron las siguientes variables de entrada y salida:

TABLA DE VARIABLES 4

Fuente: [Elaboración propia] Tabla 6.4

122
La programación de este bloque se realizó en tres segmentos:

CÁLCULO DEL SENTIDO DE GIRO

Fuente: [Elaboración propia] Fig. 6.17

Para el cálculo se obtiene la diferencia de posición en valor absoluto y se


procede a calcular una distancia auxiliar denominada “DistB” que es la que nos
ayudará a determinar el sentido de giro.

Luego se aplican condicionantes que determinarán el sentido de giro más corto.

123
A continuación veremos cómo se estableció el sentido de giro:

CONDICIONES DEL SENTIDO DE GIRO

Fuente: [Elaboración propia] Fig. 6.18

124
6.1.5. Unificación de los Bloques

Para programar el sentido de giro se utilizó un bloque madre que fue


denominado “Control Cúpula” y este se encarga de llamar a los demás bloque
para construir todo el proceso del sistema de control.

Dentro de este bloque se ejecutan los segmentos de manera secuencial y se


controla el tiempo de vuelta en la ejecución de los segmentos.

BLOQUE 1 CONTROL CÚPULA

Fuente: [Elaboración propia] Fig. 6.19

125
Se ha programado en cuatro segmentos que se ejecutan cado 100 milisegundos
de manera que el proceso es iterativo y se repetirá siempre.

BLOQUE 2 CONTROL CÚPULA

Fuente: [Elaboración propia] Fig. 6.20

126
6.2. Ensamblado del hardware del sistema de control.

Todo el sistema semi-automático y automático fue ensamblado en dos tableros


que serán empotrados en el observatorio.

Estos dos tableros son:


 Tablero de interacción
 Tablero principal

6.2.1. Tablero de interacción

El tablero de interacción será aquel que permita al operador del observatorio de


seleccionar el modo de movimiento de la cúpula y de controlar el modo semi-
automático.

ELEMENTOS DE INTERACCIÓN

Fuente: [Elaboración propia] Foto. 6.1

127
Después de cablear los pulsadores y botones se realizó el ensamblado en la
caja metálica.

ARMADO TABLERO DE INTERACCIÓN

Fuente: [Elaboración propia] Foto. 6.2

Todos los elementos de este tablero se encuentran conectados a la red de


aterramiento eléctrico.

La instalación se la realizó con conectores que permiten su fácil desconexión


para las pruebas respectivas.

El tablero final al que van a pertenecer estos elementos será de mayor tamaño y
se equipará junto con los leds de aviso.

128
6.2.2. Tablero principal

El tablero principal albergará a todos los componentes electrónicos y


electromecánicos que harán posible el funcionamiento del sistema de control.

ARMADO TABLERO PRINCIPAL

Fuente: [Elaboración propia] Foto. 6.3

129
Este tablero consta con las protecciones tipo IP67 y fue implementado en dos
niveles.

En nivel superior se implementó todos los elementos actuadores que componen


al modo semi automático. Aquí se encuentran los contactores, el guarda motor y
sus elementos de protección de este modo.

En el nivel inferior se ensamblaron los elementos electrónicos y de protección.


Aquí se encuentran el PLC, el módulo de comunicación CM1241 y la fuente
SITOP.

TABLERO PRINCIPAL CONCLUÍDO

Fuente: [Elaboración propia] Foto. 6.4

130
6.2.3. Diagrama Unifilar del ensamblado final

Se realizó el diagrama unifilar del diseño final que se encuentra implementado.

A cada modo se protegió con su respectivo disyuntor termomagnético, el motor


está condicionado por el pulsador de parada de emergencia y todo el sistema de
control habilitado por un disyuntor principal.

Para mayor seguridad, todo el diseño contempla la protección a un sistema de


aterramiento.

131
A continuación veremos el diagrama unifilar de todo el sistema de control:

DIAGRAMA UNIFILAR DEL SISTEMA DE CONTROL

Fuente: [Elaboración propia] FIG. 6.21

132
6.3. Resultado de las pruebas

La realización de las pruebas constituyó en una parte vital para poder corregir
errores y así, sistemáticamente, lograr implementar correctamente el sistema de
control.

6.3.1. Comunicación del telescopio con la PC

a) Verificar el estado de los puertos de comunicación del telescopio y la


PC.

Se inspeccionaron físicamente los puertos verificando que en ambos casos se


encontraban en buen estado.

b) Establecer comunicación física entre ambos dispositivos.

Se realizó la conexión y encendieron ambos equipos cambiando el modo de


telescopio a manual. En la PC se abrió el software Putty para enviar y recibir
datos con el telescopio.

c) Enviar y ejecutar comandos de acción y entrega de información al


telescopio.

1. Inicialmente se envió el comando “L” que corresponde a la pregunta “Is


goto in progress?” Obteniendo como respuesta siempre 0.

2. Luego se intentó con el comando “J” que corresponde a la pregunta “Is


alignment complete?” obteniendo como respuesta siempre 1
.

133
3. Se envió el comando “Z” que corresponde a la solicitud de entregar
coordenadas horizontales, obteniendo una respuesta que corresponde al
formato que especifica la tabla.

4. Se envió el comando “E” que corresponde a la solicitud de entregar


coordenadas absolutas, obteniendo una respuesta que corresponde al formato
que especifica en la tabla.

5. Se enviaron los datos de dirigirse a coordenadas siguiendo el formato que


especifica en la tabla y el telescopio respondió cambiando de posición.

d) Analizar los datos recibidos y las órdenes ejecutadas por el


telescopio.

1. En ciertas ocasiones se debió tener como respuesta “1”, de manera que


esta información no es confiable para poder considerarlo dentro de la
programación del sistema de control.

2. En ciertas ocasiones se debió tener como respuesta “0”, de manera que


esta información no es confiable para poder considerarlo dentro de la
programación del sistema de control.

3. Los datos obtenidos en este comando sí son coherentes, de maneta que


esta información es muy confiable para considerarlo dentro de la programación
del sistema de control.

4. Los datos obtenidos en este comando no son coherentes, de maneta que


esta información no es muy confiable para considerarlo dentro de la
programación del sistema de control.

134
5. El telescopio se dirigió a la dirección especificada exitosamente, de
manera que este comando es confiable para considerarlo dentro de la
programación del sistema de control.

e) Determinar los comandos con que se puede trabajar.

La información satisfactoria recibida corresponde de la siguiente manera:

 Comando “Z”, de solicitud de coordenadas horizontales.


 Comando “datos”, de ordenar al telescopio dirigirse a una posición
específica

Ambos comandos pueden utilizarse en la implementación del sistema de control


pero se determina que se utilizará solo el comando “Z” ya que el fin de este
trabajo no consiste en desplazar el telescopio sino, conocer la ubicación del
mismo para desplazar la cúpula en esa dirección.

f) Verificar la precisión de los datos entregados.

Se realizó un análisis de la precisión de este dato y responde de la siguiente


manera:

Divide la circunferencia en un número hexadecimal de cuatro dígitos de manera


que los 360 grados tienen una equivalencia en el decimal de 16 4 unidades, es
decir, 65 536, quedando aproximadamente 182 unidades por cada grado.

La precisión equivale a 0.005 grados o 18 segundos de arco. Muy superior a los


6 grados de precisión explicados en el punto 5.2.2.

135
A continuación una fotografía de la respuesta del telescopio entregando sus
coordenadas horizontales:

PRUEBA DE COMUNICACIÓN CON LA PC

Fuente: [Elaboración propia] Foto. 6.5

Resultados de la prueba de Comunicación del telescopio con la PC

Se logró exitosamente establecer comunicación entre los dispositivos y


determinar el comando principal que se va a utilizar en la programación del
sistema de control.

Además se verificó que la información entregada por el telescopio es fiable y


precisa; muy por encima de los requerimientos del sistema de control.

136
6.3.2. Comunicación del PLC con el telescopio

Utilizando el módulo de comunicación CM1241 se debe establecer la


comunicación entre el PLC y el Telescopio ya que esta será la configuración
final del sistema de control

a) Verificar el estado del puerto de comunicación del PLC.

Se inspeccionaron físicamente los puertos verificando que en ambos casos se


encontraban en buen estado. Se realizó la conexión de módulo de
comunicación CM1242 con el PLC.

b) Establecer comunicación física entre ambos dispositivos.

Se realizó la conexión y encendieron ambos equipos cambiando el modo de


telescopio a manual.

c) Enviar y ejecutar comandos de recepción de información del


telescopio.

Mediante el software TIA PORTAL se realizó un programa itinerante que envía


la solicitud de información al telescopio y que guarda la respuesta del en un
arreglo de datos al que se puede acceder para visualizarlo además de realizar
un pequeño cálculo con estos datos obtenidos.

Se logra enviar y recibir información del PLC al telescopio los datos fueron
calculados exitosamente.

137
d) Analizar los datos recibidos por el telescopio.

Se almacenaron los datos recibidos de manera que se verificó la congruencia


de los mismos concluyendo la prueba como satisfactoria.

Resultados de la prueba de comunicación del PLC con el telescopio.

Se logró exitosamente establecer comunicación entre los dispositivos y lograr


que los datos entregados por el telescopio sean manejados confiablemente por
el PLC.

6.3.3. Movimiento de la cúpula mediante arreglo


electromecánico

Para realizar esta prueba fue necesario implementar el modo semi-automático


del sistema de control.

a) Verificar el comportamiento del motor de la cúpula mediante el


arreglo electromecánico.

Se implementó un prototipo del arreglo electromecánico que tendrá el sistema


de control y se realizaron las conexiones con el motor de la cúpula para
proceder a su activación.

b) Evaluar el comportamiento del motor al realizar la inversión de giro.

Se hizo funcionar el motor y se procedió a invertir el sentido de giro de la


cúpula.

138
Se evaluó el comportamiento del motor y el movimiento que se imprimió en la
cúpula dando como resultado que los más conveniente es detener el motor
antes de proceder a su inversión de giro.

PROTOTIPO DE PRUEBA

Fuente: [Elaboración propia] Foto. 6.6

c) Determinar el tiempo que emplea para cumplir un ciclo completo.

Se midió el tiempo que demora en dar una vuelta completa.

El tiempo promedio medido fue de 44 ±1 segundos.

d) Determinar el ciclo de trabajo del motor de la cúpula.

Se dejó el motor trabajando por un tiempo determinado y se midió el aumento


de temperatura en función del tiempo. De acuerdo al manual, el motor se
detiene automáticamente mediante una protección térmica al exceder una
temperatura aproximada de 70° Celsius.

139
Se registra que debido al esfuerzo que realiza el motor se sobrecalienta
rápidamente llegando a los 70 grados fácilmente en 5 minutos.

A esta medición hay que considerar la temperatura ambiente de 31 grados


Celsius y, el hecho determinante que, el motor se encontraba expuesto a la luz
solar ya que está ubicado en la parte sur oeste de la cúpula recibiendo
directamente calor del Sol del mediodía.

Pese a que se encuentra protegido por una caja plástica con ranuras para
ventilación, el motor no tiene manera de refrigerarse, haciéndolo muy sensible a
la subida de temperatura por el clima y por el uso.

UBICACIÓN DEL MOTOR

Fuente: [Elaboración propia] Foto. 6.7

140
Debido a que se debe considerar la temperatura ambiente, esta prueba no pudo
ser tabulada ya que requería de varios escenarios diferentes para obtener
resultados concretos, por lo tanto, se limita a concluir que el ciclo de trabajo del
motor no debe ser superior a 5 minutos, tiempo más que suficiente para el
sistema de control ya que se midió que el sistema hace una vuelta completa en
un promedio de 44 segundos.

f) Verificar el tiempo de arranque y de parada del movimiento de la


cúpula.

Se verificó si existe una diferencia significativa de tiempo entre presionar el


botón de giro y observar el movimiento de la cúpula en ambos sentidos.

También se verificó si existe una diferencia significativa de tiempo entre


presionar el botón de parada y observar el paro de movimiento de la cúpula.

Los resultados tanto como para arranque y paro fueron casi instantáneos,
descartando este factor para la programación del sistema de control.

Resultados de la prueba de movimiento de la cúpula mediante arreglo


electromecánico

Se logró exitosamente desplazar la cúpula con el prototipo del arreglo


electromecánico que llevará el sistema de control.

Se determinó que el arreglo deberá tener la configuración de “inversión de giro


previo paro” que es el más adecuado para el motor.

Se midió el tiempo que emplea la cúpula en dar una revolución y se confirmó


que no será problema con el ciclo de trabajo medido para el motor.

141
Se descartó la posibilidad de retraso entre la señal de arranque y la realización
del movimiento por parte de la cúpula, así mismo con la señal de paro y la
detención de la cúpula.

6.3.4. Funcionamiento de los sensores de la cúpula

Se pudo ajustar con buenos resultados la altura de los marcadores y se verificó


que al girar la cúpula, el sensor no pierde ningún paso.

Se realizó la prueba de funcionamiento de los sensores inductivos utilizando la


fuente SITOP.

a) Verificar el funcionamiento de los sensores inductivos.

Se realizó la conexión de alimentación de los sensores a la fuente SITOP de 24


Volts de corriente directa y se aproximó un objeto metálico a la cabeza del
sensor verificando que funciona correctamente.

Se midió la salida con un multímetro y el resultado fue 24 voltios de corriente


directa.

b) Instalar las marcas de posición en toda la circunferencia de la cúpula.

Se determinó que la distancia que deben tener los marcadores entre sí es de 20


centímetros y se realizó la instalación de los marcadores de posición en la
circunferencia de la cúpula.

142
A continuación una fotografía de la elaboración de los marcadores de posición:

MARCADORES DE POSICIÓN

Fuente: [Elaboración propia] Foto. 6.8

c) Determinar la ubicación óptima para instalar los sensores inductivos.

Se identificó una posición adecuada para ubicar a los sensores ubicándose


próximos entre sí y próximos al tablero del sistema de control.

Haciendo girar la cúpula, se evaluó el movimiento relativo de la cúpula frente a


la posición de los sensores y se hicieron las correcciones necesarias para que
no colisionen, ni rocen con ninguna parte de la cúpula.

143
A continuación dos fotografías que muestran la ubicación de los sensores y de
la prueba con los marcadores de posición:

PRUEBA DE MARCADORES DE POSICIÓN

Fuente: [Elaboración propia] Foto. 6.10

d) Evaluar la interacción con las marcas de ubicación instaladas en la


circunferencia de la cúpula.

Haciendo girar la cúpula, se evaluó el movimiento relativo de las marcas de


ubicación con los sensores y se pudo evidenciar que pese a corregir la altura de
los marcadores en algunos casos se “perdía un paso”, es decir, no eran
reconocidos por los sensores.

Esto se debe al movimiento relativo que tiene la cúpula con los sensores de
manera que desplaza ligeramente los marcadores alejándolos del sensor. Otro
factor que influye es la velocidad de giro que tiene la cúpula y en algunas
ocasiones pasa muy rápido como para que el sistema lo identifique como un
pulso.

La solución a este inconveniente consistía en conseguir alinear correctamente


los marcadores con los sensores, considerando que la cúpula los desplaza
144
aleatoriamente, y en dar más tiempo de exposición al sensor para que el
sistema lo identifique como un pulso. Por lo tanto, se concluye que la cabeza de
los marcadores de posición deben ser más amplias para que, con una sola
medida, se solucionen ambos inconvenientes.

SOLUCIÓN A LOS MARCADORES DE POSICÓN

Fuente: [Elaboración propia] Foto. 6.11

De esta manera se instala en la cabeza de los marcadores de posición unas


arandelas metálicas aumentando al doble del diámetro que tenían originalmente
los marcadores de posición.

145
Resultados de la prueba de funcionamiento de los sensores de la cúpula

Se verificó que los sensores funcionan correctamente y se los instaló en su


posición definitiva.

Se evaluó el movimiento relativo de la cúpula y de los marcadores de posición


con la ubicación de los sensores y se logró corregir un inconveniente importante
que hubiera incidido directamente en el correcto funcionamiento del sistema de
control.

6.3.5. Comunicación de la PC con el PLC

El PLC se comunica con éxito con la PC mediante el software TIA PORTAL.

Se pudo comprobar el funcionamiento de las entradas y las salidas y se llega a


la conclusión de que el PLC se encuentra en excelente estado.

Se realizaron las pruebas de comunicación del PLC con la PC .

a) Verificar el estado del puerto de comunicación de la PC.

Se inspeccionaron físicamente los puertos verificando que en ambos casos se


encontraban en buen estado y se realizó la conexión del PLC con el puerto
serial DB9 de la PC.

b) Establecer comunicación física entre ambos dispositivos.

Se realizó la conexión y encendieron ambos equipos. En la PC se abrió el


software TIA PORTAL para controlar el PLC.

146
c) Enviar y ejecutar comandos de simulación al PLC.

Mediante el software se enviaron comandos de activación y desactivación de


salidas y se verificó que físicamente las salidas respondieron a estos
comandos.

Resultados de la prueba de comunicación de la PC con el PLC

Se pudo constatar que la comunicación entre ambos dispositivos es exitosa ya


que el PLC responde a los comandos entregados por la PC mediante el
software TIA PORTAL

6.3.6. Programación completada

Una vez concluida la programación se procederá a hacer las simulaciones


respectivas.

a) Verificar el comportamiento de las salidas.

Se conectó las entradas del relé del PLC a los 220 volts de la red eléctrica y se
verificó que cuando las salidas eran activadas por el PLC se tenían los 220 volts
de salida.

b) Verificar el comportamiento del software en situaciones poco


probables.

Se introdujeron datos de situaciones poco probables de posicionamiento del


telescopio y el programa respondió adecuadamente.

147
c) Verificar el comportamiento del software introduciendo datos
erróneos.

Se introdujeron datos de información errónea que no corresponde al tipo de


datos que entrega el telescopio y se determinó que el programa no colapsa ni
se cuelga.

En el caso extraordinario de que pudieran introducirse datos inadecuados el


sistema de control dirigirá la cúpula a una dirección que haya calculado con
anterioridad y corregirá este movimiento al reestablecerse correctamente la
comunicación.

Resultados de la prueba de programación finalizada

Se verificó que el programa responde correctamente.

6.3.7. Sistema de control

Se posicionaron los tableros en su ubicación final y se verificó que las


distancias de comunicación no superan los 15 metros de manera que no
generará inconvenientes en el intercambio de información con el telescopio.

a) Verificar el funcionamiento del modo semi-automático.

Se seleccionó el modo semi-automático y se logró mover la cúpula en ambos


sentidos sin inconveniente alguno.

b) Verificar el funcionamiento del modo semi-automático frente al error


humano.

148
En el modo semi-automático se introdujeron errores en el control de los
botones, presionando varias veces los botones y de manera simultánea.

Se verificó que el sistema está diseñado frente a estas posibles fallas y que no
presenta riesgos para el operador, motor ni para el sistema de control.

c) Verificar el comportamiento del modo automático.

Se seleccionó el modo automático y se pudo apreciar que el sistema funciona


correctamente.

PRUEBA DEL SISTEMA DE CONTROL

Fuente: [Elaboración propia] Foto. 6.11

149
Resultado de la prueba del sistema de control

Los resultados del funcionamiento del sistema de control fueron satisfactorios,


quedando pendiente la obra civil para ubicar a los tableros en su posición
definitiva.

150
CAPÍTULO VII

7. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Finalizado todo este trabajo se exponen a continuación las conclusiones y queda


tomar en cuenta ciertas inquietudes expuestas dentro de las recomendaciones.

7.1. Conclusiones

 Se caracterizó el diseño del desplazamiento mecánico de la cúpula del


observatorio astronómico.

La cúpula descansa sobre un anillo de desplazamiento de ruedas y rodamientos


que le permiten girar en ambos sentidos.

 Se evaluó el sistema electromecánico instalado para dar movimiento a la


cúpula.

Se ha provisto a la cúpula de un sistema de desplazamiento por un motor de 370


watt de potencia con capacidad de inversión de giro, acoplado a una cremallera
dentada que se encuentra anexada a la cúpula.

 Se caracterizó el tipo del telescopio que fue emplazado.

El telescopio es de tipo reflector de diseño Cassegrain con capacidad de


comunicarse con la PC.

 Se determinó el sistema de control más conveniente para controlar el


desplazamiento de la cúpula.

151
Se determinó que el sistema de control fuera realizado con un PLC con
capacidad de comunicarse directamente con el telescopio.

 Se estableció comunicación entre el telescopio y el sistema de control.

Se equipó al sistema de control con el módulo correspondiente y se


establecieron los comandos convenientes para lograr la comunicación.

 Se implementó el sistema de control.

Se llegó a implementar el sistema de control en el lugar final donde será


expuesto al público.

 Se realizaron las pruebas.

Se realizaron todas las pruebas correspondientes con resultados satisfactorios


que permitieron corregir y mejorar el diseño del sistema de control.

El sistema de control resultó ser una manera muy eficaz de optimizar el trabajo
del personal, además, la velocidad de respuesta y la precisión del sistema de
control le dan una impresión de total modernidad al Observatorio Astronómico
haciéndolo más atractivo para los visitantes.

152
7.2. Recomendaciones

 Capacitar al personal del Centro Boliviano Americano, ya que se requieren


conocimientos elementales como para no confundir los modos de operación y
sobretodo proteger a los equipos de mala manipulación.

 Implementar un mecanismo de apertura de la ventana de observación dentro de


este sistema de control.

 Hacer ajustes bimestrales a los marcadores de ubicación ya que se observa


que la curvatura del anillo de la cúpula varía al pasar del tiempo.

 Implementar un modo de revisión de marcadores de posición de manera que el


sistema cuente los pasos y los muestre al operador para verificar si hay pasos
perdidos. También dentro de este modo, que se notifique específicamente cual
es el paso que no se está leyendo en función al tiempo que demore en dar la
respuesta cada paso de la cúpula.

 Implementar dentro del modo de operación automático, un modo denominado


“Astrofotografía” que notifique, mediante el HMI, cuando la cúpula esté lista para
moverse y que el operador habilite el movimiento para evitar imprimir errores
mientras se realiza la captura de imágenes.

153
CAPÍTULO VIII

8. BIBLIOGRAFÍA

[1] AÑEZ, Enrique, (2012), Documentos para la construcción de Science Corner,


Biblioteca del Centro Boliviano Americano.

[2] ASTROMIA, Astronomía educativa, [En línea], [Fecha de consulta:


Noviembre de 2013]. Disponible en
http://www.astromia.com/glosario/coordenadaceleste.htm

[3] BUENOS AIRES, Cielos, [En línea], [Fecha de consulta: Noviembre de


2013]. Disponible en: http://buenosairescielos.wordpress.com/

[4] CALTECH, Astronomy, [En línea], [Fecha de consulta: Noviembre de 2013].


Disponible en http://www.astro.caltech.edu/palomar/SOTdisc.html

[5] CELESTRON, Telescopios, [En línea], [Fecha de consulta: Septiembre de


2013]. Disponible en: http://www.celestron.com/astronomy/telescopes.html

[6] CELESTRON, CGE pro series, [Manual de Usuario], [copyright 2009


celestron], pág. 61

[7] ESCOBAR Arduz, Diego, (2013), Ilustraciones realizadas para la tesis


“Sistema de control para la Automatización de la cúpula del Observatorio
Astronómico del Centro Boliviano Americano”.

[8] ELECTRONICASI, Amo a la electrónica, [En línea], [Fecha de consulta:


Noviembre de 2013]. Disponible en http://www.electronicasi.com/como-
funciona/comunicacion-serial-rs-232/

154
[9] PLAYALISSA, Astronomy, [En línea], [Fecha de consulta: Noviembre de
2013]. Disponible en http://www.playalissa.com/cielo9.htm

[10] PROSSAP, Simatic S7 1200, [En línea], [Fecha de consulta: Septiembre de


2013]. Disponible en: http://prossap.com/s7-1200.html

[11] SEEDS, Michael. (1989), Fundamentos de Astronomía. Barcelona, España.


Editorial Omega

[12] TRIGONOMETRÍA ESFÉRICA, Wikipedia, [En línea], [Fecha de consulta:


Noviembre de 2013]. Disponible en:
http://es.wikipedia.org/wiki/Trigonometr%C3%ADa_esf%C3%A9rica

155

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